JP7018454B2 - 骨付き肉の筋入れ装置及び骨付き肉の筋入れ方法 - Google Patents

Description

本開示は、骨付き肉の筋入れ装置及び骨付き肉の筋入れ方法に関する。

食用鳥獣の屠体の解体処理は、省力化のため人手による作業に代って機械による自動化処理が進められている。
自動化処理装置の例として、特許文献１には、骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ具に吊架しながら複数の処理ステーション間を搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉を停止させ、骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。
特許文献２には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームで把持してハンガに吊架させる動作を自動化した装置が開示されている。

特表２０１３－５０７１０１号公報 国際公開第２００９／１３９０３１号

骨付き肉を解体処理する場合、まず、骨部の方向に沿って骨部と肉部との間に切れ目を入れる筋入れを行う必要がある。特許文献１に開示された自動脱骨装置では、筋入れ刃を正確に骨部と肉部との間に挿入する必要があるために、クランプ具の移動を一旦止め、骨付き肉を静止させた後、筋入れを行うようにしている。しかし、この筋入れ方法では、クランプ具の移動を一旦止めるため、骨付き肉１個当たりの筋入れ時間が増加し、処理効率が低下する問題がある。

一実施形態は、クランプ具で骨付き肉を搬送しながら骨付き肉を筋入れする場合、クランプ具の移動を停止させることなく筋入れを行い、処理効率を向上させることを目的とする。

（１）一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ装置は、
骨付き肉を把持するためのクランプ具と、
前記骨付き肉の筋入れを行うための筋入れ刃と、
前記筋入れ刃が前記骨付き肉に挿入された状態で、前記クランプ具を水平方向に沿って移動させるための搬送ユニットと、
を備える。
上記（１）の構成によれば、筋入れ時、骨付き肉は筋入れ刃が骨付き肉に挿入された状態でクランプ具によって水平方向に沿って搬送されるため、骨付き肉を停止せずに筋入れを行うことができる。これによって、処理効率を向上できる。

（２）一実施形態では、前記（１）の構成において、
前記搬送ユニットは、前記筋入れ刃が前記骨部の下方に挿入された状態で、前記クランプ具を水平方向に沿って移動させるように構成され、
前記クランプ具は前記骨付き肉を揺動可能に把持するように構成される。
上記（２）の構成によれば、骨付き肉はクランプ具によって揺動可能に把持されるので、筋入れ時筋入れ刃は常に骨付き肉の重力を受ける。そのため、筋入れ刃は骨部の下面に接した状態となるため、骨部の下面と肉部の間に切れ目を入れることができる。これによって、骨部に残留する肉部を低減でき、分離された肉部の歩留まりを向上できる。

（３）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、
前記筋入れ刃は、少なくとも前記骨付き肉の筋入れ中に静止するように構成される。
上記（３）の構成によれば、筋入れ中に筋入れ刃は静止しているので、筋入れ刃の動きを制御する制御部は不要となる。また、移動する骨付き肉に対して筋入れ刃を静止させることにより、筋入れ刃を骨部に沿わせることができる。特に、筋入れ刃を骨部の下方に挿入する場合、骨部の重力が筋入れ刃に加わるため、筋入れ刃を自然に骨部の下面に沿わせることができる。

（４）一実施形態では、前記（１）～（３）の何れかの構成において、
前記筋入れ刃は、前記クランプ具の移動方向下流側で前記骨付き肉に挿入されるように構成される。
上記（４）の構成によれば、筋入れ刃はクランプ具が通過した後で骨付き肉に挿入されるので、筋入れ刃をクランプ具と干渉せずに骨付き肉の筋入れ位置に挿入できる。

（５）一実施形態では、前記（１）～（４）の何れかの構成において、
前記クランプ具の移動方向において前記筋入れ刃と同一位置であって前記筋入れ刃と対面する支持位置に配置可能であり、搬送中の前記骨付き肉を前記支持位置で支持可能なまな板を備える。
上記（５）の構成によれば、筋入れ時に骨付き肉が筋入れ刃から受ける力に対して上記まな板で骨付き肉を支持するので、骨付き肉を筋入れ位置に保持できる。

（６）一実施形態では、前記（５）の構成において、
前記筋入れ刃の先端部と前記まな板との間に間隔を置いている。
上記（６）の構成によれば、筋入れ刃の先端部とまな板との間の間隔分肉部が切断されないため、肉部を２つに分断することなく筋入れできる。そのため、骨部と分離した後の肉部が分離せずに一塊りの正肉となるため、正肉としての価値の低下を抑制できる。

（７）一実施形態では、前記（１）～（６）の何れかの構成において、
筋入れ時に前記筋入れ刃による筋入れ位置より上流側で前記骨付き肉の向きを矯正するための矯正部材を備える。
上記（７）の構成によれば、筋入れ位置より上流側にある上記矯正部材で骨付き肉を筋入れに適した向きに矯正できるため、骨部と肉部との間の所望の箇所に正確に筋入れを行うことができる。

（８）一実施形態では、前記（１）～（７）の何れかの構成において、
前記クランプ具の移動方向において前記筋入れ刃と同一位置で前記骨付き肉の上方に配置され、搬送中の前記骨付き肉を上方から押えるための押え部材と、
前記押え部材を押え位置に移動可能にする押付部と、
を備える。
上記（８）の構成によれば、筋入れ時に上記押え部材で上方から骨付き肉を押えることで、筋入れ刃を所望の筋入れ位置に挿入できる。特に、筋入れ刃を骨付き肉の骨部の下方に挿入する場合、骨部が筋入れ刃から受ける上向きの力を押え部材が受けて骨付き肉を筋入れ位置に保持できる。

（９）一実施形態では、前記（１）～（８）の何れかの構成において、
前記クランプ具は、
前記骨付き肉が挿入される凹部を有する第１壁と、
前記凹部の奥端側に前記第１壁と交差する方向に設けられた第２壁と、
を有し、
前記クランプ具の移動時に前記凹部の奥端は前記第２壁の上方に位置される。
上記（９）の構成によれば、クランプ具の移動時に上記凹部の奥端は第２壁の上方に位置するため、凹部に挿入された骨付き肉と第２壁のとの間に隙間が形成される。該隙間があることで、凹部を支点とする骨付き肉の揺動運動が容易となり、かつ揺動可能な角度を大きくすることができる。

（１０）一実施形態では、前記（９）の構成において、
前記クランプ具は、前記第１壁又は前記第２壁の少なくとも一方に固定され、前記凹部に挿入される前記骨付き肉の一方側を両側から囲むように配置された第３壁及び第４壁を有し、
前記第３壁と前記第４壁との間隔は、前記第１壁から離れる方向に向けて広がるように構成される。
上記（１０）の構成によれば、第３壁と第４壁との間隔が第１壁から離れる方向に向けて広がるように構成されるので、骨付き肉は凹部で両側から点支持される。これによって、骨付き肉は支持点を中心として揺動が容易になる。

（１１）一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ方法は、
骨付き肉をクランプ具で把持し、該骨付き肉を該骨付き肉の骨部が水平方向に沿うように搬送する搬送ステップと、
搬送される前記骨付き肉に筋入れ刃を挿入して前記骨部と前記骨付き肉の肉部との間に切れ目を形成する筋入れステップと、
を含む。
上記（１１）の方法によれば、筋入れ時、骨付き肉は筋入れ刃が骨付き肉に挿入された状態でクランプ具によって水平方向に沿って搬送されるため、骨付き肉を停止せずに筋入れを行うことができる。これによって、処理効率を向上できる。

（１２）一実施形態では、前記（１１）の方法において、
前記筋入れステップにおいて前記クランプ具の移動に伴って前記筋入れ刃により前記骨部に沿って筋入れがなされるように、前記搬送ステップにおいて揺動可能に前記骨付き肉を把持する。
上記（１２）の方法によれば、骨付き肉はクランプ具によって揺動可能に把持されるので、筋入れ時筋入れ刃は常に骨付き肉の重力を受ける。そのため、筋入れ刃は骨部の下面に接した状態となるため、骨部の下面と肉部の間に切れ目を入れることができる。これによって、骨部に残留する肉部を低減でき、分離された肉部の歩留まりを向上できる。

（１３）一実施形態では、前記（１１）又は（１２）の方法において、
前記筋入れステップにおいて、
前記筋入れ刃と対面する位置に配置したまな板で前記骨付き肉を位置決め支持すると共に、前記筋入れ刃の先端部と前記まな板との間に間隔を置く。
上記（１３）の方法によれば、筋入れ刃の先端部とまな板との間に間隔を置くことで、肉部を２つに分断することなく筋入れできる。そのため、骨部と分離した後の肉部が分離せずに一塊りの正肉となるため、正肉としての価値の低下を抑制できる。

（１４）一実施形態では、前記（１１）～（１３）の何れかの方法において、
前記骨付き肉は骨付き肢肉であり、
前記搬送ステップにおいて、前記骨付き肢肉はひざ部が上方に位置し前記骨部が上方に湾曲するように前記骨部が水平方向に沿う姿勢（以下「横向き」とも言う。）で搬送され、
前記筋入れステップにおいて、前記筋入れ刃を前記骨部の下部に挿入して該筋入れ刃を前記骨部に摺接させる。
なお、本明細書において、「骨付き肢肉」とは、食鳥屠体及び家畜屠体の前肢及び後肢を含む。

上記（１４）の方法によれば、筋入れ刃は骨付き肢肉の重力を受けるため、常に骨部と肉部とに間に配置できる。また、骨付き肢肉はひざ部が上方に位置し骨部が上方に湾曲するように横向きで搬送されるため、常に筋入れ刃を骨付き肢肉の湾曲した骨部に倣わせることができるため、骨部に残留する肉部を低減でき、肉部の歩留まりを向上できる。

一実施形態によれば、クランプ具で骨付き肉を搬送しながら骨付き肉を筋入れする場合、クランプ具の移動を停止させることなく筋入れを行うことができ、これによって、処理効率を向上できる。また、骨部に残留する肉部を低減でき、肉部の歩留まりを向上できる。

一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ装置の斜視図である。 一実施形態に係る筋入れ刃の筋入れ工程を示す説明図である。 一実施形態に係る筋入れ刃の筋入れ工程を示す平面図である。 一実施形態に係るクランプ具の斜視図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の制御系を示すブロック線図である。 一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ方法を示す工程図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１は、一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ装置１０を示し、図２及び図３は、筋入れ刃１６による筋入れ工程を示す。
図１において、クランプ具１４を水平方向に沿って移動させる搬送ユニット１２を備える。骨付き肉Ｍｂはクランプ具１４によって把持され、クランプ具１４によって水平方向に沿って搬送される。骨付き肉Ｍｂの搬送経路Ｔｒに骨付き肉Ｍｂの筋入れを行う筋入れ刃１６を備え、搬送ユニット１２がクランプ具１４を水平方向に沿って矢印ａ方向へ移動させると、図２及び図３に示すように、静止した筋入れ刃１６が相対的に骨付き肉Ｍｂに挿入されて筋入れが行われる。

このように、骨付き肉Ｍｂは筋入れ刃１６が骨付き肉Ｍｂに挿入された状態でクランプ具１４によって水平方向に沿って搬送されて筋入れが行われるため、骨付き肉Ｍｂを停止せずに筋入れを行うことができる。これによって、処理効率を向上できる。

一実施形態では、図２に示すように、搬送ユニット１２は、筋入れ刃１６が骨部ｂの下方に挿入された状態で、クランプ具１４を水平方向に沿って移動させるように構成される。また、クランプ具１４は骨付き肉Ｍｂを揺動可能に把持するように構成される。これによって、筋入れ時筋入れ刃１６は常に骨付き肉Ｍｂの重力を受ける。そのため、筋入れ刃１６は骨部ｂの下面に接した状態となるため、骨部ｂに沿って筋入れがなされ、骨部ｂの下面と肉部ｍの間に切れ目を入れることができる。これによって、骨部ｂに残留する肉部ｍを低減でき、分離された肉部ｍの歩留まりを向上できる。図２中、ラインｃは筋入れ刃１６による切断面を示す。

一実施形態では、図１に示すように、クランプ具１４は上方に開口した凹部１４ａを有し、骨付き肉Ｍｂは凹部１４ａに挿入され遊嵌される。これによって、クランプ具１４は骨付き肉Ｍｂをクランプ具１４を中心として揺動可能に把持できる。

一実施形態では、筋入れ刃１６は、少なくとも骨付き肉Ｍｂの筋入れ中に静止するように構成される。この実施形態によれば、筋入れ中に筋入れ刃１６は静止しているので、筋入れ刃１６の動きを制御する制御機構は不要となる。また、移動する骨付き肉Ｍｂに対して筋入れ刃１６を静止させることにより、筋入れ刃１６を骨部ｂに沿わせることができる。特に、筋入れ刃１６を骨部ｂの下方に挿入する場合、骨部ｂの重力が筋入れ刃１６に加わるため、筋入れ刃１６を自然に骨部ｂの下面に沿わせることができる。

一実施形態では、筋入れ時のみ筋入れ刃１６を骨付き肉Ｍｂの搬送経路Ｔｒに進出させ、筋入れ時以外の時は、骨付き肉Ｍｂの搬送経路Ｔｒから退避させるようにする。

一実施形態では、筋入れ刃１６はクランプ具１４の搬送方向下流側で骨付き肉Ｍｂに挿入されるようにする。即ち、クランプ具１４が筋入れ刃１６の前を通りすぎるまで筋入れ刃１６を骨付き肉Ｍｂの搬送経路Ｔｒから退避させ、クランプ具１４が通った後で筋入れ刃１６を搬送経路Ｔｒに配置し、骨付き肉Ｍｂに挿入するようにする。
この実施形態によれば、筋入れ刃１６がクランプ具１４に当たることなく骨付き肉Ｍｂの筋入れ位置に挿入できる。

一実施形態では、図１に示すように、まな板１８を備え、まな板１８は、クランプ具１４の移動方向において筋入れ刃１６と同一位置であって、骨付き肉Ｍｂを挟んで筋入れ刃１６と対面する支持位置に配置可能である。筋入れ時に搬送中の骨付き肉Ｍｂをまな板１８で支持するようにする。
この実施形態によれば、筋入れ時に骨付き肉Ｍｂが筋入れ刃１６から受ける力に対してまな板１８で骨付き肉Ｍｂを支持するので、骨付き肉Ｍｂを筋入れ位置に保持できる。

一実施形態では、筋入れ時に、筋入れ刃１６の先端部とまな板１８との間に間隔を置くようにする。この実施形態によれば、筋入れ刃１６の先端部とまな板１８との間の間隔分肉部ｍが切断されないため、肉部ｍを２つに分断することなく筋入れできる。これによって、骨部ｂと分離した後の肉部ｍが分離せずに一塊りの正肉となるため、正肉としての価値を維持できる。

一実施形態では、図１に示すように、矯正部材２０を備え、矯正部材２０は、筋入れ時に筋入れ刃１６による筋入れ位置より搬送方向上流側で、骨付き肉Ｍｂの向きを筋入れに適した向きに矯正する。これによって、骨部ｂと肉部ｍとの間の所望箇所に正確に筋入れできる。
一実施形態では、図１に示すように、矯正部材２０は板状に形成され、鉛直方向に配置される。

一実施形態では、図１及び図２に示すように、搬送経路Ｔｒ上で筋入れ刃１６の骨付き肉Ｍｂに対する筋入れ位置の上方に配置される押え部材２２を備え、筋入れ時に押え部材２２によって、搬送中の骨付き肉Ｍｂを上方から押えるようにする。押え部材２２は押付部２４によって骨付き肉Ｍｂを押える位置に移動可能になっている。筋入れ時に押え部材２２で上方から骨付き肉Ｍｂを押えることで、骨付き肉Ｍｂを筋入れが可能な位置に保持でき、筋入れを確実に行うことができる。

一実施形態では、アーム形状に形成された押え部材２２の先端に押えバー２３が取り付けられる。押えバー２３は搬送経路Ｔｒと直交する方向に延在し、筋入れ時に上方から骨付き肉Ｍｂから離れることなく骨付き肉Ｍｂを押えることができる。押付部２４は例えばエアシリンダで構成される。該エアシリンダのピストンロッド（不図示）が押え部材２２の回動軸２５を回動させ、押えバー２３を骨付き肉Ｍｂに接触させる。特に、筋入れ刃１６を骨部ｂの下方に挿入する場合、骨部ｂが筋入れ刃１６から受ける上向きの力を押え部材２２が受けて骨付き肉Ｍｂを筋入れ位置に保持できる。

一実施形態では、図４に示すように、クランプ具１４は、骨付き肉Ｍｂが挿入される凹部１４ａを有する壁部６０（第１壁）と、凹部１４ａの奥端側に壁部６０と交差する方向に設けられた壁部６２（第２壁）と、を有する。クランプ具１４の移動時に凹部１４ａの奥端は壁部６２の上方に位置される。従って、凹部１４ａの奥端と壁部６２の上面との間は高さＨの壁部６０が存在する。
この実施形態によれば、高さＨの壁部６０が存在するために、凹部１４ａに挿入された骨付き肉Ｍｂと壁部６２の上面との間に隙間が形成される。骨付き肉Ｍｂは凹部１４ａを支点として揺動可能に支持され、かつ該隙間があるために、凹部１４ａを中心とする骨付き肉Ｍｂの揺動運動が容易になり、かつ揺動角度を大きくすることができる。

一実施形態では、図４に示すように、クランプ具１４は、前記第１壁又は前記第２壁の少なくとも一方に固定される壁部６４（第３壁）及び壁部６６（第４壁）を有する。壁部６４及び６６は、凹部１４ａに挿入される骨付き肉Ｍｂの一方側を両側から囲むように配置される。壁部６４及び６６の間隔は、壁部６０から離れる方向に向けて広がるように構成される。この実施形態によれば、壁部６４と壁部６６との間隔が壁部６０から離れる方向に向けて広がるように構成されるので、骨付き肉Ｍｂは凹部１４ａで点支持される。これによって、骨付き肉Ｍｂは支持点を中心として揺動が容易になる。

一実施形態では、図１に示すように、筋入れ時に筋入れ刃１６を骨付き肉Ｍｂの搬送経路Ｔｒ上の筋入れ位置と該筋入れ位置から退避した位置に回動可能にする駆動部２６を備える。駆動部２６はエアシリンダ２８を含み、エアシリンダ２８のピストンロッド３０が往復動することで、ピストンロッド３０に接続されたアーム３２が水平方向へ回動する。アーム３２が回動すると、アーム３２の回動中心に位置し、アーム３２に接続された回動シャフト３４は軸中心に回動する。そして、回動シャフト３４に固定されたアーム３６が回動し、アーム３６に取り付けられた筋入れ刃１６が骨付き肉Ｍｂの筋入れ位置と該筋入れ位置から退避した位置に回動する。

一実施形態では、筋入れ時にまな板１８を、骨付き肉Ｍｂを挟んで筋入れ刃１６と対面する支持位置と該支持位置から退避した位置とに移動可能にする駆動部４０を備える。駆動部４０は、エアシリンダ４２の作動によってエアシリンダ４２にピストンロッド（不図示）が回動軸４４を回動するように構成されている。回動軸４４にはアーム４６が取り付けられ、アーム４６の他端にはまな板１８を支持する座板４８が取り付けられている。回動軸４４が回動することで、まな板１８は骨付き肉Ｍｂを挟んで筋入れ刃１６と対面する支持位置と該支持位置から退避した位置とに移動できる。
図１に示す実施形態では、複数の回動軸４４及びアーム４６で平行四辺形のリンク機構が構成されている。このリンク機構によって鉛直方向に配置されたまな板１８を上下方向に沿って、上記支持位置と上記支持位置から退避した位置とに平行移動できる。

一実施形態では、筋入れ時に矯正部材２０を搬送経路Ｔｒと搬送経路Ｔｒから退避する位置とに移動可能にする駆動部５０を備える。駆動部５０は、エアシリンダ５２のピストンロッド５４が、矯正部材２０が取り付けられた支持アーム５６に接続されている。矯正部材２０は、エアシリンダ５２の作動で筋入れ刃１６による筋入れ位置よりやや上流側の搬送経路Ｔｒで骨付き肉Ｍｂの向きを矯正する位置と矯正位置から退避した位置とに移動できる。
一実施形態では、筋入れ刃１６、まな板１８及び矯正部材２０はほぼ同時に搬送経路Ｔｒに移動するように後述する制御部５８で制御される。これによって、１個当たりの骨付き肉Ｍｂに要する筋入れ時間を短縮できる。

一実施形態では、図５に示すように、制御部５８を備え、制御部５８は、押付部２４及びエアシリンダ２８、４２、５２の作動を制御する。これによって、筋入れ刃１６を筋入れ位置に配置するタイミング、押え部材２２を骨付き肉Ｍｂを押える位置に配置するタイミング、まな板１８を支持位置に配置するタイミング、及び矯正部材２０を矯正位置に配置するタイミングを制御する。制御部５８を備えることで、筋入れ工程を支障なくかつ効率良く行うことができる。

一実施形態では、図２及び図３に示すように、骨付き肉Ｍｂは例えば骨付き肢肉である。図２及び図３に示す骨付き肢肉は、一例としての食鳥の骨付き肢肉を示している。この骨付き肢肉は、骨部ｂと骨部ｂの周囲に付着する肉部ｍを有し、クランプ具１４によって足首部ｆを把持され、矢印ａ方向へ搬送される。軸方向中央部にひざ部Ｎを有し、ひざ部Ｎの内側にひざ関節部ｎを有する。

一実施形態では、筋入れ装置１０は、食用鳥獣屠体の骨部と肉部とを分離する解体処理装置に適用できる。この場合、筋入れ装置１０は骨部と肉部とを分離する処理ステーションの前段に設けられる。
この実施形態によれば、筋入れ装置１０を備えることで、骨付き肉Ｍｂを停止せずに筋入れを行うことができ、解体処理効率を向上できる。また、筋入れ刃１６を常に骨部ｂの下面に接した位置に置く場合、骨付き肉Ｍｂの重量が筋入れ刃１６に加わるために、骨部ｂの表面に沿って筋入れできるので、骨部ｂに残留する肉部ｍを低減できる。

一実施形態に係る骨付き肉の筋入れ方法は、図６に示すように、まず、骨付き肉Ｍｂをクランプ具１４で把持し、骨付き肉を骨部ｂが水平方向に沿うように搬送する（搬送ステップＳ１０）。次に、搬送される骨付き肉Ｍｂに筋入れ刃１６を挿入して骨部ｂと肉部ｍとの間に切れ目を形成する（筋入れステップＳ１２）。
上記方法によれば、筋入れ時、骨付き肉Ｍｂは筋入れ刃１６が骨付き肉Ｍｂに挿入された状態でクランプ具１４によって水平方向に沿って搬送されるため、骨付き肉Ｍｂを停止せずに筋入れを行うことができる。これによって、処理効率を向上できる。

一実施形態では、筋入れステップＳ１２において、クランプ具１４の移動に伴って筋入れ刃１６により骨部ｂに沿って筋入れがなされるように、搬送ステップＳ１０において揺動可能に骨付き肉Ｍｂを把持する。この実施形態によれば、骨付き肉Ｍｂはクランプ具１４によって揺動可能に把持されるので、筋入れ時筋入れ刃１６は常に骨付き肉Ｍｂの重力を受ける。そのため、筋入れ刃１６は骨部ｂの下面に接した状態となるため、骨部ｂの下面と肉部ｍの間に切れ目を入れることができる。これによって、骨部ｂに残留する肉部ｍを低減でき、分離された肉部ｍの歩留まりを向上できる。

一実施形態では、筋入れステップＳ１２において、筋入れ刃１６と対面する位置に配置したまな板１８で骨付き肉Ｍｂを位置決め支持すると共に、筋入れ刃１６の先端部とまな板１８との間に間隔を置くようにする。
この実施形態によれば、筋入れ刃１６の先端部とまな板１８との間に間隔を置くことで、肉部ｍを２つに分断することなく筋入れできるので、骨部ｂと分離した後の骨付き肉Ｍｂが分離せずに一塊りの正肉となるため、正肉としての価値を高めることができる。

一実施形態では、図２及び図３に示すように、骨付き肉Ｍｂは例えば食鳥などの骨付き肢肉である。搬送ステップＳ１０において、骨付き肢肉はひざ部Ｎが上方に位置し骨部ｂが上方に湾曲するように横向きで搬送される。また、筋入れステップＳ１２において、筋入れ刃１６を骨部ｂの下部に挿入して筋入れ刃１６を骨部ｂに摺接させる。
この実施形態によれば、筋入れ時筋入れ刃１６は骨付き肉Ｍｂの重力を受けるため、常に骨部ｂと肉部ｍとの間の境目に配置できる。また、骨付き肉Ｍｂはひざ部Ｎが上方に位置し骨部ｂが上方に湾曲するように横向きで搬送されるため、骨部ｂは筋入れ刃１６に接触する方向に向く。これによって、常に筋入れ刃１６を湾曲した骨部ｂに倣わせることができるため、骨部ｂに残留する肉部ｍを低減できる。

一実施形態によれば、クランプ具で骨付き肉を把持して筋入れする場合、クランプ具の移動を停止させることなく筋入れを行うことで、処理効率を向上できる。また、骨部に残留する肉部を低減でき、肉部の歩留まりを向上できる。

１０ 筋入れ装置
１２ 搬送ユニット
１４ クランプ具
１４ａ 凹部
１６ 筋入れ刃
１８ まな板
２０ 矯正部材
２２ 押え部材
２３ 押えバー
２４ 押付部
２５、４４ 回動軸
２６、４０、５０ 駆動部
２８、４２、５２ エアシリンダ
３０、５４ ピストンロッド
３２、３６、４６ アーム
３４ 回動シャフト
４８ 座板
５６ 支持アーム
５８ 制御部
６０ 壁部（第１壁）
６２ 壁部（第２壁）
６４ 壁部（第３壁）
６６ 壁部（第４壁）
Ｍｂ 骨付き肉
Ｎ ひざ部
Ｔｒ 搬送経路
ｂ 骨部
ｃ 切断面
ｆ 足首部
ｍ 肉部
ｎ ひざ関節部

Claims (14)

1. 骨付き肉を把持するためのクランプ具と、
   前記骨付き肉の筋入れを行うための筋入れ刃と、
   前記筋入れ刃が前記骨付き肉に挿入された状態で、前記クランプ具を水平方向に沿って移動させるための搬送ユニットと、
   を備え、
   前記クランプ具は、前記筋入れ刃による筋入れ時に前記骨付き肉の骨部の下面が前記筋入れ刃に接するように、該クランプ具周りに前記骨付き肉を揺動可能に把持するように構成され、
   前記骨部の下方に前記筋入れ刃が挿入された状態で前記搬送ユニットが前記クランプ具を前記水平方向に移動させることで、前記筋入れ刃を静止させたまま、前記搬送ユニットによる前記クランプ具の移動により、前記骨部に沿って前記筋入れを行うように構成された
   ことを特徴とする骨付き肉の筋入れ装置。
2. 前記クランプ具は、上方に開口する凹部を有し、
   前記クランプ具は、前記凹部に前記骨付き肉が遊嵌された状態で前記骨付き肉の前記クランプ具周りの揺動を許容するように構成された
   ことを特徴とする請求項１に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
3. 前記筋入れ刃は、少なくとも前記骨付き肉の筋入れ中に静止するように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
4. 前記筋入れ刃は前記クランプ具の移動方向下流側で前記骨付き肉に挿入されるように構成されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
5. 前記クランプ具の移動方向において前記筋入れ刃と同一位置であって前記筋入れ刃と対面する支持位置に配置可能であり、搬送中の前記骨付き肉を前記支持位置で支持可能なまな板を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
6. 前記筋入れ刃の先端部と前記まな板との間に間隔を置くことを特徴とする請求項５に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
7. 筋入れ時に前記筋入れ刃による筋入れ位置より上流側で前記骨付き肉の向きを矯正するための矯正部材を備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
8. 骨付き肉を把持するためのクランプ具と、
   前記骨付き肉の筋入れを行うための筋入れ刃と、
   前記筋入れ刃が前記骨付き肉に挿入された状態で、前記クランプ具を水平方向に沿って移動させるための搬送ユニットと、
   を備え、
   前記クランプ具の移動方向において前記筋入れ刃と同一位置で前記骨付き肉の上方に配置され、前記骨付き肉を上方から押えるための押え部材と、
   前記押え部材を押え位置に移動可能にする押付部と、
   を備えることを特徴とする骨付き肉の筋入れ装置。
9. 前記クランプ具は、
   前記骨付き肉が挿入される凹部を有する第１壁と、
   前記凹部の奥端側に前記第１壁と交差する方向に設けられた第２壁と、
   を有し、
   前記クランプ具の移動時に前記凹部の奥端は前記第２壁の上方に位置されることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
10. 前記クランプ具は、前記第１壁又は前記第２壁の少なくとも一方に固定され、前記凹部に挿入される前記骨付き肉の一方側を両側から囲むように配置された第３壁及び第４壁を有し、
    前記第３壁と前記第４壁との間隔は、前記第１壁から離れる方向に向けて広がるように構成されることを特徴とする請求項９に記載の骨付き肉の筋入れ装置。
11. 請求項１乃至１０の何れか一項に記載の筋入れ装置を用いて骨付き肉の筋入れを行う方法であって、
    骨付き肉を前記クランプ具で把持し、該骨付き肉を該骨付き肉の骨部が水平方向に沿う姿勢で前記搬送ユニットにより搬送する搬送ステップと、
    搬送される前記骨付き肉に前記筋入れ刃を挿入して前記骨付き肉の前記骨部と肉部との間に切れ目を形成する筋入れステップと、
    を含むことを特徴とする骨付き肉の筋入れ方法。
12. 前記筋入れステップにおいて前記クランプ具の移動に伴って前記筋入れ刃により前記骨部に沿って筋入れがなされるように、前記搬送ステップにおいて揺動可能に前記骨付き肉を把持することを特徴とする請求項１１に記載の骨付き肉の筋入れ方法。
13. 前記筋入れステップにおいて、
    前記筋入れ刃と対面する位置に配置したまな板で前記骨付き肉を位置決め支持すると共に、前記筋入れ刃の先端部と前記まな板との間に間隔を置くことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の骨付き肉の筋入れ方法。
14. 前記骨付き肉は骨付き肢肉であり、
    前記搬送ステップにおいて、前記骨付き肢肉はひざ部が上方に位置し前記骨部が上方に湾曲するように前記骨部が水平方向に沿う姿勢で搬送され、
    前記筋入れステップにおいて、前記筋入れ刃を前記骨部の下部に挿入して該筋入れ刃を前記骨部の下部に摺接させることを特徴とする請求項１１乃至１３の何れか一項に記載の骨付き肉の筋入れ方法。

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