JP2023097351A - 液体吐出装置、液体吐出方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対象物への液体の塗布効率に優れた液体吐出装置を提供すること。【解決手段】本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置であって、前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドと、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させる移動機構と、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させる回転機構と、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御する制御部と、を有し、前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する。【選択図】図１１

Description

本発明は、液体吐出装置、液体吐出方法およびプログラムに関する。

従来、ノズルが形成されたノズル面を含むヘッドから液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置が知られている。

上記の液体吐出装置として、対象物に対して高密度に液体を塗布するために、ヘッドを移動させる方向に対して傾いた方向に複数のノズルを並べて配置した構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

液体吐出装置では、対象物への液体の塗布品質に優れたものが求められる。

本発明は、対象物への液体の塗布品質に優れた液体吐出装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置であって、前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドと、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させる移動機構と、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させる回転機構と、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御する制御部と、を有し、前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する。

本発明によれば、対象物への液体の塗布品質に優れた液体吐出装置を提供できる。

実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示する側面図である。 実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示する正面図である。 実施形態に係る制御部のハードウェア構成を例示する図である。 実施形態に係る供給ユニットの構成を例示する図である。 実施形態に係るヘッドの構成を例示する斜視図である。 図５の平面Ｓ１により切断したヘッドの断面図である。 実施形態に係る制御部の機能構成を例示する図である。 実施形態に係る液体吐出装置の動作を例示するフロー図である。 ヘッドの回転例を示す第１図である。 ヘッドの回転例を示す第２図である。 ヘッドの回転とノズル通過線間隔の関係例を示す第１図である。 ヘッドの回転とノズル通過線間隔の関係例を示す第２図である。 第１実施形態に係るインク塗布例を示す図である。 第１実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係例の図である。 第１実施形態の他の例に係るインク塗布を示す図である。 第２間隔を第１間隔の整数倍にしたインク塗布例を示す図である。 第２実施形態に係るインク塗布の第１例を示す図である。 第２実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第１例の図である。 第２実施形態に係るインク塗布の第２例を示す図である。 第２実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第２例の第１図である。 第２実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第２例の第２図である。 第２実施形態の他の例に係るインク塗布を示す図である。 第３実施形態に係るインク塗布の第１例を示す図である。 第３実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第１例の図である。 第３実施形態に係るインク塗布の第２例を示す図である。 第３実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第２例の第１図である。 第３実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第２例の第２図である。 第３実施形態に係るインク塗布の第３例を示す図である。 第３実施形態に係るヘッド回転とドット間隔の関係の第３例の図である。 実施形態に係る液体吐出装置の塗装ロボットへの適用例の図である。 ロボットアームに取り付けられたヘッドの動作の第１例を示す図である。 ロボットアームに取り付けられたヘッドの動作の第２例を示す図である。 ロボットアームに取り付けられたヘッドの動作の第３例を示す図である。 ヘッドの姿勢に応じた衝突回避動作を説明する第１図である。 ヘッドの姿勢に応じた衝突回避動作を説明する第２図である。 ヘッドの姿勢に応じた衝突回避動作を説明する第３図である。 ヘッドの姿勢に応じた衝突回避動作を説明する第４図である。

本発明の実施形態に係る液体吐出装置について図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための液体吐出装置を例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。

以下に示す図においてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により方向を示す場合があるが、Ｘ軸に沿うＸ方向は、実施形態に係る液体吐出装置が備えるキャリッジが移動する主走査方向を示し、Ｙ軸に沿うＹ方向は、主走査方向と交差する副走査方向を示し、Ｚ軸に沿うＺ方向は、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに交差する方向を示すものとする。ここで、Ｘ方向は第１方向の一例であり、Ｙ方向は第２方向の一例である。

Ｘ方向で矢印が向いている方向を＋Ｘ方向、＋Ｘ方向の反対方向を－Ｘ方向と表記し、Ｙ方向で矢印が向いている方向を＋Ｙ方向、＋Ｙ方向の反対方向を－Ｙ方向と表記する。またＺ方向で矢印が向いている方向を＋Ｚ方向、＋Ｚ方向の反対方向を－Ｚ方向と表記する。実施形態では一例として、Ｙ方向は鉛直方向に沿っており、Ｚ方向は鉛直方向に略直交する水平方向に沿っている。但し、これらのことは、液体吐出装置の使用時における向きを制限するものではなく、液体吐出装置の向きは任意である。

［実施形態］
＜液体吐出装置１０００の全体構成例＞
図１および図２を参照して、実施形態に係る液体吐出装置１０００の構成について説明する。図１および図２は、液体吐出装置１０００の全体構成を例示する図であり、図１は側面図、図２は正面図である。

液体吐出装置１０００は、対象物１００に、液体の一例であるインクを塗布するものである。対象物１００に塗布されたインクは、乾燥した後に対象物１００に固着する。

液体吐出装置１０００による吐出方式は、例えば連続吐出方式である。連続吐出方式には、弁体の動作を制御することによりノズルを開閉させて吐出制御するバルブ方式、またはノズルから連続的に吐出したインク粒を帯電させ、偏向電極で曲げて印字面に吹き付けるコンティニュアス方式等が含まれる。

対象物１００の被塗布面１００ａは、例えば車やトラック、航空機のボディ等の非浸透性を有する面が挙げられる。非浸透性とは、表面に塗布された液体が内部に浸透していかない性質をいう。液体吐出装置１０００は、車やトラック、航空機のボディにインクを塗布することによりボディを塗装することができる。図１では、平面状の対象物１００を例示している。

但し、被塗布面１００ａは非浸透性を有する面に限定されず、浸透性を有する面であってもよい。また被塗布面１００ａは、平面状の面に限らず、Ｘ方向またはＹ方向に曲率を有する面であってもよい。液体吐出装置１０００の用途は、塗装に限定されるものではなく、用紙やフィルム等の記録媒体に、インクによって画像形成（印刷）する用途等であってもよい。

図１および図２に示すように、液体吐出装置１０００は、ヘッド３００と、移動機構１１０と、回転機構１２０と、制御部５００と、を有する。液体吐出装置１０００は、ヘッド３００が被塗布面１００ａに向き合うように配置される。

ヘッド３００は、インクを吐出するノズルが形成されたノズル面を含む。Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれは、該ノズル面に沿った方向である。例えば、Ｘ方向およびＹ方向は、該ノズル面と略平行な面内において略直交する２方向である。

ヘッド３００は、複数のノズルそれぞれから吐出したインクを対象物１００に塗布する。ヘッド３００はキャリッジ１に搭載されている。

移動機構１１０は、ノズル面に沿ってＸ方向およびＹ方向のそれぞれに、ヘッド３００と対象物１００とを相対移動させる機構である。移動機構１１０は、Ｘ軸レール１０１と、Ｙ軸レール１０２と、を含む。

Ｚ軸レール１０３は、キャリッジ１がＺ方向に移動可能にキャリッジ１を保持する。Ｘ軸レール１０１は、キャリッジ１を保持したＺ軸レール１０３がＸ方向に移動可能にＺ軸レール１０３を保持する。Ｙ軸レール１０２は、Ｘ軸レール１０１がＹ方向に移動可能にＸ軸レール１０１を保持する。

Ｚ方向駆動部９２は、Ｚ軸レール１０３に沿ってＺ方向にキャリッジ１を移動させる。Ｘ方向駆動部７２は、Ｘ軸レール１０１に沿ってＸ方向にＺ軸レール１０３を移動させる。Ｙ方向駆動部８２は、Ｙ軸レール１０２に沿ってＹ方向にＸ軸レール１０１を移動させる。なお、キャリッジ１およびヘッド３００のＺ方向への移動は、Ｚ方向と平行でなくてもよく、少なくともＺ方向の成分を含んでいれば斜めの移動であってもよい。

回転機構１２０は、ヘッド３００に含まれるノズル面に沿ってヘッド３００を回転させる機構である。例えば回転機構１２０は、ターンテーブルであり、ヘッド３００を搭載したテーブルを回転されることにより、該ノズル面と略平行な面内においてヘッド３００を回転させる。

制御部５００は、移動機構１１０による相対移動と、回転機構１２０による回転と、を制御することにより、液体吐出装置１０００による対象物１００への塗布動作を制御する。実施形態では特に、制御部５００は、回転機構１２０によりヘッド３００を回転させた際にＸ方向とノズル列方向との傾きによって生じる、ノズル同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、移動機構１１０による相対移動を制御する。

制御部５００は、電気基板上に実装されたプロセッサまたは電気回路等により構成される。制御部５００は、少なくとも、移動機構１１０および回転機構１２０を駆動させる各駆動部と、ヘッド３００と、に対し、有線または無線により電気的に接続している。但し、制御部５００が実装された電気基板の配置位置は任意であり、該電気基板はヘッド３００等に対して遠隔配置されてもよい。

液体吐出装置１０００は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向それぞれにキャリッジ１を移動させながら、ヘッド３００から被塗布面１００ａに向けてインクを吐出し、対象物１００にインクを塗布する。

より詳しくは、液体吐出装置１０００は、主走査方向であるＸ方向にヘッド３００と対象物１００とを相対移動させながらヘッド３００からインクを吐出して対象物１００にインクを塗布する。

液体吐出装置１０００は、Ｘ方向への１回の相対移動が完了した後、副走査方向であるＹ方向にヘッド３００と対象物１００とを相対移動させる。また液体吐出装置１０００は、Ｙ方向への１回の相対移動が完了した後、再びＸ方向にヘッド３００と対象物１００とを相対移動させながらヘッド３００からインクを吐出して対象物１００にインクを塗布する。液体吐出装置１０００は、このようなＸ方向およびＹ方向それぞれへの相対移動を繰り返して対象物１００にインクを塗布する。

液体吐出装置１０００は、対象物１００がＸ方向およびＹ方向に沿った平面状の物体である場合には、インクの塗布動作中にＺ方向へのヘッド３００と対象物１００との相対移動を行わない。対象物１００がＺ方向に高さが異なる形状を有する場合には、液体吐出装置１０００は、インクの塗布動作中に対象物１００の形状に応じて、Ｚ方向へのヘッド３００と対象物１００との相対移動を行う。

＜制御部５００のハードウェア構成例＞
図３は、液体吐出装置１０００が有する制御部５００のハードウェア構成を例示するブロック図である。制御部５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３と、Ｉ／Ｆ（Interface）５０４と、を有する。これらは、システムバスを介して相互に電気的に接続している。制御部５００は、例えばコンピュータにより構築される。

また制御部５００は、ヘッド３００、Ｘ方向駆動部７２、Ｙ方向駆動部８２、Ｚ方向駆動部９２、回転駆動部９５、記憶部５１１、表示部５１２および操作パネル５１３等と電気的に接続している。

ＣＰＵ５０１は、ＲＡＭ５０３を作業領域として使用し、ＲＯＭ５０２に格納されているプログラムを実行することにより、制御部５００全体の動作を制御する。

ＲＯＭ５０２は、ＣＰＵ５０１への記録動作等の制御を実行するためのプログラムおよびその他の固定データを格納する不揮発性のメモリである。

ＲＡＭ５０３は、対象物１００に描く絵柄や文字等の画像データや、対象物１００のボディの形状データ等を一時格納する揮発性のメモリである。

Ｉ／Ｆ５０４は、ホストＰＣ（Personal Computer）等の外部装置と、制御部５００と、を通信可能にするインターフェースである。

記憶部５１１は、予め設定された設定値を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置である。記憶部５１１に格納されている情報は、ＣＰＵ５０１が読み出しプログラム実行時に使用することもある。

表示部５１２は、制御部５００により制御下において、液体吐出装置１０００によるインクの塗布条件等の設定画面等を表示する。

操作パネル５１３は、液体吐出装置１０００の操作を受け付けるタッチパネル、キーボードまたはマウス等の操作入力装置である。操作パネル５１３は、対象物１００にインク吐出を行う領域を特定するための値（座標）、キャリッジ１の移動速度、対象物１００へのインク塗布に用いる画像データや３次元座標情報（ボディデータ）の特定、およびヘッド３００と対象物１００との距離等の入力に使用される。

なお、表示部５１２と操作パネル５１３は、タッチパネル等により１つの画面により行えるようにしてもよい。

Ｘ方向駆動部７２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＸ方向に駆動させる。Ｙ方向駆動部８２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＹ方向に駆動させる。Ｚ方向駆動部９２は、制御部５００からの指示に基づき、キャリッジ１をＺ方向に駆動させる。回転駆動部９５は、制御部５００からの指示に基づき、回転機構１２０を駆動させ、ヘッド３００を回転させる。

制御部５００は、Ｘ方向駆動部７２およびＹ方向駆動部８２の動作を制御することにより、ヘッド３００等を搭載するキャリッジ１のＸ方向およびＹ方向への移動を制御する。また制御部５００は、Ｚ方向駆動部９２の動作を制御することにより、キャリッジ１に対するヘッド３００のＺ方向への移動を制御する。また制御部５００は、回転機構１２０の動作を制御することにより、ヘッド３００の回転を制御する。さらに制御部５００は、ヘッド３００からのインクの吐出を制御する。

＜供給ユニット２００の構成例＞
図４は、液体吐出装置１０００における供給ユニット２００の構成を例示する図である。供給ユニット２００は、ヘッド３００にインクを供給する。

ヘッド３００は、イエロー（Ｙ）のインクを吐出するヘッド３００Ｙと、マゼンタ（Ｍ）のインクを吐出するヘッド３００Ｍと、シアン（Ｃ）のインクを吐出するヘッド３００Ｃと、ブラック（Ｋ）のインクを吐出するヘッド３００Ｋと、を含む。なお、ヘッド３００は、ヘッド３００Ｙ、３００Ｍ、３００Ｃおよび３００Ｋを特に区別しない場合の総称表記である。

また、ヘッド３００は、オーバーコートインクを吐出するヘッド３００Ｑおよびプライマインクまたはホワイトインクを吐出するヘッド３００Ｐ等の他のインクを吐出するヘッドをさらに有してもよい。供給ユニット２００は、各色のヘッド３００に各色のインクを供給できる。

供給ユニット２００は、各ヘッド３００から吐出される各色のインク３２５を収容した密閉容器としてのインクタンク３３０を含む。インクタンク３３０とヘッド３００の注入口（供給ポート）とは、それぞれチューブ３３３を介して、インクが流通可能に接続している。

一方、インクタンク３３０は、エアーレギュレータ３３２を含むパイプ３３１を介してコンプレッサ２３０に接続しており、コンプレッサ２３０は加圧空気を供給する。これにより、加圧された各色のインク３２５は各ヘッド３００の注入口へ供給され、液体吐出装置１０００は各ヘッド３００のノズルからインク３２５を吐出する。

＜ヘッド３００の構成例＞
図５および図６は、ヘッド３００の構成を例示する図である。図５は斜視図、図６は図５の平面Ｓ１により切断したヘッド３００の断面図である。

ヘッド３００は、ハウジング１０内に１列または複数列に並べて配置した複数の吐出モジュール３４０を有する。

ヘッド３００は、供給ポート１１および回収ポート１２を有し、供給ポート１１は吐出モジュール３４０に対して外部から加圧したインクを供給し、回収ポート１２は吐出しなかったインクを外部に排出する。また、ハウジング１０はコネクタ２を有する。

吐出モジュール３４０は、インクを吐出するノズル３１１を備えたノズル板３２１と、ノズル３１１が連通し加圧した液体を供給する流路３２２と、ノズル３１１を開閉するニードル状の弁体を駆動する圧電素子３２４とを有する。

ノズル板３２１はハウジング１０と接合している。流路３２２はハウジング１０に設けた複数の吐出モジュール３４０に共通の流路であり、供給ポート１１から加圧インクを供給し、回収ポート１２からインクを排出する。なお、対象物１００に対してインクを吐出している期間は、ノズル３１１からのインクの吐出効率を低下させないようにするため、回収ポート１２からのインクの排出を一時的に行わなくてもよい。

＜制御部５００の機能構成例＞
図７は、制御部５００の機能構成を例示するブロック図である。制御部５００は、取得部５１と、回転角決定部５２と、吐出制御部５３と、回転制御部５４と、移動制御部５５と、を有する。

制御部５００は、液体吐出装置１０００の動作を制御し、対象物１００にインクを塗布させる。

実施形態では、制御部５００は、ホストＰＣ等から取得部５１を介して取得した対象物１００の形状情報に基づいて、回転角決定部５２によりヘッド３００の回転角を決定し、回転制御部５４により回転機構１２０を回転させることによりヘッド３００を回転させる。また制御部５００は、回転角決定部５２により決定された回転角θ分、ヘッド３００を回転させた際に、ヘッド３００に含まれるノズル同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、移動制御部５５によって移動機構１１０による相対移動を制御すると共に、吐出制御部５３によりヘッド３００からのインク３２５の吐出を制御する。

制御部５００は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２に格納されているプログラムをＲＡＭ５０３に展開して実行することにより、取得部５１、回転角決定部５２、吐出制御部５３、回転制御部５４および移動制御部５５の各機能を実現する。

なお、制御部５００が有する各機能の少なくとも一部をヘッド３００等の制御部５００以外の構成部が有してもよい。また制御部５００が有する各機能の少なくとも一部を、制御部５００と制御部５００以外の構成部が分散して実現してもよい。

取得部５１は、ホストＰＣ等の外部装置から対象物１００の形状情報Ｓｄを入力することにより取得する。形状情報Ｓｄは、対象物１００の形状を表す３次元情報である。但し、取得部５１は、記憶部５１１等に予め記憶された形状情報Ｓｄを記憶部５１１等から読み出すことによって取得してもよい。また液体吐出装置１０００は、対象物１００の形状を検出する検出部を有し、取得部５１は、該検出部により検出された形状情報Ｓｄを該検出部から入力することによって取得してもよい。取得部５１は、取得した形状情報Ｓｄを回転角決定部５２に出力する。

回転角決定部５２は、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、回転機構１２０によるヘッド３００の回転角θを決定する。例えば回転角決定部５２は、形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００から吐出されるインク３２５が対象物１００において塗布される塗布位置Ｐに基づいて、記憶部５１１に格納されたテーブル５２０を参照して回転角θを決定する。テーブル５２０は、予め定められた塗布位置Ｐとヘッド３００の回転角θとの関係を示すテーブルである。

また、対象物１００上において隣接するインク３２５同士のＹ方向に沿ったドット間隔を予め定めておき、回転角決定部５２は、該ドット間隔に対して、ヘッド３００を回転させたときにＹ方向に沿ったノズル同士のノズル間隔が略一致するように、回転角θを決定してもよい。つまり、回転角決定部５２は、必ずしも形状情報Ｓｄに基づいて回転角θを決定しなくてもよい。

回転角決定部５２は、塗布位置Ｐごとにおいて決定した回転角θの情報を、回転制御部５４および移動制御部５５に出力する。

吐出制御部５３は、取得部５１により取得された形状情報Ｓｄに基づいて、ヘッド３００にインク３２５を吐出させる。吐出制御部５３は、例えばインク３２５のインク量と、吐出のタイミングを制御できる。

回転制御部５４は、回転角決定部５２により決定された回転角θに応じて回転機構１２０による回転を制御し、ヘッド３００を回転させる。

移動制御部５５は、移動機構１１０による相対移動を制御する。実施形態では、移動制御部５５は、Ｘ方向駆動部７２、Ｙ方向駆動部８２およびＺ方向駆動部９２を制御することによって移動機構１１０による相対移動を制御する。また実施形態では、移動制御部５５は、回転角θに基づいて、ヘッド３００を回転させた際にヘッド３００に含まれるノズル同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、移動機構１１０による相対移動を制御する。

＜液体吐出装置１０００の動作例＞
図８は、液体吐出装置１０００の動作を例示するフローチャートである。図８は、液体吐出装置１０００による対象物１００へのインク塗布動作を例示している。液体吐出装置１０００は、例えば操作パネル５１３を用いてユーザにより入力された対象物１００へのインク塗布指示を受け付けた時に図８の動作を開始する。

まず、ステップＳ８１において、液体吐出装置１０００は、取得部５１により、ホストＰＣ等の外部装置から対象物１００の形状情報Ｓｄを入力することによって取得する。

続いて、ステップＳ８２において、液体吐出装置１０００は、回転角決定部５２により、取得部５１から入力した形状情報Ｓｄに基づき、ヘッド３００の回転角θを決定する。回転角決定部５２は、塗布位置Ｐごとにおいて決定した回転角θの情報を、回転制御部５４および移動制御部５５に出力する。

続いて、ステップＳ８３において、液体吐出装置１０００は、移動制御部５５により移動機構１１０によるヘッド３００と対象物１００との相対移動を制御し、ヘッド３００を初期位置に移動させた後、停止させる。

続いて、ステップＳ８４において、液体吐出装置１０００は、回転角決定部５２により決定された回転角θ分、ヘッド３００を回転させた後、停止させる。なお、ステップＳ８３およびステップＳ８４の動作は、適宜順番が入れ替えられてもよいし、それぞれの動作が並行して行われてもよい。

続いて、ステップＳ８５において、液体吐出装置１０００は、移動制御部５５により、ヘッド３００をＸ方向（主走査方向）に移動させながら、吐出制御部５３により、ヘッド３００からのインク３２５の吐出を制御することによって、対象物１００の対象物１００にインク３２５を塗布する。その後、予め定められたＸ方向への１回の移動量分のヘッド３００の移動が終了したら、移動制御部５５は、ヘッド３００の移動を停止させ、吐出制御部５３はヘッド３００からのインク３２５の吐出を停止させる。

続いて、ステップＳ８６において、液体吐出装置１０００は、ヘッド３００を回転角θ回転させた際にＸ方向とノズル配列との傾きによって生じる、ノズル同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを、移動制御部５５により補正するように、移動機構１１０による相対移動を制御し、ヘッド３００をＹ方向（副走査方向）に移動させる。

続いて、ステップＳ８７において、液体吐出装置１０００は、移動制御部５５により、ヘッド３００をＸ方向（主走査方向）に移動させながら、吐出制御部５３により、ヘッド３００からのインク３２５の吐出を制御することによって、対象物１００の対象物１００にインク３２５を塗布する。その後、予め定められたＸ方向への１回の移動量分のヘッド３００の移動が終了したら、移動制御部５５は、ヘッド３００の移動を停止させ、吐出制御部５３はヘッド３００からのインク３２５の吐出を停止させる。

ステップＳ８７におけるヘッド３００の移動方向は、ステップＳ８５における移動方向と同じ方向（例えば＋Ｘ方向）であってもよいし、反対方向（例えば－Ｘ方向）であってもよい。つまり、液体吐出装置１０００は、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の往復移動において塗布する双方向塗布を行ってもよいし、往路のみの移動において塗布する一方向塗布を行ってもよい。

続いて、ステップＳ８８において、液体吐出装置１０００は、制御部５００により、対象物１００へのインク塗布動作を終了するか否かを判定する。例えば制御部５００は、操作パネル５１３を用いたユーザによる操作入力、あるいは画像データに基づき、対象物１００へのインク塗布動作を終了するか否かを判定できる。

ステップＳ８８において、終了すると判定された場合には（ステップＳ８８、Ｙｅｓ）、液体吐出装置１０００は動作を終了する。一方、終了しないと判定された場合には（ステップＳ８８、Ｎｏ）、液体吐出装置１０００は、ステップＳ８５以降の動作を再度行う。

以上のようにして、液体吐出装置１０００は、対象物１００にインク３２５を塗布することができる。なお、実施形態では、ステップＳ８２においてインク３２５を対象物１００に塗布する前に回転角決定部５２が対象物１００全体における塗布位置Ｐごとでの回転角θを予め決定する動作を例示したが、これに限られない。例えば、液体吐出装置１０００は、ヘッド３００の相対移動により対象物１００への塗布位置Ｐが変化するたびに回転角決定部５２により回転角θを決定し、回転制御部５４および移動制御部５５に出力してもよい。

＜ヘッド３００の回転例＞
図９から図１２を参照して、液体吐出装置１０００におけるヘッド３００の回転例について説明する。図９および図１０は、ヘッド３００の回転の一例を説明する図であり、図９は第１図、図１０は第２図である。図１１および図１２は、ヘッド３００の回転とノズル通過線３０１の間隔の関係の一例を示す図であり、図１１は第１図、図１２は第２図である。

図９および図１０に示すように、液体吐出装置１０００は、一例として、天板１０５と側板１０６とを含む対象物１００における天板１０５に、ヘッド３００から吐出されたインク３２５を塗布する。

天板１０５は、＋Ｚ方向側の面である表面１０５ａと、－Ｚ方向側の面である裏面１０５ｂと、を含み、液体吐出装置１０００は、裏面１０５ｂにインク３２５を塗布する。

液体吐出装置１０００は、支持部材１２１を介してキャリッジ１の回転機構１２０にヘッド３００を支持する。ヘッド３００は、ノズル面３１０と、ノズル面３１０に形成された複数のノズル３１１を有する。液体吐出装置１０００は、ノズル面３１０が天板１０５の裏面１０５ｂに向き合うようにして、ヘッド３００を支持する。

液体吐出装置１０００は、回転機構１２０を回転させることにより、ノズル面３１０に略平行な面内において、ヘッド３００を任意の回転角θに回転させることができる。

インク３２５の塗布動作を行う際には、液体吐出装置１０００は、まず対象物１００の形状情報Ｓｄに基づいて、天板１０５の裏面１０５ｂにインク３２５を塗布する回り込み動作のために有利なヘッド３００の回転角θを決定する。図９および図１０は、ヘッド３００の回転角θが相互に異なる状態を示している。なお、回転角θは、次述する図１１において図示する。液体吐出装置１０００は、例えば、図９または図１０に例示する状態になるようにヘッド３００を回転させることができる。

図１１は、＋Ｚ方向側から視たノズル面３１０を示している。ヘッド３００は、第３方向の一例としてのノズル列方向Ｗに沿って、複数のノズル３１１が並ぶノズル列３１２を複数有する。

図１１の例では、ノズル列３１２は、第１ノズル列３１２ａおよび第２ノズル列３１２ｂからなる２列のノズル列３１２を含む。なお、ノズル列３１２は、第１ノズル列３１２ａおよび第２ノズル列３１２ｂを特に区別しない場合の総称表記である。

第１ノズル列３１２ａおよび第２ノズル列３１２ｂは、ノズル列方向Ｗと略直交する方向に沿って、列間隔ｅを空けて並んで設けられている。また１つのノズル列３１２に含まれる複数のノズル３１１の個数は４個である。１つのノズル列に含まれる４個のノズル３１１は、ノズル列方向Ｗに沿ってノズル間隔ｄを空けて並んでいる。

ノズル列方向Ｗは、ヘッド３００に含まれるノズル面３１０に沿う方向であり、例えば該ノズル面３１０と略平行な面内における任意の方向である。ノズル列方向Ｗは、ヘッド３００の回転角θによって決定される。図１１に示すように、実施形態では、主走査方向であるＸ方向とノズル列方向Ｗとのなす角は、回転角θに等しい。なお、ノズル列方向Ｗは、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに交差していてもよいし、Ｘ方向またはＹ方向のいずれか一方と略平行な方向であってもよい。

また実施形態では、第１ノズル列３１２ａおよび第２ノズル列３１２ｂは、ノズル３１１のノズル間隔ｄの略１／２分、ノズル列方向Ｗに沿って相互にずらして形成されている。これによりノズル３１１は、いわゆる千鳥状の配置となっている。

但し、ヘッド３００において、ノズル列３１２の列数、ヘッド３００に含まれるノズル３１１の個数、並びに１つのノズル列３１２に含まれるノズル３１１の個数に特段の制限はなく、図１１に示すものは一例にすぎない。またノズル３１１の配置も千鳥状に限定されるものではない。

ノズル通過線３０１は、ヘッド３００に含まれる複数のノズル３１１それぞれのノズル中心３１１ｃをＸ方向に沿って通る線である。図１１の例では、ヘッド３００は、合計８個のノズル３１１を有するため、合計８本のノズル通過線３０１が示されている。

実施形態では、８本のノズル通過線３０１のうち、副走査方向であるＹ方向に沿って隣り合うノズル通過線３０１同士の間隔は、第１間隔ｍと、第２間隔ｎと、を含む。

回転機構１２０によりヘッド３００を回転角θ回転させると、隣り合うノズル３１１のＹ方向に沿った間隔はｄ×ｓｉｎθとなる。第１間隔ｍは、このｄ×ｓｉｎθに等しい。第２間隔ｎの長さは、列間隔ｅまたは千鳥状等のノズル配置等に応じて異なるが、実施形態では、回転角θによらず、第１間隔ｍの長さ以上になるように、列間隔ｅまたはノズル配置等が予め定められている。

ヘッド３００の回転角θに応じて第１間隔ｍおよび第２間隔ｎは変化する。ヘッド３００の回転角θによって第１間隔ｍと第２間隔ｎとが異なる状態になった場合に、ヘッド３００をＸ方向に移動させながら各ノズル３１１から吐出されたインク３２５を対象物１００に塗布すると、第１間隔ｍと第２間隔ｎとの相違に応じた塗布ムラが生じる場合がある。

第１間隔ｍと第２間隔ｎとの相違は、ノズル３１１同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さと言い換えることができる。実施形態では、液体吐出装置１０００は、回転機構１２０によりヘッド３００を回転させた際にＸ方向とノズル列方向Ｗとの傾き（回転角θ）によって生じる、ノズル３１１同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、制御部５００によって移動機構１１０による相対移動を制御する。

図１２は、図１１の状態からヘッド３００を９０度回転させ、Ｘ方向とノズル列方向Ｗとの傾きを回転角θ１とした状態を例示している。図１１と比較して回転角θ１のみが異なり、液体吐出装置１０００における各構成部の機能および作用は、図１１を参照して説明したものと同様である。

［第１実施形態］
＜第１実施形態に係るインク塗布例＞
図１３および図１４を参照して、液体吐出装置１０００による第１実施形態に係るインク塗布例について説明する。図１３は、インク塗布の一例を示す図である。図１４は、ヘッド３００の回転とドット間隔との関係の一例を示す図である。

液体吐出装置１０００は、ヘッド３００を回転角θ回転させた後、Ｘ方向に沿ってヘッド３００を１回移動させることにより、天板１０５の裏面１０５ｂにインク３２５を、隣り合うインク３２５同士ができるだけ近くに配置されるように塗布する。

図１３は、液体吐出装置１０００が、移動機構１１０により、Ｙ方向に沿った所定の移動量ずつの間欠的移動と、Ｘ方向に沿った３回の移動と、を行った場合に、対象物１００に塗布されるインク３２５のドットを表している。

Ｙ方向に沿って整列する格子１０７は、対象物１００上にインク３２５が塗布されるＹ方向に沿った塗布位置を表している。移動量Ａは、移動機構１１０によるヘッド３００のＹ方向に沿った移動量を、格子１０７の個数である格子数を単位として表したものである。１から２８の番号は、Ｙ方向に沿って並ぶドット３２６を区別するための番号である。

Ｙ方向に沿った格子１０７の長さは、予め定められた、対象物１００上において隣接するインク３２５同士のＹ方向に沿ったドット間隔である。例えば回転角決定部５２は、この格子１０７の長さと、ヘッド３００を回転させたときにＹ方向に沿ったノズル同士のノズル間隔、例えば第１間隔ｍと、が略一致するように、回転角θを決定する。

移動回数Ｂは、Ｘ方向へのヘッド３００のＸ方向に沿った移動の回数を表している。

実線の丸で示した第１ドット３２６ａは、第１ノズル列３１２ａから吐出されたインク３２５により対象物１００に塗布されたインク３２５のドットを表している。破線の丸で示した第２ドット３２６ｂは、第２ノズル列３１２ｂから吐出されたインク３２５により対象物１００に塗布されたインク３２５のドットを表している。なお、ドット３２６は、第１ドット３２６ａと第２ドット３２６ｂとを特に区別しない場合の総称表記である。

図１４は、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに沿った移動におけるヘッド３００と、対象物１００に塗布されるドット３２６との位置関係を表している。「１ｓｔ」は、Ｘ方向へのヘッド３００の１回目の移動を表し、「２ｎｄ」は、Ｘ方向へのヘッド３００の２回目の移動を表す。ドット３２６は、Ｘ方向に沿った１回目および２回目のヘッド３００の移動によって、対象物１００に塗布されたインク３２５によるドットを表している。

図１３および図１４の例では、ヘッド３００は、回転機構１２０により回転角θ回転しており、ノズル列方向ＷとＸ方向とは回転角θ分、傾いている。図１３および図１４の例では、第２間隔ｎは、第１間隔ｍの４倍である。

本実施形態では、制御部５００は、移動機構１１０により、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するための、Ｘ方向に沿った１回以上の相対移動と、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するための、Ｘ方向に沿った１回の相対移動と、を行うように制御する。Ｘ方向に沿った相対移動の際に、ヘッド３００からインク３２５が吐出され、対象物１００に塗布される。

また、制御部５００は、移動機構１１０により、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回以上の相対移動を行った後、対象物１００における第２間隔ｎの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回の相対移動を行い、その後、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回以上の相対移動を行うように制御する。

具体的には、図１３および図１４の例では、第１間隔ｍはドット１個分の長さであり、第２間隔ｎはドット３２６の４個分の長さである。すなわち、制御部５００は、第２間隔ｎが第１間隔ｍの整数倍である４倍になるように、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御している。

制御部５００は、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応して、４個の第１ドット３２６ａおよび４個の第２ドット３２６ｂを塗布するためにＸ方向に沿った１回の相対移動を行うように制御する。その後、制御部５００は、対象物１００における第２間隔ｎの長さに対応して、４個の第１ドット３２６ａを塗布するためにＸ方向に沿った１回の相対移動を行うように制御する。その後、制御部５００は、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応して、４個の第１ドット３２６ａおよび４個の第２ドット３２６ｂを塗布するためにＸ方向に沿った１回の相対移動を行うように制御する。

図１３および図１４に示すように、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の１回目の移動では、第１ノズル列３１２ａからのインク３２５により１から４のドット番号の領域に第１ドット３２６ａが塗布される。また、第２ノズル列３１２ｂからのインク３２５により９から１２のドット番号の領域に、第２ドット３２６ｂが塗布される。これにより、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５が塗布される。

続いて、制御部５００は、ドット３２６の４個分、ヘッド３００をＹ方向に移動させた後、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の２回目の移動を行わせる。２回目の移動では、第１ノズル列３１２ａからのインク３２５により５から８のドット番号の領域に第１ドット３２６ａが塗布される。また、第２ノズル列３１２ｂからのインク３２５により１３から１６のドット番号の領域に、第２ドット３２６ｂが塗布される。これにより対象物１００における第２間隔ｎの長さに対応する領域にインク３２５が塗布される。

図１４に示すように、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の上記２回の移動により、Ｙ方向に沿って１６個のドット３２６が略等間隔に塗布される。このようにして、液体吐出装置１０００は、回転機構１２０によりヘッド３００を回転させた際に、Ｘ方向とノズル列方向Ｗとの傾きによって生じる、ノズル３１１同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、インク３２５を対象物１００に塗布できる。

＜液体吐出装置１０００の作用効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る液体吐出装置１０００は、インク３２５（液体）を吐出して対象物１００に塗布するものである。液体吐出装置１０００は、インク３２５を吐出するノズル３１１が形成されたノズル面３１０を含むヘッド３００と、ノズル面３１０に沿って直交するＸ方向およびＹ方向のそれぞれに、ヘッド３００と対象物１００とを相対移動させる移動機構１１０と、ノズル面３１０に沿ってヘッド３００を回転させる回転機構１２０と、移動機構１１０による相対移動と、回転機構１２０による回転と、を制御する制御部５００と、を有する。

ヘッド３００は、ノズル列方向Ｗ（第３方向）に複数のノズル３１１が並ぶ２つの第１ノズル列３１２ａおよび第２ノズル列３１２ｂ（複数のノズル列）を有し、制御部５００は、回転機構１２０によりヘッド３００を回転させた際に、Ｘ方向とノズル列方向Ｗとの傾きである回転角θによって生じる、ノズル３１１同士のＹ方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、移動機構１１０による相対移動を制御する。

液体吐出装置１０００は、例えば、ヘッド３００を回転させることによりノズル３１１が配置されずに対象物１００上においてインク３２５が塗布されなくなる領域に対し、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の次以降の相対移動においてインク３２５を塗布するように移動機構１１０を制御する。これにより、本実施形態では、対象物１００へのインク３２５の塗布ムラをなくしてインク３２５による膜厚を均一化でき、対象物１００へのインク３２５の塗布品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

また本実施形態では、ヘッド３００に含まれる複数のノズル３１１それぞれのノズル中心３１１ｃをＸ方向に沿って通る線をノズル通過線３０１とし、複数のノズル通過線３０１のうち、Ｙ方向に沿って隣り合うノズル通過線３０１同士の間隔は、第１間隔ｍと、第２間隔ｎと、を含む。第２間隔ｎの長さは第１間隔ｍの長さ以上である。制御部５００は、移動機構１１０により、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するための、Ｙ方向に沿った１回以上の相対移動と、対象物１００における第２間隔ｎの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するための、Ｘ方向に沿った１回の相対移動と、を行うように制御する。

例えば、制御部５００は、移動機構１１０により、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回以上の相対移動を行った後、対象物１００における第２間隔ｎの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回の相対移動を行うように制御する。その後、制御部５００は、対象物１００における第１間隔ｍの長さに対応する領域にインク３２５を塗布するためにＸ方向に沿った１回以上の相対移動を行うように制御する。これにより、液体吐出装置１０００は、ヘッド３００を回転させることによりノズル３１１が配置されずに対象物１００上においてインク３２５が塗布されなくなる領域に対し、インク３２５を塗布でき、ノズル間隔の不均一さを補正できる。

また本実施形態では、制御部５００は、対象物１００の形状情報Ｓｄ（形状）に基づいて、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。例えば、液体吐出装置１０００は、対象物１００の形状を検出する検出部を有し、制御部５００は、該検出部により検出された形状情報Ｓｄに基づいて回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。あるいは、制御部５００は、対象物１００の形状情報Ｓｄを記憶する記憶部５１１から読み出された形状情報Ｓｄに基づいて回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。これにより、対象物１００が曲面や凹凸等を有する場合にも、曲面や凹凸等の形状に応じてヘッド３００を傾けた状態においてインク３２５を塗布でき、対象物１００へのインク３２５の塗布品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

また本実施形態では、ヘッド３００は、連続吐出方式によりインク３２５を吐出する。これにより、対象物１００に所定量のインク３２５を連続して塗布できるため、塗装に好適な液体吐出装置１０００を提供できる。但し、液体吐出装置１０００におけるヘッド３００の吐出方式は、連続吐出方式に限定されるものではなく、インク３２５をインク滴として吐出する液滴吐出方式であってもよい。

また本実施形態では、制御部５００は、第２間隔ｎが第１間隔ｍの４倍（整数倍）になるように、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。これにより、ヘッド３００を回転させた状態において、ヘッド３００をＸ方向に移動させながら吐出されたインク３２５を、対象物１００上にＹ方向に沿って等間隔に塗布できる。これにより、対象物１００へのインク３２５の塗布ムラをなくしてインク３２５による膜厚を均一化でき、対象物１００へのインク３２５の塗布品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

ここで、図１５および図１６は、第２間隔を第１間隔の整数倍にする作用効果を説明する図である。図１５は、本実施形態の他の例に係るインク塗布を示す図、図１６は、本実施形態に係る第２間隔ｎを第１間隔ｍの整数倍にした場合のインク塗布の一例を示す図である。図１５および図１６の見方は、図１３と同様である。

他の例では、第２間隔ｎは第１間隔ｍの３．５倍、すなわち非整数倍である。この場合には、図１５に示すように、ドット３２６は、Ｙ方向に沿って一定の間隔にはならない。

一方、本実施形態では、第２間隔ｎは第１間隔ｍの４倍、すなわち整数倍である。この場合には、図１６に示すように、ドット３２６は、Ｙ方向に沿って一定の間隔になる。これにより、対象物１００におけるインク３２５の膜厚を均一にすることができる。

但し、他の例において、Ｙ方向に沿ってドット間隔が一定にならず、その部分だけドット３２６同士が重なることによりインク３２５の膜厚が厚くなる場合には、重なる部分のインク３２５のインク量を少なくしてドット３２６を小さくしてもよい。これにより、インク３２５の膜厚が厚くなることを抑え、膜厚が不均一になることを抑制できる。

また、他の例において、Ｙ方向に沿ってドット間隔が一定にならず、その部分だけドット３２６同士が離れることによりインク３２５の膜厚が薄くなる場合には、離れる部分においてＹ方向に沿った移動量Ａを減少させてもよい（例えば移動量Ａを１１ドットにする）。これにより、インク３２５の膜厚が薄くなることを抑え、膜厚が不均一になることを抑制できる。

［第２実施形態］
＜第２実施形態に係るインク塗布例＞
次に、液体吐出装置１０００による第２実施形態に係るインク塗布例について説明する。なお、第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付し、重複する説明を適宜省略する。この点は、以降における他の実施形態においても同様とする。

本実施形態では、制御部５００は、第１間隔ｍが、ヘッド３００により対象物１００に塗布可能なインク３２５同士の最小インク間隔Δの整数倍になるように、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。以下、第１間隔ｍが最小インク間隔Δの１倍になる場合と、２倍になる場合と、の２つの例を説明する。なお、最小インク間隔Δは、最小液体間隔の一例である。

（第１間隔ｍが最小インク間隔Δの１倍である場合）
図１７および図１８は、本実施形態に係るインク塗布の第１例として、第１間隔ｍが最小インク間隔Δの１倍である場合、つまり第１間隔ｍと最小インク間隔Δが等しい場合を説明する図である。図１７はインク塗布例を示す図、図１８はヘッド３００の回転とドット間隔との関係例を示す図である。

第１例では、図１７に示すように、対象物１００へのインク３２５のドット３２６の配置は、図１３と同様になる。但し、格子１０８は最小インク間隔Δに対応する点のみは、図１３と異なっている。図１７の例では、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御されることにより、最小インク間隔Δは第１間隔ｍと等しくなっている。

図１８に示すように、ヘッド３００の回転とドット間隔との関係は、図１４と同様になる。

（第１間隔ｍが最小インク間隔Δの２倍である場合）
図１９から図２１は、本実施形態に係るインク塗布の第２例として、第１間隔ｍが最小インク間隔Δの２倍である場合を説明する図である。図１９はインク塗布例を示す図である。図２０および図２１は、ヘッド３００の回転とドット間隔との関係例を示す図であり、図２０は第１図、図２１は第２図である。

図１９の見方は、図１３と同様であるが、移動量Ａのドット数および移動回数Ｂは、図１３とは相違し、この相違に応じて対象物１００におけるドット３２６の配置が図１３とは異なっている。格子１０８は最小インク間隔Δに対応する。図１９の例では、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御されることにより、第１間隔ｍは最小インク間隔Δの２倍になっている。

また、図２０および図２１の見方は、図１４と同様である。図２０は、１回目および２回目のＸ方向への移動におけるヘッド３００の回転とドット間隔との関係を示している。図２１は、３回目および４回目のＸ方向への移動におけるヘッド３００の回転とドット間隔との関係を示している。

図１９および図２０に示すように、Ｘ方向への１回目のヘッド３００の移動においてドット３２６が配置されなかった位置に、２回目のヘッド３００の移動においてドット３２６が配置される。同様に、図１９および図２１に示すように、Ｘ方向への３回目のヘッド３００の移動においてドット３２６が配置されなかった位置に、４回目のヘッド３００の移動においてドット３２６が配置される。これにより、液体吐出装置１０００は、ノズル間隔の不均一さを補正できる。

以上説明したように、本実施形態では、制御部５００は、第１間隔ｍが、ヘッド３００により対象物１００に塗布可能なインク３２５同士の最小インク間隔Δの整数倍になるように、回転機構１２０によるヘッド３００の回転を制御する。これにより、対象物１００へのインク３２５の塗布ムラをなくしてインク３２５による膜厚を均一化でき、対象物１００へのインク３２５の塗布品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

ここで、図２２は、本実施形態の他の例に係るインク塗布を示す図である。図２２の他の例では、第１間隔ｍは、最小インク間隔Δの１．５倍、すなわち非整数倍である。

図２２において、Ｙ方向において、狙いの領域であるドット領域２２１に対して、実際にドット３２６が配置される領域は、ドット領域２２１よりも大きいドット領域２２２になっている。ヘッド３００から吐出されるインク３２５のインク量は、狙いのドット間隔である最小インク間隔Δに最適化されるため、他の例では、ドット間隔が最小インク間隔Δよりも大きいと、対象物１００にインク３２５が塗布されない領域が生じる。但し、インク３２５が塗布されない領域において、１つのドット３２６を形成するためのインク量を部分的に増加させると、対象物１００にインク３２５が塗布されない領域を抑制できる。

［第３実施形態］
＜第３実施形態に係るインク塗布例＞
次に、液体吐出装置１０００による第３実施形態に係るインク塗布例について説明する。本実施形態では、制御部５００は、インターレース記録方式による吐出によって、対象物１００の所定領域にインク３２５を塗布する。

まずインターレース記録方式について説明する。インターレース記録方式では、液体吐出装置１０００は、Ｘ方向に沿ったヘッド３００の移動と、Ｙ方向に沿ったヘッド３００の移動との組合せによって、対象物１００上にインク３２５による２次元のドットを塗布する。

液体吐出装置１０００は、Ｔ回のスキャンにより、対象物１００上の所定領域に所望のドット間隔によりインクを塗布する場合には、１回目、２回目、３回目、・・・とＹ方向にヘッド３００を間欠移動させる。ヘッド３００と対象物１００とは、（Ｔ＋１）回目に、ヘッド３００においてノズル３１１が配列したノズル列の長さ分に対応した位置に繋がるような位置関係となる。Ｔ回の塗布を行う動作が繋ぎ目なく繋がるために、液体吐出装置１０００は、Ｘ方向へのＴ回目の移動のＹ方向におけるヘッド３００の位置から、ヘッド３００を「ノズル列長＋１ノズルピッチ」分だけＹ方向に移動して、Ｘ方向への（Ｔ＋１）回目の移動を行う。

一例として、ヘッド３００における１インチ当たりのノズルの個数が１００個である場合に、液体吐出装置１０００が、Ｘ方向に２回、Ｙ方向に４回の合計８回であって、Ｘ方向６００ｄｐｉ×Ｙ方向４００ｄｐｉのドット間隔によりインク塗布を行う場合を考える。

Ｘ方向６００ｄｐｉ×Ｙ方向４００ｄｐｉのドット間隔の場合には、対象物１００上において、Ｘ方向に沿って隣り合うドット３２６同士の間隔は、２５．４（ｍｍ）／６００≒４２．３（μｍ）、Ｙ方向に沿って隣り合うドット３２６同士の間隔は、２５．４（ｍｍ）／４００＝６３．５（μｍ）である。ヘッド３００の移動制御やヘッド３００からのインクの吐出タイミング制御では、このドット間隔に基づいて移動量や位置が制御される。例えば、Ｍ＝８の場合、対象物１００上の所定領域に、８回のスキャンにより８個のドットに対応するインク３２５が塗布される。

液体吐出装置１０００は、以上例示したようなインターレース記録方式を行うことができる。

（インターレース数Ｋｎが２、Ｘ方向への移動回数Ｂが２の場合）
図２３および図２４は、本実施形態に係るインク塗布の第１例として、インターレース数Ｋｎが２、Ｘ方向への移動回数Ｂが２の場合を説明する図である。図２３は、インク塗布例を示す図、図２４はヘッド回転とドット間隔の関係例を示す図である。

インターレース数Ｋｎは、インターレース記録方式によって所定領域にインク塗布を完成させるために、所定領域にインク３２５を塗布する回数を意味する。

図２３に示すように、第１例では、対象物１００へのインク３２５のドット３２６の配置は、図１３と同様になる。但し、格子１０８が最小インク間隔Δに対応する点は、図１３とは異なる。図２４に示すように、ヘッド３００の回転とドット間隔との関係は、図１４と同様になる。なお、図２４における領域Ｃは、インターレース記録方式における所定領域の一例である。

（インターレース数Ｋｎが４、Ｘ方向への移動回数Ｂが４の場合）
図２５から図２７は、本実施形態に係るインク塗布の第２例として、インターレース数Ｋｎが４、Ｘ方向への移動回数Ｂが４の場合を説明する図である。図２５は、インク塗布の第２例を示す図である。図２６および図２７は、ヘッド回転とドット間隔の関係例を示す図であり、図２６は第１図、図２７は第２図である。

第２例では、インターレース数Ｋｎが４である。第２例では、第１例のインターレース数Ｋｎである２と比較して、インターレース数Ｋｎが多くなることにより、第１例と比較して最小インク間隔Δが小さくなる。なお、図２７における領域Ｄは、インターレース記録方式における所定領域の一例である。

（第１例に対してヘッド３００が９０度回転した場合）
図２８から図２９は、本実施形態に係るインク塗布の第３例として、インターレース数Ｋｎが４、Ｘ方向への移動回数Ｂが４の場合であって、第１例に対してヘッド３００が９０度回転し、Ｘ方向とノズル列方向Ｗのなす角が回転角θ１である場合を説明する図である。図２８はインク塗布例を示す図、図２９はヘッド回転とドット間隔の関係例を示す図である。

図２８および図２９に示すように、Ｘ方向とノズル列方向Ｗのなす角が回転角θ１になることにより、ドット３２６の配置、およびヘッド回転とドット間隔の関係が第１例とは異なるものとなる。なお、図２９における領域Ｅは、インターレース記録方式における所定領域の一例である。

以上説明したように、本実施形態では、制御部５００は、インターレース記録方式による吐出によって、対象物１００の所定領域としての領域Ｃ、ＤまたはＥにインク３２５を塗布する。液体吐出装置１０００は、インターレース記録方式を用いることによりドット間隔を密にできる。また液体吐出装置１０００は、Ｘ方向に沿った複数回のヘッド３００の移動により所定領域にインク３２５を塗布するため、対象物１００上において隣り合う位置に塗布されるインク３２５同士の塗布タイミングに時間差を与えることができる。これにより、隣り合うインク３２５同士の合一による移動が抑制される。この結果、対象物１００へのインク３２５の塗布ムラをなくしてインク３２５による膜厚を均一化でき、対象物１００へのインク３２５の塗布品質に優れた液体吐出装置１０００を提供できる。

［その他の好適な実施形態］
液体吐出装置１０００は、様々な用途に適用できる。図３０は、液体吐出装置１０００の塗装ロボット８０００への適用の一例を示す図である。塗装ロボット８０００は、自動車の車体（ボディ）を塗装するものである。

塗装ロボット８０００は、複数の関節によって人間の腕のように自由な動きを可能としたロボットアーム８１０を備え、ロボットアーム８１０の先端にインクを吐出するヘッド８２０を備えている。また、ロボットアーム８１０はヘッド８２０の近傍に３Ｄセンサ８３０を備えている。

ロボットアーム８１０は、移動機構１１０を含み、ヘッド８２０を保持するロボット機構の一例である。また３Ｄセンサ８３０は、対象物の前記形状を検出する検出部の一例である。

塗装ロボット８０００としては、５軸、６軸、７軸等の適宜の軸数を備えた多関節ロボットを使用できる。塗装ロボット８０００は、３Ｄセンサ８３０によって対象物１００（本実施形態では車体）に対するヘッド８２０の位置を検知し、その検知結果に基づきロボットアーム８１０を動かして対象物１００を塗装する。この場合において、ヘッド８２０として実施形態に係るヘッド３００を用いることが可能である。このようなロボットアーム８１０を用いた塗装において、液体吐出装置１０００を用いることにより、対象物１００へのインク３２５の塗布ムラをなくしてインク３２５による膜厚を均一化でき、付ぐれた塗装品質を得ることができる。

図３１から図３３は、ロボットアーム８１０に取り付けられた液体吐出装置１０００のヘッド３００の動作について説明する図である。図３１から図３３のそれぞれは、ヘッド３００を矢印６００の方向に沿って移動させた様子を示している。

図３１におけるヘッド３００Ａは、矢印６００に沿って移動させた後のヘッド３００を示している。図３１に示すように、ヘッド３００Ａを傾けずに曲面部１０９にインク３２５を塗布しようとすると、例えば衝突箇所６０１において、ヘッド３００Ａと曲面部１０９とが衝突する場合がある。

一方、図３２におけるヘッド３００Ｂは、矢印６００に沿って移動させた後であって、曲面部１０９の形状に応じて傾きを変化させた後のヘッド３００を示している。また図３３におけるヘッド３００Ｃは、図３２の状態からさらに曲面部１０９の形状に応じて傾きを変化させた後のヘッド３００を示している。

図３２および図３３に示すように、曲面部１０９の形状に応じてヘッド３００の傾きを変化させることにより、ヘッド３００が曲面部１０９に衝突するリスクを低減することができる。

また、実施形態に係る液体吐出装置は、ヘッドの姿勢に応じて、塗装対象とヘッドとの衝突有無を予測し、衝突の可能性がある場合には、衝突を回避する動作を行ってもよい。

図３４から図３７は、ヘッド３００の姿勢に応じた衝突回避動作を説明する図である。図３４および図３５に示すように、ヘッド３００の姿勢が異なると、ヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙおよび見かけ上の長さＷｘがヘッド３００の姿勢に応じて異なるものとなる。ここで、ヘッド３００の姿勢は、ノズル３１１が配置されたノズル面３１０と略平行な面（ＸＹ平面）内でのヘッド３００の傾きを意味する。例えば、ヘッド３００の姿勢が変わると、ヘッド３００の主走査方向（Ｘ方向）に対するヘッド３００の傾きが変化する。見かけ上の幅Ｗｙは、副走査方向に沿ったヘッド３００の長さを意味する。見かけ上の長さＷｘは、主走査方向に沿ったヘッド３００の長さを意味する。見かけ上の幅Ｗｙおよび見かけ上の長さＷｘのそれぞれは、ヘッド３００の姿勢に応じて変化する。

図３４に示した例と図３５に示した例との間では、ノズル面３１０と略平行な面内においてヘッド３００の姿勢が９０度異なっている。この姿勢の相違に応じて、図３４に示したヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙ１の長さは、図３５に示したヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙ２の長さよりも短くなっている。また、図３４に示したヘッド３００の見かけ上の長さＷｘ１は、図３５に示したヘッド３００の見かけ上の長さＷｘ２も長くなっている。

実施形態に係る液体吐出装置は、ヘッド３００の姿勢に基づいて、上記のヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙおよび見かけ上の長さＷｘを特定する。実施形態に係る液体吐出装置は、特定したヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙおよび見かけ上の長さＷｘと、ヘッド３００の主走査方向と、に基づいて、ヘッド３００を主走査方向に移動させた際におけるヘッド３００と塗装対象との衝突有無を予測する。そして、衝突可能性がある場合には、例えばノズル面３１０と略平行な面内において９０度異なる２つのヘッド３００の姿勢のうち、衝突しない方を選択する。また、上記２つのヘッド３００の姿勢のうちのいずれの姿勢でも衝突すると予測された場合には、実施形態に係る液体吐出装置は、塗装不可と判定して塗装を終了する。以上のようにして、実施形態に係る液体吐出装置は、ヘッド３００が塗装対象に衝突することを回避して塗装を行うことができる。

また、実施形態に係る液体吐出装置は、衝突有無の予測結果に基づき、衝突可能性がある場合には、図３６および図３７に示すように、ヘッド３００における塗装に使用するノズル３１１を限定することで、ヘッド３００が塗装対象に衝突することを回避してもよい。

図３６および図３７において、ノズル３１１Ａは、複数のノズル３１１のうち、塗装に使用するノズルを表している。一方、複数のノズル３１１のうち、ノズルの図に「×」を付したノズル３１１Ｂは、塗装に使用しないノズルを表している。

例えば、実施形態に係る液体吐出装置は、図３６に示すように、２列のノズル３１１のうち、塗装に使用するノズル３１１を１列に限定し、ノズル３１１Ａのみを塗装に使用することで、ヘッド３００の見かけ上の長さＷｘを短くすることができる。あるいは、実施形態に係る液体吐出装置は、図３７に示すように、２列のノズル３１１のうち、塗装に使用するノズルを１列につき１つのノズルに限定する。そして、限定された２つのノズル３１１Ａのみを塗装に使用することで、ヘッド３００の見かけ上の幅Ｗｙの長さを短くすることができる。なお、ここでノズル３１１の列は、図１１等に示したノズル列方向Ｗに沿って並ぶノズル３１１の列を意味する。以上のようにすることによっても、実施形態に係る液体吐出装置は、ヘッド３００が塗装対象に衝突することを回避して塗装を行うことができる。

また、実施形態に係る液体吐出装置は、ヘッド３００の位置や傾きに応じて、液体の吐出に使用するノズルの数を変更してもよい。例えば、実施形態に係る液体吐出装置は、塗装対象の角部に液体を吐出する際に、ノズル面３１０が該角部に向き合うように塗装対象の面に対してヘッド３００を傾けた状態で、ヘッド３００に含まれるノズルのうちの角部近傍に位置するノズルのみを吐出に使用できる。これにより、塗装の厚みを均一にしつつ、塗装対象の角部も塗装することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形および改良が可能である。

実施形態において、ヘッド３００から吐出される液体は、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどでもよい。これらは例えば、インクジェット用インク、塗装用塗料、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。

対象物１００は、液体が付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては,車体、建材、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。

実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

本発明の態様は、例えば、以下のとおりである。
＜１＞ 液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置であって、前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドと、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させる移動機構と、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させる回転機構と、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御する制御部と、を有し、前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に、前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、液体吐出装置である。
＜２＞ 前記ヘッドに含まれる複数の前記ノズルそれぞれの中心を前記第１方向に沿って通る線をノズル通過線とし、複数の前記ノズル通過線のうち、前記第２方向に沿って隣り合う前記ノズル通過線同士の間隔は、第１間隔と、第２間隔と、を含み、前記第２間隔の長さは前記第１間隔の長さ以上であり、前記制御部は、前記移動機構により、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するための、前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動と、前記対象物における前記第２間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するための、前記第１方向に沿った１回の前記相対移動と、を行うように制御する、前記＜１＞に記載の液体吐出装置である。
＜３＞ 前記制御部は、前記移動機構により、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動を行った後、前記対象物における前記第２間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回の前記相対移動を行い、その後、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動を行うように制御する、前記＜２＞に記載の液体吐出装置である。
＜４＞ 前記制御部は、前記第２間隔が前記第１間隔の整数倍になるように、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、前記＜２＞または前記＜３＞に記載の液体吐出装置である。
＜５＞ 前記制御部は、前記第１間隔が、前記ヘッドにより前記対象物に塗布可能な前記液体同士の最小液体間隔の整数倍になるように、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、前記＜２＞から前記＜４＞のいずれか１つに記載の液体吐出装置である。
＜６＞ 前記制御部は、インターレース記録方式による吐出によって、前記対象物の所定領域に前記液体を塗布する、前記＜１＞から前記＜５＞のいずれか１つに記載の液体吐出装置である。
＜７＞ 前記移動機構を含み、前記ヘッドを保持するロボット機構を有する、前記＜１＞から前記＜６＞のいずれか１つに記載の液体吐出装置である。
＜８＞ 前記ヘッドは、連続吐出方式により前記液体を吐出する、前記＜１＞から前記＜７＞のいずれか１つに記載の液体吐出装置である。
＜９＞ 前記制御部は、前記対象物の形状に基づいて、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、前記＜１＞から前記＜８＞のいずれか１つに記載の液体吐出装置である。
＜１０＞ 前記対象物の前記形状を検出する検出部をさらに有し、前記制御部は、前記検出部により検出された前記形状に基づいて前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、前記＜９＞に記載の液体吐出装置である。
＜１１＞ 前記対象物の前記形状の情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記形状の情報に基づいて前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、前記＜９＞または前記＜１０＞に記載の液体吐出装置である。
＜１２＞ 液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドにより、前記液体を吐出し、移動機構により、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させ、回転機構により、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させ、制御部により、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御し、前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、液体吐出方法である。
＜１３＞ 液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドにより、前記液体と吐出し、移動機構により、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと対象物とを相対移動させ、回転機構により、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させ、制御部により、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御し、前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、処理を液体吐出装置に実行させるプログラムである。

１ キャリッジ
２ コネクタ
１０ ハウジング
１１ 供給ポート
１２ 回収ポート
５１ 取得部
５２ 回転角決定部
５３ 吐出制御部
５４ 回転制御部
５５ 移動制御部
７２ Ｘ方向駆動部
８２ Ｙ方向駆動部
９２ Ｚ方向駆動部
９５ 回転駆動部
１００ 対象物
１００ａ 被塗布面
１０１ Ｘ軸レール
１０２ Ｙ軸レール
１０３ Ｚ軸レール
１０５ 天板
１０５ａ 表面
１０５ｂ 裏面
１０６ 側板
１０７、１０８ 格子
１１０ 移動機構
１２０ 回転機構
１２１ 支持部材
２００ 供給ユニット
２２１、２２２ ドット領域
２３０ コンプレッサ
３００、８２０ ヘッド
３０１ ノズル通過線
３１０ ノズル面
３１１、３１１Ａ、３１１Ｂ ノズル
３１１ｃ ノズル中心
３１２ ノズル列
３１２ａ 第１ノズル列
３１２ｂ 第２ノズル列
３２１ ノズル板
３２２ 流路
３２４ 圧電素子
３２５ インク
３２６ ドット
３４０ 吐出モジュール
５００ 制御部
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＲＯＭ
５０３ ＲＡＭ
５０４ Ｉ／Ｆ
５１１ 記憶部
５１２ 表示部
５１３ 操作パネル
５２０ テーブル
８１０ ロボットアーム（ロボット機構の一例）
８３０ ３Ｄセンサ（検出部の一例）
１０００ 液体吐出装置
８０００ 塗装ロボット
Ａ 移動量
Ｂ 移動回数
Ｃ、Ｄ、Ｅ 領域（所定領域の一例）
Ｘ方向 主走査方向
Ｙ方向 副走査方向
Ｗ ノズル列方向
Ｗｘ 長さ
Ｗｙ 幅
θ、θ１ 回転角
ｄ ノズル間隔
ｅ 列間隔
ｍ 第１間隔
ｎ 第２間隔
Δ 最小インク間隔（最小液体間隔の一例）

特開平１１－１５７０７４号公報

Claims (13)

1. 液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置であって、
   前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドと、
   前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させる移動機構と、
   前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させる回転機構と、
   前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御する制御部と、を有し、
   前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、
   前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に、前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、液体吐出装置。
2. 前記ヘッドに含まれる複数の前記ノズルそれぞれの中心を前記第１方向に沿って通る線をノズル通過線とし、
   複数の前記ノズル通過線のうち、前記第２方向に沿って隣り合う前記ノズル通過線同士の間隔は、第１間隔と、第２間隔と、を含み、
   前記第２間隔の長さは前記第１間隔の長さ以上であり、
   前記制御部は、前記移動機構により、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するための、前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動と、前記対象物における前記第２間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するための、前記第１方向に沿った１回の前記相対移動と、を行うように制御する、請求項１に記載の液体吐出装置。
3. 前記制御部は、前記移動機構により、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動を行った後、前記対象物における前記第２間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回の前記相対移動を行い、その後、前記対象物における前記第１間隔の長さに対応する領域に前記液体を塗布するために前記第１方向に沿った１回以上の前記相対移動を行うように制御する、請求項２に記載の液体吐出装置。
4. 前記制御部は、前記第２間隔が前記第１間隔の整数倍になるように、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、請求項２または請求項３に記載の液体吐出装置。
5. 前記制御部は、前記第１間隔が、前記ヘッドにより前記対象物に塗布可能な前記液体同士の最小液体間隔の整数倍になるように、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、請求項２または請求項３に記載の液体吐出装置。
6. 前記制御部は、インターレース記録方式による吐出によって、前記対象物の所定領域に前記液体を塗布する、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。
7. 前記移動機構を含み、前記ヘッドを保持するロボット機構を有する、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。
8. 前記ヘッドは、連続吐出方式により前記液体を吐出する、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。
9. 前記制御部は、前記対象物の形状に基づいて、前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。
10. 前記対象物の前記形状を検出する検出部をさらに有し、
    前記制御部は、前記検出部により検出された前記形状に基づいて前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、請求項９に記載の液体吐出装置。
11. 前記対象物の前記形状の情報を記憶する記憶部をさらに有し、
    前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記形状の情報に基づいて前記回転機構による前記ヘッドの回転を制御する、請求項９に記載の液体吐出装置。
12. 液体を吐出して対象物に塗布する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、
    前記液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドにより、前記液体を吐出し、
    移動機構により、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと前記対象物とを相対移動させ、
    回転機構により、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させ、
    制御部により、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御し、
    前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、
    前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、液体吐出方法。
13. 液体を吐出するノズルが形成されたノズル面を含むヘッドにより、前記液体と吐出し、
    移動機構により、前記ノズル面に沿って直交する第１方向および第２方向のそれぞれに、前記ヘッドと対象物とを相対移動させ、
    回転機構により、前記ノズル面に沿って前記ヘッドを回転させ、
    制御部により、前記移動機構による相対移動と、前記回転機構による回転と、を制御し、
    前記ヘッドは、第３方向に複数の前記ノズルが並ぶノズル列を複数有し、
    前記制御部は、前記回転機構により前記ヘッドを回転させた際に前記第１方向と前記第３方向との傾きによって生じる、前記ノズル同士の前記第２方向に沿ったノズル間隔の不均一さを補正するように、前記移動機構による相対移動を制御する、処理を液体吐出装置に実行させるプログラム。

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