JP2510389B2 - 船体運動指示方法および舵角指示方法 - Google Patents
船体運動指示方法および舵角指示方法Info
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- JP2510389B2 JP2510389B2 JP5011224A JP1122493A JP2510389B2 JP 2510389 B2 JP2510389 B2 JP 2510389B2 JP 5011224 A JP5011224 A JP 5011224A JP 1122493 A JP1122493 A JP 1122493A JP 2510389 B2 JP2510389 B2 JP 2510389B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船体運動指示方法およ
び舵角指示方法に関し、詳しくは、操船指令における指
示値（船体の運動方向および船速の大きさ）と、実舵角
における実行値（船体の運動方向および船速の大きさ）
とを同時に表示する方法に係るものである。
び舵角指示方法に関し、詳しくは、操船指令における指
示値（船体の運動方向および船速の大きさ）と、実舵角
における実行値（船体の運動方向および船速の大きさ）
とを同時に表示する方法に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、２枚の高揚力舵の夫々の回転位置
を組み合わせることにより、プロペラが前進方向運転の
ままでプロペラ後流を制御し、360 °全周方向にわたり
船体にスラストを与えることができる操船システムが知
られている。
を組み合わせることにより、プロペラが前進方向運転の
ままでプロペラ後流を制御し、360 °全周方向にわたり
船体にスラストを与えることができる操船システムが知
られている。
【０００３】この２枚の舵は、船舶の操縦時に、図６に
示すようになジョイスティックと呼ばれるコントローラ
ー５１の１本の操縦レバー５２によって操縦されてい
る。この場合、図７に示すように、操縦レバー５２の移
動範囲内のすべての点に対応して夫々の舵の回転位置が
操縦モードとして定められている。そして、操縦レバー
５２の位置に対して２枚の舵が夫々どの回転位置にある
かということを知らせるために、実際の舵回転角度から
の検出に基づいて、図８に示すような表示装置５３に２
枚の舵５４の回転した位置を表示するようになってい
る。
示すようになジョイスティックと呼ばれるコントローラ
ー５１の１本の操縦レバー５２によって操縦されてい
る。この場合、図７に示すように、操縦レバー５２の移
動範囲内のすべての点に対応して夫々の舵の回転位置が
操縦モードとして定められている。そして、操縦レバー
５２の位置に対して２枚の舵が夫々どの回転位置にある
かということを知らせるために、実際の舵回転角度から
の検出に基づいて、図８に示すような表示装置５３に２
枚の舵５４の回転した位置を表示するようになってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の構成においては、２枚の舵の舵角の組合せによって引
き起こされる船体の運動方向と推力を表示する装置はな
く、図８の表示装置５３に、２枚の舵の舵角を別々に表
示してその状態から船体に誘起される運動方向と推力の
大きさを操船者が判断していた。また、操作器（ジョイ
スティック等）の傾転角とその大きさを表示する装置も
なかった。
の構成においては、２枚の舵の舵角の組合せによって引
き起こされる船体の運動方向と推力を表示する装置はな
く、図８の表示装置５３に、２枚の舵の舵角を別々に表
示してその状態から船体に誘起される運動方向と推力の
大きさを操船者が判断していた。また、操作器（ジョイ
スティック等）の傾転角とその大きさを表示する装置も
なかった。
【０００５】このため、操船者が２枚の舵の舵角を見
て、無限にある舵角の組合せの中で現在の両舵角が船体
にどのような運動を与えるかを判断するには技量を必要
とし、特に、離着岸時などいろいろな条件を同時に判断
しなければならないときに、２枚の舵角の表示値だけか
ら船体の運動方向を判断することは操船者に大きな負担
となっていた。
て、無限にある舵角の組合せの中で現在の両舵角が船体
にどのような運動を与えるかを判断するには技量を必要
とし、特に、離着岸時などいろいろな条件を同時に判断
しなければならないときに、２枚の舵角の表示値だけか
ら船体の運動方向を判断することは操船者に大きな負担
となっていた。
【０００６】また、指令した指令舵角と現在の実舵角を
同時に表示し得ないので、操船者は自ら下した指令舵角
と実舵角が一致しているか否かを把握することができな
かった。
同時に表示し得ないので、操船者は自ら下した指令舵角
と実舵角が一致しているか否かを把握することができな
かった。
【０００７】本発明は上記課題を解決するもので、２枚
の舵の組み合せから演算されたベクトル線をディスプレ
イ上に表示し、この表示を見るだけでそのときの船体の
運動方向と推力の大きさの目安が読みとれ、また舵角も
把握することができる船体運動指示方法および舵角指示
方法を提供することを目的とする。
の舵の組み合せから演算されたベクトル線をディスプレ
イ上に表示し、この表示を見るだけでそのときの船体の
運動方向と推力の大きさの目安が読みとれ、また舵角も
把握することができる船体運動指示方法および舵角指示
方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の船体運動指示方法は、前進単一方向に作動
する一基のプロペラ推進器の後方に配した２枚の高揚力
舵を、操船指令を与える操作器（ジョイスティック等）
からの指示信号に基づいて舵取機制御装置で操作し、プ
ロペラ推進器を作動させた状態において２枚の舵の回転
角位置を適宜組合わせることにより、船体を直前進、前
進左旋回、前進右旋回、直後進、後進左旋回、後進右旋
回、その場静止および船尾のその場での左右移動させる
に際し、前記操作器からの指示信号を指示値演算回路に
おいて演算処理し、指示旋回方向と指示推力の大きさを
示す指示値を求め、この指示値を映像演算制御回路にお
いて演算処理してディスプレイ上に船体のその場静止位
置を原点とする指示ベクトル値として表示し、２枚の舵
の各舵角発信器からの実舵角信号を実行値演算回路にお
いて演算処理し、実行旋回方向と実行推力の大きさを示
す実行値を求め、この実行値を前記映像演算制御回路に
おいて演算処理してディスプレイ上に船体のその場静止
位置を原点とする実行ベクトル値として、前記指示ベク
トル値と同時に表示する構成としたものである。
に、本発明の船体運動指示方法は、前進単一方向に作動
する一基のプロペラ推進器の後方に配した２枚の高揚力
舵を、操船指令を与える操作器（ジョイスティック等）
からの指示信号に基づいて舵取機制御装置で操作し、プ
ロペラ推進器を作動させた状態において２枚の舵の回転
角位置を適宜組合わせることにより、船体を直前進、前
進左旋回、前進右旋回、直後進、後進左旋回、後進右旋
回、その場静止および船尾のその場での左右移動させる
に際し、前記操作器からの指示信号を指示値演算回路に
おいて演算処理し、指示旋回方向と指示推力の大きさを
示す指示値を求め、この指示値を映像演算制御回路にお
いて演算処理してディスプレイ上に船体のその場静止位
置を原点とする指示ベクトル値として表示し、２枚の舵
の各舵角発信器からの実舵角信号を実行値演算回路にお
いて演算処理し、実行旋回方向と実行推力の大きさを示
す実行値を求め、この実行値を前記映像演算制御回路に
おいて演算処理してディスプレイ上に船体のその場静止
位置を原点とする実行ベクトル値として、前記指示ベク
トル値と同時に表示する構成としたものである。
【０００９】本発明の舵角指示方法は、上述の船体運動
指示方法により船体運動を指示し、２枚の舵の各舵角発
信器からの実舵角信号を表示値演算回路において演算処
理し、実舵角度の大きさを示す表示値を求め、この表示
値を映像演算制御回路において演算処理してディスプレ
イ上に舵角値として表示する構成としたものである。
指示方法により船体運動を指示し、２枚の舵の各舵角発
信器からの実舵角信号を表示値演算回路において演算処
理し、実舵角度の大きさを示す表示値を求め、この表示
値を映像演算制御回路において演算処理してディスプレ
イ上に舵角値として表示する構成としたものである。
【００１０】本発明の舵角指示方法は、左右舷各一基の
プロペラ推進器の後方に配した各１枚の舵を、操船指令
を与える操作器からの指示信号に基づいて舵取機制御装
置で操作するに際し、前記操作器からの指令信号を指令
値演算回路において演算処理し、指令舵角を示す指令値
を求め、この指令値を映像演算制御回路において演算処
理してディスプレイ上に指令舵角値として表示し、舵角
発信器からの実舵角信号を実行値演算回路において演算
処理し、実舵角を示す実行値を求め、この実行値を前記
映像演算制御回路において演算処理してディスプレイ上
に実舵角値として、前記指令舵角値と同時に表示する構
成としたものである。
プロペラ推進器の後方に配した各１枚の舵を、操船指令
を与える操作器からの指示信号に基づいて舵取機制御装
置で操作するに際し、前記操作器からの指令信号を指令
値演算回路において演算処理し、指令舵角を示す指令値
を求め、この指令値を映像演算制御回路において演算処
理してディスプレイ上に指令舵角値として表示し、舵角
発信器からの実舵角信号を実行値演算回路において演算
処理し、実舵角を示す実行値を求め、この実行値を前記
映像演算制御回路において演算処理してディスプレイ上
に実舵角値として、前記指令舵角値と同時に表示する構
成としたものである。
【００１１】
【作用】上記した構成により、操船者は、操作器により
自ら指示した操船指令の指令状態、つまり指示した舵角
における２枚の舵の組み合わせにより船体に誘起される
船体運動の方向とその推力の大きさを、ディスプレイ上
に表示した指示ベクトル値として視覚的に認知すること
ができる。また、同時に操船者は、実行状態、つまり現
時点の２枚の舵の舵角により定まる船体運動の方向とそ
の方向における推力の大きさを、ディスプレイ上に表示
した実行ベクトル値として視覚的に認知することができ
る。
自ら指示した操船指令の指令状態、つまり指示した舵角
における２枚の舵の組み合わせにより船体に誘起される
船体運動の方向とその推力の大きさを、ディスプレイ上
に表示した指示ベクトル値として視覚的に認知すること
ができる。また、同時に操船者は、実行状態、つまり現
時点の２枚の舵の舵角により定まる船体運動の方向とそ
の方向における推力の大きさを、ディスプレイ上に表示
した実行ベクトル値として視覚的に認知することができ
る。
【００１２】したがって、指令状態と実行状態とを視覚
的に同時に認知することにより、操船者はなすべきこと
が多い接岸時においても、容易に船体運動の状況を把握
し、適切な判断を行うことができる。
的に同時に認知することにより、操船者はなすべきこと
が多い接岸時においても、容易に船体運動の状況を把握
し、適切な判断を行うことができる。
【００１３】また、操船者は現在の舵の姿勢をディスプ
レイ上に表示した舵角値として視覚的に認知することが
でき、より的確な状況判断を行うことができる。そし
て、指令舵角と実舵角を同時に表示することにより、操
船者は指令した指令舵角に対して現在の実舵角がいかな
る位置に在るかを視覚的に把握することができる。
レイ上に表示した舵角値として視覚的に認知することが
でき、より的確な状況判断を行うことができる。そし
て、指令舵角と実舵角を同時に表示することにより、操
船者は指令した指令舵角に対して現在の実舵角がいかな
る位置に在るかを視覚的に把握することができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。本実施例における操船システムは、１基の前進
単一方向に作動するプロペラ推進器の後方に２枚の高揚
力舵を配し、プロペラ推進器を作動させた状態において
２枚の舵の回転角位置を適宜組合わせることにより、船
体を直前進、前進左旋回、前進右旋回、直後進、後進左
旋回、後進右旋回、その場静止および船尾のその場での
左右移動させるものである。
明する。本実施例における操船システムは、１基の前進
単一方向に作動するプロペラ推進器の後方に２枚の高揚
力舵を配し、プロペラ推進器を作動させた状態において
２枚の舵の回転角位置を適宜組合わせることにより、船
体を直前進、前進左旋回、前進右旋回、直後進、後進左
旋回、後進右旋回、その場静止および船尾のその場での
左右移動させるものである。
【００１５】図１において、操作器（ジョイスティッ
ク）１のポテンショメータ１ａおよび１ｂは、ジョイス
ティックの傾転方向と傾転量に応じてワイパーが摺動
し、各ワイパーから左舷側舵および右舷側舵への指示信
号として、指令舵角に比例した電圧信号がそれぞれＶδ
P およびＶδS として発せられ、それぞれリミッタ３，
４に与えられる。尚、これらの信号は同時に、２枚の舵
を制御する舵取機制御装置Ａへ送られ舵角制御に利用さ
れる。
ク）１のポテンショメータ１ａおよび１ｂは、ジョイス
ティックの傾転方向と傾転量に応じてワイパーが摺動
し、各ワイパーから左舷側舵および右舷側舵への指示信
号として、指令舵角に比例した電圧信号がそれぞれＶδ
P およびＶδS として発せられ、それぞれリミッタ３，
４に与えられる。尚、これらの信号は同時に、２枚の舵
を制御する舵取機制御装置Ａへ送られ舵角制御に利用さ
れる。
【００１６】リミッタ３および４は、実舵の可動範囲を
越える信号を実舵可動最大舵角に対応する信号電圧に飽
和させるもので、舵の可動範囲内では、ＶδP およびＶ
δSをそのまま通過させ演算増幅器５および６に与え
る。
越える信号を実舵可動最大舵角に対応する信号電圧に飽
和させるもので、舵の可動範囲内では、ＶδP およびＶ
δSをそのまま通過させ演算増幅器５および６に与え
る。
【００１７】演算増幅器５，６，７および８は指示値演
算回路Ｂを構成し、操作器１によって発せられたポテン
ショメヘータ１ａ，１ｂからの指令舵角をＸ−Ｙ直交座
標の位置に変換するために構成するものである。即ち、
５はリミッタ３から来る左舷側舵への舵角指令信号Ｖδ
P の極性反転信号を出力し、６はリミッタ４から来る右
舷側舵への舵角指令信号ＶδS の極性反転信号を出力
し、演算増幅器７は、これらの信号の和の反転信号即ち
結果としてＶδP ＋ＶδS をＸ座標信号としアナログ／
ディジタル変換ユニット１６に与える。
算回路Ｂを構成し、操作器１によって発せられたポテン
ショメヘータ１ａ，１ｂからの指令舵角をＸ−Ｙ直交座
標の位置に変換するために構成するものである。即ち、
５はリミッタ３から来る左舷側舵への舵角指令信号Ｖδ
P の極性反転信号を出力し、６はリミッタ４から来る右
舷側舵への舵角指令信号ＶδS の極性反転信号を出力
し、演算増幅器７は、これらの信号の和の反転信号即ち
結果としてＶδP ＋ＶδS をＸ座標信号としアナログ／
ディジタル変換ユニット１６に与える。
【００１８】また、演算増幅器５からの出力−ＶδP 、
リミッタ４からの出力ＶδS および定電圧信号として抵
抗器９からの電圧−ＶB とを演算増幅器８で加算し、そ
の極性反転信号ＶδP −ＶδS ＋ＶB をＹ座標信号とし
てアナログ／デジタル変換ユニット１７に与える。
リミッタ４からの出力ＶδS および定電圧信号として抵
抗器９からの電圧−ＶB とを演算増幅器８で加算し、そ
の極性反転信号ＶδP −ＶδS ＋ＶB をＹ座標信号とし
てアナログ／デジタル変換ユニット１７に与える。
【００１９】アナログ／デジタル変換ユニット１６およ
び１７において、それぞれ上記信号ＶδP ＋ＶδS およ
びＶδP −ＶδS ＋ＶB をアナログ信号からデジタル信
号に変換し、映像演算制御回路２０に出力する。
び１７において、それぞれ上記信号ＶδP ＋ＶδS およ
びＶδP −ＶδS ＋ＶB をアナログ信号からデジタル信
号に変換し、映像演算制御回路２０に出力する。
【００２０】映像演算制御回路２０では、前記デジタル
信号をＣＲＴ２１上に表示するためのベクトル信号に変
換し、さらにＣＲＴドライブ信号に変換してＣＲＴ２１
に出力し、ＣＲＴ２１上に指令信号であるジョイスティ
ックの傾転方向と傾転量、換言すれば指示旋回方向と指
示推力の大きさ（指令舵角において船体に誘起される運
動方向と推力の大きさ）を示す指示値を、船体のその場
静止（ホバー）位置を原点とする指示ベクトル値αとし
て表示する。
信号をＣＲＴ２１上に表示するためのベクトル信号に変
換し、さらにＣＲＴドライブ信号に変換してＣＲＴ２１
に出力し、ＣＲＴ２１上に指令信号であるジョイスティ
ックの傾転方向と傾転量、換言すれば指示旋回方向と指
示推力の大きさ（指令舵角において船体に誘起される運
動方向と推力の大きさ）を示す指示値を、船体のその場
静止（ホバー）位置を原点とする指示ベクトル値αとし
て表示する。
【００２１】一方において、左舷舵角発信器ポテンショ
メータ１０から左舷側舵の実舵角を示す舵角信号として
出力ＶδPOを実行値演算回路Ｃの演算増幅器１３に与
え、演算増幅器１３においてその極性反転信号−ＶδPO
を出力するとともに、右舷舵角発信器ポテンショメータ
１１から右舷側舵の実舵角を示す舵角信号として出力Ｖ
δSOを演算増幅器１２に与え、演算増幅器１２から極性
反転出力−ＶδSOを出力する。そして、それぞれの出力
を演算増幅器１４に入力して加算してその極性反転出力
ＶδPO＋ＶδSOをアナログ／デジタル変換ユニット１８
に与える。さらに、演算増幅器１３の出力−ＶδPO、右
舷舵角発信器ポテンショメータ１１の出力ＶδSOおよび
定電圧信号とし抵抗器９′からの電圧−ＶB とを演算増
幅器１５に入力し、これらを加算してその反転信号Ｖδ
PO−ＶδSO＋ＶB をアナログデジタル変換ユニット１９
に与える。
メータ１０から左舷側舵の実舵角を示す舵角信号として
出力ＶδPOを実行値演算回路Ｃの演算増幅器１３に与
え、演算増幅器１３においてその極性反転信号−ＶδPO
を出力するとともに、右舷舵角発信器ポテンショメータ
１１から右舷側舵の実舵角を示す舵角信号として出力Ｖ
δSOを演算増幅器１２に与え、演算増幅器１２から極性
反転出力−ＶδSOを出力する。そして、それぞれの出力
を演算増幅器１４に入力して加算してその極性反転出力
ＶδPO＋ＶδSOをアナログ／デジタル変換ユニット１８
に与える。さらに、演算増幅器１３の出力−ＶδPO、右
舷舵角発信器ポテンショメータ１１の出力ＶδSOおよび
定電圧信号とし抵抗器９′からの電圧−ＶB とを演算増
幅器１５に入力し、これらを加算してその反転信号Ｖδ
PO−ＶδSO＋ＶB をアナログデジタル変換ユニット１９
に与える。
【００２２】アナログ／デジタル変換ユニット１８およ
び１９で上記信号ＶδPO＋ＶδSOとＶδPO−ＶδSO＋Ｖ
B をアナログ信号からディジタル信号に変換して映像演
算制御回路２０に出力する。
び１９で上記信号ＶδPO＋ＶδSOとＶδPO−ＶδSO＋Ｖ
B をアナログ信号からディジタル信号に変換して映像演
算制御回路２０に出力する。
【００２３】映像演算制御回路２０では、前記デジタル
信号をＣＲＴ２１上に表示するためのベクトル信号に変
換し、さらにＣＲＴドライブ信号に変換してＣＲＴ２１
に出力し、ＣＲＴ２１上に実行旋回方向と実行推力の大
きさ（２枚の舵の現舵角における組合せにより定まる舵
体運動の方向と推力）を示す実行値を、船体のその場静
止（ホバー）位置を原点とする実行ベクトル値βとして
表示する。
信号をＣＲＴ２１上に表示するためのベクトル信号に変
換し、さらにＣＲＴドライブ信号に変換してＣＲＴ２１
に出力し、ＣＲＴ２１上に実行旋回方向と実行推力の大
きさ（２枚の舵の現舵角における組合せにより定まる舵
体運動の方向と推力）を示す実行値を、船体のその場静
止（ホバー）位置を原点とする実行ベクトル値βとして
表示する。
【００２４】映像演算制御回路２０における演算式につ
いて付言すると次のようである。一例として、ディスプ
レイ上のこれらベクトルの表示範囲を−１≦ｘ≦１、−
１≦ｙ≦１とし舵角範囲をＰ１０５°≦左舷舵角≦Ｓ２
５°、Ｐ２５°≦角舷舵角≦Ｓ１０５°とすると、
いて付言すると次のようである。一例として、ディスプ
レイ上のこれらベクトルの表示範囲を−１≦ｘ≦１、−
１≦ｙ≦１とし舵角範囲をＰ１０５°≦左舷舵角≦Ｓ２
５°、Ｐ２５°≦角舷舵角≦Ｓ１０５°とすると、
【００２５】
【数１】
【００２６】各演算増幅器の入力抵抗Ｒk*はゲインの調
整用半固定抵抗器で、上式を満足するよう調整セットす
る。 （注）δP ：左舷舵角 δS ：右舷舵角 ｘ：表示ベクトルのｘ成分値 ｙ：表示ベクトルのｙ成分値 ｐ：左舷 ｓ：右 図２に、上式（１），（２）より求められる舵角とＸ−
Ｙ座標関係図を示す。図２は次のような構成となってい
る。ホバー位置を原点として縦方向にＹ，横方向にＸを
１目盛０．１ずつにとり、このＸ，Ｙ座標を４５°回転
させて、左右舷の舵角を表示している。舵角の目盛間隔
は、図２に示すとおりである。図２の見方は、たとえば
左旋回の位置（Ｘ＝−０．４５，Ｙ＝０．９３）の位置
から左舷４５°，右舷４５°方向へ延長して舵角目盛と
の交点を読むと舵角が求められ、この場合、左舷舵角＝
−３５°，右舷舵角＝−２５°が得られる。
整用半固定抵抗器で、上式を満足するよう調整セットす
る。 （注）δP ：左舷舵角 δS ：右舷舵角 ｘ：表示ベクトルのｘ成分値 ｙ：表示ベクトルのｙ成分値 ｐ：左舷 ｓ：右 図２に、上式（１），（２）より求められる舵角とＸ−
Ｙ座標関係図を示す。図２は次のような構成となってい
る。ホバー位置を原点として縦方向にＹ，横方向にＸを
１目盛０．１ずつにとり、このＸ，Ｙ座標を４５°回転
させて、左右舷の舵角を表示している。舵角の目盛間隔
は、図２に示すとおりである。図２の見方は、たとえば
左旋回の位置（Ｘ＝−０．４５，Ｙ＝０．９３）の位置
から左舷４５°，右舷４５°方向へ延長して舵角目盛と
の交点を読むと舵角が求められ、この場合、左舷舵角＝
−３５°，右舷舵角＝−２５°が得られる。
【００２７】なお、実用的には、上記の指令信号および
２枚の舵角から求められる船体の運動方向のほかに、図
３に示すような背景表示をして、これらの位置を把握し
やすくすることができる。つまり、代表的な位置を、例
えば前進、左旋回、右旋回、右回頭、船尾左寄せ、船尾
右寄せ、後進左旋回、後進右旋回、後進、ホバーの各位
置を図３に示すマークなどとともに表示する。また、船
体運動方向と推力の大きさの目安が判りやすいようにホ
バー位置から放射状に上記に示す右旋回、左回頭などと
の間を直線で表示するとともに、ホバーを中心とした同
心円を表示するようにプログラムしておく。
２枚の舵角から求められる船体の運動方向のほかに、図
３に示すような背景表示をして、これらの位置を把握し
やすくすることができる。つまり、代表的な位置を、例
えば前進、左旋回、右旋回、右回頭、船尾左寄せ、船尾
右寄せ、後進左旋回、後進右旋回、後進、ホバーの各位
置を図３に示すマークなどとともに表示する。また、船
体運動方向と推力の大きさの目安が判りやすいようにホ
バー位置から放射状に上記に示す右旋回、左回頭などと
の間を直線で表示するとともに、ホバーを中心とした同
心円を表示するようにプログラムしておく。
【００２８】また、図４に示すように上記表示に加え、
２枚の舵の舵角を表示させることも可能である。この場
合には、左舷舵角発信器ポテンショメータ１０からの実
舵角信号を演算増幅器２２およびアナログ／デジタル変
換ユニット２４を介して映像演算制御回路２０に出力す
るとともに、左舷舵角発信器ポテンショメータ１１から
の実舵角信号を演算増幅器２３およびアナログ／デジタ
ル変換ユニット２５を介して映像演算制御回路２０に出
力し、両信号を映像化処理してＣＲＴ２１に舵角値γと
して表示する。
２枚の舵の舵角を表示させることも可能である。この場
合には、左舷舵角発信器ポテンショメータ１０からの実
舵角信号を演算増幅器２２およびアナログ／デジタル変
換ユニット２４を介して映像演算制御回路２０に出力す
るとともに、左舷舵角発信器ポテンショメータ１１から
の実舵角信号を演算増幅器２３およびアナログ／デジタ
ル変換ユニット２５を介して映像演算制御回路２０に出
力し、両信号を映像化処理してＣＲＴ２１に舵角値γと
して表示する。
【００２９】他の実施例として、左右舷に各一基のプロ
ペラを備え、各プロペラの後方に舵を１枚ずつ装備する
船において、操舵スタンドからの指令舵角とその指令に
よって動く舵の実舵角を一つのディスプレイ上に同時に
表示するケースについて述べる。
ペラを備え、各プロペラの後方に舵を１枚ずつ装備する
船において、操舵スタンドからの指令舵角とその指令に
よって動く舵の実舵角を一つのディスプレイ上に同時に
表示するケースについて述べる。
【００３０】図５において、操舵スタンド４１からの操
舵信号ＶδC を演算増幅器４３に入力し、演算増幅器４
３からは極性反転信号−ＶδC をアナログ／デジタル変
換ユニット４５に与える。一方、舵取機によって動かさ
れる舵の舵角発信器ポテンショメータ４２からの信号Ｖ
δO を演算増幅器４４に入力し、演算増幅器４４からは
その極性反転信号−ＶδO をアナログ／デジタル変換ユ
ニット４６に与える。
舵信号ＶδC を演算増幅器４３に入力し、演算増幅器４
３からは極性反転信号−ＶδC をアナログ／デジタル変
換ユニット４５に与える。一方、舵取機によって動かさ
れる舵の舵角発信器ポテンショメータ４２からの信号Ｖ
δO を演算増幅器４４に入力し、演算増幅器４４からは
その極性反転信号−ＶδO をアナログ／デジタル変換ユ
ニット４６に与える。
【００３１】アナログ／デジタル変換器４５，４６でそ
れぞれの信号をデジタル化した後に映像演算制御回路４
７に出力し、映像演算制御回路４７でディスプレイ上に
表示するベクトル信号に変換し、さらにＣＲＴドライブ
信号に変換してＣＲＴ４８に出力する。そして、ＣＲＴ
４８上に操舵スタンドからの指令舵角θと舵角発信器ポ
テンショメータ４２からの信号による実舵角λとを、図
５に示すように同時に表示する。２つの表示が重なった
ときが実舵角λが指令舵角θに一致したことを示す。
れぞれの信号をデジタル化した後に映像演算制御回路４
７に出力し、映像演算制御回路４７でディスプレイ上に
表示するベクトル信号に変換し、さらにＣＲＴドライブ
信号に変換してＣＲＴ４８に出力する。そして、ＣＲＴ
４８上に操舵スタンドからの指令舵角θと舵角発信器ポ
テンショメータ４２からの信号による実舵角λとを、図
５に示すように同時に表示する。２つの表示が重なった
ときが実舵角λが指令舵角θに一致したことを示す。
【００３２】尚、上記した実施例はベクトル演算回路を
アナログ回路で構成した場合を示すが、デジタル回路に
よって本機能を実現させることも可能である。
アナログ回路で構成した場合を示すが、デジタル回路に
よって本機能を実現させることも可能である。
【００３３】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操船
者は、指令状態における船体運動の方向とその推力の大
きさを示す指示ベクトル値と、実行状態における船体運
動の方向とその方向における推力の大きさを示す実行ベ
クトル値とを視覚的に同時に認知することができ、操船
者はなすべきことが多い接岸時においても、容易に船体
運動の状況を把握し、適切な判断を行うことができる。
また、操船者は現在の舵の姿勢をディスプレイ上に表示
した舵角値として視覚的に認知することができ、より的
確な状況判断を行うことができる。
者は、指令状態における船体運動の方向とその推力の大
きさを示す指示ベクトル値と、実行状態における船体運
動の方向とその方向における推力の大きさを示す実行ベ
クトル値とを視覚的に同時に認知することができ、操船
者はなすべきことが多い接岸時においても、容易に船体
運動の状況を把握し、適切な判断を行うことができる。
また、操船者は現在の舵の姿勢をディスプレイ上に表示
した舵角値として視覚的に認知することができ、より的
確な状況判断を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例における船体運動指示装置の
回路図である。
回路図である。
【図２】同実施例における舵角とＸ−Ｙ座標関係図であ
る。
る。
【図３】同実施例におけるＣＲＴ上の表示例である。
【図４】同実施例におけるＣＲＴ上の他の表示例であ
る。
る。
【図５】本発明の他の実施例における船体運動方向指示
装置の回路図である。
装置の回路図である。
【図６】操作器（ジョイスティック）の斜視図である。
【図７】各操縦モードと舵の位置の関係を示す概念図で
ある。
ある。
【図８】従来の表示装置における表示例である。
１ 操作器（ジョイスティック） １０ 左舷舵角発信器ポテンショメータ １１ 右舷舵角発信器ポテンショメータ ２０ 映像演算制御回路 ２１ ＣＲＴ（ディスプレイ） Ａ 舵取機制御装置 Ｂ 指示値演算回路 Ｃ 実行値演算回路
Claims (3)
- 【請求項１】 前進単一方向に作動する一基のプロペラ
推進器の後方に配した２枚の高揚力舵を、操船指令を与
える操作器からの指示信号に基づいて舵取機制御装置で
操作し、プロペラ推進器を作動させた状態において２枚
の舵の回転角位置を適宜組合わせることにより、船体を
直前進、前進左旋回、前進右旋回、直後進、後進左旋
回、後進右旋回、その場静止および船尾のその場での左
右移動させるに際し、 前記操作器からの指示信号を指示値演算回路において演
算処理し、指示旋回方向と指示推力の大きさを示す指示
値を求め、この指示値を映像演算制御回路において演算
処理してディスプレイ上に船体のその場静止位置を原点
とする指示ベクトル値として表示し、 ２枚の舵の各舵角発信器からの実舵角信号を実行値演算
回路において演算処理し、実行旋回方向と実行推力の大
きさを示す実行値を求め、この実行値を前記映像演算制
御回路において演算処理してディスプレイ上に船体のそ
の場静止位置を原点とする実行ベクトル値として、前記
指示ベクトル値と同時に表示することを特徴とする船体
運動指示方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の船体運動指示方法におい
て船体運動を指示し、２枚の舵の各舵角発信器からの実
舵角信号を表示値演算回路において演算処理し、実舵角
度の大きさを示す表示値を求め、この表示値を映像演算
制御回路において演算処理してディスプレイ上に舵角値
として表示することを特徴とする舵角指示方法。 - 【請求項３】 左右舷各一基のプロペラ推進器の後方に
配した各１枚の舵を、操船指令を与える操作器からの指
示信号に基づいて舵取機制御装置で操作するに際し、 前記操作器からの指令信号を指令値演算回路において演
算処理し、指令舵角を示す指令値を求め、この指令値を
映像演算制御回路において演算処理してディスプレイ上
に指令舵角値として表示し、 舵角発信器からの実舵角信号を実行値演算回路において
演算処理し、実舵角を示す実行値を求め、この実行値を
前記映像演算制御回路において演算処理してディスプレ
イ上に実舵角値として、前記指令舵角値と同時に表示す
ることを特徴とする舵角指示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011224A JP2510389B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 船体運動指示方法および舵角指示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011224A JP2510389B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 船体運動指示方法および舵角指示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219390A JPH06219390A (ja) | 1994-08-09 |
| JP2510389B2 true JP2510389B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=11771993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5011224A Expired - Lifetime JP2510389B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 船体運動指示方法および舵角指示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510389B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102211658B (zh) * | 2010-04-09 | 2015-11-25 | 云南省航务管理局 | 用数字摄像舵角采集分析系统进行数据处理的方法 |
| EP3100945B1 (en) * | 2014-01-30 | 2019-06-12 | Yanmar Co., Ltd. | Ship steering system for outdrive device |
| JP6512769B2 (ja) * | 2014-08-18 | 2019-05-15 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 一軸二舵船の舵角指示器 |
| CN106062841B (zh) | 2015-04-24 | 2018-07-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于呈现移动平台的操作信息的方法、设备和系统 |
| JP7190187B2 (ja) * | 2020-03-05 | 2022-12-15 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 二枚舵を有する船舶の操舵制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248494A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Nec Corp | 舵制御装置 |
| JPH0193197A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Fujitsu Ltd | 基板洗浄機構 |
| DE4003221A1 (de) * | 1990-02-03 | 1991-08-08 | Schottel Werft | Fahrtzustandsanzeige fuer schiffe |
-
1993
- 1993-01-27 JP JP5011224A patent/JP2510389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 英国特許出願公開４４０９８５（ＧＢＡ） |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06219390A (ja) | 1994-08-09 |
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