JP2023054404A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】軟包材のピッチを可変に調整可能であり、かつ、装置の設置に要するスペースを搬送に十分に利用して軟包材の搬送能力を向上させることが可能な搬送装置および搬送方法を提供すること。【解決手段】可動子を移動させることで包材を搬送する搬送装置は、閉路をなしている搬送路と、包材を把持可能であるグリッパを支持し、搬送路を循環する複数の可動子と、を備える。搬送路は、搬送装置が設置される設置領域に対して閉路の内側の領域を立てた状態に配置される。【選択図】図１

Description

本開示は、主に、パウチ等の軟包材を搬送する装置および方法に関する。

例えばパウチ（パウチ包材）や、袋体等の軟包材入り製品は、軟包材が所定の区間を搬送される間に、充填および密封等の処理が行われることで製造される。
軟包材を包装する装置は、例えば特許文献１に示すように、チェーンコンベヤと、チェーンに一定のピッチで連結されて軟包材を把持する把持爪（グリッパ）と、真空吸盤を用いて軟包材の口を開口させる機構と、開口した軟包材の内側に圧縮空気を導入して軟包材を膨らませる機構と、軟包材に内容物を充填する機構と、軟包材の上端部をシール用の金型により挟んで軟包材を密封する機構とを備えている。
かかる包装装置による軟包材の搬送方向は、軟包材の厚さ方向に一致している。軟包材は、コンベヤの幅方向に対向して配置される一対の把持爪により両端部が把持された状態で、把持爪の移動ピッチと同一のピッチで搬送される。包装装置は、チェーンを駆動することで軟包材を一定のピッチで間欠的に移動させつつ、軟包材に対する開口、充填、および密封等の処理を行う。

近年は、チェーンコンベヤに代えて、リニアモータ式の搬送装置が使用されている。かかる搬送装置は、例えば特許文献２に対応する図１３に示すように、水平面に沿って長円状の搬送路９０をなす固定子９１と、固定子９１との電磁作用により搬送路９０を循環する複数の可動子９２と、各可動子９２に取り付けられて軟包材９を把持するグリッパ９３とを備えている。グリッパ９３に把持されている軟包材９の向きは、特許文献１における軟包材の向きに対して９０°相違しており、矢印で示す搬送方向は、軟包材９の横幅方向に一致している。軟包材９は、長円状の搬送路９０に設定される往路９０Ａおよび復路９０Ｂに対して平行な姿勢で搬送される。
グリッパ９３は、可動子９２から搬送路９０の外側へ水平に延びたアーム９４に支持されている。搬送方向に隣り合う可動子９２に与えられる一対のグリッパ９３により、軟包材９が１つずつ把持される。なお、特許文献２は、往路９０Ａと復路９０Ｂとを繋ぐ湾曲路９０Ｃにおいて、一対のグリッパ９３に対応する一対のアーム９４の先端側の間隔が広がる課題に対し、アーム９４の先端側を一定に保つ機構を開示している。

可動子９２が駆動制御されることにより、搬送方向における軟包材９のピッチが可変に調整可能である。往路９０Ａおよび復路９０Ｂに分布した図示しない処理ステーションに可動子９２を順次移動させつつ、軟包材９に対する開口、充填、および密封等の処理を行う。軟包材９の開口時には、軟包材９を把持する一対のグリッパ９３がそれぞれ取り付けられている可動子９２を所定の相対距離まで近接させる。

特開昭６０－０７７８４２号公報 特開２０１８－１７２１４１号公報

リニアモータ式の軟包材搬送装置は、特許文献１のようにコンベヤのチェーンにグリッパが連結される場合とは異なり、可動子を個別に駆動制御することが可能である。可動子の駆動制御により、製品のサイズに応じて軟包材の移動ピッチを設定したり、軟包材の開口時における可動子間の距離を適切に設定したりすることができるので、型替えに便利である。
しかし、チェーンにグリッパが連結される場合と比べ、搬送方向に並べられる軟包材の向きの相違から軟包材の移動ピッチが大きいので、同一の搬送能力に対応する搬送路長が長い。加えて、水平面に沿って配置される搬送路を備えているため、装置の床に対する投影面積が大きいので、装置の設置に必要な面積に対して、搬送路の周りに並ぶ軟包材の数が少ない。つまり、設置スペースの使用効率に劣るので高能力化は難しい。

単位面積あたりの軟包材の数を増やして搬送能力を増大させるため、可動子に設けられるアームの長さを延長し、アームにグリッパを増設するとしても、搬送路の湾曲区間におけるアームの先端側の間隔調整には限度があり、しかもアームの延長に伴いモーメントが大きくなるので、一対の可動子あたりに支持可能な軟包材の数を増やすことは難しい。
以上より、本開示は、ピッチを可変に調整可能であり、かつ、装置の設置に要するスペースを搬送に十分に利用して搬送能力を向上させることが可能な搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。

本開示は、可動子を移動させることで包材を搬送する搬送装置であって、閉路をなしている搬送路と、包材を把持可能であるグリッパを支持し、搬送路を循環する複数の可動子と、を備える。
搬送路は、搬送装置が設置される設置領域に対して閉路の内側の内部領域を立てた状態に配置される。

また、本開示は、閉路である搬送路を循環する複数の可動子を備えた搬送装置を用いて包材を搬送する搬送方法であって、搬送路は、搬送装置が設置される設置領域に対して閉路の内側の内部領域を立てた状態に配置され、搬送路の少なくとも一部においては、可動子が支持するグリッパに包材が把持されている状態で可動子を移動させる。

本開示は、搬送路が内部領域を設置領域に対して立てた状態に配置される「縦置き」を採用する。縦置きによれば、搬送路が内部領域を水平面に沿って寝かせた状態に配置される「横置き」と比べて搬送路の床に対する投影面積が小さい。加えて、縦置きによれば、一対の可動子に支持されて同時に処理可能な軟包材の数を特段の制約なく増やすことができるので、横置きに対し、単位面積あたりより多くの数の軟包材を密に配置することができる。したがって、搬送装置の設置に要するスペースの大きさは抑えつつも、搬送能力を向上させることが可能となる。
グリッパにより把持された軟包材は、床に対して線状に投影されるため、その投影面積が小さく、設置スペースに十分に密に配置される。そのため、一対の可動子に支持される軟包材の数を増やすことに伴い搬送装置の投影面積が増えるとしても、搬送装置の設置スペースが搬送に十分に利用されるので、単位時間あたりに搬送可能な軟包材の数に相当する搬送能力を設置スペースの増加率に比して大幅に増大させることができる。

本開示の搬送装置は、チェーンコンベヤのチェーンに対して直交する姿勢に軟包材を把持して搬送する搬送装置と比べ、軟包材に対して行われる処理間の移動ピッチが長いとしても、搬送路に対して交差する方向に軟包材を多列に並べて搬送可能なので、搬送方向に１列に並ぶ軟包材を搬送するチェーン駆動の搬送装置に対しても搬送能力を向上させることができる。

また、本開示によれば、チェーンコンベヤのチェーンに連結されたグリッパが、チェーンに対して直交する姿勢の軟包材を把持する場合とは異なり、搬送方向における軟包材の移動ピッチを可変に調整できるので、型替えは容易である。
しかも、チェーンコンベヤを用いる場合には密封処理に用いる金型が搬送方向に対して直交する向きに配置されるのに対し、本開示においては搬送方向に対して平行に金型を配置することができるので、密封処理の都度、軟包材と金型との干渉を避けるために金型を昇降させる必要がない。そのため、密封処理装置が小型で簡略な構造となり、装置コストを抑えることができるとともに、昇降に要する時間が不要である分、タクトタイムを短くできる点でも能力向上に寄与することができる。

第１実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 図１の一部拡大図である。 図１に示す搬送装置の平面模式図である。 （ａ）は、図３のIVａ－IVａ線矢視模式図である。（ｂ）は、（ａ）の左端の拡大模式図である。 グリッパを示す平面模式図である。 第１実施形態の変形例に係る搬送装置を示す斜視図である。 第２実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 第２実施形態の変形例に係る搬送装置を示す斜視図である。 （ａ）は、図４（ａ）と同じ向きから、第３実施形態に係る搬送装置を示す模式図である。（ｂ）は、（ａ）と同じ向きから、第３実施形態の第１変形例を示す模式図である。（ｃ）は、第３実施形態の第２変形例を示す模式図である。 （ａ）は、図３と同じ向きから、第３実施形態の第３変形例を示す模式図である。（ｂ）は、第３実施形態の第４変形例を示す側面模式図である。 第４実施形態に係る搬送装置の一部を示す平面図である。 （ａ）は、第５実施形態に係る搬送装置を示す側面模式図である。（ｂ）は、（ａ）に示す搬送装置の一部拡大斜視図である。 従来技術に係る搬送装置を示す平面図である。

以下、添付図面を参照しながら、一実施形態について説明する。
［第１実施形態］
〔搬送装置の概要構成〕
図１～図４に示すように包材としてのパウチ２を搬送する搬送装置１は、搬送路３および搬送路３を循環する複数の可動子５を含む搬送要素１０と、複数の可動子５に個別に支持される複数の梁６と、梁６に設けられてパウチ２を把持する複数のグリッパ７と、図示しない制御装置とを備えている。

搬送装置１は、固定子としての搬送路３と、固定子との電磁作用により可動子５を搬送路３に対して移動させることでパウチ２を搬送するリニアモータ式の搬送装置である。各可動子５は、図示しない永久磁石を含んでいる。搬送路３は、可動子５が搬送路３を逐次進行する方向に並べられた多数の図示しないコイルを含んでいる。
図示しない制御装置により、コイルに印加される駆動信号が制御されることで、搬送路３の進行方向におけるそれぞれの可動子５の位置および速度が制御される。複数の可動子５のそれぞれの位置および速度を個別に制御することが可能である。
そのため、各可動子５の駆動制御により、製品のサイズや、パウチ２に対する処理に応じてパウチ２の移動ピッチｐ１（図３）を適宜に調整することができる。

〔パウチ〕
パウチ２は、樹脂材料または金属材料から形成された単一層のフィルム、あるいは複数層のフィルムを用いて形成され、液体や固体等の内容物を内包する包材として用いられる。パウチ２の詳細な図示は省略する。
パウチ２や、樹脂材料のフィルムから形成された袋体等は、例えば、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ；polyethylene terephthalate）等の樹脂材料から形成されたボトル等の容器と比べると、概ね、剛性が低く、柔軟である。そのため、仮にマチがあるとしても、内容物が充填されていない空の状態でパウチ２を自立させることは想定されていない。こうしたパウチ２や袋体等は「軟包材」と称される。搬送装置１を軟包材の搬送に用いることにより、軟包材に対して行われる充填、密封等の処理を安定して行うことができる。

パウチ２は、例えば、矩形状のフィルムの一の短辺を開口部２Ａとして残し、他の三辺の縁を熱融着することで製造される。開口部２Ａを上方に向け、開口部２Ａよりも下方へ垂下させた状態でグリッパ７により把持されているパウチ２に対して、図示しない充填装置により開口部２Ａからフィルム間に内容物が充填されると、図示しない密封装置によるパウチ２の上端部２Ｂの封止処理により開口部２Ａが塞がれる。
なお、パウチ２は、全体的に平坦な平パウチに限らず、側部や底部にマチがあってもよい。

〔包装機械〕
搬送装置１は、パウチ２入り製品の製造ラインに備わる包装機械の一部を構成している。一対のグリッパ７によりパウチ２が両側から把持された状態で、搬送装置１の長手方向ｘの一端側ｘ１から他端側ｘ２に向けて可動子５を各処理位置へと間欠的に移動させながら、充填、密封等の必要な処理が行われる。包装機械は、搬送装置１の他、図３に示す処理Ｐ０１～Ｐ０６を行うために必要な図示しない装置を備えている。

かかる包装機械は、一対のグリッパ７にパウチ２を供給する処理Ｐ０１を行う包材供給部と、一対のグリッパ７の間隔を狭める処理Ｐ０２によりパウチ２の開口部２Ａを開いた後、パウチ２に内容物を充填する処理Ｐ０３を行う内容物充填部と、一対のグリッパ７の間隔を広げてパウチ２を両側に引っ張る処理Ｐ０４により開口部２Ａを閉鎖した後、上端部２Ｂを金型１３，１４（図３、図４（ａ））の間に挟んでパウチ２を密封する処理Ｐ０５を行う包材密封部と、一対のグリッパ７からパウチ２を排出させる処理Ｐ０６を行う包材排出部とを備えている。
その他、包装機械は、例えば、充填後のパウチ２の重量を計測する処理を行う計量部を備えていてもよい。

〔搬送装置の詳細構成〕
（全体）
本実施形態の搬送装置１は、図１に示すように、搬送要素１０として、搬送路３、複数の可動子５、および隔壁４を含む第１の搬送要素１１と、第１の搬送要素１１とは別に、搬送路３、複数の可動子５、および隔壁４を含む第２の搬送要素１２とを備えている。第１の搬送要素１１の長手方向ｘと、第２の搬送要素１２の長手方向ｘとは一致している。

搬送装置１は、複数の梁６を含む構造体１００を床Ｆに支持する複数の脚８を備えている。搬送装置１は、床Ｆに代えて適宜なベース部材に設置することができる。構造体１００は、第１の搬送要素１１と、第２の搬送要素１２と、第１の搬送要素１１および第２の搬送要素１２間を連結する複数の梁６とからなる。脚８は、幅方向ｙにおける構造体１００の両側に配置されている。

第１の搬送要素１１と、第２の搬送要素１２とは、長手方向ｘに対して直交するｙ方向に対向している。本実施形態におけるｘｙ面は、水平面に相当する。梁６は、ｙ方向に延びている。ｙ方向を搬送装置１の幅方向ｙと称する。長手方向ｘおよび幅方向ｙの両方に対して直交するｚ方向を搬送装置１の高さ方向ｚ（鉛直方向）と称する。

（搬送路）
搬送路３は、外形が長円状であり、閉路Ｃをなして環状に形成されている。第１の搬送要素１１の搬送路３と第２の搬送要素１２の搬送路３とは、幾何学的に合同であって、周長は同一である。
搬送路３には、搬送路３の長手方向ｘに延びる往路３Ａおよび復路３Ｂと、搬送路３の一端側ｘ１および他端側ｘ２でそれぞれ往路３Ａおよび復路３Ｂを繋ぐ湾曲路３Ｃとが設定されている。往路３Ａおよび復路３Ｂは、長手方向ｘに沿って直線的に、互いに平行に延びている。湾曲路３Ｃは、平行な往路３Ａおよび復路３Ｂを含む面と同一面上に位置し、円弧状に湾曲して形成されている。

往路３Ａおよび復路３Ｂは、床Ｆに対して平行に延びている。床Ｆに対して平行な長手方向ｘに沿って可動子５が往路３Ａを直線的に移動することにより、往路３Ａの全体に亘り一定の高さから垂下した状態で搬送されるパウチ２に対して、上方から内容物が充填されたり、上端部２Ｂを挟む金型１３，１４により密封処理が行われたりする。各パウチ２は、往路３Ａに対して垂直に垂下している。

搬送路３がなす閉路Ｃの内側の領域である内部領域Ｒ１は、搬送装置１が設置される床Ｆの表面である設置領域Ｒ０に対して立てた状態に配置される。第１の搬送要素１１の内部領域Ｒ１および第２の搬送要素１２の内部領域Ｒ１のいずれも、設置領域Ｒ０に対して立てた状態に、互いに平行に配置されている。

本開示における内部領域Ｒ１の「立てた状態」は、典型的には、内部領域Ｒ１が、水平な設置領域Ｒ０に対して垂直な位置関係にあることを言う。
内部領域Ｒ１は、典型的には、水平面である設置領域Ｒ０に対して垂直な鉛直面に沿って設定される。典型例において、各梁６は内部領域Ｒ１に対して直交する方向に延び、水平面に対して平行に配置される。典型例に対する例外については後述する。「立てた状態」には、例えば、内部領域Ｒ１が設置領域Ｒ０に対して傾斜している場合（図９（ｃ））も含まれるものとする。

単一の搬送要素（１１，１２のいずれか）が、内部領域Ｒ１を立てた状態に「縦置き」に設置される場合と、同一の大きさの単一の搬送要素が内部領域Ｒ１を水平面に沿って寝かせた状態に「横置き」に設置される場合とを比べると、床Ｆに対する搬送要素の投影面積は、横置きよりも縦置きの方が小さい。つまり、縦置きは、横置きと比べて床Ｆへの設置に要するスペースが小さい。

内部領域Ｒ１が立てて配置されているため、往路３Ａおよび復路３Ｂのそれぞれの床Ｆからの高さが相違している。本実施形態においては、往路３Ａが復路３Ｂに対して上方に位置しているが、後述するように（図７および図８）、往路３Ａが復路３Ｂに対して下方に位置していてもよい。
往路３Ａから湾曲路３Ｃに可動子５が至る前にグリッパ７からパウチ２を排出させると、グリッパ７にはパウチ２が把持されていない状態で、可動子５が復路３Ｂおよび湾曲路３Ｃを移動して往路３Ａへと戻る。

往路３Ａには、逐次処理Ｐ０１～Ｐ０６を待つ、少なくとも処理数ｍと同数以上のパウチ２が長手方向ｘに並んでいる。本実施形態の往路３Ａには、処理数ｍと同数のパウチ２が並んでいる。
一方、復路３Ｂではパウチ２に対する処理が行われず、復路３Ｂを移動する可動子５の速度は、処理時間には直接的な影響を受けない。そのため、復路３Ｂでは、可動子５を往路３Ａよりも速い速度で走行させて往路３Ａに戻せばよい。搬送路３の全体として、往路３Ａおよび復路３Ｂを循環させながらパウチ２の処理を行うために必要な数の可動子５を備えていれば足りるから、復路３Ｂには、往路３Ａと比べて少ない数の可動子５が分布している。

（可動子）
可動子５は、図４（ａ）および（ｂ）に示すように、内部領域Ｒ１の外側から搬送路３の外周部に係合する。可動子５は、例えば、ウェブ５１および一対のフランジ５２からなり、略Ｃ字状の横断面を呈する。可動子５は、搬送路３に設けられた図示しない部材によりガイドされつつ、電磁力により搬送路３を移動する。

（隔壁）
パウチ２に充填される内容物の飛沫等から、可動子５および搬送路３のうち少なくとも可動子５を遮蔽し、かつ、可動子５が配置される空間に異物が発生したとしても、パウチ２が搬送される搬送空間Ｓｐへと異物が侵入することを防ぐことが好ましい。そのため、搬送装置１は、搬送路３の全体に亘り、可動子５と搬送空間Ｓｐとを隔てる隔壁４を備えている。隔壁４は、図示しない支持部材により搬送路３に支持されている。

隔壁４は、例えば、搬送路３の内側の内部領域Ｒ１の全域を搬送空間Ｓｐ側から覆う第１隔壁４１と、可動子５のフランジ５２および梁６の端面との間に配置される第２隔壁４２と、フランジ５２の内側に配置される第３隔壁４３とを備えている。ｙ方向視において、第１隔壁４１は長円状であり、第２隔壁４２および第３隔壁４３は環状である。第２隔壁４２は、可動子５および梁６よりも外周へ突出している。第３隔壁４３は、Ｌ字状の横断面を呈し、第１隔壁４１に支持されている。
可動子５が配置される空間から搬送空間Ｓｐへとアクセスする配管等の部材が存在する場合は、当該部材が第１隔壁４１を貫通していてもよい。

第１～第３隔壁４１～４３は、可動子５および梁６に対して非接触であり、可動子５と搬送空間Ｓｐとの間にラビリンス状の間隙Ｇを形成している。この間隙Ｇには、可動子５と梁６とを結合するブラケットＢが配置されている。ブラケットＢは、ｘ方向視においてＬ字状の横断面を呈する。可動子５の内側と搬送空間Ｓｐとの間には、上から下、下から上へと幾度にも折り返す、入り組んだ間隙が形成されている。

第１隔壁４１により搬送路３の内側が覆われ、かつ、第１～第３隔壁４１～４３により狭隘なラビリンス状の間隙Ｇが形成されることによれば、パウチ２を搬送するため可動子５と梁６とを結合させつつ、搬送空間Ｓｐと可動子５が配置される空間との一方から他方への飛沫や異物の移動を遮断することができる。飛沫や異物は、間隙Ｇに侵入したとしても、間隙Ｇに留まる。したがって、飛沫の付着による可動子５および搬送路３の故障を防ぎつつ、搬送空間Ｓｐを清浄に維持することができる。

（梁）
梁６は、複数の可動子５のそれぞれに連動可能に支持され、内部領域Ｒ１に対して交差する幅方向ｙへ互いに平行に延びている。各梁６には、幅方向ｙに離間した複数のグリッパ７が設けられている。本実施形態の梁６は、往路３Ａおよび復路３Ｂに対して直交しており、かつ、床Ｆに対して平行に延びている。
梁６の延出方向（ｙ）の一端部６１は、第１の搬送要素１１の可動子５に支持されている。梁６の他端部６２は、第２の搬送要素１２の可動子５に支持されている。
同一の梁６に連結されている搬送要素１１，１２のそれぞれの可動子５は、位置および速度が同期した状態に駆動制御される。そのため、各梁６は、搬送路３を循環する可動子５の移動に伴い、互いに平行な状態を維持しつつ長手方向ｘに移動する。

梁６の両端側が支持されていることにより、梁６間でｙ方向に並ぶパウチ２の数を増やしても、梁６の撓みを抑えつつ、単一の搬送要素１１のみにより梁６が片持ち支持される場合と比べてパウチ２を安定して支持することができる。そのため、いずれのパウチ２も同等の高さに配置しつつ、所定位置に設置されている処理装置による処理を安定して行うことができる。

なお、図示されている各梁６の長さが、ｙ方向の両側（ｙ１側およびｙ２側）に延長されることで、各梁６の両端部が可動子５の位置よりもｙ方向の外側に位置していてもよい。その場合は、梁６の延長区間にグリッパ７を増設し、把持可能なパウチ２の数を増やすことができる。

パウチ２に対する処理時に必要なｙ方向の間隔をパウチ２間に確保しつつ、梁６には所定のピッチでグリッパ７が設けられている。本実施形態のグリッパ７は、梁６が延びているｙ方向に一定のピッチｐ２（図３）で配置されているが、必ずしもその限りではない。
搬送装置１の搬送能力を増加させるため、各梁６には、グリッパ７、パウチ２、および内容物の総重量が、第１の搬送要素１１および第２の搬送要素１２による可搬重量の範囲内に収まる限りにおいて、できるだけ多くの数のグリッパ７を密に配置することが好ましい。

長手方向ｘに隣り合う一対の梁６には、パウチ２を両側から把持するグリッパ７が梁６間の中心線に対して対称に設けられている。本実施形態の一対のグリッパ７のｙ方向における位置は同一であるため、一対のグリッパ７により把持されるパウチ２は長手方向ｘに対して平行に配置される。但し、本実施形態に限らず、パウチ２が長手方向ｘに対して傾斜した状態に配置されることも許容される。

各梁６には、同一の個数（ｎ個）のグリッパ７が等しいピッチｐ２で設けられている。梁６間には、第１の搬送要素１１側から第２の搬送要素１２側に向けてｎ個のパウチが並んでいる。
梁６に設けられている複数のグリッパ７に対し、第２の搬送要素１２の可動子５に支持されている側から、＃１，＃２，＃３…と番号を与えたとする。そうすると、各梁６における同一の番号のグリッパ７は、ｙ方向における同じ位置に配置されている。そのため、往路３Ａに並ぶ可動子５に支持されている梁６の全体に亘り、グリッパ７が往路３Ａに対して平行にｎ列をなして並び、同様にパウチ２もｎ列をなして並ぶ。
図３および図４（ａ）には、密封処理に用いられる金型１３，１４が示されている。金型１３，１４は、長手方向ｘに対して平行に配置されるため、パウチ２の列とは干渉しない。

（グリッパ）
グリッパ７は、一例を図５に示すように、金属材料等から形成された固定片７１および可動片７２と、固定片７１および可動片７２にそれぞれ設けられてパウチ２を挟む弾性部材７３，７４と、可動片７２をｙ方向に移動させる図示しない駆動機構とを備えている。
可動片７２は、梁６に固定されている固定片７１に対してｙ方向に移動可能に構成されている。固定片７１および可動片７２はそれぞれ、パウチ２の端部を間に挟む挟持部７Ａと、グリッパ７へのパウチ２の供給時にパウチ２を挟持部７Ａ間に誘い込むガイド部７Ｂとを備えている。固定片７１および可動片７２のそれぞれのガイド部７Ｂは、先端側が互いに離れる向きに、挟持部７Ａに対して傾斜している。

弾性部材７３，７４はいずれもゴム系材料から形成されている。弾性部材７３，７４のそれぞれの表面には、突起７３Ａ，７４Ａが形成されていることが好ましい。
図示しない駆動機構により可動片７２を固定片７１に近づく向きに移動させると、挟持部７Ａ間で弾性部材７３，７４を弾性変形させて弾性部材７３，７４の間にパウチ２を挟んで把持することができる。
グリッパ７からパウチ２を排出する際には、可動片７２を固定片７１から離れる向きに移動させることで、可動片７２の挟持部７Ａと固定片７１の挟持部７Ａとを離し、グリッパ７を開く。

梁６間にパウチ２を把持する複数対のグリッパ７間には、可動子５の位置制御により、パウチ２の横幅（長手方向ｘの寸法）に対応する一定の距離が設定される。
ここで、パウチ２の公差を吸収するために、グリッパ７は、パウチ２を把持した複数対のグリッパ７間の距離を個別に調整可能な機構を備えていてもよい。かかる調整機構は、例えば、ばねやアクチュエータを含む。
例えば、引張コイルばねを含む調整機構を備える場合は、荷重を加えてコイルばねを伸長させつつ一対のグリッパ７を近接させた状態でパウチ２を把持し、コイルばねから除荷することで、コイルばねの弾性力によりパウチ２を引っ張ることができる。そうすると、パウチ２の公差をコイルばねの弾性変形量により吸収することが可能となるので、梁６間のいずれのパウチ２もｘ方向に張られた状態で、密封処理を安定して行うことができる。

〔包装工程〕
図３を参照し、パウチ２を長手方向ｘに沿ってｎ列で搬送しながら、各列のパウチ２に対して処理を行う包装工程の一例を説明する。往路３Ａの始点付近でグリッパ７に供給されるパウチ２を処理Ｐ０１～Ｐ０６がそれぞれ行われる位置へと可動子５により逐次に移動させつつ、図示しない処理装置によりパウチ２に対する処理が行われる。各処理は、一対の梁６間に設けられている＃１～＃６のグリッパ７にそれぞれ把持されているパウチ２に対して同時に行うことができる。

包材供給ステップ：
まず、包材供給処理Ｐ０１の位置では、開いている状態のグリッパ７に対して、グリッパ７よりも上方から図示しない包材供給部によりパウチ２を供給し、グリッパ７を閉じることでパウチ２を把持する。包材供給部は、例えば、グリッパ７よりも上方でローラの間にパウチ２を挟み、ローラを回転させることで、グリッパ７の位置までパウチ２を下降させる。

包材開口ステップ：
次に、包材開口処理Ｐ０２の位置へと進み、隣り合う一対の可動子５の位置制御により、パウチ２を把持している一対のグリッパ７の間隔を長手方向ｘに狭めることで、パウチ２を撓ませ、開口部２Ａをｙ方向に開く。

充填ステップ：
続いて、充填処理Ｐ０３の位置で、グリッパ７により把持されているパウチ２の開口部２Ａから、充填ノズル１７やホッパ等から吐出した内容物をパウチ２の内側に充填する。

開口部閉鎖ステップ：
充填後は開口部閉鎖処理Ｐ０４の位置に進み、可動子５の位置制御により、パウチ２を把持している一対のグリッパ７の間隔を広げてパウチ２を両側に引っ張ることで、パウチ２の開口部２Ａを閉鎖する。

密封ステップ：
さらに、密封処理Ｐ０５の位置へと進み、図３および図４（ａ）に示されているように、金型１３，１４が開かれた状態で金型１３，１４間にパウチ２の上端部２Ｂを受け入れる。その状態で、図示しない機構によりｙ方向に金型１３，１４を閉じ、金型１３，１４により押圧しながら熱を加えると、パウチ２が密封される。
金型１３，１４は、複数の梁６を横断する方向に並ぶパウチ２の列に対して平行に配置されているため、パウチ２やグリッパ７とは干渉しない。そのため、各パウチ２に対する密封処理の都度、金型１３，１４を高さ方向ｚに昇降させる必要はない。

パウチ２の搬送にチェーンコンベヤを用いる場合には、チェーンに対して直交する姿勢で並ぶパウチ２と金型との干渉を避けるため、密封処理の前に金型を上昇させ、金型の下方をパウチ２が通過した後に金型をパウチ２の位置まで下降させてから、金型を閉じる。本実施形態では、金型１３，１４とパウチ２とが干渉しないから、各パウチ２に対する密封処理の都度、金型１３，１４を高さ方向ｚに昇降させる必要はない。

排出ステップ：
往路３Ａの終点付近である排出処理Ｐ０６の位置で、図示しない排出装置の吸盤等によりパウチ２を吸着した状態で一対のグリッパ７を開く。その後、吸盤を上昇させてパウチ２を挟持部７Ａの間から引き抜くことで、搬送装置１からパウチ２が排出される。

仮に、往路３Ａでグリッパ７からパウチ２が排出されることなく、可動子５が湾曲路３Ｃに至ると、パウチ２の姿勢が変化する。姿勢変化によりパウチ２に皺が発生すると、吸盤等を用いてパウチ２を排出させることが難しい。可動子５が復路３Ｂに至ると、パウチ２の天地が逆となるので、パウチ２が自然な状態には垂下しない。
しかしながら、例えば、梁６は、往路３Ａにおけるグリッパ７の向きに対してグリッパ７をｙ軸周りに回転させる機構を備えることができる。その場合は、往路３Ａを超えて湾曲路３Ｃにおいてパウチ２を排出させたり、あるいは復路３Ｂでもグリッパ７にパウチ２を把持し、パウチ２に対して充填、密封、排出等の処理を行ったりすることが許容される。

図３に示す工程例においては、同一のパウチ２に対してタクトタイムｔ内で処理Ｐ０１から処理Ｐ０６までが行われる。タクトタイムｔに亘る可動子５の速度は、必ずしも一定ではない。一の処理位置から次の処理位置までの可動子５の移動ピッチｐ１に加えて、処理位置間の可動子５の速度を適宜に調整することが可能である。
例えば、充填処理後、未だ密封されていないパウチ２内で内容物が揺れるのを抑えるため、充填処理前あるいは密封処理後の可動子５の速度と比べて低い速度で、充填処理Ｐ０３の位置から開口部閉鎖処理Ｐ０４の位置へと可動子５を移動させ、同様に低速のまま、開口部閉鎖処理Ｐ０４の位置から密封処理Ｐ０５の位置へと可動子５を移動させることができる。この場合、処理Ｐ０３，Ｐ０４間および処理Ｐ０４，Ｐ０５間のそれぞれの移動ピッチｐ１は、処理Ｐ０１,Ｐ０２間および処理Ｐ０２，Ｐ０３間のそれぞれの移動ピッチｐ１よりも短い。

図３に示す工程例においては、可動子５を処理Ｐ０１～Ｐ０６の位置に順次停止させてパウチ２に対する処理が行われる。これに限らず、可動子５を連続的に移動させつつ、処理位置に到着した可動子５に対して充填ノズル１７や金型１３，１４等を追走させながら処理を行うようにしてもよい。処理後、充填ノズル１７等は、後続のパウチ２の処理のために処理の開始位置に戻る。

〔本実施形態による主な効果〕
搬送路３が内部領域Ｒ１を設置領域Ｒ０に対して立てた状態に配置される「縦置き」と、搬送路３が内部領域Ｒ１を水平面に沿って寝かせた状態に配置される「横置き」とを比べると、縦置きの方が、床Ｆに対する搬送路３の投影面積が小さい。加えて、縦置きによれば、一対の可動子５に支持されて同時に処理可能なパウチ２の数を特段の制約なく増やすことができるので、横置きに対し、単位面積あたりより多くの数のパウチ２を密に配置することが可能となる。したがって、搬送装置１の設置に要するスペースの大きさは抑えつつも、搬送能力を向上させることができる。

グリッパ７により把持されたパウチ２は、床Ｆに対して線状に投影されるため、その投影面積が小さく、設置スペースに十分に密に配置される。そのため、梁６間のパウチ２の数を増やすことに伴い搬送装置１の投影面積が増えるとしても、搬送装置１の設置スペースが搬送に十分に利用されるので、単位時間あたりに搬送可能なパウチ２の数に相当する搬送能力を設置スペースの増加率に比して大幅に増大させることができる。

搬送路３において上側と下側とで並行した状態に延びている直線区間のうちの一方である往路３Ａを搬送に用いるだけでも、可動子５に連動する梁６間に多数のパウチ２を配置して高能力化を実現することができる。つまり、直線区間の一方のみをパウチ２の搬送に使用すれば足りるから、湾曲路３Ｃや復路３Ｂをパウチ２の搬送に用いる場合に必要なグリッパ７の回転機構等を梁６に設ける必要がない。

搬送装置１は、チェーンコンベヤのチェーンに対して直交する姿勢にパウチ２を把持して搬送する搬送装置と比べ、パウチ２に対して行われる処理間の移動ピッチが長いとしても、搬送路３に対して直交する方向にパウチ２を多列に並べて搬送可能なので、搬送方向に１列に並ぶパウチ２を搬送するチェーン駆動の搬送装置に対しても搬送能力を向上させることができる。

また、本実施形態によれば、チェーンコンベヤのチェーンに連結されたグリッパが、チェーンに対して直交する姿勢のパウチ２を把持する場合とは異なり、搬送方向におけるパウチ２の移動ピッチを可変に調整できるので、型替えは容易である。

しかも、チェーンコンベヤを用いる場合には密封処理に用いる金型が搬送方向に対して直交する向きに配置されるのに対して、本実施形態においては金型１３，１４が搬送方向（長手方向ｘ）に対して平行に配置されるので、密封処理の都度、パウチ２と金型との干渉を避けるために金型を昇降させる必要がない。そのため、密封処理装置が小型で簡略な構造となり、装置コストを抑えることができるとともに、昇降に要する時間が不要である分、タクトタイムｔを短くできる点でも能力向上に寄与することができる。

第１～第３隔壁４１～４３の設置によれば、個々の可動子５に耐水構造を与える場合と比べ、可動子５や搬送路３が配置される空間と搬送空間Ｓｐとを容易かつ確実に、しかも安価に区画することができる。第１～第３隔壁４１～４３により得られるシール作用により、可動子５を液滴等から保護することができるとともに、搬送空間Ｓｐを清浄に保つことができる。

［第１実施形態の変形例］
以下、上記第１実施形態とは相違する事項を中心に説明する。上記第１実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付している。
図６に示す搬送装置１－１は、幅方向ｙにおける一端側ｙ１で各梁６の一端部６１を支持する第１のレール１５と、幅方向ｙにおける他端側ｙ２で各梁６の他端部６２を支持する第２のレール１６と、第１のレール１５および第２のレール１６の間に配置される単一の搬送要素１１とを備えている。

第１のレール１５および第２のレール１６は、搬送要素１１の搬送路３を中心に、幅方向ｙにおいて対称に配置されている。各梁６の延出方向（ｙ）の中央は、搬送要素１１の可動子５に取り付けられて支持されている。梁６の両端側には、同数のパウチ２が配置される。第１～第３隔壁４１～４３からなるシール構造は、搬送路３における幅方向ｙの両側に対称に設けられている。

第１のレール１５および第２のレール１６のいずれも、長手方向ｘに対して平行に直線状に延びている。第１のレール１５は、搬送装置１－１の一端側ｙ１で、往路３Ａの高さと、復路３Ｂの高さとに１つずつ配置されている。同様に、第２のレール１６は、搬送装置１－１の他端側ｙ２で、往路３Ａの高さと、復路３Ｂの高さとに１つずつ配置されている。

２つの第１のレール１５のいずれも、梁６の一端部６１に設けられているローラ６Ｒを摺動可能に支持する。同様に、２つの第２のレール１６のいずれも、梁６の他端部６２に設けられているローラ６Ｒを摺動可能に支持する。
合計で４つのレール１５，１６のいずれも、脚８に支持されている。
なお、ローラ６Ｒに代えて、例えば板状の滑り軸受をレール１５，１６または梁６に設けることができる。

搬送装置１－１は、搬送路３および可動子５を備えた搬送要素として単一の搬送要素１１のみを備えているので、第１の搬送要素１１および第２の搬送要素１２を備える第１実施形態の搬送装置１に対してコストを抑えることができる。
加えて、幅方向ｙの中央に配置される可動子５、第１のレール１５、および第２のレール１６により、梁６を両端および中央の３点で安定して支持しつつ、可動子５により梁６の一端側および他端側のいずれでもパウチ２を安定して搬送することができる。

レール１５，１６の位置は、梁６の端部には限られない。例えば、レール１５，１６を梁６の端部から可動子５の位置に近づけて配置してもよい。
また、第１実施形態の搬送装置１（図１）にも、レール１５，１６と同様の１つ以上のレールを採用することが可能である。例えば、第１実施形態の梁６の延出方向（ｙ）の中央にローラ６Ｒを設け、ローラ６Ｒの直下に配置されたレールによりローラ６Ｒを摺動可能に支持することができる。

［第２実施形態］
図７に示す搬送装置１－２は、第１実施形態の搬送装置１と同様に、第１の搬送要素１１および第２の搬送要素１２を備えている。但し、搬送路３においてパウチ２を搬送しながら処理を行う区間である往路３Ａは、復路３Ｂに対して下方に設定されている。
図７に示すように、下側の往路３Ａに位置する可動子５のグリッパ７に供給されるパウチ２が、梁６よりも下方へ垂下している。第１実施形態と同様に、往路３Ａの始点付近から終点付近まで、可動子５によりパウチ２を各処理位置に順次移動させながら、パウチ供給、開口部２Ａの開放、充填、開口部２Ａの閉鎖、密封、およびパウチ排出のそれぞれの処理が行われる。

搬送装置１－２に備わる脚８は、第１実施形態の搬送装置１の脚８と比べて長い。そのため、往路３Ａの下方には、点検や整備のために作業員が立ち入り可能な作業用空間Ｗｓが存在している。この作業用空間Ｗｓには床Ｆから容易に立ち入ることができる。

充填装置のノズル１７やホッパ、密封装置の金型１３，１４、あるいはパウチ２の供給や排出を担う機構等は、搬送路３の内側（内部領域Ｒ１）を通じて、復路３Ｂに位置する可動子５に支持されている梁６と、往路３Ａに位置する可動子５に支持されている梁６との間に設置することができる。その場合、内部領域Ｒ１に設けられている第１隔壁４１には、図示しない処理装置の配管等の部材を貫通させることができる。

第２実施形態によれば、搬送装置１－２の下側に位置する往路３Ａがパウチ２の搬送に用いられるので、充填装置から滴下したりパウチ２からこぼれたりした内容物が床Ｆに向けて落下する際に梁６等を通過しない。つまり、上方の復路３Ｂに位置する可動子５に支持された梁６等に内容物が付着することはない。そのため、主に床Ｆを清掃すれば足りるから、清掃が容易である。
加えて、往路３Ａの下方に作業用空間Ｗｓが与えられていることによれば、作業員が、足場等に上ることなく、作業用空間Ｗｓで床Ｆに立ったまま、可動子５やグリッパ７、パウチ２の状態、あるいはパウチ２の近くに配置されている処理装置の部材の状態を間近に見ることができる。そのため、点検や整備を容易かつ確実に行うことができる。

［第２実施形態の変形例］
図８に示す搬送装置１－２Ａは、第２実施形態の搬送装置１－２（図７）と同様に往路３Ａが復路３Ｂに対して下方に設定され、かつ、第１実施形態の変形例に係る搬送装置１－１（図６）と同様に単一の搬送要素１１およびレール１５，１６を備えている。
この搬送装置１－２Ａは、第２実施形態および第１実施形態の変形例と同様の作用効果を奏する。

［第３実施形態および第１変形例］
以下、搬送路３が内部領域Ｒ１を立てた状態に配置される搬送装置の他の形態を示しながら、説明を続ける。上述したように、典型的には、上記の各実施形態のように内部領域Ｒ１が、水平な設置領域Ｒ０に対して垂直に配置される。典型例において、各梁６は内部領域Ｒ１に対して直交する方向に延び、水平面に対して平行に配置される。こうした典型例に対する例外を以下に列挙する。

図９（ａ）に示す搬送装置１－３は、第１搬送要素１１および第２搬送要素１２を備えている。第１の搬送要素１１の内部領域Ｒ１と、第２の搬送要素１２の内部領域Ｒ１とは、高さ方向ｚにシフトして配置されている。このようにシフトしているとしても、第１実施形態の搬送装置１と同様に、第１搬送要素１１の内部領域Ｒ１および第２搬送要素１２の内部領域Ｒ１のいずれも、設置領域Ｒ０に対して垂直に配置されているので、立てた状態に配置されることに相当する。

第１の搬送要素１１の内部領域Ｒ１と、第２の搬送要素１２の内部領域Ｒ１とが高さ方向ｚにシフトして配置されているため、各梁６は、水平面に対して傾斜している。
あるいは、図９（ｂ）に示す第１変形例の搬送装置１－３Ａのように、各梁６はクランク状に形成されていてもよい。
図９（ａ）および（ｂ）に示す構成は、設置領域Ｒ０が水平面に対して傾斜していたり、段差Ｆ１があったりする場合にも適している。水平な設置領域Ｒ０に設置する場合は、第１の搬送要素１１側に設けられる脚８の長さと、第２の搬送要素１２側に設けられる脚８の長さとを相違させるとよい。

〔第２変形例〕
ところで、床Ｆの勾配や、搬送装置１の組み立てや床Ｆへの据え付け時の公差等によっては、設置領域Ｒ０と内部領域Ｒ１とが必ずしも垂直な位置関係にはなく、内部領域Ｒ１が設置領域Ｒ０に対して傾斜している。
あるいは、図９（ｃ）に示す搬送装置１－３Ｂのように、何らかの部材と搬送装置１との干渉を避けるために意図的に、内部領域Ｒ１が設置領域Ｒ０に対して傾斜していてもよい。こうした場合も、搬送路３が、内部領域Ｒ１を設置領域Ｒ０に対して立てた状態に配置されることに相当する。つまり、搬送路３が、設置領域Ｒ０に対して傾斜した状態に立てて配置されている。

第１の搬送要素１１の搬送路３と、第２の搬送要素１２の搬送路３と、梁６とは、ｘ方向から見ると平行四辺形を形成している。傾斜の角度θは、概ね４５°を限度とする。
第３変形例のように、設置領域Ｒ０に対して内部領域Ｒ１が傾斜している場合も、横置きに比して単一の搬送要素１１の投影面積が小さいので、搬送装置１－３Ｂの設置に要するスペースの大きさを抑えつつ搬送能力を向上させることができる。

〔第３変形例〕
図１０（ａ）に示す搬送装置１－３Ｄは、長手方向ｘにシフトして配置された第１搬送要素１１および第２搬送要素１２を備えている。このように長手方向ｘにシフトしているとしても、第１搬送要素１１の内部領域Ｒ１および第２搬送要素１２の内部領域Ｒ１のいずれも、設置領域Ｒ０に対して垂直に配置されているので、立てた状態に配置されていることに相違無い。第１の搬送要素１１と第２の搬送要素１２とが長手方向ｘにシフトしているため、第１の搬送要素１１の可動子５と、第２の搬送要素１２の可動子５とは、ｙ方向に対して交差する方向に延びる梁６により連結されている。梁６は、クランク状であってもよい。

〔第４変形例〕
図１０（ｂ）に示す搬送装置１－３Ｅのように、第１の搬送要素１１および第２の搬送要素１２のそれぞれの搬送路３は、床Ｆの勾配や段差、あるいは図示しない部材との干渉を避けるため、長手方向ｘの一端側３１が他端側３２よりも上方に持ち上げられた状態に設置されていてもよい。このように往路３Ａおよび復路３Ｂが水平面に対して傾斜した方向に延びているとしても、第１、第２搬送要素１１，１２のそれぞれの内部領域Ｒ１のいずれも、設置領域Ｒ０に対して立てた状態に配置されている。

［第４実施形態］
次に、図１１を参照し、本開示の第４実施形態に係る搬送装置１－４を説明する。搬送装置１－４は、幅方向ｙに対して傾斜した方向に延びる梁６を備えている。長手方向ｘに並ぶ梁６が、幅方向ｙに対して、交互に異なる向きに傾斜していることにより、隣り合う一対の梁６は、Ｖ字状に配置されることとなる。なお、一対の梁６は、ｙ方向に対して対称に配置されていても、非対称に配置されていてもよい。
一対の梁６の間の間隙６Ｇは、幅方向ｙの一端側ｙ１で狭く、他端側ｙ２で広い。こうした間隙６Ｇを大きさの異なるパウチ２の搬送に利用することが可能である。
例えば、梁６の一端側ｙ１には、横幅が狭いパウチ２Ｎを把持するグリッパ７Ｎを設け、梁６の他端側ｙ２には、横幅が大きいパウチ２Ｗを把持するグリッパ７Ｗを設けることができる。

［第５実施形態〕
図１２（ａ）および（ｂ）は、本開示の搬送装置１－５を示している。搬送装置１－５は、図１２（ａ）に示すように、いずれも設置領域Ｒ０に対して立てた状態に配置される４つの搬送要素１１－１，１１－２，１２－１，１２－２を備えている。ここで、搬送要素１１－１，１２－１は、搬送要素１１－２，１２－２に対して上方に配置されている。搬送要素１１－１と搬送要素１２－１とは、幅方向ｙに内部領域Ｒ１を対向させて配置されている。搬送要素１２－１と搬送要素１２－２も同様である。
上搬送要素１１－１，１２－１のそれぞれの搬送路３の下側の直線区間である往路３Ａと、下搬送要素１１－２，１２－２のそれぞれの搬送路３の上側の直線区間である往路３Ａとが、フィルム素材から形成された軟包材２－１の搬送に用いられる。

軟包材２－１は、例えば、図１２（ｂ）に示すように、底部２０、正面２１、背面２２、右側面２３、左側面２４、および４つの帯状のタブ２５を備えている。タブ２５は、軟包材２－１を把持するために、上面視における４つの角で高さ方向ｚに沿って延びている。

図１２（ｂ）には、上搬送要素１１－１の可動子５と上搬送要素１２－１の可動子５とをそれぞれ連結している一対の梁６－１と、下搬送要素１１－２の可動子５と下搬送要素１２－２の可動子５とをそれぞれ連結している一対の梁６－２とが示されている。
各タブ２５の上端部は、一対の梁６－１に設けられている４つのグリッパ７により把持される。各タブ２５の下端部は、一対の梁６－２に設けられている４つのグリッパ７により把持される。

搬送装置１－５によれば、グリッパ７により軟包材２－１を箱形に維持しながら、軟包材２－１への内容物の充填、充填後の計量、密封等の処理を安定して行うことができる。

［他の変形例］
上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
各梁６に単一のグリッパ７のみを設け、隣接する梁６に設けられる一対のグリッパ７により単一のパウチ２のみが把持されることは許容される。
また、一対の可動子５により搬送されるパウチ２の数が１枚から数枚に留まる場合、可動子５の大きさや形状によっては、可動子５に梁６が設置されることなく、可動子５に直接グリッパ７を設けることができる。
梁６を備えておらず、一対の可動子５にそれぞれ設けられたグリッパ７により単一のパウチ２が把持される場合でも、横置きと比べて搬送要素の投影面積が小さい縦置きが採用されていることにより、搬送装置１の設置に要するスペースの大きさは抑えつつも、搬送能力を向上させることができる。

梁６の剛性、および梁６に支持されるパウチ２の数によっては、本開示の搬送装置が、梁６を支持する部材として単一の搬送装置１１のみを備え、梁６が、レール等により支持されることなく可動子５に片持ち支持されることも許容される。

搬送路３の形状は、長円状には限らず、例えば、円形や楕円等の形状であってもよい。

［付記］
以上で説明した搬送装置および搬送方法は、以下を開示する。
〔１〕本開示は、可動子５を移動させることで包材（２）を搬送する搬送装置１，１－１，１－２，１－２Ａ，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５であって、閉路Ｃをなしている搬送路３と、包材（２）を把持可能であるグリッパ７を支持し、搬送路３を循環する複数の可動子５と、を備える。
搬送路３は、搬送装置が設置される設置領域Ｒ０に対して閉路Ｃの内側の内部領域Ｒ１を立てた状態に配置される。
〔２〕搬送路３には、搬送路３の長手方向ｘに延びる往路３Ａおよび復路３Ｂと、往路３Ａおよび復路３Ｂを繋ぐ区間３Ｃとが設定され、可動子５は、往路３Ａおよび復路３Ｂのうち少なくとも往路３Ａを移動しながらグリッパ７に把持されている包材（２）を搬送する。
〔３〕可動子５は、グリッパ７に包材（２）が把持されていない状態で復路３Ｂを移動し、往路３Ａに戻る。
〔４〕往路３Ａは、復路３Ｂに対して下方に位置している。
〔５〕搬送装置１，１－１，１－２，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５は、複数の可動子５に個別に支持され、内部領域Ｒ１に対して交差する方向へ互いに平行に延びている複数の梁６を備え、複数の梁６のそれぞれには、単一のグリッパ７、あるいは、梁６が延びている方向に離間した２つ以上のグリッパ７が設けられている。
〔６〕往路３Ａに並ぶ可動子５に支持されている梁６の全体に亘り、グリッパ７が往路３Ａに対して平行に１つ以上の列をなして並んでいる。
〔７〕搬送装置１，１－２，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５は、搬送路３および複数の可動子５を備える第１の搬送要素１１と、第１の搬送要素１１とは別に、搬送路３および複数の可動子５を備える第２の搬送要素１２と、を備え、第１の搬送要素１１の搬送路３と、第２の搬送要素１２の内部領域Ｒ１とは、幾何学的に合同であって、第１の搬送要素１１の内部領域Ｒ１と、第２の搬送要素１２の内部領域Ｒ１とは、設置領域Ｒ０に対していずれも立てた状態に、互いに平行に配置され、梁６は、第１の搬送要素の可動子５と、第２の搬送要素の可動子５とに支持されている。
〔８〕搬送装置１－１，１－２Ａは、長手方向ｘに延びて梁６を摺動可能に支持するレール１６，１６を備える。
〔９〕搬送装置１－１，１－２Ａは、梁６の一端側を支持する第１のレール１６と、梁６の他端側を支持する第２のレール１６と、を備え、梁６は、第１のレール１６と第２のレール１６との間で可動子５に支持されている。
〔１０〕搬送装置１，１－２，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５は、可動子５により包材（２）が搬送される搬送空間Ｓｐと、複数の可動子５とを隔てる隔壁４を備え、隔壁４は、可動子５と搬送空間Ｓｐとの間にラビリンス状の間隙Ｇを形成している。
〔１１〕包材（２）は、パウチであり、長手方向ｘに隣り合う一対のグリッパ７により両側から把持される。
〔１２〕包装機械は、搬送装置１，１－２，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５と、グリッパ７に包材（２）を供給する包材（２）供給部と、包材（２）に内容物を供給する内容物供給部と、包材（２）を密封する包材（２）密封部と、グリッパ７から包材（２）を排出させる包材（２）排出部と、を備える。
〔１３〕閉路Ｃである搬送路３を循環する複数の可動子５を備えた搬送装置１，１－２，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５を用いて包材（２）を搬送する搬送方法であって、搬送路３は、搬送装置が設置される設置領域Ｒ０に対して閉路Ｃの内側の内部領域Ｒ１を立てた状態に配置され、搬送路３の少なくとも一部においては、可動子５が支持するグリッパ７に包材（２）が把持されている状態で可動子５を移動させる。

１，１－１，１－２，１－２Ａ，１－３，１－３Ａ，１－３Ｂ，１－３Ｄ，１－３Ｅ，１－４，１－５ 搬送装置
２，２Ｎ，２Ｗ パウチ（軟包材）
２－１ 軟包材
２Ａ 開口部
２Ｂ 上端部
３ 搬送路
３Ａ 往路
３Ｂ 復路
３Ｃ 湾曲路（繋ぐ区間）
４ 隔壁
５ 可動子
６ 梁
６Ｇ 間隙
６Ｒ ローラ
７ グリッパ
７Ａ 挟持部
７Ｂ ガイド部
７Ｎ グリッパ
７Ｗ グリッパ
８ 脚
９ 軟包材
１０ 搬送要素
１１ 第１の搬送要素
１１－１ 上搬送要素
１１－２ 下搬送要素
１２ 第２の搬送要素
１２－１ 上搬送要素
１２－２ 下搬送要素
１３，１４ 金型
１５ 第１のレール
１６ 第２のレール
１７ ノズル
２０ 底部
２１ 正面
２２ 背面
２３ 右側面
２４ 左側面
２５ タブ
３１ 一端側
３２ 他端側
４１ 第１隔壁
４２ 第２隔壁
４３ 第３隔壁
５１ ウェブ
５２ フランジ
６１ 一端部
６２ 他端部
７１ 固定片
７２ 可動片
７３，７４ 弾性部材
７３Ａ，７４Ａ 突起
９０ 搬送路
９０Ａ 往路
９０Ｂ 復路
９０Ｃ 湾曲路
９１ 固定子
９２ 可動子
９３ グリッパ
９４ アーム
１００ 構造体
Ｂ ブラケット
Ｃ 閉路
Ｆ 床
Ｆ１ 段差
Ｇ 間隙
Ｒ０ 設置領域
Ｒ１ 内部領域
Ｐ０１ 包材供給処理
Ｐ０２ 包材開口処理
Ｐ０３ 充填処理
Ｐ０４ 開口部閉鎖処理
Ｐ０５ 密封処理
Ｐ０６ 排出処理
Ｓｐ 搬送空間
Ｗｓ 作業用空間
ｐ１ 移動ピッチ
ｐ２ ピッチ
ｘ 長手方向
ｘ１ 一端側
ｘ２ 他端側
ｙ 幅方向
ｙ１ 一端側
ｙ２ 他端側
ｚ 高さ方向
θ 角度

Claims (13)

1. 可動子を移動させることで包材を搬送する搬送装置であって、
   閉路をなしている搬送路と、
   前記包材を把持可能であるグリッパを支持し、前記搬送路を循環する複数の可動子と、を備え、
   前記搬送路は、前記搬送装置が設置される設置領域に対して前記閉路の内側の内部領域を立てた状態に配置される、搬送装置。
2. 前記搬送路には、前記搬送路の長手方向に延びる往路および復路と、前記往路および前記復路を繋ぐ区間とが設定され、
   前記可動子は、前記往路および前記復路のうち少なくとも前記往路を移動しながら前記グリッパに把持されている前記包材を搬送する、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記可動子は、前記グリッパに前記包材が把持されていない状態で前記復路を移動し、前記往路に戻る、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記往路は、前記復路に対して下方に位置している、
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記複数の可動子に個別に支持され、前記内部領域に対して交差する方向へ互いに平行に延びている複数の梁を備え、
   前記複数の梁のそれぞれには、単一の前記グリッパ、あるいは、前記梁が延びている方向に離間した２つ以上の前記グリッパが設けられている、
   請求項２から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 前記往路に並ぶ前記可動子に支持されている前記梁の全体に亘り、前記グリッパが前記往路に対して平行に１つ以上の列をなして並んでいる、
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記搬送路および前記複数の可動子を備える第１の搬送要素と、
   前記第１の搬送要素とは別に、前記搬送路および前記複数の可動子を備える第２の搬送要素と、を備え、
   前記第１の搬送要素の前記搬送路と、前記第２の搬送要素の前記内部領域とは、幾何学的に合同であって、
   前記第１の搬送要素の前記内部領域と、前記第２の搬送要素の前記内部領域とは、前記設置領域に対していずれも立てた状態に、互いに平行に配置され、
   前記梁は、前記第１の搬送要素の前記可動子と、前記第２の搬送要素の前記可動子とに支持されている、
   請求項５または６に記載の搬送装置。
8. 前記長手方向に延びて前記梁を摺動可能に支持するレールを備える、
   請求項５から７のいずれか一項に記載の搬送装置。
9. 前記梁の一端側を支持する第１の前記レールと、
   前記梁の他端側を支持する第２の前記レールと、を備え、
   前記梁は、前記第１のレールと前記第２のレールとの間で前記可動子に支持されている、
   請求項８に記載の搬送装置。
10. 前記可動子により前記包材が搬送される搬送空間と、前記複数の可動子とを隔てる隔壁を備え、
    前記隔壁は、前記可動子と前記搬送空間との間にラビリンス状の間隙を形成している、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送装置。
11. 前記包材は、パウチであり、前記搬送路の長手方向に隣り合う一対の前記グリッパにより両側から把持される、
    請求項２から１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送装置と、
    前記グリッパに前記包材を供給する包材供給部と、
    前記包材に内容物を供給する内容物供給部と、
    前記包材を密封する包材密封部と、
    前記グリッパから前記包材を排出させる包材排出部と、を備える、
    包装機械。
13. 閉路である搬送路を循環する複数の可動子を備えた搬送装置を用いて包材を搬送する搬送方法であって、
    前記搬送路は、前記搬送装置が設置される設置領域に対して前記閉路の内側の内部領域を立てた状態に配置され、
    前記搬送路の少なくとも一部においては、前記可動子が支持するグリッパに前記包材が把持されている状態で前記可動子を移動させる、搬送方法。

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