JP2023097032A - 液体吐出装置、液体吐出方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】被付与面への液体の付与品質に優れた液体吐出装置を提供すること。【解決手段】本発明の一態様に係る液体吐出装置は、被付与面に液体を付与する液体吐出装置であって、前記液体を吐出し、前記被付与面に付与するヘッドと、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有する。【選択図】図１２

Description

本発明は、液体吐出装置、液体吐出方法およびプログラムに関する。

従来、ヘッドから吐出された液体を被付与面に付与する液体吐出装置が知られている。

上記の液体吐出装置として、３次元的な曲面形状（２方向に湾曲）を有する物体に液体を付与するために、基準となる基準長さと、吐出する３次元曲面の位置での複数のノズル直下の曲線長さと、を比較し、基準長さと曲線長さとの比に応じてインクジェットヘッドの複数のノズルから吐出される液滴量を変化させる構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

液体吐出装置では、被付与面への液体の付与品質に優れたものが求められる。

本発明は、被付与面への液体の付与品質に優れた液体吐出装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る液体吐出装置は、被付与面に液体を付与する液体吐出装置であって、前記液体を吐出し、前記被付与面に付与するヘッドと、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有する。

本発明によれば、被付与面への液体の付与品質に優れた液体吐出装置を提供できる。

実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示する側面図である。 実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示する正面図である。 実施形態に係る制御部のハードウェア構成を例示する図である。 実施形態に係る供給ユニットの構成を例示する図である。 実施形態に係るヘッドの構成を例示する斜視図である。 図５の平面Ｓ１により切断したヘッドの断面図である。 第１実施形態に係る制御部の機能構成を例示する図である。 第１実施形態に係る液体吐出装置の動作を例示するフロー図である。 比較例に係るインク吐出を示す図である。 図９の吐出により被付与面に付与されたインクを示す図である。 図１０の状態からインクだれした後の状態を示す図である。 第１実施形態に係るインク吐出例を示す図である。 図１２の吐出により被付与面に付与直後のインク例の図である。 図１２の状態からインクだれした後の状態を例示する図である。 第２実施形態に係る制御部の機能構成を例示する図である。 被付与面傾きが小さい場合の高さとインク量の関係例の図である。 被付与面傾きが大きい場合の高さとインク量の関係例の図である。 第２実施形態に係るインク吐出例を示す図である。 図１８の吐出により被付与面に付与されたインク例の図である。 図１９の状態を側方から視た図である。 図２０の状態からインクだれした後の状態を例示する図である。 被付与面が平面状の傾斜面である場合のインク吐出例の図である。 第３実施形態に係る制御部の機能構成を例示する図である。 第３実施形態に係るインク吐出例を示す図である。 図２４の吐出により被付与面に付与直後のインク例の図である。 実施形態に係る液体吐出装置の塗装ロボットへの適用例の図である。

本発明の実施形態に係る液体吐出装置について図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための液体吐出装置を例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。

以下に示す図においてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により方向を示す場合があるが、Ｘ軸に沿うＸ方向は、実施形態に係る液体吐出装置が備えるキャリッジが移動する主走査方向を示し、Ｙ軸に沿うＹ方向は、主走査方向と交差する副走査方向を示し、Ｚ軸に沿うＺ方向は、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに交差する方向を示すものとする。

Ｘ方向で矢印が向いている方向を＋Ｘ方向、＋Ｘ方向の反対方向を－Ｘ方向と表記し、Ｙ方向で矢印が向いている方向を＋Ｙ方向、＋Ｙ方向の反対方向を－Ｙ方向と表記する。またＺ方向で矢印が向いている方向を＋Ｚ方向、＋Ｚ方向の反対方向を－Ｚ方向と表記する。実施形態では一例として、Ｙ方向は鉛直方向に沿っており、Ｚ方向は鉛直方向に略直交する水平方向に沿っている。但し、これらのことは、液体吐出装置の使用時における向きを制限するものではなく、液体吐出装置の向きは任意である。

［実施形態］
＜液体吐出装置１０００の全体構成例＞
図１および図２を参照して、実施形態に係る液体吐出装置１０００の構成について説明する。図１および図２は、液体吐出装置１０００の全体構成を例示する図であり、図１は側面図、図２は正面図である。

液体吐出装置１０００は、対象物１００の被付与面１００ａに、液体の一例であるインクを付与するものである。被付与面１００ａに付与されたインクは、乾燥した後に被付与面１００ａに固着する。液体吐出装置１０００による吐出方式には、連続吐出方式および液滴吐出方式のいずれを適用することもできる。連続吐出方式には、弁体の動作を制御することによりノズルを開閉させて吐出制御するバルブ方式、またはノズルから連続的に吐出したインク粒を帯電させ、偏向電極で曲げて印字面に吹き付けるコンティニュアス方式等が含まれる。

対象物１００の被付与面１００ａは、例えば車やトラック、航空機のボディ等の非浸透性を有する面が挙げられる。非浸透性とは、表面に付与された液体が内部に浸透していかない性質をいう。液体吐出装置１０００は、車やトラック、航空機のボディにインクを付与することによりボディを塗装することができる。図１では、平面状の被付与面１００ａを例示している。

但し、被付与面１００ａは非浸透性を有する面に限定されず、浸透性を有する面であってもよい。また被付与面１００ａは、平面状の面に限らず、Ｘ方向またはＹ方向に曲率を有する面であってもよい。液体吐出装置１０００の用途は、塗装に限定されるものではなく、用紙やフィルム等の記録媒体に、インクによって画像形成（印刷）する用途等であってもよい。

図１および図２に示すように、液体吐出装置１０００は、ヘッド３００と、移動機構１１０と、制御部５００と、を有する。液体吐出装置１０００は、ヘッド３００が被付与面１００ａに向き合うように配置される。

ヘッド３００は、Ｙ方向に所定間隔により配列した複数のノズルを有し、複数のノズルそれぞれから吐出したインクを被付与面１００ａに付与する。ヘッド３００は、キャリッジ１に搭載されている。但し、ヘッド３００は必ずしも複数のノズルを有さなくてもよく、１つのノズルのみを有する構成であってもよい。

移動機構１１０は、被付与面１００ａの表面に沿ってヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させる機構である。本実施形態では、移動機構１１０は、被付与面１００ａの表面に沿ったＸ方向およびＹ方向のそれぞれに、ヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させる。移動機構１１０は、Ｘ軸レール１０１と、Ｙ軸レール１０２と、を含む。

Ｚ軸レール１０３は、キャリッジ１がＺ方向に移動可能にキャリッジ１を保持する。Ｘ軸レール１０１は、キャリッジ１を保持したＺ軸レール１０３がＸ方向に移動可能にＺ軸レール１０３を保持する。Ｙ軸レール１０２は、Ｘ軸レール１０１がＹ方向に移動可能にＸ軸レール１０１を保持する。

Ｚ方向駆動部９２は、Ｚ軸レール１０３に沿ってＺ方向にキャリッジ１を移動させる。Ｘ方向駆動部７２は、Ｘ軸レール１０１に沿ってＸ方向にＺ軸レール１０３を移動させる。Ｙ方向駆動部８２は、Ｙ軸レール１０２に沿ってＹ方向にＸ軸レール１０１を移動させる。なお、キャリッジ１およびヘッド３００のＺ方向への移動は、Ｚ方向と平行でなくてもよく、少なくともＺ方向の成分を含んでいれば斜めの移動であってもよい。

制御部５００は、液体吐出装置１０００による被付与面１００ａへの付与動作を制御する。制御部５００は、電気基板上に実装されたプロセッサまたは電気回路等により構成される。制御部５００は、少なくとも、移動機構１１０を駆動させる各駆動部と、ヘッド３００と、に対し、有線または無線により電気的に接続している。但し、制御部５００が実装された電気基板の配置位置は任意であり、該電気基板はヘッド３００等に対して遠隔配置されてもよい。

液体吐出装置１０００は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向それぞれにキャリッジ１を移動させながら、ヘッド３００から被付与面１００ａに向けてインクを吐出し、被付与面１００ａにインクを付与する。

より詳しくは、液体吐出装置１０００は、主走査方向であるＸ方向にヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させながらヘッド３００からインクを吐出して被付与面１００ａにインクを付与する。

液体吐出装置１０００は、Ｘ方向への１回の相対移動が完了した後、副走査方向であるＹ方向にヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させる。また液体吐出装置１０００は、Ｙ方向への１回の相対移動が完了した後、再びＸ方向にヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させながらヘッド３００からインクを吐出して被付与面１００ａにインクを付与する。液体吐出装置１０００は、このようなＸ方向およびＹ方向それぞれへの相対移動を繰り返して被付与面１００ａにインクを付与する。

液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａがＸ方向およびＹ方向に沿った平面状の物体である場合には、インクの付与動作中にＺ方向へのヘッド３００と被付与面１００ａとの相対移動を行わない。被付与面１００ａがＺ方向に高さが異なる形状を有する場合には、液体吐出装置１０００は、インクの付与動作中に被付与面１００ａの形状に応じて、Ｚ方向へのヘッド３００と被付与面１００ａとの相対移動を行う。

＜制御部５００のハードウェア構成例＞
図３は、液体吐出装置１０００が有する制御部５００のハードウェア構成を例示するブロック図である。制御部５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３と、Ｉ／Ｆ（Interface）５０４と、を有する。これらは、システムバスを介して相互に電気的に接続している。制御部５００は、例えばコンピュータにより構築される。

また制御部５００は、ヘッド３００、Ｘ方向駆動部７２、Ｙ方向駆動部８２、Ｚ方向駆動部９２、記憶部５１１、表示部５１２および操作パネル５１３等と電気的に接続している。

ＣＰＵ５０１は、ＲＡＭ５０３を作業領域として使用し、ＲＯＭ５０２に格納されているプログラムを実行することにより、制御部５００全体の動作を制御する。

ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１への記録動作等の制御を実行するためのプログラムおよびその他の固定データを格納する不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ５０３は、被付与面１００ａに描く絵柄や文字等の画像データや、対象物１００のボディの形状情報等を一時格納する揮発性のメモリである。

Ｉ／Ｆ５０４は、ホストＰＣ（Personal Computer）等の外部装置と、制御部５００と、を通信可能にするインターフェースである。

記憶部５１１は、予め設定された設定値を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）等の外部記憶装置である。記憶部５１１に格納されている情報は、ＣＰＵ５０１が読み出しプログラム実行時に使用することもある。

表示部５１２は、制御部５００により制御下において、液体吐出装置１０００によるインクの付与条件等の設定画面等を表示する。

操作パネル５１３は、液体吐出装置１０００の操作を受け付けるタッチパネル、キーボードまたはマウス等の操作入力装置である。操作パネル５１３は、被付与面１００ａにインク吐出を行う領域を特定するための値（座標）、キャリッジ１の移動速度、被付与面１００ａへのインク付与に用いる画像データや３次元座標情報（ボディデータ）の特定、およびヘッド３００と被付与面１００ａとの距離等の入力に使用される。

なお、表示部５１２と操作パネル５１３は、タッチパネル等により１つの画面により行えるようにしてもよい。

Ｘ方向駆動部７２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＸ方向に駆動させる。Ｙ方向駆動部８２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＹ方向に駆動させる。Ｚ方向駆動部９２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＺ方向に駆動させる。

制御部５００は、Ｘ方向駆動部７２およびＹ方向駆動部８２の動作を制御することにより、ヘッド３００等を搭載するキャリッジ１のＸ方向およびＹ方向への移動を制御する。また制御部５００は、Ｚ方向駆動部９２の動作を制御することにより、キャリッジ１に対するヘッド３００のＺ方向への移動を制御する。さらに制御部５００は、ヘッド３００からのインクの吐出を制御する。

＜供給ユニット２００の構成例＞
図４は、液体吐出装置１０００における供給ユニット２００の構成を例示する図である。供給ユニット２００は、ヘッド３００にインクを供給する。

ヘッド３００は、イエロー（Ｙ）のインクを吐出するヘッド３００Ｙと、マゼンタ（Ｍ）のインクを吐出するヘッド３００Ｍと、シアン（Ｃ）のインクを吐出するヘッド３００Ｃと、ブラック（Ｋ）のインクを吐出するヘッド３００Ｋと、を含む。なお、ヘッド３００は、ヘッド３００Ｙ、３００Ｍ、３００Ｃおよび３００Ｋを特に区別しない場合の総称表記である。

また、ヘッド３００は、オーバーコートインクを吐出するヘッド３００Ｑおよびプライマインクまたはホワイトインクを吐出するヘッド３００Ｐ等の他のインクを吐出するヘッドをさらに有してもよい。供給ユニット２００は、各色のヘッド３００に各色のインクを供給できる。

供給ユニット２００は、各ヘッド３００から吐出される各色のインク３２５を収容した密閉容器としてのインクタンク３３０を含む。インクタンク３３０とヘッド３００の注入口（供給ポート）とは、それぞれチューブ３３３を介して、インクが流通可能に接続している。

一方、インクタンク３３０は、エアーレギュレータ３３２を含むパイプ３３１を介してコンプレッサ２３０に接続しており、コンプレッサ２３０は加圧空気を供給する。これにより、加圧された各色のインク３２５は各ヘッド３００の注入口へ供給され、液体吐出装置１０００は各ヘッド３００のノズルからインク３２５を吐出する。

＜ヘッド３００の構成例＞
図５および図６は、ヘッド３００の構成を例示する図である。図５は斜視図、図６は図５の平面Ｓ１により切断したヘッド３００の断面図である。

ヘッド３００は、ハウジング１０内に１列または複数列に並べて配置した複数の吐出モジュール３１０を有する。

ヘッド３００は、供給ポート１１および回収ポート１２を有し、供給ポート１１は吐出モジュール３１０に対して外部から加圧したインクを供給し、回収ポート１２は吐出しなかったインクを外部に排出する。また、ハウジング１０はコネクタ２を有する。

吐出モジュール３１０は、インクを吐出するノズル３２１を備えたノズル板３１１と、ノズル３２１が連通し加圧した液体を供給する流路３２２と、ノズル３２１を開閉するニードル状の弁体を駆動する圧電素子３２４とを有する。

ノズル板３１１はハウジング１０と接合している。流路３２２はハウジング１０に設けた複数の吐出モジュール３１０に共通の流路であり、供給ポート１１から加圧インクを供給し、回収ポート１２からインクを排出する。なお、被付与面１００ａに対してインクを吐出している期間は、ノズル３２１からのインクの吐出効率を低下させないようにするため、回収ポート１２からのインクの排出を一時的に行わなくてもよい。

［第１実施形態］
＜制御部５００の機能構成例＞
図７は、制御部５００の機能構成を例示するブロック図である。制御部５００は、取得部５１と、インク量決定部５２と、吐出制御部５３と、移動制御部５４と、を有する。

制御部５００は、液体吐出装置１０００の動作を制御し、被付与面１００ａにインクを付与させる。本実施形態では特に、制御部５００は、ホストＰＣ等から取得部５１を介して取得した被付与面１００ａの形状情報に基づいて、インク量決定部５２によりヘッド３００から吐出するインク３２５の量を決定し、吐出制御部５３によりヘッド３００からインク３２５を吐出させる。また制御部５００は、被付与面１００ａの形状情報に基づいて、移動制御部５４により移動機構１１０を制御し、ヘッド３００と被付与面１００ａとを相対移動させる。

制御部５００は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２に格納されているプログラムをＲＡＭ５０３に展開して実行することにより、取得部５１、インク量決定部５２、吐出制御部５３、および移動制御部５４の各機能を実現する。

なお、制御部５００が有する各機能の少なくとも一部を、ヘッド３００等の制御部５００以外の構成部が有してもよい。また制御部５００が有する各機能の少なくとも一部を、制御部５００と制御部５００以外の構成部が分散して実現してもよい。

取得部５１は、ホストＰＣ等の外部装置から被付与面１００ａの形状情報Ｓｄを入力することにより取得する。形状情報Ｓｄは、被付与面１００ａの形状を表す３次元情報である。但し、取得部５１は、記憶部５１１等に予め記憶された形状情報Ｓｄを記憶部５１１等から読み出すことによって取得してもよい。あるいは、液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａの形状を検出するための検出部を有し、取得部５１は、該検出部により検出された被付与面１００ａの形状情報Ｓｄを該検出部から入力することによって取得してもよい。取得部５１は、取得した形状情報Ｓｄをインク量決定部５２に出力する。

インク量決定部５２は、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍ（液体の量）を決定する。本実施形態では、インク量決定部５２は、被付与面１００ａにおいてインク３２５が付与される付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈが高いほど、インク量ｍを多くするように決定する。

例えばインク量決定部５２は、形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインクが被付与面１００ａにおいて付与される付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈに基づいて、記憶部５１１に格納されたテーブル５２０を参照してインク量ｍを決定する。テーブル５２０は、予め定められた高さｈとインク量ｍとの関係を示すテーブルである。インク量決定部５２は、付与位置Ｐごとでのインク量ｍの情報を吐出制御部５３に出力する。

吐出制御部５３は、インク量決定部５２により決定されたインク量ｍのインク３２５をヘッド３００に吐出させる。吐出制御部５３は、インク量決定部５２から入力した付与位置Ｐごとでのインク量ｍの情報をＲＡＭ５０３等に一次記憶し、移動機構１１０によるヘッド３００の相対移動により変化する付与位置Ｐに応じて、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを制御する。

吐出制御部５３は、連続吐出方式の場合には、ヘッド３００がインク３２５を吐出する時間、インク３２５の吐出速度、またはノズルの開口面積等を制御することにより、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを制御できる。また吐出制御部５３は、液滴吐出方式の場合には、インク３２５から形成されるインク滴の体積、あるいはヘッド３００内のインクに加える圧力等を制御することにより、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを制御できる。吐出制御部５３は、例えば複数のインク滴を結合させることによりインク滴の体積を大きくすることができる。

移動制御部５４は、移動機構１１０による相対移動を制御する。本実施形態では、移動制御部５４は、Ｘ方向駆動部７２、Ｙ方向駆動部８２およびＺ方向駆動部９２を制御することによって移動機構１１０による相対移動を制御する。本実施形態では特に、移動制御部５４は、移動機構１１０による複数回の相対移動によってヘッド３００から吐出されたインク３２５を被付与面１００ａに付与するように、ヘッド３００によるインク３２５の吐出と、移動機構１１０による相対移動と、を制御する。

＜液体吐出装置１０００の動作例＞
図８は、液体吐出装置１０００の動作を例示するフローチャートである。図８は、液体吐出装置１０００による被付与面１００ａへのインク付与動作を例示している。液体吐出装置１０００は、例えば操作パネル５１３を用いてユーザにより入力された被付与面１００ａへのインク付与指示を、液体吐出装置１０００が受け付けた時に図８の動作を開始する。

まずステップＳ８１において、液体吐出装置１０００は、取得部５１により、ホストＰＣ等の外部装置から被付与面１００ａの形状情報Ｓｄを入力することによって取得する。

続いてステップＳ８２において、液体吐出装置１０００は、インク量決定部５２により、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを決定する。インク量決定部５２は、決定したインク量ｍの情報を吐出制御部５３に出力する。

続いてステップＳ８３において、液体吐出装置１０００は、移動制御部５４により、移動機構１１０によるヘッド３００と被付与面１００ａとの相対移動を制御する。また液体吐出装置１０００は、吐出制御部５３により、ヘッド３００からのインク３２５の吐出を制御することによって、被付与面１００ａにインク３２５を付与する。

続いて、ステップＳ８４において、液体吐出装置１０００は、制御部５００により、被付与面１００ａへのインク付与動作を終了するか否かを判定する。例えば制御部５００は、操作パネル５１３を用いたユーザによる操作入力、あるいは画像データに基づき、被付与面１００ａへのインク付与動作を終了するか否かを判定できる。

ステップＳ８４において、終了すると判定された場合には（ステップＳ８４、Ｙｅｓ）、液体吐出装置１０００は動作を終了する。一方、終了しないと判定された場合には（ステップＳ８４、Ｎｏ）、液体吐出装置１０００は、ステップＳ８３以降の動作を再度行う。

以上のようにして、液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａにインク３２５を付与することができる。なお、本実施形態では、ステップＳ８３においてインク３２５を被付与面１００ａに付与する前にインク量決定部５２が被付与面１００ａ全体における付与位置Ｐごとでのインク量ｍを予め決定する動作を例示したが、これに限られない。液体吐出装置１０００は、ヘッド３００の相対移動により被付与面１００ａへの付与位置Ｐが変化するたびにインク量決定部５２によりインク量ｍを決定し、吐出制御部５３に出力してもよい。

＜液体吐出装置１０００の作用＞
図９から図１４を参照して、液体吐出装置１０００の作用について説明する。

図９から図１１は、比較例に係るインク付与を示す図である。図９は、インク吐出を説明する図、図１０は、図９の吐出により被付与面に付与された直後のインクを示す図、図１１は、図１０の状態から時間が経過することによりインクだれした後の状態を示す図である。

ここで、インクだれとは、被付与面に付与されたインクが重力の作用によって、被付与面上の高い位置から低い位置に垂れ落ちることをいう。

図１２から図１４は、本実施形態に係るインク付与を例示する図である。図１２は、インク吐出を例示する図、図１３は、図１２の吐出により被付与面に付与された直後のインクを例示する図、図１４は、図１２の状態から時間が経過することによりインクだれした後の状態を例示する図である。

図９に示すように、比較例に係るヘッド３００Ｘは、被付与面１００ａＸにインク３２５Ｘを吐出する。図９では、ヘッド３００Ｘは、インク３２５Ｘにより形成された３滴のインク滴を吐出している。比較例では、３滴のインク滴の体積は略等しい。

図１０に示すように、ヘッド３００Ｘから吐出されたインク３２５Ｘは、被付与面１００ａＸに付与された直後において、被付与面１００ａＸ上にインク膜３２６Ｘを形成する。被付与面１００ａＸに付与された直後においては、インク３２５Ｘは乾燥しておらず流動性を有するため、重力作用によりインクだれが生じ、被付与面１００ａＸ上の高い位置から低い位置に移動する。そして、時間の経過により乾燥が進むにつれて移動量が小さくなり、やがて停止して被付与面１００ａＸに固着する。

インク膜３２６Ｘにおけるインク３２５Ｘが下方（－Ｙ方向側）にインクだれすることにより、図１１に示すように、被付与面１００ａＸには下方側に向かうにつれて膜厚が厚くなるインク膜３２７Ｘが形成される。

以上のように、比較例では、被付与面１００ａに形成されるインク膜３２７Ｘの膜厚が不均一になる。

本実施形態では、図１２に示すように、液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａにおける付与位置Ｐの高さが高いほど、ヘッド３００から吐出されるインク３２５のインク量ｍを多くする。付与位置Ｐ１、Ｐ２およびＰ３は、鉛直方向における高さが異なる３つの付与位置Ｐを表している。

付与位置Ｐ１は基準高さから高さｈ１の位置であり、付与位置Ｐ２は基準高さから高さｈ２の位置であり、付与位置Ｐ３は基準高さから高さｈ３の位置である。基準高さは任意に定めてよいが、例えば液体吐出装置１０００が設置された地面の高さである。高さｈ１は高さｈ２およびｈ３よりも高く、高さｈ２は高さｈ３よりも高い。つまり高さｈ１、ｈ２およびｈ３は、ｈ１＞ｈ２＞ｈ３の関係にある。

ヘッド３００は、被付与面１００ａの付与位置Ｐ１へは、インク３２５により形成されるインク滴である大滴３２５ａを吐出して付与する。またヘッド３００は、付与位置Ｐ２へは、インク３２５により形成されるインク滴であって大滴３２５ａよりも体積が小さい中滴３２５ｂを吐出して付与する。さらにヘッド３００は、付与位置Ｐ３へは、インク３２５により形成されるインク滴であって中滴３２５ｂよりも体積が小さい小滴３２５ｃを吐出して付与する。インク滴の体積が大きいほど、インク量は多くなる。

図１３に示すように、ヘッド３００から吐出されたインク３２５は、被付与面１００ａに付与された直後において、被付与面１００ａにインク膜３２６を形成する。インク膜３２６は、付与位置Ｐ１、Ｐ２およびＰ３に付与されたインク滴の体積に応じて付与位置Ｐ１が厚く、付与位置Ｐ２および付与位置Ｐ１の順に膜厚が薄くなる。換言すると、被付与面１００ａに付与された直後においては、インク膜３２６は上方側（＋Ｙ方向側）ほど厚い不均一な膜厚になる。

インク膜３２６の状態から、インク３２５の流動性によりインクだれが生じると、付与位置Ｐ１に付与されたインク３２５の一部が下方側に流れる。この結果、図１４に示すように、鉛直方向に沿った付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜３２７が得られる。

＜液体吐出装置１０００の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａにインク３２５を付与するものである。液体吐出装置１０００は、インク３２５を吐出し、被付与面１００ａに付与するヘッド３００と、被付与面１００ａにおいてインク３２５が付与される付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈに基づいて、ヘッド３００によるインク３２５の吐出を制御する制御部５００と、を有する。

例えば制御部５００は、ヘッド３００から吐出されるインク３２５のインク量ｍを制御し、付与位置Ｐの高さｈが高いほど、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを多くする。

ヘッド３００から吐出されたインク３２５により被付与面１００ａに形成されるインク膜３２６は、被付与面１００ａに付与された直後においては、付与位置Ｐの高さｈが高いほど膜厚が厚くなる。しかしながら、流動性を有するインク３２５が重力の作用によりインクだれすることにより、膜厚が厚い上方から膜厚が薄い下方に流れる。この結果、鉛直方向に沿った付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜３２７が得られる。このようにして本実施形態では、被付与面１００ａへのインク３２５の付与品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

本実施形態では、インク滴の体積を変化させることにより、インク量ｍを変化させる例を示したが、これに限定されるものではない。ヘッド３００が連続吐出方式である場合には、ヘッド３００よりインク３２５を吐出する時間または速度、あるいはヘッド３００に設けられたノズルの断面積等を変化させることにより、インク量ｍを変化させてもよい。またヘッド３００が液滴吐出方式である場合にも、ヘッド３００によりインク３２５の吐出周波数、または吐出のためにヘッド３００内のインク３２５に加える圧力等を変化させることにより、インク量ｍを変化させてもよい。

また本実施形態では、液体吐出方式１０００は、被付与面１００ａとヘッド３００とを少なくともＸ方向（所定方向）に沿って相対移動させる移動機構１１０を有する。制御部５００は、移動機構１１０による複数回の相対移動により、ヘッド３００から吐出されたインク３２５を被付与面１００ａに付与するように、ヘッド３００によるインク３２５の吐出と、移動機構１１０による相対移動と、を制御する。これにより液体吐出装置１０００は、移動機構１１０により被付与面１００ａの広い範囲にヘッド３００を配置させ、インク３２５を付与することができる。また液体吐出方式１０００は、移動機構１１０により被付与面１００ａとヘッド３００とをＹ方向にも相対移動させることにより、被付与面１００ａのさらに広い範囲にもインク３２５を付与できる。さらに液体吐出装置１０００は、Ｚ方向にも被付与面１００ａとヘッド３００とを相対移動させることにより、被付与面１００ａが３次元的な曲面である場合にも、被付与面１００ａの所望の位置にインク３２５を付与できる。

また本実施形態では、液体吐出装置１０００は、被付与面１００ａの形状情報Ｓｄを取得する取得部５１を有し、制御部５００は、取得部５１により取得された被付与面１００ａの形状情報Ｓｄに基づいて、ヘッド３００によるインク３２５の吐出を制御する。これにより被付与面１００ａが車体ボディの面等の既知の３次元形状を有する面である場合にも、高さｈに応じたインク量ｍのインク３２５を付与できる。

［第２実施形態］
次に第２実施形態に係る液体吐出装置１０００ａについて説明する。なお、既に説明した実施形態と同一の構成部には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。この点は、以下に示す実施形態および変形例においても同様とする。

本実施形態では、液体吐出装置１０００ａが有する制御部５００ａは、鉛直方向に沿った付与位置Ｐの高さｈと、付与位置Ｐにおける水平方向に対する被付与面１００ｂの傾きθと、に基づいて、ヘッド３００によるインク３２５のインク量ｍを制御する。

図１５は、制御部５００ａの機能構成を例示するブロック図である。制御部５００ａは、インク量決定部５２ａを有する。

インク量決定部５２ａは、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク量ｍを決定する。本実施形態では、インク量決定部５２ａは、付与位置Ｐの高さｈが高いほど、ヘッド３００から吐出されるインク３２５のインク量ｍを多くする。またインク量決定部５２ａは、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、所定の高低差に応じたインク量ｍの変化が大きくなるようにインク量ｍを決定する。

例えばインク量決定部５２ａは、形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク３２５が被付与面１００ｂにおいて付与される付与位置Ｐの、鉛直方向に沿った高さｈと、付与位置Ｐにおける水平方向に対する被付与面１００ｂの傾きθと、を演算により取得する。インク量決定部５２ａは、取得された高さｈおよび傾きθに基づいて、記憶部５１１に格納されたテーブル５２０ａを参照してインク量ｍを決定する。テーブル５２０ａは、予め定められた高さｈおよび傾きθとインク量ｍとの関係を示すテーブルである。インク量決定部５２ａは、付与位置Ｐごとでのインク量ｍの情報を吐出制御部５３に出力できる。

ここで、図１６は、被付与面１００ｂの傾きθが小さい場合における高さｈとインク量ｍの関係の一例を示す図である。また図１７は、被付与面１００ｂの傾きθが大きい場合における高さｈとインク量ｍの関係の一例を示す図である。

図１６および図１７において、横軸は高さｈ、縦軸はインク量ｍをそれぞれ表している。高低差Δｈは、単位長さ当たりの高低差であり、所定の高低差の一例である。単位長さは例えば１ｍｍである。

図１６に示すように、被付与面１００ｂの傾きθが大きい場合には、高低差Δｈに応じたインク量ｍの変化はΔｍ１となる。一方、図１７に示すように、被付与面１００ｂの傾きθが大きい場合には、高低差Δｈに応じたインク量ｍの変化はΔｍ２となる。変化Δｍ２は変化Δｍ１よりも大きい。

以上のようにインク量決定部５２ａは、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、高低差Δｈに応じたインク量ｍの変化Δｍが大きくなるようにインク量ｍを決定することができる。

＜液体吐出装置１０００ａの作用＞
図１８から図２１を参照して、液体吐出装置１０００ａの作用について説明する。図１８は、液体吐出装置１０００ａによるインク３２５の吐出を例示する図である。図１９は、図１８の吐出により被付与面１００ｂに付与されたインク３２５の一例を示す図である。図２０は、図１９の状態を側方から視た図である。図２１は、図２０の状態から時間が経過することによりインクだれした後の状態を例示する図である。

図１８に示すように、付与位置Ｐ４、Ｐ５およびＰ６は、被付与面１００ｂにおいてインク３２５が付与される位置を表している。付与位置Ｐ４は基準高さから高さｈ４の位置であり、付与位置Ｐ５は基準高さから高さｈ５の位置であり、付与位置Ｐ６は基準高さから高さｈ６の位置である。高さｈ４は高さｈ５およびｈ６よりも高く、高さｈ５は高さｈ６よりも高い。すなわち、高さｈ４、ｈ５およびｈ６の関係は、ｈ４＞ｈ５＞ｈ６である。

傾きθは、付与位置Ｐ５における被付与面１００ｂの水平方向（Ｚ方向）に対する傾きを示している。被付与面１００ｂは、少なくとも１方向に曲率を有する面であり、本実施形態ではＹ方向において曲率を有する曲面である。付与位置Ｐ４における水平方向に対する傾きは傾きθよりも小さく、付与位置Ｐ６における水平方向に対する傾きは傾きθよりも大きい。

液体吐出装置１０００ａは、例えば付与位置Ｐ４におけるインク量ｍを、付与位置Ｐ６におけるインク量ｍよりも多くする。また液体吐出装置１０００ａは、付与位置Ｐ４における高低差Δｈに応じたインク量ｍの変化Δｍよりも、付与位置Ｐ６における高低差Δｈに応じたインク量ｍの変化Δｍが大きくなるようにする。

図１８の例では、液体吐出装置１０００ａは、インク３２５による液滴であって体積が大きい大滴３２５ａをヘッド３００から吐出して付与位置Ｐ４へ付与する。また液体吐出装置１０００ａは、大滴３２５ａよりも体積が小さい中滴３２５ｂをヘッド３００から吐出して付与位置Ｐ５へ付与する。さらに液体吐出装置１０００ａは、中滴３２５ｂよりも体積が小さい小滴３２５ｃをヘッド３００から吐出して付与位置Ｐ６へ付与する。但し、付与位置Ｐ４における傾きは、付与位置Ｐ４における傾きよりも小さいため、付与位置Ｐ４におけるインク量ｍと付与位置Ｐ６におけるインク量ｍとの差は、高さｈ４と高さｈ６の差に基づくインク量ｍの差と比較して小さくなる。

図１９に示すように、被付与面１００ｂには、インク３２５が付与されることにより第１領域１１１および第２領域１１２が形成される。第１領域１１１は、大滴３２５ａが付与されることにより形成され、第２領域１１２は小滴３２５ｃが付与されることにより形成されている。第１領域１１１は、第２領域１１２よりも鉛直方向において高い位置に位置する。

被付与面１００ｂに付与された直後のインク３２５は流動性を有し、重力の作用によりインクだれして被付与面１００ｂ上の高い位置から低い位置に移動する。そして、時間の経過により乾燥が進むにつれて移動量が小さくなり、やがて停止して被付与面１００ｂに固着する。

第１領域１１１には大滴３２５ａが付与されるため、インクだれするインク量ｍは多く、第２領域１１２には小滴３２５ｃが付与されるため、インクだれするインク量ｍは少ない。

図２０に示すように、ヘッド３００から吐出されたインク３２５は、被付与面１００ａに付与された直後において、被付与面１００ａにインク膜３２６を形成する。付与位置Ｐ１、Ｐ２およびＰ３に付与されたインク滴の体積に応じて、インク膜３２６は、上方側ほど膜厚が厚い不均一な膜厚になる。例えばインク膜３２６のうち、上方側の領域３２６ａでは膜厚が厚い。

図２０におけるインク膜３２６の状態から、インク３２５の流動性によりインクだれが生じると、インク３２５の一部が下方側に流れる。この結果、図２１に示すように、被付与面１００ｂにおける付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜３２７が得られる。

＜液体吐出装置１０００ａの効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る液体吐出装置１０００ａが有する制御部５００ａは、鉛直方向に沿った付与位置Ｐの高さｈと、付与位置Ｐにおける水平方向に対する被付与面１００ｂの傾きθと、に基づいて、ヘッド３００によるインク３２５のインク量ｍを制御する。

例えば制御部５００ａは、付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈが高いほど、被付与面１００ｂに付与されるインク量ｍを多くする。また制御部５００ａは、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、高低差Δｈ（所定の高低差）に応じたインク量ｍの変化Δｍが大きくなるように制御する。

ヘッド３００から吐出されたインク３２５により被付与面１００ｂに形成されるインク膜３２６は、被付与面１００ｂに付与された直後においては、付与位置Ｐの高さｈが高いほど膜厚が厚くなる。しかしながら、流動性を有するインク３２５が重力の作用によりインクだれすることにより、膜厚が厚い上方から膜厚が薄い下方に流れる。この結果、鉛直方向に沿った付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜３２７が得られる。このようにして本実施形態では、被付与面１００ｂへのインク３２５の付与品質に優れた液体吐出装置１０００ａを提供できる。

また本実施形態では、被付与面１００ｂは、少なくとも１方向に曲率を有する面である。液体吐出装置１０００ａは、このように被付与面１００ｂの場合にも、被付与面１００ｂへのインク３２５の付与品質を確保できる。

液体吐出装置１０００ａにおける上記以外の効果は、第１実施形態に係る液体吐出装置１０００と同様である。

ここで、本実施形態では、少なくとも１方向に曲率を有する曲面を被付与面１００ｂとして例示したが、被付与面１００ｂは、平面状の傾斜面であってもよい。図２２は、被付与面１００ｂが平面状の傾斜面である場合のインク３２５の吐出を例示する図である。

図２２に示すように、被付与面１００ｂは、Ｚ方向（水平方向）に対して傾きθだけ傾いている平面状の傾斜面である。液体吐出装置１０００ａは、制御部５００ａにより、鉛直方向に沿った付与位置Ｐの高さｈと、付与位置Ｐにおける水平方向に対する被付与面１００ｂの傾きθと、に基づいて、ヘッド３００によるインク３２５のインク量ｍを制御する。これにより上述した液体吐出装置１０００ａと同様の作用効果を得ることができる。

［第３実施形態］
次に第３実施形態に係る液体吐出装置１０００ｂについて説明する。

本実施形態では、液体吐出装置１０００ｂが有する制御部５００ｂは、ヘッド３００から吐出され、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄを制御する。

図２３は、制御部５００ｂの機能構成を例示するブロック図である。制御部５００ｂは、間隔決定部５５を有する。

間隔決定部５５は、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出され、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄを決定する。本実施形態では、間隔決定部５５は、付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈが高いほど、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄを狭くする。また間隔決定部５５は、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄの、所定の高低差に応じた変化Δｄが大きくなるように間隔ｄを決定する。

例えば間隔決定部５５は、形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク３２５が被付与面１００ｂにおいて付与される付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈと、付与位置Ｐにおける水平方向に対する被付与面１００ｂの傾きθと、を演算により取得する。間隔決定部５５は、取得された高さｈおよび傾きθに基づいて、記憶部５１１に格納されたテーブル５２０ｂを参照して間隔ｄを決定する。テーブル５２０ｂは、予め定められた高さｈおよび傾きθと間隔ｄとの関係を示すテーブルである。間隔決定部５５は、付与位置Ｐごとでの間隔ｄの情報を吐出制御部５３に出力できる。

＜液体吐出装置１０００ｂの作用＞
図２４および図２５を参照して、液体吐出装置１０００ｂの作用について説明する。図２４は、液体吐出装置１０００ｂによるインク吐出を例示する図である。図２５は、図２４の吐出により被付与面１００ｂに付与されたインク３２５を例示する図である。

付与位置Ｐ４の高さｈ４は、付与位置Ｐ６における高さｈ６よりも高い。また付与位置Ｐ６における被付与面１００ｂの傾きθは、付与位置Ｐ６における被付与面１００ｂの傾きθよりも大きい。

液体吐出装置１０００ｂは、付与位置Ｐ４における被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄ４を、付与位置Ｐ６における被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄ６よりも狭くする。また液体吐出装置１０００ｂは、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄの、高低差Δｈに応じた変化Δｄが大きくなるようにする。

図２４の例では、付与位置Ｐ４における隣り合うインク３２５同士の間隔はｄ４である。また付与位置Ｐ６における隣り合うインク３２５同士の間隔はｄ６である。間隔ｄ４は間隔ｄ６よりも狭い。但し、付与位置Ｐ４における傾きθは、付与位置Ｐ４における傾きθよりも小さいため、付与位置Ｐ４における間隔ｄ４と付与位置Ｐ６における間隔ｄ６との差は、高さｈ４と高さｈ６の差に基づく間隔ｄの差と比較して小さくなる。

図２５に示すように、被付与面１００ｂには、インク３２５が付与されることにより第３領域１１３および第４領域１１４が形成されている。第３領域１１３は、第４領域１１４よりも鉛直方向において高い位置に位置する。隣り合うインク３２５同士の間隔ｄは、第４領域１１４における間隔ｄ６よりも第３領域１１３における間隔ｄ４が狭い。なお、第３領域１１３および第４領域１１４に付与されるインク滴の体積は略等しい。

被付与面１００ｂに付与されたインク３２５は流動性を有し、重力の作用によりインクだれして被付与面１００ｂ上の高い位置から低い位置に移動する。そして、時間の経過により乾燥が進むにつれて移動量が小さくなり、やがて停止して被付与面１００ｂに固着する。

被付与面１００ｂのインク３２５同士の間隔ｄが狭いほど、インク量ｍは多くなるため、第３領域１１３におけるインク量ｍは、第４領域１１４におけるインク量ｍよりも多くなる。

図２５の状態から、インク３２５の流動性によりインクだれが生じると、第３領域１１３および第４領域１１４それぞれに付与されたインク３２５の一部が下方側に流れる。この結果、被付与面１００ｂにおける付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜が得られる。

＜液体吐出装置１０００ｂの効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る液体吐出装置１０００ｂが有する制御部５００ｂは、ヘッド３００から吐出され、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄを制御する。

例えば制御部５００ｂは、付与位置Ｐの鉛直方向に沿った高さｈが高いほど、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄを狭くする。また制御部５００ｂは、付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθが大きいほど、被付与面１００ｂに付与される隣り合うインク３２５同士の間隔ｄの、高低差Δｈに応じた変化Δｄが大きくなるように制御する。

ヘッド３００から吐出されたインク３２５により被付与面１００ｂに形成されるインク膜は、被付与面１００ｂに付与された直後においては、付与位置Ｐの高さｈが高いほど膜厚が厚くなる。しかしながら、流動性を有するインク３２５が重力の作用によりインクだれすることにより、膜厚が厚い上方から膜厚が薄い下方に流れる。この結果、鉛直方向に沿った付与位置Ｐごとでのインク量が略均等化されることにより、膜厚が略均一化されたインク膜が得られる。このようにして本実施形態では、被付与面１００ｂへのインク３２５の付与品質に優れた液体吐出装置１０００ｂを提供できる。

なお、液体吐出装置１０００ｂは、付与位置Ｐの高さｈのみに基づき間隔ｄを制御してもよい。また液体吐出装置１０００ｂは、付与位置Ｐの高さｈのみに基づきインク量ｍおよび間隔ｄを制御してもよい。さらに液体吐出装置１０００ｂは、付与位置Ｐの高さｈおよび付与位置Ｐにおける被付与面１００ｂの傾きθに基づき、インク量ｍおよび間隔ｄを制御してもよい。液体吐出装置１０００ｂにおける上記以外の効果は、第１実施形態に係る液体吐出装置１０００と同様である。

［その他の好適な実施形態］
液体吐出装置１０００、１０００ａまたは１０００ｂは、様々な用途に適用できる。図２６は、液体吐出装置１０００の塗装ロボット８０００への適用の一例を示す図である。塗装ロボット８０００は、自動車の車体（ボディ）を塗装するものである。

塗装ロボット８０００は、複数の関節によって人間の腕のように自由な動きを可能としたロボットアーム８１０を備え、ロボットアーム８１０の先端にインクを吐出するヘッド８２０を備えている。また、ロボットアーム８１０はヘッド８２０の近傍に３Ｄセンサ８３０を備えている。

塗装ロボット８０００としては、５軸、６軸、７軸等の適宜の軸数を備えた多関節ロボットを使用できる。塗装ロボット８０００は、３Ｄセンサ８３０によって対象物１００（本実施形態では車体）に対するヘッド８２０の位置を検知し、その検知結果に基づきロボットアーム８１０を動かして対象物１００を塗装する。この場合において、ヘッド８２０として実施形態に係るヘッド３００を用いることが可能である。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形および改良が可能である。

実施形態において、ヘッド３００から吐出される液体は、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどでもよい。これらは例えば、インクジェット用インク、塗装用塗料、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。

被付与面１００ａを有する対象物１００は、液体が付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては,車体、建材、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。

また実施形態は、液体吐出方法も含む。例えば液体吐出方法は、被付与面に液体を付与する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、ヘッドにより、前記液体を吐出して前記被付与面に付与し、制御部により、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する。このような液体吐出方法により、上述した液体吐出装置と同様の効果を得ることができる。

また実施形態は、プログラムも含む。例えばプログラムは、被付与面に液体を付与する液体吐出装置に実行させるプログラムであって、ヘッドにより、前記液体を吐出して前記被付与面に付与し、制御部により、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する処理を前記液体吐出装置に実行させる。このようなプログラムにより、上述した液体吐出装置と同様の効果を得ることができる。

実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

１ キャリッジ
２ コネクタ
１０ ハウジング
１１ 供給ポート
１２ 回収ポート
５１ 取得部
５２ インク量決定部
５３ 吐出制御部
５４ 移動制御部
７２ Ｘ方向駆動部
８２ Ｙ方向駆動部
９２ Ｚ方向駆動部
１００ 対象物
１００ａ 被付与面
１０１ Ｘ軸レール
１０２ Ｙ軸レール
１０３ Ｚ軸レール
１１０ 移動機構
１１１ 第１領域
１１２ 第２領域
１１３ 第３領域
１１４ 第４領域
２００ 供給ユニット
２３０ コンプレッサ
３００、８２０ ヘッド
３１０ 吐出モジュール
３１１ ノズル板
３２１ ノズル
３２２ 流路
３２４ 圧電素子
３２５ インク
３２６、３２７ インク膜
５００ 制御部
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ Ｉ／Ｆ
５１１ 記憶部
５１２ 表示部
５１３ 操作パネル
５２０ テーブル
８１０ ロボットアーム
８３０ ３Ｄセンサ
１０００ 液体吐出装置
８０００ 塗装ロボット
Ｘ方向 主走査方向
Ｙ方向 副走査方向
ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４、ｈ５、ｈ６ 高さ
Δｈ 高低差
Δｍ、Δｍ１、Δｍ２ インク量の変化
Δｄ 間隔の変化
ｍ インク量
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６ 付与位置
Ｓｄ 形状情報
θ 傾き

特開２０１６―１２３９４２号公報

Claims (13)

1. 被付与面に液体を付与する液体吐出装置であって、
   前記液体を吐出し、前記被付与面に付与するヘッドと、
   前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有する、液体吐出装置。
2. 前記制御部は、前記鉛直方向に沿った前記付与位置の高さと、前記付与位置における水平方向に対する前記被付与面の傾きと、に基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する請求項１に記載の液体吐出装置。
3. 前記被付与面は、少なくとも１方向に曲率を有する面である、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。
4. 前記制御部は、前記ヘッドから吐出される前記液体の量を制御する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の液体吐出装置。
5. 前記制御部は、前記付与位置の前記高さが高いほど、前記ヘッドから吐出される前記液体の量を多くする、請求項４に記載の液体吐出装置。
6. 前記制御部は、前記付与位置における前記被付与面の傾きが大きいほど、所定の高低差に応じた前記液体の量の変化が大きくなるように制御する、請求項４または請求項５に記載の液体吐出装置。
7. 前記制御部は、前記ヘッドから吐出され、前記被付与面に付与される隣り合う前記液体同士の間隔を制御する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の液体吐出装置。
8. 前記制御部は、前記付与位置の前記鉛直方向に沿った高さが高いほど、前記被付与面に付与される隣り合う前記液体同士の間隔を狭くする、請求項７に記載の液体吐出装置。
9. 前記制御部は、前記付与位置における前記被付与面の傾きが大きいほど、前記被付与面に付与される隣り合う前記液体同士の間隔の、所定の高低差に応じた変化が大きくなるように制御する、請求項７または請求項８に記載の液体吐出装置。
10. 前記被付与面と前記ヘッドとを少なくとも所定方向に沿って相対移動させる移動機構を有し、
    前記制御部は、前記移動機構による複数回の相対移動により、前記ヘッドから吐出された前記液体を前記被付与面に付与するように、前記ヘッドによる前記液体の吐出と、前記移動機構による相対移動と、を制御する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の液体吐出装置。
11. 前記被付与面の形状情報を取得する取得部を有し、
    前記制御部は、前記取得部により取得された前記被付与面の形状情報に基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の液体吐出装置。
12. 被付与面に液体を付与する液体吐出装置による液体吐出方法であって、
    前記液体吐出装置が、
    ヘッドにより、前記液体を吐出して前記被付与面に付与し、
    制御部により、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する、液体吐出方法。
13. 被付与面に液体を付与する液体吐出装置に実行させるプログラムであって、
    ヘッドにより、前記液体を吐出して前記被付与面に付与し、
    制御部により、前記被付与面において前記液体が付与される付与位置の、鉛直方向に沿った高さに基づいて、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する
    処理を前記液体吐出装置に実行させるプログラム。

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