JP2023026001A - 搬送ロボットと収納ラックとの接合構造 - Google Patents

Abstract

【課題】収納ラックが搬送ロボットの荷役プレートに対して位置ずれを起こさないようにすることができ、所定の設置場所において、収納ラックを正確な位置に降ろすことができるようにする。【解決手段】収納ラック７０の主棚板７２における高さ位置は、搬送ロボット６０の荷役プレート６３が最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されており、荷役プレート６３の上面と主棚板７２の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部８０が形成され、他方には、凸型部８０の表面が接して合致する凹型部８１が形成されており、搬送ロボット６０が収納ラック７０における主棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、凸型部８０の表面が、凹型部８１の表面に接して合致する。【選択図】図６

Description

本発明は、搬送ロボットと収納ラックとの接合構造に関する。

従来、物流倉庫内の空間で収納ラックを搬送する搬送ロボットについての技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
搬送ロボットは、いわゆる無人搬送車の一種であり、装置本体と、前進方向前面に取り付けられたレーザ距離センサーと、装置本体の上部に取り付けられた荷役プレートと、車輪やその駆動機構を含む走行部と、によって構成されている。
一方、収納ラックは四本の支持脚を備え、これら四本の支持脚によって、最下段の棚板と床面との間に、搬送ロボットが自由に出入りできるだけの空間が設けられている。そして、搬送ロボットは、荷役プレートによって収納ラック全体を持ち上げ、レーザ距離センサーによって壁面に対する角度を確認しながら走行部によって移動することで収納ラックを搬送できる。

再公表特許第２０１７／０９０１０８号公報

従来の搬送ロボットは、収納ラックを設置する空間に位置や向きの推定に必要な幾何形状が乏しい場合でも、壁面と所定の角度を保つように収納ラックを自動的に整列して配置できるようになっている。
ところが、搬送ロボットは、荷役プレート上に収納ラックを載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換したりするため、収納ラックが、荷役プレート上面に対して少しずつ位置ずれを起こす場合がある。すると、搬送ロボット自体が、正確な位置に収納ラックを設置したと認識していても、実際には、収納ラックの設置位置がずれていることがある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その課題は、収納ラックが搬送ロボットの荷役プレートに対して位置ずれを起こさないようにすることができ、所定の設置場所において、収納ラックを正確な位置に降ろすことができるようにすることである。

請求項１に記載の発明は、例えば図４～図７に示すように、床面上を走行する搬送ロボット６０と、当該搬送ロボット６０によって搬送される物品収納用の収納ラック７０との接合構造であって、
前記搬送ロボット６０は、
装置本体６１と、
前記装置本体６１を走行させる走行部６２と、
前記装置本体６１の上部に取り付けられた昇降機構６１ａによって上下に昇降し、前記収納ラック７０を上げ下ろしする荷役プレート６３と、を備えており、
前記収納ラック７０は、
複数の支持脚７１と、
前記複数の支持脚７１によって支持される棚板７２と、を備えており、
前記棚板７２は、前記荷役プレート６３の上面に接する主棚板７２を有し、
前記主棚板７２における高さ位置は、前記荷役プレート６３が最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されており、
前記荷役プレート６３の上面と前記主棚板７２の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部８０が形成され、他方には、前記凸型部８０の表面が接して合致する凹型部８１が形成されており、
前記搬送ロボット６０が前記収納ラック７０における前記主棚板７２の下方に配置されて、前記荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、前記凸型部８０の表面が、前記凹型部８１の表面に接して合致することを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、収納ラック７０の主棚板７２における高さ位置は、荷役プレート６３が最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されているので、荷役プレート６３を上下に昇降させることで、収納ラック７０を床面に対して上げ下ろしすることができる。そして、荷役プレート６３の上面と主棚板７２の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部８０が形成され、他方には、凸型部８０の表面が接して合致する凹型部８１が形成されており、搬送ロボット６０が収納ラック７０における主棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、凸型部８０の表面が、凹型部８１の表面に接して合致するので、搬送ロボット６０が収納ラック７０を上方に持ち上げた際に、凸型部８０が凹型部８１に嵌まって位置決めを行うことができ、搬送ロボット６０に対して収納ラック７０を常に定位置に収めることができる。さらに、このように凸型部８０が凹型部８１に嵌まるので、搬送ロボット６０が、荷役プレート６３上に収納ラック７０を載せた状態のまま走行しても、収納ラック７０が荷役プレート７２に対して位置ずれを起こさないようにすることができる。これにより、搬送ロボット６０が所定の設置場所で収納ラック７０を降ろして設置するときに、収納ラック７０を正確な位置に降ろすことができる。

請求項２に記載の発明は、例えば図６，図７に示すように、請求項１に記載の搬送ロボット６０と収納ラック７０との接合構造において、
前記凸型部８０は、角錐型、円錐型、略半球型のいずれかであることを特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、凸型部８０が、角錐型、円錐型、略半球型のいずれかであるため、凸型部８０の表面には上下に段差が形成されないことになる。そのため、仮に搬送ロボット６０に対して収納ラック７０が位置ずれしていても、搬送ロボット６０が収納ラック７０を上方に持ち上げた際に、凸型部８０の表面と凹型部８１の表面とが接して滑動し、凸型部８０が凹型部８１に嵌まって合致することになるので、搬送ロボット６０に対して収納ラック７０を常に定位置に収めることができる。
さらに、凸型部８０が角錐型である場合、凹型部８１は、当該角錐型の凸型部８０が合致する形状であって角と角が接して嵌まった状態となり、水平方向に位置ずれしにくくなるので、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。
一方、凸型部８０が、円錐型又は略半球型である場合、凹型部８１は、当該円錐型又は略半球型の凸型部８０が合致する形状となるので、凸型部８０と凹型部８１とが合致しやすい。

請求項３に記載の発明は、例えば図７に示すように、請求項１又は２に記載の搬送ロボット６０と収納ラック７０との接合構造において、
前記凸型部８０の表面に突起８２が形成され、前記凹型部８１の表面に、前記突起８２が合致する穴８３が形成されていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明によれば、凸型部８０の表面に突起８２が形成され、凹型部８１の表面に、突起８２が合致する穴８３が形成されているので、凸型部８０の表面に形成された突起８２が、凹型部８１の表面に形成された穴８３に合致すると、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

請求項４に記載の発明は、例えば図４～図７に示すように、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送ロボット６０と収納ラック７０との接合構造において、
前記凸型部８０のうち最も上方又は下方に位置する突端の部位は、前記収納ラック７０の重心線上に位置していることを特徴とする。

請求項４に記載の発明によれば、凸型部８０のうち最も上方又は下方に位置する突端の部位は、収納ラック７０の重心線上に位置しているので、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を持ち上げたときにバランスが良い。そのため、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送ロボット６０と収納ラック７０との接合構造において、
前記荷役プレート６３の上面と前記主棚板７２の下面のうち、一方には、前記凸型部８０が複数形成され、他方には、前記凹型部８１が複数形成されていることを特徴とする。

請求項５に記載の発明によれば、荷役プレート６３の上面と主棚板７２の下面のうち、一方には、凸型部８０が複数形成され、他方には、凹型部８１が複数形成されているので、複数の凸型部８０が、複数の凹型部８１に合致すると、水平方向に位置ずれしにくくなる。これにより、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

請求項６に記載の発明は、例えば図６に示すように、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送ロボット６０と収納ラック７０との接合構造において、
前記搬送ロボット６０が前記収納ラック７０における前記主棚板７２の下方に配置されて、前記荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、前記荷役プレート６３の上面と前記主棚板７２の下面が互いに接することを特徴とする。

請求項６に記載の発明によれば、搬送ロボット６０が収納ラック７０における主棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、荷役プレート６３の上面と主棚板７２の下面が互いに接するので、凸型部８０と凹型部８１とが合致するだけでなく、荷役プレート６３の上面と主棚板７２の下面が全面的に接することになる。これにより、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を上げ下ろしするときも、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を搬送するときもバランスが良く、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

本発明によれば、収納ラックが搬送ロボットの荷役プレートに対して位置ずれを起こさないようにすることができ、所定の設置場所において、収納ラックを正確な位置に降ろすことができる。

住宅の１階及び１．５階を示す平断面図である。 住宅の２階及び２．５階を示す平断面図である。 住宅の要部を示す拡大平断面図である。 搬送ロボット及び収納ラックを示す一側面図である。 搬送ロボット及び収納ラックを示す他側面図である。 搬送ロボットと収納ラックとの接合構造について説明する図である。 搬送ロボットと収納ラックとの接合構造の変形例について説明する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の技術的範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。なお、以下の実施形態及び図示例における方角は、あくまでも説明の便宜上設定したものである。

図１，図２において符号１は、自動運転が可能な物品搬送用の搬送ロボット６０が導入される住宅を示す。この住宅１は、２階建て（厳密には２．５階建て）であり、１階の一部、１．５階及び２階（２．５階）が住人専用スペースとして用いられている。また、１階の他の一部が、事務所、店舗、テレワーク室や執務室、作業室、あるいはＬＤＫ（リビング・ダイニング・キッチン）等にも利用可能な多目的スペースとして用いられている。さらに、１階の更に他の一部が、多目的スペースを事務所等として利用する場合の従業者と住人が使用する共用スペースとして用いられている。

住宅１の建物躯体は、壁や床、屋根といった建物の構成要素を予め工場でパネル化しておき、施工現場でこれらのパネルを組み立てて構築するパネル工法で構築されるが、これに限られるものではなく、従来の軸組工法、壁式工法、ツーバイフォー工法等で構築されるものとしてもよい。

図示しない屋根の直下であって住宅１正面の２階にはバルコニー２が設けられている。バルコニー２には、図２に示すように、住宅１正面から東側にかけて手摺壁３が設けられている。
手摺壁３における西側端部の西側には、横長のルーバー材が上下に連なる格子壁部４が設けられている。また、手摺壁３の下端部には、手摺壁３よりも前方及び側方に張り出す庇５が設けられている。

住宅１正面の東側コーナーには、窓が設けられた他の外周壁よりも厚みのある状態に形成された第一厚型壁体６が、１階から屋根の高さまで設けられている。第一厚型壁体６の正面には、手摺壁３及び庇５の端部が接続されている。
第一厚型壁体６は、上記の建築用パネル（建築用壁パネル）を四角筒状に組んで構築したものであり、この第一厚型壁体６自体には開口部が形成されていない。

手摺壁３における格子壁部４の西側には、第一厚型壁体６よりも厚みのある状態に形成された第二厚型壁体７が、１階から屋根の高さまで設けられている。この第二厚型壁体７の上端部は、北側部分が屋根に達する高さとなっており、南側部分は、北側部分よりも高さが低く、屋根との間に隙間が形成された状態となっている。
第二厚型壁体７は、上記の建築用パネル（建築用壁パネル）を四角筒状に組んで構築したものである。そして、第二厚型壁体７には、複数の開口部７ａ，７ｂが形成されており、これら複数の開口部７ａ，７ｂから第二厚型壁体７の内部中空部を利用できるようになっている。当該内部中空部には、例えばライフライン設備として充電制御装置３７や第一雨水タンク設備３８が収納されている。第二雨水タンク設備３９も、住宅１の北側外周に設置されている。
第一雨水タンク設備３８及び第二雨水タンク設備３９には、屋根からの雨水を貯留することができ、雑用水や中水として利用できる。ろ過装置を備えて、雨水を上水として利用してもよい。

住宅１正面の西側コーナーには、第一厚型壁体６と同等の厚み寸法に設定された第三厚型壁体８が、１階から２階床よりも上方に突出する程度の高さまで設けられている。
第三厚型壁体８は、上記の建築用パネル（建築用壁パネル）を四角筒状に組んで構築したものであり、この第三厚型壁体８自体には開口部が形成されていない。

バルコニー２の中央には、２階からバルコニー２側に突出した位置に配置されたインナーテラス部９の外壁９ａが設けられている。
なお、手摺壁３における西側端部は、インナーテラス部９の外壁９ａの正面に接続されている。そのため、バルコニー２は、インナーテラス部９を境界に、西側と東側に分割されている。なお、西側のバルコニー２を、以下、第一バルコニー２ａと称し、東側のバルコニー２を、以下、第二バルコニー２ｂと称する。

また、住宅１の１階において、第二厚型壁体７の両側にはポーチ１０，１１がそれぞれ設けられており、本実施形態においては、西側のポーチが第一ポーチ１０とされ、東側のポーチが第二ポーチ１１とされている。
すなわち、第二厚型壁体７を境にして東側と西側に位置する領域は、この第二厚型壁体７によって概略的に分けられることになる。例えば東側と西側の領域のうち、一方をプライベート性の強い領域とし、他方をパブリック性の強い領域とすれば、第二厚型壁体７による領域分けの特性が際立ち、住宅１における外観性を向上できるので好ましい。

第一ポーチ１０は、駐車スペースであり、多目的スペースの前記従業者と住人が使用する共用スペースとされている。また、第一ポーチ１０は、住宅１の正面から奥（北側）に伸びて設けられている。第二厚型壁体７と第三厚型壁体８との間に形成された開口部を通じて車両の出し入れを行うことができ、屋外に向かって開放されていることが常態とされている。
第一ポーチ１０の奥（北側）には、住宅１の玄関スペース２１（玄関）が設けられている。
また、第一ポーチ１０の床は、玄関スペース２１（北側）から屋外（南側）に向かって下り勾配となるスロープ状に形成されている。そのため、屋外から玄関スペース２１に向かうルート上のバリアフリー化が可能となり、人の通行や、車椅子での通行がしやすく、車両も駐車しやすい。

第一ポーチ１０の上方には、住宅１の外周壁と一体的に形成されたポーチ屋根１２が設けられている。また、第一ポーチ１０の西側には、第三厚型壁体８と南北方向に連続して配置されて共にポーチ屋根１２を支持するポーチ壁１３が設けられている。

ポーチ壁１３には、住宅１の西側に位置し、かつ第一ポーチ１０と屋外とを連通する西側開口部１３ａ（第四開口部）が形成されている。そして、この西側開口部１３ａには、横長の冷却ルーバー材が上下に連なる冷却ルーバー装置１４が設置されている。
冷却ルーバー装置１４は、保水した複数の冷却ルーバー材間を空気が流通したときの気化熱によって周囲の温度を下げるための装置であり、屋外から第一ポーチ１０内に空気を取り込むのに合わせて第一ポーチ１０内を冷却できるようになっている。
また、冷却ルーバー装置１４に水を供給する給水源は、水道であってもよいし、雨水を利用してもよい。

第二ポーチ１１は、住宅１の南側面から東側面にかけて設けられたポーチであり、多目的スペースの従業者と住人が使用する共用スペースとされている。また、第二ポーチ１１は、住宅１の１階における部屋の南側及び東側に位置する外周壁に面している。
第二ポーチ１１の床面は、床タイルによって仕上げられており、第一ポーチ１０の床面よりも高さ位置が高く設定されている。
また、第二ポーチ１１の南側縁部には、第二ポーチ１１と地面とを繋ぐポーチ階段１５と、箱型に形成されて上面が開口した水盤１６と、が設けられている。なお、ポーチ階段１５も、第二ポーチ１１と同様の床タイルによって仕上げられている。

さらに、水盤１６は、第二ポーチ１１の南側縁部に沿って設けられた水盤１６における本体部の東側端部から、住宅１の東側面に回り込んで設けられた第二ポーチ１１の縁部に沿って配置された延長壁部１６ａを有する。なお、この延長壁部１６ａの上面の高さ位置は、水盤１６の本体部の上面の高さ位置と等しく、第二ポーチ１１の床面の高さ位置よりも上方に位置している。

第二ポーチ１１のうち、ポーチ階段１５の北側に位置する部分であって、かつ第二厚型壁体７の東側に位置する部分は、平面視において東西方向よりも南北方向に長く伸びている。そして、このような第二ポーチ１１のうちの南北方向に長い部分の北側には、第二ポーチ１１と床面が連続する半屋外空間としてのラウンジ１７が設けられている。なお、ラウンジ１７の床面も、第二ポーチ１１と同様の床タイルによって仕上げられている。
第二ポーチ１１とラウンジ１７との間の開口部（出入口）には、扉が設けられている。本実施形態において扉は、自動ドアとされている。

ラウンジ１７は、多目的スペースの従業者と住人が使用する共用スペースとされており、待合室として用いられるだけでなく、住人用スペース又は多目的スペースの前室としても用いられる。ラウンジ１７には、ベンチ５０が設けられている。ベンチ５０は中央部が第一植栽部５５とされており、第一植栽部５５には植物ＰＬ１が植栽されている。
また、ラウンジ１７の床部１７ｄには、第二植栽部５６も設けられている。第二植栽部５６にも植物ＰＬ２が植栽されている。
植物ＰＬ１，ＰＬ２は、住人や従業者における緑視率の向上に貢献する。
ラウンジ１７の奥（北側）には、住宅１の玄関スペース２１が設けられている。

ラウンジ１７の西側には、駐車スペースである第一ポーチ１０が設けられ、東側には、多目的スペースである大空間室１８が設けられている。ラウンジ１７と第一ポーチ１０との間には、開閉可能なガラス窓を含む複数のガラス窓が設けられた中央第一開口部１７ａ（第一開口部）が形成されている。ラウンジ１７と大空間室１８との間には、互いに離間するガラス壁が設けられた中央第二開口部１７ｂ（第二開口部）が形成されている。中央第二開口部１７ｂは、戸が設けられずに常時開放されているが、戸（例えばガラス戸）が設けられてもよい。
すなわち、住宅１には、当該住宅１の１階を東西方向に貫通する連通空間Ｓが形成されており、この連通空間Ｓ内には、西側から、駐車スペースとしての第一ポーチ１０、半屋外空間としてのラウンジ１７、多目的スペースとしての大空間室１８が連続して配置されている。

さらに、ラウンジ１７は、２階の天井まで吹き抜けた吹抜部１７Ｖを有している。すなわち、上記の連通空間Ｓは、東西方向だけでなく、部分的に２階まで連通しており、逆Ｔ字型の空間となっている。
２階の天井には、複数の天窓１７ｃが設けられており、上空からの採光が可能となっている。なお、本実施形態における複数の天窓１７ｃは、嵌め殺し式とされているが、電動で開閉可能とされてもよい。
また、２階の天井には、図示はしないがシーリングファンが設けられており、ラウンジ１７内に空気を送ったり、ラウンジ１７内の空気を上昇させたりすることができる。

大空間室１８は、住宅１における１階中央から東側にかけて幅広に、かつ、南北方向にも長く形成されている。より詳細には、大空間室１８は、住宅１における間口寸法の半分以上の幅寸法に設定されている。南北方向においては、北側に位置する収納室１９を含めると、住宅１の南端部から北端部にかけて設けられている。つまり、大空間室１８は、住宅１の奥行き寸法いっぱいに設けられていることになる。収納室１９を除いても、住宅１における奥行き寸法の３分の２程度の奥行き寸法に設定されている。したがって、住宅１の１階部分に対して大きな割合で多目的スペースを確保することができる。

大空間室１８の東側の壁には、住宅１の東側に位置し、大空間室１８と屋外（第二ポーチ１１）とを連通する東側開口部１８ａ（第三開口部）が形成されている。また、東側の壁には、東側開口部１８ａを開閉する窓が設けられており、窓を開けて、大空間室１８と第二ポーチ１１との間を行き来できるようになっている。なお、大空間室１８の東側の壁には、東側開口部１８ａを開閉する窓としての複数の掃き出し窓と、これら複数の掃き出し窓の上方に位置する高窓と、が設けられている。
東側開口部１８ａは、第一厚型壁体６の北端部から収納室１９の東側に位置する外周壁にかけて幅広に形成されている。
そして、このような東側開口部１８ａと、西側開口部１３ａ、中央第一開口部１７ａ、中央第二開口部１７ｂは、開口幅が等しく設定されている。さらに、西側開口部１３ａ、中央第一開口部１７ａ、中央第二開口部１７ｂ、東側開口部１８ａは、上端部の高さ位置も等しく設定されている。また、下端部の高さ位置については、西側開口部１３ａは他よりも上方に位置しているが、中央第一開口部１７ａ、中央第二開口部１７ｂ、東側開口部１８ａは、下端部の高さ位置も等しく設定されている。

上記の連通空間Ｓは、東西方向に並び、かつ互いに平行に配置された各開口部１３ａ，１７ａ，１７ｂ，１８ａと、各開口部１３ａ，１７ａ，１７ｂ，１８ａ間に位置する第一ポーチ１０、ラウンジ１７、大空間室１８と、を備えている。そして、上記のように吹抜部１７Ｖを含んで、逆Ｔ字型の空間となっている。

収納室１９は、大空間室１８のうち中央第二開口部１７ｂと東側開口部１８ａとの間に位置するメイン空間の北側に位置し、かつ、住宅１背面の東側コーナーに位置している。
この収納室１９は、天井高が０．８～１．４メートルに設定された低天井収納空間である。この０．８ｍ～１．４ｍの天井高とは、人が収納室１９に入って、何とか作業ができる最低限の高さを確保するための高さ範囲であり、かつ、このように天井高を必要最小限に抑えることで、住宅１の高さが高くなることによって隣接する建物に及ぼす日照減少等の影響を極力少なくすることができる高さ範囲である。

大空間室１８のうち中央第二開口部１７ｂと東側開口部１８ａとの間に位置するメイン空間の南側には、第一厚型壁体６側に位置するサブ空間と、第二厚型壁体７側に位置する小部屋２０と、が設けられている。
サブ空間は、壁によってメイン空間と区切られない空間である。すなわち、大空間室１８は、メイン空間と、このメイン空間と連続するサブ空間と、を有して平面視略Ｌ字型に形成されている。なお、サブ空間の南側に位置する壁には、複数の掃き出し窓と、これら複数の掃き出し窓の上方に位置する高窓が設けられた大開口部が形成されている。
小部屋２０は、壁２０ａ，２０ｂによって大空間室１８におけるメイン空間及びサブ空間と区切られており、大空間室１８に付属している。一方の壁２０ａは、平面視においてＬ字型に形成され、メイン空間に面するとともに第二厚型壁体７に対向して設けられている。他方の壁２０ｂは、第一厚型壁体６に対向して設けられている。
なお、大空間室１８のうちメイン空間の天井は、部分的に天井高の高い折り上げ天井とされており、サブ空間や小部屋２０の天井高よりも高く設定されている。

大空間室１８は、本実施形態においては、テナントスペースとして用いられているが、これに限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、店舗として用いられてもよいし、賃貸住宅として用いられてもよい。また、テレワーク室や執務室、作業室、あるいはＬＤＫとして用いられてもよい。
なお、テナントスペースとは、従業者が仕事を行う場所を指し、大空間室１８のメイン空間だけでなく、サブ空間、収納室１９、小部屋２０もテナントスペースに含まれるものとする。さらに、大空間室１８及び小部屋２０には、平面視ロ字型の造作テーブル１５０やソファー、窓際のカウンターデスク等の家具が設置されている。
また、大空間室１８のメイン空間における北側の壁面には、壁付けの複数の家具が設けられているが、これら複数の家具の間に位置する壁面には鏡１８ｂが設けられている。大空間室１８の内部の景色を鏡１８ｂに映し出すことにより、大空間室１８を更に広い空間に見せることができる。

そして、住宅１における１階部分のうち、第一ポーチ１０、ラウンジ１７、大空間室１８よりも北側に位置する領域は、収納室１９を除き、住人用スペースとされている。
住宅１における１階部分のうち住人用スペースとされた領域には、第一ポーチ１０及びラウンジ１７の北側に位置する上記の玄関スペース２１が設けられている。

玄関スペース２１は、南北方向よりも東西方向に長く形成されている。そして、玄関スペース２１は、第一ポーチ１０との間を行き来するための建具（第一玄関ドア）付きの第一玄関開口部２１ａと、ラウンジ１７との間を行き来するための建具（第二玄関ドア）付きの第二玄関開口部２１ｂと、を有する。これら第一玄関開口部２１ａ及び第二玄関開口部２１ｂは、玄関スペース２１と、第一ポーチ１０及びラウンジ１７との間に位置する壁に形成されている。
第一玄関開口部２１ａの建具には、引戸又は引き違い戸が採用され、第二玄関開口部２１ｂの建具には、引戸が採用されている。
玄関スペース２１の床面は、第一ポーチ１０の床面よりも上方に位置するとともに、ラウンジ１７の床面と連続し、ラウンジ１７の床面と同様の床タイルによって仕上げられている。

玄関スペース２１の北側には、廊下２４が設けられている。廊下２４は、玄関スペース２１に隣接して平行に配置されるとともに、玄関スペース２１の幅（東西方向の長さ）よりも長く延在するように形成されている。
玄関スペース２１の西側には、集配スペース２３が設けられている。
集配スペース２３は、廊下２４の延在方向（東西方向）他端部（西側端部）及び玄関スペース２１に隣接して配置され、屋外に連通するビルトイン型の宅配ボックス２２が設置されている。
宅配ボックス２２は、ビルトイン型であるため、床や天井、四方の壁に囲まれた位置に設けられている。四方の壁のうち、北側の屋内側に位置する壁と、南側に位置して屋外（第一ポーチ１０）に面する壁には、宅配物を出し入れするための開口部がそれぞれ形成されている。そして、屋内側の壁の開口部には屋内扉２２ａが設けられ、屋外側の壁の開口部には屋外扉２２ｂが設けられている。
このような宅配ボックス２２内には、屋内扉２２ａが設けられた開口部から、搬送ロボット６０が進入可能となっている。

宅配ボックス２２の屋内扉２２ａは、本実施形態においては、片開き戸が採用されているが、引戸や引き込み戸、片折戸等でもよい。また、屋内扉２２ａには、屋内側からのみ施解錠が可能なロック装置が設けられている。
屋外扉２２ｂは、屋内扉２２ａが閉められて施錠されているときのみ開閉可能となっている。また、屋外扉２２ｂには、屋外側からのみ施解錠が可能なロック装置が設けられている。
さらに、宅配ボックス２２内には、人や動物の存在を感知する赤外線センサーが設けられており、赤外線センサーが、人や動物を感知した場合は、屋内扉２２ａは解錠されないようになっている。また、赤外線センサーに代えて、若しくは赤外線センサーと併用して重量センサーが設けられてもよい。宅配ボックス２２内に入っているはずの物品の重量データと、重量センサーによって計測された実際の重量との間に大きな誤差があると、屋内扉２２ａは解錠されないようになっている。

集配スペース２３の西側壁面には、シューズクローゼット部及びハンガーラック部を有する収納棚２３ａが設置されている。また、集配スペース２３の北側壁面には、洗面台２３ｂが設置されている。
廊下２４の延在方向他端部の北側壁面には、上下左右に複数の収納部を有する収納棚２４ａが設置されている。この収納棚２４ａは、洗面台２３ｂと並設されている。

廊下２４の先（東側）には、１．５階、２階（及び２．５階）に上がるためのエレベーター２５１と、１．５階及び２階に上がるための階段２５２と、が設置された階間昇降スペース２５が設けられている。すなわち、階間昇降スペース２５には、他の階に移動するための手段として、１階から２．５階まで続くエレベーター２５１と階段２５２が設けられている。
エレベーター２５１は、東西に開口する両面開口型のものが採用され、西側の開口部を開閉する第一扉２５１ａと、東側の開口部を開閉する第二扉２５１ｂと、を備える。
エレベーター２５１及び階段２５２の西側部分は、エレベーターホール２５３とされており、エレベーター２５１は、住宅１の１階においては、エレベーターホール２５３側にのみ開口する。エレベーター２５１の収納庫２７側には壁が設けられており、収納庫２７からエレベーター２５１の籠内への直接の出入りはできないようになっている。つまり、収納庫２７から廊下２４を通り、階段２５２を回り込んでエレベーターホール２５３からエレベーター２５１の籠内に乗り込むようにする。

廊下２４の延在方向（東西方向）一端部（東側端部）には、階間昇降スペース２５よりも東側に、エレベーター２５１及び階段２５２の裏側（東側）に回り込むようにして収納庫２７と、が設けられている。
収納庫２７は、自動運転が可能な搬送ロボット６０の充電ポート６０Ｐが設置されるとともに物品の収納に用いられる。充電ポート６０Ｐが設置されているため、この収納庫２７が、搬送ロボット６０の基準の待機場所となる。なお、充電ポート６０Ｐは、プラグをコンセントに差し込んで電力供給を受けることで搬送ロボット６０への充電機能を有している。これにより、充電ポート６０Ｐは、収納庫２７以外の場所に設置することも可能となっている。そのため、搬送ロボット６０の基準の待機場所を、例えば宅配ボックス２２内やその他の場所に適宜変更することができる。
また、この収納庫２７は、開口していない壁を介して上記の収納室１９と東西に隣接し、当該収納室１９と同様、天井高が０．８～１．４メートルに設定されている。
なお、収納庫２７と廊下２４との間の壁には、建具２７ａ付きの出入口が形成され、開閉可能となっている。建具２７ａには、引戸が採用されている。

玄関スペース２１と廊下２４との境界部分には、建具（第一玄関ドア）付きの第一玄関開口部２１ａと対向する第一仕切壁２１１が配置されている。この第一仕切壁２１１は、天井までの高さに設定されており、第一玄関開口部２１ａを完全に開放しても、裏側の廊下２４が見えないようになっている。
また、玄関スペースと集配スペースとの境界部分には、建具付きの出入口２１２ａが形成された第二仕切壁２１２が配置されている。この第二仕切壁２１２は、天井までの高さに設定されており、出入口２１２ａを閉塞しておけば、裏側の集配スペース２３が見えないようになっている。なお、出入口２１２ａを開閉する建具は、引き込み戸が採用されているが、引戸でもよいし、その他の開閉方式による建具を採用してもよい。

第一仕切壁２１１と第二仕切壁２１２は、平面視において直交して配置されて一体化している。すなわち、第一仕切壁２１１と第二仕切壁２１２は、平面視においてＬ型に一体化しており、集配スペース２３及び廊下２４も、第一仕切壁２１１及び第二仕切壁２１２に沿ってＬ型に一体化した状態となっている。
このような第一仕切壁２１１及び第二仕切壁２１２の廊下２４側及び集配スペース２３側の付近を、搬送ロボット６０の一時待機場所ＷＰとすることができる。本実施形態においては、収納棚２３ａ及び洗面台２３ｂの前方が一時待機場所ＷＰとされている（図３参照）。

エレベーター２５１及び階段２５２を半階上がった位置（住宅１の１．５階）には、図１（ｂ）に示すように、洗面脱衣所２８ａ・浴室２８ｂからなる水廻り室２８が設けられている。この水廻り室２８は、収納室１９の上方に位置している。なお、階段２５２の踊り場が、収納庫２７の上方に位置している。
なお、エレベーター２５１は、住宅１の１．５階においては、水廻り室２８側にのみ開口する。

エレベーター２５１及び階段２５２を更に上がって２階に到達すると、図２に示すように、ホール２９があり、ホール２９の東側には、二段分の階段を上った位置に主寝室３０が設けられている。すなわち、この主寝室３０が、住宅１の２．５階とされている。主寝室３０の東側には、ウォークインクローゼット３０ａが設けられている。
なお、エレベーター２５１は、住宅１の２階においては、ホール２９側にのみ開口し、住宅１の２．５階においては、主寝室３０側にのみ開口する。

ホール２９及び主寝室３０の南側には、リビングとダイニングとキッチンの機能を一室に併存させた部屋３１（以下、居室３１）が設けられている。居室３１は、ホール２９との間に設けられた出入口と、主寝室３０との間に設けられた出入口と、を有する。
居室３１の南側には、上記のバルコニー２及びインナーテラス部９が設けられている。インナーテラス部９は、居室３１からバルコニー２側に突出した位置に配置されており、居室３１と連続する屋内空間として用いられている。

インナーテラス部９の西側に形成された出入口の屋外側には、バルコニー２における第一バルコニー２ａが設けられている。インナーテラス部９の東側に形成された出入口の屋外側には、バルコニー２における第二バルコニー２ｂが設けられている。
第一バルコニー２ａは、上記の格子壁部４の内側に位置しており、屋外からの空気を取り込みやすくなっている。なお、格子壁部４に替えて、冷却ルーバー装置を設置してもよいものとする。
また、第一バルコニー２ａの西側には、上記の第二厚型壁体７が設けられており、更にその西側には、ドローンの発着場となるドローンポートＤＰが設けられている。

また、ホール２９の西側には、部屋３２が設けられている。この部屋３２は、例えば住人用スペースにおける執務室兼寝室として用いられている。なお、通信設備等を導入することによってテレワークを行うことも可能となっている。
部屋３２とホール２９との間に位置する中間室３２ａには、トイレ及び洗面台が設けられている。この中間室３２ａは、部屋３２の前室として用いられている。また、中間室３２ａとホール２９との間に位置する壁に形成された開口部には、開閉可能な引戸３２ｂが設けられている。さらに、中間室３２ａと部屋３２との間に位置する壁に形成された開口部には、開閉可能な引戸３２ｃが設けられている。住宅１は、セントラル換気システムを陽圧運転モードで稼働させることで、部屋３２及び中間室３２ａが陰圧室として機能するように設計されている。すなわち、セントラル換気システムを陽圧運転モードで稼働させることで、部屋３２内の空気が、ホール２９側のスペースに流入することを抑制することができる。これにより、部屋３２を療養室として利用できる。

そして、上記のラウンジ１７上方における吹抜部１７Ｖは、ポーチ屋根１２よりも上方に位置しており、かつ、第一バルコニー２ａと居室３１と部屋３２に囲まれた位置に設けられた状態となっている。

吹抜部１７Ｖの西側に位置し、かつポーチ屋根１２の上方空間に面して設けられた壁３３には、開閉可能なガラス窓を含む複数のガラス窓が設けられた排気用の開口部３３ａ（第五開口部）が形成されている。そして、排気用の開口部３３ａからは吹抜部１７Ｖ内の空気を屋外に排出することができるようになっている。
すなわち、ポーチ屋根１２の上方である屋外空間と吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３３は、排気用壁３３とされている。

第一バルコニー２ａの北側は、上記の吹抜部１７Ｖとなっている。この吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３４には開口部が形成されており、この開口部には、嵌め殺しの窓が設けられている。すなわち、第一バルコニー２ａと吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３４は、ガラス壁３４となっている。そのため、第一バルコニー２ａからは、ガラス壁３４を通じてラウンジ１７を見下ろすことができる。

居室３１の西側は、上記の吹抜部１７Ｖとなっている。この吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３５には開口部が形成されており、この開口部には、嵌め殺しの窓が設けられている。すなわち、居室３１と吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３５は、ガラス壁３５となっている。そのため、居室３１からは、ガラス壁３５を通じてラウンジ１７を見下ろすことができる。

なお、ガラス壁３５に採用されたガラスには、透明モードと不透明モードの切り替えを行うことが可能な調光ガラスが採用されている。透明モードにおいては、吹抜部１７Ｖ及びラウンジ１７の様子を視認できるだけでなく、平行する排気用壁３３の開口部３３ａから屋外の様子も視認できる。不透明モードにおいては、ラウンジ１７からの視線を遮断したり、居室３１又は吹抜部１７Ｖ側で使用されるプロジェクターからの画像を投影したりすることができる。

部屋３２の南側は、上記の吹抜部１７Ｖとなっている。この吹抜部１７Ｖとの間に設けられた壁３６には開口部が形成されており、この開口部には、開閉可能な窓３６ａが設けられている。部屋３２からは、壁３６の窓３６ａを通じてラウンジ１７を見下ろすことができる。

以上の実施形態において、住宅等の建物における厚みの厚い上記の厚型壁体（第一厚型壁体６、第二厚型壁体７、第三厚型壁体８）は、例えば浸水時における漂流物、強風時における飛来物から建物を保護する機能を発揮する。
このような厚型壁体は、外周壁の一部として、開口を有する外壁（例えば東側開口部１８ａが形成された壁など）よりも外方に位置して設けられている。
また、厚型壁体は、建物から敷地外に向かって突出し、上記の開口を有する外壁よりも開口が少なく、かつ厚さが厚く形成されている。さらに、平面視においては建物の間口方向と直交する方向に長く形成されている。
なお、本実施形態においては、第一厚型壁体６及び第三厚型壁体８を含む、住宅１の東西側面に位置する外周壁（東側開口部１８ａが形成された壁を除く）が、厚みが厚く形成されている。
また、玄関スペース２１周りの壁と、小部屋２０の一方の壁２０ａも、平面視において厚みが厚く形成されている。

〔搬送ロボットの搬送ルートについて〕
以上のように構成された住宅１には、自動運転が可能な物品搬送用の搬送ロボット６０が導入されている。住宅１に導入される搬送ロボット６０の数は、１つでもよいし、複数でもよい。
搬送ロボット６０は、上記のように、屋内扉２２ａが設けられた開口部から宅配ボックス２２内に進入可能となっており、収納庫２７が、基準の待機場所とされている。そのため、本実施形態における住宅１では、少なくとも、収納庫２７、集配スペース２３及び宅配ボックス２２は、廊下２４と同一の床レベルに設定されている。そして、このような搬送ロボット６０は、図３に示すように、主に、収納庫２７から、廊下２４及び集配スペース２３を通って、宅配ボックス２２内に至るルートをメインの搬送ルートとしている。
また、メイン搬送ルート上に、搬送ロボット６０が一時待機する一時待機場所ＷＰ（第一仕切壁２１１及び第二仕切壁２１２の廊下２４側及び集配スペース２３側の付近）が設定されている。
なお、充電ポート６０Ｐは、メイン搬送ルートに沿って（メイン搬送ルート上に）配置されることが好ましいが、以下に説明する他の搬送ルートに沿って（他の搬送ルート上に）配置されてもよい。

住宅１の１階における搬送ロボット６０の搬送ルートとしては、上記のメイン搬送ルートの他に、廊下２４からエレベーターホール２５３を通って、エレベーター２５１の籠内に至るルートがある。
すなわち、階間昇降スペース２５（エレベーターホール２５３）及びエレベーター２５１の籠内は、廊下２４と同一の床レベルであり、搬送ロボット６０は、エレベーター２５１の籠内に進入可能となっている。

住宅１の１階における搬送ロボット６０のその他の搬送ルートとしては、廊下２４から第二玄関開口部２１ｂを抜け、ラウンジ１７を通って、大空間室１８に至るルートも挙げられる。また、大空間室１８内においては、搬送ルートが、収納室１９及び小部屋２０のそれぞれに分岐してもよい。
すなわち、玄関スペース２１、ラウンジ１７、大空間室１８は、廊下２４と同一又は略同一の床レベルとなっている。玄関スペース２１と廊下２４との間には、僅かな段差があってもよい。ただし、その段差は、搬送ロボット６０が乗り越えられる程度の極めて低い段差であり、搬送ロボット６０によって持ち上げられて搬送される収納ラック７０（後述する）の、複数の支持脚７１が引っ掛からない程度の極めて低い段差である。

エレベーター２５１の籠内に進入した搬送ロボット６０は、住宅１の１．５階でエレベーター２５１から降りて、水廻り室２８に向かう搬送ルートを採ることができる。換言すれば、住宅１の１．５階における搬送ロボット６０の搬送ルートとしては、エレベーター２５１から、階段２５２の踊り場と一体のエレベーターホールを通って、水廻り室２８の洗面脱衣所２８ａに至るルートがある。
すなわち、エレベーター２５１の籠内、踊り場と一体のエレベーターホール、水廻り室２８は、同一の床レベルとなっている。

エレベーター２５１の籠内に進入した搬送ロボット６０は、住宅１の２階でエレベーター２５１から降りて、居室３１及び部屋３２に向かう搬送ルートを採ることができる。換言すれば、住宅１の２階における搬送ロボット６０の搬送ルートとしては、エレベーター２５１から、ホール２９を通って、居室３１に至るルートと、部屋３２に至るルートと、がある。また、居室３１内においては、搬送ルートが、インナーテラス部９及び第一バルコニー２ａまで延伸してもよい。
すなわち、エレベーター２５１の籠内、ホール２９、居室３１、部屋３２、インナーテラス部９及び第一バルコニー２ａは、同一の床レベルとなっている。

エレベーター２５１の籠内に進入した搬送ロボット６０は、住宅１の２．５階でエレベーター２５１から降りて、主寝室３０に向かう搬送ルートを採ることができる。換言すれば、住宅１の２．５階における搬送ロボット６０の搬送ルートとしては、エレベーター２５１から、主寝室３０に至るルートがある。また、主寝室３０内においては、搬送ルートが、ウォークインクローゼット３０ａまで延伸してもよい。
すなわち、エレベーター２５１の籠内、主寝室３０、ウォークインクローゼット３０ａは、同一の床レベルとなっている。

以上のように、搬送ロボット６０の搬送ルートは、メイン搬送ルートだけでなく、大空間室１８へと至るルートや、エレベーター２５１を利用した上階側の各部屋へと至るルートが確保されている。そのため、搬送ロボット６０は、住宅１内の様々な場所に物品を搬送することができる。
また、一時待機場所ＷＰは、メイン搬送ルート上だけでなく、例えば洗面脱衣所２８ａやインナーテラス部９、ウォークインクローゼット３０ａ等、その他の場所に設定されてもよい。

〔搬送ロボットによる搬送の形態について〕
本実施形態における搬送ロボット６０は、図４，図５に示すように、物品が収納される収納ラック７０を搬送する構成となっている。収納ラック７０は、図１，図３に示すように、収納庫２７内に複数用意されており、必要に応じて一つずつ、搬送ロボット６０によって住宅１内の様々な場所に搬送されることとなる。
複数の収納ラック７０のうち、少なくとも一つを空（カラ）の状態にしておき、その収納ラック７０を宅配ボックス２２内での荷物の受け渡しに用いることが好ましい。

本実施形態における搬送ロボット６０は、自動運転によって床面上を走行するものであり、装置本体６１と、走行部６２と、荷役プレート６３と、を備える。
また、搬送ロボット６０は、収納庫２７に設置された充電ポート６０Ｐとセットで用いられる。

装置本体６１は、筐体と、その筐体に内蔵される各種機構や制御装置、通信装置、バッテリー等を含んで構成されている。特に、この装置本体６１の下部には、一部が下面に露出した状態で走行部６２が設けられている。
装置本体６１の上部には、荷役プレート６３を昇降させるための昇降機構６１ａが取り付けられている。

装置本体６１の筐体には、一つ又は複数のレーザ距離センサーが取り付けられている。搬送ロボット６０は、当該センサーにより空間の障害物や壁などを認識・回避しながら住宅１内を自由に走行できるようになっている。
また、装置本体６１の筐体には、充電ポート６０Ｐの充電端子が接続される接続部が設けられている。

走行部６２は、車輪やその駆動機構を含んで構成されている。ただし、これに限られるものではなく、車輪に代えて、若しくは車輪と併用して、キャタピラー状の部品を採用してもよいし、球状の部品（コロ）等を採用してもよい。

荷役プレート６３は、上記の昇降機構６１ａによって上下に昇降するものであり、板状に形成されて、上面が、収納ラック７０の下面に接する。そして、収納ラック７０を上げ下ろしすることができる。

なお、図示はしないが、住宅１内には、搬送ロボット６０を自動運転させるための制御システムが構築されており、搬送ロボット６０の位置情報を把握しながら、搬送ロボット６０を制御できるようになっている。
また、搬送ロボット６０は、当該制御システムに登録されたスマートフォン等の情報端末からの情報入力を受けて、住宅１内の所望の位置まで走行して待機したり、収納ラック７０のみを残置して収納庫２７や別の場所に向かったりすることができる。すなわち、住人等のユーザーによる搬送ロボット６０の遠隔操縦も可能となっている。
さらに、制御システムは、宅配ボックス２２における屋内扉２２ａの開閉動作及びロック装置の施解錠や、エレベーター２５１における第一扉２５１ａ及び第二扉２５１ｂの開閉動作を制御可能となっている。これにより、搬送ロボット６０は、宅配ボックス２２内の出入りと、エレベーター２５１内の出入りが可能となるので、住宅１内での物品の自動搬送が可能となっている。

一方、以上のような構成の搬送ロボット６０によって搬送される収納ラック７０は、複数の支持脚７１と、複数の棚板７２と、複数の仕切板７３と、複数の側板７４と、手摺部７５と、を備える。

複数の支持脚７１は、収納ラック７０の四隅に配置されており、上下方向の途中部分に複数の棚板７２が取り付けられている。

複数の棚板７２は、複数の支持脚７１に取り付けられて、複数の支持脚７１によって支持されている。これら複数の棚板７２は、上下方向に間隔を空けて配置されており、それぞれの棚板７２の上面に物品が載置されて収納される。すなわち、複数の棚板７２の上面が物品の収納スペースとされている。
そして、複数の棚板７２のうち、最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）が、搬送ロボット６０の荷役プレート６３の上面に接する。
なお、本実施形態においては、３枚の棚板７２が用いられているが、これに限られるものではなく、最下段の棚板７２のみ用いられてもよい。すなわち、収納ラック７０自体が、複数の支持脚７１と、１枚の棚板７２（主棚板のみ）と、によって構成されるものとしてもよい。この場合、最下段の棚板７２は、最上段の棚板７２である、とも言える。また、棚板７２の枚数は、２枚でもよいし、４枚以上でもよい。

複数の仕切板７３は、上下に間隔を空けて配置された複数の棚板７２間に架け渡されるようにして設けられ、複数の棚板７２の上面における収納スペースを一方側と他方側に仕切っている。物品を収納ラック７０に収納する場合は、収納ラック７０の重心に近づくよう、複数の仕切板７３になるべく近づけて収納することが好ましい。
なお、本実施形態における複数の仕切板７３は、複数の側板７４と直交する方向に配置されるとともに、複数の側板７４との間に隙間７３ａを空けて配置されている。隙間７３ａが形成されることで、長尺かつ細い物品を収納スペースに収納することができる。

複数の側板７４は、収納ラック７０の一側面と他側面に配置され、収納ラック７０の一側面と他側面において隣り合う支持脚７１間と、上下に間隔を空けて配置された複数の棚板７２間に架け渡されて取り付けられることで、収納ラック７０の一側面と他側面を閉塞している。

手摺部７５は、複数の支持脚７１のうち、最上段の棚板７２よりも上方に突出する上端部間に架け渡されて設けられた棒状の手摺り部材によって構成されている。すなわち、手摺部７５は、最上段の棚板７２に載せられた物品が外部にはみ出さないようにする柵としての機能を有するとともに、人が手で掴む部位としての機能を有する。

以上のように構成された収納ラック７０は、最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）における高さ位置が、搬送ロボット６０における荷役プレート６３が最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されている。これにより、搬送ロボット６０によって収納ラック７０の上げ下ろしを行うことができる。

なお、本実施形態においては、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を搬送することで物品の搬送を行うことができるが、搬送ロボット６０によって物品を直接搬送してもよい。
また、本実施形態における収納ラック７０は、３枚の棚板７２によって収納ラック７０の上面を含む三段の収納スペースを備えた状態となっているが、上記のように、これに限られるものではなく、１枚以上の棚板７２によって構成されていればよい。ただし、搬送ロボット６０によって持ち上げられた状態での総高さ寸法が、収納庫２７の天井高よりも低く、かつ、宅配ボックス２２内の天井高よりも低く設定されているものとする。

〔搬送ロボットと収納ラックとの接合構造について〕
収納ラック７０が搬送ロボット６０の荷役プレート６３に対して位置ずれを起こさないようにするため、搬送ロボット６０による収納ラック７０の搬送時において、収納ラック７０の下面は、搬送ロボット６０の上面に接して合わせられた状態となる。
すなわち、搬送ロボット６０における荷役プレート６３の上面と、収納ラック７０における最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部８０が形成され、他方には、凸型部８０の表面が接して合致する凹型部８１が形成されている。そして、搬送ロボット６０が収納ラック７０における最下段の棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、凸型部８０の表面が、凹型部８１の表面に接して合致する構成となっている。
本実施形態においては、図６に示すように、最下段の棚板７２の下面に凸型部８０が形成され、荷役プレート６３の上面に凹型部８１が形成されている。ただし、これに限られるものではなく、最下段の棚板７２の下面に凹型部８１が形成され、荷役プレート６３の上面に凸型部８０が形成されてもよい。

凸型部８０は、最下段の棚板７２の下面のうち中心部に配置されており、最下段の棚板７２における周縁部から間隔を空けて配置されている。換言すれば、凸型部８０は、最下段の棚板７２の下面全面に設けられるものではなく、最下段の棚板７２の下面における中心から周縁部に到達しない範囲に設けられている。
なお、凸型部８０は、最下段の棚板７２の下面に一体形成されるものとしてもよいし、着脱可能に設けられるものとしてもよい。

本実施形態における凸型部８０は、正四角錐型に形成されており、突端である頂点が最も下方に位置している。正四角錐の場合、底面（最下段の棚板７２の下面に接する面）は正方形に形成されており、頂点は、当該底面における中心部と同一直線上に位置し、４つの側面は、同一の三角形状となっている。
このような凸型部８０の最も下方に位置する突端の部位は、収納ラック７０の重心線上に位置している。

なお、本実施形態における凸型部８０は、正四角錐型に形成されるものとしたが、これに限られるものではなく、例えば、正三角錐型、正五角錐型、あるいは、側面の形状が揃っていない各種の角錐型などであってもよい。
このように角錐型である場合、隣接する側面と側面との間には、必ず、角となる側辺（側稜）８０ａが生じることになる。

また、凸型部８０は、角錐型に限られるものではなく、円錐型であってもよいし、略半球型であってもよい。ただし、円錐型や略半球型の場合も、最も下方に位置する突端の部位が、角錐の底面における中心部と同一直線上に位置し、かつ、収納ラック７０の重心線上に位置しているものとする。
ただし、凸型部８０が円柱や角柱などの柱型であると、当該柱型の突端面と、凹型部８１の底面以外の平面とが接した場合に（すなわち、凸型部８０が凹型部８１に嵌まっていなくても）、収納ラック７０を持ち上げることができてしまうため、凸型部８０として、柱型は採用しない。また、直径や底面寸法の異なる柱型を積層させた形態も採用しないものとする。

一方、凹型部８１は、荷役プレート６３の上面のうち中心部に配置されており、荷役プレート６３における周縁部から間隔を空けて配置されている。換言すれば、凹型部８１は、荷役プレート６３の上面全面に形成されるものではなく、荷役プレート６３の上面における中心から周縁部に到達しない範囲に形成されている。

本実施形態における凹型部８１は、凸型部８０の表面が接して合致する形状となっている。すなわち、正四角錐型に形成された凸型部８０が合致する穴として形成されている。そのため、穴の最も下方（最も深く）に位置する部分に凸型部８０の頂点が合致し、穴の側辺に凸型部８０の側辺８０ａが合致する。つまり、凸型部８０と凹型部８１の角と角が接して嵌まった状態となり、水平方向に位置ずれしにくくなる。

なお、凸型部８０が正四角錐型ではなく、その他の角錐型や円錐型、略半球型である場合も、凹型部８１は、これに合致する形状に形成されている。
また、穴の最も下方（最も深く）に位置する部分は、荷役プレート６３の上面における中心部と同一直線上に位置している。

そして、搬送ロボット６０が収納ラック７０における最下段の棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２の下面が互いに接する。すなわち、荷役プレート６３と最下段の棚板７２は、凸型部８０と凹型部８１とが接合されるだけでなく、凸型部８０と凹型部８１以外の面も接し合うことになる。

搬送ロボット６０によって収納ラック７０の搬送を行う場合は、まず、図６（ａ）に示すように、搬送ロボット６０が、最下段の棚板７２の下方まで走行し、所定の位置で停止する。搬送ロボット６０の停止位置は、上記の制御システムによって制御されるものであるため、誤差が生じにくい。すなわち、搬送ロボット６０は、毎回ほぼ同じ場所に停止できるようになっている。
一方で、収納ラック７０は、例えば人の接触や物品の収納・取り出しによって位置ずれが生じる場合があり、前回、搬送ロボット６０に降ろされた場所と僅かに異なる場所に設置されていることがある。そのため、図示のように、凸型部８０と凹型部８１の位置がずれている場合がある。
なお、凸型部８０の頂点である突端の部位が、凹型部８１の範囲から完全に外れていると、凸型部８０と凹型部８１とが合致しにくい状態となる。そのため、基準の待機場所である収納庫２７の床面や、一時待機場所ＷＰの床面には、収納ラック７０の設置位置を表示するマークが施してあることが好ましい。住人は、収納ラック７０の設置位置をマークに合わせて調整しておくようにする。

凸型部８０と凹型部８１の位置がずれていても、搬送ロボット６０は、所定の位置に停止するため、収納ラック７０は、凸型部８０と凹型部８１の位置がずれたまま、搬送ロボット６０によって持ち上げられる。
図６（ｂ）は、昇降機構６１ａによって荷役プレート６３が上方に上げられ、凹型部８１の表面に、凸型部８０の表面がちょうど接した瞬間の態様を示している。この状態から更に荷役プレート６３を上方に上げていくと、凸型部８０の表面と凹型部８１の表面とが接して滑動し、凸型部８０が凹型部８１に対して徐々に嵌まっていくことになる。

そして、荷役プレート６３を更に上方に上げていくと、収納ラック７０における複数の支持脚７１は床面から離れ、収納ラック７０が荷役プレート６３によって完全に持ち上げられた状態になると、凸型部８０の表面が、凹型部８１の表面に接して合致することになる。この時、搬送ロボット６０の位置はずれないので、収納ラック７０が、搬送ロボット６０の位置に合わせて移動することになる。

収納ラック７０を持ち上げた状態の搬送ロボット６０は、そのままの状態で走行することができる。すなわち、搬送ロボット６０は、荷役プレート６３上に収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換したりすることができる。その際に、収納ラック７０は位置ずれを起こそうとするが、凸型部８０が凹型部８１に嵌まっているので、収納ラック７０が荷役プレート７２に対して位置ずれを起こさないようにすることができる。

〔搬送ロボット及び収納ラックの使用例について〕
搬送ロボット６０及び収納ラック７０は、メイン搬送ルートを含む複数の搬送ルートを利用して物品の搬送を行うことができる。

メイン搬送ルートにおいては、宅配ボックス２２内での荷物の受け渡しや、収納庫２７で物品の保管を行うことができる。
また、一時待機場所ＷＰに設定した、第一仕切壁２１１及び第二仕切壁２１２の裏側（廊下２４側及び集配スペース２３側）の場所に収納ラック７０を待機させることができる。一時待機場所ＷＰで収納ラック７０を待機させておくと、例えば、第一仕切壁２１１及び第二仕切壁２１２の裏側にある収納棚２３ａ，２４ａに物品を収納するときに利便性が高い。
すなわち、住人が、例えば宅配クリーニングサービスを利用しており、クリーニングされコート類を宅配ボックス２２内で受け取った後、少なくとも収納ラック７０を待機させておけば、収納棚２３ａのハンガーラックに、コート類を掛けて収納することができる。
また、普段は収納庫２７の収納ラック７０に収納されていた物品を、例えば車に積み込む際に、一時待機場所ＷＰに待機させておけば、収納庫２７から運び出すよりも格段に負担なく物品の積み込み作業を行うことができる。

廊下２４から第二玄関開口部２１ｂを抜け、ラウンジ１７を通って、大空間室１８に至る搬送ルートは、主に、宅配ボックス２２内での荷物の受け渡しを行うのに利用される。
なお、大空間室１８が、テナントスペースや店舗、賃貸住宅として用いられて住人以外の他者が利用する場合、大空間室１８の利用者は、他の搬送ルートを利用できないようにしてもよい。

メイン搬送ルートからは、エレベーター２５１を使って上階との間にも搬送ルートが確保されている。

住宅１の１．５階におけるエレベーター２５１から水廻り室２８に向かう搬送ルートでは、例えば宅配便で送られてきた水廻り用の物品を搬送したり、洗濯して干したタオル類を洗面脱衣所２８ａまで運んだり、その逆に、脱衣した衣類や濡れたタオル類を洗濯機のある場所まで運んだりすることができる。

住宅１の２階におけるエレベーター２５１から居室３１に向かう搬送ルートでは、例えば宅配便で送られてきた食品やその他の物品を搬送したり、収納庫２７に備蓄していた食品やその他の物品を搬送したりすることができる。
また、ドローンポートＤＰで受け取った荷物を、第一バルコニー２ａで収納ラック７０に移し替えて、収納庫２７やその他の場所に搬送することもできる。
住宅１の２階におけるエレベーター２５１から部屋３２に向かう搬送ルートでは、例えば宅配便で送られてきた物品を搬送したり、収納庫２７に備蓄していた物品を搬送したりすることができる。大空間室１８に入るテナントのオーナーが住人自身であって、かつ、部屋３２を執務室とする場合は、大空間室１８と部屋３２との間で搬送ロボット６０を移動させてもよい。
なお、部屋３２を療養室として利用する場合は、居室３１で調理された料理を、搬送ロボット６０及び収納ラック７０で運んでもよい。

住宅１の２．５階におけるエレベーター２５１から主寝室３０及びウォークインクローゼット３０ａに向かう搬送ルートでは、クリーニングした洋服を、ウォークインクローゼット３０ａまで搬送したり、脱衣した洋服を、洗濯機のある場所や、クリーニングサービスの利用で宅配ボックス２２まで搬送したりすることができる。

なお、搬送ロボット６０及び収納ラック７０の使用例は、以上のような例に限られるものではなく、その他の使用例があってもよい。

本実施形態によれば、以下のような優れた効果を奏する。
すなわち、収納ラック７０の最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）における高さ位置は、荷役プレート６３が最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されているので、荷役プレート６３を上下に昇降させることで、収納ラック７０を床面に対して上げ下ろしすることができる。そして、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部８０が形成され、他方には、凸型部８０の表面が接して合致する凹型部８１が形成されており、搬送ロボット６０が収納ラック７０における最下段の棚板７２の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、凸型部８０の表面が、凹型部８１の表面に接して合致するので、搬送ロボット６０が収納ラック７０を上方に持ち上げた際に、凸型部８０が凹型部８１に嵌まって位置決めを行うことができ、搬送ロボット６０に対して収納ラック７０を常に定位置に収めることができる。さらに、このように凸型部８０が凹型部８１に嵌まるので、搬送ロボット６０が、荷役プレート６３上に収納ラック７０を載せた状態のまま走行しても、収納ラック７０が荷役プレート７２に対して位置ずれを起こさないようにすることができる。これにより、搬送ロボット６０が所定の設置場所で収納ラック７０を降ろして設置するときに、収納ラック７０を正確な位置に降ろすことができる。

また、凸型部８０が、角錐型、円錐型、略半球型のいずれかであるため、凸型部８０の表面には上下に段差が形成されないことになる。そのため、仮に搬送ロボット６０に対して収納ラック７０が位置ずれしていても、搬送ロボット６０が収納ラック７０を上方に持ち上げた際に、凸型部８０の表面と凹型部８１の表面とが接して滑動し、凸型部８０が凹型部８１に嵌まって合致することになるので、搬送ロボット６０に対して収納ラック７０を常に定位置に収めることができる。
さらに、凸型部８０が角錐型である場合、凹型部８１は、当該角錐型の凸型部８０が合致する形状であって角と角が接して嵌まった状態となり、水平方向に位置ずれしにくくなるので、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。
一方、凸型部８０が、円錐型又は略半球型である場合、凹型部８１は、当該円錐型又は略半球型の凸型部８０が合致する形状となるので、凸型部８０と凹型部８１とが合致しやすい。

また、凸型部８０のうち最も上方又は下方に位置する突端の部位は、収納ラック７０の重心線上に位置しているので、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を持ち上げたときにバランスが良い。そのため、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

また、搬送ロボット６０が収納ラック７０における最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）の下方に配置されて、荷役プレート６３が最も高い状態に上げられた場合に、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２の下面が互いに接するので、凸型部８０と凹型部８１とが合致するだけでなく、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２の下面が全面的に接することになる。これにより、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を上げ下ろしするときも、搬送ロボット６０によって収納ラック７０を搬送するときもバランスが良く、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

〔変形例〕
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、変形例について説明する。以下に挙げる変形例は可能な限り組み合わせてもよい。また、以下の各変形例において、上述の実施形態と共通する要素については、共通の符号を付し、説明を省略又は簡略する。

〔変形例１〕
本変形例においては、図７に示すように、凸型部８０の表面に突起８２が形成され、凹型部８１の表面に、突起８２が合致する穴８３が形成されている。なお、本変形例における凸型部８０は、略半球型とされている。
凸型部８０が角錐型でない場合、搬送ロボット６０が旋回動作を行ったときに、収納ラック７０がその動作に完全に追随しきれずに、又は勢いよく旋回してしまうことにより、位置ずれを起こす場合がある。そのような場合に、突起８２が穴８３に嵌まっていると、収納ラック７０が、搬送ロボット６０の旋回動作に追随できるようになる。

突起８２の数は、一つでもよいし、複数でもよい。また、穴８３の数は、突起８２の数と同じであることを基本とするが、突起８２の数より多くてもよい。
また、突起８２の形状は、本変形例においては略半球型とされているが、角錐型や円錐型、円柱型であってもよい。
穴８３の形状は、突起８２が合致する形状としてもよいが、底面が正方形状とされて内側面も矩形状とされた角穴であってもよい。穴８３が角穴である場合、穴深さが、突起８２の突出寸法と略等しいか若しくは若干長ければよい。

本変形例によれば、凸型部８０の表面に突起８２が形成され、凹型部８１の表面に、突起８２が合致する穴８３が形成されているので、凸型部８０の表面に形成された突起８２が、凹型部８１の表面に形成された穴８３に合致すると、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

〔変形例２〕
本変形例においては、図示はしないが、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２（すなわち、主棚板）の下面のうち、一方には、凸型部８０が複数形成され、他方には、凹型部８１が複数形成されている。

凸型部８０の数は２つ以上であり、本変形例においては、正方形の角の位置関係に相当するように、４つとされている。すなわち、４つの凸型部８０は、隣り合う凸型部８０間の距離が等しく、対角線の長さも等しく設定されているものとする。
凹型部８１の数は、凸型部８０と同数とされる。また、位置関係も同じである。すなわち、本変形例においては、凹型部８１の数も４つとされている。
凸型部８０と凹型部８１の数が同数で、かつ、上記のような正方形の角の位置関係に相当する配置の場合、搬送ロボット６０の向きと収納ラック７０の向きを、平面視において９０度ずつ変えることが可能となっている。

複数の凸型部８０の形状は、角錐型である必要はなく、円錐型でもよいし、略半球型でもよい。複数の凹型部８１の形状は、複数の凸型部８０が合致する形状となっている。

本変形例によれば、荷役プレート６３の上面と最下段の棚板７２の下面のうち、一方には、凸型部８０が複数形成され、他方には、凹型部８１が複数形成されているので、複数の凸型部８０が、複数の凹型部８１に合致すると、水平方向に位置ずれしにくくなる。これにより、例えば搬送ロボット６０が収納ラック７０を載せた状態のまま発進したり、停止したり、あるいは方向転換した場合にも、収納ラック７０が搬送ロボット６０に対して更に位置ずれを起こしにくくなる。

１ 住宅
２１ 玄関スペース
２２ 宅配ボックス
２３ 集配スペース
２３ａ 収納棚
２４ 廊下
２４ａ 収納棚
２５ 階間昇降スペース
２５１ エレベーター
２５３ エレベーターホール
２７ 収納室
６０ 搬送ロボット
６０Ｐ 充電ポート
６１ 装置本体
６１ａ 昇降機構
６２ 走行部
６３ 荷役プレート
７０ 収納ラック
７１ 支持脚
７２ 棚板
７３ 仕切板
７３ａ 隙間
７４ 側板
７５ 手摺部
８０ 凸型部
８０ａ 側辺
８１ 凹型部
８２ 突起
８３ 穴

Claims (6)

1. 床面上を走行する搬送ロボットと、当該搬送ロボットによって搬送される物品収納用の収納ラックとの接合構造であって、
   前記搬送ロボットは、
   装置本体と、
   前記装置本体を走行させる走行部と、
   前記装置本体の上部に取り付けられた昇降機構によって上下に昇降し、前記収納ラックを上げ下ろしする荷役プレートと、を備えており、
   前記収納ラックは、
   複数の支持脚と、
   前記複数の支持脚によって支持される棚板と、を備えており、
   前記棚板は、前記荷役プレートの上面に接する主棚板を有し、
   前記主棚板における高さ位置は、前記荷役プレートが最も低い状態に下げられた場合よりも高く、最も高い状態に上げられた場合よりも低く設定されており、
   前記荷役プレートの上面と前記主棚板の下面のうち、一方には、他方に向けて突出する凸型部が形成され、他方には、前記凸型部の表面が接して合致する凹型部が形成されており、
   前記搬送ロボットが前記収納ラックにおける前記主棚板の下方に配置されて、前記荷役プレートが最も高い状態に上げられた場合に、前記凸型部の表面が、前記凹型部の表面に接して合致することを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。
2. 請求項１に記載の搬送ロボットと収納ラックとの接合構造において、
   前記凸型部は、角錐型、円錐型、略半球型のいずれかであることを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。
3. 請求項１又は２に記載の搬送ロボットと収納ラックとの接合構造において、
   前記凸型部の表面に突起が形成され、前記凹型部の表面に、前記突起が合致する穴が形成されていることを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送ロボットと収納ラックとの接合構造において、
   前記凸型部のうち最も上方又は下方に位置する突端の部位は、前記収納ラックの重心線上に位置していることを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送ロボットと収納ラックとの接合構造において、
   前記荷役プレートの上面と前記主棚板の下面のうち、一方には、前記凸型部が複数形成され、他方には、前記凹型部が複数形成されていることを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送ロボットと収納ラックとの接合構造において、
   前記搬送ロボットが前記収納ラックにおける前記主棚板の下方に配置されて、前記荷役プレートが最も高い状態に上げられた場合に、前記荷役プレートの上面と前記主棚板の下面が互いに接することを特徴とする搬送ロボットと収納ラックとの接合構造。

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