JP2024013047A - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差する道路に進入する際に自車両の乗員の不安感を軽減する。【解決手段】走行支援方法では、自車両に搭載された第１センサによって自車両の周囲の物体を検知し（Ｓ３）、自車両が走行している第１道路から第１道路と交差する第２道路へ自車両が進入する際に、第１センサの検知結果に基づいて第２道路上の物体を検知することにより第２道路へ進入する自車両の安全性を確認し（Ｓ４）、自車両の乗員の可視範囲が第２道路上の所定領域を含むか否かを判定し（Ｓ１２）、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合には、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の全てを含む場合よりも、低い速度で自車両を第２道路に進入させる（Ｓ１０、Ｓ１３）。【選択図】図８

Description

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

下記特許文献１には、信号のない交差点において、自車両の進行方向と交差する車線上の静止障害物と自車両との間の位置関係と、センサによる検知結果と、に基づいて自車両を徐行させるか否かを判定する制御装置が提案されている。

特開２０１９－１２０９６３号公報

上記特許文献１では、自車両の乗員にとって死角が残っていてもセンサによって他車両が認識されなければ徐行をやめて進行するため、乗員に不安感を与えてしまうことがあるという問題点があった。
本発明は、上記問題点を鑑み、自車両が交差する道路に進入する際に自車両の乗員の不安感を軽減することを目的とする。

本発明の一態様による走行支援方法では、自車両に搭載された第１センサによって自車両の周囲の物体を検知し、自車両が走行している第１道路から第１道路と交差する第２道路へ自車両が進入する際に、第１センサの検知結果に基づいて第２道路上の物体を検知することにより第２道路へ進入する自車両の安全性を確認し、自車両の乗員の可視範囲が第２道路上の所定領域を含むか否かを判定し、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合には、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の全てを含む場合よりも、低い速度で自車両を第２道路に進入させる。

本発明によれば、自車両が交差する道路に進入する際に自車両の乗員の不安感を軽減できる。

実施形態の走行支援装置の構成図である。 センサと乗員の視点位置の模式図である。 検知対象領域の設定方法の一例の説明図（その１）である。 検知対象領域の設定方法の一例の説明図（その２）である。 検知対象領域の設定方法の一例の説明図（その３）である。 検知対象領域の設定方法の他の例の説明図である。 センサ検知領域の判定方法の一例の説明図である。 乗員の可視領域の判定方法の一例の説明図（その１）である。 乗員の可視領域の判定方法の一例の説明図（その２）である。 運転行動決定手順を説明するフローチャートである。 自車両の車速プロファイルの第１例の説明図である。 自車両の車速プロファイルの第２例の説明図である。 自車両の車速プロファイルの第３例の説明図である。 自車両の車速プロファイルの第４例の説明図である。 本発明の実施形態の一例の交差点右折時の場面の説明図である。

本発明は、自車両が走行する道路と交差である交差道路へ自車両が進入する際に、自車両に設置されて自車両の周囲の物体を検知するセンサにより、交差地点周辺の所定領域の安全性を確認し、安全性を確認できた場合に自車両を交差道路に進入させ、安全性を確認できなかった場合に自車両を停車させる走行支援システムに適用される。本発明を適用する走行支援システムは、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）等の運転支援装置や自動運転等の自律走行システム内に組み込んで利用できる。
以下、本発明における実施形態について、図面を用いて説明する。

（第１実施形態）
図１に、本発明の実施形態に係る走行支援装置の構成例を示す構成図を示す。
走行支援装置１００は、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）１０１、測位装置１０２、車輪速センサ１０３、物体検知センサ１０４、コントローラ１０５、駆動源１１１、ブレーキ１１２を備える。
コントローラ１０５は、地図情報データベース１０１、測位装置１０２、車輪速センサ１０３、物体検知センサ１０４からの入力情報に基づいて、自車両の運転行動を決定し、駆動目標値または制動目標値を演算する。次にコントローラ１０５は、駆動目標値または制動目標値を駆動源１１１、ブレーキ１１２に出力し、駆動源１１１、ブレーキ１１２が車両を駆動または制動させ、加速・減速・停車させる。

コントローラ１０５は、自車両の走行支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１０５は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。以下に説明するコントローラ１０５の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、コントローラ１０５を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。

コントローラ１０５は、自己位置推定部１１３、交差道路判定部１０６、交差車両判定部１０７、検知領域・可視領域判定部１０８、運転行動決定部１０９、車両制御部１１０から構成される。
まずは、自己位置推定部１１３にて、測位装置１０２、車輪速センサ１０３からの入力情報から、自車両の現在位置を推定する。
交差道路判定部１０６は、自車両が走行している道路と交差である交差道路へ自車両が進入する際に、地図情報データベース１０１、自己位置推定部１１３からの入力情報から、自車両が進入しようとしている交差道路を判定する。自車両が走行している道路は特許請求の範囲に記載の「第１道路」の一例であり、交差道路は「第２道路」の一例である。
交差車両判定部１０７は、物体検知センサ１０４からの入力情報から、自車両が進入しようとしている交差道路上の車線（以下「交差車線」と表記することがある）を走行して自車両１に接近する交差車両を検知し、自車両と交差車両との接触可能性を判定する。

検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４からの入力情報から、自車両が進入しようとしている交差道路において物体検知センサ１０４が物体を検知できる領域（以下、「センサ検知領域」と表記することがある）を演算する。また、自車両が進入しようとしている交差道路における自車両１の乗員（例えば運転者）の可視領域を演算する。以下の説明において、自車両１の乗員の可視領域を単に「可視領域」と表記する。
検知領域・可視領域判定部１０８は、自車両が交差道路に進入する際に交差道路において監視すべき監視対象領域を設定し、監視対象領域がセンサ検知領域と可視領域に含まれるかどうかを判定する。
運転行動決定部１０９は、検知領域・可視領域判定部１０８の判定結果に基づいて自車両１の運転行動を決定する。具体的には、自車両１の運転行動として、自車両を所定速度より高い速度で進入させるか、所定速度以下で進入（徐行）させるか、停車させるかを決定する。
車両制御部１１０は、自車両の運転行動を実現するための駆動目標値または制動目標値を演算する。

以下、図１の走行支援装置１００の構成図を用いて、各部の機能を説明する。
地図情報データベース１０１は、例えば、メモリに保存されており、コントローラが読み込む、ナビゲーションシステムの地図情報データベースで、交差道路の情報を含んだ道路情報を取得することができる。
測位装置１０２は、位置情報を取得する。測位装置１０２は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定してよい。
車輪速センサ１０３は、自車両１の車速を検出する。測位装置１０２は、これらの情報から自車両１の自己位置を取得する。なお、オドメトリ等の自己位置推定技術を用いて、自車両１の自己位置を推定してもよい。

物体検知センサ１０４は、自車両の周囲の物体を検知する。具体的には、交差する道路の周囲の物体を検知し、自車両が進入しようとしている交差道路上の交差車線を走行する交差車両や、交差車線上の障害物となる静止物体を検知する。また、交差道路の手前の停止線を検出する。例えば、ミリ波レーダ、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、カメラ等のセンサである。交差車線上の交差車両や静止物体、停止線を検出可能なセンサであればよく、同様の検出が可能な他のセンサでもよい。
図２は、物体検知センサ１０４と乗員の視点位置の模式図である。図２に示すように物体検知センサ１０４は自車両１の乗員２００の視点と異なる場所に設置されている。例えば、物体検知センサ１０４は自車両１の前方に設置され、物体検知センサ１０４の位置が乗員２００の視点の位置よりも車両前後方向において距離Ｄ１分だけ前方にある。例えば、物体検知センサ１０４の位置は乗員２００の座席よりも車両前後方向において距離Ｄ１分だけ前方にある。なお、物体検知センサ１０４が自車両１の後方に設置され、物体検知センサ１０４の位置が乗員２００の視点の位置より後方にあってもよい。

図１を参照する。交差道路判定部１０６は、地図情報データベース１０１からの交差道路の情報を含む道路情報と、測位装置１０２、車輪速センサ１０３から自車両１の現在位置の情報から、自車両１が進入しようとしている交差道路を判定する。例えば交差道路は、交差点やＴ字路等で、自車両１が走行している道路と交差する道路であってよい。また例えば交差道路は、駐車場内において自車両１が走行している車路と交差する車路であってもよい。また交差道路判定部１０６は、交差道路に進入した後の自車両の進行方向も判定する。
交差車両判定部１０７は、物体検知センサ１０４により、交差地点周辺の所定領域において、自車両１が進入しようとしている交差道路上の交差車線を走行してくる交差車両を検知して、自車両１に対する交差車両の位置や速度を演算する。
次に、交差地点周辺の所定領域として、自車両１が進入しようとしている交差道路で交差車両を検知すべき所定の領域である検知対象領域を設定する。

例えば交差車両判定部１０７は、物体検知センサ１０４の検知角に基づいて検知対象領域を設定してよい。具体的には、自車両１の周囲に障害物が存在しない場合に物体検知センサ１０４が物体を検出できる検知角（以下、「全検知角」と表記する）に対して所定割合の角度範囲に含まれる交差車線上の領域を検知対象領域として設定してよい。
図３Ａ～図３Ｃは、自車両１が交差道路３００に進入する際の物体検知センサ１０４の実際の検知角（以下、「実検知角」と表記する）θ１と物体検知センサ１０４の全検知角θ２を示す。図示するとおり全検知角θ２は変化しないが、自車両１が交差道路３００に進入するのに伴って実検知角θ１は徐々に増加する。
例えば全検知角θ２の８０％の実検知角θ１に含まれる交差車線上の領域を検知対象領域として設定する。

また例えば、交差車両判定部１０７は法定制限速度で交差車線上を走行する交差車両が検知できる領域を検知対象として設定してもよい。
図４は、検知対象領域の設定方法の他の一例の説明図である。具体的には、自車両１が進入しようとしている交差道路４００上の交差車線４０１に、交差車線４０１の法定制限車速で交差車両が走行していると仮定する。その場合に、自車両１の想定軌道４０２と交差車両の想定軌道４０３を演算し、想定軌道４０２と想定軌道４０３との交点４０４を求める。
自車両１の現在位置４０５、現在車速、交差車線の法定制限車速から、自車両１と交差車両が接触せずに停車できるような交差車両の限界位置４０６を算出する。具体的には、自車両１と交差車両の相対距離を相対速度で除算して得られる衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）と、所定の許容減速度で自車両１を減速させた場合に自車両１が停止するのに要する所要時間と、等しくなる交差車両の位置を限界位置４０６として算出する。
そして、交差車線４０１上の領域であって、自車両１の想定軌道４０２と交差車両の想定軌道４０３の交点４０４から交差車両の限界位置４０６までの領域を、自車両１が進入しようとしている交差道路での検知対象領域として設定する。また、交点４０４と限界位置４０６との間の距離を検知対象領域の距離として設定する。

交差車両判定部１０７は、物体検知センサ１０４によって交差車線４０１を走行してくる交差車両を検出したか否かを判定する。交差車両を検出しない場合には交差車両と接触する可能性がないと判定する。
交差車両を検出した場合は、自車両１の位置や速度と、交差車両の位置や速度に基づいて、自車両１と交差車両とが接触する可能性があるかを判定する。例えばＴＴＣが所定の閾値未満の場合、交差車両と接触する可能性があると判定し、所定の閾値以上の場合、交差車両と接触する可能性がないと判定する。例えば、自車両１を停車させるのに必要な時間を所定の閾値として設定する。

交差車両との接触可能性がなければ、交差地点周辺の所定領域の安全性が確認できたと判定する（すなわち、交差道路へ進入する自車両１の安全性が確認できたと判定する）。交差車両との接触可能性があれば、交差地点周辺の所定領域の安全性が確認できなかったと判定する（すなわち、交差道路へ進入する自車両１の安全性が確認でなかったと判定する）。その判定結果に基づいて、自車両１が交差する道路の手前で停車する必要があるかどうかを判断する。
なお、自車両１が進入しようとしている交差する道路での交差する車線上に、渋滞や信号待ち等で一時的に停止している停止車両がいて、自車両１が進入できない場合にも、停車する必要があると判定してもよい。

検知領域・可視領域判定部１０８は、自車両１が進入しようとしている交差道路を監視すべき所定領域（以下「監視対象領域」と表記することがある）を設定する。監視対象領域は、特許請求の範囲に記載の「所定領域」の一例である。
また、検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４の交差車線上の検知範囲を制限する障害物が、監視対象領域内に存在するか否かを判定する。監視対象領域内に存在する場合は、物体検知センサ１０４からの入力情報から、自車両１が進入しようとしている交差道路でのセンサ検知領域と可視領域を演算し、監視対象所定領域がセンサ検知領域と可視領域とに含まれるかどうかを判定する。

まず検知領域・可視領域判定部１０８は、交差道路における監視対象領域とその距離を設定する。監視対象領域とその距離の設定方法は、上述した検知対象領域とその距離の設定方法と同様であってよい。
次に検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４の交差車線上の検知範囲を制限する障害物が、監視対象領域内に存在するか否かを判定する。自車両１が進入しようとしている交差道路上の交差車線上に、駐車している車両や、一時的に停車している車両や、植木や壁等の障害物があり、自車両１の物体検知センサ１０４が監視対象領域を検知できない場合があるためである。

監視対象領域内に障害物が存在する場合に検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４からの入力情報から、自車両１が進入しようとしている交差道路でのセンサ検知領域を演算する。
このとき例えば検知領域・可視領域判定部１０８は、自車両１が進入しようとしている交差道路上の交差車線において物体検知センサ１０４が実際に物体を検知できる実検知角が、物体検知センサ１０４の全検知角に対してどの程度の割合であるかを演算してよい。すなわち、全検知角に対する実検知角の割合（実検知角／全検知角）を演算してよい。

また例えば検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４によって交差車線上で物体を検知できる領域（距離）を演算してもよい。
図５は、センサ検知領域の判定方法の一例の説明図である。具体的には、自車両１が進入しようとしている交差道路５００上の交差車線５０１、５０２のうち、物体検知センサ１０４のセンサ検知領域に含まれる範囲の距離Ｄ２、Ｄ３をセンサ検知領域の距離として演算する。

交差車線５０１内に障害物５０３がない場合、自車両１の想定軌道４０２と交差車両の想定軌道４０３との交点４０４の位置よりも交差道路５００の進行方向手前の範囲において、交差車線５０１の中央線Ｌ１がセンサ検知領域５０４に含まれる部分の距離を、センサ検知領域の距離Ｄ２として演算する。
交差車線５０２内に障害物５０３がある場合、交点４０４の位置よりも交差道路５００の進行方向手前の範囲において、交差車線５０２の中央線Ｄを障害物５０３の道路幅方向幅Ｅ分だけオフセットして得られる線Ｆがセンサ検知領域５０４に含まれる部分の距離を、センサ検知領域の距離Ｄ３として演算する。

そして、検知領域・可視領域判定部１０８は、監視対象領域がセンサ検知領域に含まれるかどうかを判定する。
例えば、検知領域・可視領域判定部１０８は、全検知角に対する実検知角の割合（実検知角／全検知角）が所定の割合以上であるとき、監視対象領域が全てセンサ検知領域に含まれていると判定してよい。一方、全検知角に対する実検知角の割合（実検知角／全検知角）所定の割合未満であるとき、センサ検知領域が監視対象領域の少なくとも一部を含まないと判定してよい。所定の割合は例えば８０％に設定してよい。

また例えば、検知領域・可視領域判定部１０８は、監視対象領域の距離とセンサ検知領域の距離との大小関係に基づいて、監視対象領域がセンサ検知領域に含まれるかどうかを判定してもよい。例えばセンサ検知領域の距離が監視対象領域の距離以上である場合は、監視対象領域が全てセンサ検知領域に含まれていると判定してよい。センサ検知領域の距離が監視対象領域の距離未満である場合は、センサ検知領域が監視対象領域の少なくとも一部を含まないと判定してよい。

次に、検知領域・可視領域判定部１０８は、自車両１が進入しようとしている交差道路での乗員の可視領域を演算する。具体的には、第１時刻ｔ１において物体検知センサ１０４のセンサ検知領域を演算した後に、自車両１が前進するのに伴って乗員の座席が前進することによって第１時刻ｔ１より後の第２時刻ｔ２において乗員の座席が第１時刻ｔ１の物体検知センサ１０４のセンサ位置に到達したときに、第１時刻ｔ１のセンサ検知領域を第２時刻ｔ２における乗員の可視領域として推定する。
続いて検知領域・可視領域判定部１０８は、監視対象領域が可視領域に含まれるかどうかを判定する。
具体的には、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定した時点のセンサ位置を乗員の座席が通過した場合に、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定し、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定した時のセンサ位置を、乗員の座席が通過していない場合に、監視対象領域の少なくとも一部が可視領域に含まれないと判定する。

また検知領域・可視領域判定部１０８は、図６に示すように交差車線６００上の障害物６０１の輪郭上の端点のうち、監視対象領域をセンサ検知領域の視界から最も阻害している端点Ｍを検出してもよい。監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定した時のセンサ位置Ｌと端点Ｍとを結んだ直線６０２を乗員の座席が通過した場合に、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定し、直線６０２を乗員の座席が超えていない場合に、監視対象領域の少なくとも一部が可視領域に含まれないと判定してもよい。
また、図２を参照して上述したように、自車両１に物体検知センサ１０４を設置した設置位置と乗員の座席との間の前後方向距離を距離Ｄ１とすると、図７に示すように、監視対象領域がセンサ検知領域に含まれると判定した時の位置Ｐ１から、距離Ｄ１分だけ自車両１が進行した場合に、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定し、自車両１が位置Ｐ１から距離Ｄ１分だけ進行していない場合に、監視対象領域の少なくとも一部が可視領域に含まれないと判定してもよい。

また、物体検知センサ１０４より乗員の席に近い位置に設置された第二のセンサ（図示せず）を用いて、第二のセンサにより監視対象領域内を検知できる場合に、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定し、第二のセンサにより監視対象領域内を検知できない場合に、監視対象領域の少なくとも一部が可視領域に含まれないと判定してもよい。
また、物体検知センサ１０４が自車両１に周囲の物体の高さを検知できる場合には、監視対象領域内に存在する障害物の高さと自車両１の乗員の視点の高さとを比較し、障害物の高さが自車両１の乗員の視点の高さより低い場合、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定してもよい。なお、乗員の視点は、自車両１の運転席の搭載位置から推定してよい。

運転行動決定部１０９では、交差車両判定部１０７で判定した、交差車両と接触する可能性と、検知領域・可視領域判定部１０８の判定結果（すなわち、交差車線における物体検知センサ１０４の検知範囲を制限する障害物が存在するか否かの判定結果、および、監視対象領域がセンサ検知領域と可視領域に含まれるか否かの判定結果）に基づいて、自車両１を所定速度より高い速度で進入させるか、所定速度以下で進入（徐行）させるか、停車させるか、の運転行動決定を行う。徐行とは、車両等が直ちに停止することができるような速度で進行することを指し、例えば、所定速度は１０ｋｍ／ｈと設定する。そして、自車両１の運転行動の決定結果を車両制御部１１０に出力する。

車両制御部１１０は、運転行動決定部１０９で決定した、自車両１の運転行動決定結果に基づいて、自車両１の運転行動を実現するための駆動目標値または制動目標値を演算して、駆動源１１１、ブレーキ１１２に出力する。例えば、自車両１を発進させる場合は、加速するための駆動目標値を演算し、自車両１を徐行させる場合は、所定速度以下で徐行するための駆動目標値を演算し、自車両１を緩加速させる場合は、所定加速度未満で加速するための駆動目標値を演算する。また、自車両１を停車させる場合は、停車するための制動目標値を演算する。
駆動源１１１は、駆動目標値に基づいて、車両を駆動させる。ブレーキ１１２は、制動目標値に基づいて、車両を制動させる。

次に、図８を参照してコントローラ１０５による運転行動決定手順を説明する。
ステップＳ１（走行経路計画ステップ）にて、コントローラ１０５は自車両１が現在位置から目的地まで走行する経路計画を立てる。
次に、ステップＳ２（交差道路判定ステップ）にて交差道路判定部１０６は、交差道路の情報を含む道路情報、および、自車両１の現在位置から、自車両１が進入しようとしている交差道路を判定する。続いて、ステップＳ３（交差車両検知ステップ）にて交差車両判定部１０７は、物体検知センサ１０４により、自車両１が進入しようとしている交差道路上の交差車線を走行して自車両１に接近してくる交差車両を検知する。

ステップＳ４（交差車両有無判定ステップ）にて交差車線を走行してくる交差車両がある場合（ステップＳ４：Ｙ）は、ステップＳ５（交差車両との接触可能性判定ステップ）にて交差車両判定部１０７は、自車両と交差車両との接触可能性の有無を判定する。
接触可能性がある場合（ステップＳ５：Ｙ）に、処理はステップＳ６（停車ステップ）へ進む。ステップＳ６（停車ステップ）にて運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は自車両１を停車させる。接触可能性がない場合（ステップＳ５：Ｎ）に、処理はステップＳ１３（進入ステップ）へ進む。ステップＳ１３（進入ステップ）にて、運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は、自車両１を所定速度より高い速度で交差道路へ進入させる。

ステップＳ４（交差車両有無判定ステップ）にて交差車線を走行してくる交差車両がない場合（ステップＳ４：Ｎ）は、処理はステップＳ７（障害物有無判定ステップ）に進む。ステップＳ７（障害物有無判定ステップ）にて、検知領域・可視領域判定部１０８は、物体検知センサ１０４の交差車線上の検知範囲を制限する障害物が、監視対象領域内に存在するか否かを判定する。
障害物がない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ１３（進入ステップ）へ進む。ステップＳ１３（進入ステップ）にて、運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は、自車両１を所定速度より高い速度で交差道路へ進入させる。

障害物がある場合（ステップＳ７：Ｙ）は、ステップＳ８（センサ検知領域演算ステップ）にて、検知領域・可視領域判定部１０８はセンサ検知領域を演算する。次に、ステップＳ９（監視対象領域がセンサ検知領域に含まれるかどうかの判定ステップ）にて、検知領域・可視領域判定部１０８は監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれるかどうかを判定する。
監視対象領域の少なくとも一部がセンサ検知領域に含まれていない（ステップＳ９：Ｎ）と判定された場合は、処理はステップＳ１０（徐行ステップ）へ進む。ステップＳ１０（徐行ステップ）にて、運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は、自車両１を所定速度以下で交差道路へ進入（徐行）させる。

監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれる場合（ステップＳ９：Ｙ）は、処理はステップＳ１１（可視領域演算ステップ）に進む。ステップＳ１１（可視領域演算ステップ）にて、検知領域・可視領域判定部１０８は自車両１が進入しようとしている交差する道路での可視領域を演算する。
ステップＳ１２（監視対象領域が可視領域に含まれるかどうかの判定ステップ）にて、検知領域・可視領域判定部１０８は監視対象領域の全てが可視領域に含まれるかどうかを判定する。監視対象領域の少なくとも一部が可視領域に含まれないと判定された場合（ステップＳ１２：Ｎ）は、処理はステップＳ１０（徐行ステップ）へ進む。ステップＳ１０（徐行ステップ）にて、運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は、自車両１を所定速度以下で交差道路へ進入（徐行）させる。監視対象領域の全てが可視領域に含まれていると判定された場合（ステップＳ１２：Ｙ）は、処理はステップＳ１３（進入ステップ）へ進む。
ステップＳ１３（進入ステップ）にて、運転行動決定部１０９及び車両制御部１１０は、自車両１を所定速度より高い速度で交差する道路へ進入させる。その後に処理は終了する。

なお、図８のステップＳ１０において自車両１を所定速度以下で交差する道路へ進入（徐行）させる代わりに、自車両１を所定加速度未満で加速（緩加速）してもよい。
例えば、交差道路の手前で自車両１が停車する場合に、自車両１の停車位置から、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される位置までの距離が比較的短いことがある。このような場合には、自車両１の停車位置から自車両１を緩加速させて交差車両に進入させることで、乗員が監視対象領域を視認できるようになる前に自車両１の車速が高くなるのを抑制しつつ、自車両１の車速を所定速度以下に制限する場合に比べて速やかに交差道路に進入させることが可能となる。

図９は、第１実施形態において交差道路に進入する自車両１の車速プロファイルの一例の説明図である。地点（Ａ）は、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される位置を示し、地点（Ｂ）は、監視対象領域の全てが乗員の可視領域に含まれると判定される位置を示す。
まず、交差道路の手前の停止線位置で自車両１が停車した後、自車両１を所定速度以下で交差する道路へ進入（徐行）させる。自車両１が地点（Ａ）を通過した後も、引き続き自車両１を所定速度以下で交差する道路へ進入（徐行）させる。その後、自車両１が地点（Ｂ）を通過した後に、自車両１を所定速度より高い速度で交差道路へ進入させる。例えば、所定の許容加速度で、交差道路の制限速度まで自車両１を加速させる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、自車両１が交差道路に進入する際に、交差道路の手前で自車両１が停車する。そして、自車両１が停車した位置から発進してから、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される前は、所定速度以下で進入（徐行）する。その後、開始対象領域の全てが可視領域（つまり乗員から見える範囲）に含まれると判定される前は、所定加速度未満で加速（緩加速）する。そして、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定した後は、所定速度より高い速度で進入する（例えば前記所定加速度以上の許容加速度で、交差道路の制限速度まで自車両１を加速させる）。
ここで「緩加速」とは、緩やかに加速することであり、所定加速度は、例えば交差する道路に進入する際に徐行の所定速度に到達しない範囲の加速度を設定する。徐行の所定速度以下であれば、自車両１を直ちに停止させることができ、かつ、交差道路において自車両１がスムーズに発進することができる。

図１０は、第２実施形態において交差道路に進入する自車両１の車速プロファイルの一例の説明図である。地点（Ａ）は、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される位置を示し、地点（Ｂ）は、監視対象領域の全てが乗員の可視領域に含まれると判定される位置を示す。
まず、交差道路の手前で自車両１が停車した後、自車両１を所定速度以下で交差道路へ進入（徐行）させる。監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定された後は、所定加速度未満で加速（緩加速）させる。その後、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定された後、自車両１を所定速度より高い速度で交差する道路へ進入させる。例えば前記所定加速度以上の許容加速度で、交差道路の制限速度まで自車両１を加速させる。

図１１は、第２実施形態において交差道路に進入する自車両１の車速プロファイルの他の例の説明図である。この例では、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれる地点（Ａ）と自車両１が停車した位置との間の距離が比較的短く、自車両１の車速が所定速度に至る前に自車両１が地点（Ａ）に到達する場合を想定している。このため、車両１が地点（Ａ）を通過した後も加速が継続する。
自車両１が地点（Ｂ）に到達して監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定された後、所定速度より高い速度で交差する道路へ自車両１が進入するのを許可する。

（第３実施形態）
第３実施形態では、自車両１が交差道路に進入する際に、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される前は、所定速度以下で進入（徐行）して、その後、交差車両との接触可能性がありと判定された場合には、一旦、自車両１を停車させる。
その後、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される前は、再度、所定速度以下で交差道路に進入（徐行）して、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定された後は、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定されるまで、所定加速度以下で加速（緩加速）して、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定した後、所定速度より高い速度で進入させる。例えば前記所定加速度以上の許容加速度で、交差道路の制限速度まで自車両１を加速させる。

図１２は、第３実施形態において交差道路に進入する自車両１の車速プロファイルの一例の説明図である。地点（Ａ）は、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される位置を示し、地点（Ｂ）は、監視対象領域の全てが乗員の可視領域に含まれると判定される位置を示す。
まず、交差する道路の手前で自車両１が停車した後、自車両１を所定速度以下で交差道路へ進入（徐行）させる。しかし、自車両１が進入しようとしている交差道路上の交差車線を走行して交差してくる交差車両との接触可能性がありと判定されると、運転行動決定部１０９は停止判断を行うことにより自車両１を停車させる。その後、再び自車両１を発進させると、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定される前は、所定速度以下で交差道路に進入（徐行）して、監視対象領域の全てがセンサ検知領域に含まれると判定された後は、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定されるまで、所定加速度未満で加速（緩加速）して、監視対象領域の全てが可視領域に含まれると判定した後、所定速度より高い速度で進入させる。

（第４実施形態）
コントローラ１０５は、自車両１が走行している自車線と、自車両１が進入しようとしている交差道路（すなわち自車線と交差する交差道路）上の交差車線と、の間の優先度を判定してもよい。運転行動決定部１０９は、自車線の優先度よりも交差車線の優先度の方が高い場合に、自車両を所定速度以下での進入（徐行）を実施させ、自車線の優先度よりも交差車線の優先度の方が低い場合には、交差道路への進入速度を制限しなくてもよい。
具体的には、図８の運転行動決定手順に、自車線と交差車線との間の優先度を判定する道路優先度判定ステップを追加してもよい。地図情報データベースからの交差道路の情報を含んだ道路情報をもとに、自車線と交差車線との間の優先度を判定する。これにより、自車両１が非優先車線から優先車線へ進入するか、自車両１が優先車線から非優先車線へ進入するかを判定できる。
そして、自車線の優先度よりも交差車線の優先度の方が高い場合に、自車両を所定速度以下での進入（徐行）を実施させ、自車線の優先度よりも交差車線の優先度の方が低い場合には、交差道路への進入速度を制限しなくてもよい。

＜その他の実施形態＞
なお、本発明が適用される代表的なシーンを挙げる。図１３に、交差点を右折する場面を示す。本発明は、例えば右折する対向車や静止物体等の障害物によって、対向車線上の監視対象領域が、センサ検知領域や可視領域に含まれない場面に適用できる。
また、信号のない交差点で左折する際、交差車線から自車線に左折して来る車両や静止物体等の障害物によって、交差車線上の監視対象領域がセンサ検知領域や可視領域に含まれない場面にも本発明を適用できる。

同様に、信号のない交差点で右折する際、交差車線から自車線に右折して来る車両や静止物体等の障害物によって、交差車線上の監視対象領域がセンサ検知領域や可視領域に含まれない場面にも本発明を適用できる。
また、信号のない交差点で直進する際、交差車線から自車線に右左折して来る車両や静止物体等の障害物によって、交差車線上の監視対象領域がセンサ検知領域や可視領域に含まれない場面にも本発明を適用できる。
さらに、駐車場や施設内敷地の交差する道路に進入する際、他車両や静止物体等の障害物によって、交差する場所において監視すべき監視対象領域がセンサ検知領域や可視領域に含まれない場面にも本発明を適用できる。

（実施形態の効果）
（１）本走行支援方法では、自車両に搭載された第１センサによって自車両の周囲の物体を検知し、自車両が走行している第１道路から第１道路と交差する第２道路へ自車両が進入する際に、第１センサの検知結果に基づいて第２道路上の物体を検知することにより第２道路へ進入する自車両の安全性を確認し、自車両の乗員の可視範囲が第２道路上の所定領域を含むか否かを判定し、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合には、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の全てを含む場合よりも、低い速度で自車両を第２道路に進入させる。
これにより、自車両が交差道路に進入する際に、自車両の乗員にとって死角が残っている場面で、乗員の不安感を軽減できる。

（２）第１センサの検知範囲が所定領域の全てを含み且つ可視範囲が所定領域の全てを含む場合に、所定速度より高い車速で自車両を第２道路に進入させ、検知範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合又は可視範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合に、所定速度以下の車速で自車両を第２道路に進入させてもよい。
これにより、自車両が交差道路に進入する際に、第１センサの死角又は自車両の乗員の死角のいずれが残っている場面においても乗員の不安感を軽減できる。

（３）第１センサが乗員の座席よりも自車両の前後方向の前方に設置される場合に、自車両とともに座席が前進して、第１センサの検知範囲が所定領域の全てを含むことができる第１センサの位置を座席が通過した場合に、可視範囲が所定領域の全てを含むと判定してもよい。
これにより、既存の車両情報を用いて、所定領域の全てが可視範囲に含まれるかどうかを簡易に判定することができる。

（４）第１センサよりも乗員の座席に近い位置に搭載されて自車両の周囲の物体を検知する第２センサの検知結果に基づいて、可視範囲が所定領域の全てを含むか否かを判定してもよい。
これにより、乗員の視点に近い位置のセンサ出力に基づいて、可視範囲が所定領域の全てを含むか否かを精度よく判定できる。

（５）乗員と第２道路との間の障害物の高さを第１センサにより検出し、障害物の高さが乗員の視点の高さよりも低いことにより可視範囲が所定領域の全てを含むと判定した場合に、所定速度以上の車速で自車両を第２道路に進入させてもよい。
これにより、これにより、障害物が低いことにより乗員が所定領域内を視認でにもかかわらず不必要に自車両の車速を抑制するのを防止できる。

（６）第２道路の手前で自車両を停車させ、検知範囲が所定領域の全てを含む状態となる地点まで、自車両を所定速度以下の車速で自車両を第２道路に進入させ、検知範囲が所定領域の全てを含む状態となった地点から可視範囲が所定領域の全てを含む状態となる地点まで、所定加速度未満の加速度で自車両を加速させてもよい。
これにより、自車両が交差道路に進入する際に、乗員の不安感を軽減しつつ、交差道路において自車両がスムーズに発進することができる。

（７）第２道路が第１道路に優先する優先道路であるか否かを判定し、第２道路が優先道路であり、第１センサにより安全性を確認でき且つ可視範囲が所定領域の少なくとも一部を含まない場合に、所定速度以下の車速で自車両を第２道路に進入させてもよい。
これにより、自車両が優先車線から非優先車線へ進入する場合に、不必要に進入速度を抑制するのを回避できる。

なお、本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を実施形態のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。

１…自車両、１００…走行支援装置、１０１…地図情報データベース、１０２…測位装置、１０３…車輪速センサ、１０４…物体検知センサ、１０５…コントローラ、１０６…交差道路判定部、１０７…交差車両判定部、１０８…検知領域・可視領域判定部、１０９…運転行動決定部、１１０…車両制御部、１１１…駆動源、１１２…ブレーキ、１１３…自己位置推定部

Claims (8)

1. 自車両に搭載された第１センサによって前記自車両の周囲の物体を検知し、
   前記自車両が走行している第１道路から前記第１道路と交差する第２道路へ前記自車両が進入する際に、前記第１センサの検知結果に基づいて前記第２道路上の物体を検知することにより前記第２道路へ進入する前記自車両の安全性を確認し、
   前記自車両の乗員の可視範囲が前記第２道路上の所定領域を含むか否かを判定し、
   前記第１センサにより前記安全性を確認でき且つ前記可視範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まない場合には、前記第１センサにより前記安全性を確認でき且つ前記可視範囲が前記所定領域の全てを含む場合よりも、低い速度で前記自車両を前記第２道路に進入させる、
   ことを特徴とする走行支援方法。
2. 前記第１センサの検知範囲が前記所定領域の全てを含み且つ前記可視範囲が前記所定領域の全てを含む場合に、所定速度より高い車速で前記自車両を前記第２道路に進入させ、
   前記検知範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まない場合又は前記可視範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まない場合に、前記所定速度以下の車速で前記自車両を前記第２道路に進入させることを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
3. 前記第１センサが前記乗員の座席よりも前記自車両の前後方向の前方に設置され、
   前記自車両とともに前記座席が前進して、前記第１センサの検知範囲が前記所定領域の全てを含むことができる前記第１センサの位置を前記座席が通過した場合に、前記可視範囲が前記所定領域の全てを含むと判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
4. 前記第１センサよりも前記乗員の座席に近い位置に搭載されて前記自車両の周囲の物体を検知する第２センサの検知結果に基づいて、前記可視範囲が前記所定領域の全てを含むか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
5. 前記乗員と前記第２道路との間の障害物の高さを前記第１センサにより検出し、
   前記障害物の高さが前記乗員の視点の高さよりも低いことにより前記可視範囲が前記所定領域の全てを含むと判定した場合に、前記可視範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まないと判定した場合よりも、高い速度で前記自車両を前記第２道路に進入させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
6. 前記第２道路の手前で前記自車両を停車させ、
   前記第１センサの検知範囲が前記所定領域の全てを含む状態となる地点まで、前記自車両を所定速度以下の車速で前記自車両を前記第２道路に進入させ、前記検知範囲が前記所定領域の全てを含む状態となった地点から前記可視範囲が前記所定領域の全てを含む状態となる地点まで、所定加速度未満の加速度で前記自車両を加速させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
7. 前記第２道路が前記第１道路に優先する優先道路であるか否かを判定し、
   前記第２道路が優先道路であり、前記第１センサにより前記安全性を確認でき且つ前記可視範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まない場合に、前記第２道路が優先道路でない場合よりも低い速度で前記自車両を前記第２道路に進入させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
8. 自車両に搭載されて前記自車両の周囲の物体を検知するセンサと、
   前記自車両が走行している第１道路から前記第１道路と交差する第２道路へ前記自車両が進入する際に、前記センサの検知結果に基づいて前記第２道路上の物体を検知することにより前記第２道路へ進入する前記自車両の安全性を確認する処理と、前記自車両の乗員の可視範囲が前記第２道路上の所定領域を含むか否かを判定する処理と、前記センサにより前記安全性を確認でき且つ前記可視範囲が前記所定領域の少なくとも一部を含まない場合には、前記センサにより前記安全性を確認でき且つ前記可視範囲が前記所定領域の全てを含む場合よりも、低い速度で前記自車両を前記第２道路に進入させる処理と、を実行するコントローラと、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。

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