JP2021177709A - 筋入れ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】筋入れを自動化する装置のコンパクト化及び効率化を図る。【解決手段】一態様に係る筋入れ装置は、円周上に配置された複数のステーションを通過するように構成されたクランパと、前記複数のステーションのうち筋入れステーションの外周側又は内周側に配置された筋入れ刃と、前記筋入れステーションにおいて、ワークの筋入れ面が前記筋入れ刃に対向するように、前記クランパを鉛直線を中心に回転可能なクランパ回転部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、筋入れ装置に関する。

食肉用家畜屠体の解体作業は、人手で行うと重労働となりかつ効率も悪いため、自動化が進められている。本出願人は、この分野において長年自動化技術の開発を行ってきている。特許文献１では、骨付き肉の自動脱骨技術を提案し、特許文献２では、搬送中に骨付き肉の全長測定を行う自動測定技術を提案している。また、特許文献３では、搬送中に骨付き肉の筋入れを行う自動筋入れ技術を提案し、特許文献４では、処理効率を高めた自動脱骨技術を提案している。

特許第３４８３７１０号公報 国際公開第２０１９／１３１３５７号 国際公開第２０１９／１３１３６２号 国際公開第２０１９／１３１３６３号

食肉の自動解体技術は、食肉の重要増加に伴い、処理効率（単位時間当たりの処理数の増加など）の向上、自動化装置のコンパクト化、汎用性、さらには、肉部の歩留まり向上等が求められている。

本開示は、上述する課題に鑑みてなされたもので、筋入れを自動化する装置のコンパクト化及び効率化を図ることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係る筋入れ装置は、円周上に配置された複数のステーションを通過するように構成されたクランパと、前記複数のステーションのうち筋入れステーションの外周側又は内周側に配置された筋入れ刃と、前記筋入れステーションにおいて、ワークの筋入れ面が前記筋入れ刃に対向するように、前記クランパを鉛直線を中心に回転可能なクランパ回転部と、を備える。
なお、本明細書において、「ワーク」とは、食肉用家畜屠体を解体して得られた骨付き肉又は解体途中の骨付き肉（例えば、うで肉、腿肉等の骨付き肢肉）を言う。

本開示に係る筋入れ装置によれば、筋入れ工程を自動化するための装置をコンパクト化できると共に、処理効率を向上できる。

一実施形態に係る筋入れ装置の側面図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の一部を省略した（図１中のＡ―Ａ線に沿う）正面図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の模式的平面図である。 図２中のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。 一実施形態に係るカム部材の動作を説明するための模式的斜視図である。 一実施形態に係るカム部材の動作を説明するための平面視模式図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の平面視模式図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の平面視模式図である。 一実施形態に係る筋入れ装置の平面視模式図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１〜図３は、一実施形態に係る筋入れ装置１０（１０Ａ）を示し、図１はその側面図であり、図２は図１中のＡ―Ａ線に沿う正面図であり、図３はその模式的平面図である。

筋入れ装置１０（１０Ａ）は、図３に示すように、円周Ｃ上に配置された複数の処理ステーション１ｓｔ〜４ｓｔを含む。クランパ１２は円周Ｃ上を移動する移動軌跡を有し、ワークＷを吊架して複数のステーションを通過可能になっている。複数のステーションのうち、筋入れステーション３ｓｔは、円周Ｃの外側又は内側に配置された筋入れ刃１４と、クランパ１２を鉛直線Ｐを中心に回転可能なクランパ回転部１６（１６ａ、１６ｂ）とを備えている。クランパ回転部１６は、筋入れステーション３ｓｔにおいて、ワークＷの筋入れ面Ｓが筋入れ刃１４に対向するように、クランパ１２を鉛直線を中心に回転可能に構成されている。

一実施形態では、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、筋入れステーション３ｓｔの上流側に投入ステーション２ｓｔを備え、筋入れステーション３ｓｔの下流側に排出ステーション４ｓｔを備えている。クランパ回転部１６は、投入ステーション２ｓｔに設けられたクランパ回転部１６（１６ａ）と、排出ステーション４ｓｔに設けられたクランパ回転部１６（１６ｂ）とを含む。図３に示すように、クランパ１２はワークＷを投入するための開口１２ａを有し、クランパ回転部１６（１６ａ）でクランパ１２を鉛直線Ｐを中心に回転させることで、筋入れステーション３ｓｔにおいて、筋入れ面Ｓが筋入れ刃１４に対向するように開口１２ａの向きが配置される。

なお、クランパ１２に吊架されたワークＷの筋入れ面Ｓの向きと、クランパ１２の開口１２ａの向きとは一義的に連関しており、円周Ｃの接線ｔに対する開口１２ａの角度が決まれば、接線ｔに対する筋入れ面Ｓの角度が一義的に決まる。

このように、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、複数のステーション１ｓｔ〜４ｓｔが円周Ｃに沿って配置されているため、コンパクトなレイアウトにすることができる。また、クランパ回転部１６を備えるため、クランパ１２の円周状の移動軌跡に対して径方向に外れた位置に配置された筋入れ刃１４に対して、ワークＷの筋入れ面Ｓが筋入れ刃１４に対向するようにクランパ１２を回転させることができる。これによって、筋入れ面Ｓに対する筋入れを確実に行うことができるため、処理効率（単位時間当たりの処理数の増加など）を向上できる。

一実施形態では、図１及び図３に示すように、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、投入ステーション２ｓｔにワークＷを投入するための移載ステーション１ｓｔを備えている。移載ステーション１ｓｔは、ワーク搬送装置（不図示）で送られてきたワークＷを投入ステーション２ｓｔで停止したクランパ１２に投入する。移載ステーション１ｓｔは、上記ワーク搬送装置からワークＷを受け取る受取り部２０と、受取り部２０が受け取ったワークＷを投入ステーション２ｓｔで停止したクランパ１２に投入する移載部２２とを備えている。受取り部２０は、軸方向に形成されたスロット２０ａを有し、スロット２０ａに吊架されたワークＷをプッシャ（不図示）などで移載部２２に押し出す。

図１に示すように、移載部２２は、鉛直方向に設けられた回転軸２４と、回転軸２４の周囲に設けられた複数のハンガ２６と、回転軸２４を回転させるモータ２８とを備えている。ハンガ２６にはワークＷを挿入して吊架するための凹部２６ａが軸方向に形成されている。受取り部２０からワークＷを受け取ったハンガ２６は１８０°反転して投入ステーション２ｓｔで待機しているクランパ１２に対面し、クランパ１２にワークＷを移載する。ハンガ２６の回転中に凹部２６ａからワークＷが落下しないように半円形のガードリング３０が設けられている。

筋入れ装置１０（１０Ａ）の本体部の上部には、円形の送り環３２が水平方向に設けられている。送り環３２は、駆動装置（不図示）によって、鉛直な中心軸線を中心に回転可能に構成されている。送り環３２の周方向に複数の支持軸３３が上下方向に設けられている。各支持軸３３は、送り環３２に取り付けられた一対のガイドバー３４に対してブラケット３６を介して昇降可能に支持されている。各支持軸３３の下端にクランパ１２が設けられ、クランパ１２は、上記駆動装置によって各ステーションで一時停止するようにタクト送りされる。

図１〜図３に示す例示的な実施形態では、投入ステーション２ｓｔ、筋入れステーション３ｓｔ及び排出ステーション４ｓｔが９０°間隔で設けられ、排出ステーション４ｓｔと投入ステーション２ｓｔとの間は１８０°間隔となっている。そして、投入ステーション２ｓｔでワークＷがクランパ１２に投入され、筋入れステーション３ｓｔで筋入れ工程が行われ、排出ステーション４ｓｔで筋入れされたワークＷが排出される。

図１に示すように、クランパ回転部１６（１６ａ、１６ｂ）は、夫々固定された支持部（不図示）に取り付けられたエアシリンダ４０を備えており、エアシリンダ４０のピストン４２の先端部には、カム部材４４が取り付けられている。一方、支持軸３３は、内部に軸中心に回動可能な回動軸４６が同心状に設けられた二重軸構造を有し、クランパ１２は回動軸４６の下端に取り付けられ、回動軸４６と共に軸中心に回動可能に構成されている。

図４は図２中のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。図４において、回動軸４６の上端部には、揺動ローラ４８がアーム４９を介して回動軸４６と一体に設けられ、揺動ローラ４８は回動軸４６の軸中心に回動可能になっている。また、支持軸３３の上端部には止め金５０が支持軸３３と一体に設けられ、かつコイルバネ５２が回動軸４６に巻回され、コイルバネ５２の一端は止め金５０に接続されている。

図２に示すように、カム部材４４は、ピストン４２の先端部に軸４２ａを中心に回動可能に取り付けられ、かつ固定された支持部（不図示）に取り付けられた支持板５４に設けられた軸５４ａに回動可能に取り付けられている。そのため、ピストン４２が伸長すると、カム部材４４は軸５４ａを中心に回動して下降し、揺動ローラ４８に当たって揺動ローラ４８を回動軸４６を中心に回動させる。そして、揺動ローラ４８と共に回動軸４６が軸中心に回動する。これによって、クランパ１２も回動軸４６と共に鉛直線Ｐを中心に回動する。ピストン４２が後退し、カム部材４４が上方に後退すると、コイルバネ５２のバネ力によって揺動ローラ４８は回動前の位置に戻る。

一実施形態では、筋入れ装置１０は、クランパ１２を所定の位置で所定の高さに昇降させる昇降手段を備える。例えば、該昇降手段として、ブラケット３６は、円周Ｃの径方向内周側又は外周側に突出した昇降ローラ５６又は５８を備える。また、筋入れ装置１０の本体中央部には、送り環３２の駆動装置（不図示）等の機器類が設けられ、これら機器類の周囲を囲うように外板（不図示）が設けられる。該外板には昇降ローラ５６又は５８が走行可能な走行路（不図示）が形成されている。昇降ローラ５６又は５８が上記走行路を走行することで、回動軸４６及びクランパ１２が昇降する（特許文献１参照）。

一実施形態では、図１に示すように、クランパ１２に回動可能に設けられ、クランパ１２の開口１２ａを開閉するチャック６０と、チャック６０と一体に設けられたバー６２を備えている。円周Ｃ上には、バー６２に接触してチャック６０を回動させる接触片（不図示）が設けられ、クランパ１２が円周Ｃ上を移動するとき、該接触片がバー６２に接触することで、チャック６０を作動させ、開口１２ａを開閉する。こうして、投入ステーション２ｓｔ及び排出ステーション４ｓｔで開口１２ａを開放してワークＷの投入及び排出を可能にし、筋入れステーション３ｓｔで開口１２ａを閉鎖してワークＷの落下を防止している。
別な実施形態では、チャック６０の駆動装置を制御する制御装置を設け、該制御装置によってチャック６０の開閉時期を制御するようにしてもよい。

一実施形態では、図３に示すように、投入ステーション２ｓｔにおいて、ワークＷを移載ステーション１ｓｔからクランパ１２に投入する際、クランパ回転部１６（１６ａ）によって、クランパ１２は二点鎖線で示す１２’の向きに回転し、開口１２ａが円周Ｃに対して外側を向く。クランパ回転部１６は、投入ステーション２ｓｔにおいて、円周Ｃの接線ｔの方向に対して筋入れ面Ｓがなす第１角度θ１と、筋入れステーション３ｓｔにおいて円周Ｃの接線ｔの方向に対して筋入れ面Ｓがなす第２角度θ２との差が８０〜１００°となるように、クランパ１２の回転角度を制御する。

本明細書において、「上流側」又は「下流側」とは、クランパ１２の移動方向上流側又はクランパ１２の移動方向下流側を意味する。

この実施形態によれば、投入ステーション２ｓｔ及び筋入れステーション３ｓｔにおいて、ワークＷの筋入れ面Ｓをこれらステーションにおける処理動作に適した角度に向けることができるため、作業効率を向上できる。

筋入れ装置１０（１０Ａ）は、投入ステーション２ｓｔにおいて、クランパ回転部１６（１６ａ）を作動させ、カム部材４４で揺動ローラ４８を回動させて筋入れ面Ｓを第１角度θ１とする。筋入れステーション３ｓｔでは、クランパ回転部１６（１６ａ）を作動させず、揺動ローラ４８に加わるコイルバネ５２の弾性力で筋入れ面Ｓを第２角度θ２としている。

一実施形態では、ワークＷは、食肉用家畜屠体を解体して得られた又は解体途中の骨付き肢肉（例えば、うで肉、モモ肉等）である。そして、肢首部をクランパ１２のスロット２０ａに挿入して吊架させるようにしている。図１〜図３に示す例示的な実施形態では、ワークＷは鶏のモモ肉である。骨付き肢肉の一方の面は肉が露出した第１面（肉面）を有し、他方の面は皮で覆われた第２面（皮面）を有している。筋入れ工程で皮面の皮を切断すると正肉の商品価値が低下するので、筋入れステーション３ｓｔでは、筋入れ刃１４に肉面を対向させて筋入れ刃１４を入れる必要がある。上記実施形態によれば、クランパ回転部１６（１６ａ）により、肉面を筋入れ刃１４に対向させることが可能になる。ワークＷが骨付き肢肉である場合、クランパ１２に吊架された骨付き肢肉の第１面及び第２面と開口１２ａとは同じ方向を向く。

一実施形態では、図３に示すように、投入ステーション２ｓｔにおける筋入れ面Ｓの第１角度θ１は、円周Ｃの接線ｔの方向に対して直交する９０°の方向であり、筋入れステーション３ｓｔにおける筋入れ面Ｓの第２角度θ２は、円周Ｃの接線ｔの方向に沿う方向、即ち０°である。この実施形態によれば、投入ステーション２ｓｔにおいて、第１角度θ１が９０°であるため、ワークＷのクランパ１２への投入が容易になる。また、筋入れステーション３ｓｔにおいて、第２角度θ２が０°であるため、クランパ１２の円周状軌跡に対して径方向に外れた位置に配置された筋入れ刃１４に対して、ワークＷの筋入れ面Ｓを対向して配置できる。これによって、筋入れを正確かつ効率良く行うことができる。

一実施形態では、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、投入ステーション２ｓｔにおいて、カム部材４４で揺動ローラ４８を回動させることで、第２角度θ２が９０°となるようにする。そして、筋入れステーション３ｓｔでは、カム部材４４で揺動ローラ４８を回動させずに、コイルバネ５２の弾性力を回動軸４６に作用させた状態とすることで、筋入れ面Ｓがなす第１角度θ１が常に０°となるようにしておく。

一実施形態では、図３に示すように、筋入れステーション３ｓｔの下流側に排出ステーション４ｓｔを備え、排出ステーション４ｓｔにおいて筋入れ済みのワークＷを排出する動作を行う。クランパ回転部１６（１６ｂ）は、排出ステーション４ｓｔにおいて、筋入れ面Ｓを第３角度θ３となるように制御し、排出ステーション４ｓｔにおける筋入れ面Ｓがなす第２角度θ２と第３角度θ３との差が８０〜１００°となるようにクランパ１２を回転させる。この実施形態によれば、排出ステーション４ｓｔにおいて、ワークＷを排出動作に適した角度に向けることができるため、排出動作が容易になり、従って、筋入れ装置１０（１０Ａ）の処理効率を向上できる。

一実施形態では、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、筋入れステーション３ｓｔでは、クランパ回転部１６（１６ａ）を作動させず、揺動ローラ４８に加わるコイルバネ５２の弾性力で筋入れ面Ｓを第２角度θ２とする。排出ステーション４ｓｔでは、クランパ回転部１６（１６ａ）を作動させ、カム部材４４で揺動ローラ４８を回動させて筋入れ面Ｓを第３角度θ３とする。

一実施形態では、第３角度θ３を円周Ｃの接線方向に対して直交する方向とする。これによって、クランパ１２の開口１２ａが円周Ｃの外側を向くため、筋入れされたワークＷの排出が容易になる。

一実施形態では、筋入れ装置１０（１０Ａ）は、排出ステーション４ｓｔにおいて、クランパ回転部１６（１６ｂ）を作動させ、カム部材４４を下降させ、揺動ローラ４８を回動させることで、第３角度θ３が９０°となるようにする。

一実施形態では、クランパ回転部１６は、クランパ１２の回転方向を切替え可能に構成される。ワークＷが右肢及び左肢を含む骨付き肢肉であるとき、右肢と左肢とは、骨部に対して肉面と皮面とが逆側に存在する。この実施形態によれば、クランパ１２の回転方向が切替え可能であるため、クランパ１２に吊架されたワークＷが右肢及び左肢を含んでいても、常に肉面を筋入れ面Ｓとして筋入れ刃１４に対向して配置できる。これによって、右肢及び左肢の筋入れが可能になる。

図４において、例えば投入ステーション２ｓｔにおいて、クランパ１２を回動させる場合、クランパ回転部１６（１６ａ）が作動し、カム部材４４を矢印ａ方向へ移動させる。カム部材４４は揺動ローラ４８を回動軸４６の鉛直軸線回りに（例えば９０°）回動させ、揺動ローラ４８’の位置まで回動させる。クランパ１２を逆方向に回動させる場合、カム部材４４を４４’の位置に配置替えすると共に、揺動ローラ４８を４８’’の位置に配置替えする。そして、クランパ回転部１６（１６ａ）を作動させ、カム部材４４’を矢印ｂ方向へ移動させ、揺動ローラ４８’’を揺動ローラ４８とは逆方向へ移動させる。

図５及び図６は、カム部材４４が揺動ローラ４８を押して回動軸４６を中心に回動させる一態様を示し、図５は模式的斜視図であり、図６はカム部材４４の動作を順を追って示す平面視模式図である。

図５及び図６に示すように、クランパ回転部１６が作動することで、カム部材４４は、軸５４ａを中心に矢印ｃ方向（図５では紙面上において下方向）に移動し、揺動ローラ４８に近づく。その後、まず、カム部材４４の底面４４ａが揺動ローラ４８に接触し、揺動ローラ４８を回動軸４６を中心に矢印ｄ方向へ回動させる。次に、カム部材４４の移動につれて、揺動ローラ４８に対する接触面は底面４４ａから側面４４ｂに移る。カム部材４４が揺動ローラ４８に接触している間に鉛直線Ｐを中心に揺動ローラ４８を所定角度回動させる。ピストン４２が後退してカム部材４４が上昇し揺動ローラ４８から離れると、コイルバネ５２の弾性力により、揺動ローラ４８は回動軸４６に対して回動前の位置に戻る。

図７〜図９は、幾つかの実施形態を示す平面視模式図である。図７〜図９において、筋入れ装置１０（１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）は、夫々２基の筋入れ装置で構成されている。筋入れ装置１０（１０Ｂ〜１０Ｄ）は、夫々２基の筋入れ装置のクランパ１２の移動軌跡（円周Ｃ）が鏡面対称となるように配置されている。図７〜図９において、移動軌跡Ｃに付された矢印はクランパ１２の移動方向を示す。これらの実施形態によれば、２基の筋入れ装置及びのクランパ１２の移動軌跡Ｃを鏡面対称とすることで、２基の筋入れ装置のコンパクトな配置が可能になり、かつ２基の筋入れ装置を用いることで、ワークＷの処理量の増加が可能になる。

一実施形態では、筋入れ装置１０（１０Ｂ〜１０Ｄ）は、円周Ｃのうち処理ステーションが配置されていない側を内側に配置し、処理ステーション２ｓｔ〜４ｓｔを外側に配置しているため、処理ステーション２ｓｔ〜４ｓｔのメンテナンスが容易になる。

図７に示す筋入れ装置１０（１０Ｂ）は、投入ステーション２ｓｔにおいて、クランパ回転部１６（１６ａ）によって、実線で示すクランパ１２から矢印ｅ方向に回転して２点鎖線で示すクランパ１２’の向きとなる。即ち、２基の筋入れ装置１０Ｂ１及び１０Ｂ２同士の投入ステーション２ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向は矢印ｅで示すように鏡面対称となっている。また、排出ステーション４ｓｔにおいて、クランパ回転部１６（１６ｂ）によって、実線で示すクランパ１２から矢印ｆ方向に回転して２点鎖線で示すクランパ１２’の向きとなる。即ち、２基の筋入れ装置１０Ｂ１及び１０Ｂ２同士の排出ステーション４ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向は、矢印ｆで示すように鏡面対称となっている。投入ステーション２ｓｔでは、クランパ１２’がワークＷを受け取った後、クランパ１２の向きに戻り、筋入れステーション３ｓｔに向かって移動する。排出ステーション４ｓｔでは、クランパ１２’がワークＷを排出した後、クランパ１２の向きに戻る。

ワークＷが骨付き肢肉の右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）を含む場合、左肢Ｗ（Ｌ）を筋入れ装置１０Ｂ１に投入し、右肢Ｗ（Ｒ）を筋入れ装置１０Ｂ２に投入する。筋入れ装置１０Ｂ１及び１０Ｂ２でワークＷを移載ステーション１ｓｔの受取り部２０にワークＷを同じ向きにして載せたとき（即ち、膝関節部Ｎを同じ方向へ向けて載せたとき）、筋入れ面Ｓである肉面は右肢Ｗ（Ｒ）と左肢Ｗ（Ｌ）とで骨部に対して逆向きとなる。ちなみに、図１及び図２に示す例示的な実施形態は、ワークＷとして鶏モモ肉の左肢Ｗ（Ｌ）を筋入れ対象としている。例えば、図１に示すように、右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）の膝関節部Ｎを前向きにして受取り部２０に載せたとき、筋入れ装置１０（１０Ｂ）では、右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）の両方とも筋入れ面Ｓ（肉面）は装置の中心線Ｏ（図７参照）に対して外側へ向く。

その後、ワークＷはハンガ２６が１８０°反転して投入ステーション２ｓｔに投入されるため、投入ステーション２ｓｔのクランパ１２に吊架されたワークＷは、右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）の両方とも筋入れ面Ｓ（肉面）が中心線Ｏ側を向いている。この時、筋入れ装置１０Ｂ１及び１０Ｂ２の投入ステーション２ｓｔでは、クランパ回転部１６（１６ａ）によってクランパ１２は矢印ｅ方向に回動してクランパ１２’の向きになっており、開口１２ａがハンガ２６側に向いている。

右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）は、ハンガ２６からそのままの向きで投入ステーション２ｓｔのクランパ１２’に移載される。その後、クランパ１２’が投入ステーション２ｓｔから筋入れステーション３ｓｔに移動するとき、投入ステーション２ｓｔにおけるｅ方向の回転が解除されてクランパ１２の向きになるため、右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）の両方とも筋入れ面Ｓ（肉面）が筋入れ刃１４に対向するように配置される。こうして、筋入れ工程で皮面を切断しないで済むので、正肉の商品価値を低下させずに済む。筋入れ装置１０（１０Ｂ）は骨付き肢肉の右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）を同時に処理可能な兼用機として用いることができる。

また、排出ステーション４ｓｔにおいて、筋入れ装置１０Ｂ１及び１０Ｂ２同士のクランパ１２は鏡面対称となるｆ方向に回転されることで、両クランパ１２の開口は、筋入れされたワークＷの排出に適した外側方向へ向くことができる。

図８に示す筋入れ装置１０（１０Ｃ）は、２基の筋入れ装置１０Ｃ１及び１０Ｃ２のクランパ回転部１６（１６ａ、１６ｂ）によるクランパ１２の回転方向が同一方向となるように構成されている。即ち、同図に示すように、筋入れ装置１０（１０Ｃ）は、構成する２基の筋入れ装置同士の投入ステーション２ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向（ｅ方向）は同一であり、かつ２基の筋入れ装置同士の排出ステーション４ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向（ｆ方向）は同一となるように構成されている。

筋入れ装置１０（１０Ｃ）の場合、例えば、右肢Ｗ（Ｒ）の膝関節部Ｎを前向きにして２基の筋入れ装置１０Ｃ１及び１０Ｃ２の夫々の受取り部２０に載せたとき、右肢Ｗ（Ｒ）の筋入れ面Ｓ（肉面）は、骨部の向こう側（図１の紙面裏側）に向くため、受取り部２０が１８０°回転して投入ステーション２ｓｔのクランパ１２’に投入されたとき、投入ステーション２ｓｔのクランパ１２’に吊架された右肢Ｗ（Ｒ）の筋入れ面Ｓ（肉面）は、骨部の手前側（図１の紙面で手前側。図８の紙面左側）を向く。従って、クランパ１２が投入ステーション２ｓｔから筋入れステーション３ｓｔに移動するとき、投入ステーション２ｓｔにおける矢印ｅ方向の回転が解除されるため、クランパ１２の向きになり、右肢Ｗ（Ｒ）の筋入れ面Ｓ（肉面）が筋入れ刃１４に対向するように配置される。こうして、筋入れステーション３ｓｔにおいて皮面を切断しないで済むので、正肉の商品価値を低下させずに済む。そのため、筋入れ装置１０（１０Ｃ）は骨付き肢肉の右肢Ｗ（Ｒ）を処理可能な専用機として用いることができる。

図９に示す筋入れ装置１０（１０Ｄ）を構成する２基の筋入れ装置１０Ｄ１及び１０Ｄ２も、同様に構成されている。即ち、２基の筋入れ装置１０Ｄ１及び１０Ｄ２のクランパ回転部１６（１６ａ、１６ｂ）によるクランパ１２の回転方向が同一方向となるように構成されている。同図に示すように、筋入れ装置１０（１０Ｄ）は、構成する２基の筋入れ装置同士の投入ステーション２ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向（ｅ方向）は同一であり、かつ２基の筋入れ装置同士の排出ステーション４ｓｔにおけるクランパ１２の回転方向（ｆ方向）は同一となるように構成されている。

左肢Ｗ（Ｌ）を膝関節部Ｎを前向きにして２基の筋入れ装置１０Ｄ１及び１０Ｄ２の受取り部２０に載せたとき、筋入れ装置１０（１０Ｃ）と同様の動作を行う。即ち、例えば、左肢Ｗ（Ｌ）の膝関節部Ｎを前向きにして２基の筋入れ装置１０Ｄ１及び１０Ｄ２の夫々の受取り部２０に載せたとき、左肢Ｗ（Ｌ）の筋入れ面Ｓ（肉面）は、骨部の手前側（図１の紙面手前側。即ち、図１と同じ側）に向くため、反転して投入ステーション２ｓｔのクランパ１２’に投入されたとき、投入ステーション２ｓｔのクランパ１２’に吊架された左肢Ｗ（Ｌ）の筋入れ面Ｓ（肉面）は、骨部の向こう側（図１の紙面で向こう側。図９の紙面右側）を向く。従って、クランパ１２が投入ステーション２ｓｔから筋入れステーション３ｓｔに移動するとき、投入ステーション２ｓｔにおける矢印ｅ方向の回転が解除されるため、クランパ１２の向きになり、左肢Ｗ（Ｌ）の筋入れ面Ｓ（肉面）が筋入れ刃１４に対向するように配置される。従って、筋入れステーション３ｓｔにおいて皮面を切断しないで済む。そのため、筋入れ装置１０（１０Ｄ）は骨付き肢肉の左肢Ｗ（Ｌ）を処理可能な専用機として用いることができる。

また、筋入れ装置１０（１０Ｃ、１０Ｄ）では、排出ステーション４ｓｔにおいても、２基の筋入れ装置同士のクランパ１２は同一方向に回転されて、クランパ１２’に向きになる。これによって、両クランパ１２’の開口は、筋入れされたワークＷの排出に適した外側方向へ向くことができる。

一実施形態では、図３及び図７〜図９に示すように、筋入れ刃１４は筋入れステーション３ｓｔの外周側に配置される。これによって、筋入れ刃１４のメンテナンスが容易になる。

上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

１）一つの態様に係る筋入れ装置（１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ））は、円周（Ｃ）上に配置された複数のステーション（１ｓｔ〜４ｓｔ）を通過するように構成されたクランパ（１２）と、前記複数のステーションのうち筋入れステーション（３ｓｔ）の外周側又は内周側に配置された筋入れ刃（１４）と、前記筋入れステーションにおいて、ワーク（Ｗ）の筋入れ面（Ｓ）が前記筋入れ刃に対向するように、前記クランパを鉛直線を中心に回転可能なクランパ回転部（１６（１６ａ、１６ｂ））と、を備える。

このような構成によれば、コンパクトなレイアウトの実現のために、クランパの円周状軌跡に対して径方向に外れた位置に筋入れ刃を配置する場合において、筋入れ刃に対してワークの筋入れ面が対向するようにクランパを回転させることで、筋入れ面に対する筋入れを確実に行うことができる。これによって、筋入れ工程を自動化するための装置をコンパクト化できると共に、処理効率を向上できる。

２）別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、１）に記載の筋入れ装置であって、前記複数のステーション（１ｓｔ〜４ｓｔ）は、前記筋入れステーション（３ｓｔ）の上流側に位置する前記ワーク（Ｗ）の投入ステーション（２ｓｔ）を含み、前記クランパ回転部（１６（１６ａ））は、前記投入ステーションにおいて、前記円周（Ｃ）の接線（ｔ）方向に対して前記筋入れ面（Ｓ）がなす第１角度（θ１）と、前記筋入れステーション（３ｓｔ）において、前記接線方向に対して前記筋入れ面がなす第２角度（θ２）と、の差が８０度以上１００度以下となるように前記クランパを回転させるように構成されている。

このような構成によれば、投入ステーション及び筋入れステーションにおいて、ワークの筋入れ面を夫々のステーションにおける処理動作に適した角度に向けることができるため、作業効率を向上できる。

３）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、２）に記載の筋入れ装置であって、前記第１角度（θ１）は前記円周（Ｃ）の接線（ｔ）方向に対して直交する方向であり、前記第２角度（θ２）は前記円周の接線方向に沿う方向である。

このような構成によれば、第１角度が円周の接線方向に対して直交する方向であるため、ワークの投入が容易になる。また、第２角度が円周の接線方向に沿う方向であるため、クランパの円周状軌跡に対して径方向に外れた位置に配置された筋入れ刃に対して、ワークの筋入れ面を対向配置できる。

４）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、１）乃至３）の何れかに記載の筋入れ装置であって、前記複数のステーション（１ｓｔ〜４ｓｔ）は、前記筋入れステーション（３ｓｔ）の下流側に位置する前記ワーク（Ｗ）の排出ステーション（４ｓｔ）を含み、前記クランパ回転部（１６（１６ｂ））は、前記筋入れステーションにおいて、前記円周（Ｃ）の接線（ｔ）方向に対して前記筋入れ面（Ｓ）がなす第１角度（θ１）と、前記排出ステーション（４ｓｔ）において、前記接線（ｔ）方向に対して前記筋入れ面がなす第３角度（θ３）と、の差が８０度以上１００度以下となるように前記クランパ（１２）を回転するように構成されている。

このような構成によれば、排出ステーションにおいて、筋入れされたワークを排出する際に、ワークを排出動作に適した角度に配置できる。

５）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、４）に記載の筋入れ装置であって、前記第３角度（θ３）は、前記円周（Ｃ）の接線（ｔ）方向に対して直交する方向である。

このような構成によれば、第３角度が円周の接線方向に対して直交する方向であるため、筋入れされたワークの排出が容易になる。

６）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、１）乃至５）の何れかに記載の筋入れ装置であって、前記クランパ回転部（１６（１６ａ、１６ｂ））は、前記クランパ（２２）の回転方向を切替え可能に構成される。

このような構成によれば、ワークが右肢Ｗ（Ｒ）及び左肢Ｗ（Ｌ）を含む骨付き肢肉であるとき、右肢及び左肢の両方の筋入れが可能になる。

７）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、１）乃至６）の何れかに記載の筋入れ装置であって、２基の前記筋入れ装置（１０Ｂ１、１０Ｂ２、１０Ｃ１、１０Ｃ２、１０Ｄ１、１０Ｄ２）が、前記クランパ（２２）の移動軌跡（Ｃ）が鏡面対称となるように配置されている。

このような構成によれば、２基の筋入れ装置のクランパの移動軌跡を鏡面対称とすることで、コンパクトな配置が可能になり、かつ２基の筋入れ装置を用いることで、処理量の増加が可能になる。

８）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、７）に記載の筋入れ装置であって、前記２基の筋入れ装置（１０Ｂ１、１０Ｂ２）において、前記クランパ回転部（１６（１６ａ、１６ｂ））による前記クランパ（２２）の回転方向が鏡面対称となるように構成されている。

このような構成によれば、ワークが右肢及び左肢を含む骨付き肢肉であるとき、一方の筋入れ装置で右肢を筋入れし、他方の骨付き肢肉で左肢を筋入れする兼用機として用いる場合、両筋入れ装置共所望の筋入れ面を筋入れ刃に対向して配置できる。

９）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、７）に記載の筋入れ装置であって、前記２基の筋入れ装置（１０Ｃ１、１０Ｃ２、１０Ｄ１、１０Ｄ２）において、前記クランパ回転部（１６（１６ａ、１６ｂ））による前記クランパ（２２）の回転方向が同一方向となるように構成されている。

このような構成によれば、ワークが骨付き肢肉であって、２基の筋入れ装置で右肢又は左肢のどちらか一方のみを筋入れする専用機として用いる場合、両筋入れ装置とも所望の筋入れ面を筋入れ刃に対向して配置できる。

１０）さらに別な態様に係る筋入れ装置（１０）は、１）乃至９）の何れかに記載の筋入れ装置であって、前記筋入れ刃（１４）は、前記複数のステーション（１ｓｔ〜４ｓｔ）のうち筋入れステーション（３ｓｔ）の外周側に配置される。

このような構成によれば、筋入れ刃が筋入れステーションの外周側に配置されるため、筋入れ刃のメンテナンスが容易になる。

１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）、１０Ｂ１、１０Ｂ２、１０Ｃ１、１０Ｃ２、１０Ｄ１、１０Ｄ２ 筋入れ装置
１ｓｔ 移載ステーション
２ｓｔ 投入ステーション
３ｓｔ 筋入れステーション
４ｓｔ 排出ステーション
１２、１２’ クランパ
１２ａ 開口
１４ 筋入れ刃
１６（１６ａ、１６ｂ） クランパ回転部
２０ 受取り部
２０ａ スロット
２２ 移載部
２４ 回転軸
２６ ハンガ
２６ａ 凹部
２８ モータ
３０ ガードリング
３２ 送り環
３３ 支持軸
３４ ガイドバー
３６ ブラケット
４０ エアシリンダ
４２ ピストン
４２ａ 軸
４４、４４’ カム部材
４６ 回動軸
４８、４８’、４８’’ 揺動ローラ
４９ アーム
５０ 止め金
５２ コイルバネ
５４ 支持板
５４ａ 軸
５６、５８ 昇降ローラ
６０ チャック
６２ バー
Ｃ 円周（移動軌跡）
Ｏ 中心線
Ｎ 膝関節部
Ｐ 鉛直線
Ｓ 筋入れ面
Ｗ ワーク
Ｗ（Ｒ） 右肢
Ｗ（Ｌ） 左肢
ｔ 接線
θ１ 第１角度
θ２ 第２角度
θ３ 第３角度

Claims (10)

1. 円周上に配置された複数のステーションを通過するように構成されたクランパと、
   前記複数のステーションのうち筋入れステーションの外周側又は内周側に配置された筋入れ刃と、
   前記筋入れステーションにおいて、ワークの筋入れ面が前記筋入れ刃に対向するように、前記クランパを鉛直線を中心に回転可能なクランパ回転部と、
   を備える筋入れ装置。
2. 前記複数のステーションは、前記筋入れステーションの上流側に位置する前記ワークの投入ステーションを含み、
   前記クランパ回転部は、
   前記投入ステーションにおいて、前記円周の接線方向に対して前記筋入れ面がなす第１角度と、
   前記筋入れステーションにおいて、前記接線方向に対して前記筋入れ面がなす第２角度と、
   の差が８０度以上１００度以下となるように前記クランパを回転するように構成されている請求項１に記載の筋入れ装置。
3. 前記第１角度は前記円周の接線方向に対して直交する方向であり、
   前記第２角度は前記円周の接線方向に沿う方向である請求項２に記載の筋入れ装置。
4. 前記複数のステーションは、前記筋入れステーションの下流側に位置する前記ワークの排出ステーションを含み、
   前記クランパ回転部は、
   前記筋入れステーションにおいて、前記円周の接線方向に対して前記筋入れ面がなす第１角度と、
   前記排出ステーションにおいて、前記接線方向に対して前記筋入れ面がなす第３角度と、
   の差が８０度以上１００度以下となるように前記クランパを回転するように構成されている請求項１乃至３の何れか一項に記載の筋入れ装置。
5. 前記第３角度は、前記円周の接線方向に対して直交する方向である請求項４に記載の筋入れ装置。
6. 前記クランパ回転部は、前記クランパの回転方向を切替え可能に構成された請求項１乃至５の何れか一項に記載の筋入れ装置。
7. ２基の前記筋入れ装置が、前記クランパの移動軌跡が鏡面対称となるように配置されている請求項１乃至６の何れか一項に記載の筋入れ装置。
8. 前記２基の筋入れ装置において、前記クランパ回転部による前記クランパの回転方向が鏡面対称となるように構成されている請求項７に記載の筋入れ装置。
9. 前記２基の筋入れ装置において、前記クランパ回転部による前記クランパの回転方向が同一方向となるように構成されている請求項７に記載の筋入れ装置。
10. 前記筋入れ刃は、前記複数のステーションのうち前記筋入れステーションの外周側に配置される請求項１乃至９の何れか一項に記載の筋入れ装置。
    

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