JP2552722B2 - 昇降装置 - Google Patents
昇降装置Info
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- JP2552722B2 JP2552722B2 JP63315365A JP31536588A JP2552722B2 JP 2552722 B2 JP2552722 B2 JP 2552722B2 JP 63315365 A JP63315365 A JP 63315365A JP 31536588 A JP31536588 A JP 31536588A JP 2552722 B2 JP2552722 B2 JP 2552722B2
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- JP
- Japan
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- movable body
- linear motor
- column
- moved
- motor
- Prior art date
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自動保管検索装置における物品の昇降移
送などに用いられる昇降装置に関する。
送などに用いられる昇降装置に関する。
（従来の技術） この種の昇降装置の従来例として、垂設されたコラム
の上下間に無端チェーンを配置する一方、この無端チェ
ーンの途中に可動体を連結し、無端チェーンを駆動する
ことによって可動体をコラムに沿って昇降移動させるよ
うにしたものが一般的に知られている。
の上下間に無端チェーンを配置する一方、この無端チェ
ーンの途中に可動体を連結し、無端チェーンを駆動する
ことによって可動体をコラムに沿って昇降移動させるよ
うにしたものが一般的に知られている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記したように無端チェーンを駆動し
て可動体を昇降移動させる構成では、目的の高さ位置ま
で可動体を移動させるのに時間がかかってしまい、物品
の昇降などの作業能率を十分高めることができないとい
う問題点があった。
て可動体を昇降移動させる構成では、目的の高さ位置ま
で可動体を移動させるのに時間がかかってしまい、物品
の昇降などの作業能率を十分高めることができないとい
う問題点があった。
この発明は、上記問題点を解決するためになされたも
ので、昇降速度が速く物品の昇降作業などにおいてその
作業能率を十分高めることのできる昇降装置を提供する
ことを目的とする。
ので、昇降速度が速く物品の昇降作業などにおいてその
作業能率を十分高めることのできる昇降装置を提供する
ことを目的とする。
（課題を解決するための手段） この発明の昇降装置は、垂設されたコラムに対し、そ
の上下方向に向けてリニアモータを構成する２次導体お
よびラックを延設するとともに、コラムに対し昇降自在
に取り付けられる可動体には、リニアモータを構成する
１次巻線、ラックに噛合するピニオンおよびこのピニオ
ンを回転駆動する回転モータを配置し、リニアモータを
駆動することによって可動体を目的の高さ位置近傍まで
比較的高速で昇降移動させるとともに、その高さ位置か
ら目的の高さ位置までは回転モータを駆動することによ
って可動体を比較的低速で昇降移動させるようにしたも
のである。
の上下方向に向けてリニアモータを構成する２次導体お
よびラックを延設するとともに、コラムに対し昇降自在
に取り付けられる可動体には、リニアモータを構成する
１次巻線、ラックに噛合するピニオンおよびこのピニオ
ンを回転駆動する回転モータを配置し、リニアモータを
駆動することによって可動体を目的の高さ位置近傍まで
比較的高速で昇降移動させるとともに、その高さ位置か
ら目的の高さ位置までは回転モータを駆動することによ
って可動体を比較的低速で昇降移動させるようにしたも
のである。
（作用） この発明においては、目的の高さ位置の近傍まではリ
ニアモータの駆動により比較的高速で可動体の昇降移動
が行われ、その位置から目的の高さ位置までは回転モー
タによるピニオンの回転駆動によって比較的低速で可動
体の昇降移動が行われる。これにより、移動区間の大部
分にわたってリニアモータによる高速移動が行われ昇降
に要する時間が短縮されるとともに、最終的な目的位置
への移動は回転モータによるラック・ピニオン機構の駆
動によって行われ高い位置決め精度が確保される。
ニアモータの駆動により比較的高速で可動体の昇降移動
が行われ、その位置から目的の高さ位置までは回転モー
タによるピニオンの回転駆動によって比較的低速で可動
体の昇降移動が行われる。これにより、移動区間の大部
分にわたってリニアモータによる高速移動が行われ昇降
に要する時間が短縮されるとともに、最終的な目的位置
への移動は回転モータによるラック・ピニオン機構の駆
動によって行われ高い位置決め精度が確保される。
（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である昇降装置が適用さ
れる自動保管検索装置の概略の構成を示す斜視図であ
る。図において、収納エリア１は複数の棚２を縦横にマ
トリクス状に配列して構成されている。収納エリア１の
前方には、その収納エリア１の棚２の開放側に沿って移
動自在にコラム３が垂設されている。このコラム３には
昇降台４が、コラム３に沿って上下に昇降自在となるよ
うに取り付けられている。また、昇降台４にはコンテナ
５を棚２に収納し、或いは棚２から取り出すためのピッ
カー６が設けられている。このピッカー６は、コンテナ
５を載置するプラットホーム７と、コンテナ５に係脱す
る係脱機構８とによって構成されている。
れる自動保管検索装置の概略の構成を示す斜視図であ
る。図において、収納エリア１は複数の棚２を縦横にマ
トリクス状に配列して構成されている。収納エリア１の
前方には、その収納エリア１の棚２の開放側に沿って移
動自在にコラム３が垂設されている。このコラム３には
昇降台４が、コラム３に沿って上下に昇降自在となるよ
うに取り付けられている。また、昇降台４にはコンテナ
５を棚２に収納し、或いは棚２から取り出すためのピッ
カー６が設けられている。このピッカー６は、コンテナ
５を載置するプラットホーム７と、コンテナ５に係脱す
る係脱機構８とによって構成されている。
第２図および第３図は、それぞれ上記したコラム３お
よび昇降台４を構成要素として含む、この発明の一実施
例に係る昇降装置の要部の概略的な構成を示す平面図お
よび正面図である。図において、コラム３は断面概形が
コ字状で、その両側面にはガイドレール９が垂設され、
その前面にはラック10とリニアモータ11と２次導体11a
とが並べて垂設されている。一方、昇降台４の基端側に
は、上記コラム３を取り囲む断面概形がコ字状の取付枠
12が形成され、この取付枠12の裏面の左右両側には、対
向するコラム３側のガイドレール９の両側面を挟んで回
転する１対のガイドローラ13a,13bと、ガイドレール９
の前面に接して回転する別のガイドローラ13cがそれぞ
れ設けられており、これによって昇降台４がコラム３に
沿って昇降自在となるように構成されている。
よび昇降台４を構成要素として含む、この発明の一実施
例に係る昇降装置の要部の概略的な構成を示す平面図お
よび正面図である。図において、コラム３は断面概形が
コ字状で、その両側面にはガイドレール９が垂設され、
その前面にはラック10とリニアモータ11と２次導体11a
とが並べて垂設されている。一方、昇降台４の基端側に
は、上記コラム３を取り囲む断面概形がコ字状の取付枠
12が形成され、この取付枠12の裏面の左右両側には、対
向するコラム３側のガイドレール９の両側面を挟んで回
転する１対のガイドローラ13a,13bと、ガイドレール９
の前面に接して回転する別のガイドローラ13cがそれぞ
れ設けられており、これによって昇降台４がコラム３に
沿って昇降自在となるように構成されている。
上記取付枠12の裏面のコラム３側２次導体11aと対向
する部分には、リニアモータ11の１次巻線11bが取付台1
1cを介して設けられ、さらに１次巻線11bの取付位置よ
り下方には第３図に示すように回転モータ14が設けられ
ている。この回転モータ14の回転はクラッチ15を介して
回転軸16に伝えられ、この回転軸16にはコラム３側のラ
ック10と噛み合うピニオン17が固設されている。これと
は別に、取付枠12の裏面には、昇降台４の昇降速度およ
び高さ位置を検出するローラリエンコーダ18が設けられ
ている。このロータリエンコーダ18の回転軸に設けられ
たスプロケット19と、回転モータ14側の回転軸16に設け
られたスプロケット20と、これらスプロケット19,20間
に掛け渡された無端チェーン21を介して、ピニオン17の
回転がモータリエンコーダ18に伝わるよう構成されてい
る。また、図示しないが、昇降台４の昇降を制動するた
めの機械式ブレーキが適当な箇所に設けられる。
する部分には、リニアモータ11の１次巻線11bが取付台1
1cを介して設けられ、さらに１次巻線11bの取付位置よ
り下方には第３図に示すように回転モータ14が設けられ
ている。この回転モータ14の回転はクラッチ15を介して
回転軸16に伝えられ、この回転軸16にはコラム３側のラ
ック10と噛み合うピニオン17が固設されている。これと
は別に、取付枠12の裏面には、昇降台４の昇降速度およ
び高さ位置を検出するローラリエンコーダ18が設けられ
ている。このロータリエンコーダ18の回転軸に設けられ
たスプロケット19と、回転モータ14側の回転軸16に設け
られたスプロケット20と、これらスプロケット19,20間
に掛け渡された無端チェーン21を介して、ピニオン17の
回転がモータリエンコーダ18に伝わるよう構成されてい
る。また、図示しないが、昇降台４の昇降を制動するた
めの機械式ブレーキが適当な箇所に設けられる。
第４図は上記昇降装置の制御回路を概略的に示すブロ
ック図である。図において、CPU（中央処理装置）22は
装置全体の制御を担う回路であって、I/Oポート23,ドラ
イバ24a,24b,24c,24dを介してリニアモータ11の１次巻
線11b,回転モータ14,クラッチ15,ブレーキ25に電気的に
接続されており、またI/Oポート23を介してロータリエ
ンコーダ18にも接続されている。さらにCPU22は、制御
プログラムやデータを記憶するメモリ26にも接続されて
いる。
ック図である。図において、CPU（中央処理装置）22は
装置全体の制御を担う回路であって、I/Oポート23,ドラ
イバ24a,24b,24c,24dを介してリニアモータ11の１次巻
線11b,回転モータ14,クラッチ15,ブレーキ25に電気的に
接続されており、またI/Oポート23を介してロータリエ
ンコーダ18にも接続されている。さらにCPU22は、制御
プログラムやデータを記憶するメモリ26にも接続されて
いる。
次に、上記昇降装置の動作を第４図のブロック図を参
照して説明する。
照して説明する。
先ず、ある棚段への移動指令が与えられると、CPU22
はそれまでの昇降サイクルにおいてロータリエンコーダ
18から送られてきたパルスの計数値から、現在、昇降台
４が停止している棚段の高さを割り出し、この計数値と
目的の棚段に相当する計数値とを比較して上昇すべきか
降下すべきかを判断する。次に、CPU22からIOポート23,
ドライバ24cを介してクラッチ15に回転モータ14との接
続を解除すべき指令が与えられ、さらにドライバ24dを
介してブレーキ25に制動解除指令が与えられる。この直
後にCPU22からIOポート23,ドライバ24aを介してリニア
モータ11の１次巻線11bに上昇駆動または降下駆動の指
令が与えられ、このリニアモータ11の駆動によって昇降
台４は目的の棚段に向け昇降移動する。この昇降移動は
リニアモータ11によって行われるので、極めて高速に行
うことが可能である。
はそれまでの昇降サイクルにおいてロータリエンコーダ
18から送られてきたパルスの計数値から、現在、昇降台
４が停止している棚段の高さを割り出し、この計数値と
目的の棚段に相当する計数値とを比較して上昇すべきか
降下すべきかを判断する。次に、CPU22からIOポート23,
ドライバ24cを介してクラッチ15に回転モータ14との接
続を解除すべき指令が与えられ、さらにドライバ24dを
介してブレーキ25に制動解除指令が与えられる。この直
後にCPU22からIOポート23,ドライバ24aを介してリニア
モータ11の１次巻線11bに上昇駆動または降下駆動の指
令が与えられ、このリニアモータ11の駆動によって昇降
台４は目的の棚段に向け昇降移動する。この昇降移動は
リニアモータ11によって行われるので、極めて高速に行
うことが可能である。
ロータリエンコーダ18からのパルスの計数値が目的の
棚段の高さに相当する計数値に近い値になると、すなわ
ち昇降台４が目的の棚段の高さ近傍まで昇降移動する
と、CPU22からI/Oポート23,ドライバ24aを介してリニア
モータ11の１次巻線11bに駆動停止の指令が与えられる
一方、I/Oポート23,ドライバ24bを介して回転モータ14
に対しそれまでと同じ昇降移動方向を保つように正転ま
たは逆転の駆動指令が与えられる。またこれと同時に、
I/Oポート23,ドライバ24cを介してクラッチ15には回転
モータ14に接続すべき指令が与えられる。これによっ
て、昇降台４はリニアモータ11による昇降駆動から回転
モータ14による昇降駆動に切り換えられる。すなわち、
回転モータ14の回転はクラッチ15,回転軸16を介してピ
ニオン17に伝えられ、昇降台４はそれまでよりも低速で
目的の棚段に向けて昇降移動する。ロータリエンコーダ
18からのパルスの計数値が目的の棚段の高さに相当する
計数値に達すると、CPU22からI/Oポート23,ドライバ24b
を介して回転モータ14に駆動停止の指令が与えられる一
方、I/Oポート23,ドライバ24dを介してブレーキ25に制
動指令が与えられる。これによって、昇降台４は目的の
棚段に到達し停止する。この場合の位置決め精度は、回
転モータ14により駆動されるピニオン17とラック10との
ラック・ピニオン機構を採用しているので、極めて高い
ものが実現できる。
棚段の高さに相当する計数値に近い値になると、すなわ
ち昇降台４が目的の棚段の高さ近傍まで昇降移動する
と、CPU22からI/Oポート23,ドライバ24aを介してリニア
モータ11の１次巻線11bに駆動停止の指令が与えられる
一方、I/Oポート23,ドライバ24bを介して回転モータ14
に対しそれまでと同じ昇降移動方向を保つように正転ま
たは逆転の駆動指令が与えられる。またこれと同時に、
I/Oポート23,ドライバ24cを介してクラッチ15には回転
モータ14に接続すべき指令が与えられる。これによっ
て、昇降台４はリニアモータ11による昇降駆動から回転
モータ14による昇降駆動に切り換えられる。すなわち、
回転モータ14の回転はクラッチ15,回転軸16を介してピ
ニオン17に伝えられ、昇降台４はそれまでよりも低速で
目的の棚段に向けて昇降移動する。ロータリエンコーダ
18からのパルスの計数値が目的の棚段の高さに相当する
計数値に達すると、CPU22からI/Oポート23,ドライバ24b
を介して回転モータ14に駆動停止の指令が与えられる一
方、I/Oポート23,ドライバ24dを介してブレーキ25に制
動指令が与えられる。これによって、昇降台４は目的の
棚段に到達し停止する。この場合の位置決め精度は、回
転モータ14により駆動されるピニオン17とラック10との
ラック・ピニオン機構を採用しているので、極めて高い
ものが実現できる。
第１図において目的の棚段における目的の棚２の前ま
でピッカー６を移動させる動作は、コラム３自体を収納
エリア１に沿って水平移動させることによって行われ
る。目的の棚２の前にピッカー６が停止すると、ピッカ
ー６の係脱機構８が棚２に向けて進出動作し、棚２に載
置されているコンテナ５に係合したあと後退動作するこ
とによってプラットホーム７上にコンテナ５が移載され
る。または、プラットホーム７上に載置されて目的の棚
２の前まで昇降されてきたコンテナ５が、係脱機構８の
進出動作によって目的の棚２内に移載される。ピッカー
６による上記コンテナ５の移載が終了したあとは、上記
したのと同様の動作手順によって、コンテナ５の外部へ
の受渡し位置に相当する高さ位置あるいは新たな目的の
棚２が位置する棚段に向けて昇降台４の昇降が行われ
る。
でピッカー６を移動させる動作は、コラム３自体を収納
エリア１に沿って水平移動させることによって行われ
る。目的の棚２の前にピッカー６が停止すると、ピッカ
ー６の係脱機構８が棚２に向けて進出動作し、棚２に載
置されているコンテナ５に係合したあと後退動作するこ
とによってプラットホーム７上にコンテナ５が移載され
る。または、プラットホーム７上に載置されて目的の棚
２の前まで昇降されてきたコンテナ５が、係脱機構８の
進出動作によって目的の棚２内に移載される。ピッカー
６による上記コンテナ５の移載が終了したあとは、上記
したのと同様の動作手順によって、コンテナ５の外部へ
の受渡し位置に相当する高さ位置あるいは新たな目的の
棚２が位置する棚段に向けて昇降台４の昇降が行われ
る。
なお、上記実施例では駆動源としてリニアモータ11と
回転モータ14とを用い、昇降台４を垂直に昇降移動させ
る場合について説明したが、このほか第５図に示すよう
に可動体27を螺旋状の搬送路28に沿って移動自在となる
ように設け、この可動体27をリニアモータで前進・後退
させるようにしても、可動体27を昇降移動させることが
でき、この場合には十分小さい推力のリニアモータによ
って可動体を容易に上昇移動させることができる。
回転モータ14とを用い、昇降台４を垂直に昇降移動させ
る場合について説明したが、このほか第５図に示すよう
に可動体27を螺旋状の搬送路28に沿って移動自在となる
ように設け、この可動体27をリニアモータで前進・後退
させるようにしても、可動体27を昇降移動させることが
でき、この場合には十分小さい推力のリニアモータによ
って可動体を容易に上昇移動させることができる。
（発明の効果） 以上のように、この発明の昇降装置によれば、目的の
高さ位置の近傍まではリニアモータの駆動によって高速
度で可動体を昇降移動させ、その位置から目的の高さ位
置までは回転モータの駆動によって低速度で可動体を昇
降移動させるように構成しているので、昇降動作に要す
る時間が大幅に短縮されるとともに、停止位置精度も大
幅に向上するなどの効果が得られる。
高さ位置の近傍まではリニアモータの駆動によって高速
度で可動体を昇降移動させ、その位置から目的の高さ位
置までは回転モータの駆動によって低速度で可動体を昇
降移動させるように構成しているので、昇降動作に要す
る時間が大幅に短縮されるとともに、停止位置精度も大
幅に向上するなどの効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例である昇降装置を適用した
自動保管検索装置の概略の構成を示す斜視図、第２図は
この発明の一実施例である昇降装置の要部を示す平面
図、第３図はその昇降装置の要部を示す正面図、第４図
はその昇降装置の制御回路の概略の構成を示すブロック
図、第５図はリニアモータを用いた他の昇降装置の構成
例を示す斜視図である。 ３……コラム、４……昇降台、 10……ラック、11……リニアモータ、 11a……２次導体、11b……１次巻線、 14……回転モータ、17……ピニオン
自動保管検索装置の概略の構成を示す斜視図、第２図は
この発明の一実施例である昇降装置の要部を示す平面
図、第３図はその昇降装置の要部を示す正面図、第４図
はその昇降装置の制御回路の概略の構成を示すブロック
図、第５図はリニアモータを用いた他の昇降装置の構成
例を示す斜視図である。 ３……コラム、４……昇降台、 10……ラック、11……リニアモータ、 11a……２次導体、11b……１次巻線、 14……回転モータ、17……ピニオン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 17/00 Ｂ６６Ｆ 17/00 Ｊ (56)参考文献 特開 昭63−71007（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−21480（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】垂設されたコラムに対し、その上下方向に
向けて、リニアモータを構成する２次導体およびラック
を延設するとともに、前記コラムに対し昇降自在に取り
付けられる可動体には、リニアモータを構成する１次巻
線、前記ラックに噛合するピニオンおよび、このピニオ
ンを回転駆動する回転モータを配置し、前記リニアモー
タを駆動することによって前記可動体を目的の高さ位置
近傍まで比較的高速で昇降移動させるとともに、その高
さ位置から目的の高さ位置までは前記回転モータを駆動
することによって前記可動体を比較的低速で昇降移動さ
せるようにしたことを特徴とする昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315365A JP2552722B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315365A JP2552722B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02163205A JPH02163205A (ja) | 1990-06-22 |
| JP2552722B2 true JP2552722B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=18064535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63315365A Expired - Lifetime JP2552722B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552722B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6321480U (ja) * | 1986-07-26 | 1988-02-12 | ||
| JPS6371007A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-31 | R C D Eng:Kk | 垂直搬送装置 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP63315365A patent/JP2552722B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02163205A (ja) | 1990-06-22 |
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