JP2023145137A - 車両及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、車両の周囲環境や車両状態に応じてスイッチの機能を好適に切り替えることにある。【解決手段】本車両は、複数の搭載機器が設けられ、前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチと、前記車両の車両情報を取得する第１取得手段と、前記車両情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、スイッチの機能を切り替える車両及び制御装置に関する。

二輪車や四輪車を操作するハンドル周りには種々の機能が割り当てられたスイッチ（ＳＷ）が設けられている。しかし、空間的な制約によって配置されるスイッチの数には限りがあり、そのため割り当てられる機能にも限りがある。特許文献１には、自動運転中にイグニッションスイッチを押下すると、自動で停車させる技術が提案されている。特許文献２には、切り替えスイッチを押下することにより、そのほかのスイッチの機能を変更させる機能が提案されている。

特開２０１９－１３１１３０号 国際公開第２０１９／０３５１９１号

車両の周囲環境や車両状態によってスイッチごとにその使用頻度は異なるものであり、上記従来技術では運転者による切り替えスイッチの操作によってスイッチ機能の割り当てを切り替える。しかしながら、運転者による切り替えスイッチの操作を必要とするため、スイッチの機能の変更方法の利便性に改善の余地がある。

本発明の目的は、車両の周囲環境や車両状態に応じて運転者にとってより簡便にスイッチの機能を好適に切り替えることにある。

本発明によれば、複数の搭載機器が設けられた車両であって、
前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチと、
前記車両の車両情報を取得する第１取得手段と、
前記車両情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする。

また、本発明によれば、複数の搭載機器が設けられた車両の制御装置であって、
前記車両の車両情報を取得する第１取得手段と、
前記車両情報に応じて、前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、車両の周囲環境や車両状態に応じて、運転者が意図的に操作することなくスイッチの機能割り当てを好適に切り替えることができる。これにより、スイッチ点数の削減や利便性の向上に寄与することができる。

一実施形態に係る鞍乗型車両の右側の側面図。 図１Ａの鞍乗型車両の正面図。 一実施形態に係るメーターパネル及びハンドル回りの構成を示す図。 一実施形態に係るハンドルの構成を示す図。 一実施形態に係る車両の制御構成を示すブロック図。 スイッチの機能割り当てに関する制御手順を示すフローチャート。 スイッチの機能割り当てに関する制御手順を示すフローチャート。 スイッチの機能割り当てに関する制御手順を示すフローチャート。 スイッチの機能割り当ての変更を通知する構成を示す図。 変形例に係る車両の制御構成を示すブロック図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

各図において、矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは互いに直交する方向を示し、Ｘ方向は鞍乗型車両の前後方向、Ｙ方向は鞍乗型車両の車幅方向（左右方向）、Ｚ方向は上下方向を示す。鞍乗型車両の左、右は前進方向で見た場合の左、右である。以下、鞍乗型車両の前後方向の前方または後方のことを単に前方または後方と呼ぶ場合がある。また、鞍乗型車両の車幅方向（左右方向）の内側または外側のことを単に内側または外側と呼ぶことがある。

＜第１の実施形態＞
＜鞍乗型車両の概要＞
以下では本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両１００の右側の側面図、図２は鞍乗型車両１００の正面図である。

鞍乗型車両１００は、長距離の移動に適したツアラー系の自動二輪車であるが、本発明は他の形式の自動二輪車を含む各種の鞍乗型車両に適用可能であり、また、内燃機関を駆動源とする車両のほか、モータを駆動源とする電動車両にも適用可能である。以下、鞍乗型車両１００のことを車両１００と呼ぶ場合がある。また、本実施形態では、車両の一例として二輪の鞍乗型車両を例に説明するが、本発明を限定する意図はなく例えば四輪駆動車両など種々の車両に適用可能である。

車両１００は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間にパワーユニット２を備える。パワーユニット２は本実施形態の場合、水平対向六気筒のエンジン２１と変速機２２とを含む。変速機２２の駆動力は不図示のドライブシャフトを介して後輪ＲＷに伝達され、後輪ＲＷを回転する。

パワーユニット２は車体フレーム３に支持されている。車体フレーム３は、Ｘ方向に延設された左右一対のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１には、燃料タンク５やエアクリーナボックス（不図示）が固定されている。燃料タンク５の前方には、運転者であるライダに対して各種の情報を表示する電子画像表示装置等を備えたメーターパネルＭＰが設けられている。

メインフレーム３１の前側端部には、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）を回動自在に支持するヘッドパイプ３２が設けられている。メインフレーム３１の後端部には、左右一対のピボットプレート３３が設けられている。ピボットプレート３３の下端部とメインフレーム３１の前端部とは左右一対のロワアーム（不図示）により接続され、パワーユニット２はメインフレーム３１とロワアームとに支持される。メインフレーム３１の後端部には、また、後方へ延びる左右一対のシートレール（不図示）が設けられており、シートレールはライダが着座するシート４ａや同乗者が着座するシート４ｂ及びリアトランク７ｂ等を支持する。

ピボットプレート３３には、前後方向に延びるリアスイングアーム（不図示）の前端部が揺動自在に支持されている。リアスイングアームは、上下方向に揺動可能とされ、その後端部に後輪ＲＷが支持されている。後輪ＲＷの下部側方には、エンジン２１の排気を消音する排気マフラ６がＸ方向に延設されている。後輪ＲＷの上部側方には左右のサドルバック７ａが設けられている。

メインフレーム３１の前端部には、前輪ＦＷを支持するフロントサスペンション機構９が構成されている。フロントサスペンション機構９は、アッパリンク９１、ロワリンク９２、フォーク支持体９３、クッションユニット９４、左右一対のフロントフォーク９５を含む。

アッパリンク９１及びロワリンク９２は、それぞれメインフレーム３１の前端部に上下に間隔を開けて配置されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２の各後端部は、メインフレーム３１の前端部に設けられた支持部３１ａ、３１ｂに揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２の各前端部は、フォーク支持体９３に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２は、それぞれ前後方向に延びるとともに実質的に平行に配置されている。

クッションユニット９４は、コイルスプリングにショックアブソーバを挿通した構造を有し、その上端部は、メインフレーム３１に揺動自在に支持されている。クッションユニット９４の下端部は、ロワリンク９２に揺動自在に支持されている。

フォーク支持体９３は、筒状をなすとともに後傾している。フォーク支持体９３の上部前部には、アッパリンク９１の前端部が回動可能に連結されている。フォーク支持体９３の下部後部には、ロワリンク９２の前端部が回動可能に連結されている。

フォーク支持体９３には操舵軸９６がその軸回りに回転自在に支持されている。操舵軸９６はフォーク支持体９３を挿通する軸部（不図示）を有する。操舵軸９６の下端部にはブリッジ（不図示）が設けられており、このブリッジには左右一対のフロントフォーク９５が支持されている。前輪ＦＷはフロントフォーク９５に回転自在に支持されている。操舵軸９６の上端部は、リンク９７を介して、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）に連結されている。ハンドル８の操舵によって操舵軸９６が回転し、前輪ＦＷが操舵される。

車両１００は、前輪ＦＷを制動するブレーキ装置１９Ｆと後輪ＲＷを制動するブレーキ装置１９Ｆとを備える。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒはブレーキレバー８ａ又はブレーキペダル８ｂに対するライダの操作により作動可能に構成されている。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒは、例えば、ディスクブレーキである。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒを区別しない場合は、これらを総称してブレーキ装置１９と呼ぶ。

車両１００の前部には、車両１００の前方に光を照射するヘッドライト１１が配置されている。本実施形態のヘッドライト１１は右側の光照射部１１Ｒと、左側の光照射部１１Ｌとを左右対称に備える二眼タイプのヘッドライトユニットである。しかし、一眼タイプや三眼タイプのヘッドライユニット、或いは、左右非対称の二眼タイプのヘッドライトユニットも採用可能である。

車両１００の前部はフロントカウル１２で覆われ、車両１００の前側の側部は左右一対のサイドカウル１４で覆われている。フロントカウル１２の上方にはスクリーン１３が配置されている。スクリーン１３は走行中にライダが受ける風圧を軽減する風防であり、例えば、透明な樹脂部材で形成されている。

フロントカウル１２の側方には左右一対のサイドミラーユニット１５が配置されている。サイドミラーユニット１５にはライダが後方を視認するためのサイドミラー（不図示）が支持されている。

本実施形態の場合、フロントカウル１２は、カウル部材１２１～１２３により構成されている。カウル部材１２１はＹ方向に延在してフロントカウル１２の本体を構成し、カウル部材１２２はカウル部材１２１の上側の部分を構成している。カウル部材１２３はカウル部材１２１から下方向に離間して配設されている。

カウル部材１２１とカウル部材１２３との間、及び、左右一対のサイドカウル１４の間に、ヘッドライト１１を露出させる開口が形成され、この開口の上縁はカウル部材１２１により画定され、下縁はカウル部材１２３により画定され、左右の側縁はサイドカウル１４で画定される。

フロントカウル１２の背後には車両１００の前方の状況を検知する検知デバイスとしてとして撮像ユニット１６Ａ及びレーダーユニット１６Ｂが配置されている。レーダーユニット１６Ｂは例えばミリ波レーダである。撮像ユニット１６ＡはＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを含み、車両１００の前方の画像を撮像する。撮像ユニット１６Ａはフロントカウル１２の上部を構成するカウル部材１２２の背後に配置されている。カウル部材１２２には、これを貫通する開口１２２ａが形成されており、撮像ユニット１６Ａは開口１２２ａを通して車両１００の前方の画像を撮像する。

レーダーユニット１６Ｂはカウル部材１２１の背後に配置されている。カウル部材１２１の存在により、車両１００の正面視で検知ユニット（外界監視機器）１６の存在を目立たなくすることができ、車両１００の外観が悪化することを回避することができる。カウル部材１２１は樹脂等、電磁波の透過が可能な材料で構成される。

撮像ユニット１６Ａ及びレーダーユニット１６Ｂは、車両正面視でフロントカウル１２のＹ方向の中央部に配置されている。１６B撮像ユニット１６Ａ及びレーダーユニット１６Ｂを車両１００のＹ方向の中央部に配置することで、車両１００の前方の左右に、より広い撮像範囲、検知範囲を得ることができ、車両１００の前方の状況をより見落としなく検知できる。また、一つの撮像ユニット１６Ａ及び一つのレーダーユニット１６Ｂにより車両１００の前方を、左右均等に監視することができることから、撮像ユニット１６Ａ及びレーダーユニット１６Ｂをそれぞれ複数設けずに、一つずつ設けた構成において、特に有利である。

＜メーターパネル及びハンドル回りの構成＞
図２は本実施形態に係るメーターパネル（ＭＰ）及びハンドル回りの構成を示す。ＭＰは、少なくともディスプレイ１３１、各種インジケータ１３２、スピードメータ１３３、及びタコメータ１３４を含んで構成される。

ディスプレイ１３１には、各種情報や設定画面等が表示される。ディスプレイ１３１に表示された操作画面に対して運転者はハンドルＳＷ群２００、２２０を用いて入力を行うことができる。また、ディスプレイ１３１はタッチパネルデバイスと一体的に構成された液晶表示装置であってもよい。この場合、運転者はディスプレイ１３１をタッチ操作することにより入力を行うことができる。

ディスプレイ１３１の上部にはハイビームランプなどの各種インジケータ１３２が含まれる。各種インジケータ１３２には、例えばエアバッグ、油圧、クラッチなどの警告灯やハンドルロックの表示ランプが含まれる。例えば、ハイビームランプは後述するＨｉ－Ｌｏ切替ＳＷ２１１がＨｉに操作され、ヘッドライト１１がハイビームに制御されている状態で点灯され、それ以外の状態では消灯される。

スピードメータ１３３には後述する車速センサ１０６によって計測された車両１００の速度を表示するメーターである。タコメータ１３４は不図示のセンサによって計測された車両１００のエンジン回転数を表示するメーターである。

また、図２に示すように左右のハンドル８には、それぞれ複数のスイッチを備えるハンドルスイッチ群２００、２２０が設けられる。ハンドルスイッチ群２００、２２０の詳細については図３を用いて説明する。図３は（ａ）左ハンドルと、（ｂ）右ハンドルの構成を示す。なお、以下では「スイッチ」を「ＳＷ」と略記する。

まず図３（ａ）を参照して、左ハンドルのハンドルＳＷ群２００について説明する。左ハンドルのハンドルＳＷ群２００には、真中に決定キー２１２を含む十字ＳＷ２０１、レバー２０２、ボイスコントロールＳＷ２０３、ホーンＳＷ２０４、ホームＳＷ２０５、バックＳＷ２０６、ウィンカー（方向指示器）ＳＷ２０７、モード切替ＳＷ２０８、２０９、２１０、及びＨｉ－Ｌｏ切替ＳＷ２１１が含まれる。これらの各ＳＷへの機能割り当ては一例であり、本発明を限定する意図はない。また、これらのハンドルＳＷは、運転者が運転中に容易に操作可能な位置に配置されているため、運転中などのハンドル８を操作している状態においてより必要な機能が優先的に割り当てられることが望ましい。後述する右ハンドルのハンドルＳＷ群２２０についても同様である。

十字ＳＷ２０１は、各種設定画面を操作するためのキーであり、例えばディスプレイ１３１に表示された画面中の項目に対して十字ＳＷ２０１を用いてカーソルを合わせ、決定キー２１２を操作することにより当該項目の選択を行うことができる。レバー２０２は、２つのレバーが配置され、それぞれのレバーを上下に操作することができる。レバー２０２には、例えばオーディオシステムの音量調整や、ウィンドスクリーンの高さを調整する機能が割り当てられる。

ボイスコントロールＳＷ２０３は、例えば運転者が所有するスマートフォン等の携帯端末における発着呼を操作し、ハンズフリーで通話を行うためのスイッチである。車両１００と携帯端末とはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信などの近距離無線通信によって接続される。ホーンＳＷ２０４は操作することによりホーン（警報器）を鳴動させることができる。ホームＳＷ２０５は、ディスプレイ１３１に表示されている画面をホーム画面に遷移させるためのスイッチである。バックＳＷ２０６は、ディスプレイ１３１に表示されている画面を、当該画面へ遷移する前の画面に戻すためのスイッチである。

ウィンカーＳＷ２０７は、左右の方向指示器をそれぞれ点灯させるためのスイッチであり、点灯させたい方向指示器の方向へ倒す操作によりそれぞれの方向指示器を点灯させることができる。モード切替ＳＷ２０８、２０９、２１０は、種々のモード切替の機能が割り当てられ、例えばウォーキングスピードモードやオーディオモードを切り替えるために利用される。Ｈｉ－Ｌｏ切替ＳＷ２１１はヘッドライト１１の上下（Ｈｉ－Ｌｏ）を切り替えるスイッチである。

続いて図３（ｂ）を参照して、右ハンドルのハンドルＳＷ群２２０について説明する。右ハンドルのハンドルＳＷ群２２０には、ＡＴ／ＭＴ切替ＳＷ２２１、セルＳＷ２２２、ハザードＳＷ２２４、クルーズコントロールＳＷ２２５、及びクルーズコントロールレバー２２６が含まれる。また、ＡＴ／ＭＴ切替ＳＷ２２１の上部にはインジケータ２２３が設けられる。

ＡＴ／ＭＴ切替ＳＷ２２１は、ＡＴ（オートマチックモード）とＭＴ（マニュアルモード）とを切り替えるスイッチである。セルＳＷ２２２は、エンジンスタート及びエンジンストップを行うためのスイッチである。ハザードＳＷ２２４はハザードランプのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチである。

クルーズコントロールＳＷ２２５はクルーズコントロールのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチである。クルーズコントロールとは自動で定速走行するモードであり、高速道路などで一定速度で運転することができるモードである。クルーズコントロールレバー２２６は、クルーズコントロールモードでの車速を調整するレバーであり、例えば上に操作すると速度を上げ、下へ操作すると速度を下げることができる。

図３（ａ）及び図３（ｂ）を用いて説明したように、ハンドルスイッチにはそれぞれデフォルトで種々の機能が割り当てられる。しかし、ハンドルスイッチは、運転者がハンドル８を握っている状態でも操作可能なように、ハンドル８の周辺に設けられるため、その領域には限りがある。したがって、ハンドルスイッチのスイッチ点数には限りがあり、割り当てられる機能にも限りがある。本発明によれば、このようなハンドルスイッチの割り当て機能を状況に応じて変更することにより、より操作性を向上させたハンドルスイッチを提供するものである。割り当て機能の変更方法については後述する。

＜車両の制御構成（制御装置）＞
図４は本実施形態に係る鞍乗型車両１００の制御構成を示すブロック図であり、後述する説明との関係で必要な構成のみが図示されている。本鞍乗型車両１００は、外部機器である、周辺状況取得機器６００とネットワークを介して接続される。なお、これらの構成は一例であり、本発明を限定する意図はない。例えば、さらに多くの外部機器が含まれてもよいし、当該外部機器が実現する機能を鞍乗型車両１００へ一体化して設けるように構成してもよい。例えば、図９を用いて後述するように、周辺状況取得機器６００を鞍乗型車両１００へ一体化して設けるように構成してもよい。

鞍乗型車両１００はハンドルＳＷ群２００、２２０、車両状況取得機器４００、方向指示器４０４、警報器４０５、通信機器４０６、制御部（ＥＣＵ）５００、駆動源５０４、及びメーター１３３、１３４を含んで構成される。ハンドルＳＷ群２００、２２０については図３を参照して既に説明したため詳細な説明を省略する。なお、図４には、図３で説明したスイッチ全てを示しておらず、一部のスイッチのみを省略して示している。制御部（ＥＣＵ）５００は、他のコンポーネント１０２～１０６とバス等の信号線で接続され、信号を送受することができ、鞍乗型車両１００の全体を制御する。特に本発明に関わる制御機能として、制御部５００は、少なくともクルコン制御部５０１、ＳＷ制御部５０２、及び判断部５０３を備える。

車両状況取得機器４００は、車両１００に設けられる各種のセンサを含み、例えば、加速度センサ４０１、車速センサ１０６、及び角速度センサ４０２を含む。車両状況取得機器４００は、各種センサを利用して、車両状況を取得する。例えば、方向指示器４０４、警報器４０５、ヘッドライト１１などの車両１００の複数の搭載機器の動作状態を取得し、不図示の記憶部に記憶する。

また、車速センサ１０６は、その他の鞍乗型車両１００に関する速度を検知する。加速度センサ４０１は、車両１００の前後方向、左右方向、上下方向の加速度を検知する。角速度センサ４０２は、車両１００のロール方向、ピッチ方向、ヨー方向の角速度を検知する。車両状況取得機器４００は、これらのセンサによって検知された速度情報を不図示の記憶部に車両情報（車両状況情報）として記憶する。

記憶部はリングバッファを有しており、新たな車両情報が古い車両情報に上書きされる構成である。記憶部に記憶された車両情報は、種々の制御に利用され、本実施形態では特に、ハンドルスイッチ群２００、２２０の各種スイッチの機能割り当てを変更する際の判断材料として利用される。スイッチの機能割り当てを変更する際の判断材料としては、後述する周辺状況情報も利用される。

方向指示器４０４は、ウィンカーＳＷ２０７の操作状態に応じてそれぞれ左右の方向指示器を点灯させる。警報器４０５はホーンＳＷ２０４の操作に応じて警報音を出力する。通信機器４０６は、外部装置の通信を制御する機器であり、本実施形態では、周辺状況取得機器６００とのネットワークを介した通信を制御する。周辺状況取得機器６００は、例えば運転者が所有するスマートフォンなどの携帯端末であってもよい。この場合、通信機器４０６は、近距離無線通信（Bluetooth通信）を介して周辺状況取得機器６００と信号を送受する。近距離無線通信は、例えば、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣや赤外線通信など、所定範囲内で通信可能な通信方法であればよい。周辺状況取得機器６００には、さらにネットワークを介して天気予測機器７００が接続される。通信機器４０６は周辺状況取得機器６００を介して天気予測機器７００からの天候に関する予測情報を取得することができる。これらの情報は周辺状況情報として上記記憶部に記憶され、各種スイッチの機能割り当てを変更する際の判断材料として利用される。

制御部５００は、信号線を通じて接続された各負荷を制御する。例えば、制御部５００は、エンジンやモータなどの駆動源５０４やヘッドライト１１、方向指示器４０４、警報器４０５、通信機器４０６などを制御するとともに、各種センサの検知結果に従ってメーターパネルＭＰに設けられたメーター１３３、１３４を制御する。クルコン制御部５０１は、クルーズコントロールＳＷ２２５、及びクルーズコントロールレバー２２６に対する操作に従って、クルーズコントロールモード（定速モード）を制御する。ＳＷ制御部５０２は車両１００に設けられた各種スイッチ、特に、ハンドルＳＷ群２００、２２０に含まれるスイッチの機能割り当てを判断部５０３の判断結果に応じて変更する。また、ＳＷ制御部５０２は、判断部５０３の判断結果に応じて、例えば複数のスイッチに対して同様の機能を一括で割り当てることも可能である。判断部５０３は、不図示の記憶部に記憶されている車両状況取得機器４００において取得された車両情報を用いて車両の状態を判断するとともに、周辺状況取得機器６００によって取得された周辺状況情報を用いて車両の周囲環境を判断する。

周辺状況取得機器６００は、車両周辺の情報を取得するものであり、例えば、カメラ６０１、時計６０２、及び位置情報センサ６０３を備える。カメラ６０１は、周辺の画像を撮像する。時計６０２には種々の時間を計時する。位置情報センサ６０３はスマートフォン等の周辺状況取得機器６００の現在位置を外部装置から取得する。

＜制御手順＞
以下では、図５乃至図７を参照して、本実施形態に係る少なくとも１つのスイッチの機能割り当ての制御手順について説明する。以下で説明する処理は、例えば制御部５００に設けられたＣＰＵがＲＯＭ等のメモリに格納された制御プログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより実現される。

図５（ａ）は方向指示器４０４の点灯に従って機能割り当てを変更する制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートは車両１００の動作中において、特に、判断部５０３による判断結果が変化した際に呼び出される。例えば、本フローチャートは判断部５０３によって方向指示器４０４が点灯又は消灯されたと判断された場合に呼び出される。

まずＳ１０１で制御部５００は、判断部５０３によって判断された車両の状態に基づいて、方向指示器が点灯しているかどうかを判断する。点灯している場合はＳ１０２に進み、そうでない場合はＳ１０３に進む。

Ｓ１０２で制御部５００は、ハンドルＳＷ群２００、２２０のスイッチのうち少なくとも１つのスイッチに対して、方向指示器４０４の点灯を消灯する機能に変更し、本フローチャートを終了する。ここでは、ハンドルＳＷ群２００、２２０に含まれる複数のスイッチの機能の割り当てを一括で変更してもよい。このように機能割り当てを変更することにより、運転者は自身が操作しやすいスイッチを押下することで方向指示器４０４の点灯をキャンセルすることができる。なお、ホーンＳＷ２０４については警報器４０５を鳴動させるものであり、安全性を考慮して機能割り当ての変更を制限してもよい。これは、方向指示器４０４の点灯中においては車両１００が左折又は右折している状況が想定され、歩行者等の飛び出しが発生する可能性もあり、このような場合に運転者が警報器４０５を鳴動させる可能性も考慮したものである。一方、Ｓ１０３で制御部５００は、Ｓ１０２において機能割り当てが既に変更されている少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、初期の機能割り当てに戻し、本フローチャートの処理を終了する。

図５（ｂ）は車両１００が緊急制動に従って機能割り当てを変更する制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおいても図５（ａ）のフローチャートと同様に、判断部５０３による判断結果が変化した際に呼び出される。

まずＳ２０１で制御部５００は、判断部５０３によって判断された車両の状態に基づいて、車両１００が緊急制動状態であるかどうかを判断する。緊急制動状態であればＳ２０２に進み、そうでない場合はＳ２０３に進む。ここで、緊急制動状態とは例えば運転者が緊急でブレーキを作動させた状態や、車両自身が緊急でブレーキを作動させた状態など、車両１００が緊急な状況に直面している状態を示す。

Ｓ２０２で制御部５００は、ハンドルＳＷ群２００、２２０のスイッチのうち少なくとも１つのスイッチに対して、警報器４０５を鳴動させる機能に変更し、本フローチャートを終了する。ここでは緊急性が高いため、ハンドルＳＷ群２００、２２０に含まれる全てのスイッチの機能割り当てを一括で変更するようにしてもよい。一方、Ｓ２０３で制御部５００は、Ｓ２０２において機能割り当てが変更されている少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、初期の機能割り当てに戻して、本フローチャートの処理を終了する。

図６（ａ）は機能割り当てが変更されたスイッチに対して操作が行われた際の制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートはスイッチ操作が行われた際に呼び出される。

まずＳ３０１で制御部５００は、任意のスイッチが操作されると、現在機能変更されているスイッチに対する操作であるかどうかを判断する。例えば、ＳＷ制御部５０２はスイッチの機能割り当てを変更すると記憶部に当該変更を示す情報を保持させ、Ｓ３０１ではその情報を参照して判断が行われる。ここで、現在機能変更されているスイッチに対する操作であると判断するとＳ３０２に進み、そうでない場合はＳ３０４に進む。

Ｓ３０２で制御部５００は、当該操作が複数回連続して行われているか、或いは、所定時間継続して操作されているかを判断する。複数回連続して操作された場合又は所定時間継続して操作された場合はＳ３０４に進み、そうでない場合はＳ３０３に進む。

Ｓ３０３で制御部５００は、変更後の機能の動作を実行し、本フローチャートの処理を終了する。一方、Ｓ３０４で制御部５００は、運転者が変更前の動作の実行を要求していると判断して、初期機能の動作を実行し、本フローチャートの処理を終了する。これにより、機能割り当ての変更中であっても運転者の操作に応じて変更前の動作を実行することができる。

図６（ｂ）は走行中において所定スイッチの機能割り当てを変更する制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおいても図５（ａ）のフローチャートと同様に、判断部５０３による判断結果が変化した際に呼び出される。

まずＳ４０１で制御部５００は、判断部５０３によって判断された車両の状態に基づいて、前輪ＦＷや後輪ＲＷなどの車輪が動作中であるかどうかを判断する。車輪が動作中の場合はＳ４０２に進み、そうでない場合はＳ４０３に進む。

Ｓ４０２で制御部５００は、セルＳＷ２２２の機能割り当てをエンジンの開始／停止ではなく、方向指示器４０４や警報器４０５など他の搭載機器の動作を制御する機能への割り当てに変更し、本フローチャートの処理を終了する。一方、Ｓ４０３で制御部５００は、車輪の動作が停止したと判断して、Ｓ４０２で変更した機能割り当てを初期値へ戻し、本フローチャートの処理を終了する。このように、車両１００の走行中において必要のないセルＳＷ２２２の機能を、走行中に必要な機能へ割り当てることにより、より利便性を向上させることができる。

図７（ａ）は車両１００の周囲の明るさに応じて機能割り当てを変更する制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおいても図５（ａ）のフローチャートと同様に、判断部５０３による判断結果が変化した際に呼び出される。

まずＳ５０１で制御部５００は、判断部５０３によって判断された車両の周囲状況に基づいて、走行周囲が暗いかどうかを判断する。走行周囲が暗い場合はＳ５０２に進み、そうでない場合はＳ５０３に進む。走行周囲の明度（周囲明暗情報）については例えば不図示の外界検知センサによって検知することができ、また、時計６０２から取得できる走行中の時刻によって推定してもよい。

Ｓ５０２で制御部５００は、定速走行が行われるオートクルーズモードであるかどうかを判断する。オートクルーズモードの場合はＳ５０３に進み、そうでない場合はＳ５０４に進む。Ｓ５０３で制御部５００は、ハンドルＳＷ群２００、２２０に含まれる複数のスイッチのうち、ホーンＳＷ２０４及びウィンカーＳＷ２０７以外のスイッチの機能割り当てを一括でＨｉ－Ｌｏ切替ＳＷ２１１と同様の機能に変更し、本フローチャートの処理を終了する。一方、Ｓ５０４で制御部５００は、周囲が明るくなった又はオートクルーズモードが終了した場合には、Ｓ５０３で機能割り当てが既に変更されているスイッチの機能を初期値へ戻し、本フローチャートの処理を終了する。これにより、車両１００の周囲が暗く且つオートクルーズ時においては、方向指示器４０４及び警報器４０５の作動スイッチ以外をＨｉ－Ｌｏ切替機能とすることにより利便性を向上させることができる。

図７（ｂ）はスイッチの機能割り当てを変更しているかどうかを通知する制御手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、ＳＷ制御部５０２によって任意のスイッチの機能割り当てが変更された場合に呼び出される。

まずＳ６０１で制御部５００は、機能割り当てが変更されたか、又は初期値に戻されたかを判断する。機能割り当てが変更された場合はＳ６０２に進み、初期値に戻された場合にはＳ６０３に進む。

Ｓ６０２で制御部５００は、インジケータ２２３を通常の機能割り当てであることを示す状態から機能割り当てが変更されたことを示す状態に変更し、本フローチャートの処理を終了する。一方、Ｓ５０３で制御部５００は、インジケータ２２３を機能割り当てが変更されたことを示す状態から通常の機能割り当てであることを示す状態に戻し、本フローチャートの処理を終了する。これにより、車両状況や周囲状況に応じて自動でスイッチの機能割り当てを変更しつつ、変更した場合に運転者に好適に報知することができる。また、ここではハンドル８に設けられたインジケータ２２３の表示形態を変更させる例について説明したが、メーターパネルＭＰのインジケータ１３２やディスプレイ１３１に表示させるようにしてもよい。

＜機能割り当て変更の通知＞
図８は機能割り当ての変更を通知する構成を示す。インジケータ２２３には、２つの表示ランプ２２３ａ、２２３ｂが含まれる。表示ランプ２２３ａは通常の機能割り当て状態を示すインジケータであり、例えば緑色や青色に点灯するランプである。一方、表示ランプ２２３ｂは機能割り当てが変更された状態を示すインジケータであり、例えば赤色や橙色に点灯するランプである。これらの表示ランプ２２３ａ、２２３ｂの制御は、上記図７（ｂ）のフローチャートの処理に従って行われる。

なお、ここでは２つの表示ランプを含む例について説明したが、本発明を限定する意図はない。例えば、１つの表示ランプによって実現してもよい。この場合、通常時はランプを点灯させず、機能割り当てが変更された場合に点灯するようにしてもよい。また、通常時は緑色等で点灯し、機能割り当てが変更された場合には赤色など異なる色で点灯するようにしてもよい。また、通常時は継続して点灯し、機能割り当てが変更された場合には点滅するように制御してもよい。また、通常時の点灯よりも、機能割り当てが変更された場合の点灯光量の方が大きくなるよう制御してもよい。要するに、状態の相違を運転者に報知することができるものであればよい。

＜第２の実施形態＞
以下では、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態では、周囲状況取得機器を車両に備える構成について説明する。図９は本実施形態に係る車両９００の制御構成を示す。ここでは、第１の実施形態と同様の構成や制御については同一の参照符号を付し説明を省略する。

本実施形態に係る車両９００は、図４に示す上記第１の実施形態の構成に加えて、さらに、周辺状況取得機器８００を備える。周辺状況取得機器８００には、例えば、撮像ユニット１６Ａ、レーダーユニット１６Ｂ、位置情報センサ８０１、時計８０２、及び光度センサ８０３を含む。撮像ユニット１６Ａ及びレーダーユニット１６Ｂは前述しているため説明を省略する。時計８０２には種々の時間を計時する。位置情報センサ８０１は車両９００の現在位置を外部装置から取得する。光度センサ８０３は、外界検知センサであり、車両９００の周辺の明度を検知する。このように、本実施形態によれば車両９００の搭載機器を用いて周辺状況も取得することができ、より迅速に機能割り当ての変更を行うか否かを判断することができる。

また、上記第１の実施形態とは異なり、本実施形態では、通信機器４０６からスマートフォン等を介さずに天気予測機器７００と直接通信を行うようにしてもよい。しかしながら、本実施形態を限定する意図はなく、上記第１の実施形態と同様に、運転者のスマートフォン等の携帯端末を介して接続するようにしてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、少なくとも以下の車両及び制御装置を開示する。

１．複数の搭載機器が設けられた車両（１００、９００）であって、
前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチ（２００、２２０）と、
前記車両の車両情報を取得する第１取得手段（４００）と、
前記車両情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段（５０２）と
を備えることを特徴とする車両。

この実施形態によれば、車両状態に応じて適切なスイッチの機能を割り当て、利便性を向上させることができる。また、状況に応じてスイッチの機能割り当てを変更することができるため、車両に搭載されるスイッチ点数を低減することも可能である。

２．上記実施形態では、前記車両の周囲環境情報を取得する第２取得手段（６００、８００）をさらに備え、
前記制御手段は前記周囲環境情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。

この実施形態によれば、周囲環境に応じて適切なスイッチの機能を割り当てることができ、利便性を向上することができる。また、周囲環境に応じてスイッチの機能割り当てを変更することができるため、車両に搭載されるスイッチ点数を低減することも可能である。

３．上記実施形態では、
前記車両は方向指示器（４０４）を備え、
前記車両情報は、少なくとも前記方向指示器の動作有無情報を含み、
前記制御手段は、前記方向指示器が動作している場合に、前記少なくとも１つのスイッチを前記方向指示器の動作を解除する機能へと変更させる（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。

この実施形態によれば、方向指示器が点灯中は他のスイッチにも方向指示器の動作を解除する機能を付加することで、方向指示器が点灯中の状態に適したスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

４．上記実施形態では、
前記車両は警報機器（４０５）を備え、
前記車両情報は、少なくとも前記車両の緊急制動の有無情報を含み、
前記制御手段は、前記車両が緊急制動状態の場合に、前記少なくとも１つのスイッチを前記警報機器を動作させる機能へと変更させる（Ｓ２０１、Ｓ２０２）。

この実施形態によれば、緊急制動状態の場合に咄嗟にいずれかのスイッチを押下することで警報機器を動作させる(鳴らす)ことができるため、緊急時に適したスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

５．上記実施形態では、
前記車両は方向指示器と警報機器とを備え、前記少なくとも１つのスイッチは、前記警報機器の動作を選択する第１スイッチ（２０４）と、その他の搭載機器の動作を選択する第２スイッチ（２００、２２０）とを備え、
前記車両情報は、少なくとも前記方向指示器の動作有無情報を含み、
前記制御手段は、前記方向指示器が動作している場合に、前記第２スイッチを前記方向指示器の動作を解除する機能へと変更させる（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。

この実施形態によれば、危険を周囲に知らせる警報機器のスイッチの機能は変更させないことで、必須機能を変更することなく運転状況に適したスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

６．上記実施形態では、
車輪（ＦＷ、ＲＷ）と、該車輪の動作有無を確認する車速センサ（１０６）とをさらに備え、
前記複数の搭載機器は、制御装置（５００）及び駆動源（５０４）の少なくとも１つを含み、
前記少なくとも１つのスイッチ（２００、２２０）は、前記制御装置及び前記駆動源の少なくとも１つを起動させるための第３スイッチ（２２２）を備え、
前記車両情報は、前記車速センサが獲得した動作有無情報を少なくとも含み、
前記制御手段は、前記車輪が動作している際には、前記第３スイッチの機能を変更する（Ｓ４０１、Ｓ４０２）。

この実施形態によれば、走行している時に必要ない第３スイッチ(セルスイッチ等)を、走行中に必要な機能を割り当てることによって、状況に応じた適切なスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

７．上記実施形態では、
前記周囲環境情報は、前記車両の走行周囲が明るいか暗いかの周囲明暗情報を含み、
前記第２取得手段は、前記車両に搭載された外界検知センサ（８０３）によって取得した情報又は時刻情報の少なくとも一つを取得し、
前記制御手段は、前記車両の走行周囲の明度が所定の明度以下の場合に、前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、前記車両に設けられた前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能へ変更する（Ｓ５０１～Ｓ５０４）。

この実施形態によれば、走行周囲の明度が所定の明度以下の、時にはは前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能とすることで、周囲環境に応じた機能へとスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

８．上記実施形態では、
前記車両は方向指示器と警報機器とを備え、
前記車両の走行周囲の明度が所定の明度以下の場合に、前記少なくとも１つのスイッチが前記警報機器及び前記方向指示器以外の搭載機器の動作状態を選択可能であれば、該少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、前記車両に設けられた前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能へ変更する（Ｓ５０１～Ｓ５０４）。

この実施形態によれば、走行周囲の明度が所定の明度以下で、方向指示器、警報機器の動作機能を持つスイッチ以外は前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能とすることで、周囲環境に応じつつ機能へとスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

９．上記実施形態では、 前記制御手段は、前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てが変更した状態において、当該少なくとも１つのスイッチが任意の回数又は任意の時間連続して操作されると、変更前の機能割り当てに戻す（Ｓ３０１～Ｓ３０４）。

この実施形態によれば、機能が変化された際にも、元の機能(搭載機器)を操作できる手段を残すことで、操作者の意思に応じてスイッチ機能を戻すことができる。

１０．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記車両情報の変化に応じて、前記少なくとも１つのスイッチの変更させた機能を、変更前の機能に戻す（Ｓ１０３、Ｓ２０３、Ｓ４０３、Ｓ５０４）。

この実施形態によれば、状況の変化に追従してスイッチ機能の割り当てを動的に変更し、利便性を向上させることができる。

１１．上記実施形態では、
運転者が把持する把持部を備えたハンドルをさらに備え、
前記少なくとも１つのスイッチは、前記ハンドルに設けられているハンドルスイッチ（２００、２２０）である。

この実施形態によれば、運転者の把持するハンドルに設けられたスイッチ機能を変化させることで、走行中の周囲環境や走行状態に応じたハンドルスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。

１２．上記実施形態では、
前記ハンドルスイッチは表示部（２２３）を備え、
前記制御手段によって機能割り当てが変更されている際には、前記表示部の表示形態を変更させる（Ｓ６０１、Ｓ６０２）。

この実施形態によれば、運転者に現在割り当てられている機能をハンドルスイッチにて表示することで、現在割り当てられている機能を把握し易くなる。

１３．上記実施形態では、
車両の状態を表示する表示装置（１３１、１３２）をさらに備え、
前記制御手段にて機能が変更されている際には、前記表示装置の表示形態を変更させる（Ｓ６０１、Ｓ６０２）。

この実施形態によれば、運転者に現在割り当てられている機能を表示装置にて表示することで、現在割り当てられている機能を把握し易くなる。

１４．上記実施形態では、前記車両は、鞍乗り型車両（１００、９００）である。

この実施形態によれば、走行中には常時ハンドルから手を離さないような鞍乗型車両において、ハンドル周囲のスイッチ機能を好適に割り当て、利便性を向上させることができる。

１５．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記少なくとも１つのスイッチに含まれる複数のスイッチの機能割り当てを同じ機能に変更する（Ｓ１０２、Ｓ２０２、Ｓ５０３）。

この実施形態によれば、複数のスイッチの機能割り当てが変化されることで、変化された複数のスイッチのうちどれか一つを押下すると運転者が所望の機能を実行できるため、より利便性を向上させることができる。

１６．上記実施形態の制御装置（５００）は、
複数の搭載機器が設けられた車両（１００、９００）の制御装置であって、
前記車両の車両情報を取得する第１取得手段（４００）と、
前記車両情報に応じて、前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチ（２００、２２０）の機能割り当てを制御する制御手段（５０２）と
を備える。

この実施形態によれば、車両状態に応じて適切なスイッチ機能を割り当て、利便性を向上させることができる。また、状況に応じて機能割り当てを変更することができるため、スイッチ点数を低減することも可能である。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１１：ヘッドライト、１００：鞍乗型車両、１０６；車速センサ、１３３、１３４：メーター、２００、２２０：ハンドルＳＷ群、２０１：十字ＳＷ、２０４：ホーンＳＷ、２０６：バックＳＷ、２１１：Ｈｉ－Ｌｏ切替ＳＷ、２１２：決定ＳＷ、２２２：セルＳＷ、２２３：インジケータ、２２４：ハザードＳＷ、４００：車両状況取得機器、４０１：加速度センサ、４０２：角速度センサ、４０４：方向指示器、４０５：警報器、４０６：通信機器、５００：制御部、５０１：クルコン制御部、５０２：ＳＷ制御部、５０３：判断部、５０４：駆動源、６００：周辺状況取得機器、６０１：カメラ、６０２：時計、６０３：位置情報センサ、７００：天気予測機器

Claims (16)

1. 複数の搭載機器が設けられた車両であって、
   前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチと、
   前記車両の車両情報を取得する第１取得手段と、
   前記車両情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段と
   を備えることを特徴とする車両。
2. 前記車両の周囲環境情報を取得する第２取得手段をさらに備え、
   前記制御手段は前記周囲環境情報に応じて前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。
3. 前記車両は方向指示器を備え、
   前記車両情報は、少なくとも前記方向指示器の動作有無情報を含み、
   前記制御手段は、前記方向指示器が動作している際に、前記少なくとも１つのスイッチを前記方向指示器の動作を解除する機能へと変更させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
4. 前記車両は警報機器を備え、
   前記車両情報は、少なくとも前記車両の緊急制動の有無情報を含み、
   前記制御手段は、前記車両が緊急制動状態の場合は、前記少なくとも１つのスイッチが前記警報機器以外の搭載機器の動作状態を選択可能であれば、該少なくとも１つのスイッチを前記警報機器を動作させる機能へと変更させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
5. 前記車両は方向指示器と警報機器とを備え、前記少なくとも１つのスイッチは、前記警報機器の動作を選択する第１スイッチと、その他の搭載機器の動作を選択する第２スイッチとを備え、
   前記車両情報は、少なくとも前記方向指示器の動作有無情報を含み、
   前記制御手段は、前記方向指示器が動作している場合は、前記第２スイッチを前記方向指示器の動作を解除する機能へと変更させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
6. 前記車両は車輪と、該車輪の動作有無を確認する車速センサとをさらに備え、
   前記複数の搭載機器は、制御装置及び駆動源の少なくとも１つを含み、
   前記少なくとも１つのスイッチは、前記制御装置及び前記駆動源の少なくとも１つを起動させるための第３スイッチを備え、
   前記車両情報は、前記車速センサが獲得した動作有無情報を少なくとも含み、
   前記制御手段は、前記車輪が動作している際には、前記第３スイッチの機能を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
7. 前記周囲環境情報は、前記車両の走行周囲が明るいか暗いかの周囲明暗情報を含み、
   前記第２取得手段は、前記車両に搭載された外界検知センサによって取得した情報又は時刻情報の少なくとも一つを取得し、
   前記制御手段は、前記車両の走行周囲が所定の明度以下の場合に、前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、前記車両に設けられた前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能へ変更することを特徴とする請求項２に記載の車両。
8. 前記車両は方向指示器と警報機器とを備え、
   前記車両の走行周囲の明度が所定の明度以下の場合に、前記少なくとも１つのスイッチが前記警報機器及び前記方向指示器以外の搭載機器の動作状態を選択可能であれば、該少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを、前記車両に設けられた前照灯の光軸方向又は光量を変化させる機能へ変更することを特徴とする請求項７に記載の車両。
9. 前記制御手段は、前記少なくとも１つのスイッチの機能割り当てが変更された状態において、当該少なくとも１つのスイッチが任意の回数又は任意の時間連続して操作されると、変更前の機能割り当てに戻すことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の車両。
10. 前記制御手段は、前記車両情報の変化に応じて、前記少なくとも１つのスイッチの変更させた機能を、変更前の機能に戻すことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の車両。
11. 運転者が把持する把持部を備えたハンドルをさらに備え、
    前記少なくとも１つのスイッチは、前記ハンドルに設けられているハンドルスイッチであることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の車両。
12. 前記ハンドルスイッチは表示部を備え、
    前記制御手段によって機能割り当てが変更されている際には、前記表示部の表示形態を変更させることを特徴とする請求項１１に記載の車両。
13. 車両の状態を表示する表示装置をさらに備え、
    前記制御手段にて機能が変更されている際には、前記表示装置の表示形態を変更させることを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の車両。
14. 前記車両は、鞍乗り型車両であることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の車両。
15. 前記制御手段は、前記少なくとも１つのスイッチに含まれる複数のスイッチの機能割り当てを一括で同じ機能に変更することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載の車両。
16. 複数の搭載機器が設けられた車両の制御装置であって、
    前記車両の車両情報を取得する第１取得手段と、
    前記車両情報に応じて、前記複数の搭載機器のうち少なくとも１つの機器の動作状態を運転者が選択する少なくとも１つのスイッチの機能割り当てを制御する制御手段と
    を備えることを特徴とする制御装置。

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