JP2023074973A

JP2023074973A - ワーク取り出し装置、ワーク取り出し方法

Info

Publication number: JP2023074973A
Application number: JP2021188208A
Authority: JP
Inventors: 健豊浦; Takeshi Toyoura
Original assignee: Sun Wa Technos Corp
Current assignee: Sun Wa Technos Corp
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2021-11-18
Publication date: 2023-05-30

Abstract

【課題】積み重ねられたワーク群からワークを取り出し可能な技術を提供する。【解決手段】上下方向に隣接する２つのうちの一方が他方よりも一方向に突出する突出部分が形成されるように互いに位置ズレして上下方向に積み重ねられた複数のワークＷがそれぞれ載置され、一方向に沿って移動可能な複数のスライドプレート１０と、スライドプレート１０を一方向に移動させる分離ユニット３０と、移動されたスライドプレート１０上の最上段のワークＷにおける突出部分を把持し、把持したワークＷを搬送するハンドユニット４０とを備えた。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、シート状物が積層状態にあるワークが積み重ねられたワーク群からワークを取り出すワーク取り出し装置、ワーク取り出し方法に関する。

従来、この種のワーク取り出し装置としては、下記特許文献１に示されるようなシート状物の取り出し装置が知られている。この取り出し装置は、収納部内に積層されて収納されている複数枚のシート状物を、その端から順次取り出すシート状物の取り出し装置において、一番端のシート状物の周縁部上の複数カ所を押さえる押さえ部と、吸引又は接着により上記シート状物を保持する一対の保持部と、収納部又は保持部を移動させる駆動部とを備えており、一対の保持部のうちの一方のシート状物を引き剥がす力が、他方のシート状物を引き剥がす力より弱くされており、少なくとも引き剥がし力の弱い側の保持部が、弾性体により伸張可能に構成されていることを特徴としている。

特開平１０－２１８３９９号公報

積み重ねられたワーク群からワークを取り出し可能な技術を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本発明の実施形態は、上下方向に隣接する２つのうちの一方が他方よりも一方向に突出する突出部分が形成されるように互いに位置ズレして上下方向に積み重ねられた複数のワークがそれぞれ載置され、一方向に沿って移動可能な複数のスライドプレートと、前記スライドプレートを一方向に移動させるプレート移動部と、前記移動されたスライドプレート上の最上段のワークにおける突出部分を把持し、把持したワークを搬送する把持搬送部とを備える。

本発明の実施形態によれば、積み重ねられたワーク群からワークを取り出し可能な技術を提供することができる。

実施形態に係るワーク取り出し装置の概略斜視図である。実施形態に係るワーク取り出し装置が備えるスライドプレートの概略正面図である。実施形態に係るワーク取り出し装置が備えるスライドプレートの概略平面図である。実施形態に係るワーク取り出し装置が備える押圧装置の概略側面図である。分離ユニットによるスライドプレートの分離を説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置が備えるハンドユニットの概略斜視図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の制御系を示すブロック図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の初期状態を示す概略正面図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第１スライドプレートの分離及びワークの把持を説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第１スライドプレートにおけるワーク取り出しを説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第２スライドプレートの右方分離を説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第２スライドプレートにおける最下段のワーク取り出しを説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第２スライドプレートの左方分離及びワークの把持を説明するための図である。実施形態に係るワーク取り出し装置の第２スライドプレートの再度の右方分離を説明するための図である。変形例に係るワーク取り出し装置が備えるハンドユニットの概略斜視図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（装置構成）
先ず、本実施形態に係るワーク取り出し装置の構成について図１及び図２を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係るワーク取り出し装置の概略斜視図である。

図１に示されるように、本実施形態に係るワーク取り出し装置１は、複数のシート状物が積層されてなるワークＷが複数積み重ねられるようにそれぞれ載置された第１～第３スライドプレート１０ａ～１０ｃと、スライドプレート１０を収容する上方が開放された箱状をなす収容ケース２０と、間に収容ケース２０が位置するように配置された一対の分離ユニット３０ａ，３０ｂと、ワークＷを把持するハンドユニット４０とを備える。なお、説明上、ワーク取り出し装置１において分離ユニット３０ａが配置されている側を前方、分離ユニット３０ｂが配置されている側を後方と称し、この前後方向に水平に直交する方向を左右方向と称することとする。

（第１～第３スライドプレート１０ａ～１０ｃ）
図２及び図３は、本実施形態に係るスライドプレートの概略正面図、概略平面図である。第１～第３スライドプレート１０ａ～１０ｃは、互いに同一形状をなす矩形の板状部材である。第１～第３スライドプレート１０ａ～１０ｃを個別に説明しない場合は、スライドプレート１０と称して以後説明を行う。

図２及び図３に示されるように、スライドプレート１０の左右方向一方側の上面が外方に向かって下るように漸次傾斜する上方傾斜面１１０となっている。また、スライドプレート１０の正面及び背面は、左右方向両端部が側方傾斜面１２０となることで左右方向中央が両端部よりも前後方向における外方側に突出する形となっている。

スライドプレート１０は、収容ケース２０内に左右方向に沿って水平移動可能に収容されており、図１に示されるように、初期状態において収容ケース２０の左右方向一方側に寄せられて配置されている。したがって第１スライドプレート１０ａの左右方向他方側の側面と収容ケース２０における左右方向他方側の側壁との間には間隙２０１が画成されており、初期状態においては間隙２０１に第１スライドプレート１０ａが移動することができる。なお、収容ケース２０の正面壁、背面壁、両側面壁の高さは、スライドプレート１０よりも低く形成されている。

水平に延在するスライドプレート１０上面には、ワークＷが複数積み重なったワーク群ＷＧが載置されている。本実施形態においては、上下方向において隣接する２つのワークＷは、左右方向に互い違いに位置ズレして配置されている。具体的には、図１に向かってスライドプレート１０の右側に突き出るようスライドプレート１０上面に最下段のワークＷが載置され、その上にスライドプレート１０の左側に突き出るようワークＷが載置され、その上にスライドプレート１０の右側に突き出るよう最上段のワークＷが載置されることにより、３つのワークＷが互い違いに配置されている。

最下段のワークＷは、一部がスライドプレート１０の右側から突き出るため、第２スライドプレート１０ｂ上の最下段のワークＷの突出部分は第１スライドプレート１０ａ上に位置し、第３スライドプレート１０ｃ上の最下段のワークＷの突出部分は第２スライドプレート１０ｂ上に位置することとなる。しかしながらこれら最下段のワークＷはそれぞれ上方傾斜面１１０上に位置するため、第１及び第２スライドプレート１０ａ，１０ｂの移動に干渉することはない。換言すれば、上方傾斜面１１０によれば、第１及び第２スライドプレート１０ａ，１０ｂの移動に、第２及び第３スライドプレート１０ｂ，１０ｃ上の最下段のワークＷが影響を受けて位置ズレ等が起こることを防止することができる。

なお、ワークＷは、可撓性を有する紙や板紙等のシート状物が積層されたものであるが、これに限定するものではなく、袋体や板状物といった固形物等、ハンドユニット４０により把持可能なものであればどのようなものでもよい。

（分離ユニット３０）
図４は、本実施形態に係る押圧装置の概略側面図であり、図５は分離ユニットによるスライドプレートの分離を説明するための図である。図１に示されるように、分離ユニット３０ａ，３０ｂは、移動装置３１０と、押圧装置３２０とを備える。分離ユニット３０ａ，３０ｂを個別に説明しない場合は、分離ユニット３０と称して以後説明を行う。

図１及び図５に示されるように、移動装置３１０は、左右方向に延在する長方箱状に形成されており、上面にスリット孔３１１が設けられている。スリット孔３１１にはピストンシリンダ３２０と連結されてこれを支持する連結支持具が挿通されており、当該連結支持具は左右方向に移動自在になった例えばリニア誘導モータ型アクチュエータ等の任意のアクチュエータ（不図示）により、スリット孔３１１に沿って移動可能となっている。その他、モータ軸を回転させる回転モータを用いる場合は、モータ軸の回転運動を直線運動に変換するカム機構に連結支持具を連結させる手法が考えられる。

図４に示されるように、押圧装置３２０は、前後方向に延在する長尺柱状に形成されたピストンロッド３２１と、流体が流入及び排出されることによりピストンロッド３２１を前後方向に沿って前進及び後退させるピストンシリンダ３２２とを備える。ピストンロッド３２１先端には、支持部材３２３が設けられており、支持部材３２３は支軸３２４を介して円盤状の回動体３２５を、上下方向を向く軸回りに回動可能に支持する。なお、押圧装置２０に対する流体の流入及び排出操作は、後述する制御装置５０（図７参照）が状況に応じて不図示のポンプを適宜制御することによりなされることとする。

分離ユニット３０は、図５に示されるように押圧装置３２０を所定の分離位置に位置付けた後、ピストンロッド３２１を移動対象のスライドプレート１０に向けて前進させ、その正面及び背面を回動体３２５で押圧することにより、当該スライドプレート１０を移動させる。図５では、第１スライドプレート１０ａが押圧され、移動された後の状態が示されている。

具体的には、隣接するスライドプレート１０の一方を分離移動させる場合、移動対象のスライドプレート１０における他のスライドプレート１０と隣接する側に位置する正面及び背面の側方傾斜面１２０に対向するよう、分離ユニット３０ａ及び３０ｂの各押圧装置３２０が位置付けられる。この位置が上述した分離位置となる。一方、分離した２つのスライドプレート１０を再び接近させる場合は、移動対象のスライドプレート１０における上記他のスライドプレート１０と近接しない側の側方傾斜面１２０に対向するよう、分離ユニット３０ａ及び３０ｂの各押圧装置３２０を位置付け、これら側方傾斜面１２０を押圧すればよい。つまり、分離時に押圧した側方傾斜面１２０とは左右方向において逆方にある側方傾斜面１２０を押圧すれば、分離した２つのスライドプレート１０を再び接近させることができる。

回動体３２５は、側方傾斜面１２０に対向した後、前進することにより側方傾斜面１２０に当接することとなる。当接後に更に前進されると回動体３２５が側方傾斜面１２０の傾斜に沿って回動すると共に側方傾斜面１２０を押圧し、当該回動に応じて押し出される形でスライドプレート１０自体が漸次移動することとなる。これにより、移動対象のスライドプレート１０の側方傾斜面１２０に対する負荷を軽減することができると共に、当該スライドプレート１０の移動をより円滑にすることができる。なお、回動体３２５の周面をゴム等の弾性体として構成し、これらの効果をより一層高めるようにしてもよい。

（ハンドユニット４０）
図６は、本実施形態に係るハンドユニットの概略斜視図である。図６に示されるように、ハンドユニット４０は、支軸４１０と、支軸４１０下端に連結された支持プレート４２０と、押圧装置４３０とを備える。

支軸４１０は、ここでは不図示の位置決めアクチュエータ４４０（図７参照）に連結されている。位置決めアクチュエータ４４０は、少なくとも上下左右及び前後方向を含む３次元方向に移動自在且つ支軸４１０周りに回動自在になった例えばリニア誘導モータ型アクチュエータ等の任意のアクチュエータである。この位置決めアクチュエータ４４０によりハンドユニット４０は、支軸４１０を介してハンドユニット４０を上下左右及び前後方向を含む３次元方向に沿って移動自在及び支軸４１０周りに回動自在となっている。

支持プレート４２０は、上面に支軸４１０が回転不能に連結された矩形の平板状に形成されており、その長手方向先端近傍における下面にＬ字状の把持プレート４２１が連結されている。支持プレート４２０の先端と把持プレート４２１の水平部４２２との間には後述する可動プレート４３３が配置されている。

押圧装置４３０は、前後方向に延在する長尺柱状に形成された２本のピストンロッド４３１と、流体が流入及び排出されることによりピストンロッド４３１を上下方向に沿って前進及び後退させるピストンシリンダ４３２とを備える。ピストンロッド４３２先端には、可動プレート４３３が設けられている。可動プレート４３３は、ピストンロッド４３１が前進及び後退されることにより、下降及び上昇移動し、把持プレート４２１の水平部４２２に対して接近及び離間することができる。当該可動プレート４３３下面と把持プレート４２１の水平部４２２上面との間にワークＷを位置付け、可動プレート４３３を下降させることにより、把持プレート４２１と可動プレート４３３とでワークＷを挟む形で把持することができる。なお、押圧装置４３０に対する流体の流入及び排出操作は、後述する制御装置５０（図７参照）が状況に応じて不図示のポンプを適宜制御することによりなされることとする。

（制御系）
次に、本実施形態係るワーク取り出し装置１の制御系について説明する。図７は、本実施形態に係るワーク取り出し装置の制御系を示すブロック図である。図７に示されるように、ワーク取り出し装置１は、更に上述した各装置を駆動制御する制御装置５０を備える。

制御装置５０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）やメモリ等の記憶装置を有する情報処理装置であり、分離ユニット３０とハンドユニット４０とに有線等により通信可能に接続されてこれらに駆動信号を送出することにより駆動制御を行う。このような制御装置として、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）等を用いることができる。

具体的には、分離ユニット３０に関し、制御装置５０は移動装置３１０に対して駆動信号を送出し、所望の分離位置、離間位置に押圧装置３２０を位置付ける。また、制御装置５０は押圧装置３２０に対して駆動信号を送出し、ピストンロッド３２１の前進及び後退を行う。また、ハンドユニット４０に関し、制御装置５０は、位置決めアクチュエータ４４０に対して駆動信号を送出し、ハンドユニット４０を所望の位置に位置付ける。また、制御装置５０は、押圧装置４３０に駆動信号を送出し、可動プレート４３３を昇降させてワークＷの把持及び解放を行う。これら駆動信号送出のタイミングは予め設定されていてもよく、作業者が任意に制御装置５０を操作して駆動信号を送出させてもよい。

（装置動作）
以下、本実施形態に係るワーク取り出し装置１の動作について、図８～図１４を参照しつつ説明する。図８は本実施形態に係るワーク取り出し装置の初期状態を示す概略正面図である。なお、説明上図８では、収容ケース２０のみが縦断面で示されている。これは以降の図９～図１４においても同様である。図８に示されるように、初期状態においては第１～第３スライドプレート１０ａ～１０ｃが互いに隣接した状態にあることとする。先ず、制御装置５０は、第１スライドプレート１０ａにおいて第２スライドプレート１０ｂに隣接する側方傾斜面１２０前方にある分離位置Ｐ１に押圧装置３２０を位置付ける。

図９は、第１スライドプレートの分離及びワークの把持を説明するための図であり、図１０は、第１スライドプレートにおけるワーク取り出しを説明するための図である。図９に示されるように、押圧装置３２０の分離位置Ｐ１への位置付け後、制御装置５０は、ピストンロッド３２１を前進させて回動体３２５により対向する側方傾斜面１２０を押圧し第１スライドプレート１０ａを図中右方向に移動させる。移動後、制御装置５０は、第１スライドプレート１０ａに載置されたワークＷのうち、最上段にあるワークＷの右端（突出部分）をハンドユニット４０により把持し、取り出すことで所望の位置に搬送し、これを前後方向に並ぶ全ての最上段のワークＷについて行う。上述したように、ワークＷは左右方向において位置ズレして積み重なっており、最上段のワークＷは、その下に隣接するワークＷよりも図中右側に突出している。これにより、ハンドユニット４０は最上段のワークＷの把持を、その下に隣接するワークＷに干渉することなく把持することができる。

図１０に示されるように、最上段のワークＷの取り出し後、制御装置５０は次段の各ワークＷを順次取り出す。この時、収容ケース２０の側壁高さがスライドプレート１０ａの高さよりも低く形成されているため、ハンドユニット４０と収容ケース２０とが接触することはない。なお、ハンドユニット４０はワークＷの左右方向における突出部分を左右方向から把持するようにしているが、正面側または背面側から把持するようにしても良い。

図１１は、第２スライドプレートの右方分離を説明するための図である。図１１に示されるように、第１スライドプレート１０ａのワーク群ＷＧの取り出し後、制御装置５０は、第２スライドプレート１０ｂにおいて第３スライドプレート１０ｃに隣接する側方傾斜面１２０前方にある分離位置Ｐ２に押圧装置３２０を位置付ける。位置付け後、制御装置５０は、第１スライドプレート１０ａの移動時と同様、ピストンロッド３２１を前進させて回動体３２５により対向する側方傾斜面１２０を押圧し、第２スライドプレート１０ｂを図中右方向に分離移動させる。移動後、制御装置５０は、第２スライドプレート１０ｂに載置されたワークＷを順次取り出し、搬送する。

図１２は、第２スライドプレートにおける最下段のワーク取り出しを説明するための図である。図１３は、第２スライドプレートの左方分離及びワークの把持を説明するための図である。図１２に示されるように、ワークＷを順次取り出し、最下段のワークＷのみとなった場合、第１スライドプレート１０ａと第２スライドプレート１０ｂとが隣接しているため、当該ワークＷをハンドユニット４０は把持することができない。したがって、制御装置５０は、第２スライドプレート１０ｂを今度は第１スライドプレート１０ａから分離させる。

具体的には、制御装置５０は、第３スライドプレート１０ｃとの分離時に押圧した側方傾斜面１２０とは左右方向において逆方に位置する側方傾斜面１２０前方の接近位置Ｐ３に押圧装置３２０を位置付け、ピストンロッド３２１を前進させて回動体３２５により当該側方傾斜面１２０を押圧する。これにより制御装置５０は、図１３に示されるように、第２スライドプレート１０ｂを図中左方向に分離移動させ、第３スライドプレート１０ｃに接近させる。接近後、第２スライドプレート１０ｂと第１スライドプレート１０ａとの間には、左右方向において空間が形成されるため、ハンドユニット４０により最下段のワークＷを容易に把持し取り出すことが可能となる。

第２スライドプレート１０ｂ上のワーク群ＷＧの取り出し後、制御装置５０は、図１４に示されるように、再度分離位置Ｐ２に分離装置３２０を位置付けて第２スライドプレート１０ｂの側方傾斜面１２０を押圧することにより、第２スライドプレート１０ｂを図中右方向に分離移動させる。第２スライドプレート１０ｂと分離された第３スライドプレート１０ｃ上のワークＷは、いずれも突出部分がハンドユニット４０により把持可能な状態となる。したがってハンドユニット４０により全てのワークＷを取り出すことができる。

以上に説明した本実施形態によれば、ワークＷが上下方向に互い違いに突出するよう積み重ねられたスライドプレート１０を水平移動させることにより、ワークＷを容易に取り出すことができる。例えば、ワーク群からワーク（バッチ）を順次取り出す場合、ワーク間に間紙（挿入紙）を噛ませ、間紙下にリフトを挿入して支持することでワークを取り出すといった手法が挙げられるが、このような手法では間紙を噛ませる作業が困難であり時間を要するという問題があり、またリフトの挿入によりワークの位置ズレが生じて支持が困難になる場合もある。しかしながら本実施形態に係るワーク取り出し装置によればこのような問題が生じ得ず、迅速且つ確実なワークの把持、取り出し搬送が可能となる。また、スライドプレート１０を移動させる手法は、押圧装置３２０によりスライドプレート１０の側方傾斜面１２０を押圧するのみでよいため、極めて簡単な構成且つ低コストで実現できる。

なお、本実施形態に係るハンドユニット４０は、ワークＷの突出部分のみを把持して取り出しているがこれに限定するものではなく、ワークＷを把持可能なものであれば、どのようなものを用いても良い。例えば、図１５に示されるような、回動可能な回動プレート４５０を有するハンドユニット４０Ａを用いるようにしてもよい。回動プレート４５０は、支持プレート４２０に設けられたモータ４５１のモータ軸４５２下端に連結されており、モータ４５１により上下方向を向く軸回りに回動自在に支持されている。モータ４５１は、支持プレート４２０において押圧装置４３０とは逆方に位置しており、その駆動制御が制御装置５０によりなされる。このような構成のハンドユニット４０Ａによれば、ワークＷの一端を可動プレート４３３と把持プレート４２１とにより挟持させ、僅かにワークＷを浮かせた後、回動プレート４５０を回動させることにより、ワークＷの中腹または他端の下面に回動プレート４５０先端部を位置付けることができる。したがってワークＷを一端と中腹または他端とで支持することができるため、一端のみを把持する状態と比較して、ワークＷが折れ曲がるといった事態を回避でき、ワークＷへの負荷を軽減することができる。

また、本実施形態においては、スライドプレート１０を分離ユニット３０により移動させると説明したが、分離ユニット３０を設けず、スライドプレート１０自身が移動するようにしてもよい。例えばスライドプレート１０下面に駆動ローラを設け、制御装置５０が駆動ローラを回転制御することでスライドプレート１０を移動させるといった手法が考えられる。

また、分離ユニット３０の押圧装置３２０によりスライドプレート１０を移動させると説明したが、押圧装置３２０に代えて連結装置を有し、連結装置がスライドプレート１０の被連結部と連結して連結装置が移動することでスライドプレート１０を移動させるようにしてもよい。連結装置としては、被連結部を凹部として形成して突状突起を凹部に嵌合させることで連結を実現するものや、磁石を用いて磁性的に連結させるなど、スライドプレート１０と連結及び連結解除可能なものであればどのようなものを用いてもよい。

また、制御装置５０により分離ユニット３０及びハンドユニット４０がそれぞれ駆動制御されると説明したが、それぞれが独立して駆動するようにしてもよい。

本発明は、その要旨または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の各実施形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。

１ワーク取り出し装置
１０スライドプレート
１０ａ～１０ｃ第１～第３スライドプレート
３０，３０ａ，３０ｂ分離ユニット（プレート移動部）
３２０押圧装置（押圧部）
３２５回動体
４０ハンドユニット（把持搬送部）
Ｗワーク

Claims

上下方向に隣接する２つのうちの一方が他方よりも一方向に突出する突出部分が形成されるように互いに位置ズレして上下方向に積み重ねられた複数のワークがそれぞれ載置され、一方向に沿って移動可能な複数のスライドプレートと、
前記スライドプレートを一方向に移動させるプレート移動部と、
前記移動されたスライドプレート上の最上段のワークにおける突出部分を把持し、把持したワークを搬送する把持搬送部と
を備えることを特徴とするワーク取り出し装置。
前記プレート移動部は、一方向に沿って並ぶ前記複数のスライドプレートそれぞれに対向可能に移動し、前記複数のスライドプレートのうちの対向するスライドプレートを押圧する押圧部を有し、
前記スライドプレートは、前記プレート移動部に対向する対向面と、該対向面に対して傾斜する傾斜面とが形成されており、該傾斜面が前記押圧部により押圧されることにより前記一方向に移動する
ことを特徴とする請求項１記載のワーク取り出し装置。
前記押圧部は、前記傾斜面の押圧時に該傾斜面に当接する回動可能な回動体を有し、
前記回動体は、前記傾斜面を押圧する場合に該傾斜面に沿って回転する
ことを特徴とする請求項２記載のワーク取り出し装置。
前記複数のスライドプレートは、その上面の一部が傾斜面となっており、
互いに隣接する一方のスライドプレート上の最下段のワークにおける突出部分は、隣接する他方のスライドプレートの傾斜面上方に位置する
ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項記載のワーク取り出し装置。
前記複数のスライドプレートは、２つの前記プレート移動部の間に位置しており、
２つの前記プレート移動部は、前記間に位置するスライドプレートを協働して移動させる
ことを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか一項記載のワーク取り出し装置。
上下方向に隣接する２つのうちの一方が他方よりも一方向に突出する突出部分が形成されるように互いに位置ズレして上下方向に積み重ねられた複数のワークがそれぞれ載置された複数のスライドプレートのうち、１つのスライドプレートを移動させ、
移動されたスライドプレート上の最上段のワークにおける突出部分を把持し、把持したワークを搬送する
ことを特徴とするワーク取り出し方法。