JP7223755B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態に係わる運転支援装置は、自車の運転を支援する装置であって、例えば、図4A~図4E、図5A、図5Bに示す走行シーンにおいて、自車20の運転を支援する。即ち、運転支援装置は、自車20が走行する軌跡である自車軌跡30と、第1の他車(21、21a~21c)が走行する軌跡である第1の他車軌跡(31、31a~31c)とが交錯点(P、P1~P3)で交わる走行シーンを想定している。運転支援装置は、このような走行シーンにおいて、自車20が交錯点(P、P1~P3)に進入可能であるか否かを判断することにより、自車20の運転を支援する。
第2実施形態では、第1実施形態と同様にして、コントローラ2が、遮蔽時間と進入所要時間とに基づいて、自車20が交錯点Pに進入可能であるか否かを判断する。ただし、第2実施形態では、具体的な判断方法が、第1実施形態と異なる。
第1の変形例では、進入判定部16が進入可能か否かを判断する時期(タイミング)の具体例を説明する。実際には、第2の他車22が、途中で判断を変更する場合も考えられる。具体的には、第2の他車22が、第1の他車軌跡を遮断し始める前に、第1の他車21を先に通過させる為に一次停止する場合がある。このような第2の他車22の判断の変更に対応するために、進入判定部16は、第2の他車22が第1の他車軌跡31を遮蔽し始めた後に、自車20は交錯点Pに進入可能であると判断する。すなわち、進入判定部16は、第2の他車22が第1の他車軌跡31を遮蔽し始める前に、自車20は交錯点Pに進入可能であると判断しない。第2の他車22が途中で判断を変更しても、安全な進入判断を行うことができる。
第2の変形例では、自車20が走行し始める時期(タイミング)について説明する。第2の他車22が第1の他車軌跡31を遮蔽し始め、且つ自車20は交錯点Pに進入可能であると判断した時、自車20は走行し始める。これにより、自車20が交錯点Pに進入し始めてから進入し終わるまでの時間(進入所要時間)を短縮することができる。また、自車20の発進意図を第1の他車21に見せることで第1の他車21との接触リスクを下げることができる。例えば、第2の他車22の少なくとも一部が道路の中央線を越えた時に、自車20は交錯点Pに進入可能であると判断し、自車20は徐行を開始することで交差点への進入意思を第1の他車21に対して表すことができる。
上記した実施例及び変形例において、交差点(交錯点P)へ進入することについて、道路の間での優先順位は述べていない。しかし、実際には、交差する道路の間において、優先順位に違いがある。交錯点Pへ進入することについて、第1の他車21の優先順位が、自車20の優先順位よりも高い場合であっても、実施例及び変形例を適用することにより、安全な進入判断を行うことができる。
図4Aは、第1の走行シーンを示す上面図である。自車20が走行する道路の終端が、他の道路の途中に接続している。自車20が、T字型の交差点に接近している。自車20は、交差点において、左折して他の道路に合流するルートを設定している。或いは、自車20は、交差点において左折する意思表示として、左側のターンシグナルを点滅させている。一方、第1の他車21が他の道路を走行し、交差点に接近している。第1の他車21が走行する方向は、自車20が左折した後に走行する方向と同じである。第1の他車21は、その速度及びターンシグナルの状態などから交差点を直進することが予測される。よって、自車20が走行する自車軌跡30と、第1の他車21が走行する第1の他車軌跡31とは交差点において交わる。換言すれば、自車軌跡30と第1の他車軌跡31とは交錯点Pで合流している。
図4Bは、第2の走行シーンを示す上面図である。第1の走行シーンと異なり、第1の他車21が検出されていない。自車20が交差点に接近している場合に、運転支援装置は、交差点から所定距離だけ離れた位置に所定速度で交差点に接近する第1の他車21を仮定してもよい。そして、第1の他車21を検出できない状況であっても、仮定した第1の他車21に基づいて、自車20の進入可否を判断することができる。
図4Cは、第3の走行シーンを示す上面図である。第3の走行シーンでは、第2の他車22の進路を妨げる障害物が存在する。障害物の一例として、横断歩道上の歩行者35が第2の他車22の進路を遮蔽している。第2の他車22は、第1の他車21と同じ車線上を、第1の他車21に先行している。第2の他車22は、交差点において左折する進路32を取る。進路32上の横断歩道に歩行者35が居るため、横断歩道の手前で一時停止する必要がある。第2の他車22が一時停止している間、図4Cに示すように、第2の他車22は、第1の他車軌跡31を遮蔽し続けてしまう。
図4Dは、第4の走行シーンを示す上面図である。第4の走行シーンでは、第2の他車22が、道路に隣接する施設36の出入り口から道路に右折にて進入しようとしている。第2の他車22は、道路への進入時に、第1の他車軌跡31を遮蔽する。遮蔽時間推定部14は、道路への進入時の第2の他車軌跡32の曲率、第2の他車22が進入する車線の道幅、第2の他車22の進行方向の車体長さを用いて、遮蔽時間を推定する。なお、道路に隣接する施設36の出入り口の位置は、道路環境検出部11によって取得される。
図4Eは、第5の走行シーンを示す上面図である。第5の走行シーンでは、自車20が走行する道路の途中が他の道路の途中と接続している交差点である。自車20が走行する道路が他の道路と交差している。自車軌跡30は、交差点を直進する進路である。他の道路上には、第1の他車(21a、21b)が存在する。自車20と同じ道路の対向車線上には、第1の他車21cが存在する。第1の他車(21a、21b、21c)は全て交差点に接近している。第1の他車(21a、21b、21c)は、その速度及びターンシグナルの状態などから交差点を直進することが予測される。よって、交差点を直進する自車軌跡30と、第1の他車(21a、21b)が走行する第1の他車軌跡(31a、31b)とは交錯点(P1、P2)において交差している。
第1及び第2実施形態において、遮蔽時間推定部14は、交錯点Pまでの第1の他車軌跡31を遮蔽する第2の他車22の中から、第2の他車軌跡32が自車軌跡30と交錯しない第2の他車22を絞り込んだ。これに対して、第6の走行シーンでは、第2の他車22を絞り込まずに、自車軌跡30aを補正する。
図5Bは、第7の走行シーンを示す上面図である。第7の走行シーンも、第6の走行シーンと同様にして、第2の他車22と自車20との接触リスクを無くすために、自車軌跡30と第2の他車軌跡32の距離が所定値よりも長くなるように自車軌跡30aを補正する。
20 自車
21、21a、21b、21c 第1の他車
22、22a、22b、22c 第2の他車
30、30a、30b 自車軌跡
31、31a、31b、31c 第1の他車軌跡
32 第2の他車軌跡
35、39 障害物
D1 第1の他車が走行する車線の道幅
D2 第2の他車が走行する車線の道幅
L1 第2の他車の進行方向の車体長さ
P、P1、P2、P3 交錯点
Tab 遮蔽時間
Tabp 到達時間
Tm 余裕時間
Tp 進入所要時間
Claims (10)
- 自車が走行する軌跡である自車軌跡と第1の他車が走行する軌跡である第1の他車軌跡とが交錯点で交わり、前記第1の他車が前記交錯点に到達するまでの前記第1の他車軌跡上の地点であり、且つ、前記第1の他車軌跡と前記第1の他車とは異なる第2の他車が走行する軌跡である第2の他車軌跡とが交錯する前記地点に前記第1の他車よりも先に前記第2の他車が到達する走行シーンにおいて、前記自車の運転を支援する運転支援装置の運転支援方法であって、
前記運転支援装置は、
前記第1の他車軌跡を遮蔽する時の前記第2の他車の車速を推定し、前記第2の他車と前記第2の他車軌跡とが重なっている時間、又は、前記第2の他車と、前記第1の他車軌跡を含み且つ前記第2の他車が走行する車線の道幅を有する領域とが重なっている時間を算出することにより、前記交錯点までの前記第1の他車軌跡を前記第2の他車が遮蔽する時間である遮蔽時間を推定し、
前記自車の少なくとも一部分が前記第1の他車軌跡と重なり始めた時から、前記自車の位置が前記第1の他車軌跡に重なる時までの時間を算出することにより、前記自車が前記交錯点に進入し始めてから進入し終わるまでの時間である進入所要時間を推定し、
前記遮蔽時間と前記進入所要時間とを比較し、前記遮蔽時間が前記進入所要時間よりも長い場合、前記自車が前記交錯点に進入可能であると判断する運転支援方法。 - 前記遮蔽時間に基づいて、前記第1の他車が前記交錯点に到達するまでの時間である到達時間を予測し、
前記到達時間に予め定めた余裕時間を加算した合計時間が前記進入所要時間よりも長い場合、前記自車は前記交錯点に進入可能であると判断する
請求項1に記載の運転支援方法。 - 前記遮蔽時間を、前記第2の他車の進行方向の車体長さ、前記第1の他車が走行する車線の道幅、及び前記第2の他車が走行する車線の道幅を用いて予測することを特徴とする請求項1または2のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記遮蔽時間を、前記第2の他車の進路を妨げる障害物に基づいて予測することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記第2の他車が前記第1の他車軌跡を遮蔽し始めた後に、前記自車は前記交錯点に進入可能であると判断することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記第2の他車が前記第1の他車軌跡を遮蔽し始め、且つ前記自車は前記交錯点に進入可能であると判断した時、前記自車は走行し始めることを特徴とする請求項5に記載の運転支援方法。
- 前記交錯点へ進入することについて、前記第1の他車の優先順位は、前記自車の優先順位よりも高いことを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記第2の他車軌跡は、前記自車軌跡から離間していることを特徴とする請求項1~7の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記第2の他車軌跡と前記自車軌跡の距離が所定値以下である場合、前記距離が所定値よりも長くなるように前記自車軌跡を補正することを特徴とする請求項8に記載の運転支援方法。
- 自車が走行する軌跡である自車軌跡と第1の他車が走行する軌跡である第1の他車軌跡とが交錯点で交わり、前記第1の他車が前記交錯点に到達するまでの前記第1の他車軌跡上の地点であり、且つ、前記第1の他車軌跡と前記第1の他車とは異なる第2の他車が走行する軌跡である第2の他車軌跡とが交錯する前記地点に前記第1の他車よりも先に前記第2の他車が到達する走行シーンにおいて、前記自車の運転を支援する運転支援装置であって、
前記第1の他車軌跡を遮蔽する時の前記第2の他車の車速を推定し、前記第2の他車と前記第2の他車軌跡とが重なっている時間、又は、前記第2の他車と、前記第1の他車軌跡を含み且つ前記第2の他車が走行する車線の道幅を有する領域とが重なっている時間を算出することにより、前記交錯点までの前記第1の他車軌跡を前記第2の他車が遮蔽する時間である遮蔽時間を推定する遮蔽時間推定部と、
前記自車の少なくとも一部分が前記第1の他車軌跡と重なり始めた時から、前記自車の位置が前記第1の他車軌跡に重なる時までの時間を算出することにより、前記自車が前記交錯点に進入し始めてから進入し終わるまでの時間である進入所要時間を推定する進入時間推定部と、
前記遮蔽時間と前記進入所要時間とを比較し、前記遮蔽時間が前記進入所要時間よりも長い場合、前記自車が前記交錯点に進入可能であると判断する進入判断部と、
を備える運転支援装置。
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