JP2023148051A - 印刷装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のノズルが形成されたヘッドバーと、エアシリンダとを備える印刷装置において、エアシリンダによってヘッドバーの移動方向を一方向から反対方向に切り替える際に、ヘッドバーの反対方向への飛び出しを防止可能な技術を提供する。【解決手段】コントローラ７は、制御指示を受け付けると、エアシリンダ５１を制御して、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させる。その後、コントローラ７は、制御指示に基づいて、ヘッドバー４０の下降目標位置が、第１範囲内であるか、第１範囲よりも上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断する。下降目標位置が第２範囲内であると判断した場合、コントローラ７は、エアシリンダ５１を制御して、ヘッドバー４０を上昇目標位置に所定時間維持し、所定時間が経過した後、ヘッドバー４０を上昇目標位置から下降目標位置まで下降させる。【選択図】図１０

Description

本発明は、ヘッドバーと、ヘッドバーを上下動させる機構とを備える、印刷装置、及び当該印刷装置の制御方法に関する。

従来、シートを搬送する搬送部と、搬送部により搬送されるシートにインク滴を吐出するインクジェットノズルヘッドと、インクジェットノズルヘッドを搬送部に対して上下動させるエアシリンダとを備える印刷機が知られている（例えば、特許文献１参照）。当該印刷機は、さらに、インクジェットノズルヘッドの搬送部に対する上下方向の位置を調整するため、モータと、モータと連動する第１係合部材と、第１係合部材と係合する第２係合部材とを備える。エアシリンダによってインクジェットノズルヘッドを上昇させることにより、互いに係合していた第１係合部材と第２係合部材とが、上下方向に離間する。この状態でモータを回転させることにより、第１係合部材の高さが調整される。そして、第１係合部材の高さが調整された状態で、エアシリンダによってインクジェットノズルヘッドを下降させることにより、高さが調整された第１係合部材と第２係合部材とが再度係合する。これにより、搬送部に対するインクジェットノズルヘッドの上下方向の位置を調整することができる。

特開２０１３－２４０９８８号公報

ところで、エアシリンダでは、ロッドの一方向への動作が完了した後、本体の内圧が安定しない状態でロッドの反対方向への動作を開始すると、ロッドが反対方向に飛び出す可能性がある。このため、例えば上記の印刷機では、エアシリンダによってインクジェットノズルヘッドを上昇させた後、エアシリンダの内圧が安定しない状態でインクジェットノズルヘッドの下降を開始する場合、インクジェットノズルヘッドが下方に飛び出すおそれがある。ここで、インクジェットノズルヘッドの下面には複数のノズルが開口しており、各ノズルの開口にはインクのメニスカスが形成されている。このため、インクジェットノズルヘッドが下方に飛び出すことにより複数のノズルに衝撃が加えられると、各ノズルの開口に形成されたインクのメニスカスが破壊され、印字品質に悪影響を及ぼすおそれがある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数のノズルが形成されたヘッドバーと、エアシリンダとを備える印刷装置において、エアシリンダによってヘッドバーの移動方向を一方向から反対方向に切り替える際に、ヘッドバーの反対方向への飛び出しを防止可能な技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドを備えるヘッドバーと、
前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、
前記エアシリンダを制御するよう構成されたコントローラとを備え、
前記コントローラは、
制御指示を受け付けると、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させ、
前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断し、
前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置に所定時間維持し、
前記所定時間が経過した後、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、印刷装置が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドバーと、
前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、
タイマを有し、前記エアシリンダを制御するよう構成されたコントローラとを備え、
前記コントローラは、
制御指示を受け付けると、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させ、
前記ヘッドバーが前記上昇目標位置に到達した時点で前記タイマを起動させ、
前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断し、
前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記タイマによる計測時間が所定時間に到達したか判断し、
前記計測時間が前記所定時間に到達したと判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、印刷装置が提供される。

本発明の第３の態様に従えば、複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドを備えるヘッドバーと、前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダとを備える印刷装置の制御方法であって、
制御指示を受け付けると、前記エアシリンダによって、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させることと、
前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断することと、
前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置に所定時間維持することと、
前記所定時間が経過した後、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させることとを含む、制御方法が提供される。

本発明の第４の態様に従えば、複数のノズルが開口するを有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドバーと、前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、タイマとを備える印刷装置の制御方法であって、
制御指示を受け付けると、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させることと、
前記ヘッドバーが前記上昇目標位置に到達した時点で前記タイマを起動させることと、
前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断することと、
前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記タイマによる計測時間が所定時間に到達したか判断することと、
前記計測時間が前記所定時間に到達したと判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させることとを含み、
前記下降目標位置が前記第１範囲内であると判断した場合、
前記タイマによる計測時間が前記所定時間に到達したか判断することなく前記タイマを停止させ、
前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させる、制御方法が提供される。

上記印刷装置及び上記制御方法によれば、下降目標位置が第１範囲よりも上昇目標位置に近い第２範囲内である場合、エアシリンダは、ヘッドバーを上昇目標位置に所定時間維持する。このため、所定時間が経過した後、ヘッドバーを上昇目標位置から下降目標位置まで下降させる際には、エアシリンダの内圧が安定している。この結果、エアシリンダによってヘッドバーの移動を上昇から下降に切り替える際に、ヘッドバーの下方への飛び出しを防ぐことができる。

本発明の実施形態に係るプリンタの概略を示す平面図である。 プリンタが備えるラインヘッドの概略を示す平面図である。 プリンタが備えるヘッドバーとメンテナンスユニットを説明するための概略図である。 メンテナンスユニットの斜視図である。 ヘッドバーが下降目標位置に到達した状態を示す説明図である。 ヘッドバーを側面から見た状態を示す説明図である。 ヘッドバーが上昇目標位置に到達した状態を示す説明図である。 （ａ）は、調整機構を側面から見た状態を示す説明図であり、（ｂ）は、回転体を説明するための斜視図である。 プリンタにおける電気的な構成を概略的に示すブロック図である。 移動機構、昇降機構、及び調整機構の制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係るプリンタ１（本発明の印刷装置の一例）を、図面に基づいて説明する。図１において、媒体Ｍ（記録媒体）の搬送方向はプリンタ１の前後方向に対応する。また媒体Ｍの幅方向はプリンタ１の左右方向に対応する。また前後方向及び左右方向と直交する方向、即ち図１における紙面に垂直な方向はプリンタ１の上下方向に対応する。

図１に示すように、プリンタ１は、筐体２内に収容されたプラテン３、ヘッドバー４０、二つの搬送ローラ５Ａ、５Ｂ、コントローラ７等を備える。また、図１には図示されていないが、プリンタ１は、メンテナンスユニット２０（図３参照）、移動機構３０（図９参照）、昇降機構５０（図５参照）、調整機構６０（図５参照）、操作部８０（図９参照）、タイマＴＭ（図９参照）、スプライスセンサＳＳ（図９参照）等を備える。

図１に示されるように、プラテン３の上面には、媒体Ｍが載置される。ヘッドバー４０は、プラテン３の上方において、プラテン３に対向するように配置されている。ヘッドバー４０は、４つのラインヘッド１０を有しており、各ラインヘッド１０には、インクタンク１３（図３参照）から異なる色のインクが供給される。ヘッドバー４０の構造については後ほど詳細に説明する。

図１に示すように、二つの搬送ローラ５Ａ、５Ｂは、プラテン３の前方及び後方にそれぞれ配置されている。二つの搬送ローラ５Ａ、５Ｂは、図示しないモータによってそれぞれ駆動され、プラテン３上の媒体Ｍを搬送方向の下流側（後方）へ搬送する。本実施形態において、媒体Ｍは、複数枚の媒体の端部どうしがテープ等でつなぎ合わされることにより構成された長尺な媒体であり、供給ロールの搬送方向の下流端と、回収ロールの搬送方向の上流端とがテープ等でつなぎ合わされた媒体である。供給ロールは搬送方向上流側の搬送ローラ５Ａに取り付けられ、回収ロールは搬送方向下流側の搬送ローラ５Ｂに取り付けられる。なお、媒体Ｍは、これに限られず、テープ等でつなぎ合わせていない長尺な媒体であり、搬送方向の上流端を含む供給ロールのみを含むロール状の媒体であってもよい。この場合、供給ロールは搬送方向上流側の搬送ローラ５Ａに取り付けられる。

コントローラ７は、パーソナルコンピュータ等の外部装置９と相互にデータ通信可能に接続されている。コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示や、スプライスセンサＳＳ（図９参照）から出力された信号に基づいて、プリンタ１の各部の動作を制御する。例えば、コントローラ７は、外部装置９からの印刷指示を受信すると、搬送ローラ５Ａ、５Ｂを制御して媒体Ｍを搬送方向に搬送させる。また、これとともに、コントローラ７は、４つのラインヘッド１０を制御して、ノズル１１ａから媒体Ｍに向けてインクを吐出させる。これにより、媒体Ｍに画像が印刷される。なお、操作部８０は、ユーザがプリンタ１に対して指示を入力するためのインターフェースであり、例えば、ボタンやタッチパネル等が含まれる。また、スプライスセンサＳＳは、媒体Ｍにおけるテープ等のつなぎ目を検出するためのものである。スプライスセンサＳＳは、媒体Ｍの搬送経路において、搬送ローラ５Ａと、ヘッドバー４０との間に配置されている。スプライスセンサＳＳとしては、例えば、公知の反射型フォトセンサ、透過型フォトセンサ、接触型センサ等を用いることができる。

図２に示すように、ラインヘッド１０は、複数のヘッド１１（本実施形態では１０個のヘッド１１）と、複数のヘッド１１を保持するホルダ１２を備えている。ホルダ１２は、左右方向に長い矩形の板状の部材である。複数のヘッド１１は前後方向に並んだ２つのヘッド列を構成している。各ヘッド列には、それぞれ、左右方向に並ぶ５つのヘッド１１が含まれている。なお、２つのヘッド列に含まれるヘッド１１の位置は、左右方向にずれている。つまり、１０個のヘッド１１は千鳥状に配置されている。

各ヘッド１１の下面であるノズル面１１ｂには複数のノズル１１ａが開口している。図２に示すように、ヘッド１１の複数のノズル１１ａは、ラインヘッド１０（ホルダ１２）の長手方向である、左右方向に沿って列状に並んでいる。

図３に示すように、複数のヘッド１１の上方にはリザーバ１４が配置されている。リザーバ１４は、インクタンク１３にチューブ１６を介して接続されている。チューブ１６には加圧ポンプ１５が配置されている。リザーバ１４には、インクタンク１３から供給されたインクが一時的に貯留される。リザーバ１４の下部は複数のヘッド１１に接続されている。複数のヘッド１１には、リザーバ１４からインクが供給される。

図３において矢印で示されるように、ヘッドバー４０は昇降機構５０により上下方向に移動可能である。また、ヘッドバー４０の側方（本実施形態では右側）にはメンテナンスユニット２０が配置されており、ヘッドバー４０は移動機構３０（図９参照）により、印刷位置とメンテナンス位置との間で左右方向に移動可能である。印刷位置はメンテナンスユニット２０から左側に離れた位置であり、プラテン３の上方位置であり、ヘッドバー４０がプラテン３と対向する位置である。メンテナンス位置はメンテナンスユニット２０の上方位置であり、ヘッドバー４０がメンテナンスユニット２０と対向する位置である。移動機構３０は、ガイドレール、プーリ、及び、プーリに掛け回されヘッドバー４０と接続された無端ベルト等を備え、ヘッドバー４０を、印刷位置とメンテナンス位置とに、幅方向に移動させる。

図４は、メンテナンスユニット２０の一部（１つのラインヘッド１０に対応する部分）を示す斜視図である。メンテナンスユニット２０は、排液パン２１と、排液パン２１の内部に配置された複数（本実施形態では１０個）の吸引ユニット２２とを備える。排液パン２１は矩形の箱形をなし、上面が開口している。１０個の吸引ユニット２２はヘッド１１に対応して、千鳥状に配置されている。ヘッドバー４０がメンテナンス位置にあるとき、吸引ユニット２２がヘッド１１と上下方向において対向する。各吸引ユニット２２は、キャップ２３を有している。キャップ２３は、例えばゴムのような可撓性のある材料によって形成されている。キャップ２３は上面が開口した矩形の箱形の形状を有している。１０個のキャップ２３は、不図示の吸引ポンプ及び排液タンクと接続されている。吸引ユニット２２がヘッド１１と上下方向において対向した状態で、後述の昇降機構５０によりヘッドバー４０を所定の位置まで下降させることにより、キャップ２３は、ヘッド１１のノズル面１１ｂを覆うようにヘッド１１に接触する。

キャップ２３がヘッド１１のノズル面１１ｂを覆うようにヘッド１１に接触した状態で、不図示の吸引ポンプを駆動することにより、キャップ２３とヘッド１１のノズル面１１ｂとの間の空間を減圧することができる。これにより、複数のノズル１１ａからそれぞれインクが吸引されて排出される。つまり、吸引パージが行われる。吸引パージにより、ノズル１１ａ内の高粘度化したインクがノズル１１ａから強制的に排出される。この結果、ヘッド１１の吐出特性が回復される。吸引パージによって排出されたインクは、不図示の排液タンクに貯留される。

図４に示されるように、左右方向に並ぶ二つの吸引ユニット２２の間、及び、最も左側の吸引ユニット２２の左側には、それぞれワイパ２４が配置されている。ワイパ２４は、ゴム等の弾性体で構成されている。ワイパ２４の上端がヘッド１１のノズル面１１ｂに接触した状態で、ヘッド１１とワイパ２４とを相対的に移動させることにより、ノズル面１１ｂが払拭される。

次に、ヘッドバー４０の構造について、図５、６を参照しつつ詳細に説明する。なお、図６は、ヘッドバー４０を、図５の右側から見た図である。ヘッドバー４０は、４つのラインヘッド１０と、ラインヘッド１０を支持する一対のアーム４１と、一対のアーム４１が取り付けられた板状の第１フレーム４２と、第１フレーム４２の下方に配置された第２フレーム４３と、第２フレーム４３の左右方向両端部から上方に延びる２本のシャフト４４とを備える。なお、図面を簡略化するため、図５においては、ラインヘッド１０とアーム４１が省略されており、図６においては、４つのラインヘッド１０のうち１つだけが図示されている。

アーム４１は、第１フレーム４２の左右方向の両端部に、それぞれ１つずつ固定されている。図６に示されるように、アーム４１は前後方向に延在する第１腕部４１ａと、第１腕部４１ａの前方端部から上向きに延在する傾斜部４１ｂと、傾斜部４１ｂの上端から前方に延在する第２腕部４１ｃとを有する。第２腕部４１ｃの前端は、第１フレーム４２に固定されている。一対のアーム４１は第１フレーム４２の左右方向の両端部に固定されているので、２つのアーム４１の第１腕部４１ａは、左右方向に間隔を空けて対向している。２つのアーム４１の第１腕部４１ａの間にラインヘッド１０が架け渡された状態で、ラインヘッド１０がアーム４１の第１腕部４１ａに固定されている。

２本のシャフト４４はそれぞれ、第１フレーム４２のリニアブッシュ４２ａを通って、上下方向に延在している。２本のシャフト４４の下端は、それぞれ、第２フレーム４３の左右方向両端部に固定されている。２本のシャフト４４の上端部には、それぞれ、ストッパ４４ａ（「第１ストッパ」の一例）が配置されている。第１フレーム４２は、昇降機構５０により、シャフト４４に沿って上下方向に移動する。つまり、シャフト４４は、第１フレーム４２が上下方向に移動する際のガイドとして機能する。そして、ヘッドバー４０が昇降機構５０により上昇し、第１フレーム４２のリニアブッシュ４２ａがシャフト４４のストッパ４４ａに当接することにより、ヘッドバー４０の上昇が停止する（図７参照）。

図５に示されるように、第１フレーム４２には、昇降機構５０と調整機構６０とが配置されている。昇降機構５０は、ラインヘッド１０を含むヘッドバー４０を上下方向に移動させる。調整機構６０は、昇降機構５０によって上下方向に移動したヘッドバー４０（ラインヘッド１０）の上下方向の位置を調整する。昇降機構５０は、一対のエアシリンダ５１と、エアシリンダ５１にエアを供給する不図示のエア供給システムを備えている。一対のエアシリンダ５１は、左右方向において、一対のシャフト４４の内側であって、調整機構６０から等間隔に離れた位置に配置されている。なお、調整機構６０は、左右方向における、ヘッドバー４０のほぼ中央に配置されている。エアシリンダ５１は、筒状の本体５１ａと、エア圧によって本体５１ａから下方に突出するロッド５１ｂとを有する。本体５１ａは第１フレーム４２に固定されており、ロッド５１ｂの先端は第２フレーム４３に固定されている。ロッド５１ｂが本体５１ａから突出するようにエアシリンダ５１を駆動すると、その反力によって、本体５１ａ及び本体５１ａを固定している第１フレーム４２が、シャフト４４に沿って上方に移動する（図５の状態から図７の状態への変化）。一方、ロッド５１ｂが本体５１ａに収まるようにエアシリンダ５１を駆動すると、第１フレーム４２が、シャフト４４に沿って下方に移動する（図７の状態から図５の状態への変化）。第１フレーム４２にはアーム４１が固定されており、アーム４１にはラインヘッド１０が固定されている。そのため、第１フレーム４２がシャフト４４に沿って上下方向に移動することにより、ラインヘッド１０も上下方向に移動する。

調整機構６０は、第１フレーム４２に固定された架台６１と、モータ６２と、モータ６２の回転軸に取り付けられた回転体７０と、第２フレーム４３に固定されたストッパ６５（「第２ストッパ」の一例）とを備える。架台６１の下端は第１フレーム４２に固定されており、架台６１の上部にはモータ６２が固定されている。モータ６２の回転軸には、カップリングを介して回転体７０が取り付けられている。第１フレーム４２には不図示の貫通孔が形成されており、回転体７０は貫通孔を通って第１フレーム４２の下方に延びている。モータ６２を駆動することにより、回転体７０をモータ６２の回転軸の周りに回転させることができる。

図８（ａ）、（ｂ）に示されるように、回転体７０は、円筒形状のベース７１と、ベース７１の下面に配置された５本のロッド７２～７６を備える。５本のロッド７２～７６は、互いに長さが異なる円柱形状の部材であり、この順番に長くなっている。ロッド７２～７６は、ベース７１の下面において、この順番で周方向に並んで配置されている。

図５、７に示されるように、ストッパ６５の下端は第２フレーム４３に固定されている。ストッパ６５は回転体７０と上下方向に対向する位置に配置されている。モータ６２を駆動して、回転体７０をモータ６２の回転軸の周りに回転させることにより、ロッド７２～７６のいずれか１つが、ストッパ６５に対向する。エアシリンダ５１を駆動して、第１フレーム４２をシャフト４４に沿って最も上方に移動させた状態（図７の状態）で、ロッド７２～７６のいずれか１つが、ストッパ６５に対向するように、回転体７０を回転させる。その後、エアシリンダ５１により、第１フレーム４２がシャフト４４に沿って下降し、ロッド７２～７６の１つとストッパ６５とが当接することにより、第１フレーム４２の下降が停止する（図５の状態）。これにより、第１フレーム４２及びラインヘッド１０の、上下方向の位置を精確に位置決めすることができる。なお、本実施形態において、ロッド７２～７６は、ステンレス鋼により形成されており、ストッパ６５は焼き入れされたステンレス鋼により形成されている。そのため、ストッパ６５の硬度はロッド７２～７６の硬度よりも高い。

本実施形態において、ロッド７２の上下方向の長さはおよそ３０ｍｍであり、ロッド７２の下端がストッパ６５と当接した場合、ラインヘッド１０が最も下方に位置づけられる。本明細書においては、ロッド７２とストッパ６５とが当接している場合における、ラインヘッド１０の上下方向の位置を、第１印刷位置と呼ぶ。印刷用紙Ｐが普通紙のような薄いシートである場合には、印刷用紙Ｐへの印刷の際に、ラインヘッド１０が第１印刷位置に位置づけられる。

本実施形態において、ロッド７３の上下方向の長さはおよそ３２ｍｍである。ロッド７３の下端がストッパ６５と当接した場合、ロッド７２の下端がストッパ６５と当接した場合と比べて、ラインヘッド１０の下面とプラテン３の上面との間の間隔が大きくなる。本明細書においては、ロッド７３とストッパ６５とが当接している場合における、ラインヘッド１０の上下方向の位置を、第２印刷位置と呼ぶ。印刷用紙Ｐへの印刷の際、印刷用紙Ｐが普通紙よりも厚手のシートである場合には、ラインヘッド１０が第２印刷位置に位置づけられる。

本実施形態において、ロッド７４の上下方向の長さはおよそ１０５ｍｍである。ロッド７４の下端がストッパ６５と当接した場合、ロッド７３の下端がストッパ６５と当接した場合と比べて、ラインヘッド１０の下面とプラテン３の上面との間の間隔が大きくなる。本明細書においては、ロッド７４とストッパ６５とが当接している場合における、ラインヘッド１０の上下方向の位置を、キャップ位置と呼ぶ。ラインヘッド１０がキャップ位置にあるとき、キャップ２３の先端がヘッド１１の下面に当接する。これにより、キャップ２３がヘッド１１のノズル面１１ｂを覆うことができ、ヘッド１１のノズル１１ａ内のインクの乾燥を防ぎ、ノズル１１ａ内に異物が混入することを防ぐことができる。

本実施形態において、ロッド７５の上下方向の長さはおよそ１０８ｍｍである。ロッド７５の下端がストッパ６５と当接した場合、ロッド７４の下端がストッパ６５と当接した場合と比べて、ラインヘッド１０の下面とプラテン３の上面との間の間隔が大きくなる。本明細書においては、ロッド７５とストッパ６５とが当接している場合における、ラインヘッド１０の上下方向の位置を、ワイプ位置と呼ぶ。ラインヘッド１０がキャップ位置にあるとき、ワイパ２４の先端がラインヘッド１０の下面に当接する。この状態で移動機構３０によりヘッドバー４０を左右方向に移動させることにより、ワイパ２４がヘッド１１の下面（つまり、ノズル１１ａの開口が形成される面）を払拭することができる。

本実施形態において、ロッド７６の上下方向の長さはおよそ１１５ｍｍである。ロッド７６の下端がストッパ６５と当接した場合、ロッド７５の下端がストッパ６５と当接した場合と比べて、ラインヘッド１０の下面とプラテン３の上面との間の間隔が大きくなる。本明細書においては、ロッド７６とストッパ６５とが当接している場合における、ラインヘッド１０の上下方向の位置を、待避位置と呼ぶ。ラインヘッド１０が待避位置にあるとき、ラインヘッド１０の下面とプラテン３の上面との間の間隔が充分大きくなるため、ラインヘッド１０の下面は筐体２の内部に配置された他の部材と干渉しない。

図９に示すように、コントローラ７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７ａの他に、ＲＯＭ(Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)７ｂ、ＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)７ｃ、不揮発性メモリ７ｄ等を備える。ＲＯＭ７ｂには、ＣＰＵ７ａが各種動作を制御するためのプログラム及び各種データ等が格納されている。ＲＡＭ７ｃは、ＣＰＵ７ａが上記プログラムを実行する際に用いるデータや信号等を一時的に記憶する記憶領域、又は、データ処理を実行する際の作業領域として使用される。不揮発性メモリ７ｄとしては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ(Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)を用いることができる。なお、ＣＰＵ７ａに代えてＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を使用してもよい。

コントローラ７は、搬送ローラ５Ａ、５Ｂ、４つのラインヘッド１０、メンテナンスユニット２０、移動機構３０、昇降機構５０、調整機構６０、操作部８０、タイマＴＭ、及びスプライスセンサＳＳのそれぞれと、電気的に接続されている。コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示や、スプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、搬送ローラ５Ａ、５Ｂ、４つのラインヘッド１０、メンテナンスユニット２０、移動機構３０、昇降機構５０、調整機構６０の動作を制御する。

次に、コントローラ７による、移動機構３０、昇降機構５０、及び調整機構６０の制御手順について、図１０を参照しつつ説明する。なお、本明細書においては、ヘッドバー４０が昇降機構５０によって上昇し、第１フレーム４２のリニアブッシュ４２ａがシャフト４４のストッパ４４ａに当接する際のヘッドバー４０の位置を、上昇目標位置と呼ぶ。つまり、上昇目標位置とは、ヘッドバー４０の上昇が停止する位置を意味する。一方、ヘッドバー４０が昇降機構５０によって下降し、ロッド７２～７６のいずれか１つとストッパ６５とが当接する際のヘッドバー４０の位置を、下降目標位置と呼ぶ。つまり、下降目標位置とは、ヘッドバー４０の下降が停止する位置を意味する。また、本明細書においては、下降目標位置が、第１印刷位置又は第２印刷位置である場合、下降目標位置が第１範囲内であると定義し、下降目標位置が、キャップ位置、ワイプ位置、又は退避位置である場合、下降目標位置が第２範囲内であると定義する。

図１０に示す制御手順は、コントローラ７が、外部装置９又は操作部８０からの指示（「制御指示」の一例）、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号を受け付けることにより、開始される。コントローラ７が、外部装置９又は操作部８０からの指示、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号を受け付けると、コントローラ７は、昇降機構５０のエアシリンダ５１を制御して、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させる（Ｓ１０）。なお、外部装置９又は操作部８０からの指示には、例えば、メンテナンス位置にあるヘッドバー４０に対する印刷指示、印刷位置にあるヘッドバー４０に対するメンテナンス指示、媒体Ｍの種類（厚み）の変更指示等が含まれる。また、上述したように、本実施形態の媒体Ｍは、複数枚の記録用紙の端部どうしがテープ等でつなぎ合わされることにより構成された長尺な媒体でもよい。このような媒体Ｍを搬送しながら印刷している最中に、ヘッドバー４０のノズル面１１ｂがつなぎ目のテープ等と接触して損傷すると、印刷品質に悪影響を及ぼすおそれがある。そこで、本実施形態では、スプライスセンサＳＳがつなぎ目を検出して信号を出力した場合、コントローラ７は、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させ、つなぎ目がヘッドバー４０の下方を通過した後に、ヘッドバー４０を第１印刷位置又は第２印刷位置まで下降させて、印刷を再開する。

ヘッドバー４０が上昇目標位置に到達すると、コントローラ７は昇降機構５０のエアシリンダ５１を制御してヘッドバー４０の上昇を停止するとともに、タイマＴＭを起動してタイムカウントを開始する（Ｓ２０）。なお、シャフト４４のストッパ４４ａには不図示のセンサが配置されている。当該センサは、第１フレーム４２のリニアブッシュ４２ａがストッパ４４ａに当接すると、コントローラ７に対して信号を出力する。当該信号を受け付けると、コントローラ７は、昇降機構５０によるヘッドバー４０の上昇を停止させる。また、コントローラ７は、ヘッドバー４０の上昇が停止する際の衝撃で、ヘッドバー４０のノズル１１ａに形成されたインクのメニスカスが破壊されない程度の速度で、ヘッドバー４０を上昇させる。

次に、コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、下降目標位置の調整が必要か否か判断する（Ｓ３０）。下降目標位置の調整とは、例えば、ヘッドバー４０の上下方向の位置を第１印刷位置から第２印刷位置に変更する場合のように、調整機構６０の回転体７０を回転させて、ストッパ６５と当接させるロッドを変えることを意味する。

下降目標位置の調整が不要と判断した場合（Ｓ３０：ＮＯ）、コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、下降目標位置が第１範囲内であるか、第２範囲内であるか判断する（Ｓ４０）。ここで、下降目標位置が第１範囲内である場合、上昇目標位置から下降目標位置までの上下方向の距離は、下降目標位置が第２範囲内である場合と比べて長い。このため、下降目標位置が第１範囲内である場合、ヘッドバー４０が上昇目標位置から下降目標位置まで下降するのに要する時間も、下降目標位置が第２範囲内である場合と比べて長くなる。これとは逆に、下降目標位置が第２範囲内である（つまり第１範囲内ではない）場合、上昇目標位置から下降目標位置までの上下方向の距離は、下降目標位置が第１範囲内である場合と比べて短い。このため、下降目標位置が第２範囲内である場合、ヘッドバー４０が上昇目標位置から下降目標位置まで下降するのに要する時間も、下降目標位置が第１範囲内である場合と比べて短くなる。

下降目標位置が第２範囲内である（つまり第１範囲内ではない）と判断した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、コントローラ７は、タイマＴＭによるタイムカウントが所定時間を経過したか判断する（Ｓ５０）。ここで、所定時間とは、エアシリンダ５１の本体５１ａの内圧が安定するのに要する時間を意味しており、例えば本実施形態では４秒である。所定時間が経過していない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、コントローラ７は、昇降機構５０のエアシリンダ５１を制御して、所定時間が経過するまでヘッドバー４０を上昇目標位置に維持する。

そして、所定時間が経過した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、タイマＴＭを停止させてタイムカウントを終了し（Ｓ６０）、昇降機構５０のエアシリンダ５１を制御してヘッドバー４０を下降目標位置まで下降させ（Ｓ７０）、制御手順を終了する。なお、ストッパ６５には不図示のセンサが配置されている。当該センサは、調整機構６０が有するロッド７２～７６のいずれかがストッパ６５に当接すると、コントローラ７に対して信号を出力する。この信号を受け付けると、コントローラ７は、昇降機構５０によるヘッドバー４０の下降を停止させる。また、コントローラ７は、ヘッドバー４０が下降目標位置に到達して下降を停止する際の衝撃で、ヘッドバー４０のノズル１１ａに形成されたインクのメニスカスが破壊されない程度の速度で、ヘッドバー４０を下降させる。

ステップＳ４０において、下降目標位置が第１範囲内であると判断した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、ステップＳ５０の処理は実行せず（つまり、ヘッドバー４０を上昇目標位置に所定時間維持することなく）、ステップＳ６０以降の処理を実行する。

ステップＳ３０において、下降目標位置の調整が必要と判断した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、下降目標位置を調整する（Ｓ８０）。具体的には、コントローラ７は、調整機構６０のモータ６２を制御して回転体７０を回転させる。これにより、コントローラ７は、ステップＳ１０でヘッドバー４０を上昇させる前にストッパ６５と当接していたロッドを、別のロッドに変更する。なお、下降目標位置を調整する際は、回転体７０を回転させて、ストッパ６５と当接させるロッドを変更するための時間が必要であり、例えば本実施形態では最大で１秒を要する。

下降目標位置を調整した後、コントローラ７は、外部装置９又は操作部８０からの指示、あるいはスプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、移動機構３０によるヘッドバー４０の移動が必要か判断する（Ｓ９０）。例えば、操作部８０からメンテナンス指示が入力された場合や、ヘッドバー４０のメンテナンスが終了して印刷を開始する場合等に、ヘッドバー４０を印刷位置とメンテナンス位置との間で幅方向に移動させる必要がある。ヘッドバー４０の移動が必要と判断した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、移動機構３０を制御してヘッドバー４０を、印刷位置からメンテナンス位置に、あるいは、メンテナンス位置から印刷位置に移動し（Ｓ１００）、その後、ステップＳ４０以降の処理を実行する。なお、移動機構３０を制御してヘッドバー４０を、印刷位置からメンテナンス位置に、あるいは、メンテナンス位置から印刷位置に移動させるには、例えば本実施形態では８秒を要する。

ステップＳ９０において、ヘッドバー４０の移動が不要と判断した場合（Ｓ９０：ＮＯ）、コントローラ７は、ステップＳ４０以降の処理を実行する。

上記実施形態によれば、コントローラ７は、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させ（Ｓ１０）、その後、下降目標位置が第１範囲内であるか判断する（Ｓ４０）。そして、下降目標位置が第１範囲内ではない（つまり、下降目標位置に到達するまでの時間が短い）と判断した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、コントローラ７は、所定時間が経過するまでヘッドバー４０を上昇目標位置に維持し、所定時間が経過後にヘッドバー４０を下降目標位置まで下降させる（Ｓ７０）。このため、所定時間の間に、エアシリンダ５１の本体５１ａの内圧を安定させることができ、ヘッドバー４０の移動を上昇から下降に切り替える際の、ヘッドバー４０の下方への飛び出しを防ぐことができる。一方、下降目標位置が第１範囲内である場合、下降目標位置が第２範囲内である場合と比べて上昇目標位置からの距離が長い。このため、ヘッドバー４０の移動を上昇から下降に切り替える際に、ヘッドバー４０が下方に飛び出したとしても、回転体７０のロッド７２又は７３はストッパ６５と衝突せず、ノズル１１ａには衝撃は加わらない。そこで、本実施形態では、下降目標位置が第１範囲内であると判断した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、所定時間が経過するまで待つことなく、ヘッドバー４０を下降目標位置まで下降させる（Ｓ７０）。これにより、不要な待ち時間の発生を防ぐことができる。

上記実施形態では、スプライスセンサＳＳが媒体Ｍのつなぎ目を検出した場合、コントローラ７は、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させる。そして、媒体Ｍのつなぎ目がヘッドバー４０の下方を通過した後、コントローラ７は、ヘッドバー４０を第１印刷位置又は第２印刷位置まで下降させて、印刷を再開する。つまり、スプライスセンサＳＳから出力された信号に基づいて、ヘッドバー４０を上昇目標位置まで上昇させた場合、コントローラ７は、下降目標位置が第１範囲内であると判断する（Ｓ４０：ＹＥＳ）。そして、コントローラ７は、所定時間が経過するまで待つことなく、ヘッドバー４０を第１印刷位置又は第２印刷位置まで下降させる。このため、ヘッドバー４０の移動を上昇から下降に切り替える際の、ヘッドバー４０の下方への飛び出しを防ぐとともに、不要な待ち時間の発生を防ぐことができる。そして、不要な待ち時間が発生しないため、媒体Ｍに対して印刷が行われないまま媒体Ｍが搬送される時間を短くすることができる。つまり、媒体Ｍを効率よく使用することができる。

上記実施形態では、下降目標位置の調整が必要と判断した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、調整機構６０のモータ６２を制御して回転体７０を回転させることにより、下降目標位置を調整する（Ｓ８０）。そしてさらに、下降目標位置が第１範囲内ではない（つまり、下降目標位置に到達するまでの時間が短い）と判断した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、コントローラ７は、所定時間が経過するまでヘッドバー４０を上昇目標位置に維持し、所定時間が経過後にヘッドバー４０を下降目標位置まで下降させる（Ｓ７０）。つまり、コントローラ７は、所定時間内に、下降目標位置の調整を行う。このため、ヘッドバー４０の移動を上昇から下降に切り替える際の、ヘッドバー４０の下方への飛び出しを防ぐとともに、所定時間の他に、下降目標位置を調整するための時間がかかるのを防ぐことができる。

上記実施形態では、移動機構３０によるヘッドバー４０の移動が必要と判断した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、コントローラ７は、移動機構３０を制御してヘッドバー４０を幅方向に移動する（Ｓ１００）。ここで、移動機構３０によりヘッドバー４０を印刷位置からメンテナンス位置、あるいはメンテナンス位置から印刷位置への移動に要する時間は、所定時間よりも長い。このため、移動機構３０による移動後、下降目標位置が第１範囲内ではないと判断した場合も（Ｓ４０：ＮＯ）、コントローラ７は、所定時間が経過していると判断し（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ヘッドバー４０を下降目標位置まで下降させる（Ｓ７０）。この結果、ヘッドバー４０の移動を上昇から下降に切り替える際の、ヘッドバー４０の下方への飛び出しを防ぐとともに、不要な待ち時間の発生を防ぐことができる。

今回開示した実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではない。上記実施形態で示された各構成は、全てが必須のものではなく、必要に応じて構成を省略することができる。例えば、ラインヘッド１０の数や配置、１つのラインヘッドに含まれるヘッド１１の数や配置等は適宜変更しうる。また、各ヘッド１１に含まれるノズル１１ａの数や配置等も適宜変更しうる。

上記実施形態において、移動機構３０、昇降機構５０、調整機構６０の構造、形状、材質等は適宜変更しうる。例えば、上記実施形態において、調整機構６０の回転体７０は５本のロッド７２～７６を備えていた。しかしながら、本発明はこのような態様には限られず、回転体が４本以下、又は６本以上のロッドを有していてもよい。また、上記実施形態においては、回転体７０のロッド７２～７６はステンレス鋼で形成され、ストッパ６５は焼き入れされたステンレス鋼で形成されていた。しかしながら、本発明はこのような態様には限られない。ロッド及びストッパは適宜の材料で形成することができる。但し、ストッパの硬度はロッドの硬度よりも大きいことが好ましい。

また、本発明はインクを吐出するインクジェット形式の印刷装置には限られない。また、画像等の印刷以外の様々な用途で使用される印刷装置においても本教示は適用されうる。例えば、基板に導電性の液体を吐出して、基板表面に導電パターンを形成する印刷装置にも、本教示を適用することは可能である。本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。

１ プリンタ
７ コントローラ
１０ ラインヘッド
１１ａ ノズル
２０ メンテナンスユニット
３０ 移動機構
４０ ヘッドバー
５０ 昇降機構
５１ エアシリンダ
６０ 調整機構
７０ 回転体
７２～７６ ロッド
ＳＳ スプライスセンサ
ＴＭ タイマ

Claims (14)

1. 複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドを備えるヘッドバーと、
   前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、
   前記エアシリンダを制御するよう構成されたコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   制御指示を受け付けたことに応じて、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させ、
   受け付けた前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断し、
   前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置に所定時間維持し、
   前記所定時間が経過した後、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、印刷装置。
2. 前記下降目標位置が前記第１範囲内であると判断した場合、前記コントローラは、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置に前記所定時間維持することなく、前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、請求項１に記載の印刷装置。
3. コンベアによって搬送される印刷媒体の少なくとも一つの継ぎ目を検知して、信号を出力するよう構成され、且つ前記コントローラと電気的に接続されたセンサをさらに備え、
   前記コントローラは、前記センサから出力された前記信号を受信すると、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置まで上昇させるよう構成されている、請求項１又は２に記載の印刷装置。
4. 前記ヘッドバーの上昇を前記上昇目標位置で停止させるよう構成された第１ストッパと、
   前記ヘッドバーの下降を前記下降目標位置で停止させるよう構成された第２ストッパとをさらに備え、
   前記コントローラは、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーの上昇が前記第１ストッパによって停止する際に前記複数のノズル内に形成された前記インクのメニスカスが破壊されない速度で、前記ヘッドバーを上昇させ、
   前記コントローラは、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーの下降が前記第２ストッパによって停止する際に前記複数のノズル内に形成された前記インクのメニスカスが破壊されない速度で、前記ヘッドバーを下降させるよう構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の印刷装置。
5. 前記下降目標位置を前記第１範囲内又は前記第２範囲内に調整するよう構成された調整機構をさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記ヘッドバーを前記上昇目標位置まで上昇させた後、前記制御指示に基づいて前記下降目標位置の調整が必要かさらに判断し、
   前記下降目標位置の調整が必要と判断し、且つ、前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、
   前記所定時間内に、前記調整機構を制御して前記下降目標位置を調整し、
   前記所定時間が経過した後に、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記コントローラは、前記ヘッドバーが前記下降目標位置まで下降した後、前記ヘッドバーを制御して、前記複数のノズルから印刷媒体に対して前記インクを吐出するよう構成されている、請求項２に記載の印刷装置。
7. 前記ノズル面を覆うためのキャップ及び前記ノズル面を拭うためのワイパの少なくともいずれかを含むメンテナンス機構をさらに備え、
   前記コントローラは、前記ヘッドバーが前記下降目標位置まで下降した後、前記メンテナンス機構を制御して、前記ヘッドバーのメンテナンスを実行するよう構成されている、請求項１に記載の印刷装置。
8. 前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置に維持した状態で水平方向に移動させるよう構成された移動機構をさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記ヘッドバーを前記上昇目標位置まで上昇させた後、前記制御指示に基づいて前記水平方向への移動が必要かさらに判断し、
   前記水平方向への移動が必要と判断した場合、前記移動機構を制御して、前記ヘッドバーを前記水平方向に移動させ、
   前記ヘッドバーの前記水平方向への移動が完了した時点で前記所定時間が経過している場合、前記エアシリンダ―を制御して、前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置に前記所定時間維持することなく、前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、請求項１に記載の印刷装置。
9. 複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドバーと、
   前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、
   タイマを有し、前記エアシリンダを制御するよう構成されたコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   制御指示を受け付けたことに応じて、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させ、
   前記ヘッドバーが前記上昇目標位置に到達した時点で前記タイマを起動させ、
   受け付けた前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断し、
   前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記タイマによる計測時間が所定時間に到達したか判断し、
   前記計測時間が前記所定時間に到達したと判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、印刷装置。
10. 前記下降目標位置が前記第１範囲内であると判断した場合、前記コントローラは、
    前記タイマによる計測時間が前記所定時間に到達したか判断することなく前記タイマを停止させ、
    前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させるよう構成されている、請求項９に記載の印刷装置。
11. コンベアによって搬送される印刷媒体の前記少なくとも一つの継ぎ目を検知して、信号を出力するよう構成され、且つ前記コントローラと電気的に接続されたセンサとをさらに備え、
    前記コントローラは、前記センサから出力された前記信号を受信すると、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置まで上昇させるよう構成されている、請求項９又は１０に記載の印刷装置。
12. 前記ヘッドバーの上昇を前記上昇目標位置で停止させるよう構成された第１ストッパと、
    前記ヘッドバーの下降を前記下降目標位置で停止させるよう構成された第２ストッパとをさらに備え、
    前記コントローラは、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーの上昇が前記第１ストッパによって停止する際に前記複数のノズル内に形成された前記インクのメニスカスが破壊されない速度で、前記ヘッドバーを上昇させ、
    前記コントローラは、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーの下降が前記第２ストッパによって停止する際に前記複数のノズル内に形成された前記インクのメニスカスが破壊されない速度で、前記ヘッドバーを下降させるよう構成されている、請求項９～１１のいずれか一項に記載の印刷装置。
13. 複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドを備えるヘッドバーと、前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダとを備える印刷装置の制御方法であって、
    制御指示を受け付けることと、
    前記制御指示を受け付けたことに応じて、前記エアシリンダによって、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させることと、
    受け付けた前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断することと、
    前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置に所定時間維持することと、
    前記所定時間が経過した後、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させることとを含む、制御方法。
14. 複数のノズルが開口するノズル面を有し、前記複数のノズルからインクを吐出するよう構成されたヘッドバーと、前記ヘッドバーを上下に移動させるよう構成されたエアシリンダと、タイマとを備える印刷装置の制御方法であって、
    制御指示を受け付けることと、
    前記制御指示を受け付けたことに応じて、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを上昇目標位置まで上昇させることと、
    前記ヘッドバーが前記上昇目標位置に到達した時点で前記タイマを起動させることと、
    受け付けた前記制御指示に基づいて、前記ヘッドバーの下降目標位置が、第１範囲内であるか、前記第１範囲よりも前記上昇目標位置に近い第２範囲内であるか判断することと、
    前記下降目標位置が前記第２範囲内であると判断した場合、前記タイマによる計測時間が所定時間に到達したか判断することと、
    前記計測時間が前記所定時間に到達したと判断した場合、前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させることとを含み、
    前記下降目標位置が前記第１範囲内であると判断した場合、
    前記タイマによる計測時間が前記所定時間に到達したか判断することなく前記タイマを停止させ、
    前記エアシリンダを制御して、前記ヘッドバーを、前記上昇目標位置から前記下降目標位置まで下降させる、制御方法。
    

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