JP2000313398A - 船舶推進機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の目的は、一つの操作スティックで推進
ユニットのスロットル制御、シフト制御および操舵制御
を行え、操船に必要な操作を簡素化して、この操船と同
時に他の作業を的確に行える船舶推進機の制御装置を得
ることにある。 【解決手段】制御装置11は、船体2に設置された推進ユ
ニット3,4と；エンジン5,6のスロットルを駆動するスロ
ットル駆動部14,19と；推進ユニットをいずれかのシフ
ト位置に駆動するシフト駆動部15,20と；推進ユニット
を舵取り動作させる操舵用駆動部16,21と；中立位置を
中心として任意な方向にマニュアル操作される一つの操
作スティック36と；操作スティックの操作位置を示す信
号を元に、その操作位置に対応した操舵情報を夫々設定
し、これら設定値に対応するように各駆動部のモータを
制御する制御部72,76と；を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作により船
舶推進機のスロットル制御、シフト制御および操舵制御
を行うための制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータボートのような小型船舶は、船外
機あるいはウォータジェット推進装置のような船舶推進
機を装備している。従来、この種の船舶推進機のスロッ
トル制御やシフト制御は、操縦席に設置された操作レバ
ーと船舶推進機のスロットルアームやシフトアームとを
機械式のプッシュプルケーブルを介して直接接続した
り、あるいは操作レバーの動きを電気的な信号に変換
し、この信号によりスロットルアームおよびシフトアー
ムを駆動するモータを遠隔操作することで行われてい
る。

【０００３】また、船舶推進機の操舵制御は、操縦席に
設置された操舵ホイールと船外の推進ユニットとを油圧
経路を介して接続し、操舵ホイールの動きを油圧によっ
て推進ユニットに伝えることで行われている。

【０００４】そのため、小型船舶では、操作レバーと操
舵ホイールとの二つの操作系統を個々にマニュアル操作
することで操船全般が行われるようになっている。この
場合、左右一対の船舶推進機を装備した小型船舶におい
ては、スロットル／シフト用の操作レバーが左右の船舶
推進機毎に別々に存在するため、操船時には操舵ハンド
ルの他に二つの操作レバーを略同時に操作しなくてはな
らず、その分、操船に熟練を要することになる。

【０００５】ところで、小型船舶の用途によっては、例
えば落水者を救助したり、魚網を引き上げるといった他
の作業を行いながら、船体を任意な方向に移動させたい
といった要求がある。この際、船舶推進機のスロットル
／シフト操作および舵取り操作は、極力簡潔に行えるこ
とが望ましく、これに伴い操作すべきレバーやホイール
の数も少ないことが望まれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の船舶
推進機のスロットル／シフト制御と操舵制御は、互いに
独立しているとともに、特に複数の船舶推進機を有する
小型船舶では、スロットル／シフト制御を船舶推進機毎
に個々に行う必要があるので、操船時の操作が極めて煩
雑なものとなり、上記要望を満たすことができなくな
る。

【０００７】このため、操船時に他の作業を迅速かつ的
確に行うことができなくなったり、船体の挙動が不安定
となる恐れがあり、この点において今一歩改善の余地が
残されている。

【０００８】本発明の第１の目的は、一つの操作スティ
ックで推進ユニットのスロットル制御、シフト制御およ
び操舵制御を行え、操船に必要な操作を簡素化して、こ
の操船と同時に他の作業を的確に行える船舶推進機の制
御装置を得ることにある。

【０００９】本発明の第２の目的は、上記第１の目的に
加えて、航行形態や航行条件に応じた操船モードを自由
に選択することができる船舶推進機の制御装置を得るこ
とにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため、本発明に係る船舶推進機の制御装置は、駆動源
としてのエンジンを有し、かつ中立位置、前進位置およ
び後進位置のいずれかのシフト位置に選択的に切り換え
可能であるとともに、左右方向に舵取り操作可能に船体
に設置された推進ユニットと；上記エンジンのスロット
ルを駆動するアクチュエータと、スロットル開度を検出
するセンサとを含むスロットル駆動部と；上記推進ユニ
ットをいずれかのシフト位置に駆動するアクチュエータ
と、上記推進ユニットのシフト位置を検出するセンサと
を含むシフト駆動部と；上記推進ユニットを舵取り動作
させるアクチュエータと、上記推進ユニットの舵取り方
向および舵取り角度を検出するセンサとを含む操舵用駆
動部と；中立位置を中心として任意な方向に任意な角度
マニュアル操作される一つの操作スティックを有し、こ
の操作スティックの操作位置に応じた信号を出力する操
作部と；上記操作スティックの操作位置を示す信号を元
に、その操作位置に対応したスロットル開度、シフト位
置、舵取り方向および舵取り角度を夫々設定し、これら
設定値に対応するように上記スロットル駆動部、上記シ
フト駆動部および上記操舵用駆動部の各アクチュエータ
を作動させる制御手段と；を備えていることを特徴とし
ている。

【００１１】このような構成において、操作スティック
を任意な方向に任意な角度傾けると、この操作スティッ
クの操作位置に対応するスロットル開度、シフト位置、
舵取り方向および舵取り角度が設定される。そして、こ
れらの設定値に基づいてスロットル駆動部、シフト駆動
部および操舵用駆動部の各アクチュエータが作動される
ので、一つの操作スティックを傾けるだけの単純な動作
で、船体を所望の方向に所望の速度で移動させることが
できる。

【００１２】このため、操船を容易に行うことができ、
船体の挙動が安定するとともに、操船と同時に他の作業
を行う際の作業性が格段に向上する。

【００１３】上記第２の目的を達成するため、本発明に
係る船舶推進機の制御装置は、駆動源としてのエンジン
を有し、かつ中立位置、前進位置および後進位置のいず
れかのシフト位置に選択的に切り換え可能であるととも
に、左右方向に舵取り操作可能に船体に設置された少な
くとも一つの推進ユニットと；上記エンジンのスロット
ルを駆動するアクチュエータと、スロットル開度を検出
するセンサとを含み、上記推進ユニットに対応する少な
くとも一つのスロットル駆動部と；上記推進ユニットを
いずれかのシフト位置に駆動するアクチュエータと、上
記推進ユニットのシフト位置を検出するセンサとを含
み、上記推進ユニットに対応する少なくとも一つのシフ
ト駆動部と；上記推進ユニットを舵取り動作させるアク
チュエータと、上記推進ユニットの舵取り方向および舵
取り角度を検出するセンサとを含み、上記推進ユニット
に対応する少なくとも一つの操舵用駆動部と；マニュア
ル操作されるレバーの操作量に応じた信号を出力する第
１の操作部と、マニュアル操作される操舵ホイールの操
作量に応じた信号を出力する第２の操作部とを備えた主
操作手段と；中立位置を中心として任意な方向に任意な
角度マニュアル操作される一つの操作スティックを有
し、この操作スティックの操作位置に応じた信号を出力
する副操作手段と；上記主操作手段を用いた第１の操船
モードと上記副操作手段を用いた第２の操船モードのう
ち、使用すべき操船モードを選択する際に操作される切
り換え手段と；上記切り換え手段を介して第１の操船モ
ードが選択された時に、上記主操作手段から出力される
信号と上記スロットル駆動部のセンサによって検出され
たスロットル開度、上記シフト駆動部のセンサによって
検出されたシフト位置、上記操舵用駆動部のセンサによ
って検出された舵取り方向および舵取り角度を示す実際
の信号とを比較し、これら信号間に差異が生じている場
合に、この差異を解消する方向に上記各駆動部のアクチ
ュエータを作動させるとともに、上記切り換え手段を介
して第２の操船モードが選択された時に、上記操作ステ
ィックの操作位置を示す信号を元に、その操作位置に対
応したスロットル開度、シフト位置、推進ユニットの舵
取り方向および舵取り角度を夫々設定し、これら設定値
に対応するように上記スロットル駆動部、上記シフト駆
動部および上記操舵用駆動部の各アクチュエータを作動
させる制御手段と；を備えていることを特徴としてい
る。

【００１４】このような構成において、切り換え手段を
介して第１の操船モードを選択すると、主操作手段を用
いた操船系統に切り換わる。この状態でレバーおよび操
舵ホイールを動かすと、これら両者の操作量を示す信号
と、その時の推進ユニットのスロットル開度、シフト位
置、舵取り方向および舵取り角度を示す実際の信号とが
制御手段において比較されるとともに、これら信号間の
ずれを無くす方向に各駆動部のアクチュエータが作動さ
れる。

【００１５】このため、船体は、レバーおよび操舵ホイ
ールの操作量に応じた方向に所望の速度で移動される。

【００１６】切り換え手段を介して第２の操船モードを
選択すると、副操作手段を用いた操船系統に切り換わ
る。この状態で操作スティックを任意な方向に任意な角
度傾けると、この操作スティックの操作位置に対応する
スロットル開度、シフト位置、舵取り方向および舵取り
角度が設定される。そして、これらの設定値に基づいて
スロットル駆動部、シフト駆動部および操舵用駆動部の
各アクチュエータが作動されることになり、一つの操作
スティックを傾けるだけの単純な動作で、船体を所望の
方向に所望の速度で移動させることができる。

【００１７】よって、船舶の航行形態、航行条件あるい
は用途に応じた最適な操船系統を適宜選択することがで
き、操船を容易に行えるとともに、操船時における船体
の挙動が安定する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を、例え
ば競艇場で使用する小型救助艇に適用した図面にもとづ
いて説明する。

【００１９】図１は、競艇時の沈船の引き上げあるいは
落水者を救助する際に用いる小型救助艇１の概要を示し
ている。この小型救助艇１の船体２の後部には、推進ユ
ニットとしての二機のウォータジェット推進装置３，４
が据え付けられている。ウォータジェット推進装置３，
４は、船体２に対し左右対称に配置されている。

【００２０】右舷のウォータジェット推進装置３および
左舷のウォータジェット推進装置４は、夫々ジェットポ
ンプ（図示せず）を駆動するエンジン５，６と、ジェッ
トポンプで加圧された高圧水が導かれるノズル７とを備
えている。

【００２１】図２に示すように、ノズル７は、高圧水を
船外に噴射する噴射口８と、高圧水の噴射方向を変える
ためのバケット９とを装備している。噴射口８は、船体
２の後方に向けて開口する筒状をなしている。噴射口８
は、ノズル７の後端部に左右方向に回動可能に支持され
ており、この噴射口８を左右に回動させることで船体２
の舵取り操作（操舵）が行われる。

【００２２】バケット９は、ノズル７の噴射口８に上下
方向に回動可能に支持されている。このバケット９は、
円弧状に湾曲されたガイド壁９ａを有し、中立位置Ｎ、
前進位置Ｆおよび後進位置Ｒのいずれかのシフト位置に
回動操作されるようになっている。バケット９が中立位
置Ｎに回動された状態では、図２の（Ｂ）に示すように
ガイド壁９ａの前半部が噴射口８と向かい合っており、
この噴射口８からの高圧水は、矢印に示すようにガイド
壁９ａに沿って船体２の下方に向けて噴射される。その
ため、船体２は、前後進することなく停止した状態を保
つ。

【００２３】図２の（Ａ）に示すように、バケット９が
前進位置Ｆに回動されると、ガイド壁９ａが噴射口８の
上方に離脱する。このため、噴射口８からの高圧水は、
矢印に示すようにガイド壁９ａに邪魔されることなく船
体２の後方に向けて噴射されることになり、その反動に
より船体２が前進する。

【００２４】図２の（Ｃ）に示すように、バケット９が
後進位置Ｒに回動されると、ガイド壁９ａの後半部が噴
射口８と向かい合うとともに、このガイド壁９ａの前半
部が噴射口８の下方に進出する。このため、噴射口８か
らの高圧水は、矢印に示すようにガイド壁９ａに沿って
船体２の前方に向けて噴射されることになり、その反動
により船体２が後進する。

【００２５】したがって、バケット９をいずれかのシフ
ト位置に回動させることで、噴射口８からの高圧水の噴
射方向が変化し、小型救助艇１の航行形態が停止・前進
・後進のいずれかに切り換わる。

【００２６】図３は、ウォータジェット推進装置３，４
の運転全般を制御するための制御装置１１を開示してい
る。この制御装置１１は、操船者によってマニュアル操
作される主操作部１２および副操作部１３と、これら操
作部１２，１３からの指令に基づいて主に右舷のウォー
タジェット推進装置３のスロットル駆動部１４、シフト
駆動部１５および操舵用駆動部１６を制御する第１の制
御ユニット１７と、上記操作部１２，１３からの指令に
基づいて主に左舷のウォータジェット推進装置４のスロ
ットル駆動部１９、シフト駆動部２０および操舵用駆動
部２１を制御する第２の制御ユニット２２と、上記主操
作部１２を優先する第１の操船モードと上記副操作部１
３を優先する第２の操船モードのうち、使用すべき操船
モードを選択するための切り換えスイッチ２４とを備え
ている。

【００２７】主操作部１２は、小型救助艇１の操縦席に
配置されている。主操作部１２は、第１の操作部として
の右舷用操作レバー２５ａおよび左舷用操作レバー２５
ｂと、第２の操作部としての操舵ホイール２６とを有し
ている。左右の操作レバー２５ａ，２５ｂは、左右対称
に配置されており、直立した中立位置から前後方向に所
定の角度範囲に亘って個別に回動し得るようになってい
る。

【００２８】操作レバー２５ａ，２５ｂの回動方向およ
び回動量は、一対のレバーセンサ２９ａ，２９ｂによっ
て電気的に検出されるようになっている。レバーセンサ
２９ａ，２９ｂとしてはポテンショメータが用いられて
おり、これらレバーセンサ２９ａ，２９ｂは、信号ケー
ブル３０ａ，３０ｂを介して第１の制御ユニット１７お
よび第２の制御ユニット２２に電気的に接続されてい
る。

【００２９】主操作部１２の操作レバー２５ａ，２５ｂ
は、その操作角度に応じて左右のウォータジェット推進
装置３，４のスロットル制御およびシフト制御を連続的
に行う、いわゆる単レバー式のものである。具体的に
は、操作レバー２５ａ，２５ｂを中立位置Ｎから前側に
所定角度傾けると、まず最初にバケット９が前進位置Ｆ
にシフトされたことを示すシフト信号がレバーセンサ２
９ａ，２９ｂから第１および第２の制御ユニット１７，
２２に送られる。この状態からさらに操作レバー２５
ａ，２５ｂを前側に倒し込んでいくと、操作レバー２５
ａ，２５ｂの回動角度に応じたスロットル信号がレバー
センサ２９ａ，２９ｂから第１および第２の制御ユニッ
ト１７，２２に送られる。

【００３０】また、操作レバー２５ａ，２５ｂを中立位
置Ｎから後側に所定角度傾けると、まず最初にバケット
９が後進位置Ｒにシフトされたことを示すシフト信号が
レバーセンサ２９ａ，２９ｂから第１および第２の制御
ユニット１７，２２に送られる。この状態からさらに操
作レバー２５ａ，２５ｂを後側に倒し込んでいくと、操
作レバー２５ａ，２５ｂの回動角度に応じたスロットル
信号がレバーセンサ２９ａ，２９ｂから第１および第２
の制御ユニット１７，２２に送られるようになってい
る。

【００３１】操舵ホイール２６は、ノズル７の噴射口８
を左右に舵取り動作させるためのもので、上記操作レバ
ー２５ａ，２５ｂに隣接して配置されている。操舵ホイ
ール２６の回転方向および回転量は、ホイールセンサ３
２によって電気的に検出されるようになっている。ホイ
ールセンサ３２としてはポテンショメータが用いられて
おり、このホイールセンサ３２で検出された回転方向お
よび回転量を示す操舵信号は、信号ケーブル３３を介し
て第１の制御ユニット１７に送られる。

【００３２】副操作部１３は、主操作部１２から離れた
デッキあるいは操舵室に配置されている。この副操作部
１３は、一本の操作スティック３６を備えている。操作
スティック３６は、手で把持するグリップ部３６ａを有
し、このグリップ部３６の頂部に押しボタン３６ｂが配
置されている。この操作スティック３６は、直立した中
立位置を中心として水平面上を互いに直交し合う二方向
（Ｘ・Ｙ方向）に二次元的に任意に移動可能となってお
り、自由状態においては中立位置に保持されるようにな
っている。

【００３３】操作スティック３６のＸ方向およびＹ方向
の移動量は、二つのスティックセンサ３７ａ，３７ｂに
よって電気的に検出されるようになっている。スティッ
クセンサ３７ａ，３７ｂとしてはポテンショメータが用
いられており、これらセンサ３７ａ，３７ｂで検出され
たＸ・Ｙ方向の位置信号は、信号ケーブル３８を介して
第１の制御ユニット１７に送られる。

【００３４】右舷のウォータジェット推進装置３のスロ
ットル駆動部１４は、モータ４０からの動力伝達により
直線的に往復動されるアクチュエータ４２を有してい
る。アクチュエータ４２は、プッシュプルケーブル４３
を介して右舷側のエンジン５のスロットルアーム４４に
接続されている。そのため、スロットルアーム４４は、
アクチュエータ４２の移動方向および移動量に応じて開
閉駆動されるようになっている。

【００３５】また、アクチュエータ４２の近傍には、こ
のアクチュエータ４２の移動量に基づいてスロットルア
ーム４４の開度を検出するスロットルセンサ４５が配置
されている。スロットルセンサ４５としてはポテンショ
メータが用いられており、このスロットルセンサ４５で
検出された開度信号は、信号ケーブル４６を介して第１
の制御ユニット１７に送られる。

【００３６】右舷のウォータジェット推進装置３のシフ
ト駆動部１５は、モータ４８からの動力伝達により直線
的に往復動されるアクチュエータ５０とを有している。
アクチュエータ５０は、プッシュプルケーブル５１を介
してノズル７のバケット９に接続されている。そのた
め、バケット９は、アクチュエータ５０の移動方向およ
び移動量に応じて中立位置Ｎ、前進位置Ｆおよび後進位
置Ｒのうちのいずれかのシフト位置に駆動されるように
なっている。

【００３７】また、アクチュエータ５０の近傍には、こ
のアクチュエータ５０の移動方向および移動量に基づい
てバケット９のシフト位置を検出するシフトセンサ５２
が配置されている。シフトセンサ５２としてはポテンシ
ョメータが用いられており、このシフトセンサ５２で検
出されたシフト位置信号は、信号ケーブル５３を介して
第１の制御ユニット１７に送られる。

【００３８】右舷のウォータジェット推進装置３の操舵
用駆動部１６は、モータ５５によって直線的に往復動さ
れるアクチュエータ５６を有している。アクチュエータ
５６は、プッシュプルケーブル５７を介してノズル７の
噴射口８に接続されている。そのため、噴射口８は、ア
クチュエータ５６の移動量に応じて左右方向に回動さ
れ、これによりノズル７の舵取り方向および舵取り角度
が決定されるようになっている。

【００３９】また、アクチュエータ５６の近傍には、こ
のアクチュエータ５６の移動方向および移動量に基づい
てノズル７の舵取り方向や舵取り角度を検出する操舵セ
ンサ５８が配置されている。操舵センサ５８としてはポ
テンショメータが用いられており、この操舵センサ５８
で検出された操舵位置信号は、信号ケーブル５９を介し
て第１の制御ユニット１７に送られる。

【００４０】左舷のウォータジェット推進装置４のスロ
ットル駆動部１９、シフト駆動部２０および操舵用駆動
部２１は、右舷のウォータジェット推進装置３のそれら
と同一の構成を有している。そのため、スロットル駆動
部１９、シフト駆動部２０および操舵用駆動部２１の各
構成要素については、右舷のウォータジェット推進装置
３のものと同一番号を付してその説明を省略する。

【００４１】この場合、各駆動部１９，２０，２１のア
クチュエータ４２，５０，５６は、夫々プッシュプルケ
ーブル４３，５１，５７を介して左舷のエンジン６のス
ロットルアーム４４、左舷のノズル７のバケット９およ
び噴射口８に接続されている。それとともに、各駆動部
１９，２０，２１のセンサ４５，５２，５８によって検
出された開度信号、シフト位置信号および操舵位置信号
は、夫々信号ケーブル４６，５３，５９を介して第２の
制御ユニット２２に送られるようになっている。

【００４２】なお、上記スロットル駆動部１４、シフト
駆動部１５および操舵用駆動部１６は、右舷のウォータ
ジェット推進装置３の近傍に配置され、スロットル駆動
部１９、シフト駆動部２０および操舵用駆動部２１は、
左舷のウォータジェット推進装置４の近傍に配置されて
いる。

【００４３】図３に示すように、左右の操舵用駆動部１
６，２１のモータ５５は、夫々信号ケーブル６１ａ，６
１ｂを介して中継ユニット６２に電気的に接続されてい
る。中継ユニット６２は、電源ケーブル６３ａ，６３ｂ
を介して第１および第２のバッテリ６４ａ，６４ｂに電
気的に接続され、これらバッテリ６４ａ，６４ｂを電源
として動作するようになっている。そして、中継ユニッ
ト６２は、信号ケーブル６５ａ，６５ｂを介して第１お
よび第２の制御ユニット１７，２２に電気的に接続され
ている。

【００４４】そのため、中継ユニット６２は、第１の制
御ユニット１７から右舷駆動信号が入力された時に、右
舷の操舵用駆動部１６のアクチュエータ５６を駆動する
とともに、第２の制御ユニット２２から左舷駆動信号が
入力された時に、左舷の操舵用駆動部２１のアクチュエ
ータ５６を駆動するようになっている。

【００４５】上記第１の制御ユニット１７は、マイクロ
コンピュータを含むディジタル回路にて構成されてい
る。第１の制御ユニット１７は、電源ケーブル７０ａ，
７０ｂを介して第１および第２のバッテリ６４ａ，６４
ｂに電気的に接続されており、これらバッテリ６４ａ，
６４ｂを電源として動作される。

【００４６】図４に示すように、第１の制御ユニット１
７は、右舷のスロットル駆動部１４のモータ４０および
右舷のシフト駆動部１５のモータ４８を動作させるモー
タドライバ７１と、このモータドライバ７１や中継ユニ
ット６２を制御するための制御部７２とを備えている。
制御部７２は、切り換えスイッチ２４、右舷用のレバー
センサ２９ａ、ホイールセンサ３２、右舷のスロットル
センサ４５、右舷のシフトセンサ５２、右舷の操舵セン
サ５８およびスティックセンサ３７ａ，３７ｂからの信
号を受けるとともに、この信号に基づいてモータドライ
バ７１や中継ユニット６２に所望の駆動信号を出力する
ようになっている。そのため、第１の制御ユニット１７
の制御部７２は、組み込まれたプログラムに従って右舷
のウォータジェット推進装置３の制御全般を行ってい
る。

【００４７】また、第２の制御ユニット２２は、マイク
ロコンピュータを含むディジタル回路にて構成されてい
る。第２の制御ユニット２２は、電源ケーブル７４ａ，
７４ｂを介して第１および第２のバッテリ６４ａ，６４
ｂに電気的に接続されており、これらバッテリ６４ａ，
６４ｂを電源として動作される。

【００４８】図４に示すように、第２の制御ユニット２
２は、左舷のスロットル駆動部１９のモータ４０および
左舷のシフト駆動部２０のモータ４８を動作させるモー
タドライバ７５と、このモータドライバ７５や中継ユニ
ット６２を制御するための制御部７６とを備えている。
制御部７６は、左舷のレバーセンサ２９ｂ、左舷のスロ
ットルセンサ４５、左舷のシフトセンサ５２および左舷
の操舵センサ５８からの信号を受けるとともに、この信
号に基づいてモータドライバ７５や中継ユニット６２に
所望の駆動信号を出力するようになっている。そのた
め、第２の制御ユニット２２の制御部７６は、組み込ま
れたプログラムに従って左舷のウォータジェット推進装
置４の制御全般を行っている。

【００４９】第１および第２の制御ユニット１７，２２
は、夫々シリアル通信用ドライバ７８ａ，７８ｂを有し
ている。これらドライバ７８ａ，７８ｂは、通信ケーブ
ル７９を介して互いに接続されている。このため、第１
の制御ユニット１７と第２の制御ユニット２２との間で
操舵ホイール２６の舵取り方向や舵取り角度のような各
種のデータ通信が行われるようになっている。

【００５０】図３に示すように、第１の制御ユニット１
７には、右舷エンジン５の回転数Ｒ1を示す信号が入力
されるとともに、第２の制御ユニット２２には、左舷エ
ンジン６の回転数Ｒ2を信号が入力されるようになって
いる。右舷エンジン５の回転数Ｒ1を示す信号は、通信
ケーブル７９を介して第２の制御ユニット２２に送ら
れ、この第２の制御ユニット２２で左舷エンジン６の回
転数Ｒ2を右舷エンジン５の回転数Ｒ1に一致させる制御
が行われる。

【００５１】具体的には、例えば左右の操作レバー２５
ａ，２５ｂが前側に同じ角度傾けられた状態において、
左右のエンジン５，６の回転数Ｒ1とＲ2との間に差異が
生じた場合に、第２の制御ユニット２２は、右舷エンジ
ン５の回転数Ｒ1を元に、この回転数Ｒ1と左舷エンジン
６の回転数Ｒ2との差異を無くす方向にスロットル駆動
部１９のモータ４０を駆動する。この結果、左右のエン
ジン５，６の回転数Ｒ1とＲ2とが自動的に同期され、小
型救助艇１の走行安定性が向上することになる。

【００５２】上記切り換えスイッチ２４は、上記左右の
操作レバー２５ａ，２５ｂの近傍に配置されている。切
り換えスイッチ２４は、信号ケーブル８１を介して第１
の制御ユニット１７に電気的に接続されている。この切
り換えスイッチ２４は、マニュアル操作される操作ボタ
ン２４ａと、切り換え状態を表示する表示ランプ２４ｂ
とを有している。この表示ランプ２４ｂは、第２の操船
モードに切り換わった時に点灯し、上記操作スティック
３６を用いて操船が可能であることを表示する。

【００５３】すなわち、第１および第２の制御ユニット
１７，２２の電源がＯＮされた時点では、第１の操船モ
ードを使用できるように優先順位が定められており、こ
の時、切り換えスイッチ２４の表示ランプ２４ｂは消灯
状態にある。第１の操船モードの時に、副操作部１３の
操作スティック３６を中立位置にして操作ボタン２４ａ
をＯＮすると、切り換えスイッチ２４の表示ランプ２４
ｂが点灯し、第２の操船モードに切り換わる。逆に第２
の操船モードの時に、主操作部１２の操作レバー２５
ａ，２５ｂを共に中立位置にして操作ボタン２４ａをＯ
Ｎすると、切り換えスイッチ２４の表示ランプ２４ｂが
消灯し、第１の操船モードに復帰するようになってい
る。

【００５４】次に、第１および第２の制御ユニット１
７，２２の制御部７２，７６に組み込まれたプログラム
の内容について図５ないし図１０を加えて説明する。

【００５５】第１および第２の制御ユニット１７，２２
の電源がＯＮされると、初期動作として自動的に第１の
操船モードが設定される。ついで、制御部７２，７６
は、第１の操船モードと第２の操船モードのうちのいず
れの操船モードか設定されているかについてを判断す
る。

【００５６】第１の操船モードが設定されている場合
は、図６に示すようなスロットル／シフト駆動ルーチン
が実行される。このスロットル／シフト駆動ルーチンで
は、レバーセンサ２９ａ，２９ｂによって検出されたス
ロットル／シフト信号が制御部７２，７６に入力され
る。このスロットル／シフト信号は、制御部７２，７６
でディジタル化され、この後、制御部７２，７６で上記
信号に基づいて操作レバー２５ａ，２５ｂの操作量に対
応するスロットル開度およびシフト位置の目標値が演算
される。

【００５７】また、制御部７２，７６には、スロットル
センサ４５で検出された開度信号と、シフトセンサ５２
で検出されたシフト位置信号とが入力されているので、
これら開度信号およびシフト位置信号は、制御部７２，
７６でディジタル化された後、帰還値として設定され
る。そして、この帰還値と上記目標値とが一致しない場
合、制御部７２，７６は、帰還値が目標値と一致するよ
うにスロットル駆動部１４，１９のモータ４０およびシ
フト駆動部１５，２０のモータ４８に夫々駆動信号を送
出し、これらモータ４０，４８を正転または逆転させ
る。

【００５８】これにより、左右のウォータジェット推進
装置３，４のスロットルアーム４４およびバケット９
が、操作レバー２５ａ，２５ｂの操作位置に応じた所望
のスロットル開度およびシフト位置に個別に遠隔操作さ
れ、スロットルアーム４４のスロットル開度およびバケ
ット９のシフト位置が定まる。

【００５９】したがって、制御部７２，７６は、操作レ
バー２５ａ，２５ｂの操作位置に対して、絶えずスロッ
トルアーム４４の開度およびバケット９のシフト位置が
一致するようにスロットル駆動部１４，１９およびシフ
ト駆動部１５，２０を制御することになる。

【００６０】なお、このようなスロットル駆動部１４，
１９およびシフト駆動部１５，２０の制御は、同時では
なくて排他的に交互に行われるようになっている。

【００６１】スロットル／シフト駆動ルーチンが実行さ
れると、次に図７に示すような操舵ルーチンに移行す
る。この操舵ルーチンにおいて、ホイールセンサ３２に
よって検出された操舵信号は、第１の制御ユニット１７
の制御部７２に入力され、ここでディジタル化されると
ともに、通信ケーブル７９を介して第２の制御ユニット
２２の制御部７６に送信される。そして、これら制御部
７２，７６で操舵信号に基づいて操作ホイール２６の回
転方向および回転量に対応する舵取り方向および舵取り
角度の目標値が演算される。

【００６２】また、制御部７２，７６には、操舵センサ
５８で検出された操舵位置信号が入力されているので、
この操舵位置信号は制御部７２，７６でディジタル化さ
れた後、帰還値として設定される。この帰還値と目標値
とが一致しない場合、制御部７２，７６は、帰還値が目
標値と一致するように操舵用駆動部１６，２１のモータ
５５に駆動信号を送出し、このモータ５５を正転または
逆転させる。これにより、左右のウォータジェット推進
装置３，４の噴射口８が操舵ホイール２６の操作位置に
応じた所望の舵取り方向および舵取り角度に個別に遠隔
操作され、噴射口８の向きが定まる。

【００６３】したがって、制御部７２，７６は、操舵ホ
イール２６の操作位置に対して、絶えず噴射口８の舵取
り位置が一致するように操舵用駆動部１６，２１を制御
することになる。

【００６４】よって、第１の操船モードによれば、従来
と同様に左右の操作レバー２５ａ，２５ｂと一つの操舵
ホイール２６とによって船体２を所望の方向に所望の速
度で操船することができる。

【００６５】一方、第１の操船モードの時に、操作ステ
ィック３６を中立位置にして切り換えスイッチ２４の操
作ボタン２４ａをＯＮすると、表示ランプ２４ｂが点灯
し、第２の操船モードに切り換わる。この第２の操船モ
ードでは、操作スティック３６を中立位置から任意な方
向に任意な角度傾けた時に、スティックセンサ３７ａ，
３７ｂで検出されたＸ・Ｙ方向の位置信号が制御部７２
に入力されるとともに、ここでディジタル化される。

【００６６】次に、制御部７２は、予め記憶されたマッ
プから上記Ｘ・Ｙ方向の位置信号を元にスロットルアー
ム４４、バケット９および噴射口８の仮想操作位置を演
算する。図８は、上記仮想操作位置を導くためのマップ
の一例を示している。このマップの横軸は、中立位置か
らＸ方向（船体２の左右方向）への操作スティック３６
の傾き角度（°）を示すとともに、縦軸は、中立位置か
らＹ方向（船体２の前後方向）への操作スティック３６
の傾き角度（°）を示している。そして、このマップ上
には、操作スティック３６のＸ・Ｙ方向への傾き角度を
元に、区分番号「０」から「２１」まで区分けされた制
御領域が定められている。

【００６７】これら制御領域は、操作スティック３６の
操作位置に対応するものであり、例えば区分番号「１」
の制御領域は、操作スティック３６の中立位置に対応す
る。そのため、区分番号「１」の制御領域では、スロッ
トルアーム４４を全閉位置に、バケット９を中立位置
に、噴射口８を操舵角度を０とした直進状態に保つ仮想
データが得られるようになっている。

【００６８】図９は、マップ上の制御領域と船体２の動
きとの関係を開示している。この図９においては、先細
り状の多角形で表示された部分が船体２に対応してお
り、この船体２の中央に付された数字が上記制御領域の
区分番号に該当している。また、船体２の後部の二つの
長方形状の部材は、右舷のウォータジェット推進装置３
と左舷のウォータジェット推進装置４を表示しており、
この図９ではウォータジェット推進装置３，４の運転状
態を模式的に表わしている。

【００６９】具体的には、区分番号「１」の制御領域
は、船体２を停止させるための仮想データを得るための
ものである。この制御領域では、左右のウォータジェッ
ト推進装置３，４は、直進状態を保ったままそのバケッ
ト９が中立位置Ｎに保持されるような設定となってい
る。

【００７０】区分番号「２」から「７」までの制御領域
は、バケット９を前進位置Ｆに回動させて、船体２を前
進させるための仮想データを得るためのものである。こ
の制御領域では、区分番号が大きくなるに従いスロット
ルアーム４４のスロットル開度が増大するような設定と
なっている。

【００７１】区分番号「８」から「１３」までの制御領
域は、バケット９を後進位置Ｒに回動させて、船体２を
後進させる仮想データを得るためのものである。この制
御領域では、区分番号が大きくなるに従いスロットルア
ーム４４のスロットル開度が増大するような設定となっ
ている。

【００７２】区分番号「１４」の制御領域は、船体２を
右真横にスライドさせる仮想データを得るためのもので
ある。この制御領域では、右舷のウォータジェット推進
装置３は、噴射口８を直進状態に保ったままバケット９
が後進位置Ｒに操作されるとともに、左舷のウォータジ
ェット推進装置４は、噴射口８を取り舵操作したままの
状態でバケット９が前進位置Ｆに操作されるような設定
となっている。

【００７３】同様に区分番号「１５」の制御領域は、船
体２を左真横にスライドさせる仮想データを得るための
ものである。この制御領域では、右舷のウォータジェッ
ト推進装置３は、噴射口８を面舵操作したままの状態で
バケット９が前進位置Ｆに操作されるとともに、左舷の
ウォータジェット推進装置４は、噴射口８を直進状態に
保ったままバケット９が後進位置Ｒに操作されるような
設定となっている。

【００７４】区分番号「１６」の制御領域は、船体２を
右斜め方向に前進させる仮想データを得るためのもので
ある。この制御領域では、右舷のウォータジェット推進
装置３は、噴射口８を直進状態に保ったままバケット９
が後進位置Ｒに操作されるとともに、左舷のウォータジ
ェット推進装置４は、その舵取り角度を上記区分番号
「１４」の時よりも小さくするような設定となってい
る。

【００７５】区分番号「１７」の制御領域は、船体２を
左斜め方向に前進させる仮想データを得るためのもので
ある。この制御領域では、左右のウォータジェット推進
装置３，４の操作位置が上記区分番号「１６」の時と逆
となるような設定となっている。

【００７６】区分番号「１８」の制御領域は、船体２を
右斜め方向に後進させる仮想データを得るためのもので
ある。この制御領域では、右舷のウォータジェット推進
装置３は、噴射口８を取り舵操作したままの状態でバケ
ット９が後進位置Ｒに操作されるとともに、左舷のウォ
ータジェット推進装置４は、噴射口８を取り舵操作した
ままの状態でバケット９が前進位置Ｆに操作される設定
となっている。

【００７７】区分番号「１９」の制御領域は、船体２を
左斜め方向に後進させる仮想データを得るためのもので
ある。この制御領域では、左右のウォータジェット推進
装置３，４の操作位置が上記区分番号「１８」の時と逆
となるような設定となっている。

【００７８】区分番号「２０」の制御領域は、船体２を
その場で右回頭させる仮想データを得るためのものであ
る。この制御領域では、右舷のウォータジェット推進装
置３は、噴射口８を面舵操作したままの状態でバケット
９が後進位置Ｒに操作されるとともに、左舷のウォータ
ジェット推進装置４は、直進状態を保ったままバケット
９が前進位置Ｆに操作される設定となっている。そし
て、この制御領域は、操作スティック３６を上記区分番
号「１４」の制御領域に対応する位置に倒した状態で、
グリップ部３６ａの頂部のボタン３６ｂを押すことで選
択し得るようになっている。

【００７９】区分番号「２１」の制御領域は、船体２を
その場で左回頭させる仮想データを得るためのものであ
る。この制御領域では、左右のウォータジェット推進装
置３，４の操作位置が区分番号「２０」の時と逆となる
ような設定となっている。そして、この制御領域は、操
作スティック３６を上記区分番号「１５」の制御領域に
対応する位置に倒した状態で、グリップ部３６ａの頂部
のボタン３６ｂを押すことで選択し得るようになってい
る。

【００８０】なお、図８に区分番号「０」で表示された
制御領域は、仮想データを得ることができない不感域で
あって、この制御領域では、操作スティック３６の動き
に対して左右のウォータジェット推進装置３，４が反応
せず、船体２の移動方向や速度が変化しないような設定
となっている。

【００８１】操作スティック３６の操作位置に基づいて
左右のウォータジェット推進装置３，４の仮想データが
設定されると、左舷のウォータジェット推進装置４に対
応する仮想データは、第１の制御ユニット１７の制御部
７２から通信ケーブル７９を介して第２の制御ユニット
２２の制御部７６に送信される。

【００８２】上記仮想データが設定されたならば、図１
０に示すような駆動ルーチンが実行される。この駆動ル
ーチンでは、まず仮想データに基づいて操作スティック
３６の操作位置に対応するスロットル開度、シフト位
置、操舵方向および操舵角度を演算し、これを目標値と
して設定する。例えば操作スティック３６を中立位置か
ら前側に向けて最大に倒し込むと、図８に示すマップ上
から操作スティック３６が区分番号「７」で表示された
制御領域に操作されたことを示す仮想データが導き出さ
れる。同様に、操作スティック３６を中立位置から左側
方に向けて傾けると、上記マップ上から操作スティック
３６が区分番号「１５」で表示領域に操作されたことを
示す仮想データが導き出される。

【００８３】そして、制御部７２，７６は、上記第１の
操船モードの時と同様に、スロットルセンサ４５で検出
された開度信号、シフトセンサ５２で検出されたシフト
信号および操作センサ５８で検出された操舵信号から得
られた帰還値を上記目標値と比較する。この帰還値と上
記目標値とが一致しない場合、制御部７２，７６は、帰
還値が目標値と一致するようにスロットル駆動部１４，
１９のモータ４０、シフト駆動部１５，２０のモータ４
８および操舵用駆動部１６，２１のモータ５５に夫々駆
動信号を送出し、これらモータ４０，４８，５５を正転
または逆転させる。

【００８４】これにより、左右のウォータジェット推進
装置３，４のスロットルアーム４４、バケット９および
噴射口８が、操作スティック３６の操作位置に応じた所
望のスロットル開度、シフト位置、操舵方向および操舵
角度に個別に遠隔操作され、左右のウォータジェット推
進装置３，４毎にスロットルアーム４４の開度、バケッ
ト９のシフト位置および噴射口８の舵取り方向や舵取り
角度が定まる。

【００８５】したがって、第２の操船モードでは、制御
部７２，７６は、一本の操作スティック３６の操作位置
に対して、絶えずスロットルアーム４４のスロットル開
度、バケット９のシフト位置および噴射口８の舵取り方
向や舵取り角度が一致するようにスロットル駆動部１
４，１９、シフト駆動部１５，２０および操舵用駆動部
１６，２１を制御することになる。よって、船体２は、
操作スティック３６を傾けた方向に移動するとともに、
船体２の前進・後進時にあっては、操作スティック３６
の傾き角度が増大する程、航行速度が増加するようにな
っている。

【００８６】また、マップ上に不感域を設定したことに
より、例えば操作スティック３６が例えば区分番号７と
区分番号１６との境界付近で保持されたような場合で
も、僅かな手の動きで仮想データが不所望に変動するの
を防止できる。

【００８７】このため、船体２の進行方向が急激に変動
することはなく、船体２の姿勢が安定する。

【００８８】このような制御装置によると、第２の操船
モードを選択することにより、一本の操作スティック３
６を傾けるだけの簡単な操作で船体２を所望の方向に適
当な速度で移動させることができる。このため、第１の
操船モードを選択した時に比べて操船を容易に行うこと
ができ、例えば落水者を救助したり、魚網を引き上げる
といった作業を操船と同時に行う際の作業性が格段に向
上する。

【００８９】しかも、第２の操船モードでは、マップ上
に定めた制御領域に基づいて左右のウォータジェット推
進装置３，４のスロットル開度、シフト位置、操舵方向
および操舵角度を個々に独立して制御することができ
る。このため、操舵スティック３６を左又は右に倒すだ
けの単純な動作、従来の操舵方式では実現不可能な船体
２の真横への移動を可能とすることができる。

【００９０】また、第１の操船モードを選択すれば、こ
れまでと同様に左右の操舵レバー２５ａ，２５ｂと操舵
ホイール２６とを用いて船体２を操船することができ
る。このため、例えばスロットルを全開として高速で航
行する時あるいは波風が高い時のような悪天候での航行
時には、操作ホイール２６をしっかりと握って操船する
ことができ、船体２の協働が安定する。

【００９１】なお、上記実施の形態では、予め所定の制
御領域が定められたマップ上から操舵スティックのＸ・
Ｙ方向の操作位置に対応したスロットルアーム、バケッ
トおよび噴射口の仮想位置を導き出すようにしたが、本
発明はこれに限らず、例えばマップの代わりに変換式を
用いて第１の操作モードに近いリニアな操作性を実現さ
せることも可能である。

【００９２】また、上記実施の形態では、船体に二機の
ウォータジェット推進装置を据え付けたが、このウォー
タジェット推進装置は二機に限らず、一機あるいは三機
以上としても良い。

【００９３】さらに、推進ユニットもウォータジェット
推進装置に特定されるものではなく、例えば船外機や船
内外機であっても良いことは勿論である。

【００９４】

【発明の効果】以上詳述した本発明によれば、一つの操
作スティックを傾けるだけの単純な動作で、船体を所望
の方向に所望の速度で移動させることができ、従来に比
べて操船を容易に行うことができる。このため、操船と
同時に他の作業を行う際の作業性が格段に向上する。

【００９５】しかも、第１の操船モードを選択すれば、
これまでと同様にレバーと操舵ホイールを用いて船体の
操船が可能となるので、船舶の航行形態、航行条件ある
いは用途に応じた最適な操船系統を適宜選択することが
でき、船体の挙動が安定するといった利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る小型救助艇の操船シ
ステムの概要を示す平面図。

【図２】（Ａ）は、バケットが前進位置Ｆにシフト操作
された状態を示す推進ユニットの側面図。（Ｂ）は、バ
ケットが中立位置Ｎにシフト操作された状態を示す推進
ユニットの側面図。（Ｃ）は、バケットが後進位置Ｒに
シフト操作された状態を示す推進ユニットの側面図。

【図３】左右のウォータジェット推進装置と制御装置の
制御系統を概略的に示すブロック図。

【図４】ウォータジェット推進装置の制御系統のブロッ
ク図。

【図５】第１および第２の制御ユニットのプログラムの
一例を示すフローチャート。

【図６】図５に示されたプログラムの中のスロットル／
シフト駆動ルーチンを示すフローチャート。

【図７】図５に示されたプログラムの中の操舵ルーチン
を示すフローチャート。

【図８】２０通りの制御領域が設定されたマップの内容
を説明するための概略図。

【図９】操作スティックの操作位置と船体の動きとの関
係を示す動作説明図。

【図１０】図５に示されたプログラムの中の駆動ルーチ
ンを示すフローチャート。

【符号の説明】

３，４…推進ユニット（ウォータジェット推進装置） ５，６…エンジン １１…制御装置 １２…主操作手段（主操作部） １３…副操作手段（副操作部） １４，１９…スロットル駆動部 １５，２０…シフト駆動部 １６，２１…操舵用駆動部 １７，２２…制御手段（第１の制御ユニット、第２の制
御ユニット） ２４…切り換え手段（切り換えスイッチ） ２５ａ，２５ｂ…操作レバー ２６…操舵ホイール ３６…操作スティック ４２，５０，５６…アクチュエータ ４５，５２，５８…センサ（スロットルセンサ、シフト
センサ、操舵センサ） ７２，７６…制御部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D041 AA11 AA15 AB00 AC00 AC01 AC14 AC17 AD00 AD02 AD04 AD31 AD32 AE00 AE04 AE31 AF01 3G065 BA00 CA00 CA23 DA05 FA09 FA11 GA00 GA10 GA31 GA41 JA01 KA03 KA05 KA36 3G093 AA19 BA00 CB15 DA01 DA06 DB00 DB11 DB12 EA09 EB00 EB03 EC02 FA04 FA10 FA12

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動源としてのエンジンを有し、かつ中
   立位置、前進位置および後進位置のいずれかのシフト位
   置に選択的に切り換え可能であるとともに、左右方向に
   舵取り操作可能に船体に設置された推進ユニットと；上
   記エンジンのスロットルを駆動するアクチュエータと、
   スロットル開度を検出するセンサとを含むスロットル駆
   動部と；上記推進ユニットをいずれかのシフト位置に駆
   動するアクチュエータと、上記推進ユニットのシフト位
   置を検出するセンサとを含むシフト駆動部と；上記推進
   ユニットを舵取り動作させるアクチュエータと、上記推
   進ユニットの舵取り方向および舵取り角度を検出するセ
   ンサとを含む操舵用駆動部と；中立位置を中心として任
   意な方向に任意な角度マニュアル操作される一つの操作
   スティックを有し、この操作スティックの操作位置に応
   じた信号を出力する操作部と；上記操作スティックの操
   作位置を示す信号を元に、その操作位置に対応したスロ
   ットル開度、シフト位置、舵取り方向および舵取り角度
   を夫々設定し、これら設定値に対応するように上記スロ
   ットル駆動部、上記シフト駆動部および上記操舵用駆動
   部の各アクチュエータを作動させる制御手段と；を備え
   ていることを特徴とする船舶推進機の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１の記載において、上記制御手段
   は、上記操作スティックの操作位置を示す信号に基づい
   て上記スロットル開度、シフト位置、舵取り方向および
   舵取り角度の仮想データを算出するためのマップを有し
   ていることを特徴とする船舶推進機の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２の記載において、上記制御手段
   は、上記スロットル駆動部のセンサによって検出された
   スロットル開度、上記シフト駆動部のセンサによって検
   出されたシフト位置、上記操舵用駆動部のセンサによっ
   て検出された舵取り方向および舵取り角度を示す実際の
   データと上記仮想データとを比較し、これら実際のデー
   タと仮想データとの間に差異が生じている場合に、この
   差異を解消する方向に上記各駆動部のアクチュエータを
   作動させることを特徴とする船舶推進機の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１の記載において、上記推進ユニ
   ットは、上記船体の後部に二機設置され、これら個々の
   推進ユニット毎に上記スロットル駆動部、シフト駆動部
   および操舵用駆動部が設けられているとともに、上記制
   御手段は、上記各駆動部のアクチュエータを推進ユニッ
   ト毎に独立して作動させることを特徴とする船舶推進機
   の制御装置。
5. 【請求項５】 駆動源としてのエンジンを有し、かつ中
   立位置、前進位置および後進位置のいずれかのシフト位
   置に選択的に切り換え可能であるとともに、左右方向に
   舵取り操作可能に船体に設置された少なくとも一つの推
   進ユニットと；上記エンジンのスロットルを駆動するア
   クチュエータと、スロットル開度を検出するセンサとを
   含み、上記推進ユニットに対応する少なくとも一つのス
   ロットル駆動部と；上記推進ユニットをいずれかのシフ
   ト位置に駆動するアクチュエータと、上記推進ユニット
   のシフト位置を検出するセンサとを含み、上記推進ユニ
   ットに対応する少なくとも一つのシフト駆動部と；上記
   推進ユニットを舵取り動作させるアクチュエータと、上
   記推進ユニットの舵取り方向および舵取り角度を検出す
   るセンサとを含み、上記推進ユニットに対応する少なく
   とも一つの操舵用駆動部と；マニュアル操作されるレバ
   ーの操作量に応じた信号を出力する第１の操作部と、マ
   ニュアル操作される操舵ホイールの操作量に応じた信号
   を出力する第２の操作部とを備えた主操作手段と；中立
   位置を中心として任意な方向に任意な角度マニュアル操
   作される一つの操作スティックを有し、この操作スティ
   ックの操作位置に応じた信号を出力する副操作手段と；
   上記主操作手段を用いた第１の操船モードと上記副操作
   手段を用いた第２の操船モードのうち、使用すべき操船
   モードを選択する際に操作される切り換え手段と；上記
   切り換え手段を介して第１の操船モードが選択された時
   に、上記主操作手段から出力される信号と上記スロット
   ル駆動部のセンサによって検出されたスロットル開度、
   上記シフト駆動部のセンサによって検出されたシフト位
   置、上記操舵用駆動部のセンサによって検出された舵取
   り方向および舵取り角度を示す実際の信号とを比較し、
   これら信号間に差異が生じている場合に、この差異を解
   消する方向に上記各駆動部のアクチュエータを作動させ
   るとともに、上記切り換え手段を介して第２の操船モー
   ドが選択された時に、上記操作スティックの操作位置を
   示す信号を元に、その操作位置に対応したスロットル開
   度、シフト位置、推進ユニットの舵取り方向および舵取
   り角度を夫々設定し、これら設定値に対応するように上
   記スロットル駆動部、上記シフト駆動部および上記操舵
   用駆動部の各アクチュエータを作動させる制御手段と；
   を備えていることを特徴とする船舶推進機の制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５の記載において、上記推進ユニ
   ットは、上記船体の後部に二機設置され、これら推進ユ
   ニットは、船体に対し左右対称に配置されていることを
   特徴とする船舶推進機の制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６の記載において、上記スロット
   ル駆動部、シフト駆動部および操舵用駆動部は、個々の
   推進ユニット毎に設けられているとともに、上記制御手
   段は、上記各駆動部のアクチュエータを推進ユニット毎
   に独立して作動させることを特徴とする船舶推進機の制
   御装置。