JP2561630B2 - 田植機の植付制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は左右に往復移動させ
る苗載台と、この苗載台から一株分の苗を取出して植付
ける植爪とを有する植付部を備え、連続的に田植作業を
行う田植機の植付制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、実開昭５９−１３３００９号公報
に示す如く、走行機体にローリング支点を介して植付部
を水平調節自在に設ける技術があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、複動
形の油圧シリンダによって植付部を水平調節していた
が、ローリング支点上面部に油圧シリンダを設けていた
から、ローリング支点回りに植付部を回転させるのに必
要な油圧シリンダ力を容易に低減し得ず、油圧シリンダ
の小型化並びに油圧構造のコスト低減などを容易に図り
得ないと共に、油圧シリンダのピストンロッドと植付部
を連杆によって連結させていたから、植付部 に発生する
振動が衝撃となってピストンロッドに伝わり易く、油圧
シリンダの負荷が急激に変化したり連杆が変形する不具
合をなくす必要があり、ピストンロッドと植付部の連結
を容易に行い得ない等の問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
機体にトップリンク及びロワーリンクを介して支持フレ
ームを設け、支持フレームにセンターピンを介して植付
ケースを水平調節自在に設けると共に、ピストンロッド
を両側に突出させる複動形油圧シリンダを備える田植機
の植付制御装置において、該油圧シリンダを支持フレー
ムに取付け、油圧シリンダのピストンロッド両端部の左
右アームを介してピストンロッドと略平行にロッドを設
けると共に、植付ケースに基板を固定させ、基板にロッ
ドを摺動自在に挿通させ、基板両側方のアームと基板の
間に左右一対の緩衝バネを設け、ピストンロッドの往復
摺動により緩衝バネを介して基板を左右に揺動させて植
付部の左右傾斜を修正するように構成したもので、支持
フレームを介して植付部のローリング支点であるセンタ
ーピンに対して高位置に油圧シリンダを取付け得センタ
ーピン回りに植付部を回転させるのに必要な油圧シリン
ダ力を容易に低減し得、油圧シリンダの小型化並びに油
圧構造のコスト低減などを容易に図り得ると共に、前記
ピストンロッドとロッドを略平行に設けて緩衝バネを介
して植付部側の基板を両側方から挾むように連結させる
から、油圧シリンダと植付部の連結をコンパクトな構造
で機能的に構成し得、また植付部側の振動が衝撃となっ
て油圧シリンダに伝わるのを容易に防止し得るものであ
る。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を図面に基づ
いて詳述する。図１は植付制御回路図、図２は乗用田植
機の側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業
者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する
車体フレーム（３）後端をミッションケース（４）に連
設させ、前記ミッションケース（４）の前部両側にフロ
ントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪
（６）を支持させると共に、前記ミッションケース
（４）の後部両側に車軸ケースである伝動ケース（７）
を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田走行用後
輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）を覆
うボンネット（９）両側外方に予備苗載台（１０）を取
付けると共に、ステップ（１１）を形成する車体カバー
（１２）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、前記
車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、其
の運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に
操向ハンドル（１４）を設ける。

【０００６】更に図中（１５）は多条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）…などを具有する
植付部であり、前高後低の後傾式の苗載台（１６）を案
内レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植
付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共
に、クランク運動させる植付アーム（２１）並びに植付
爪駆動軸（２２）を介して植付ケース（２０）に植付爪
（１７）を取付ける。また前記植付ケース（２０）の前
側にセンターピン（２３）を介して支持フレーム（２
４）を設け、トップリンク（２５）及びロワーリンク
（２６）を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車
（１）後側に支持フレーム（２４）を連結させ、前記リ
ンク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる
昇降調節部材である油圧シリンダ（２８）を備え、上記
前後輪（６）（８）を略定速で走行駆動すると同時に、
左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を
植付爪（１７）によって取出し、連続的に田植え作業を
行うように構成する。

【０００７】また、図中（２９）は走行変速レバー、
（３０）は植付昇降レバー、（３１）は走行副変速レバ
ー、（３２）は走行クラッチペダル、（３３）（３３）
は左右ブレーキペダル、（３４）は中央フロート、（３
５）（３５）は一対のサイドフロート、（３６）（３
６）は一対の最外側フロートであり、田植機体の前後方
向中心線上に中央フロート（３４）を、またその前後方
向中心線に対し左右対称にサイドフロート（３５）及び
最外側フロート（３６）を夫々配設している。

【０００８】図４及び図５に示す如く、前記植付ケース
（２０）前側に固設したセンターピン（２３）を支持フ
レーム（２４）の受筒（３７）に回転自在に軸支し、前
記センターピン（２３）を中心に植付部（１５）を左右
に傾動自在に取付けると共に、前記センターピン（２
３）を中心に植付部（１５）を左右に傾倒させてこれを
水平に支持する水平調節部材である油圧シリンダ（３
８）を備え、前記支持フレーム（２４）上側に架台（３
９）を介して前記シリンダ（３８）を取付け、前記シリ
ンダ（３８）のピストンロッド（４０）にこれと略平行
にアーム（４１）を介してロッド（４２）を連結させ
る。前記ロッド（４２）中間を植付ケース（２０）前側
の基板（４３）に摺動自在に貫挿させ、前記アーム（４
１）と基板（４３）間のロッド（４２）に緩衝バネ（４
４）を巻装させ、前記シリンダ（３８）のピストンロッ
ド（４０）進退制御によりセンターピン（２３）を中心
に植付部（１５）を走行車（１）に対し左右に傾けるよ
うに構成している。

【０００９】上記から明らかなように、走行機体である
走行車（１）にトップリンク（２５）及びロワーリンク
（２６）を介して支持フレーム（２４）を設け、支持フ
レーム（２４）にローリング支点であるセンターピン
（２３）を介して植付ケース（２０）を水平調節自在に
設けると共に、ピストンロッド（４０）を両側に突出さ
せる複動形油圧シリンダ（３８）を備え、該油圧シリン
ダ（３８）を支持フレーム（２４）に取付け、油圧シリ
ンダ（３８）のピストンロッド（４０）両端部の左右ア
ーム（４１）（４１）を介してピストンロッド（４０）
と略平行にロッド（４２）を設けると共に、植付ケース
（２０）に基板（４３）を固定させ、基板（４３）にロ
ッド（４２）を摺動自在に挿通させ、基板（４３）両側
方のアーム（４１）（４１）と基板（４３）の間に左右
一対の緩衝バネ（４４）（４４）を設け、ピストンロッ
ド（４０）の往復摺動により緩衝バネ（４４）を介して
基板（４３）を左右に揺動させて植付部（１５）の左右
傾斜を修正するもので、植付部（１５）のローリング支
点であるセンターピン（２３）に対して高位置に油圧シ
リンダ（３８）を取付け、センターピン（２３）回りに
植付部（１５）を回転させるのに必要な油圧シリンダ
（３８）力低減を図ると共に、前記ピストンロッド（４
０）とロッド（４２）を略平行に設けて緩衝バネ（４
４）（４４）を介して植付部（１５）側の基板（４３）
を両側方から挾むように連結させ、油圧シリンダ（３
８）と植付部（１５）の連結をコンパクトな構造で機能
的に構成し、ま た植付部（１５）側の振動が衝撃となっ
て油圧シリンダ（３８）に伝わるのを防ぐように構成し
ている。

【００１０】また図４及び図６に示す如く、最外側フロ
ート（３６）の前部上面を植付ケース（２０）の連結パ
イプ（２０ａ）に折曲自在なリンク（４５）（４６）
（４７）及びブラケット（４８）を介して連結支持する
と共に、前記植付ケース（２０）下側に植付深さ調節軸
（４９）を回転自在に軸支し、前記調節軸（４９）に接
地圧検出アーム（５０）前端を回転自在に支持させ、最
外側フロート（３６）の後部上面に設けたブラケット
（５１）に支軸（５２）を介して前記検出アーム（５
０）後端を連結する。そして前記調節軸（４９）に植付
深さ調節アーム（５３）前端を固定し、その調節アーム
（５３）後端を前記検出アーム（５０）下面にこの下方
から当接可能に延設させ、接地圧検出バネ（５４）によ
り各アーム（５０）（５３）を当接支持すると共に、植
付部（１５）の左右傾斜並びに植付爪（１７）による苗
の植付深さ変化を検出するポテンショメータ型の左右植
付センサ（５５）（５６）を備え、最外側の左右植付ケ
ース（２０）（２０）に左右の植付センサ（５５）（５
６）を夫々取付け、前記センサ（５５）（５６）をリン
ク（５７）（５８）により、前記検出アーム（５０）に
連結し、検出バネ（５４）に抗して検出アーム（５０）
を持上げる最外側フロート（３６）の上昇動作を前記セ
ンサ（５５）（５６）により検出するように構成してい
る。

【００１１】さらに、植付深さ調節レバー（５９）基端
を前記調節軸（４９）に連結させ、植付ケース（２０）
に設ける植付深さ調節プレート（６０）に前記レバー
（５９）中間を係脱自在に係止し、前記レバー（５９）
操作によって植付ケース（２０）とフロート（３６）の
相対支持間隔を変更して苗の植付深さを設定するもの
で、最外側フロート（３６）と同様に、センターフロー
ト（３４）及びサイドフロート（３５）（３５）の前側
をリンク（４６）（４７）により支持する一方、前記セ
ンターフロート（３４）及びサイドフロート（３５）
（３５）の後側を植付深さ調節アーム（５３）により前
記調節軸（４９）に支持させ、前記レバー（５９）操作
により全てのフロート（３４）（３５）（３６）を昇降
させるように構成している。

【００１２】図７及び図８は前記各油圧シリンダ（２
８）（３８）を作動制御する油圧回路図であり、図７に
示す如く、上昇及び下降ソレノイド（６１）（６２）を
有する３位置３ポート型電磁油圧切換弁（６３）を介し
て昇降調節用油圧シリンダ（２８）に油圧ポンプ（６
４）を連通接続すると共に、図８に示す如く、右傾及び
左傾ソレノイド（６５）（６６）を有する４位置４ポー
ト型電磁油圧切換弁（６７）を介して水平調節用油圧シ
リンダ（３８）に油圧ポンプ（６８）を連通接続し、前
記各切換弁（６３）（６７）操作により各シリンダ（３
８）を夫々作動可能に構成している。

【００１３】さらに図１及び図９に示す如く、前記各最
外側フロート（３６）（３６）の基準接地圧である昇降
感度値（Ａ）を初期設定する油圧昇降感度設定器（６
９）と、前記感度値（Ａ）を中心とする昇降不感帯値
（Ｂ）を初期設定する油圧昇降不感帯設定器（７０）
と、左右植付センサ（５５）（５６）の不感帯出力差で
ある水平不感帯値（Ｃ）を初期設定する左右傾斜修正不
感帯設定器（７１）と、前記植付センサ（５５）（５
６）並びに各設定器（６９）（７０）（７１）を入力接
続して各センサ（５５）（５６）の左側及び右側接地圧
（Ｄ１）（Ｄ２）出力を比較演算するマイクロコンピュ
ータ型植付制御回路（７２）を備え、電源（７３）を印
加する自動制御スイッチ（７４）を設けると共に、昇降
用ドライバ（７５）を介して上昇及び下降ソレノイド
（６１）（６２）を、また水平用ドライバ（７６）を介
して右傾及び左傾ソレノイド（６５）（６６）を、前記
植付制御回路（７０）に夫々接続させる。そして、田植
機体の前後方向中心線に対し左右対称に位置する左右の
最外側フロート（３６）（３６）の接地圧変化を左右の
植付センサ（５５）（５６）により検出し、左右の前記
各センサ（５５）（５６）の出力差に基づいて水平用ド
ライバ（７６）などを介して油圧シリンダ（３８）によ
り植付部（１５）を左右に傾動させて植付け田面に対し
略水平に支持すると共に、前記各センサ（５５）（５
６）の出力の平均値と前記設定器（６９）（７０）の入
力とを比較演算し、昇降用ドライバ（７５）などを介し
て油圧シリンダ（２８）により植付部（１５）を昇降さ
せ、苗の植付深さを略一定に保つもので、前記油圧シリ
ンダ（３８）の水平制御と、前記油圧シリンダ（２８）
の昇降制御とを同時に独立して行うように構成してい
る。

【００１４】本発明は上記の如く構成するもので、図９
のフローチャートに示す如く、自動制御スイッチ（７
２）をオン操作して各設定器（６９）（７０）（７１）
を初期設定操作すると共に、左右の植付センサ（５５）
（５６）の接地圧（Ｄ１）（Ｄ２）信号を入力し、各セ
ンサ（５５）（５６）の入力が等しいか否か並びにその
入力が設定範囲であるか否かを植付制御回路（７０）に
より判断するもので、走行車（１）の左右傾き或いは苗
載台（１６）の苗の片寄りなどにより植付け田面に対し
て植付部（１５）が設定以上（｜Ｄ１−Ｄ２１＞Ｃ）に
左右に傾いているとき、左右センサ（５５）（５６）の
出力差（Ｄ１−Ｄ２＞０であるか否か）を演算し、右傾
斜であるか左傾斜であるかを判断し、水平用ドライバ
（７６）を介して右傾または左傾ソレノイド（６５）
（６６）を作動させ、油圧シリンダ（３８）を作動制御
して植付部（１５）の左右傾斜を修正し、植付け田面に
対し植付部（１５）を略水平に支持する。

【００１５】また前記植付部（１５）が水平に支持され
ているとき、並びに前記油圧シリンダ（３８）によるロ
ーリング制御が完了したとき、前記各センサ（５５）
（５６）の接地圧（Ｄ１）（Ｄ２）出力の平均［（Ｄ１
＋Ｄ２）／２］と、各設定器（６９）（７０）の基準値
（Ａ＋Ｂ／２またはＡ−Ｂ／２）とを比較し、その接地
圧（Ｄ１）（Ｄ２）出力の平均が設定以上であるか設定
以下であるかを判断し、接地圧出力と基準値との差
［（Ｄ１＋Ｄ２）／２＞Ａ＋Ｂ／２または（Ｄ１＋Ｄ
２）／２＜Ａ−Ｂ／２］を演算し、昇降用ドライバ（７
５）を介して上昇または下降ソレノイド（６１）（６
２）を作動させ、油圧シリンダ（２８）を作動制御して
植付部（１５）を昇降させ、三点リンク機構（２７）に
よる植付部（１５）の支持高さを調節してフロート（３
６）の接地圧を設定範囲内に保ち、植付爪（１７）の苗
の植付深さを略一定に保つものである。

【００１６】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行機体（１）にトップリンク（２５）及びロワー
リンク（２６）を介して支持フレーム（２４）を設け、
支持フレーム（２４）にセンターピン（２３）を介して
植付ケース（２０）を水平調節自在に設けると共に、ピ
ストンロッド（４０）を両側に突出させる複動形油圧シ
リンダ（３８）を備える田植機の植付制御装置におい
て、該油圧シリンダ（３８）を支持フレーム（２４）に
取付け、油圧シリンダ（３８）のピストンロッド（４
０）両端部の左右アーム（４１）（４１）を介してピス
トンロッド（４０）と略平行にロッド（４２）を設ける
と共に、植付ケース（２０）に基板（４３）を固定さ
せ、基板（４３）にロッド（４２）を摺動自在に挿通さ
せ、基板（４３）両側方のアーム（４１）（４１）と基
板（４３）の間に左右一対の緩衝バネ（４４）（４４）
を設け、ピストンロッド（４０）の往復摺動により緩衝
バネ（４４）を介して基板（４３）を左右に揺動させて
植付部（１５）の左右傾斜を修正するように構成したも
ので、支持フレーム（２４）を介して植付部（１５）の
ローリング支点であるセンターピン（２３）に対して高
位置に油圧シリンダ（３８）を取付けることができ、セ
ンターピン（２３）回りに植付部（１５）を回転させる
のに必要な油圧シリンダ（３８）力を容易に低減でき、
油圧シリンダ（３８）の小型化並びに油圧構造のコスト
低減などを容易に図ることができると共に、前記ピスト
ンロッド（４０）とロッド（４２）を略平行に設けて緩
衝バネ（４４）（４４）を介して植付部（１５）側の基
板（４３）を両側方から挟むように連結させるから、油
圧シリンダ（３８）と植付部（１５）の連結をコンパク
トな構造で機能的に構成でき、また植付部（１５）側の
振動が衝撃となって油圧シリンダ（３８）に伝わるのを
容易に防止できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】植付制御回路図。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】部分側面図。

【図５】部分平面図。

【図６】部分平面図。

【図７】油圧回路図。

【図８】油圧回路図。

【図９】植付制御回路のフローチャート。

【符号の説明】

（１） 走行車（走行機体） （１５） 植付部（２０） 植付ケース （２３） センターピン（２４） 支持フレーム （２５） トップリンク （２６） ロワーリンク （３８） 油圧シリンダ （４０） ピストンロッド（４１） アーム （４２） ロッド （４３） 基板 （４４） 緩衝バネ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体にトップリンク及びロワーリン
   クを介して支持フレームを設け、支持フレームにセンタ
   ーピンを介して植付ケースを水平調節自在に設けると共
   に、ピストンロッドを両側に突出させる複動形油圧シリ
   ンダを備える田植機の植付制御装置において、該油圧シ
   リンダを支持フレームに取付け、油圧シリンダのピスト
   ンロッド両端部の左右アームを介してピストンロッドと
   略平行にロッドを設けると共に、植付ケースに基板を固
   定させ、基板にロツドを摺動自在に挿通させ、基板両側
   方のアームと基板の間に左右一対の緩衝バネを設け、ピ
   ストンロッドの往復摺動により緩衝バネを介して基板を
   左右に揺動させて植付部の左右傾斜を修正するように構
   成したことを特徴とする田植機の植付制御装置。