JP2023091632A - 食鳥腿肉筋入れ装置及び食鳥腿肉自動筋入れ方法 - Google Patents

Abstract

【課題】脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上できる食鳥腿肉筋入れ装置及び食鳥腿肉自動筋入れ方法を提供する。【解決手段】食鳥腿肉Ｍの足首を保持する足首保持部２と、筋入れナイフ２３を有するナイフユニット３と、ナイフユニット３を駆動する刺し込み駆動部４と、食鳥腿肉Ｍの表面を押さえる腿肉押さえ部５と、足首保持部２を移動させる移動部９と、を備え、ナイフユニット３は、筋入れナイフ２３の筋入れ移動方向で、かつ足首保持部２とは反対側に刃先が向くように筋入れナイフ２３を保持するとともに、表裏方向に変位可能に筋入れナイフ２３を保持するナイフ保持部２２と、筋入れナイフ２３の表裏方向で、かつ食鳥腿肉Ｍの骨に向かって筋入れナイフ２３を弾性的に付勢するコイルスプリング２５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、食鳥腿肉筋入れ装置及び食鳥腿肉自動筋入れ方法に関する。

従来から、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉（以下、単に食鳥腿肉と称する）を、自動で脱骨する装置（自動脱骨装置）が知られている。このものは、骨から肉部を引き剥がす最終工程の前工程の装置として、食鳥腿肉を懸吊する保持機構と、この足首保持部に懸吊された食鳥腿肉に筋入れを行う筋入れ機構と、を備える。
保持機構は、食鳥腿肉の足首を保持して食鳥腿肉を懸吊する足首保持部（ハンガー）と、食鳥腿肉のアキレス腱側を押圧する上プッシャと、食鳥腿肉の下部を押さえる下プッシャと、を備える。筋入れ機構は、筋入れナイフと、食鳥腿肉に筋入れナイフを刺し込むための前後進部と、食鳥腿肉に刺し込んだ筋入れナイフを切り下げるための昇降部と、を備える。

このような構成のもと、自動脱骨装置は、骨から肉部を引き剥がす最終工程の前工程として、食鳥腿肉に筋入れを行う。具体的には、食鳥腿肉の足首近傍の骨に沿わせて筋入れナイフを刺し込む。そして、大腿部における筋入れナイフの切り下げ時には上プッシャを減圧する。膝関節における筋入れナイフによる筋入れには、上下プッシャの押圧を解除して膝関節部の脱臼を防止して筋入れナイフを切り下げる。また、大腿部における筋入れナイフの切り下げには、下プッシャを加圧して大腿骨を斜め上方に押し上げた後、減圧して膝関節より下部の大腿骨に沿って下降するナイフ刃面に対し骨部の押圧を適宜変更し切り下げる。このように食鳥腿肉に筋入れを行うことにより、食鳥腿肉を自動で脱骨する際の歩留まりを向上させている。

特許第４０７３１３３号公報

ところで、食鳥屠体は、鶏種、日令、農場の飼育方法の違い等により骨の太さが異なる。このため、食鳥腿肉ごとに骨に対する筋入れナイフの最適な刺し込み位置が変化する。この結果、筋入れナイフによって骨を傷つけたり、骨に沿って筋入れを行えなかったりする場合がある。したがって、骨から肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉に骨片が残ってしまったり、脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上しにくかったりという課題があった。

そこで、本発明は、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上できる食鳥腿肉筋入れ装置及び食鳥腿肉自動筋入れ方法を提供する。

上記の課題を解決するために、本発明に係る食鳥腿肉筋入れ装置は、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉の足首を保持する足首保持部と、筋入れナイフを有するナイフユニットと、前記足首保持部に保持された前記食鳥腿肉のうち、脛骨における膝蓋骨とは反対側に沿って前記筋入れナイフの切先を刺し込むように前記ナイフユニットを駆動する刺し込み駆動部と、前記食鳥腿肉の表面を前記膝蓋骨側から弾性的に押さえる腿肉押さえ部と、前記足首保持部に保持された前記食鳥腿肉の延在方向に前記筋入れナイフが筋入れ移動するように、前記足首保持部及び前記ナイフユニットの少なくともいずれか一方を他方に対して移動させる移動部と、を備え、前記ナイフユニットは、前記筋入れナイフの筋入れ移動方向で、かつ前記足首保持部とは反対側に刃先が向くように前記筋入れナイフを保持するとともに、表裏方向に変位可能に前記筋入れナイフを保持するナイフ保持部と、前記筋入れナイフの表裏方向で、かつ前記食鳥腿肉の骨に向かって前記筋入れナイフを弾性的に付勢する付勢部と、を備えることを特徴とする。

このように構成することで、刺し込み駆動部によって脛骨の側部に沿って筋入れナイフの切先を刺し込む際、骨に筋入れナイフが突き当たると筋入れナイフが表裏方向に沿って逃げるように変位する。この際、付勢部によって筋入れナイフが骨に向かって弾性的に付勢されているので、この弾性力に抗して筋入れナイフが逃げる。このため、骨に筋入れナイフが突き刺さってしまうことを防止できる。また、筋入れナイフが骨に沿うように押圧されているので、確実に骨に筋入れナイフを沿わせることができる。骨に筋入れナイフが突き当たった際に、骨から筋入れナイフが逃げるので、極力骨の側部の際を狙って筋入れナイフを刺し込むことができる。さらに、腿肉押さえ部によって骨と筋入れナイフとが互いに離間する方向に向かって変位することなく、骨に筋入れナイフを密着させながら筋入れナイフを筋入れ移動させることができる。よって、後の骨から肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上できる。

上記構成において、前記足首保持部は、前記食鳥腿肉を懸吊し、前記移動部は、前記食鳥腿肉に対して前記筋入れナイフが下方に向かって筋入れ移動するように、前記足首保持部及び前記ナイフユニットの少なくともいずれか一方を上下移動させてもよい。

このように構成することで、重力を利用して食鳥腿肉の姿勢を制御しやすくできる。また、筋入れナイフを骨に沿わせて切り込みやすくできる。

上記構成において、前記腿肉押さえ部は、前記移動部による前記足首保持部と前記ナイフユニットとの相対移動量に応じて前記食鳥腿肉への押圧力を変化させることにより、前記食鳥腿肉の骨に前記筋入れナイフが沿うように前記食鳥腿肉の骨の姿勢を変化させる押圧力調整部を有してもよい。

ここで、食鳥腿肉の大腿骨と脛骨とが連結される関節（膝蓋骨近傍）は曲がっている。このため、脛骨から大腿骨に至る間を骨に沿わせて筋入れナイフを切り込ませようとするべく、単純に一直線に筋入れナイフを移行させると、筋入れナイフによって関節の軟骨部を切り込んでしまう可能性がある。そこで、押圧力調整部によって腿肉押さえ部の押圧力を変化させることにより、筋入れナイフが関節の軟骨部を切り込もうとすると押圧力調整部の押圧力に抗して筋入れナイフから食鳥腿肉が逃げるように姿勢を変化させる。これにより、脛骨から大腿骨に至る間にこれら骨を傷つけることなく骨に筋入れナイフを確実に沿わせることができる。よって、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存をより確実に抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりをより確実に向上できる。

上記構成において、前記ナイフ保持部は、刃もとの後方を中心に前記筋入れナイフが揺動され、切先側が前記刃もとよりも大きく表裏方向に変位するように前記筋入れナイフを保持してもよい。

このように構成することで、骨に筋入れナイフの切先が突き当たった際に骨から筋入れナイフを逃げ易くすることができる。

上記構成において、前記ナイフ保持部は、前記筋入れナイフの変位範囲を規制する規制部を備えてもよい。

ここで、無駄に筋入れナイフの変位範囲を広げると、筋入れナイフの切先の位置が決まりづらく、骨の側部を狙って筋入れナイフを刺し込みにくくなる。このため、規制部によって筋入れナイフの変位範囲を規制することにより、骨の側部の際を狙って筋入れナイフの切先を刺し込みやすくできる。よって、脱骨した食鳥腿肉の歩留まりをさらに向上できる。

上記構成において、前記食鳥腿肉における前記筋入れナイフの刺し込み方向への逃げを押さえるまな板部を備えてもよい。

このように構成することで、食鳥腿肉に確実に筋入れナイフを刺し込むことができる。

本発明に係る食鳥腿肉自動筋入れ方法は、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉の足首を保持する足首保持工程と、前記食鳥腿肉の前記足首近傍で、前記食鳥腿肉のうち脛骨における膝蓋骨とは反対側に沿って、かつ前記食鳥腿肉を貫通しないように、筋入れナイフの切先を刺し込むナイフ刺し込み工程と、前記ナイフ刺し込み工程の後、前記食鳥腿肉の表面を前記膝蓋骨側から弾性的に押さえる押さえ工程と、前記押さえ工程を継続した状態で、前記食鳥腿肉の大腿骨頭まで前記筋入れナイフを一直線に筋入れ移動し、前記食鳥腿肉の骨に沿って筋入れを行う筋入れ工程と、を有し、前記ナイフ刺し込み工程及び前記筋入れ工程では、前記骨に前記筋入れナイフの平が向かうように前記筋入れナイフを弾性的に付勢していることを特徴とする。

このような方法とすることで、食鳥腿肉における骨の側部の際を狙って筋入れナイフの切先を刺し込むことができる。骨に筋入れナイフが突き当たった場合であっても骨に対して筋入れナイフを確実に逃がすことができる。このため、後の骨から肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上できる。

上記方法において、前記押さえ工程において、前記筋入れ工程の過程で前記筋入れナイフの移動量が所定量を超えたとき、前記食鳥腿肉への押圧力を低減してもよい。

このような方法とすることで、屈曲して連結されている脛骨及び大腿骨に沿わせて筋入れナイフを筋入れ移動させることができる。すなわち、押圧力調整部によって腿肉押さえ部の押圧力を低減させることにより、筋入れナイフが関節の軟骨部を切り込む前に食鳥腿肉を逃がすことができる。これにより、脛骨から大腿骨に至る間にこれら骨を傷つけることなく骨に筋入れナイフを確実に沿わせることができる。よって、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存をより確実に抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりをより確実に向上できる。

上記方法において、前記足首保持工程において、前記食鳥腿肉を懸吊し、前記筋入れ工程において、前記筋入れナイフを鉛直下降させてもよい。

このような方法とすることで、重力を利用して食鳥腿肉の姿勢を制御しやすくできる。また、筋入れナイフを骨に沿わせて切り込みやすくできる。

上記方法において、前記ナイフ刺し込み工程、前記押さえ工程、及び前記筋入れ工程において、前記食鳥腿肉における前記筋入れナイフの刺し込み方向への逃げを押さえる逃げ押さえ工程を有してもよい。

このような方法とすることで、食鳥腿肉に確実に筋入れナイフを刺し込むことができる。

本発明によれば、骨から肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉への骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉の歩留まりを向上できる。

本発明の実施形態における筋入れ装置に食鳥腿肉が搬送された直後の状態を示す筋入れ装置の斜視図である。 本発明の実施形態におけるホルダユニットを上方からみた平面図である。 本発明の実施形態におけるホルダユニットを斜め上方からみた斜視図である。 本発明の実施形態における筋入れ工程図であり、（ａ）～（ｃ）は、各工程を示す。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

＜筋入れ装置＞
図１は、筋入れ装置１の拡大斜視図である。
筋入れ装置１は、食鳥腿肉Ｍから自動で骨（脛骨Ｔ、大腿骨Ｆ）を脱骨する自動脱骨装置１１０内に設けられている。自動脱骨装置１１０は、円周方向に並ぶ複数の作業ステーションを有している。複数の作業ステーションとは、食鳥腿肉に、段階的に加工を施す工程ごとに設定された作業スペースである。

例えば、自動脱骨装置１１０では、大まかには自動脱骨装置１１０に食鳥腿肉を投入するステーション、投入された食鳥腿肉に筋入れを施すステーション（以下、筋入れステーションと称する）、食鳥腿肉の足首周りの肉をカットするステーション、食鳥腿肉の関節まで肉部を引き剥がすステーション、関節筋、膝軟骨をカットするステーション、最終的に骨から肉部を引き剥がして脱骨するステーション、及び残った骨を排出するステーションが、これらの順で周方向に設定されている。

各ステーションに、各々の機能を有する装置が設けられている。各ステーションに、順に食鳥腿肉が搬送されることにより、食鳥腿肉に段階的に加工が施される。筋入れ装置１は、筋入れステーションに設けられている。以下、フロア上に自動脱骨装置１１０を載置した状態での上下方向を単に上下方向、水平方向を単に水平方向と称する。

＜筋入れ装置＞
図１に示すように筋入れ装置１は、食鳥腿肉Ｍの足首Ａを保持する足首保持部２と、食鳥腿肉Ｍに筋入れを行うナイフユニット３と、ナイフユニット３を駆動する刺し込み駆動部４と、食鳥腿肉Ｍを押さえる腿肉押さえ部５、まな板部６、足首内押さえ部７、及び腿肉内押さえ部８と、足首保持部２を上下方向に移動させる移動部９と、腿肉測定部１０と、を備える。

＜足首保持部＞
足首保持部２は、上下方向に延びる円柱状の支持バー１１と、支持バー１１の下端１１ａに設けられたハンガー１２と、を備える。以下の説明では、筋入れステーションに足首保持部２が搬送された状態について説明するものとする。
ハンガー１２に食鳥腿肉が懸吊される。支持バー１１の図示しない上端には、移動部９が着脱可能に連結されているとともに、図示しない回転テーブルが連結されている。これにより、円周方向に沿って足首保持部２が周回される。

移動部９は、例えば電動リニアアクチュエータである。電動リニアアクチュエータは、図示しないスライダが上下方向に移動するように設けられている。筋入れを施すステーションに搬送された足首保持部２は、移動部９の例えば図示しないスライダに支持バー１１の上端が着脱可能に連結される。これにより、移動部９が駆動されると、足首保持部２が上方に向かって引き上げられる。

移動部９による足首保持部２の引き上げ量（請求項における移動量の一例）は、移動部９に設けられた図示しないセンサによって検出される。この検出結果は、信号として自動脱骨装置１１０の駆動を総括的に制御する制御部１３０に出力される。制御部１３０では、足首保持部２の引き上げ量が設定されている。この設定されている足首保持部２の引き上げ量は、後述の筋入れナイフ２３が食鳥腿肉を通過しきる量である。引き上げ量は、流通し得る食鳥腿肉の最大の大きさを想定して設定される。制御部１３０は、移動部９からの検出結果に基づいて、移動部９の動作を制御する。

＜ナイフユニット＞
ナイフユニット３は、上下方向に延びる支持パイプ１５と、支持パイプ１５に挿通されてこの支持パイプ１５の上下から突出された円柱状の駆動バー１６と、駆動バー１６の下端１６ａに取付けブロック１８を介して取り付けられたホルダユニット１７と、を備える。駆動バー１６、支持パイプ１５に回転自在に支持されている。支持パイプ１５は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに固定されている。

＜ホルダユニット＞
図２は、ホルダユニット１７を上方からみた平面図である。図３は、ホルダユニット１７を斜め上方からみた斜視図である。
図２、図３に示すように、ホルダユニット１７は、取付けブロック１８に取り付けられる支持部２１と、支持部２１に回転自在に支持されるナイフ保持部２２と、ナイフ保持部２２に保持される筋入れナイフ２３と、ナイフ保持部２２の変位範囲を規制する規制部２４と、ナイフ保持部２２を介して筋入れナイフ２３を弾性的に付勢するコイルスプリング（請求項における付勢部の一例）２５と、を備える。

支持部２１は、水平方向に長い板状の固定部２６と、固定部２６の長手方向一側に一体成形されている支持部本体２７と、を備える。固定部２６には、この固定部２６を取付けブロック１８に締結固定するための図示しないボルトが挿通されるボルト孔２６ａが形成されている。
支持部本体２７は、固定部２６の長手方向一側に一体成形された上下方向に延びる縦壁３１と、縦壁３１の上下方向両端から固定部２６とは反対側に向かって延出された横壁３２と、を備える。横壁３２は、縦壁３１から離間するに従って固定部２６から離間するように屈曲しながら延出されている。

２つの横壁３２のうち、上側の横壁３２には、縦壁３１とは反対側端に、下方に向かって屈曲延出された２つの舌片部３４が水平方向に並んで配置されている。これら舌片部３４は、規制部２４を取り付けるためのものである。
また、支持部本体２７には、２つの舌片部３４の間に、２つの横壁３２に連結された円柱状の支軸３６が設けられている。支軸３６は、上下方向に延びている。この支軸３６に、ナイフ保持部２２が回転自在に支持されている。

ナイフ保持部２２は、保持部本体３７と、保持部本体３７に筋入れナイフ２３を取り付けるためのアタッチ３８と、を備える。保持部本体３７は、横壁３２よりも固定部２６側に配置された板状の保持ベース部４１と、保持ベース部４１における横壁３２側の背面４１ａに一体成形された一対の脚部４２ａ，４２ｂと、を備える。保持ベース部４１の背面４１ａ及び背面４１ａと反対側の表面４１ｂは、上下方向に沿っている。

一対の脚部４２ａ，４２ｂは、背面４１ａの上下方向両端よりやや内側から水平方向に突出している。一対の脚部４２ａ，４２ｂは、２つの横壁３２の間に位置している。また、一対の脚部４２ａ，４２ｂは、保持ベース部４１の水平方向中央に配置されている。一対の脚部４２ａ，４２ｂの先端部には、上下方向に貫通する貫通孔４３ａ，４３ｂが形成されている。これら貫通孔４３ａ，４３ｂにブッシュ４０が取り付けられている。これらブッシュ４０に支軸３６が挿通されている。これにより、ブッシュ４０を介して支軸３６に保持部本体３７が回転自在に支持される。換言すれば、ナイフ保持部２２は、支軸３６を中心に首振り（揺動）される。

アタッチ３８は、保持ベース部４１の表面４１ｂに取り付けられるアタッチベース部４４と、アタッチベース部４４から脚部４２ａ，４２ｂとは反対側に向かって突出するナイフ取付部４５と、が一体成形されている。アタッチベース部４４は、上下方向に長い長方形状に形成されている。アタッチベース部４４の上下方向両端が、ボルト４６によって保持ベース部４１に締結固定されている。

ナイフ取付部４５は、アタッチベース部４４の上下方向中央に配置されている。ナイフ取付部４５に筋入れナイフ２３が取り付けられることにより、アタッチ３８に筋入れナイフ２３が保持される。ナイフ取付部４５は、筋入れナイフ２３の平２３ａが上下方向に沿うように筋入れナイフ２３を保持する。筋入れナイフ２３の平２３ａとは、筋入れナイフ２３の表裏方向の平面部のうち、切刃２３ｃが形成されている平面部をいう。

筋入れナイフ２３は、片刃である。筋入れナイフ２３は、切先２３ｂがアタッチベース部４４とは反対側に向かって突出するようにナイフ取付部４５に保持されている。また、筋入れナイフ２３は、切刃２３ｃが固定部２６側を向くようにナイフ取付部４５に保持されている。さらに、筋入れナイフ２３は、刃先２３ｄが下方を向くようにナイフ取付部４５に保持されている。

すなわち、筋入れナイフ２３は、ナイフ保持部２２を介して支軸３６を中心に筋入れナイフ２３の表裏方向に沿って揺動（変位）する。筋入れナイフ２３は、切先２３ｂがアタッチベース部４４とは反対側に向かって突出し、刃もと２３ｅが切先２３ｂよりも支軸３６側に位置するので、筋入れナイフ２３が揺動する際、刃もと２３ｅよりも切先２３ｂ側が大きく変位する。
筋入れナイフ２３のナイフ取付部４５からの突出量は、保持ベース部４１の背面４１ａから螺合されアタッチベース部４４の上下方向中央から突出する調整ねじ４７によって調整可能である。

このようなナイフ保持部２２の変位範囲を規制する規制部２４は、２つの舌片部３４にそれぞれ別々に取り付けられた第１ストッパねじ４８ａ及び第１ナット４８ｂと、第２ストッパねじ４９ａ及び第２ナット４９ｂと、からなる。各ストッパねじ４８ａ，４９ａは、それぞれ舌片部３４に形成された図示しない雌ねじ部にナイフ保持部２２とは反対側から螺合され、対応するナット４８ｂ，４９ｂによって固定されている。これにより、各舌片部３４からナイフ保持部２２に向かうストッパねじ４８ａ，４９ａの突出量を一旦決定した後、この突出量を維持できる。

ここで、各ストッパねじ４８ａ，４９ａの先端は、保持ベース部４１の背面４１ａのうち、一対の脚部４２ａ，４２ｂを挟んで水平方向両側に位置されている。これにより、各ストッパねじ４８ａ，４９ａによって、ナイフ保持部２２の支軸３６を中心とする首振り量（揺動量）が規制される。ナイフ保持部２２の首振り量は、各ストッパねじ４８ａ，４９ａの各舌片部３４，３５からの突出量によって決定される。

コイルスプリング２５は、第１ストッパねじ４８ａに装着されたスプリング押さえ５０の上から装着されている。スプリング押さえ５０は、第１ストッパねじ４８ａに遊嵌される円筒部５０ａと、円筒部５０ａの舌片部３４側端に一体形成されたフランジ部５０ｂと、からなる。フランジ部５０ｂは、円筒部５０ａよりも段差を介して拡径形成されている。フランジ部５０ｂにおける保持ベース部４１側の端面５０ｃにコイルスプリング２５の端面が当接されるように、コイルスプリング２５が装着されている。

コイルスプリング２５は、フランジ部５０ｂと保持ベース部４１との間で若干圧縮された状態で装着されている。これにより、コイルスプリング２５の弾性力が作用して保持ベース部４１の第１ストッパねじ４８ａ側が前方に向かって付勢される。すなわち、コイルスプリング２５は、ナイフ保持部２２を介し、切刃２３ｃが固定部２６側に向かうように筋入れナイフ２３を弾性的に付勢する。

このような構成のもと、刺し込み駆動部４によって、駆動バー１６がこの駆動バー１６の軸心Ｃ回りに所定の範囲で回動される。刺し込み駆動部４は、例えばアクチュエータとリンク機構からなる。
駆動バー１６が回動されることにより、ホルダユニット１７が軸心Ｃ回りに所定の範囲で揺動される（図２の矢印Ｙ１参照）。具体的には、ホルダユニット１７は、筋入れナイフ２３の切先２３ｂがハンガー１２の真下に位置するように前進、及びハンガー１２の真下から後退するように、軸心Ｃ回りに揺動される。ここで、ホルダユニット１７は、駆動バー１６に取り付けられた取付けブロック１８に固定部２６が固定されている。このため、筋入れナイフ２３は、コイルスプリング２５によって軸心Ｃ側に向かうように弾性的に付勢されている形になる。

以下の説明では、ホルダユニット１７（筋入れナイフ２３）が前進しきった位置を前進位置と称し、ホルダユニット１７（筋入れナイフ２３）が後退しきった位置を退避位置と称する。ホルダユニット１７の前進位置では、足首保持部２に懸吊された食鳥腿肉に、筋入れナイフ２３の切先２３ｂが刺し込まれる（詳細は後述する）。

＜腿肉押さえ部＞
図１に示すように、腿肉押さえ部５は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに固定された防水ケース５５と、防水ケース５５内に収納された押さえアクチュエータ（請求項における押圧力調整部の一例）５６と、押さえアクチュエータ５６の図示しないロッドに連結された押さえバー５７と、を備える。腿肉押さえ部５は、ハンガー１２に懸吊された食鳥腿肉をハンガー１２の径方向外側から押さえる。

押さえバー５７は、防水ケース５５を介して外側に突き出ている。押さえバー５７は、防水ケース５５に対して進退移動するロッド部５７ａと、ロッド部５７ａの先端からこのロッド部５７ａに対して直角に屈曲延出される押さえバー本体５７ｂと、からなる。押さえバー本体５７ｂが、食鳥腿肉をハンガー１２の径方向外側から押さえる。

腿肉押さえ部５は、押さえアクチュエータ５６によって押さえバー５７が前進しきった状態において、ハンガー１２のほぼ真下に押さえバー本体５７ｂが位置される。また、腿肉押さえ部５は、押さえアクチュエータ５６によって押さえバー５７が後退しきった状態において、防水ケース５５に押さえバー本体５７ｂが接触しないように設けられている。以下の説明では、腿肉押さえ部５において、押さえバー５７が前進しきった位置を押さえ位置と称し、押さえバー５７が後退しきった位置を退避位置と称する。

ここで、押さえアクチュエータ５６は、押さえバー５７の退避位置から押さえ位置に至る間は、押さえバー５７に所定の弾性的な押圧力をかけつつ、押さえバー５７を前進させる。また、押さえアクチュエータ５６の弾性的な押圧力は一定ではなく、移動部９による足首保持部２の引き上げ量に応じて変化（例えば低減）される。すなわち、押さえアクチュエータ５６は、移動部９による足首保持部２の引き上げ量に応じて押さえバー５７の押圧力を変化させる押圧力調整部としても機能している。足首保持部２の引き上げ量の情報は、制御部１３０から取得する。

＜まな板部＞
まな板部６は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに取り付けられている。まな板部６は、ハンガー１２を挟んでナイフユニット３とは反対側で、かつハンガー１２の下方に位置するように配置されている。まな板部６は、ハンガー１２の下方の大部分に位置するように板状に形成されている。また、まな板部６は、上下方向及び径方向に面するように配置されている。

＜足首内押さえ部＞
足首内押さえ部７は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに固定された防水ケース６１と、防水ケース６１内に収納された内押さえアクチュエータ６２と、内押さえアクチュエータ６２におけるロッド６２ａの先端に取り付けられた内押さえ６３と、を備える。足首内押さえ部７は、ハンガー１２に懸吊された食鳥腿肉の足首付近をハンガー１２の径方向内側から押さえる。

内押さえアクチュエータ６２のロッド６２ａは、防水ケース６１に形成された図示しないロッド挿通孔を介して防水ケース６１の外側に突き出ている。この突き出た先端に取り付けられた内押さえ６３は、径方向からみてＬ字状に形成されている。すなわち、内押さえ６３は、ロッド６２ａに取り付けられたベース部６３ａと、ベース部６３ａの下端に一体成形された下板６３ｂと、からなる。

下板６３ｂは、ベース部６３ａから径方向外側に向かって、かつ水平方向に沿って延出している。下板６３ｂの先端辺６３ｃは、腿肉押さえ部５の押さえバー本体５７ｂと平行になるように形成されている。下板６３ｂが、食鳥腿肉の足首付近を径方向内側から押さえる。

足首内押さえ部７は、内押さえアクチュエータ６２によって内押さえ６３が前進しきった状態において、ハンガー１２の直下で、かつハンガー１２よりもやや径方向内側に下板６３ｂの先端が位置するように配置されている。また、足首内押さえ部７は、内押さえアクチュエータ６２によって内押さえ６３が後退しきった状態において、防水ケース６１に内押さえ６３が接触しないように設けられている。以下の説明では、足首内押さえ部７において、内押さえ６３が前進しきった位置を押さえ位置と称し、内押さえ６３が後退しきった位置を退避位置と称する。

＜腿肉内押さえ部＞
腿肉内押さえ部８は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに固定された防水ケース６５と、防水ケース６５内に収納された腿肉内押さえアクチュエータ６６と、腿肉内押さえアクチュエータ６６に連結された腿押さえ６８と、を備える。腿肉内押さえ部８は、ハンガー１２に懸吊された食鳥腿肉をまな板部６とは反対側から押さえる。

腿押さえ６８は、腿肉内押さえアクチュエータ６６に取り付けられる取付けブロック７１と取付けブロック７１に固定される押さえ板７２と、を備える。腿肉内押さえ部８は、腿肉内押さえアクチュエータ６６によって押さえ板７２がまな板部６に接近、離間するように揺動される。押さえ板７２の揺動範囲は、この押さえ板７２がまな板部６と対向され押さえ板７２とまな板部６とがほぼ平行となる位置と、押さえ板７２が防水ケース６５に接触しない程度にまな板部６から離間される位置との間の範囲である。
以下の説明では、腿肉内押さえ部８において、押さえ板７２が前進してまな板部６と対向され、押さえ板７２がまな板部６とほぼ平行となる位置を押さえ位置と称する。押さえ板７２が後退して防水ケース６５に接近する位置を退避位置と称する。

＜腿肉測定部＞
腿肉測定部１０は、自動脱骨装置１１０の図示しないフレームに固定された防水ケース７５と、防水ケース７５内に収納された腿肉測定アクチュエータ７６と、腿肉測定アクチュエータ７６に設けられた図示しないエンコーダと、腿肉測定アクチュエータ７６に連結された測定アーム７７と、を備える。腿肉測定部１０は、移動部９によって足首保持部２を引き上げる際に食鳥腿肉の外形状を測定する（詳細は後述する）。

測定アーム７７は、防水ケース７５から水平方向に沿って径方向外側に延出した後、上方に折り返すように屈曲形成されている。測定アーム７７の先端には、食鳥腿肉に当接する当接板７８が設けられている。腿肉測定アクチュエータ７６によって、測定アーム７７の基端を中心に当接板７８が上下方向に移動するように測定アーム７７が回動される。この回動位置が、図示しないエンコーダによって検出される。以下の説明では、腿肉測定部１０において、当接板７８が上昇した位置を測定位置と称し、当接板７８が下降した位置を退避位置と称する。

＜筋入れ装置の動作＞
次に、図１、図２、図４に基づいて、筋入れ装置１の動作について説明する。
図１に示すように、まず、筋入れ装置１に搬送される食鳥腿肉Ｍは、食鳥腿肉Ｍを投入するステーションにおいて、足首保持部２に設けられたハンガー１２に足首Ａが引っ掛かるように懸吊する。これにより、ハンガー１２（足首保持部２）に食鳥腿肉Ｍの足首Ａが保持される（足首保持工程）。

このとき、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、上方に脛骨Ｔが位置され、下方に大腿骨Ｆが位置された状態になっている。これら脛骨Ｔや大腿骨Ｆが延びる食鳥腿肉Ｍの身長方向が食鳥腿肉Ｍの延在方向となる。ハンガー１２に懸吊された食鳥腿肉Ｍの延在方向は、上下方向とほぼ一致する。

食鳥腿肉Ｍを投入するステーションから筋入れステーションに足首保持部２が搬送された時点では、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、膝蓋骨Ｐが径方向外側を向いている。また、この時点では、ホルダユニット１７（ナイフユニット３）、腿肉押さえ部５、足首内押さえ部７、腿肉内押さえ部８、及び腿肉測定部１０は、それぞれ退避位置にある。

上記工程の後、腿肉押さえ部５、足首内押さえ部７及び腿肉内押さえ部８を押さえ位置に移動する。すると、腿肉押さえ部５の押さえバー５７のうちの押さえバー本体５７ｂと足首内押さえ部７の内押さえ６３のうちの下板６３ｂとにより、食鳥腿肉Ｍのハンガー１２の直下、つまり足首Ａの直下を、径方向で挟持する（このうち、腿肉押さえ部５の押さえバー５７による足首押さえが押さえ工程）。これにより、食鳥腿肉Ｍの足首Ａ付近の姿勢決めが行われる。

また、まな板部６と腿肉内押さえ部８の押さえ板７２とにより、食鳥腿肉Ｍの足首Ａ付近よりも下部の大部分を、周方向で挟持する。これにより、食鳥腿肉Ｍの姿勢が一定の姿勢に維持される。
さらに、腿肉測定部１０を測定位置に移動する。すると、食鳥腿肉Ｍの膝蓋骨Ｐよりもやや上側に、腿肉測定部１０の当接板７８が当接される。
このような状態の後、ホルダユニット１７（ナイフユニット３）を前進位置に移動する。

図４は、筋入れ工程図であり、（ａ）～（ｃ）は、各工程を示す。
図１、図２、図４（ａ）に示すように、ホルダユニット１７（ナイフユニット３）の前進位置では、筋入れナイフ２３が前進され（図２における矢印Ｙ２参照）、食鳥腿肉Ｍのうち、ハンガー１２の直下に筋入れナイフ２３の切先２３ｂが食鳥腿肉Ｍを貫通しないように刺し込まれる（ナイフ刺し込み工程）。

より詳しくは、ハンガー１２の直下において、脛骨Ｔにおける膝蓋骨Ｐとは反対側、つまり、脛骨Ｔの径方向内側に沿うように、筋入れナイフ２３の切先２３ｂが刺し込まれる。さらに換言すると、脛骨Ｔのうち、ホルダユニット１７（ナイフユニット３）の揺動軸である軸線Ｃとは反対側に筋入れナイフ２３の切先２３ｂが刺し込まれる。

筋入れナイフ２３の切刃２３ｃは固定部２６側を向いていることから、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３を刺し込まれた状態での筋入れナイフ２３の姿勢は、脛骨Ｔ側に平２３ａ及び切刃２３ｃが向いている。また、筋入れナイフ２３の刃先２３ｄは、下方を向いている。

ところで、筋入れナイフ２３の刺し込み位置は、脛骨Ｔに切先２３ｂができる限り密接するように沿わせることが望ましい。しかしながら、食鳥腿肉Ｍは、鶏種、日令、農場の飼育方法の違い等により骨の太さが異なる。このため、腿肉押さえ部５と足首内押さえ部７とにより食鳥腿肉Ｍの足首Ａ付近の姿勢決めを行っても食鳥腿肉Ｍごとに脛骨Ｔの側面の位置、つまり、筋入れナイフ２３の切先２３ｂの刺し込み位置が僅かに異なる。この結果、脛骨Ｔに切先２３ｂが接するように、極力脛骨Ｔの側部の際を狙って筋入れナイフ２３の刺し込み位置を調整すると、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き刺さる可能性があった。

ここで、筋入れナイフ２３は、ナイフ保持部２２を介して支軸３６を中心に筋入れナイフ２３の表裏方向に沿って揺動（変位）する。しかも筋入れナイフ２３は、コイルスプリング２５によって軸心Ｃ側に向かうように弾性的に付勢されている。すなわち、コイルスプリング２５によって、脛骨Ｔ側に筋入れナイフ２３の平２３ａが向かうように弾性的に付勢されている。

このため、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き当たった場合、コイルスプリング２５のバネ力に抗し、脛骨Ｔに沿うように筋入れナイフ２３の切先２３ｂが表裏方向に沿って逃げる（図２における矢印Ｙ３参照）。ナイフ保持部２２は、刃もと２３ｅの後方となる支軸３６を中心に筋入れナイフ２３が揺動するように、この筋入れナイフ２３を保持する。これにより、筋入れナイフ２３は、切先２３ｂ側が刃もと２３ｅよりも大きく表裏方向に変位する。このため、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き当たった場合に脛骨Ｔから切先２３ｂが逃げ易い。

しかも、脛骨Ｔ側に筋入れナイフ２３の切刃２３ｃが向いているので、脛骨Ｔに突き当たった際の筋入れナイフ２３に脛骨Ｔから逃げる方向の力がかかりやすい。この結果、脛骨Ｔに沿って筋入れナイフ２３が逃げ易い。したがって、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き刺さることがない。しかも脛骨Ｔに向かって筋入れナイフ２３が弾性的に付勢されているので、できる限り脛骨Ｔに沿いながら筋入れナイフ２３が変位される。

また、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３を刺し込む際、食鳥腿肉Ｍを挟んで筋入れナイフ２３とは反対側にまな板部６が配置されている。このため、まな板部６によって、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３を刺し込む際、食鳥腿肉Ｍが筋入れナイフ２３の刺し込み方向に逃げてしまうことが防止される（逃げ押さえ工程）。
このため、食鳥腿肉Ｍに確実に筋入れナイフ２３が刺し込まれる。さらに、まな板部６と腿肉内押さえ部８の押さえ板７２とによって食鳥腿肉Ｍを挟持するので、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３を刺し込む際の衝撃で食鳥腿肉Ｍがばたつくこともない。

続いて、足首内押さえ部７を退避位置に戻した後、移動部９によって足首保持部２を引き上げる。この際、押さえ工程は継続されている。足首保持部２を引き上げることにより、食鳥腿肉Ｍとホルダユニット１７（ナイフユニット３）との相対移動により、食鳥腿肉Ｍに対して筋入れナイフ２３が鉛直下降される（筋入れ工程）。すなわち、この鉛直下降が、筋入れナイフ２３の筋入れ移動方向となる。

ここで、押さえ工程は、足首保持部２が所定量まで引き上げられるまで（筋入れ工程が完了するまで）継続される。足首保持部２の引き上げ時には、腿肉押さえ部５の押さえバー５７によって、食鳥腿肉Ｍの表面を径方向外側（膝蓋骨Ｐ側）から弾性的に押さえながら食鳥腿肉Ｍが引き上げられる。すなわち、腿肉押さえ部５の押さえバー５７によって、常に筋入れナイフ２３側に向かって脛骨Ｔが弾性的に押圧されながら食鳥腿肉Ｍが引き上げられる。このため、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が確実に沿いながら食鳥腿肉Ｍが引き上げられる。

食鳥腿肉Ｍの姿勢は、膝蓋骨Ｐから下方に位置する大腿骨Ｆが脛骨Ｔよりも径方向内側に位置された状態である。このため、筋入れナイフ２３が食鳥腿肉Ｍの膝蓋骨Ｐの裏側（径方向内側）を通過すると、膝蓋骨Ｐの関節部で大腿骨Ｆが上下方向に沿うように若干曲がる。また、筋入れナイフ２３に大腿骨Ｆが押圧される反力によって、食鳥腿肉Ｍが径方向外側に変位しようとする。

ここで、腿肉押さえ部５の押さえアクチュエータ５６は、移動部９による足首保持部２の引き上げ量に応じて押さえバー５７の押圧力を変化（低減）させる押圧力調整部としても機能している。より具体的には、押圧力調整部として、押さえバー５７が食鳥腿肉Ｍの膝蓋骨Ｐを通過する際、食鳥腿肉Ｍへの押さえバー５７の押圧力が最も低減するように設定されている。このため、筋入れナイフ２３が膝蓋骨Ｐの裏側を通過する際に、食鳥腿肉Ｍの径方向外側への変位が適正に許容される（図８（ｂ）における矢印Ｙ４参照）。

しかも、筋入れナイフ２３にかかる荷重に応じて筋入れナイフ２３が膝蓋骨Ｐの裏側や大腿骨Ｆから適正に逃げる。このため、膝蓋骨Ｐの裏側を通過して大腿骨Ｆの大腿骨頭Ｆｈに至るまで、筋入れナイフ２３によって関節の軟骨部を切り込んでしまうことなく、各骨Ｔ，Ｆに確実に筋入れナイフ２３が沿う（図９（ｃ）参照）。すなわち、押さえバー５７の押圧力を変化（低減）させることにより、食鳥腿肉Ｍの骨に筋入れナイフ２３が沿うように食鳥腿肉Ｍの骨の姿勢（位置）が変化される。
移動部９によって足首保持部２を所定量まで引き上げ、筋入れナイフ２３が食鳥腿肉Ｍを通過しきると、食鳥腿肉Ｍへの筋入れが完了する。

また、移動部９による足首保持部２の引き上げ時に、腿肉測定部１０の当接板７８が食鳥腿肉Ｍの径方向外側の形状に追随しながら変位する。この当接板７８の変位によって、測定アーム７７が回動される。この測定アーム７７の回動位置を図示しないエンコーダによって検出することにより、食鳥腿肉Ｍのうちの当接板７８が接触されていた箇所の外形状が測定される。この測定結果は、骨から肉部を引き剥がして脱骨するステーションで利用される。これらの動作が完了した後、腿肉押さえ部５及びナイフユニット３が退避位置に戻る。

このように上述の筋入れ装置１は、足首保持部２と、ナイフユニット３と、刺し込み駆動部４と、腿肉押さえ部５と、移動部９と、を備える。ナイフユニット３は、ナイフ保持部２２とコイルスプリング２５と、を備える。このため、刺し込み駆動部４によって脛骨Ｔの側部に沿って筋入れナイフ２３の切先２３ｂを刺し込む際、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き当たると筋入れナイフ２３を表裏方向に沿って逃がすことができる。よって、骨に筋入れナイフが突き刺さってしまうことを防止できる。

また、コイルスプリング２５によって、脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が沿うように弾性的に付勢される。このため、確実に脛骨Ｔに筋入れナイフ２３を沿わせることができる。脛骨Ｔに筋入れナイフ２３が突き当たった際に、脛骨Ｔから筋入れナイフ２３が逃げるので、極力脛骨Ｔの側部の際を狙って筋入れナイフ２３を刺し込むことができる。さらに、腿肉押さえ部５によって各骨Ｔ，Ｆと筋入れナイフ２３とが互いに離間する方向に向かって変位することなく、各骨Ｔ，Ｆに筋入れナイフ２３を密着させながらこの筋入れナイフ２３を筋入れ移動させることができる。よって、後の各骨Ｔ，Ｆから肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉Ｍへの骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉Ｍの歩留まりを向上できる。

筋入れ装置１は、足首保持部２によって食鳥腿肉Ｍを懸吊している。そして、移動部９によって足首保持部２を引き上げることにより、食鳥腿肉Ｍに対して筋入れナイフ２３を下方に向かって筋入れ移動させている。このため、重力を利用して食鳥腿肉Ｍの姿勢を制御しやすくできる。また、各骨Ｔ，Ｆに筋入れナイフ２３を沿わせて切り込みやすくできる。

筋入れナイフ２３は、片刃である。ナイフ保持部２２は食鳥腿肉Ｍの脛骨Ｔに切刃２３ｃが向くように筋入れナイフ２３を保持している。切刃２３ｃによって、脛骨Ｔに突き当たった際の筋入れナイフ２３に骨から逃げる方向の力をかかりやすくすることができる。このため、より確実に極力各骨Ｔ，Ｆの側部の際を狙って筋入れナイフ２３を刺し込むことができる。よって、脱骨した食鳥腿肉Ｍの歩留まりを確実に向上できる。

押さえアクチュエータ５６は、移動部９による足首保持部２の引き上げ量に応じて押さえバー５７の押圧力を変化（低減）させる押圧力調整部としても機能している。このため、食鳥腿肉Ｍを一直線に引き上げても、膝蓋骨Ｐの裏側を通過して大腿骨Ｆの大腿骨頭Ｆｈに至るまで、筋入れナイフ２３によって関節の軟骨部を切り込んでしまうことがない。換言すれば、食鳥腿肉Ｍの延在方向に筋入れナイフ２３を一直線に切り下げても、膝蓋骨Ｐの裏側を通過して大腿骨Ｆの大腿骨頭Ｆｈに至るまで、筋入れナイフ２３によって関節の軟骨部を切り込んでしまうことがない。すなわち、押さえバー５７の押圧力を変化（低減）させることにより、食鳥腿肉Ｍの骨に筋入れナイフ２３が沿うように食鳥腿肉Ｍの骨の姿勢（位置）を変化させることができる。そして、筋入れナイフ２３によって各骨Ｔ，Ｆを傷つけることなく、各骨Ｔ，Ｆに確実に筋入れナイフ２３を沿わせることができる。よって、脱骨した食鳥腿肉Ｍへの骨片の残存をより確実に抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉Ｍの歩留まりをより確実に向上できる。

ナイフ保持部２２は、刃もと２３ｅの後方となる支軸３６を中心に筋入れナイフ２３が揺動するように、この筋入れナイフ２３を保持する。これにより、筋入れナイフ２３は、切先２３ｂ側が刃もと２３ｅよりも大きく表裏方向に変位する。このため、各骨Ｔ，Ｆに筋入れナイフ２３の切先２３ｂが突き当たった際に各骨Ｔ，Ｆから筋入れナイフ２３を逃げ易くすることができる。

ナイフ保持部２２は、規制部２４によって揺動範囲（筋入れナイフ２３の変位範囲）が規制されている。ここで、無駄にナイフ保持部２２の揺動範囲を広げると、筋入れナイフ２３の切先２３ｂの位置が決まりづらく、脛骨Ｔの側部の際を狙って筋入れナイフ２３を刺し込みにくくなる。このため、規制部２４によってナイフ保持部２２の揺動範囲を規制することにより、脛骨Ｔの側部の際を狙って筋入れナイフ２３の切先２３ｂを刺し込みやすくできる。よって、脱骨した食鳥腿肉Ｍの歩留まりをさらに向上できる。

規制部２４は、第１ストッパねじ４８ａ及び第１ナット４８ｂと、第２ストッパねじ４９ａ及び第２ナット４９ｂと、からなる。このため、ナイフ保持部２２の揺動範囲を容易に調整できる。
刺し込み駆動部４は、軸心Ｃ回りにナイフユニット３を駆動している。このため、ナイフユニット３の移動量を最小限に抑えつつ、ナイフユニット３を退避しやすくできる。よって、食鳥腿肉Ｍの搬送スペースを確保しやすくでき、筋入れ装置１を小型化できる。

筋入れ装置１は、まな板部６を備えている。このため、まな板部６によって、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３を刺し込む際、食鳥腿肉Ｍが筋入れナイフ２３の刺し込み方向に逃げてしまうことを防止できる。よって、食鳥腿肉Ｍに確実に筋入れナイフ２３を刺し込むことができる。

食鳥腿肉Ｍに筋入れを行う方法として、足首保持工程と、ナイフ刺し込み工程と、押さえ工程と、筋入れ工程と、を有する。ナイフ刺し込み工程及び筋入れ工程では、各骨Ｔ，Ｆに筋入れナイフ２３の平２３ａが向かうように筋入れナイフ２３を弾性的に付勢している。このため、後の各骨Ｔ，Ｆから肉部を引き剥がす最終工程において、脱骨した食鳥腿肉Ｍへの骨片の残存を抑制でき、かつ脱骨した食鳥腿肉Ｍの歩留まりを向上できる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば上述の実施形態では、足首保持部２によって食鳥腿肉Ｍを懸吊する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、足首保持部２は、食鳥腿肉Ｍの足首Ａを保持すればよい。まな板部６を水平方向に沿うように配置し、このまな板部６上に食鳥腿肉Ｍを載置してもよい。そして、この載置された食鳥腿肉Ｍの足首Ａを保持するように構成してもよい。この場合、食鳥腿肉Ｍの姿勢に応じてナイフユニット３、刺し込み駆動部４、腿肉押さえ部５、足首内押さえ部７、腿肉内押さえ部８、移動部９、及び腿肉測定部１０を設ければよい。移動部９は、足首保持部２を水平方向に移動させるように構成すればよい。

上述の実施形態では、移動部９によって足首保持部２を移動することにより、食鳥腿肉Ｍに対して筋入れナイフ２３が筋入れを行う場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、移動部９は、足首保持部２及びナイフユニット３の少なくともいずれか一方が他方に対して食鳥腿肉Ｍの延在方向に移動するように構成されていればよい。そして、移動部９によって、食鳥腿肉Ｍに対して筋入れナイフ２３が移動し、筋入れを行えればよい。

上述の実施形態では、ナイフ保持部２２は、刃もと２３ｅの後方となる支軸３６を中心に筋入れナイフ２３が揺動するように、この筋入れナイフ２３を保持する場合について説明した。これにより、筋入れナイフ２３が表裏方向に変位する場合について説明した。そして、各骨Ｔ，Ｆに筋入れナイフ２３の切先２３ｂが突き当たった際に各骨Ｔ，Ｆから筋入れナイフ２３を逃げる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ナイフ保持部２２は、表裏方向に変位可能に筋入れナイフ２３を保持する構成であればよい。例えば筋入れナイフ２３全体が平行に変位するように構成してもよい。

上述の実施形態では、刺し込み駆動部４によって軸心Ｃを中心にナイフユニット３が回動することにより、ホルダユニット１７が前進位置と退避位置との間を移動する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、刺し込み駆動部４は、ホルダユニット１７を直線状に移動し、食鳥腿肉Ｍに筋入れナイフ２３の切先２３ｂを刺し込むように構成してもよい。

上述の実施形態では、脛骨Ｔ側に筋入れナイフ２３の平２３ａが向かうように弾性的に付勢する付勢部としてコイルスプリング２５を用いた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、付勢部として、筋入れナイフ２３を弾性的に付勢する部材であればよい。例えばコイルスプリング２５に代わってゴムやスポンジ等を使用してもよい。

上述の実施形態では、ナイフ保持部２２の変位範囲を規制する規制部２４は、第１ストッパねじ４８ａ及び第１ナット４８ｂと、第２ストッパねじ４９ａ及び第２ナット４９ｂと、からなる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、規制部２４は、ナイフ保持部２２の変位範囲を規制する構成であればよい。例えば各ストッパねじ４８ａ，４９ａに代わって凸部を形成してもよい。

上述の実施形態では、筋入れナイフ２３は、いわゆる片刃である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、筋入れナイフ２３は両刃であってもよい。この場合、筋入れナイフ２３の平２３ａとは、筋入れナイフ２３の表裏方向の両平面部をいうものとする。

１…筋入れ装置（食鳥腿肉筋入れ装置）、２…足首保持部、３…ナイフユニット、４…刺し込み駆動部、５…腿肉押さえ部、６…まな板部、８…腿肉内押さえ部、９…移動部、１２…ハンガー（足首保持部）、２２…ナイフ保持部、２３…筋入れナイフ、２３ａ…平、２３ｂ…切先、２３ｃ…切刃、２３ｄ…刃先、２３ｅ…歯もと、２４…規制部、２５…コイルスプリング（付勢部）、４８ａ…第１ストッパねじ（規制部）、４９ａ…第２ストッパねじ（規制部）、５６…押さえアクチュエータ（押圧力調整部）、Ａ…足首、Ｃ…軸心（軸線）、Ｆｈ…大腿骨頭、Ｍ…食鳥腿肉、Ｐ…膝蓋骨、Ｔ…脛骨

Claims (10)

1. 食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉の足首を保持する足首保持部と、
   筋入れナイフを有するナイフユニットと、
   前記足首保持部に保持された前記食鳥腿肉のうち、脛骨における膝蓋骨とは反対側に沿って前記筋入れナイフの切先を刺し込むように前記ナイフユニットを駆動する刺し込み駆動部と、
   前記食鳥腿肉の表面を前記膝蓋骨側から弾性的に押さえる腿肉押さえ部と、
   前記足首保持部に保持された前記食鳥腿肉の延在方向に前記筋入れナイフが筋入れ移動するように、前記足首保持部及び前記ナイフユニットの少なくともいずれか一方を他方に対して移動させる移動部と、
   を備え、
   前記ナイフユニットは、
   前記筋入れナイフの筋入れ移動方向で、かつ前記足首保持部とは反対側に刃先が向くように前記筋入れナイフを保持するとともに、表裏方向に変位可能に前記筋入れナイフを保持するナイフ保持部と、
   前記筋入れナイフの表裏方向で、かつ前記食鳥腿肉の骨に向かって前記筋入れナイフを弾性的に付勢する付勢部と、
   を備える
   ことを特徴とする食鳥腿肉筋入れ装置。
2. 前記足首保持部は、前記食鳥腿肉を懸吊し、
   前記移動部は、前記食鳥腿肉に対して前記筋入れナイフが下方に向かって筋入れ移動するように、前記足首保持部及び前記ナイフユニットの少なくともいずれか一方を上下移動させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の食鳥腿肉筋入れ装置。
3. 前記腿肉押さえ部は、前記移動部による前記足首保持部と前記ナイフユニットとの相対移動量に応じて前記食鳥腿肉への押圧力を変化させることにより、前記食鳥腿肉の骨に前記筋入れナイフが沿うように前記食鳥腿肉の骨の姿勢を変化させる押圧力調整部を有する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の食鳥腿肉筋入れ装置。
4. 前記ナイフ保持部は、刃もとの後方を中心に前記筋入れナイフが揺動され、切先側が前記刃もとよりも大きく表裏方向に変位するように前記筋入れナイフを保持する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の食鳥腿肉筋入れ装置。
5. 前記ナイフ保持部は、前記筋入れナイフの変位範囲を規制する規制部を備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の食鳥腿肉筋入れ装置。
6. 前記食鳥腿肉における前記筋入れナイフの刺し込み方向への逃げを押さえるまな板部を備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の食鳥腿肉筋入れ装置。
7. 食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉の足首を保持する足首保持工程と、
   前記食鳥腿肉の前記足首近傍で、前記食鳥腿肉のうち脛骨における膝蓋骨とは反対側に沿って、かつ前記食鳥腿肉を貫通しないように、筋入れナイフの切先を刺し込むナイフ刺し込み工程と、
   前記ナイフ刺し込み工程の後、前記食鳥腿肉の表面を前記膝蓋骨側から弾性的に押さえる押さえ工程と、
   前記押さえ工程を継続した状態で、前記食鳥腿肉の大腿骨頭まで前記筋入れナイフを一直線に筋入れ移動し、前記食鳥腿肉の骨に沿って筋入れを行う筋入れ工程と、
   を有し、
   前記ナイフ刺し込み工程及び前記筋入れ工程では、前記骨に前記筋入れナイフの平が向かうように前記筋入れナイフを弾性的に付勢している
   ことを特徴とする食鳥腿肉自動筋入れ方法。
8. 前記押さえ工程において、前記筋入れ工程の過程で前記筋入れナイフの移動量が所定量を超えたとき、前記食鳥腿肉への押圧力を低減する
   ことを特徴とする請求項７に記載の食鳥腿肉自動筋入れ方法。
9. 前記足首保持工程において、前記食鳥腿肉を懸吊し、
   前記筋入れ工程において、前記筋入れナイフを鉛直下降させる
   ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の食鳥腿肉自動筋入れ方法。
10. 前記ナイフ刺し込み工程、前記押さえ工程、及び前記筋入れ工程において、前記食鳥腿肉における前記筋入れナイフの刺し込み方向への逃げを押さえる逃げ押さえ工程を有する
    ことを特徴とする請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の食鳥腿肉自動筋入れ方法。

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