JP2023126021A - ハンド - Google Patents
ハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023126021A JP2023126021A JP2022030448A JP2022030448A JP2023126021A JP 2023126021 A JP2023126021 A JP 2023126021A JP 2022030448 A JP2022030448 A JP 2022030448A JP 2022030448 A JP2022030448 A JP 2022030448A JP 2023126021 A JP2023126021 A JP 2023126021A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- hand
- actuator
- transmission belt
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 56
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 71
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成する。【解決手段】ハンド4は、ハンド本体41と、ハンド本体41に設けられ、開閉動作する指6と、指6の先端部に、指6に対して回転可能に設けられた爪7と、爪7を回転駆動する第2アクチュエータ8と、第2アクチュエータ8の駆動力を爪7に伝達する伝達ベルト85とを備えている。伝達ベルト85は、指6に沿って配置されている。【選択図】図2
Description
ここに開示された技術は、ハンドに関する。
従来より、対象物を把持するハンドが知られている。例えば、特許文献1には、開閉動作を行う指を備えたハンドが開示されている。この指の先端部には、爪が回転可能に設けられている。指に爪を設けることによって、ハンドの機能性が向上する。例えば、対象物の把持中に爪を対象物に係止させることによって、対象物の落下防止に寄与する。
しかしながら、指に機能を追加すると、指が大型化してしまう虞がある。例えば、前述のように回転駆動される爪を指に設けると、爪まで駆動力を伝達する機構を指に設ける必要があり、指が大型化する虞がある。
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成することにある。
ここに開示されたハンドは、ハンド本体と、前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する指と、前記指の先端部に、前記指に対して回転可能に設けられた爪と、前記爪を回転駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を前記爪に伝達する伝達ベルトとを備え、前記伝達ベルトは、前記指に沿って配置されている。
前記ハンドによれば、回転可能な爪が設けられた指をコンパクトに形成することができる。
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、整列システム100の概略図である。
整列システム100は、複数の対象物Wを運搬するコンベア1と、コンベア1によって運搬されてくる対象物Wを整列させる整列ロボット2と、整列ロボット2によって整列させられた複数の対象物WをパレットPに移送する移送ロボット3とを備えている。整列システム100は、コンベア1によって搬送されてくる複数の対象物Wを整列ロボット2によって整列させ、整列した対象物Wを移送ロボット3によってパレットPまで移送させる。つまり、整列システム100は、対象物Wのパレタイズを行うシステムである。さらに、この例では、整列システム100は、パレットPから対象物Wをコンベア1に降ろすデパレタイズを行うこともできる。例えば、対象物Wは、略直方体形状の段ボール又は折り畳みコンテナ等である。
コンベア1は、複数の対象物Wを連続的又は断続的に運搬する。例えば、コンベア1は、回転駆動される複数のローラを有するローラコンベアである。
整列ロボット2は、例えば、産業用ロボットである。整列ロボット2は、ベース20と、ベース20に支持されたロボットアーム21と、対象物Wを把持するハンド22とを有している。
ロボットアーム21は、ハンド22の位置及び姿勢を変更する。ロボットアーム21は、垂直多関節型のロボットアームである。ハンド22は、ロボットアーム21のエンドエフェクタである。ハンド22は、ロボットアーム21の先端に連結されている。ハンド22は、対象物Wの把持及び解放を切替可能に構成されている。
整列ロボット2は、ロボットアーム21によってハンド22を移動させると共に、ハンド22による対象物Wの把持及び解放を切り替えることによって、対象物Wを整列させる。整列ロボット2は、コンベア1によって運搬される対象物Wを1つずつ整列させる。
移送ロボット3は、例えば、産業用ロボットである。移送ロボット3、ベース30と、ベース30に支持されたロボットアーム31と、対象物Wを把持するハンド4とを有している。移送ロボット3は、整列ロボット2と同様の基本構成を有するが、整列ロボット2に比べて大型のロボットである。
ロボットアーム31は、ハンド4の位置及び姿勢を変更する。ロボットアーム31は、垂直多関節型のロボットアームである。ハンド4は、ロボットアーム31のエンドエフェクタである。ハンド4は、ロボットアーム31の先端に連結されている。ハンド4は、対象物Wの把持及び解放を切替可能に構成されている。
移送ロボット3は、ロボットアーム31によってハンド4を移動させると共に、ハンド4による対象物Wの把持及び解放を切り替えることによって、対象物Wを移送する。移送ロボット3は、パレタイズにおいては、対象物Wをコンベア1からパレットPへ移送する。移送ロボット3は、デパレタイズにおいては、対象物WをパレットPからコンベア1へ移送する。
続いて、ハンド4について詳しく説明する。図2は、ハンド4の斜視図である。図3は、ハンド4の正面図である。図4は、指6を中心とするハンド4の部分的な平面図である。
ハンド4は、ハンド本体41と、ハンド本体41に設けられ、開閉動作する指6と、指6の先端部に、指6に対して回転可能に設けられた爪7と、爪7を回転駆動する第2アクチュエータ8と、第2アクチュエータ8の駆動力を爪7に伝達する伝達ベルト85とを備えている。ハンド4は、対象物を吸着する吸着器9をさらに備えている。
以下、説明の便宜上、指6が開閉動作する際に移動する方向を「開閉方向X」という。開閉方向Xに直交し、指6が延びる方向を「延伸方向Z」という。開閉方向X及び延伸方向Zの両方に直交する方向を「幅方向Y」という。また、開閉方向Xにおいて、開く側を外側ともいい、開閉方向Xにおいて閉じる側を内側ともいう。
指6は、第1指6Aと第2指6Bとを含んでいる。第1指6Aと第2指6Bとは、開閉方向Xに並び、ハンド本体41に対して対称に配置されている。第1指6Aと第2指6Bとは、開閉方向Xに開閉動作を行う。第1指6Aと第2指6Bとは、同じ構成を有する。以下、第1指6Aと第2指6Bとを区別しない場合には、単に「指6」と称する。尚、図面においては、両者を区別して「6A」、「6B」の符号を付している。
指6は、ハンド本体41から延伸方向Zへ延びている。指6は、所定の厚さを有する板状に形成されている。具体的には、指6は、延伸方向Z及び幅方向Yに拡がる平板状、即ち、YZ平面と平行な平板状に形成されている。
ハンド本体41は、箱状に形成されている。ハンド本体41は、図4に示すように、指6を開閉させる開閉アクチュエータ42を有している。ハンド本体41は、第1指6Aの開閉アクチュエータ42と第2指6Bの開閉アクチュエータ42とを有している。
開閉アクチュエータ42は、エアシリンダで形成されている。開閉アクチュエータ42は、開閉方向Xに延び且つ、開閉方向Xに移動可能なロッド45を有している。ロッド45の先端に、ベースプレート43が取り付けられている。ベースプレート43は、指6と略平行な平板である。すなわち、ベースプレート43は、YZ平面と略平行に拡がっている。ベースプレート43のうち開閉方向Xの内側を向く第1面43aにロッド45が固定されている。つまり、ベースプレート43は、開閉アクチュエータ42によって開閉方向Xに駆動される。各指6には、2個の開閉アクチュエータ42が設けられている。2個の開閉アクチュエータ42は、幅方向Yに並んで配置されている。図4には、幅方向Yに並ぶ2個の開閉アクチュエータ42のそれぞれのロッド45のみが図示されている。
開閉アクチュエータ42へのエアの供給状態は、ロッド45を進出させる方向、即ち、ベースプレート43をハンド本体41から離れる方向へ移動させる第1状態と、ロッド45を後退させる方向、即ち、ベースプレート43をハンド本体41へ近づける方向へ移動させる第2状態と、開閉アクチュエータ42のエアを開放する第3状態とで、電磁弁によって切り替えられる。
ハンド4は、図3,4に示すように、指6をハンド本体41に対して延伸方向Zに移動可能に支持する支持器5をさらに備えている。支持器5は、指6の延伸方向Zにおける位置を調整する。ハンド4は、第1指6Aのための2個の支持器5と第2指6Bのための2個の支持器5とを有している。2つの支持器5の構成は同じである。
各指6において、2個の支持器5は、ベースプレート43に設けられている。2個の支持器5は、間隔を空けて幅方向Yに並んで配置されている。この例では、支持器5は、リニアガイド付きのエアシリンダである。支持器5は、延伸方向Zへ直線状に延びるレール51と、延伸方向Zへ摺動可能にレール51に支持されたブロック52とを有する。レール51は、ベースプレート43に取り付けられている。具体的には、レール51は、ベースプレート43のうち開閉方向Xの外側を向く第2面43bに取り付けられている。支持器5は、ブロック52をレール51に対して相対的に延伸方向Zへ駆動する。
指6は、図3,4に示すように、ベースプレート43よりも開閉方向Xの外側に配置されている。指6は、間隔を空けて、ベースプレート43と略平行になっている。つまり、指6とベースプレート43との間に支持器5が配置されている。支持器5のブロック52は、指6、具体的には、指6のうち開閉方向Xの内側を向く第1面6aに取り付けられている。指6は、支持器5を介してベースプレート43に取り付けられている。そのため、開閉アクチュエータ42がベースプレート43を開閉方向Xへ移動させることによって、指6は開閉方向Xへ開閉動作を行う。
また、ブロック52が延伸方向Zへ移動することによって、指6は、ベースプレート43に対して延伸方向Zへ移動する。詳しくは、支持器5へのエアの供給状態は、指6を延伸方向Zにおいてハンド本体41から比較的伸長させた伸長状態にする第1状態と、指6を延伸方向Zにおいてハンド本体41の方へ比較的引き込んだ引き込み状態にする第2状態とで、電磁弁によって切り替えられる。
指6の構成をさらに詳しく説明する。図5は、ハンド4の側面図である。指6は、第1プレート61と、第2プレート62と、第1ホルダ63と、第2ホルダ64と、第1シャフト65と、第2シャフト66とを有している。
第1プレート61と第2プレート62とは、略同じ形状をしている。第1プレート61及び第2プレート62のそれぞれは、YZ平面に平行な平板である。第1プレート61及び第2プレート62のそれぞれは、延伸方向Zを長手方向とし、幅方向Yを短手方向とする略長方形状をしている。第1プレート61の厚さと第2プレート62の厚さは、略同じである。ここで、厚さは、開閉方向Xへの寸法である。第1プレート61及び第2プレート62の厚さが指6の厚さを規定する。
第1プレート61は、長方形の一対の短辺に相当する第1端縁61aと第2端縁61bとを有している。第2プレート62は、長方形の一対の短辺に相当する第1端縁62aと第2端縁62bとを有している。第1プレート61と第2プレート62とは、間隙を空けて、幅方向Yに並んで配置されている。この状態において、第1プレート61の第1端縁61aと第2プレート62の第1端縁62aとは、略一直線状に並んでいる。また、第1プレート61の第2端縁61bと第2プレート62の第2端縁62bとは、略一直線状に並んでいる。第1プレート61及び第2プレート62のそれぞれに、支持器5のブロック52が取り付けられている。
第1ホルダ63は、幅方向Yへ延びる筒状に形成されている。第1ホルダ63は、第1プレート61の第1端縁61aと第2プレート62の第1端縁62aとに取り付けられている。
第2ホルダ64は、幅方向Yへ延びる筒状に形成されている。第2ホルダ64は、第1プレート61の第2端縁61bと第2プレート62の第2端縁62bとに取り付けられている。
つまり、第1ホルダ63及び第2ホルダ64は、第1プレート61及び第2プレート62を一体的に連結している。指6は、第1プレート61、第2プレート62、第1ホルダ63及び第2ホルダ64によって全体として平板状に形成されている。第1ホルダ63は、指6の先端部を形成する。
第1シャフト65は、幅方向Yへ延びている。第2シャフト66は、幅方向Yへ延びている。つまり、第1シャフト65と第2シャフト66とは、互いに略平行に延びている。第1シャフト65は、指6の先端部に回転可能に設けられている。第2シャフト66は、第1シャフト65と平行に延び且つ回転可能に設けられている。第1シャフト65は、シャフトの一例である。
詳しくは、第1ホルダ63は、第1シャフト65を第1シャフト65の軸心Mを中心に回転可能に支持している。具体的には、第1ホルダ63は、第1シャフト65を軸心Mを中心に回転可能に支持する複数の軸受63aを有している。
第1ホルダ63には、第1シャフト65を外部に露出させる開口63bが形成されている。開口63bは、第1ホルダ63のうち、第1プレート61と第2プレート62との間の間隙に対応する部分に形成されている。第1シャフト65のうち開口63bから露出する部分には、プーリ65aが設けられている。プーリ65aは、第1シャフト65に回転不能に設けられている。すなわち、プーリ65aは、第1シャフト65と一体的に回転する。
第2ホルダ64は、第2シャフト66を第2シャフトの軸心Nを中心に回転可能に支持している。具体的には、第2ホルダ64は、第2シャフト66を軸心Nを中心に回転可能に支持する複数の軸受64aを有している。
第2ホルダ64には、第2シャフト66を外部に露出させる開口64bが形成されている。開口64bは、第2ホルダ64のうち、第1プレート61と第2プレート62との間の間隙に対応する部分に形成されている。第2シャフト66のうち開口64bから露出する部分には、プーリ66aが設けられている。プーリ66aは、第2シャフト66に回転不能に設けられている。すなわち、プーリ66aは、第2シャフト66と一体的に回転する。
第1シャフト65のプーリ65aと第2シャフト66のプーリ66aとは、延伸方向Zに並んでいる。つまり、幅方向Yにおいて、プーリ65aの位置とプーリ66aの位置とは、略同じである。さらに、幅方向Yにおいて、プーリ65a及びプーリ66aは、第1プレート61と第2プレート62との間隙と略同じ位置に配置されている。
爪7は、第1シャフト65に設けられている。爪7は、第1シャフト65に回転不能に設けられている。すなわち、爪7は、第1シャフト65と一体的に回転する。この例では、第1シャフト65には、複数の、具体的には、4個の爪7が設けられている。複数の爪7は、互いに間隔を空けて幅方向Yに並んで配置されている。爪7は、第1シャフト65から軸心Mを中心とする半径方向に突出している。複数の爪7の、軸心Nを中心とする周方向位置は、全て同じである。第1ホルダ63には、爪7は外部に露出させるための複数の開口63cが形成されている。複数の開口63cは、複数の爪7に対応して、幅方向Yに並んで配置されている。爪7は、図2,3に示すように、先細になるように楔形状をしている。
伝達ベルト85は、第1シャフト65及び第2シャフト66に巻き掛けられている。具体的には、伝達ベルト85は、第1シャフト65のプーリ65aと第2シャフト66のプーリ66aとに巻き掛けられている。伝達ベルト85は、指6に沿って配置されている。具体的には、伝達ベルト85は、第1シャフト65と第2シャフト66との間を、第1プレート61及び第2プレート62と略平行、即ち、指6と略平行に延びている。また、伝達ベルト85は、第1プレート61と第2プレート62との間隙に配置されている。伝達ベルト85は、図4に示すように、指6の厚さの方向、即ち、開閉方向Xにおいて、指6の内部に収まっている。ここで、伝達ベルト85が指6の内部に収まっているとは、伝達ベルト85が指6の表面と共に一の平面を形成する場合も含む。伝達ベルト85は、第1プレート61と第2プレート62との間隙において、指6から外方に露出している。また、伝達ベルト85は、無端ベルトである。さらに、伝達ベルト85は、金属ベルトである。
第2アクチュエータ8は、シリンダであり、より具体的には、リニアガイド付きのエアシリンダである。第2アクチュエータ8は、爪7を回転駆動するアクチュエータの一例である。第2アクチュエータ8は、伝達ベルト85を直動させる。第2アクチュエータ8は、図4に示すように、指6に設けられている。詳しくは、第2アクチュエータ8は、指6の第1面6aに設けられている。つまり、第2アクチュエータ8は、ベースプレート43と指6との間に配置される。ベースプレート43と指6との間には、2つの支持器5も配置されている。第2アクチュエータ8は、幅方向Yにおいて、2つの支持器5の間に配置されている。
第2アクチュエータ8は、延伸方向Zへ直線状に延びるレール81と、延伸方向Zへ摺動可能にレール81に支持されたブロック82とを有する。レール81は、伝達ベルト85に取り付けられている。具体的には、伝達ベルト85をレール81と取付プレート83(図5参照)とで挟み込んで、レール81と取付プレート83とがネジ固定されている。伝達ベルト85のうち、指6の第1面6aにおいて露出している部分にレール81が取り付けられている。ブロック82は、指6、具体的には、第1面6aに取り付けられている。ブロック82には、2個の取付ブロック84が取り付けられている。一方の取付ブロック84が第1プレート61に取り付けられ、他方の取付ブロック84が第2プレート62に取り付けられている(図5参照)。すなわち、ブロック82は、2個の取付ブロック84を介して第1プレート61及び第2プレート62に取り付けられている。
第2アクチュエータ8は、レール81とブロック82とを延伸方向Zへ相対的に移動させる。ブロック82が指6に取り付けられているので、第2アクチュエータ8が作動すると、指6に対してレール81、ひいては、伝達ベルト85が延伸方向Zへ相対的に移動する。伝達ベルト85が延伸方向Zへ移動すると、第1シャフト65が軸心Mを中心に回転する。その結果、第1シャフト65に設けられた爪7も軸心Mを中心に回転する。4個の爪7は、1本の第1シャフト65に回転不能に取り付けられているので、第1シャフト65を回転させることによって、4個の爪7が一体的に回転する。
詳しくは、第2アクチュエータ8へのエアの供給状態は、爪7を指6の先端から延伸方向Zに延びる伸長状態にする第1状態と、爪7を指6の先端から開閉方向Xの内側へ屈曲する屈曲状態にする第2状態とで、電磁弁によって切り替えられる。伸長状態においては、爪7は、図3において実線で示すように、指6から開閉方向X、即ち、厚さ方向に突出していない。爪7は、指6の第1面6aと面一になっている。屈曲状態においては、爪7は、図3において二点鎖線で示すように、指6の第1面6aから開閉方向Xの内側へ突出する。屈曲状態の爪7と指6の第1面6aとは、略直角となる。
吸着器9は、ハンド本体41に設けられている。ハンド4は、4個の吸着器9を備えている。吸着器9は、開閉方向Xにおいて、第1指6Aと第2指6Bとの間に配置されている。2個の吸着器9が開閉方向Xに並び、2個の吸着器9が幅方向Yに並ぶように4個の吸着器9が配列されている。尚、図2,3においては、2個の吸着器9のみを図示している。吸着器9は、複数の吸盤91を有している。吸着器9は、吸引することによって吸盤91で対象物を吸着することができる。
続いて、ハンド4の動作をパレタイズ動作及びデパレタイズ動作を例に説明する。図6は、パレタイズ時の把持動作におけるハンド4の正面図である。図7は、パレタイズ時の解除動作におけるハンド4の正面図である。図8は、デパレタイズ時の把持動作におけるハンド4の正面図である。
パレタイズ時には、コンベア1が複数の対象物Wを順次運搬する。整列ロボット2は、運搬される対象物Wを所定の整列状態に整列させていく。移送ロボット3は、整列させられた対象物Wをコンベア1からパレットPへ移送する。
移送ロボット3は、まずコンベア1上の対象物Wをハンド4によって把持する。移送ロボット3は、開閉アクチュエータ42へのエアの供給状態を第1状態にして第1指6Aと第2指6Bとを開いた状態にし、支持器5へのエアの供給状態を第1状態にして指6を伸長状態にし、第2アクチュエータ8へのエアの供給状態を第1状態にして爪7を伸長状態にする。移送ロボット3は、この状態で、第1指6Aと第2指6Bとの間に対象物Wが配置されるようにロボットアーム31及びハンド4を移動させる。伸長状態の爪7は指6から厚さ方向に突出していないので、指6と対象物Wとの干渉を容易に回避することができる。特に、指6が狭い隙間に進入するようなケースにおいては、爪7が他の物体に干渉することが回避される。
ハンド4の移動が完了すると、移送ロボット3は、ハンド4に対象物Wを把持させる把持動作を実行する。詳しくは、移送ロボット3は、開閉アクチュエータ42へのエアの供給状態を第2状態にすることによって、第1指6A及び第2指6Bを開閉方向Xにおいて閉じる方向へ移動させる。これにより、第1指6Aと第2指6Bとは、対象物Wを把持する。
ここで、移送ロボット3は、図6に示すように、第2アクチュエータ8へのエアの供給状態を第2状態にして爪7を屈曲状態に切り替える。屈曲状態の爪7は、指6から開閉方向Xの内側に突出する。つまり、爪7は、対象物Wの底に係止するか、又は、対象物Wの底の下方に位置することになる。これにより、対象物Wがコンベア1からパレットPへ運搬される際に、第1指6A及び第2指6Bによる対象物Wの把持が緩んだとしても、対象物Wの落下が防止される。
尚、コンベア1上においては、対象物Wは、コンベア1に設けられたリフタによってコンベア1から少し持ち上げられている。これにより、指6とコンベア1との干渉が回避される。
ハンド4による把持が完了すると、移送ロボット3は、ロボットアーム31及びハンド4を移動させて、対象物Wをコンベア1からパレットPへ運搬する。
対象物WがパレットPに到達すると、移送ロボット3は、ハンド4による把持を解除する解除動作を実行する。詳しくは、移送ロボット3は、対象物WをパレットPに接近させた状態から開閉アクチュエータ42へのエアの供給状態を第3状態にする。これにより、第1指6A及び第2指6Bによる把持力が解放される。ただし、ハンド4は、第1指6A及び第2指6Bを積極的に開動作させるわけではない。そのため、対象物Wは、第1指6Aと第2指6Bとの間を滑り落ちていく。このとき、移送ロボット3は、第2アクチュエータ8へのエアの供給状態を第1状態にして、爪7を屈曲状態から伸長状態へ切り替える。伸長状態の爪7は、指6から開閉方向Xの内側へは突出せず、指6の第1面6aと面一になっている。そのため、爪7は、図7に示すように、滑り落ちる対象物Wのガイドとして機能する。結果として、パレットP上に載置される対象物Wの位置決め精度を向上させることができる。
こうして、移送ロボット3による対象物Wの1回の移送動作が完了する。移送ロボット3は、このような移送動作を繰り返すことによって、コンベア1によって運搬されてくる複数の対象物WをパレットPへ積み込む。
次に、デパレタイズ時には、移送ロボット3は、パレットP上の対象物Wをコンベア1へ移送する。コンベア1は、移送された対象物Wを運搬する。整列ロボット2は、運搬される対象物Wを所定の整列状態に整列させていく。
移送ロボット3は、まずパレット上の対象物Wをハンド4によって吸着する。移送ロボット3は、図8に示すように、開閉アクチュエータ42へのエアの供給状態を第1状態にして第1指6Aと第2指6Bとを開いた状態にし、支持器5へのエアの供給状態を第2状態にして指6を引き込み状態にし、第2アクチュエータ8へのエアの供給状態を第1状態にして爪7を伸長状態にする。移送ロボット3は、この状態で、第1指6Aと第2指6Bとの間に対象物Wが配置され、且つ、吸盤91が対象物Wに接触するようにロボットアーム31及びハンド4を移動させる。伸長状態の爪7は指6から厚さ方向に突出していないので、指6と対象物Wとの干渉を容易に回避することができる。また、指6が引き込み状態となっているので、パレットPの上に直に載置されている場合であっても、パレットPへの指6の接触が回避される。これにより、吸着器9による対象物Wの吸着を円滑に行うことができる。
ハンド4の移動が完了すると、移送ロボット3は、ハンド4に対象物Wを吸着させる。詳しくは、移送ロボット3は、吸着器9を作動させ、吸盤91によって対象物Wを吸着させる。
ハンド4による吸着が完了すると、移送ロボット3は、ロボットアーム31及びハンド4を移動させて、対象物WをパレットPからコンベア1へ運搬する。対象物Wがコンベア1に到達すると、移送ロボット3は、ハンド4による吸着を解除して、対象物Wをコンベア1上に載置する。このとき、指6は引き込み状態のままなので、移送ロボット3は、コンベア1への指6の接触を回避しつつ、対象物Wをコンベア1上に載置することができる。
こうして、移送ロボット3による対象物Wの1回の移送動作が完了する。移送ロボット3は、このような移送動作を繰り返すことによって、パレットP上の対象物Wをコンベア1に積み下ろす。
このようなハンド4によれば、指6の先端部に回転可能な爪7が設けられているので、爪7を活用することによってハンド4の機能性が向上する。例えば、ハンド4によって対象物Wを把持する際には、爪7を屈曲状態とすることによって対象物Wの落下を防止することができる。また、ハンド4による対象物Wの把持を解除する際には、爪7を伸張状態とすることによって、指6から解放される対象物Wをガイドすることができる。
そして、このような爪7が設けられた指6において、第2アクチュエータ8の駆動力を伝達ベルト85によって爪7に伝達することによって、伝達ベルト85を含む指6全体をコンパクトに形成することができる。例えば、駆動力をギヤ列等を介して指6の先端部まで伝達する構成においては、指6の寸法、特に厚さが大きくなる可能性がある。それに対し、伝達ベルト85を指6に沿って配置し、駆動力を伝達ベルト85を介して伝達することによって、指6の全体を薄く形成することができる。指6を薄くすることによって、狭い隙間にも指6を進入させることができる。これにより、ハンド4の適用範囲を広げることができる。
それに加えて、第2アクチュエータ8をシリンダによって形成することにより、第2アクチュエータ8をモータ等によって形成する場合と比べて、第2アクチュエータ8を薄く形成しやすい。特に、この例の指6は、支持器5によって延伸方向Zに移動可能になっているので、第2アクチュエータ8は指6に取り付けられていることが好ましい。第2アクチュエータ8が指6から分離されると、駆動力の伝達が難しくなるためである。そのような構成において第2アクチュエータ8をシリンダによって形成して、第2アクチュエータ8を薄くすることによって、第2アクチュエータ8を含む指6全体を薄く形成することができる。
さらに、伝達ベルト85を金属ベルトによって形成することによって、伝達ベルト85の強度を強くして、伝達ベルト85をより薄く形成することができる。
以上のように、ハンド4は、ハンド本体41と、ハンド本体41に設けられ、開閉動作する指6と、指6の先端部に、指6に対して回転可能に設けられた爪7と、爪7を回転駆動する第2アクチュエータ8(アクチュエータ)と、第2アクチュエータ8の駆動力を爪7に伝達する伝達ベルト85とを備え、伝達ベルト85は、指6に沿って配置されている。
この構成によれば、指6の先端部に設けられた爪7に駆動力を伝達ベルト85によって伝達し、伝達ベルト85を指6に沿って配置することによって、伝達ベルト85を含む指6全体を薄く形成することができる。
また、指6は、先端部に回転可能に設けられた第1シャフト65(シャフト)を有し、爪7は、第1シャフト65に回転不能に設けられ、伝達ベルト85は、第1シャフト65に巻き掛けられている。
この構成によれば、伝達ベルト85は、回転駆動力を第1シャフト65に伝達する。第1シャフト65が回転することによって、第1シャフト65に設けられた爪7が回転する。
また、第1シャフト65には、複数の爪7が回転不能に設けられ、第2アクチュエータ8は、伝達ベルト85を介して第1シャフト65を回転させることによって複数の爪7を回転させる。
この構成によれば、1つの第2アクチュエータ8が複数の爪7を同時に回転させることができる。
さらに、指6は、所定の厚さを有し、ハンド本体41から所定の延伸方向Zへ延びる板状に形成されている。
この構成によれば、指6は板状に形成され、全体的に薄く形成されている。
さらにまた、伝達ベルト85は、厚さの方向において、指6の内部に収まっている。
この構成によれば、伝達ベルト85は、厚さの方向において指6の内部に収まった状態で指6に沿って延びるように配置されている。これにより、伝達ベルト85を含む指6全体の厚さの方向への寸法をより小さくすることができる。
また、第2アクチュエータ8は、伝達ベルト85を直動させるシリンダであり、第2アクチュエータ8は、指6に設けられている。
この構成によれば、第2アクチュエータ8は、シリンダなので、モータ等に比べて、薄く形成することが容易である。そのため、第2アクチュエータ8が指6に設けられる構成であっても、第2アクチュエータ8を含む指6全体を薄く形成することができる。
ハンド4は、指6をハンド本体41に対して延伸方向Zに移動可能に支持する支持器5をさらに備える。
この構成によれば、指6は、ハンド本体41に対して開閉動作するだけでなく、支持器5によって延伸方向Zにも移動させられる。指6が延伸方向Zにも移動する構成においては、第2アクチュエータ8を指6に設けることによって、爪7への駆動力の伝達が容易になる。その場合に、第2アクチュエータ8をシリンダとすることによって、第2アクチュエータ8を薄型化することが容易になる。結果として、第2アクチュエータ8を含む指6全体を薄く形成することができる。
また、伝達ベルト85は、金属ベルトである。
この構成によれば、伝達ベルト85の強度が強いので、伝達ベルト85を薄くすることができる。その結果、伝達ベルト85を含む指6全体を薄く形成することができる。
《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
例えば、ハンド4は、整列システム100への適用に限定されない。つまり、ハンド4は、パレタイズ又はデパレタイズへの適用に限定されない。ハンド4は、対象物Wを把持する任意の構成に適用することができる。また、ハンド4は、ロボットアームのエンドエフェクタに限定されず、自動機に適用されてもよい。
また、ハンド4がロボットアームに適用される場合、ロボットアームは、垂直多関節型のロボットアームに限定されない。ロボットアームは、水平多関節型、パラレルリンク型、直角座標型、又は極座標型のロボットアーム等であってもよい。
また、前述の爪7の活用を一例に過ぎず、爪7を様々な目的に活用することができる。また、爪7の状態は、伸張状態及び屈曲状態に限定されない。例えば、爪7は、指6から開閉方向Xの外側に突出するように屈曲してもよい。
爪7の構成も前述の構成に限定されない。例えば、爪7の形状は、楔形状に限定されない。爪7の個数は、4個に限定されず、1個でもよく、5個以上であってもよい。
伝達ベルト85は、金属ベルトに限定されない。例えば、伝達ベルト85は、ゴムベルトであってもよい。伝達ベルト85が歯付きベルトの場合には、プーリ65a及びプーリ66aは、歯付きプーリであってもよい。
前述の説明では、吸着器9を使用する際に、支持器5によって指6が引き込み状態とされている。しかし、支持器5による指6の伸張状態と引き込み状態との切り替えは、吸着器9と無関係であってもよい。支持器5による延伸方向Zへの指6の移動は、延伸方向Zへの指6の長さを調整したい任意の状況で活用できる。
ハンド4は、吸着器9を備えていなくてもよい。
4 ハンド
41 ハンド本体
5 支持器
6 指
65 第1シャフト
7 爪
85 伝達ベルト
41 ハンド本体
5 支持器
6 指
65 第1シャフト
7 爪
85 伝達ベルト
Claims (8)
- ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、開閉動作する指と、
前記指の先端部に、前記指に対して回転可能に設けられた爪と、
前記爪を回転駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動力を前記爪に伝達する伝達ベルトとを備え、
前記伝達ベルトは、前記指に沿って配置されているハンド。 - 請求項1に記載のハンドにおいて、
前記指は、前記先端部に回転可能に設けられたシャフトを有し、
前記爪は、前記シャフトに回転不能に設けられ、
前記伝達ベルトは、前記シャフトに巻き掛けられているハンド。 - 請求項2に記載のハンドにおいて、
前記シャフトには、複数の前記爪が回転不能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記伝達ベルトを介して前記シャフトを回転させることによって複数の前記爪を回転させるハンド。 - 請求項1乃至3の何れか1つに記載のハンドにおいて、
前記指は、所定の厚さを有し、前記ハンド本体から所定の延伸方向へ延びる板状に形成されているハンド。 - 請求項4に記載のハンドにおいて、
前記伝達ベルトは、前記厚さの方向において、前記指の内部に収まっているハンド。 - 請求項4に記載のハンドにおいて、
前記アクチュエータは、前記伝達ベルトを直動させるシリンダであり、
前記シリンダは、前記指に設けられているハンド。 - 請求項6に記載のハンドにおいて、
前記指を前記ハンド本体に対して前記延伸方向に移動可能に支持する支持器をさらに備えるハンド。 - 請求項1乃至7の何れか1つに記載のハンドにおいて、
前記伝達ベルトは、金属ベルトであるハンド。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022030448A JP2023126021A (ja) | 2022-02-28 | 2022-02-28 | ハンド |
PCT/JP2023/007420 WO2023163229A1 (ja) | 2022-02-28 | 2023-02-28 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022030448A JP2023126021A (ja) | 2022-02-28 | 2022-02-28 | ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023126021A true JP2023126021A (ja) | 2023-09-07 |
Family
ID=87766332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022030448A Pending JP2023126021A (ja) | 2022-02-28 | 2022-02-28 | ハンド |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023126021A (ja) |
WO (1) | WO2023163229A1 (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6142285U (ja) * | 1984-08-20 | 1986-03-18 | トキコ株式会社 | つかみ装置 |
JPH101224A (ja) * | 1996-06-14 | 1998-01-06 | Okura Yusoki Co Ltd | 移載荷物保持装置 |
JP2004025326A (ja) * | 2002-06-24 | 2004-01-29 | Okura Yusoki Co Ltd | 把持装置および移載機 |
JP4661402B2 (ja) * | 2005-07-01 | 2011-03-30 | 日産自動車株式会社 | ロボットハンドによる把持方法 |
JP2011115914A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットハンド |
JP5429117B2 (ja) * | 2010-09-10 | 2014-02-26 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
WO2015112018A1 (en) * | 2014-01-27 | 2015-07-30 | Moba Group B.V. | Gripper unit for gripping, picking up, transporting, and discharging boxes |
JP6480905B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2019-03-13 | ファナック株式会社 | ロボットハンド |
US10654176B2 (en) * | 2017-10-31 | 2020-05-19 | Amazon Technologies, Inc. | Finger assembly having a talon and barrel cam actuation |
-
2022
- 2022-02-28 JP JP2022030448A patent/JP2023126021A/ja active Pending
-
2023
- 2023-02-28 WO PCT/JP2023/007420 patent/WO2023163229A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023163229A1 (ja) | 2023-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8132835B2 (en) | Workpiece gripping device | |
KR101423781B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
US20230330844A1 (en) | Systems and methods for acquiring and moving objects having complex outer surfaces | |
JPH05160241A (ja) | 基板処理装置 | |
JPS587435B2 (ja) | ブヒントリアツカイキ | |
JP2019111608A (ja) | ワーク固定治具、ワーク搬送装置およびロボットシステム | |
WO2000066480A3 (en) | Edge gripping end effector wafer handling apparatus | |
JP2020066084A (ja) | グリッパ | |
WO2009110427A1 (ja) | 搬送装置 | |
WO2023163229A1 (ja) | ハンド | |
EP0069552B1 (en) | Industrial robot | |
US11718937B2 (en) | Adaptive apparatus for transporting and sewing material along arbitrary seam shapes | |
JP4607756B2 (ja) | ロボットハンドおよび基板搬送ロボット | |
JP2001030190A (ja) | 搬送装置 | |
WO2003014000A3 (en) | Edge gripping pre-aligner | |
WO2005009690A3 (en) | Cartesian coordinates type robot | |
JP2012223861A (ja) | ワーク移載装置 | |
JPH0666982U (ja) | 板材把持装置 | |
JPH07196150A (ja) | コイルばねの把持装置 | |
JP2841091B2 (ja) | 平坦薄板材の取扱い装置 | |
JP7478042B2 (ja) | ロボット | |
JPH03284538A (ja) | ハンドリングロボット | |
WO2023037647A1 (ja) | ロボットハンド及びピッキングシステム | |
KR0170485B1 (ko) | 웨이퍼 측면파지 이송용 집게의 구동기구 | |
US11426773B2 (en) | Load port and control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20230331 |