JPH07290393A - 産業ロボット用把手装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品の互いに対向する側方隅部を挟圧すると
共に、一方の側方隅部の底面を支持する産業ロボット用
把手装置を得る。 【構成】 物品(6)の互いに対向する側方隅部の一方に
定置指(7)を接し、側方隅部の他方を可動指(9)によって
押圧すると共に、側方隅部の他方の底面を支持片(14)に
よって支持して物品(6)を把持する。これにより、可動
指(9)による物品(6)の押圧力が小さくても物品(6)を確
実に安定した状態に把持できる。 【効果】 固定指、可動指の構造を軽薄化することがで
き製造費を節減する。また、押圧力を小さくすることが
でき、物品の剛性が低くても正常に把持することができ
て段ボール箱等の費用を低減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品の互いに対向す
る側方隅部を介して物品を挟圧する状態に把持動作する
産業ロボット用把手装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０及び図１１は、例えば特開昭５９
−１３８５２９号公報に示されたものに類似した従来の
産業ロボット用把手装置を示す図で、図１０は正面図、
図１１は図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。図におい
て、(1)は産業ロボット(2)の作動先端部に設けられた把
手装置、(3)は把手装置(1)の基体である。

【０００３】(4)は横断面Ｌ字状をなす可動指で、上端
が基体(3)に配置されて下方に延長され４本が水平投影
面において４角形の各隅部にそれぞれ対応する位置に配
置されると共に、横断面の引退溝部(5)が４角形の隅部
を囲む位置に配置され、詳細な説明を省略するが基体
(3)に設けられた駆動機構（図示しない）によって４角
形の隅部に対して進退可能に装備されている。(6)は可
動指(4)により把持される物品である。

【０００４】従来の産業ロボット用把手装置は上記のよ
うに構成され、物品(6)の把持動作時には駆動機構によ
って可動指(4)が物品(6)の隅部方向へ駆動されて、正方
体状の物品(6)の各側方隅部を押圧することにより、４
本の可動指(4)によって物品(6)を挟圧して把持する。ま
た、駆動機構によって可動指(4)が物品(6)から遠のく方
向へ駆動されることより物品(6)の把持が解除される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボット用把手装置において、物品(6)が物品(6)と押
圧する可動指(4)との摩擦力によって把持される。した
がって所要の把持力を得るために、相当強力な駆動機構
による可動指(4)の押圧が必要となり、次に述べるよう
な問題点が生じる。すなわち、剛性の高い可動指(4)を
要するため製造費が増し、また、物品(6)にも押圧力に
対応した剛性、すなわち具体的には段ボール箱の剛性が
必要となって、段ボール箱の費用が嵩むことになる。

【０００６】さらに、把手装置(1)に物品(6)を把持した
状態で産業ロボット(2)が高速で動作した場合に、遠心
力や振動によって物品(6)が可動指(4)から下方にずれた
り、落下したりすることがある。このときに、物品(6)
が損傷する不具合が発生し、また物品(6)の積み付け作
業時であればパレット又は先に積み付けた他の物品に衝
突したり、不正常積み付けとなったりする不具合が発生
する。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、物品の互いに対向する側方隅部
を挟圧すると共に、一方の側方隅部の底面を支持する産
業ロボット用把手装置を得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の産業ロボット
用把手装置は、横断面略Ｌ字状をなし基体の一側に固定
されて下方に延出され横断面の引退溝部が基体の他側方
向に開口して配置され、下端が把持される物品の側方隅
部の高さ方向の中間に対向する定置指と、基体の他側に
配置されて下方に延出され、横断面に引退溝部が形成さ
れて定置指に対向して配置され、基体に設けられた駆動
機構によって定置指に対して進退可能に装備された可動
指と、この可動指の引退溝部の下端に設けられて把持さ
れる物品の側方隅部に対向する他の側方隅部の底面に対
面する支持片とを具備するものである。

【０００９】また、この発明の産業ロボット用把手装置
は、基体の一側に固定されて下方に延出された固定片
と、この固定片に上端部が鉛直軸を介して枢持されて横
断面Ｌ字状をなし、下方に延出されて横断面の引退溝部
が基体の他側方向に開口して配置され、下端が把持され
る物品の側方隅部の高さ方向の中間に対向する定置指
と、基体の他側に配置されて下方に延出され、基体に設
けられた駆動機構によって定置指に対して進退可能に装
備された可動片と、この可動片に上端部が鉛直軸を介し
て枢持されて下方に延出され、横断面に引退溝部が形成
されて定置指に対向して配置された可動指と、この可動
指の引退溝部の下端に設けられて把持される物品の側方
隅部に対向する他の側方隅部の底面に対面する支持片と
を具備するものである。

【００１０】また、この発明の産業ロボット用把手装置
では、産業ロボット用把手装置の定置指及び可動指の鉛
直軸が、それぞれの引退溝部の入隅部に近接した位置に
配置される。

【００１１】また、この発明の産業ロボット用把手装置
では、産業ロボット用把手装置の駆動機構による可動片
の移動経路が、定置指及び可動指それぞれの鉛直軸を結
ぶ直線上に配置される。

【００１２】また、この発明の産業ロボット用把手装置
では、産業ロボット用把手装置に、把持する物品の把持
要領が入力されて把手装置の把持動作前に、駆動機構を
付勢して把持する物品に対応した間隔に定置指及び可動
指を配置する制御装置が設けられる。

【００１３】また、この発明の産業ロボット用把手装置
では、産業ロボット用把手装置の駆動機構が、把持位置
及び把持解除位置の間について可動指を移動させる駆動
機構により構成され、また定置指が基体に設けられた移
動機構を介して装備された移動定置指により構成され
る。

【００１４】また、この発明の産業ロボット用把手装置
では、産業ロボット用把手装置に、把手装置とは別に設
置されて要時に移動機構に係合して移動機構を駆動する
回動装置が設けられる。

【００１５】

【作用】このように構成されたこの発明では、物品の互
いに対向する側方隅部の一方が定置指に接し、物品の互
いに対向する側方隅部の他方が可動指によって押圧され
ると共に、この側方隅部の他方の底面が支持片によって
支持されて物品が把持される。

【００１６】また、この発明では、物品の互いに対向す
る側方隅部の一方が鉛直軸によって回動可能に装備され
た定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅部の他方
が鉛直軸によって回動可能に装備された可動指によって
押圧されると共に、この側方隅部の他方の底面が支持片
によって支持されて物品が把持される。

【００１７】また、この発明では、定置指及び可動指を
枢着した鉛直軸が、それぞれの引退溝部の入隅部に近接
した位置に配置されて、物品の互いに対向する側方隅部
の一方が定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅部
の他方が可動指によって押圧されると共に、この側方隅
部の他方の底面が支持片によって支持されて物品が把持
される。

【００１８】また、この発明では、駆動機構による可動
片の移動経路が、定置指及び可動指それぞれの鉛直軸を
結ぶ直線上に配置されて、物品の互いに対向する側方隅
部の一方が定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅
部の他方が可動指によって押圧されると共に、この側方
隅部の他方の底面が支持片によって支持されて物品が把
持される。

【００１９】また、この発明では、制御装置により把手
装置の把持動作前に駆動機構が動作し、把持する物品に
対応した間隔に定置指及び可動指が配置される。そし
て、物品の互いに対向する側方隅部の一方が定置指に接
し、物品の互いに対向する側方隅部の他方が可動指によ
って押圧されると共に、この側方隅部の他方の底面が支
持片によって支持されて物品が把持される。

【００２０】また、この発明では、移動機構によって移
動定置指が移動され、把持される物品に対応した間隔に
移動定置指及び可動指が配置される。そして、駆動機構
による可動指の把持動作のみに対応した変位によって、
物品の互いに対向する側方隅部の一方が移動定置指に接
し、物品の互いに対向する側方隅部の他方が可動指によ
って押圧されると共に、この側方隅部の他方の底面が支
持片によって支持されて物品が把持される。

【００２１】また、この発明では、把手装置とは別に設
置された回動装置によって移動機構が駆動される。これ
により移動機構によって移動定置指が移動され、把持さ
れる物品に対応した間隔に移動定置指及び可動指が配置
される。そして、駆動機構による可動指の把持動作のみ
に対応した変位によって、物品の互いに対向する側方隅
部の一方が移動定置指に接し、物品の互いに対向する側
方隅部の他方が可動指によって押圧されると共に、この
側方隅部の他方の底面が支持片によって支持されて物品
が把持される。

【００２２】

【実施例】

実施例１．図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図１は正面図、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線断面図
である。図において、(1)は産業ロボット(2)の作動先端
部に設けられた把手装置、(3)は把手装置(1)の基体、
(6)は把手装置(1)に把持される物品、(7)は定置指で、
横断面Ｌ字状をなし基体(3)の一側に固定されて下方に
延出され横断面の引退溝部(8)が基体(3)の他側方向に開
口して配置され、下端が把持される物品(6)の側方隅部
の高さ方向の中間に対向する。

【００２３】(9)は可動指で、基体(3)の他側に配置され
て下方に延出され略Ｌ字状の横断面をなしこの横断面に
おける引退溝部(10)が定置指(7)に対向して開口する方
向に配置されている。(11)は基体(3)に設けられて動作
前の位置及び動作後の位置を自由に選択できる例えばサ
ーボ制御される方式により構成された駆動機構で、電動
機(12)と電動機(12)に連結されて可動指(9)基部に係合
されたねじ棒(13)からなり、可動指(9)を駆動して定置
指(7)に対して進退動作させる。

【００２４】(110)は把手装置(1)における把持要領が入
力される制御装置で、駆動機構(11)に把手装置(1)にお
ける把持指令を発する。(14)は可動指(9)の引退溝部(1
0)の下端に設けられて把持される物品(6)の側方隅部の
底面に対向する支持片である。

【００２５】このように構成された産業ロボット用把手
装置において、物品(6)の把持動作前に物品(6)の上方位
置に把手装置(1)が配置されて、制御装置(110)からの指
令により駆動機構(11)が動作して定置指(7)及び可動指
(9)の位置が次に述べるように設定される。

【００２６】すなわち、上面が正方形の物品(6)の一方
の側方隅部に、定置指(7)の引退溝部(8)が対応する位置
に配置される。また物品(6)の一方の側方隅部に対向し
た他方の側方隅部に、可動指(9)の引退溝部(10)が対応
し、かつ支持片(14)が物品(6)の隅部から離れた位置、
すなわち、図１に二点鎖線で示す位置に配置される。

【００２７】次いで、置き台（図示しない）に底面の中
央部が支持された物品(6)に対して定置指(7)及び可動指
(9)の位置が設定された把手装置(1)が、産業ロボット
(2)の動作によって下降して、定置指(7)が物品(6)の側
方隅部に配置され、定置指(7)の下端が物品(6)の高さ方
向の中間位置に配置される。そして、この状態において
可動指(9)は物品(6)の他側の側方隅部に配置され、また
下端の支持片(14)が物品(6)の他側の側方隅部の底面に
対して、この底面よりも若干下方において対応する位置
に配置される。

【００２８】そして、定置指(7)が物品(6)の側方隅部に
接するまで、産業ロボット(2)の動作によって把手装置
(1)が水平方向に移動される。同時に駆動機構(11)が付
勢されて可動指(9)が定置指(7)方向へ駆動されて、可動
指(9)の引退溝部(10)により、物品(6)の他方の側方隅部
が所定の押圧力によって押圧される。この状態におい
て、支持片(14)が物品(6)の他方の側方隅部底面に対面
して配置されて、図１に実線で示すように物品(6)が定
置指(7)、可動指(9)及び支持片(14)によって把持され
る。

【００２９】以上述べたように物品(6)が把手装置(1)に
よって把持されて産業ロボット(2)の動作によって所要
位置へ搬送される。そして、定置指(7)が所定位置に配
置された状態で駆動機構(11)が付勢されて可動指(9)が
定置指(7)から遠のく方向に駆動される。そして、支持
片(14)が物品(6)の他方の側方隅部底面から外れたとき
に物品(6)が把手装置(1)から下降して所要位置に積み付
けられる。

【００３０】このように、物品(6)が定置指(7)、可動指
(9)及び支持片(14)によって把持されるため、可動指(9)
による物品(6)の押圧力が小さくても物品(6)を確実に安
定した状態に把持することができる。このため、重厚な
構造の固定指(7)、可動指(9)を要せず製造費を節減する
ことができる。また、押圧力が小さくて済むことにより
物品(6)の剛性、すなわち具体的には段ボール箱の剛性
を低くすることができ、段ボール箱の費用を低減するこ
とができる。

【００３１】さらに、把手装置(1)に物品(6)を把持した
状態で産業ロボット(2)が高速で動作した場合に、遠心
力や振動によって物品(6)が可動指(4)から下方にずれた
り、落下したりすることが減少する。したがって、物品
(6)が損傷する不具合の発生、また物品(6)の積み付け作
業時であればパレット又は先に積み付けた他の物品に衝
突したり、不正常積み付けとなったりする不具合の発生
を防ぐことができる。また、物品(6)の把持動作前に物
品(6)の寸法に対応して定置指(7)及び可動指(9)の位置
が設定されるので、物品(6)の把持動作時間を短縮する
ことができ、産業ロボット(2)の搬送作業効率を向上す
ることができる。

【００３２】また、物品(6)の把持解除時に、定置指(7)
が所定位置に配置された状態で、可動指(9)のみが物品
(6)から離れる方向に移動する。このため、物品(6)の積
み付け作業時において、先に積み付けた他の物品の側面
に対面する位置に、把手装置(1)に把持された物品(6)を
積み付ける場合に、定置指(7)を先に積み付けた他の物
品の側面に接して配置して把持解除することにより、定
置指(7)の部材の厚さ相当の空隙によって把持された物
品(6)を積み付けることができる。したがって、パレッ
トに効率よく物品(6)を積み付けでき、また荷崩れ発生
の恐れが少ない荷姿に物品(6)を積み付けることができ
る。

【００３３】実施例２．図３〜図７は、この発明の他の
実施例を示す図で、図３は正面図、図４は図３のＩＶ−
ＩＶ線断面図、図５は図３の把持装置の動作を説明する
説明図、図６は図３の把持装置の他の動作を説明する説
明図、図７も図３の把持装置の他の動作を説明する説明
図である。図において、(1)は産業ロボット(2)の作動先
端部に設けられた把手装置、(3)は把手装置(1)の基体、
(6)は把手装置(1)に把持される物品、(15)は基体(3)の
一側に固定されて下方に延長された固定片である。

【００３４】(7)は定置指で、上端部が固定片(15)の反
基体(3)側に配置されて鉛直軸(16)を介して固定片(15)
に枢着されると共に、一端が定置指(7)上端部に他端は
固定片(15)に支持された圧縮コイルばね(17)が、鉛直軸
(16)の軸線に沿う両側にそれぞれ配置されて固定片(15)
に弾性支持されている。また、下端寄りは横断面略Ｌ字
状をなし横断面の引退溝部(8)が基体(3)の他側方向に開
口して配置され、下端が把持される物品(6)の側方隅部
の高さ方向の中間に対向する。

【００３５】(18)は基体(3)の他側に配置されて下方に
延長された可動片、(9)は可動指で、上端部が可動片(1
8)の反固定片(15)側に配置されて鉛直軸(19)を介して可
動片(18)に枢着されると共に、一端が可動指(9)上端部
に他端が可動片(18)に支持された圧縮コイルばね(20)
が、鉛直軸(19)の軸線に沿う両側にそれぞれ配置されて
可動片(18)に弾性支持されている。また、下端寄りには
定置指(7)に対向して開口する引退溝部(10)が形成され
ている。

【００３６】(11)は基体(3)に設けられて動作前の位置
及び動作後の位置を自由に選択できる例えばサーボ制御
される方式により構成された駆動機構で、電動機(12)と
電動機(12)に連結されて可動片(18)に係合されたねじ棒
(13)からなり、可動片(18)を駆動して定置指(7)に対し
て進退動作させる。(110)は把手装置(1)における把持要
領が入力される制御装置で、駆動機構(11)に把手装置
(1)における把持指令を発する。

【００３７】(14)は可動指(9)の引退溝部(10)の下端に
設けられて把持される物品(6)の側方隅部の底面に対向
する支持片である。なお、定置指(7)の鉛直軸(16)及び
可動指(9)の鉛直軸(19)はそれぞれの引退溝部(8)，(10)
の入隅部に近接した位置に配置される。また、駆動機構
(11)による可動片(18)の移動経路は、定置指(7)及び可
動指(9)それぞれの鉛直軸(16)，(19)を結ぶ直線上に配
置される。

【００３８】このように構成された産業ロボット用把手
装置は、定置指(7)を固定片(15)に対して圧縮コイルば
ね(17)により所定姿勢に保持し、また可動指(9)を可動
片(18)に対して圧縮コイルばね(20)により所定姿勢に弾
性保持して、図５に示すように配置している。

【００３９】そして、物品(6)の把持動作前に物品(6)の
上方位置に把手装置(1)が配置されて、制御装置(110)か
らの指令により駆動機構(11)が動作して定置指(7)及び
可動指(9)の位置が次に述べるように設定される。すな
わち、上面が正方形の物品(6)の一方の側方隅部に、定
置指(7)の引退溝部(8)が対応する位置に配置される。ま
た物品(6)の一方の側方隅部に対向した他方の側方隅部
に、可動指(9)の引退溝部(10)が対応し、かつ支持片(1
4)が物品(6)の隅部から離れた位置に配置される。

【００４０】次いで、置き台（図示しない）に底面の中
央部が支持された物品(6)に対して定置指(7)及び可動指
(9)の位置が設定された把手装置(1)が、産業ロボット
(2)の動作によって下降されて、定置指(7)が物品(6)の
側方隅部に配置され、定置指(7)の下端が物品(6)の高さ
方向の中間位置にされる。そして、この状態において可
動指(9)は物品(6)の他側の側方隅部に配置され、また可
動指(9)下端の支持片(14)が物品(6)の他側の側方隅部の
底面に対して、この底面よりも若干下方において対応す
る位置に配置される。

【００４１】そして、定置指(7)が物品(6)の側方隅部に
接するまで、産業ロボット(2)の動作によって把手装置
(1)が水平方向に移動される。同時に駆動機構(11)が付
勢されて可動片(18)を介して可動指(9)が定置指(7)方向
へ駆動されて、可動指(9)の引退溝部(10)により、物品
(6)の他方の側方隅部が所定の押圧力によって押圧され
る。この状態において、支持片(14)が物品(6)の他方の
側方隅部底面に対面して配置されて、図３に実線で示す
ように物品(6)が定置指(7)、可動指(9)及び支持片(14)
によって把持される。

【００４２】以上述べたように物品(6)が把手装置(1)に
よって把持されて産業ロボット(2)の動作によって所要
位置へ搬送される。そして、定置指(7)が所定位置に配
置された状態で駆動機構(11)が付勢されて可動指(9)が
定置指(7)から遠のく方向に駆動される。そして、支持
片(14)が物品(6)の他方の側方隅部底面から外れたとき
に物品(6)が把手装置(1)から下降して所要位置に積み付
けられる。

【００４３】そして、図３〜図７の実施例においても、
物品(6)が定置指(7)、可動指(9)及び支持片(14)によっ
て把持されるので、詳細な説明を省略するが図１及び図
２の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
また、上面が長方形の物品(6)の場合にも一方の側方隅
部に、定置指(7)の引退溝部(8)が対応する位置に配置さ
れる。また物品(6)の一方の側方隅部に対向した他方の
側方隅部に、可動指(9)の引退溝部(10)が対応し、かつ
支持片(14)が物品(6)の隅部から離れた位置に配置され
る。

【００４４】次いで、置き台（図示しない）に底面の中
央部が支持された物品(6)に対して定置指(7)及び可動指
(9)の位置が設定された把手装置(1)が、産業ロボット
(2)の動作によって下降されて、定置指(7)が物品(6)の
側方隅部の高さ方向の中間位置にされ、図６に示す状態
となる。そして、この状態において可動指(9)は、下端
の支持片(14)が物品(6)の他側の側方隅部の底面に対し
て、この底面よりも若干下方において対応する位置に配
置される。

【００４５】そして、定置指(7)が物品(6)の側方隅部に
接するまで、産業ロボット(2)の動作によって把手装置
(1)が水平方向に移動される。同時に駆動機構(11)が付
勢されて可動片(18)を介して可動指(9)が定置指(7)方向
へ駆動されて、可動指(9)の引退溝部(10)により、物品
(6)の他方の側方隅部が所定の押圧力によって押圧され
る。

【００４６】この状態において、定置指(7)は鉛直軸(1
6)により、また可動指(9)は鉛直軸(19)により、それぞ
れの圧縮コイルばね(17)，(20)の保持力に抗して回動し
て図７に示すように物品(6)を挟圧する。さらに、支持
片(14)が物品(6)の他方の側方隅部底面に対面して配置
されて、図３に実線で示す状態に物品(6)が定置指(7)、
可動指(9)及び支持片(14)によって把持される。

【００４７】このように、定置指(7)及び可動指(9)によ
って、上面が長辺及び短辺によって形成された長方形の
物品(6)を把持することができ、把手装置(1)の交換を要
することなく複数種類の物品(6)に対応することができ
る。したがって、多種物品の積み付け等の荷扱い作業、
すなわち、ランダムパレタイズにおいても産業ロボット
(2)の作業効率を向上することができる。

【００４８】また、定置指(7)の鉛直軸(16)及び可動指
(9)の鉛直軸(19)はそれぞれの引退溝部(8)，(10)の入隅
部に近接した位置に配置され、また駆動機構(11)による
可動片(18)の移動経路が、定置指(7)及び可動指(9)それ
ぞれの鉛直軸(16)，(19)を結ぶ直線上に配置される。こ
のため、定置指(7)及び可動指(9)によって物品(6)を押
圧したときに水平面において物品(6)を回動させる力の
発生が少なく、把手装置(1)において安定した把持作用
を得ることができる。

【００４９】実施例３．図８及び図９も、この発明の他
の実施例を示すもので、図８は正面図、図９は図８の把
手装置を拡大して示す説明図である。図において、図１
及び図２と同符号は相当部分を示し、(21)はエヤーシリ
ンダからなり基体(3)に設けられた駆動機構であり、作
動部が可動指(9)基部に係合されて可動指(9)を駆動し、
定置指(7)に対して進退動作させて物品(6)の把持位置及
び把持解除位置の間のみを移動させる。(22)は移動定置
指で、横断面略Ｌ字状をなし基部が基体(3)の一側に配
置されて下方に延長され、横断面の引退溝部(8)が基体
(3)の他側方向に開口して配置され、下端が把持される
物品(6)の側方隅部の高さ方向の中間に対向する。

【００５０】(23)は基体(3)の移動定置指(22)側の端部
に設けられた移動機構で、移動定置指(22)の基部にねじ
込まれたねじ棒(24)及びねじ棒(24)の基体(3)側の端部
から突出して設けられた係合部(25)によって構成されて
いる。なお、ねじ棒(24)のねじ部のリード角は、ねじ棒
(24)にねじ込まれた移動定置指(22)との摩擦角よりも小
さく設定される。これにより、移動定置指(22)にねじ棒
(24)の長手に沿う外力が作用したときのねじ棒(24)の回
転防止用のブレーキが不要となる。したがって、移動機
構(23)の構造が簡単になって小形化、軽量化でき製造費
を低減することができる。

【００５１】(26)は産業ロボット(2)が設けられた床
面、(27)は床面(26)に設けられて産業ロボット(2)に対
向して配置された回動装置で、移動機構(23)の係合部(2
5)に嵌合する駆動部(28)が設けられて、要時に産業ロボ
ット(2)の動作により移動機構(23)の係合部(25)が駆動
部(28)に嵌合され、回動装置(27)が付勢されてねじ棒(2
4)が駆動される。(110)は把手装置(1)における把持要領
が入力される制御装置で、産業ロボット(2)、駆動機構
(21)及び回動装置(27)に把手装置(1)における把持指令
を発する。

【００５２】このように構成された産業ロボット用把手
装置は、制御装置(110)からの指令により産業ロボット
(2)、駆動機構(21)及び回動装置(27)が動作して定置指
(7)及び可動指(9)の位置が次に述べるように設定され
る。すなわち、物品(6)の把持動作前に産業ロボット(2)
の動作によって移動機構(23)の係合部(25)が回動装置(2
7)の駆動部(28)に嵌合され、回動装置(27)が付勢されて
ねじ棒(24)が駆動され移動定置指(7)が基体(3)に対して
移動される。

【００５３】そして、把持する物品(6)に対する移動定
置指(7)と可動指(9)の間隔が、把持する物品(6)に対応
した間隔に可動指(9)の把持動作距離を加えた距離に設
定される。この状態で、物品(6)の上方位置に把手装置
(1)が配置されて、置き台（図示しない）に底面の中央
部が支持された物品(6)に対して産業ロボット(2)の動作
によって下降されて、移動定置指(22)が物品(6)の側方
隅部の高さ方向の中間位置にされる。

【００５４】そして、この状態において可動指(9)は物
品(6)の他側の側方隅部に対向して配置され、下端の支
持片(14)が物品(6)の他側の側方隅部の底面に対して、
この底面よりも若干下方において対応する位置に配置さ
れる。また、駆動機構(21)が付勢されて可動指(9)が移
動定置指(22)方向へ駆動されて、可動指(9)の引退溝部
(10)により、物品(6)の他方の側方隅部が所定の押圧力
によって押圧される。この状態において、支持片(14)が
物品(6)の他方の側方隅部底面に対面して配置されて、
前述の図１に実線で示す状態に物品(6)が移動定置指(2
2)、可動指(9)及び支持片(14)によって把持される。

【００５５】したがって、詳細な説明を省略するが図８
及び図９の実施例においても、図１及び図２の実施例と
同様な作用が得られることは明白である。また、図８及
び図９の実施例において、把持される物品(6)の寸法に
対する移動定置指(7)と可動指(9)の間隔の設定が回動装
置(27)によって行れ、可動指(9)の把持動作のための駆
動は駆動機構(21)によって行われる。

【００５６】これによって、把手装置(1)を小形化、軽
量化することができ製造費を節減することができる。こ
れと共に、同じ容量の産業ロボット(2)において、大き
くて重い物品(6)の搬送が可能になる。また、可動指(9)
を高速で動作させることができ、物品(6)の荷扱いを迅
速化することができ、産業ロボット(2)の搬送作業効率
を向上することができる。

【００５７】なお、図８及び図９の実施例を応用して移
動定置指(7)及び可動指(9)相当の部材によって、物品
(6)の互いに対向した側面を把持して産業ロボット(2)に
よって搬送することも所要の剛性を有する物品(6)であ
れば可能である。このように構成された産業ロボット用
把手装置においても、図８及び図９の実施例と同様な作
用を得ることができる。

【００５８】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、横断面
略Ｌ字状をなし基体の一側に固定されて下方に延出され
横断面の引退溝部が基体の他側方向に開口して配置さ
れ、下端が把持される物品の側方隅部の高さ方向の中間
に対向する定置指と、基体の他側に配置されて下方に延
出され、横断面に引退溝部が形成されて定置指に対向し
て配置され、基体に設けられた駆動機構によって定置指
に対して進退可能に装備された可動指と、この可動指の
引退溝部の下端に設けられて把持される物品の側方隅部
に対向する他の側方隅部の底面に対向する支持片とを設
けたものである。

【００５９】これによって、物品の互いに対向する側方
隅部の一方が定置指に接し、互いに対向する側方隅部の
他方が可動指によって押圧されると共に、側方隅部の他
方の底面が支持片によって支持されて物品が把持され
る。したがって、可動指による物品の押圧力が小さくて
も物品を確実に安定した状態に把持することができる。
このため、固定指、可動指の構造を軽薄化することがで
き製造費を節減する効果がある。また、押圧力を小さく
することができるので物品の剛性が低くても正常に把持
することができ、段ボール箱等の費用を低減する効果が
ある。

【００６０】また、この発明は以上説明したように、基
体の一側に固定されて下方に延出された固定片と、この
固定片に上端部が鉛直軸を介して枢持されて横断面略Ｌ
字状をなし、下方に延出されて横断面の引退溝部が基体
の他側方向に開口して配置され、下端が把持される物品
の側方隅部の高さ方向の中間に対向する定置指と、基体
の他側に配置されて下方に延出され、基体に設けられた
駆動機構によって定置指に対して進退可能に装備された
可動片と、この可動片に上端部が鉛直軸を介して枢持さ
れて下方に延出され、横断面に引退溝部が形成されて定
置指に対向して配置された可動指と、この可動指の引退
溝部の下端に設けられて把持される物品の側方隅部に対
向する他の側方隅部の底面に対向する支持片とを設けた
ものである。

【００６１】これによって、物品の互いに対向する側方
隅部の一方が鉛直軸によって回動可能に装備された定置
指に接し、物品の互いに対向する側方隅部の他方が鉛直
軸によって回動可能に装備された可動指によって押圧さ
れると共に、この側方隅部の他方の底面が支持片によっ
て支持されて物品が把持される。したがって、可動指に
よる物品の押圧力が小さくても物品を確実に安定した状
態に把持することができる。このため、固定指、可動指
の構造を軽薄化することができ製造費を節減する効果が
ある。また、押圧力を小さくすることができるので物品
の剛性が低くても正常に把持することができ、段ボール
箱等の費用を低減する効果がある。

【００６２】また、定置指及び可動指が鉛直軸によって
回動可能に装備されているので、上面が長辺及び短辺に
よって形成された長方形の物品を把持することができ、
把手装置の交換を要することなく複数種類の物品に対応
することができる。したがって、多種物品の荷扱い作業
において産業ロボットの作業効率を向上する効果があ
る。

【００６３】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボット用把手装置の定置指及び可動指の鉛直軸を、
それぞれの引退溝部の入隅部に近接した位置に配置した
ものである。

【００６４】これによって、定置指及び可動指を枢着し
た鉛直軸が、それぞれの引退溝部の入隅部に近接した位
置に配置されて、物品の互いに対向する側方隅部の一方
が定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅部の他方
が可動指によって押圧されると共に、この側方隅部の他
方の底面が支持片によって支持されて物品が把持され
る。したがって上述と同様な効果、すなわち、把手装置
の交換を要することなく複数種類の物品に対応すること
ができ、多種物品の荷扱い作業において産業ロボットの
作業効率を向上する効果がある。

【００６５】また、定置指及び可動指を枢着した鉛直軸
が、それぞれの引退溝部の入隅部に近接した位置に配置
されているため、定置指及び可動指によって物品を押圧
したときに水平面において物品を回動させる力の発生が
少なく、安定した把持作用を得る効果がある。

【００６６】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボット用把手装置の駆動機構による可動片の移動経
路を、定置指及び可動指それぞれの鉛直軸を結ぶ直線上
に配置したものである。

【００６７】これによって、駆動機構による可動片の移
動経路が、定置指及び可動指それぞれの鉛直軸を結ぶ直
線上に配置されて、物品の互いに対向する側方隅部の一
方が定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅部の他
方が可動指によって押圧されると共に、この側方隅部の
他方の底面が支持片によって支持されて物品が把持され
る。したがって上述と同様な効果、すなわち、把手装置
の交換を要することなく複数種類の物品に対応すること
ができ、多種物品の荷扱い作業において産業ロボットの
作業効率を向上する効果がある。

【００６８】また、駆動機構による可動片の移動経路
が、定置指及び可動指それぞれの鉛直軸を結ぶ直線上に
配置されているため、定置指及び可動指によって物品を
押圧したときに水平面において物品を回動させる力の発
生が少なく、安定した把持作用を得る効果がある。

【００６９】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボット用把手装置に、把持する物品の把持要領が入
力されて把手装置の把持動作前に駆動機構を付勢し、把
持する物品に対応した間隔に定置指及び可動指を配置す
る制御装置を設けたものである。

【００７０】これによって、制御装置により把手装置の
把持動作前に駆動機構が動作し、把持する物品に対応し
た間隔に定置指及び可動指が配置される。そして、物品
の互いに対向する側方隅部の一方が定置指に接し、物品
の互いに対向する側方隅部の他方が可動指によって押圧
されると共に、この側方隅部の他方の底面が支持片によ
って支持されて物品が把持される。

【００７１】したがって上述と同様な効果、すなわち、
可動指の物品押圧力が小さくても物品を確実に安定した
状態に把持することができ、固定指、可動指の構造を軽
薄化することができ製造費を節減する効果がある。ま
た、押圧力を小さくすることができるので物品の剛性が
低くても正常に把持することができ、段ボール箱等の費
用を低減する効果がある。さらに、把手装置の交換を要
することなく複数種類の物品に対応することができ、多
種物品の荷扱い作業において産業ロボットの作業効率を
向上する効果がある。

【００７２】また、把手装置の把持動作前に駆動機構が
動作し、把持する物品に対応した間隔に定置指及び可動
指が配置されるので、把手装置の把持動作時間が短縮さ
れる。したがって、物品の荷扱い作業において産業ロボ
ットの作業効率を向上する効果がある。

【００７３】また、この発明は以上説明したように、請
求項１及び請求項２のいずれかに記載の産業ロボット用
把手装置の駆動機構を、把持位置及び把持解除位置の間
について可動指を移動させる駆動機構とし、定置指を基
体に設けられた移動機構を介して装備された移動定置指
としたものである。

【００７４】これによって、移動機構によって移動定置
指が移動され、把持される物品に対応した間隔に移動定
置指及び可動指が配置される。そして、駆動機構による
可動指の把持動作のみに対応した変位によって、物品の
互いに対向する側方隅部の一方が移動定置指に接し、物
品の互いに対向する側方隅部の他方が可動指によって押
圧されると共に、この側方隅部の他方の底面が支持片に
よって支持されて物品が把持される。

【００７５】したがって上述と同様な効果、すなわち、
可動指の物品押圧力が小さくても物品を確実に安定した
状態に把持することができ、固定指、可動指の構造を軽
薄化することができ製造費を節減する効果がある。ま
た、押圧力を小さくすることができるので物品の剛性が
低くても正常に把持することができ、段ボール箱等の費
用を低減する効果がある。さらに、把手装置の交換を要
することなく複数種類の物品に対応することができ、多
種物品の荷扱い作業において産業ロボットの作業効率を
向上する効果がある。

【００７６】また、把持される物品に対応した間隔に移
動定置指及び可動指が配置されて、駆動機構による可動
指の把持動作のみに対応した変位によって物品が把持さ
れる。したがって、把手装置の把持動作時間を短縮する
ことができ、多種物品の積み付け等の荷扱い作業におけ
る産業ロボットの作業効率を向上する効果がある。

【００７７】また、この発明は以上説明したように、産
業ロボット用把手装置に、把手装置とは別に設置されて
要時に移動機構に係合して移動機構を駆動する回動装置
を設けたものである。

【００７８】これによって、把手装置とは別に設置され
た回動装置によって移動機構が駆動される。これにより
移動機構によって移動定置指が移動され、把持される物
品に対応した間隔に移動定置指及び可動指が配置され
る。そして、駆動機構による可動指の把持動作のみに対
応した変位によって、物品の互いに対向する側方隅部の
一方が移動定置指に接し、物品の互いに対向する側方隅
部の他方が可動指によって押圧されると共に、この側方
隅部の他方の底面が支持片によって支持されて物品が把
持される。

【００７９】したがって上述と同様な効果、すなわち、
可動指の物品押圧力が小さくても物品を確実に安定した
状態に把持することができ、固定指、可動指の構造を軽
薄化することができ製造費を節減する効果がある。ま
た、押圧力を小さくすることができるので物品の剛性が
低くても正常に把持することができ、段ボール箱等の費
用を低減する効果がある。さらに、把手装置の交換を要
することなく複数種類の物品に対応することができ、多
種物品の荷扱い作業において産業ロボットの作業効率を
向上する効果がある。

【００８０】また、把持される物品に対応した間隔に移
動定置指及び可動指が配置されて、駆動機構による可動
指の把持動作のみに対応した変位によって物品が把持さ
れる。したがって、把手装置の把持動作時間を短縮する
ことができ、多種物品の積み付け等の荷扱い作業におけ
る産業ロボットの作業効率を向上する効果がある。

【００８１】さらに、把手装置とは別に設置された回動
装置によって移動機構が駆動されるので、把手装置を小
形化、軽量化することができ製造費を節減する効果があ
る。これと共に、同じ容量の産業ロボットにおいて、大
きくて重い物品の搬送が可能になる効果がある。また、
可動指を高速で動作させることができて、物品の荷扱い
を迅速化することができ、産業ロボットの搬送作業効率
を一層向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す正面図。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図。

【図３】この発明の実施例２を示す正面図。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。

【図５】図３の把持装置の動作を説明する説明図。

【図６】図３の把持装置の他の動作を説明する説明図。

【図７】図３の把持装置の他の動作を説明する説明図。

【図８】この発明の実施例３を示す正面図。

【図９】図８の把手装置を拡大して示す説明図。

【図１０】従来の産業ロボット用把手装置を示す正面
図。

【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図。

【符号の説明】

１ 把手装置、３ 基体、６ 物品、７ 定置指、８，
１０ 引退溝部、９可動指、１１，２１ 駆動機構、１
４ 支持片、１５ 固定片、１８ 可動片、１６，１９
鉛直軸、２２ 移動定置指、２３ 移動機構、２７
回動装置、１１０ 制御装置。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横断面略Ｌ字状をなし基体の一側に固定
   されて下方に延出され上記横断面の引退溝部が上記基体
   の他側方向に開口して配置され、下端が把持される物品
   の側方隅部の高さ方向の中間に対向する定置指と、上記
   基体の他側に配置されて下方に延出され、横断面に引退
   溝部が形成されて上記定置指に対向して配置され、上記
   基体に設けられた駆動機構によって上記定置指に対して
   進退可能に装備された可動指と、この可動指の引退溝部
   の下端に設けられて把持される上記物品の上記側方隅部
   に対向する他の側方隅部の底面に対面する支持片とを具
   備することを特徴とする産業ロボット用把手装置。
2. 【請求項２】 基体の一側に固定されて下方に延出され
   た固定片と、この固定片に上端部が鉛直軸を介して枢持
   されて横断面Ｌ字状をなし、下方に延長されて上記横断
   面の引退溝部が上記基体の他側方向に開口して配置さ
   れ、下端が把持される物品の側方隅部の高さ方向の中間
   に対向する定置指と、上記基体の他側に配置されて下方
   に延出され、上記基体に設けられた駆動機構によって上
   記定置指に対して進退可能に装備された可動片と、この
   可動片に上端部が鉛直軸を介して枢持されて下方に延出
   され、横断面に引退溝部が形成されて上記定置指に対向
   して配置された可動指と、この可動指の引退溝部の下端
   に設けられて把持される上記物品の上記側方隅部に対向
   する他の側方隅部の底面に対面する支持片とを具備する
   ことを特徴とする産業ロボット用把手装置。
3. 【請求項３】 定置指及び可動指の鉛直軸をそれぞれの
   引退溝部の入隅部に近接した位置に配置したことを特徴
   とする請求項２記載の産業ロボット用把手装置。
4. 【請求項４】 駆動機構による可動片の移動経路を、定
   置指及び可動指それぞれの鉛直軸を結ぶ直線上に配置し
   たことを特徴とする請求項２記載の産業ロボット用把手
   装置。
5. 【請求項５】 把持する物品の把持要領が入力されて把
   手装置の把持動作前に駆動機構を付勢し、上記物品に対
   応した間隔に定置指及び可動指を配置する制御装置を備
   えたことを特徴とする請求項１及び請求項２のいずれか
   に記載の産業ロボット用把手装置。
6. 【請求項６】 把持位置及び把持解除位置の間について
   可動指を移動させる駆動機構とし、定置指を基体に設け
   られた移動機構を介して装備された移動定置指としたこ
   とを特徴とする請求項１及び請求項２のいずれかに記載
   の産業ロボット用把手装置。
7. 【請求項７】 把手装置とは別に設置されて要時に移動
   機構に係合して上記移動機構を駆動する回動装置を備え
   たことを特徴とする請求項６記載の産業ロボット用把手
   装置。