JP2023015132A - ロボットの制御方法、ロボット、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットを通じてユーザに対して運動への強い動機付けを与える。【解決手段】本開示の一態様に係るロボットの制御方法は、ユーザに運動を促すことをロボットに指示する情報を外部コンピュータから受信し、ユーザの現在位置を検知し、ユーザの現在位置を含む所定エリア内までロボットを移動させ、ユーザに運動を促すジェスチャをロボットに実行させ、ユーザの挙動をモニタリングし、モニタリングの結果に基づいてユーザの運動に伴ったロボットの駆動を実行する。【選択図】図１４

Description

本開示は、ロボットの制御方法、ロボット、及び、プログラムに関するものである。

特許文献１は、ユーザの体調を配慮する自律型ロボットとして、ユーザの体温を測定し、測定した体温の周期に基づいてユーザの体調を判定する方法、および基礎体温周期が所定のタイミングとなった際にロボットの動作量を変更する方法が開示されている。

特許第６４９５４８６号公報

従来のロボット技術では、人間との関わりにおいて、ロボットの機能のさらなる向上が望まれている。

本開示の一態様に係るロボットの制御方法は、前記ロボットの外部にあるコンピュータから、ユーザに運動を促すことを前記ロボットに指示する指示情報を受信し、前記ロボットに搭載された光学センサーを介して、前記ユーザの現在位置を検知し、前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を制御して、前記ユーザの現在位置を含む所定エリア内まで前記ロボットを移動させ、前記ロボットに含まれる少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザに運動を促すジェスチャを前記ロボットに実行させ、前記ロボットに搭載された前記光学センサーまたはマイクを介して、前記ユーザの挙動をモニタリングし、前記モニタリングの結果に基づいて、前記ロボットに含まれる前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザの運動に伴って前記ロボットを駆動する。

本開示の一態様に係るロボットの制御方法によれば、ロボットを通じて、ユーザに対して運動への強い動機付けを与えることができる。

本開示の実施の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る情報システムの構成の一例を示すブロック図である。 本開示の一形態の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。 非ロボット会社（Ａ社）がロボットと連携する際の処理の一例を示すフローチャートである。 ロボットについてのアクセス権の設定情報の一例を示す表である。 リクエストされたタスクの実行可否を判断するための緊急度のレベルの一例を示す表である。 非ロボット会社がロボットに対してタスクをリクエストする処理の一例を示すフローチャートである。 非ロボット会社がロボットに対してタスクをリクエストする処理の一例を示すフローチャートである。 Ｂ社サーバの処理の一例を示すフローチャートである。 必要緊急度の設定例を示す表である。 本開示の実施の形態に係る情報システム構成の一例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。 本開示の実施の形態に係るロボットが実行する処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るロボットが実行する動作の一例を示す図である。

（本開示に至る経緯）
我々の日常生活はますますデジタル化されてきている。例えば、多くの人が個人専用の情報通信端末であるスマートフォンを持つ。ユーザは、スマートフォンにユーザの健康管理を行うアプリケーション（以下、アプリケーションをアプリと呼ぶ）、家計の管理を支援するアプリ、知人とのリアルタイムなコミュニケーションを支援するソーシャルコミュニケーションアプリ、および世の中のニュースを個人の興味に合わせてキュレーションしてくれるニュースアプリなど様々なアプリをインストールして利用するようになった。

一方で、徐々にだが、自律的に種々の動作や作業を行うことができる可動装置（以下、ロボットと呼ぶ）も実用化されてきた。工場において部品の組み立てまたは調整を行うロボット、物流拠点において正確かつ迅速な仕分けを行うロボット、特定のタスクを周囲の状況を鑑みながら遂行するロボットなどである。これらのロボットには、人との共同作業、または人の代替として特定の作業を行ってくれるロボットもある。

本開示は、多様な情報処理を行うことができる情報処理装置であるスマートフォンと、多様な動作または物体を扱う作業を行うことができる可動装置であるロボットとが連携動作することによって、健康な、幸福な、快適な、安心な、安全な、愉しい、かつ／または清潔な生活をできるようにユーザを支援するための技術を提案する。

ユーザの生体活動情報を収集し、収集した生体活動情報からユーザの運動不足が確認された場合、ユーザのスマートフォンを通じてユーザを運動に誘導するメッセージを提示すれば、ユーザに運動を促すことが可能である。このように、ユーザに対して行動変容を促すメッセージはナッジと呼ばれる。

しかしながら、運動習慣のないユーザに対して運動への行動変容を起こさせることは容易ではなく、単にナッジをユーザに提示するだけでは不十分であり、ナッジよりも強い動機付けが必要である。

上述の特許文献１は、ロボットが、オーナーの体温からオーナーの月経周期を考慮に入れてオーナーに配慮すべき配慮タイミングを推定し、推定した配慮タイミングにおいてオーナーを見つめるといったオーナーを配慮する動作を行うことにより、普段は自由奔放にふるまっているロボットにオーナーを配慮させる行動をとらせ、それによってオーナーのロボットに対する共感を高める技術を開示する。

このように、特許文献１は、オーナーとロボットとの共感を高める技術であるので、ユーザに対して運動への強い動機づけを与えることはできない。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、ユーザに対して運動への強い動機付けを与えることができる技術を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るロボットの制御方法は、前記ロボットの外部にあるコンピュータから、ユーザに運動を促すことを前記ロボットに指示する指示情報を受信し、前記ロボットに搭載された光学センサーを介して、前記ユーザの現在位置を検知し、前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を制御して、前記ユーザの現在位置を含む所定エリア内まで前記ロボットを移動させ、前記ロボットに含まれる少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザに運動を促すジェスチャを前記ロボットに実行させ、前記ロボットに搭載された前記光学センサーまたはマイクを介して、前記ユーザの挙動をモニタリングし、前記モニタリングの結果に基づいて、前記ロボットに含まれる前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザの運動に伴って前記ロボットを駆動する。

この方法では、ロボットはユーザの近くにやって来て、ユーザに運動を促す身振りを実行する。そのため、ロボットは、文字や音声で運動を促すメッセージを提示するだけの場合に比べて、ユーザに運動への働きかけをより積極的に行うことができる。その結果、ユーザに対して運動への強い動機付けを与えることができる。

なお、本開示における「アクチュエータ」は、車輪または脚を動かすためのアクチュエータであってもよいし、ロボットの身体動作として他の部位を動かすためのアクチュエータであってもよい。

例えば、前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記ユーザの挙動が、前記ロボットの前記ジェスチャに対する肯定的な応答、または、前記運動を行う意志の表明を含んでいる場合に、実行されてもよい。

例えば、前記ユーザの運動は、前記ユーザが歩行または走行によって移動することを含んでいてもよく、前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記少なくとも一対の車輪または脚を制御して、移動する前記ユーザに同伴して前記ロボットを移動させることを含んでもよい。

これにより、ユーザに伴走可能なロボットがユーザに歩行または走行を促すことができる。そのため、ユーザは、ロボットの運動を促す動作から、例えば「一緒に散歩しよう」といった勧誘のメッセージを見いだすことができる。その結果、ロボットを介して、ユーザに対して運動への強い動機付けを与えることができる。

例えば、前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記少なくとも一対の車輪または脚を制御して、前記ユーザを前記所定エリアから離れる方向に先導しながら前記ユーザの移動の開始を促すことを、さらに含んでもよい。

これにより、ユーザを運動に誘い出す動作が実現でき、ユーザに運動を促す動作の後、スムーズに運動開始に移行することができる。

例えば、前記ユーザに運動を促すジェスチャは、前記ロボットが前記ユーザに散歩したい意志を伝えるジェスチャであってもよい。

これにより、ユーザ自身の中に散歩をする動機が薄い場合でも、ユーザに対して「散歩をしたいロボットに付き合う」という利他的な動機を与えることで、ユーザの運動に対する動機付けを誘発することができる。

例えば、前記ユーザの挙動のモニタリングは、前記光学センサーを介して、前記ユーザの姿勢の変化を検知することを含んでいてもよい。

例えば、前記ユーザの挙動のモニタリングは、前記マイクを介して、前記ユーザが発話した音声情報を取得し、当該音声情報に対して音声認識を実行すること含んでいてもよい。

例えば、前記ユーザに運動を促すジェスチャは、当該ジェスチャに対する前記ユーザの応答を検知するまで、反復的に実行されてもよい。

例えば、前記ロボットの前記所定エリア内への移動を開始する前に、前記ロボットに搭載されているバッテリーの残量を検知し、前記バッテリーの残量が、前記ロボットの駆動に要する電力量よりも多い場合に、前記ロボットの移動を開始させてもよい。

例えば、上記制御方法は、さらに、前記光学センサーまたは前記マイクを介して、運動をしている前記ユーザの挙動をモニタリングしてもよく、前記ユーザが運動を終了したと判断した後に、前記ユーザの運動が終了したことを示す終了通知を前記コンピュータに送信してもよい。

例えば、上記制御方法は、さらに、前記コンピュータが前記ロボットへの指示を遂行させるために必要となる緊急度を示す必要緊急度情報を、前記コンピュータに送信してもよく、前記指示情報は、前記ユーザに運動を促すべき緊急度が前記必要となる緊急度を満たしている場合に、前記コンピュータから前記ロボットに送信されてもよい。

例えば、前記コンピュータは、前記ロボットとネットワークを介して通信可能なサーバまたは情報通信端末であってもよい。

本開示の一態様に係るロボットは、本体と、前記少なくとも一対の脚または車輪と、前記少なくとも１つのアクチュエータと、前記光学センサーおよび前記マイクの少なくとも一方と、プロセッサと、上記の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリと、を備える。

本開示の一態様に係るプログラムは、上記の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる。

なお、本開示は、ここで用いられるロボット制御方法及び情報提供方法に含まれる特徴的な各構成をコンピュータに実行させるプログラム、或いはこのプログラムによって動作するシステムとして実現することもできる。また、このようなコンピュータプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定するものではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。

（実施の形態）
我々の社会は、今後もさらにインターネットが普及し、各種センサーが身近になることが予想される。これにより、我々の社会は、個人の内部状態及び活動等に関する情報から建造物及び交通網等を含む街全体の情報までもが、デジタル化されてコンピューターシステムで利用できる状態になっていくと予想される。デジタル化された個人に関するデータ（個人情報）は、通信ネットワークを介してビッグデータとして情報銀行などのクラウドサーバに安全に管理され、個人や社会のために様々な用途に利用されていく。

このような高度情報化社会は、日本ではＳｏｃｉｅｔｙ５．０と呼ばれる。高度情報化社会は、個人を取り囲む物質世界である現実空間（フィジカル空間）とコンピュータ同士が連携してフィジカル空間に関する各種処理がなされる仮想空間（サイバー空間）とを高度に融合させた情報基盤（サイバーフィジカルシステム）により、経済発展と社会的課題の解決とが期待される社会である。

そうした高度情報化社会では、個人が行う日常の様々なシーンでのコミュニケーション（情報の取得、提供、およびその表現方法を含む）や行動を分析し、蓄積した個人情報を含むビッグデータを分析することで、そのシーンに応じた、その個人にとって最適と思われるコミュニケーションの方法にて、その個人に必要な情報またはサービスを提供することが可能になる。

以降では、そのようなサイバーフィジカルシステムが稼働する高度情報化社会を前提として、個人であるユーザに寄り添った日常生活の支援をテーマとして、ユーザの健康および幸福を高める具体的な様態について説明していく。

図１は、本開示の実施の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。図１は、上半分はサイバー空間、下半分はフィジカル空間を示している。左側は非ロボット提供会社であるＡ社関連のリソースが並んでおり、サイバー空間にはＡ社サーバ１０１、フィジカル空間にはスマートフォン１００の上で動作するＡ社アプリがある。Ａ社サーバ１０１はＡ社アプリとペアとなって動作する。右側はロボット提供会社であるＢ社関連のリソースが並んでおり、サイバー空間にはＢ社サーバ１１１、フィジカル空間には可動装置であるロボット１１０と、スマートフォン１００の上で動作するＢ社アプリとがある。Ｂ社サーバ１１１はロボット１１０かつ／またはＢ社アプリとペアになって動作する。フィジカル空間の真ん中にはスマートフォン１００にインストールされたＡ社アプリ、Ｂ社アプリ、さらにロボット１１０を扱うユーザがいる。スマートフォン１００、ロボット１１０、Ａ社サーバ１０１、およびＢ社サーバ１１１はインターネットのような広域通信網により相互通信が可能なように接続されている。

この図に示すようにＡ社およびＢ社はそれぞれのアプリおよびロボットを通じて、ユーザとの接点を持っている。Ａ社が持つのはスマートフォン１００上のアプリを介した接点だけであり、これは今日、多く見られる顧客接点の一形態である。一方で、この図のＢ社が持つのはスマートフォン１００上のアプリを介した接点だけでなく、ロボット１１０を介した接点もある。自律的な可動装置であるロボット１１０を介してユーザ（一般消費者）と接点を持つ会社は、一部の玩具メーカーを除くとまだ例がなく、これから出現してくるものと期待される。

なお、ここではロボット１１０の一例として犬型ロボットのイラストを用いているが、ロボット１１０はこれ以外の人間を含む生物に基づく形態でも、無機質で非生物的な形態であってもよい。フィジカル空間において自律的な運動能力（姿勢変更能力、および移動能力など）、かつ／または、作用能力（ボタンを押すおよび物を持ち上げるなど他の物体を動かす能力）がある限りは、その形態は限られない。

本開示の実施の形態である情報システムは、夫々の顧客接点であるアプリ、ロボット１１０、さらにはロボット１１０に操作される家電および住宅設備などがこれまで以上に高度に連携して、他が保有する情報および能力を活用しながら、自らのサービスの品質の上げ幅を広げ、ユーザへより高い価値提供を行う情報システムであるとも言える。ロボットが持つ認知能力および運動能力は日々進化を続けており、このような万能なロボットが実現すれば、そのロボットが保有する固有の能力に他社がアクセスできる仕組みを構築しておくべきである。そうすることが、ユーザにとっても、サービスを提供する非ロボット会社にとっても、ロボットを提供するロボット会社にとっても、多種多様な価値の連携を生む土台になると思われる。

図２は、本開示の実施の形態に係る情報システムの構成の一例を示すブロック図である。スマートフォン１００は、通信部１００ａ、演算部１００ｂ、センサー１００ｃ、メモリ１００ｄ、操作部１００ｅ、および映像音声出力部１００ｆを含む。センサー１１０ｃは、映像情報、音声情報、かつ／または周辺環境情報を取得するデバイスである。センサー１１０ｃは、例えば、イメージセンサーおよびマイクを含む。

映像音声出力部１００ｆは、映像および音声を出力するデバイスである。映像音声出力部１００ｆは、例えば、ディスプレイおよびスピーカーを含む。操作部１００ｅは、ユーザからのボタン押下やタッチ操作などを受け付けるデバイスである。操作部１００ｅは、例えばタッチパネルおよびボタンを含む。演算部１００ｂは、スマートフォン１００の中で行われる音声認識、音声合成、情報検索、および情報描画などの情報処理を行うデバイスである。演算部１００ｂは、例えば中央演算処理装置である。メモリ１００ｄは、演算部１００ｂが処理するデータを保持する。メモリ１００ｄは、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリである。通信部１００ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行う通信回路である。Ａ社アプリも、Ｂ社アプリもインストールされると、スマートフォン１００のメモリ１００ｄにプログラムと必要なデータとが記録され、演算部１００ｂによってそのプログラムが実行される。

Ａ社サーバ１０１は、スマートフォン１００にインストールされたＡ社アプリと協調動作する。Ａ社サーバ１０１は、通信部１０１ａ、演算部１０１ｂ、およびメモリ１０１ｃを含む。通信部１０１ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行うための通信回路である。メモリ１０１ｃは、Ａ社アプリおよびユーザに関する情報を記録する。メモリ１０１ｃは、例えばハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブなどの大容量記憶装置である。演算部１０１ｂは、外部とやり取りするデータの処理を行う。演算部１０１ｂは、例えば中央演算処理装置などのプロセッサである。

Ｂ社サーバ１１１は、スマートフォン１００にインストールされたＢ社アプリと協調動作する。Ｂ社サーバ１１１は、通信部１１１ａ、演算部１１１ｂ、およびメモリ１１１ｃを含む。通信部１１１ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行うための通信回路である。メモリ１１１ｃは、Ｂ社アプリ、ロボット１１０、およびユーザに関する情報を記録する。メモリ１１１ｃは、例えばハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブなどの大容量記憶装置である。演算部１１１ｂは、外部とやり取りするデータの処理を行う。演算部１１１ｂは、例えば中央演算処理装置などのプロセッサである。

ロボット１１０は、通信部１１０ａ、演算部１１０ｂ、センサー１１０ｃ、メモリ１１０ｄ、可動部１１０ｅ、および音声出力部１１０ｆを含む。センサー１１０ｃは、映像情報、音声情報、かつ／または周辺環境情報を取得するデバイスである。センサー１１０ｃは、例えばイメージセンサーおよびマイクを含む。音声出力部１１０ｆは、例えばスピーカーであり、音声を出力する。ロボット１１０は、ユーザからのボタン押下やタッチ操作などを受け付ける操作部（図示せず）を含んでもよい。可動部１１０ｅは、演算部１１０ｂの制御の下、ロボット１１０の姿勢を制御し、ロボット自体の移動および他物体への力学的作用を行うデバイスである。可動部１１０ｅは、例えばモータなどのアクチュエータである。演算部１１０ｂは、ロボット１１０の中で行われる各種演算処理を行う。演算部１１０ｂは、例えば、中央演算処理装置などのプロセッサである。メモリ１１０ｄは、演算部１１０ｂが処理するデータを保持する。メモリ１１０ｄは、例えばフラッシュメモリなどの半導体メモリである。通信部１１０ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行うための通信回路である。

なお、Ａ社サーバ１０１、スマートフォン１００、ロボット１１０、およびＢ社サーバ１１１は広域通信網で相互通信できるよう接続されているとしたが、低遅延通信、強固なセキュリティ、またはローカルでのペアリングが要求される場合などには、専用通信網または近距離無線通信などにより接続されても良い。

（健康管理におけるロボットの能力提供）
ここからは、ユーザの健康管理を身近にあるロボット１１０を用いて、より効果的に実施する一実施の形態について説明していく。

図３は、本開示の一形態の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。この形態においては、非ロボット会社のＡ社はユーザが契約している健康保険の会社とする。保険会社であるＡ社は、ユーザの健康増進を図るためにスマートフォン１００にＡ社が提供するヘルスケアアプリをインストールさせ、ユーザに日々利用させる。Ａ社ヘルスケアアプリは、ユーザの生体活動情報（心拍、脈拍、血圧、体温、体水分量、呼吸、発汗量、活動量（消費カロリー）、摂取量（摂取カロリー）、歩数、姿勢、および運動種別など）をウェアラブルセンサーなどによって日々継続して収集し、その生体活動情報をスマートフォン１００のメモリ１００ｄに記録すると同時に、Ａ社サーバ１０１へ定期的にアップロードする（図中「（ａ）生体活動情報」）。

このようにして収集されたユーザの生体活動情報は、ユーザの個人情報としてＡ社サーバ１０１にて厳密に管理される。Ａ社サーバ１０１は定期的にユーザの生体活動情報に基づきユーザの健康リスクを分析する（図中「（ｂ）健康リスク分析」）。さらに、Ａ社サーバ１０１はユーザの運動量が不足していると判断された場合には、運動を推奨するためにナッジ（ｎｕｄｇｅ）をユーザに送る。例えば、Ａ社アプリを介して「運動しましょう」と望ましい行動をとるよう行動変容を起こすメッセージを表示させる（図中「（ｃ）運動の推奨」）。しかしながら、往々にしてこの手のアプローチによる行動変容は十分な動機を与えることに失敗し易く、ユーザの運動不足を解消できないことが多い（図中「（ｄ）運動せず」）。

これまでの情報化社会（Ｓｏｃｉｅｔｙ４．０社会とも呼ばれる）で提供される従来のサービスは、ここに説明した（ａ）から（ｄ）までのループについては実現できている。従来のサービスは、サイバー空間とフィジカル空間とが連携してユーザに持続的な接点を持って、健康増進を進めることは可能である。しかしながら、従来のサービスは、Ａ社のサービスの中だけでその生体活動情報およびサービスが閉じており、Ａ社以外との連携は無い。従来のサービスは、いわばサイロ状態となっている。Ａ社がスマートフォン１００に表示するメッセージの表現を多少変えても、なかなか行動変容を起こせないユーザも多いと思われる。したがって、従来のサービスは、広くユーザの健康を改善するサービスに成り得るには不十分である。本実施の形態においては、自律的運動能力を備えるユーザに身近なロボットを用いて、Ａ社アプリが保有しないがロボットならば保有する自律的運動能力を用いて、ユーザの健康をより良く改善するサービスを構想し、そのサービスの実現の形態について説明していく。それでは図３の続きの説明を行う。

Ａ社サーバ１０１（第２サーバの一例）が運動を推奨するようにナッジを送った後も、定期的にアップロードされる生体活動情報により、ユーザが十分な運動を行っていないとＡ社サーバ１０１が判断する場合、Ａ社サーバ１０１は事前に連携設定をしているＢ社サーバ１１１（第１サーバの一例）に対して、ユーザに運動（例えば散歩）を働きかけるタスクをロボット１１０にリクエストするリクエスト情報を送信する（図中「（ｅ）運動（散歩）を要望」）。すなわち、リクエスト情報は、Ｂ社サーバ１１１においてユーザに対して運動することを働きかける必要があると判定された後に送信される。サーバ間の事前の連携設定については後述する。

リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１がリクエストしたタスクに対するアクセス権を持つことを確認すると、リクエストを実行、保留、又は却下することを決定する。そして、Ｂ社サーバ１１１は、リクエストを実行すると決定した場合、そのユーザが保有するロボット１１０に対して、ユーザを運動（散歩）に誘導する指示情報を出力する（図中「（ｆ）運動（散歩）を誘導指示」）。この指示情報は、具体的にどのように振る舞い何をユーザに要求するのかを、ユーザに理解できる形式でロボット１１０が提示するための指示を含む。例えば、ロボット１１０が受信する運動を誘導する指示情報には、犬型ロボットであれば「散歩に行こう」とユーザに直接的に呼び掛ける、または散歩時に用いるリードをロボット１１０が持ってきてユーザに散歩に行くことをせがむ（自らが散歩に行きたいという意志を示す）、などの指示が含まれる。これらの具体的な指示の内容は、Ｂ社サーバ１１１からロボット１１０に送られた運動を誘導するための指示情報に含まれ、ロボット１１０により実行される（図中「（ｇ）運動（散歩）を誘導」）。

このように犬型ロボットに一緒に運動（散歩）することを誘われたユーザは、スマートフォン１００を介して受け取った運動に関するナッジよりも強い動機付けを得る。その結果、ユーザはやっと運動（散歩）する（図中「（ｈ）運動（散歩）する」）。ここでのロボット１１０の運動への誘導方法には様々なバリエーションが考えられ、上記はその一例に過ぎない。例えば、ユーザが保有するロボット１１０が一緒に散歩をするには小さすぎる、または散歩をすると考えにくい生物（例えば、カエル）を模写してあった場合には、そのカエル型ロボットに「近くの川が見たい」などと言わせて、そこまでの道順をユーザの手の上に乗ったまま誘導する誘導方法が採用できる。

ロボット１１０は、指示情報により要求されたタスクが終わると、ユーザが運動（散歩）をしたことを示す情報、およびその走行距離または歩行速度の情報を含む実施運動量情報をＢ社サーバ１１１へ通知する。実施運動量情報を受信したＢ社サーバ１１１はＡ社サーバ１０１に、「（ｅ）運動（散歩）の要望」に対する最終結果として、実施運動量情報（例えば、歩行距離）を通知する（図中「（ｉ）運動量（歩行距離）を通知」）。

Ａ社サーバ１０１は実施運動量情報を記録し（図中「（ｊ）運動量（歩行距離）を記録」）、実施運動量情報に基づき、ユーザの運動を称賛し、ユーザの運動に対するモチベーションを高めるために「５０００歩、達成」などの、ユーザの運動を評価する評価メッセージをＡ社アプリを通じてユーザに提示する（図中「（ｋ）運動の評価」）。

なお、Ａ社アプリまたはＡ社サーバ１０１は、図中「（ｋ）運動の評価」のような評価メッセージを、Ｂ社サーバ１１１から得た実施運動量情報に基づかずに、ユーザにフィードバックしてもよい。例えば、Ａ社サーバ１０１は、ユーザが装着する歩数センサーから生体活動情報「図中（ａ）生体活動情報」を得ることにより、スマートフォン１００の画面に評価メッセージを表示すればよい。

ユーザの運動量を増やすような行動変容を起こすことは、Ａ社が持つ顧客接点であるスマートフォン１００上の映像情報および音声情報などのメッセージだけでは難しい面があった。Ａ社がＢ社の提供する犬型ロボットを介して、散歩をせがむこと、さらにはその犬型ロボットが一緒に散歩することで、運動（散歩）に対するユーザの心理的障壁を低くし、ユーザの運動量を増加させることができる。またこれにより、ユーザはより良く健康維持ができると期待できる。

このようにロボット１１０がユーザに行動変容を求める場合には、ロボット１１０があたかも１つの生命体であるかのように自らの意志または要望（散歩に行きたい）をユーザに伝えることで、ユーザはその生命体（ロボット）が要望している事をやらせてあげようと思うことがある。これはユーザが持つ健康を維持したいという利己的欲求だけに基づいてユーザに行動変容を求めるのではなく、１つの意志を持つ生命体であるロボットの要望を叶えるという利他的欲求にも基づいてユーザに行動変容を求めているからである。
ここで開示したユーザの健康維持のサービスは、これまでＡ社が単独で実施できる利己的欲求によるアプローチだけでなく、Ｂ社のロボット１１０と連携することにより初めて実現可能となる利他的欲求を合わせたアプローチである。

この情報システムは、夫々の顧客接点であるアプリまたはロボット１１０がより高度に連携して、他が保有する情報および能力を活用しながら、自らのサービスの品質を上げ、ユーザへより高い価値提供を行う情報システムであるとも言える。ロボットが持つ認知能力および運動能力は日々進化を続けており、このような万能なロボットが実現すれば、そのロボットが保有する固有の能力に他社がアクセスできる仕組みを構築しておくべきである。そうすることが、ユーザにとっても、サービスを提供する非ロボット会社（Ａ社）にとっても、ロボット１１０を提供するロボット会社（Ｂ社）にとっても、多種多様な価値の連携を生む土台になる。

図４は、非ロボット会社（Ａ社）がロボット１１０と連携する際の処理の一例を示すフローチャートである。図３で説明したようなＡ社アプリまたはＡ社サーバ１０１が、Ｂ社が運用するロボット１１０が持つ情報および能力にアクセスするには、事前にそのアクセス権を適切に設定しておく必要がある。図４はそのアクセス権を予め設定しておくための処理の一例を示している。

ユーザはスマートフォン１００にインストールされたＢ社アプリを使って、Ｂ社アプリがＡ社アプリとの連携するように設定する。具体的には、Ｂ社アプリは、ユーザの入力に基づいて、ユーザの利用するＡ社アプリの固有ＩＤを取得する（ステップＳ１）。Ｂ社アプリは、取得したＡ社アプリの固有ＩＤをＢ社アプリの固有ＩＤと共に、Ｂ社サーバ１１１に登録するための登録依頼を送信する（ステップＳ２）。登録依頼を受信したＢ社サーバ１１１は、Ａ社アプリとＢ社アプリとのペア情報を登録する。この登録処理では、同時にロボット１１０のどの固有能力に対してどこまでの利用権利をＡ社に許諾するかを示すアクセス権の登録も行われる（ステップＳ３）。アクセス権の詳細については図５を用いて後述する。ロボット１１０のロボットＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとを含むペア情報は予めＢ社サーバ１１１に登録されている。この登録は、例えばユーザがＢ社アプリの初期設定画面において、ロボット１１０の固有ＩＤを入力することによって行われる。

Ａ社アプリの登録を受け取ったＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１に対してＡ社アプリが許可されるアクセス権の設定情報を通知する（ステップＳ４）。具体的には、Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社アプリの固有ＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとのペア情報に加えて、そのアクセス権の設定情報をＡ社サーバ１０１に通知する。

Ａ社サーバ１０１は、Ａ社アプリの固有ＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとのペア情報、およびそのアクセス権の設定情報をメモリ１０１ｃに登録する（ステップＳ５）。これらの情報は、Ａ社アプリまたはＡ社サーバ１０１がＢ社の提供するロボット１１０に対してその固有能力を利用する際に、対象のロボット１１０を特定すると共に、その固有能力の利用が可能か否かを判定するために用いられる。

ここでは、Ａ社アプリまたはＡ社サーバ１０１に対して、Ｂ社が提供するロボット１１０へのアクセス権を正しく設定できれば良く、上記はその一例に過ぎない。上記とは異なる登録方法が用いられてもよい。

図５は、ロボット１１０についてのアクセス権の設定情報の一例を示す表である。Ａ社はＢ社のロボット１１０に対して様々なタスクをリクエストできる。さらに、ロボット１１０は、様々なセンサー１１０ｃおよび運動能力（可動部１１０ｅ）を具備しており、それらに対するＡ社からのアクセス権は、Ｂ社サーバ１１１だけでなく、利用する側であるＡ社サーバ１０１にも登録される。以下、アクセス権の種類とその許可レベルとについて、説明する。このアクセス権の設定は、図４のステップＳ３においてユーザにより行われる。

アクセス権の種類は「タスク」、「センサー」、および「運動能力」に分類される。「タスク」はさらに「運動の勧誘」および「会話」に分類される。「センサー」はさらに「カメラ映像」、「測距センサー」、「赤外線センサー」、「マイク音声」、「触覚センサー」、「気温・湿度・気圧センサー」、および「位置センサー」に分類される。「運動能力」はさらに「表情変更能力」、「発声能力」、「姿勢変更能力」、および「移動能力」に分類される。

「タスク」に属する「運動の勧誘」は、ロボット１１０に対して、ユーザに運動を働きかけるタスクについて、非ロボット会社（Ａ社）がとの範囲までリクエストできるかを表すアクセス権である。ここで言う運動は、例えば、散歩、ジョギング、スクワット、腕立て伏せ、スイミング、およびヨガなどであり、特に種類は問わない。ここでは、説明の都合上、リクエストできる場合にはアクセス権があるとし、リクエストできない場合にはアクセス権がないと表現する。「運動の勧誘」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」から、制約なくアクセス権がある「２」まで段階的に設定される。例えば、このアクセス権の許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からの「運動の勧誘」タスクのリクエストに対して、ロボット運用会社（Ｂ社）は、所定運動負荷以下の軽い運動に対するリクエストのみ許可し、許可した範囲内でロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：軽い運動のみ許可
２：すべて許可
同じく「タスク」に属する「会話」は、ロボット１１０を介してユーザと会話をすることを非ロボット会社（Ａ社）がどの範囲までリクエストすることができるかを表すアクセス権である。「会話」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からの「会話」タスクのリクエストに対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）はアクセス権があるとして許可する。ロボット運用会社（Ｂ社）は、ロボットに具備されたマイク（センサー１１０ｃの「マイク音声」）とスピーカー（運動能力の「発声能力」）とを非ロボット会社（Ａ社）に対して利用可能に設定する。これにより、非ロボット会社（Ａ社）は、ユーザとロボット１１０とが会話ができるよう、ロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。したがって、「会話」タスクへのアクセス権がある場合には、センサー１１０ｃの「マイク音声」および運動能力の「発声能力」に対してもアクセス権があるように連動して、設定される。

０：不許可
１：許可
タスクは上記の説明のように、非ロボット会社からロボット会社が何らかのタスクをロボット１１０で実行するリクエストを受けた際に、そのリクエストを実行するかを判定するために用いられる。そのため、図５のアクセス権の設定情報は非ロボット会社ごとに設定される。

尚、本開示においては、ロボット１１０が、非ロボット会社からのリクエストに基づき、ユーザかつ／またはリアル空間の対象物体（例えば、テレビのリモコン、照明のスイッチ、または扉のノブ）に対して何らかの働きかけまたは作用を行う一連の自律的な動作をタスクと呼ぶこととする。

「カメラ映像」は、ロボット（１１０）が具備するイメージセンサー（例えば、ＲＧＢイメージセンサー）へのアクセス権である。これは、ロボットの目と外見上認知される個所に具備されているイメージセンサーであってもよい。「カメラ映像」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「３」まで段階的に設定することができる。例えば、この許可レベルが「２」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は低品質動画映像を返すようにロボット（１１０）かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：静止画のみ許可
２：低品質動画まで許可
３：すべて許可
「測距センサー」は、ロボット１１０が具備する対象物までの距離が測定できるセンサー１１０ｃ（例えば、ＴＯＦセンサー、ＬｉＤＡＲなど）へのアクセス権である。「測距センサー」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は測距センサーが取得したデータ（例えば、デプスイメージ）を返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「赤外線センサー」は、ロボット１１０が具備する赤外線が測定できるセンサーへのアクセス権である。赤外線センサーは、近赤外線領域においては暗闇での被写体認識、遠赤外線領域においては被写体温度分布の測定などに使われる。「赤外線センサー」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は、赤外線センサーが取得したデータ（例えば、サーモグラフィー映像）を返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「マイク音声」は、ロボット１１０が具備するマイクへのアクセス権である。「マイク音声」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）はマイクが取得した音声データを返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「触覚センサー」は、ロボット１１０が具備するロボット表面での触覚感覚が測定できるセンサー（例えば、ＭＥＭＳシリコン毛デバイスセンサー）へのアクセス権である。「触覚センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、制約なくアクセス権が付与される「２」まで段階的に設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は触覚センサーが取得したデータ（例えば、圧力分布映像）の内、ロボットの一部分（例えば、頭部）のデータのみを返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：一部分のみ許可
２：すべて許可
「気温・湿度・気圧センサー」は、ロボット１１０が具備する気温センサー、湿度センサー、および気圧センサーへのアクセス権である。「気温・湿度・気圧センサー」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は気温・湿度・気圧センサーが取得した夫々のデータを返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「位置センサー」は、ロボット１１０が具備するロボットの現在位置を測定するセンサーへのアクセス権である。「位置センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は位置センサーが取得したロボットの現在位置情報を示すデータを返すようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
ここまでがロボット１１０に具備されたセンサー１１０ｃへのアクセス権に対する説明である。続いて、ロボットが具備する運動能力へのアクセス権について説明する。

「表情変更能力」は、ロボット１１０が具備する顔の外見的特徴を変更する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０に、外見上、顔と認識できる部分がある場合に、その顔を構成するパーツを動かす能力、またはパーツの色を変更する能力であってもよい。「表情変更能力」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は顔表情の変更要求に応じて顔表情を変更するようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「発声能力」は、ロボット１１０が具備する音声出力能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０に、外見上、口と認識できる部分がある場合に、その口を構成するパーツを動かす能力、またはその口の周辺部から音声を出力する能力であってもよい。「発声能力」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は発声するべき音声情報に応じて口の周辺部から音声を出力するようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：許可
「姿勢変更能力」は、ロボット１１０が具備する姿勢を変更する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０の可動部１１０ｅにある複数の関節機構部の角度を変更する能力であってもよい。ただし、ロボット１１０自体の位置を変える能力ではない。「姿勢変更能力」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「２」まで段階的に設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は頭部のみを要求に応じて動かすようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。

０：不許可
１：頭部のみ許可
２：すべて許可
「移動能力」は、ロボット１１０が具備する移動する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０の可動部１１０ｅにある複数の関節機構部の角度を変更する能力であってもよい。ただし、「移動能力」は、ロボット１１０自体の位置を変える能力である。「移動能力」へのアクセス権は、以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「４」まで段階的に設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）は、ユーザ宅の中でユーザが許可したエリアのみを低速で移動することを許可するようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。例えば、この許可レベルが「３」である非ロボット会社（Ａ社）からのアクセス要求に対しては、ロボット運用会社（Ｂ社）はユーザが許可した宅内、宅外のエリアのみを高速で移動することを許可するようにロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。ここでユーザが許可したエリアは、ユーザがあらかじめ設定しておく条件の１つである。例えば、ユーザのプライバシーを侵害してしまう恐れのあるエリア（例えばお風呂場）にはロボットが近寄れないよう予め設定しておくことができる。

０：不許可
１：許可済み宅内のみ、低速での移動を許可
２：許可済み宅内／宅外まで、低速での移動を許可
３：許可済み宅内／宅外まで、高速での移動を許可
４：すべて許可
図６は、リクエストされたタスクの実行可否を判断するための緊急度のレベルの一例を示す表である。図３の説明でＡ社サーバ１０１がＢ社サーバ１１１に対して運動を要請するリクエスト情報を送信し（「（ｅ）運動（散歩）を要望」）、これに伴いＢ社サーバ１１１がロボット１１０に対して運動を要請する指示情報を送信する（「（ｆ）運動（散歩）を誘導指示」）シーンがある。このシーンにおいて送信されるリクエスト情報は緊急度情報を含む。緊急度情報は、ユーザが運動する緊急性の程度（緊急度）を示す情報である。リクエスト情報を受信するＢ社サーバ１１１は、必要緊急度情報を管理している。必要緊急度情報は、リクエストされたタスクをロボット１１０が実行するために必要となる緊急性の程度（必要緊急度）を示す情報である。

必要緊急度は、ユーザが何か特定の作業に集中している時など、他社（例えばＡ社）からロボット１１０を介して要求されたユーザへの緊急度の低いリクエストを無効化、またはその働きかけが適当なタイミングになるまでリクエストの実行を保留させるために用いられる。必要緊急度情報は、Ｂ社サーバ１１１またはロボット１１０により保有され、Ｂ社サーバ１１１またはロボット１１０により使用される情報である。他社（例えばＡ社）がロボット１１０に対して要求するリクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度も、必要緊急度情報と同じ基準で必要緊急度が設定されている。必要緊急度は、図６に示すように高、中、低というように段階的に設定されてもよい。

「高」：必要緊急度が「高」の場合、生命、健康、危険、または財産の損失リスクに関するような緊急性の高い情報をユーザに通知するリクエストが処理される。そうでなければ、リクエストは保留または却下される。

「中」：必要緊急度が「中」の場合、必要緊急度が「高」に分類されるリクエストに加えて、日常生活における重要な情報をユーザに通知するリクエストが実行される。そうでなければ、リクエストは保留または却下される。日常生活における重要な情報は、例えば次のスケジュールをユーザに通知するための情報および重大な損失リスクがある状態（例えばガスコンロつけっ放し）をユーザに通知するための情報を含む。

「低」：必要緊急度が「低」の場合、すべてのリクエストが実行される。

このように、必要緊急度が高く設定されると、他社サーバ（Ａ社サーバ１０１）からＢ社サーバ１１１が受け取ったリクエストの内、ユーザにとって重要で緊急性のあるリクエストだけが即座に処理される。それ以外のリクエストは保留または却下される。ユーザにとって重要で緊急性のあるリクエスト情報に含まれる緊急度情報は、発信元の他社（Ａ社）によって上記必要緊急度の定義に従い、付与される。

より具体的には、他社サーバ（例えばＡ社サーバ１０１）が送信したリクエスト情報に含まれる緊急度情報（高、中、または低）が、Ｂ社（例えばＢ社サーバ１１１）に設定されている必要緊急度情報（高、中、または低）以上であれば、そのリクエスト情報が示すリクエストは即座に処理される。そうでなければ、そのリクエストは即座に実行されず、適切なタイミングまで保留または却下される。

以上、図３に示した健康管理におけるロボット１１０の能力提供のシナリオを実現するために、Ａ社およびＢ社間の連携設定と、Ａ社のロボット能力へのアクセス権と、リクエストの緊急度について説明した。ここからは、これらを用いてこのシナリオを実現する処理全体の流れを説明していく。

図７は、非ロボット会社がロボット１１０に対してタスクをリクエストする処理の一例を示すフローチャートである。特に、図７は、リクエストが即座に実施されるケースを示している。

図３でも説明したようにスマートフォン１００にインストールされた保険会社Ａ社のアプリケーション（Ａ社アプリ）は、ユーザの生体活動情報を継続的に検出し、検出した生体活動情報をスマートフォン１００内のメモリに蓄積する（ステップＳ１１）。さらに、Ａ社アプリは、蓄積した生体活動情報を定期的にＡ社サーバ１０１へアップロードする（ステップＳ１２）。生体活動情報を受信したＡ社サーバ１０１は、ユーザとＡ社との保健契約に基づき、ユーザに運動を推奨するメッセージ（ナッジ）の送信の必要性を判定する（ステップＳ１３）。ナッジの送信の必要性があると判定した場合、Ａ社サーバ１０１は、ナッジを送信する（ステップＳ１４）。逆に、運動を推奨するメッセージの送信の必要性がないと判断した場合、Ａ社サーバ１０１は、Ａ社アプリからアップロードされるユーザの生体活動情報を蓄積する処理を継続する。

ステップＳ１５において、スマートフォン１００は、運動を推奨するメッセージを表示する。これにより、運動を推奨するメッセージがユーザに提示される。

ステップＳ１６において、Ａ社アプリかつ／またはＡ社サーバ１０１は、運動を推奨するメッセージを表示した後においても、ユーザの生体活動情報を継続的に検出し、検出した生体活動情報に基づいてユーザの運動量を算出し、算出したユーザの運動量を評価する。

Ａ社サーバ１０１は、ユーザとＡ社との保健契約に基づき、ユーザに対して運動を推奨するさらに強い働きかけの必要性を判定する。ここで、Ａ社アプリかつ／またはＡ社サーバ１０１は、ステップＳ１６で算出したユーザの運動量が目標運動量未満である状態が所定回数以上観測された場合、ナッジによりユーザの運動量が改善されなかったので、さらに強い働きかけ必要性があると判定する。ここでは、強い働きかけの必要性があると判定されたものとする。逆に、さらに強い働きかけの必要性がないと判定された場合、Ａ社サーバ１０１は、Ａ社アプリからアップロードされたユーザの生体活動情報を蓄積する処理を継続する。ここで、Ａ社アプリかつ／またはＡ社サーバ１０１は、例えばステップＳ１６で算出したユーザの運動量が目標運動量未満である状態が所定回数以上観測されなかった場合、さらに強い働きかけの必要性はないと判定する。

ステップＳ１７において、さらに強い働きかけの必要があると判定したＡ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１に、ユーザに運動を働きかけるタスクをロボット１１０にリクエストするリクエスト情報を送信する。

リクエスト情報は、ユーザのＡ社アプリの固有ＩＤ、リクエストの緊急度を示す緊急度情報、リクエストを実行するまでの保留期間を示す保留期間情報、およびリクエストの内容を含む。リクエストの内容は例えばロボット１１０にリクエストするタスクを示す。リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、リクエスト情報に含まれるユーザのＡ社アプリの固有ＩＤから、Ａ社アプリの固有ＩＤに対応するＢ社アプリの固有ＩＤを特定することができる。Ｂ社サーバ１１１は、Ｂ社アプリの固有ＩＤに対応するロボット１１０のロボットＩＤを管理しているので、Ａ社からリクエストされたタスクを実行するべきロボット１１０を一意に特定することができる。

さらに、リクエスト情報は、ユーザに必要とされる目標運動量を含む。目標運動量は、例えば１日あたり５０００歩または１日あたりの消費カロリー１５０Ｋｃａｌなどである。この例では、目標運動量は１日あたり５０００歩であり、現時点でのユーザの１日あたりの運動量は２０００歩である。Ａ社サーバ１０１は、１日あたり５０００歩の散歩をユーザに促すために、Ｂ社サーバ１１１に対してリクエスト情報を送信する。また、このリクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度は「低」である。

ステップＳ１８において、リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、リクエストに対する応答可否を判定する。Ｂ社サーバ１１１は、このリクエスト情報を受信する前に必要緊急度情報が示す必要緊急度を「低」に設定している（ステップＳ１０）。そこで、Ｂ社サーバ１１１は、受信したリクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度と、事前設定している必要緊急度情報が示す必要緊急度とを比較して、リクエスト情報への応答可否を判定する。ここでは、リクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度が「低」であり、必要緊急度情報が示す必要緊急度が「低」であり、緊急度情報が示す緊急度が必要緊急度情報が示す必要緊急度以上であるため、Ｂ社サーバ１１１は、このリクエスト情報が示すリクエストを即座に実行すると判定する。そのため、Ｂ社サーバ１１１は、リクエストの応答することを示す応答可情報をＡ社サーバ１０１に送信する（ステップＳ１９）。リクエスト情報および必要緊急度情報は第１情報の一例である。

応答可情報を送信したＢ社サーバ１１１は、ユーザに目標運動量以上の運動をユーザに促す誘導動作を指示する指示情報をロボット１１０に送信する（ステップＳ２０）。この誘導動作は、上述したようにロボット１１０がユーザに「散歩に行こう」と呼び掛ける、かつ／またはリードを持ってきて散歩に行きたいとせがむ、というような動作である。この誘導動作は、ロボット１１０の容姿および運動能力に応じて様々な形態が採用される。

指示情報は有効期限を示す有効期限情報を含んでいてもよい。有効期限は例えば１０分間である。ロボット１１０が指示情報に基づき有効期限の間、ユーザを散歩に誘い続けてもユーザがそれに応じない場合、ロボット１１０は誘導動作を自動的に中止しても良い。さらに、このようにユーザの行動変容に失敗した場合、さらに一定時間が経過した後またはユーザがリラックスしている時に、ロボット１１０は、再び誘導動作をしても良い。また、この場合における誘導動作の有効期限は、失敗した前回の有効期限よりも短くても良い。有効期限を短く設定するようにしているのは、失敗した誘導動作を同様に繰り返すと、ユーザとロボットとの関係が悪化するリスクがあるためである。

Ｂ社サーバ１１１から指示情報を受信したロボット１１０は、指示情報に従ってユーザを運動（１日あたり５０００歩の散歩）に連れ出す誘導動作を行う（ステップＳ２１）。この例では、ロボット１１０は、犬型ロボットであるので、「ワン、ワン」と鳴きながら尻尾を振る誘導動作を行う。この誘導動作によりユーザに散歩を連想させることができる。その他、ロボット１１０は、ユーザが理解可能な言語で「散歩に行こう」または「散歩に行きたい」などと話しかける誘導動作、かつ／または、散歩に使うリードを持ってきて散歩に行きたいという意志を示す誘導動作を有効期限の間繰り返してもよい。

Ａ社サーバ１０１がロボット１１０のセンサー１１０ｃまたは運動能力に対するアクセス権を持ち、運動能力への直接的なアクセスを求めている場合、Ａ社サーバ１０１は、ロボット１１０の周辺状況を分析し、分析結果に基づいてロボット１１０の表情、発声、姿勢、および移動を制御するコマンドをＢ社サーバ１１１を介して、または直接、ロボット１１０に送信してもよい。これにより、Ａ社サーバ１０１は、ロボット１１０を直接的に制御することができる。

ユーザは、これらロボット１１０からの誘導動作を受けて散歩をする決心をして、ロボットと一緒に運動（散歩）をする（ステップＳ２２）。ロボット１１０は、５０００歩の散歩を指示するＢ社サーバ１１１からの指示情報に従い、散歩の歩数が５０００歩となるように、散歩するコースをユーザに提案する、かつ／または、自ら散歩を先導しても良い。

小さいまたは歩行する機能がないというようにロボット１１０がユーザと一緒に歩く能力を有していない場合には、ロボット１１０は散歩の歩数が５０００歩となるように、散歩するコースをユーザに提示しても良い。この場合、目標運動量を達成するようにロボット１１０は、ユーザに働きかける誘導動作を行っても良い。例えば、ロボット１１０は、「近くに出来たスーパーマーケットに寄ってみよう」、または「今夜は丘の上に登ると流れ星が見られるかも知れない」などの発話をしてもよい。これにより、散歩の歩数（運動量）が調整される。

このようにして、無事に運動（散歩）を行ったユーザが帰宅したことをカメラ画像や位置センサーなどによって検知すると、ロボット１１０はユーザとの運動（散歩）が終わったことを示す終了通知と、その運動の実施運動量を示す実施運動量情報とをＢ社サーバ１１１に送信する（ステップＳ２３）。実施運動量情報は、例えば、歩数、散歩コース、および散歩のペースなどを示す情報を含む。

Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１に対して、リクエストの終了通知と、実施運動量情報とを送信する（ステップＳ２４）。終了通知と実施運動量情報とを受信したＡ社サーバ１０１は、リクエストした運動が実施されたことを示す情報と、実施運動量情報とを実施履歴としてメモリ１０１ｃに記録する（ステップＳ２５）。

Ａ社サーバ１０１は、実施運動量情報の示す実施運動量が目標運動量情報が示す目標運動量以上であると判定した場合、ユーザが目標運動量を達成したことを示す評価メッセージを、スマートフォン１００に送信する（ステップＳ２６）。評価メッセージを受信したスマートフォン１００は、Ａ社アプリを通じて目標運動量が達成されたことを示す評価メッセージを表示する（ステップＳ２７）。これにより、ユーザは一定の達成感を得ることができ、運動（散歩）への抵抗感が減る。なお、Ａ社サーバ１０１は実施運動量が目標運動量未満の場合、そのことを示す評価メッセージをスマートフォン１００に送信してもよい。

ここでは、運動に誘導するリクエストが即座に実施される場合を説明したが、ユーザが仕事の会議中などで直ちにロボット１１０からの働きかけに応じることができないケースもある。

図８は、非ロボット会社がロボット１１０に対してタスクをリクエストする処理の一例を示すフローチャートである。特に、図８は、リクエストが即座に実施されないケースを示す。図７との違いは、Ｂ社サーバ１１１がリクエスト情報を受信した時の必要緊急度情報にある。図７では必要緊急度情報が示す必要緊急度が「低」であり、どのようなリクエストもロボット１１０により即座に実施される状況であった。一方、図８では必要緊急度情報が示す必要緊急度が「中」であり、リクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度が「中」または「高」でない限り、リクエストは即座に実施されない。この場合、リクエストは、適切なタイミングまで保留される、または却下される。図８は、適切なタイミングまでリクエストが保留されるケースを例示する。

Ａ社がＡ社アプリおよびＡ社サーバ１０１を用いてユーザの生体活動情報を継続的に検出して、運動（散歩で５０００歩相当）を行うよう緊急度が「低」のリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信するまでの処理は、図７と同じであるため説明を省略する。異なる点は、このリクエスト情報が送信される処理（ステップＳ１７）の前にある。

ステップＳ８０１において、ロボット１１０は、ロボット１１０とのコミュニケーションをとらない意図を含むユーザからの発言またはユーザの状況を判断する。ステップＳ８０２において、ロボット１１０は、前記発現又は前記状況の判断結果、に基づいて、必要緊急度を「中」（所定のレベルの一例）に更新する。

例えば、ユーザがロボット１１０に対して「静かにしておいて」または「話しかけないで」といったロボット１１０とのコミュニケーションを取らない意図の発言をした場合、ロボット１１０は必要緊急度を「低」から「中」に変更すればよい。或いは、ロボット１１０は、センサー１１０ｃのセンシングデータからユーザが会話中または車の運転中であることを認識した場合、必要緊急度を「低」から「中」に変更すればよい。必要緊急度を「中」に変更したロボット１１０は、必要緊急度を「中」に更新する更新依頼をＢ社サーバ１１１に送信する。この更新依頼を受信したＢ社サーバ１１１は、必要緊急度を「低」から「中」に更新する（ステップＳ８０２）。

Ａ社サーバ１０１からリクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、リクエスト情報に含まれる緊急度と必要緊急度とに基づき、応答可否を判定する（ステップＳ１８）。ここでは、緊急度「低」が必要緊急度「中」よりも低いため、Ｂ社サーバ１１１は、リクエストを即座に実行できないと判定する。即座に実行できないと判定したＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１に対して、リクエストが保留されたことを示す保留情報を送信する（ステップＳ８０３）。

以後、ロボット１１０は、必要緊急度を変更の要否を判定する処理を、ユーザの発言およびセンサー１１０ｃからのセンシングデータに基づいて継続的に行う（ステップＳ８０４）。ユーザが明示的に必要緊急度を下げる発言をした場合、ユーザが緊急性のない話題を含む発言をした場合、またはユーザが緊急性の低い行動をとっていると判定した場合、ロボット１１０は必要緊急度を「低」に設定すればよい。緊急性の低い行動は、例えば、テレビを見る、スマートフォンを操作するなどの行動である。

必要緊急度を「中」から「低」へ更新した場合、ロボット１１０は、Ｂ社サーバ１１１に対して、必要緊急度を「低」へ更新するようための更新依頼を送信する（ステップＳ８０５）。

更新依頼を受信したＢ社サーバ１１１は、必要緊急度を「中」から「低」へ更新する。次に、Ｂ社サーバ１１１は、保留中のリクエストの応答可否を再判定する（ステップＳ８０６）。ここで、ステップＳ８０３でＡ社サーバ１０１から送信されたリクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度が「低」であり、現在の必要緊急度情報が示す必要緊急度が「低」であり、緊急度が必要緊急度以上であるため、Ｂ社サーバ１１１はＡ社サーバ１０１に対して、応答可情報を送信する（ステップＳ８０７）。

ここから先の処理は、図７と同じであるため説明を省略する。

図７、図８にて説明したように、Ｂ社サーバ１１１の仕組みを纏めると下記のようになる。Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社（Ａ社アプリ）が保有しないセンサー１１０ｃまたはロボット１１０の運動能力が必要なリクエストを、ユーザの身近にあるＢ社のロボット１１０に実行させる。Ｂ社サーバ１１１は、ユーザ毎にＡ社とＢ社との連携設定を行う。Ｂ社サーバ１１１は、ユーザの事前入力に基づいて、Ｂ社のロボット１１０が有する各能力をどのレベルまでＡ社に利用させるかを規定するアクセス権の設定情報を事前登録する。Ｂ社サーバ１１１は、ユーザがロボット１１０に構うことができない状況にある場合、緊急度の低いリクエストを保留または却下する。Ｂ社サーバ１１１は、保留したリクエストを、ユーザからの要請またはユーザの状況変化に応じて適切なタイミングに再度実行する。

図９は、Ｂ社サーバ１１１の処理の一例を示すフローチャートである。図９の処理において、Ｂ社サーバ１１１は、非ロボット会社（Ａ社）がリクエストしたタスクを実施するために必要なアクセス権を有しているか、ユーザに対してリクエストされたタスクを即座に実行するべき緊急性があるか、および実行が保留されたリクエストが保留期間を超過していないかを判定し、判定結果に基づいて非ロボット会社（Ａ社）のリクエストに応答する。具体的には以下の通りである。

ステップＳ１０１において、Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１からユーザに運動を働きかけるタスクをロボット１１０にリクエストするリクエスト情報を受信する。

ステップＳ１０２において、Ｂ社サーバ１１１は、リクエストされたタスクに対するＡ社のアクセス権を確認する。まず、Ｂ社サーバ１１１は、リクエスト情報に含まれるＡ社アプリの固有ＩＤが、Ｂ社アプリの固有ＩＤと対応付けられたペア情報がメモリ１１１ｃに事前登録されているか否かを判定する。そして、Ｂ社サーバ１１１は、事前登録されていると判定した場合、Ｂ社サーバ１１１は、リクエスト情報がリクエストするタスクのアクセス権をＡ社が保有しているか否かを図５に示すアクセス権の設定情報に基づいて確認する。ここでは、図５の示す「運動の勧誘」タスクについてのＡ社のアクセス権の許可レベルが「１」または「２」に設定されているため、リクエストされたタスクについてＡ社はアクセス権を有すると判定される。なお、「運動の勧誘」タスクについてのＡ社のアクセス権の許可レベルが「０」の場合、リクエストされたタスクについてＡ社はアクセス権を有していないと判定される。

Ａ社がアクセス権を有していないと判定された場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、Ｂ社サーバ１１１は、リクエストされたタスクを実行するためのアクセス権がないことを示すメッセージをＡ社サーバ１０１に送信し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。

一方、Ａ社がアクセス権を有していると判定された場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、Ｂ社サーバ１１１は、ステップＳ１０１で受信したリクエスト情報に含まれる緊急度情報が示す緊急度と、現在設定されている該当するユーザの必要緊急度とを比較して、当該リクエスト情報が示すリクエストを即座に実行するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

緊急度が必要緊急度未満の場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、Ｂ社サーバ１１１は、リクエスト情報を受信してからの経過時間が保留期間内であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。

保留期間は、タスクの実行が保留されたリクエストをいつまで保留するかを示す時間情報である。Ｂ社サーバ１１１は、リクエスト情報を受信してからの経過時間が保留期間を超えると（ステップＳ１０９でＮＯ）、そのリクエスト情報が示すリクエストを却下する（ステップＳ１１１）。リクエストを却下したＢ社サーバ１１１は、リクエストを行ったＡ社サーバ１０１に対して保留期間を超えたためリクエストが却下された旨のメッセージを送信し、処理を終了する。

これにより、必要緊急度が「低」に更新された瞬間に、大量に蓄積された緊急度が「低」のリクエストが一斉に実行されることが防止される。さらに、受信されてからから長時間経過したような、現時点では実施する意味のないリクエストの実行が防止される。このようなリクエストの却下は、ロボット１１０によるユーザへの働きかけの効果を維持するためにも必要である。

一方、リクエスト情報を受信してからの経過時間が保留期間内の場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０を介してユーザの状態データを取得し、取得した状態データに基づいて現在の必要緊急度をロボット１１０を介して再評価する（ステップＳ１１０）。もしくは、ロボット１１０がユーザの状態データを取得し、取得した状態データに基づいて現在の必要緊急度を自ら設定し、Ｂ社サーバ１１１に通知するようにしてもよい。ステップＳ１１０の処理が終了すると、処理はステップＳ１０５に戻る。これにより、ステップＳ１０５、Ｓ１０９、Ｓ１１０に示すループ処理が実行される。このループ処理により、ユーザに働きかけを行うのに必要となる必要緊急度以上の緊急度を持つリクエストのみが随時、実行され、そうでないリクエストは保留期間の間、実行が保留され続ける。状態データは、ロボット１１０において検知したユーザの状態に関わり動的に変化するデータである。具体的には、後述の図９に示すようにロボット１１０のセンサー１１０ｃによるセンシングデータに基づいて設定される必要緊急度情報を含む。

Ａ社サーバ１０１からのリクエストに含まれる緊急度情報が示す緊急度がＢ社サーバ１１１またはロボット１１０にて管理されている必要緊急度以上である場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、Ｂ社サーバ１１１は、ユーザが運動を働きかけてよい状態になったので、ロボット１１０に対して、Ａ社サーバ１０１からリクエストされたタスクの実行を指示する指示情報を送信する。指示情報を受信したロボット１１０は指示情報にしたがってタスクを実行する。これにより、ロボット１１０は、ユーザを散歩に連れ出す誘導動作を行う。この誘導動作によって散歩を決心したユーザはロボット１１０と一緒に散歩する。散歩からの帰宅したロボット１１０は、タスクの実行結果を散歩の終了を告げる終了通知と、散歩における実施運動量情報とをＢ社サーバ１１１に送信する。これにより、Ｂ社サーバ１１１は、終了通知と実施運動量情報とを受信する（ステップＳ１０７）。

ステップＳ１０８において、Ｂ社サーバ１１１は、受信した終了通知と実施運動量情報とをＡ社サーバ１０１に送信する。

なお、Ａ社サーバ１０１が、ロボット１１０に対する、センサー１１０ｃ、運動能力である表情変更能力、発声能力、姿勢変更能力、かつ／または移動能力のアクセス権を有している場合、Ａ社サーバが、Ｂ社サーバ１１１を介して、ロボット１１０の周辺状況に応じて、直接的にロボット１１０の顔表情、音声発話、姿勢、かつ／または移動を制御してもよい。この場合も、Ｂ社サーバ１１１からタスクの実行が指示されたロボット１１０は、タスクの実行結果をＢ社サーバ１１１に送信すればよい。つまり、Ａ社サーバ１０１はロボット１１０を遠隔制御しているとはいえ、ロボット１１０を直接的に制御しているのは、Ｂ社サーバ１１１であり、ロボット１１０とＢ社サーバ１１１との関係は、上述した態様と同じである。

Ａ社サーバ１０１によるロボット１１０の遠隔制御は、「５Ｇ」や「Ｂｅｙｏｎｄ ５Ｇ」などと呼ばれる高速かつ低遅延の無線通信インフラが整うことで、今後の実現が期待される。タスクの実行結果を受け取ったＢ社サーバ１１１は、その実行結果を、タスクのリクエスト元であるＡ社サーバ１０１に送信して処理を終える。

図１０は、必要緊急度の設定例を示す表である。この図は、朝８時から夜８時までのユーザの状態の遷移を示している。以下の説明では、必要緊急度は、ロボット１１０が設定するものとして説明するが、これは一例であり、Ｂ社サーバ１１１が設定してもよい。この場合、Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０を介して取得したセンシングデータに基づいて必要緊急度を設定すればよい。

ロボット１１０は、ユーザの状態を継続的にしてセンシングして、センシング結果からユーザの状態を随時検出し、検出結果に基づき必要緊急度を適宜更新する。

８：００－１０：００の時間帯において、ユーザは他人と対面で会話している。ロボット１１０はカメラおよびマイクなどのセンサー１１０ｃを用いて、ユーザが他人と会話していると判定する。人の行動および状態を静止画、動画、または音声から判定または説明するニューラルネットワークが開発されている。そのため、ロボット１１０は、このようなニューラルネットワークによる画像認識技術または音声認識技術を用いてユーザの状態を検出すればよい。ロボット１１０は、ユーザの状態が会話中であると判定した後、必要緊急度を「中」に設定する。これにより、「中」以上の緊急度を持つリクエストでなければ、リクエストは実行されなくなる。そして、ロボット１１０は設定された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

さらに、この判定においては、ロボット１１０はカメラから取得したユーザの表情およびジェスチャー、かつ／またはマイクから取得した音声情報に含まれる会話内容および音声トーンなどからユーザの感情分析を行っても良い。ここで、感情分析の結果は、例えば「ポジティブ」、「ニュートラル」、および「ネガティブ」のように分類される。感情分析の結果が「ポジティブ」または「ニュートラル」である会話の場合、タスクを実行するためのロボット１１０の会話への割り込みは、ユーザにより許容される可能性が高い。この場合、ロボット１１０は上記で設定した必要緊急度を下げてもよい。また、感情分析の結果が「ネガティブ」である会話の場合、会話への割り込みがユーザにより許容されない可能性が高いので、ロボット１１０は上記で設定した必要緊急度を維持または上げても良い。必要緊急度が変更した場合には、ロボット１１０は変更した必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

このようにユーザの状態判定に、ユーザの感情分析を加味することで、ユーザにとってより適切なタイミングで、ロボット１１０はタスクを処理することができる。

ここでは、感情分析の結果は３つに分類されていたが、本開示はこれに限定されない。感情分析の結果は、「喜怒哀楽」のようにより多く分類されてもよいし、「ポジティブ」および「ネガティブ」の２種類のようにより少なく分類されてもよい。また、ロボット１１０は、ユーザのストレス度合いを推定し、推定したストレス度合いの数値範囲に応じて必要緊急度を調整してもよい。

１０：００－１２：００の時間帯において、ユーザはコンピュータに向かって作業（仕事）をしている。ロボット１１０はカメラ、マイクなどセンサー１１０ｃを用いて、ユーザがコンピュータを操作していることを検出する。ロボット１１０はユーザがコンピュータで作業中であると判定した後、必要緊急度を「中」に維持する。この場合、「中」以上の緊急度を持つリクエストでなければ、リクエストは実行されない。そして、ロボット１１０は設定された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

１２：００－１３：００の時間帯において、ユーザは椅子に座って食事をしている。ロボット１１０はカメラ、マイクなどのセンサー１１０ｃを用いて、ユーザが食事中であることを検出する。ロボット１１０はユーザが食事中であると判定した後、必要緊急度を一番低い「低」に設定する。そして、ロボット１１０は設定された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

１３：００－１５：００の時間帯において、ユーザは電話もしくは会議をしている。ロボット１１０はカメラ、マイクなどのセンサー１１０ｃを用いて、ユーザが携帯電話を介して会話している（電話中）、またはコンピュータを介して会話している（会議中）ことを検出する。ロボット１１０はユーザが電話中または会議中であると判定した後、必要緊急度を「中」に設定する。この場合、「中」以上の緊急度を持つリクエストでなければ、リクエストは実行されない。そして、ロボット１１０は設定された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

１５：００－１６：００の時間帯において、ユーザは運動をしている。ロボット１１０はカメラ、マイクなどのセンサー１１０ｃを用いて、ユーザが運動していることを検出する。ロボット１１０はユーザが運動中であると判定した後、必要緊急度を「中」に維持する。

さらに、この判定においては、ロボットはカメラから取得した画像に基づいてユーザの皮膚の色彩の周期的変化を計測してもよいし、スマートウォッチなどを用いてユーザの心拍数を計測してもよい。ここで計測された心拍数が所定値よりも低い場合、タスクを実行するためのロボット１１０による運動への割り込みがユーザに許容される可能性が高い。この場合、ロボット１１０は必要緊急度を下げてもよい。一方、心拍数が所定値より高い場合、タスクを実行するためのロボット１１０による運動への割り込みがユーザに許容されない可能性が高い。そのため、ロボット１１０は必要緊急度を維持してもよいし、必要緊急度を上げてもよい。必要緊急度が変更された場合、ロボット１１０は変更された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

このようにユーザの状態が運動中であると判定された場合に、ユーザの心拍数を加味することで、ユーザにとってより適切なタイミングで、ロボット１１０はタスクを処理することができる。

１６：００－２０：００の時間帯において、ユーザは寝転がってリラックスしている。ロボット１１０はカメラ、マイクなどのセンサー１１０ｃを用いて、ユーザがリラックス状態であることを検出する。ロボット１１０はユーザがリラックス状態であると判定した後、必要緊急度を一番低い「低」に設定する。そして、ロボット１１０は設定された必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。

このように、ユーザの状態は時々刻々と変化する。ロボット１１０はセンサー１１０ｃを活用してユーザの状態をセンシングし、ユーザの状態を随時判定する。さらにその判定結果をもとに必要緊急度を更新する。ロボット１１０は、必要緊急度を更新した場合、更新した必要緊急度をＢ社サーバ１１１に通知し、最新の必要緊急度をＢ社サーバ１１１と共有する。このように、必要緊急度は、ユーザの状態に応じて随時変化するのである。

このように本実施の形態によれば、Ａ社サーバ１０１は、ユーザに対して運動することを働きかける必要があると判断したときに、Ｂ社サーバ１１１が管理するロボット１１０を通じて、ユーザに運動することを働きかけることができる。その結果、Ａ社サーバ１０１は、自身がロボット１１０を管理していないにも関わらず、ロボット１１０に対してユーザが運動することを働きかける動作を行わせることができる。そのため、ユーザのスマートフォン１００の映像音声出力部１００ｆに運動することを促すメッセージが表示されるに過ぎない場合に比して、運動することについてのより強い動機付けをユーザに対して与えることができる。

なお、本実施の形態は以下の変形例が採用できる。

（１）図８のステップＳ８０１において、ロボット１１０は、ユーザに対して「今、話かけてもいい？」または「ちょっといい？」などとユーザの現在の必要緊急度を確かめる質問を話しかけ、ユーザに答えさせるようにしても良い。ロボット１１０は、所定のタイミングまたは未だ実施されていないリクエストの件数および／またはそれらの緊急度が所定の条件を満たした場合などに、ユーザに対して直接的に上記のような質問をする。この質問により、ロボット１１０は、ユーザの回答内容から必要緊急度を設定するための情報を取得するようにしても良い。この方法の場合、ロボット１１０は、ユーザに直接、必要緊急度を確認することができるため、ユーザの認識通りの必要緊急度情報をロボット１１０が設定および更新することができる。

ここで、ユーザが上記質問に対して「いいよ」などの肯定的な返事をした場合は、ロボット１１０は、必要緊急度を「低」など低いレベルに設定するようにしても良い。また、「後にして欲しい」または返事が得られない場合には、今はユーザへの働きかけを行うのに良いタイミングではないとして、ロボット１１０は、必要緊急度を「中」または「高」などの高いレベルに設定しても良い。

（２）スマートフォン１００は情報端末の一例であり、本開示において、情報端末はスマートフォン１００に限定されない。情報端末は、タブレット型コンピュータであってもよく、携帯可能な情報端末が採用できる。

（ロボットの構成および制御方法）以下では、上記で説明された実施の形態に関連して、特に、ロボットの構成および制御方法について説明する。

なお、以下の説明では、これまでの説明と重複する内容については適宜省略される。ただし、以下で説明されるロボットの構成および制御方法は、これまでに説明された内容を前提とした形態のみに限定されるものではない。

図１１は、本開示の実施の形態に係る情報システムの構成の一例を示すブロック図である。この図は、図２に示されるブロック図に対して、ロボット１１０Ｒの構成のみが異なる。以下では、ロボット１１０Ｒの構成について説明する。

ロボット１１０Ｒは、通信部１１０ａ、演算部１１０ｂ、センサー１１０ｃ、メモリ１１０ｄ、可動部１１０ｅ、映像音声出力部１１０ｇ、および照明部１１０ｈを含む。ロボット１１０Ｒは、音声出力部１１０ｆの代わりに映像音声出力部１１０ｇを備える点、並びに、照明部１１０ｈをさらに備える点において、図２に示されるロボット１１０と異なる。

映像音声出力部１１０ｇは、映像および／または音声を出力するデバイスであり、例えば、ディスプレイとスピーカーと含む。

照明部１１０ｈは、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザダイオード（ＬＤ）などの光源を含む。照明部１１０ｈは、さらに、光源から出射された光の照射方向を制御するために、レンズやミラーなどの光学素子を含んでもよく、照射方向を変更するために、アクチュエータをさらに含んでいてもよい。

ロボット１１０Ｒは、ロボット１１０について既に説明された種々の制御内容を実行することができる。別の言い方をすれば、本開示におけるロボット１１０に関する説明は、適宜、ロボット１１０Ｒに関する説明として読み替えることができる。

図１２は、本開示の実施の形態に係るロボット１１０Ｒの外観を例示的に示す模式図である。図１２は、（ａ）上面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図、（ｄ）背面図、（ｅ）下面図からなる。図１２に示されるロボット１１０Ｒは、４本脚で自律移動するロボットである。

ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉと、一対の前脚１１０ｅａ、１１０ｅｂと、一対の後脚１１０ｅｃ、１１０ｅｄとを備える。前脚１１０ｅａ、１１０ｅｂ、および、後脚１１０ｅｃ、１１０ｅｄは、図１１に示される可動部１１０ｅの一例であり、脚の関節がアクチュエータによって駆動される。なお、図１２の（ａ）上面図、（ｂ）正面図、（ｄ）背面図、（ｅ）下面図では、脚１１０ｅａ、１１０ｅｂ、１１０ｅｃ、１１０ｅｄの一部または全部の描画が省略されている。

ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉの正面付近に設けられた照明ユニット１１０ｈａと、背面付近に設けられた照明ユニット１１０ｈｂとを備える。照明ユニット１１０ｈａは、例えば、水平角θ１、かつ、仰俯角φ１の照射範囲で、ロボットの前方を十分な光量で照らすことができる。照明ユニット１１０ｈｂは、例えば、水平角θ２、かつ、仰俯角φ２の照射範囲で、ロボットの後方を十分な光量で照らすことができる。照明ユニット１１０ｈａ、１１０ｈｂは、図１１に示される照明部１１０ｈの一例である。

ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉの正面に設けられたディスプレイ１１０ｇａと、背面に設けられたディスプレイ１１０ｇｂと、側面に設けられたディスプレイ１１０ｇｃと、上面に設けられたディスプレイ１１０ｇｄとを備える。ディスプレイ１１０ｇａ、１１０ｇｂ、１１０ｇｃ、１１０ｇｄは、ロボット１１０Ｒが文字メッセージや映像情報の表示を介してユーザやロボット１１０Ｒの周辺にいる人とコミュニケーションをとるために設けられており、例えば、ユーザの状態やロボットの状態を表示する。ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉの正面に設けられたスピーカー１１０ｇｅと、背面に設けられたスピーカー１１０ｇｆとを備える。スピーカー１１０ｇｅ、１１０ｇｆは、ロボット１１０Ｒが音声メッセージや音楽の出力を介してユーザやロボット１１０Ｒの周辺にいる人とコミュニケーションをとるために設けられており、例えば、ユーザの状態やロボットの状態を通知する。

ディスプレイ１１０ｇａ、１１０ｇｂ、１１０ｇｃ、１１０ｇｄ、および、スピーカー１１０ｇｅ、１１０ｇｆは、図１１に示される映像音声出力部１１０ｇの一例である。

ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉの正面に、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、測距センサー１１０ｃｂ、及び、赤外線カメラ１１０ｃｃを備え、本体１１０ｉの背面に、ＲＧＢカメラ１１０ｃｄ、測距センサー１１０ｃｅ、及び、赤外線カメラ１１０ｃｆを備える。ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄは、空間の認識や物体の識別を可能にする。測距センサー１１０ｃｂ、１１０ｃｅは、危険物などの物体の形状や、路面の凹凸などの周辺環境の形状の検知を可能にする。赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆは、低照度の環境下で人物の検知を可能にする。これらを組み合わせることで、ロボット１１０Ｒは、周辺状況を精度よく正確にセンシングすることができる。ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、測距センサー１１０ｃｂ、１１０ｃｅ、および、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆは、図１１に示されるセンサー１１０ｃの一例である。

ロボット１１０Ｒは、本体１１０ｉの正面付近に設けられたマイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈと、背面付近に設けられたマイク１１０ｃｉ、１１０ｃｊとを備える。マイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈ、１１０ｃｉ、１１０ｃｊを４カ所に設けることにより、音源の位置を特定できる。マイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈ、１１０ｃｉ、１１０ｃｊは、図１１に示されるセンサー１１０ｃの一例である。

なお、本開示の実施の形態に係るロボットは、図１１または図１２に示されるロボット１１０Ｒに限定されず、可動部を有し、かつ、自律移動が可能なロボットであればよい。例えば、ロボットは、脚の代わりに車輪を有していてもよい。例えば、ロボットは、脚の関節以外に、機械的に可動する部位を備えていてもよい。

図１３は、本開示の実施の形態に係るロボットが実行する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、ロボット１１０Ｒが、サーバからユーザＡに運動を誘導するタスクを受けて（Ｓ２０１）、ユーザＡを運動に誘導して（Ｓ２０２～Ｓ２１０）、ユーザＡの運動に伴って所定のアクションを実行し（Ｓ２１１）、サーバに結果を報告する（Ｓ２１３、Ｓ２１４）、という一連の動作ステップを説明している。

タスクを受けるステップ（Ｓ２０１）は、例えば、図７または図８におけるステップＳ２０に対応する。運動に誘導するステップ（Ｓ２０２～Ｓ２１０）は、例えば、図７または図８におけるステップＳ２１に対応する。運動に伴うアクションを実行するステップ（Ｓ２１１）は、例えば、図７または図８におけるステップＳ２２に対応する。サーバに結果を報告するステップ（Ｓ２１３、Ｓ２１４）は、例えば、図７または８におけるステップＳ２３に対応する。あるいは、図１３に示される一連の動作ステップ（Ｓ２０１～Ｓ２１４）は、例えば、図９に示されるＢ社サーバ１１１のフローチャートのステップＳ１０６とステップＳ１０７との間において、ロボット１１０Ｒ側で実行される。

以下、図１３を参照しながら、各ステップの動作について説明する。

ステップＳ２０１において、ロボット１１０ＲがＢ社サーバ１１１からタスクを受信したか否かを判定する。タスクの受信は、例えば、ロボット１１０Ｒの通信部１１０ａがＢ社サーバ１１１からの指示情報を受信し、演算部１１０ｂが指示情報に含まれるタスクの内容を受け取ることによって、実行される。ここでは、例示的に、タスクが、ユーザＡに対して散歩をするように誘導するタスクであるものとして説明する。このタスクは、例えば、Ｂ社サーバ１１１が、Ａ社サーバ１０１から受け取ったリクエストを、コンピューターシステムが処理可能な１単位に落とし込んだものであってもよい。ロボット１１０Ｒがタスクを受信した場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、次のステップＳ２０２に進む。反対に、ロボット１１０Ｒがタスクを受信していない場合、タスクを受信するまで待機する（ステップＳ２０１でＮＯ）。

ステップＳ２０２において、ロボット１１０Ｒは、タスクの対象となるユーザＡを自身の周囲に検知できたか否かを判定する。例えば、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、および／または、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆが周囲を撮影し、演算部１１０ｂが撮影された画像の中にユーザＡが映っているか否かを画像認識によって判定する。ユーザＡを検知した場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、次のステップＳ２０３に進む。ユーザＡを検知していない場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、ステップＳ２１４に進む。この場合、ステップＳ２１４では、ロボット１１０Ｒはロボット１１０Ｒの周囲にユーザＡを検知できないためにタスクの実施が不可能であることをＢ社サーバ１１１に送信する。

次に、ステップＳ２０３において、ロボット１１０Ｒは、ロボット１１０Ｒに搭載されたバッテリー（図示せず）の残量が、タスクを実行するのに十分な量あるか否かを判定する。例えば、タスクに必要な電力量の情報は、ロボット１１０Ｒの演算部１１０ｂがタスクの内容に基づいて見積もってもよい。あるいは、その情報は、ステップ２０１で受信された指示情報の中に予め含まれていてもよい。演算部１１０ｂは、バッテリーに内蔵されているバッテリー管理ＩＣからバッテリーの残量の情報を取得し、バッテリーの残量が、タスクに必要な消費電力量を上回っているかを判定する。バッテリーの残量が十分にある場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、次のステップＳ２０５に進む。バッテリーの残量が不足している場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、バッテリーの残量がタスクに必要な電力量を超えるまでバッテリーの充電を行い（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０２に戻る。

なお、ステップＳ２０３は、例えば、ステップＳ２０１からステップＳ２０２までの間において実行されてもよいし、後述するステップＳ２０５からステップＳ２０６までの間において実行されてもよい。あるいは、ステップＳ２０３は省略されてもよい。

ステップＳ２０５において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの位置をセンサー１１０ｃを用いて検知する。例えば、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、および／または、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆを用いてユーザＡを撮影するとともに、測距センサー１１０ｃｂ、１１０ｃｅを用いてロボット１１０ＲからユーザＡまでの距離を測る。これにより、三次元空間におけるユーザＡの位置を検知することができる。あるいは、ユーザＡが身に着けているウェアラブルデバイス（図示なし）と通信することで、ユーザＡの位置を取得するようにしてもよい。ウェアラブルデバイスが発する無線信号をロボット１１０Ｒの通信部１１０ａが受信した電波強度により判定してもよいし、ウェアラブルデバイスが衛星測位システムなどを介して取得した現在位置情報をロボット１１０Ｒに送信または応答するようにしてもよい。

なお、ステップＳ２０５は、例えば、ステップＳ２０２のユーザＡの検知と併せて実行されてもよい。

ステップＳ２０６において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの近傍のエリア（すなわち近傍エリア）へ移動する。近傍エリアは、ユーザの現在位置を含む所定のエリアである。近傍エリアは、例えば、ユーザＡの現在位置から所定の距離以内の領域に設定されてもよいし、ユーザＡが映っている画像から推定されるユーザＡの視野内の領域に設定されてもよい。ロボット１１０Ｒは、可動部１１０ｅ、例えば、４本の脚１１０ｅａ、１１０ｅｂ、１１０ｅｃ、１１０ｅｄを駆動して、自律的にユーザＡの近傍エリアへ移動する。

ステップＳ２０７において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡに対して運動を促すためのジェスチャを実行する。そのようなジェスチャは、例えば、ロボット１１０Ｒが散歩したい意志をユーザＡに伝えるためのジェスチャであってもよい。ジェスチャの例としては、ハーネスやリードなどの散歩に必要な道具を近傍エリア内に運んでくる動作や、前脚１１０ｅａ、１１０ｅｂでユーザＡの身体に触れる動作や、本体１１０ｉを前傾させて後脚１１０ｅｃ、１１０ｅｄを伸ばす動作や、近傍エリア内で走り回る動作が挙げられる。これらの動作は、脚１１０ｅａ、１１０ｅｂ、１１０ｅｃ、１１０ｅｄを駆動するアクチュエータ、および／または、ロボット１１０Ｒの外形や姿勢を変更させる他のアクチュエータを制御することによって実現される。ステップＳ２０７において、ロボット１１０Ｒは、ジェスチャに加えて、または、ジェスチャに代えて、映像音声出力部１１０ｇを用いて、ユーザＡに対して運動を促すためのメッセージを提示してもよい。

なお、ステップＳ２０７は、例えば、ステップＳ２０６の移動動作と並行して実行されてもよい。

ステップＳ２０８において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの応答を検知したか否かを判定する。例えば、ロボット１１０Ｒは、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、および／または、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆを用いてユーザＡの姿勢の変化を演算部１１０ｂにてモニタリングし、（ｉ）ユーザＡの姿勢の変化の大きさが所定の閾値を超えた場合、（ｉｉ）ユーザＡの姿勢が特定の意思表示を示すポーズ（例えば親指を立てる）であると判定した場合、（ｉｉｉ）ユーザＡの顔表情に基づき感情推定の確からしさが所定の閾値を超えた場合、（ｉｖ）ユーザＡの姿勢の時間的変化が特定の意思表示を示すジェスチャー（例えば、首を縦または横に振る）であると判定した場合、のうちの少なくとも１つが満たされた場合に、ユーザＡの応答を検知したと判定する。あるいは、ロボット１１０Ｒは、マイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈ、１１０ｃｉ、１１０ｃｊを用いてユーザＡが発話した音声をモニタリングして、ユーザＡの発話音声の音量が所定の閾値を超えた場合に、ユーザＡの応答を検知したと判定する。それぞれの閾値は、例えば、ユーザＡが明確な意思表示を行ったと見なせるレベルに設定される。ユーザＡの応答が検知された場合（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、次のステップＳ２１０に進む。

ユーザＡの応答が検知されなかった場合（ステップＳ２０８でＮＯ）、ステップＳ２０９において、ジェスチャを実行してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していない場合（ステップＳ２０９でＮＯ）、ステップＳ２０５（もしくはステップＳ２０７）に戻る。これにより、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡからの応答を検知するまで、ユーザＡに運動を促す動作を、所定時間、反復的に実行する。このとき、ユーザＡに運動を促すためのジェスチャの大きさを、時間経過または反復回数に応じて、段階的に大きくしてもよいし、映像音声出力部１１０ｇによって提示されるメッセージの表現を、時間経過または反復回数に応じて、段階的に強めてもよい。

ユーザＡの応答が検知されなかった場合（ステップＳ２０８でＮＯ）であって、所定時間が経過している場合（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、ステップＳ２１４に進む。この場合、ステップＳ２１４では、ユーザＡからの応答を検知できないためにタスクの実施が未達成であることをＢ社サーバ１１１に送信する。

ステップＳ２１０において、ユーザＡの応答が、ロボット１１０Ｒのジェスチャに対する肯定的な返答、または、ロボット１１０Ｒから促された運動を行う意志の表明を含んでいるか否かを判定する。例えば、ステップＳ２０８で検知されたユーザＡの応答が、ユーザＡの身体動作である場合、ロボット１１０Ｒは、人間の動作パターンとそれが指し示す意味とを対応付けたデータベースを参照して、ユーザＡの身体動作が、肯定的な返答または運動への意志の表明を含んでいるかを判定してもよい。例えば、ステップＳ２０８で検知されたユーザＡの応答がユーザＡの発話である場合、ロボット１１０Ｒは、音声認識ＡＩ（図示せず）を用いて、ユーザＡの発話内容が、肯定的な返答または運動への意志の表明を含んでいるかを判定してもよい。ユーザＡの応答が、肯定的な返答または運動への意志の表明を含んでいる場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、次のステップＳ２１１に進む。ユーザＡの応答がそれらを含んでいない場合や、否定的な返答を含んでいる場合（ステップＳ２１０でＮＯ）、ステップＳ２１４に進む。この場合、ステップＳ２１４では、ユーザＡから肯定的な返答が得られなかったために、タスクの実施が未達成であることをＢ社サーバ１１１に送信する。

ステップＳ２１１において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの運動に応じたアクションを実行する。ユーザＡが散歩またはランニングをする場合には、ロボット１１０ＲはユーザＡに同伴して歩行または走行する。例えば、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡ及びその周囲、並びに、自身の周囲の状況を、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、測距センサー１１０ｃｂ、１１０ｃｅ、および、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆ、並びに、マイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈ、１１０ｃｉ、１１０ｃｊを用いてセンシングしながら、脚１１０ｅａ、１１０ｅｂ、１１０ｅｃ、１１０ｅｄのアクチュエータを駆動して、ユーザＡに同伴して移動を行う。ステップＳ２１１におけるロボット１１０Ｒのアクションは、ロボット１１０Ｒの身体動作に限られず、例えば、映像音声出力部１１０ｇを用いて画像や音声によるメッセージを提示する動作を含んでもよい。また、ステップＳ２１１における所定のアクションは、運動中のユーザＡに対するアクションだけでなく、運動を開始しようとするユーザＡに対するアクションを含んでいてもよい。例えば、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの近傍のエリアから離れる方向に移動することによって、ユーザＡを先導し、これによって、ユーザＡの散歩を開始させてもよい。なお、ステップＳ２１１において、ロボット１１０Ｒは、予め決められたタスク内容に従って所定のアクションを実行してもよいし、Ｂ社サーバ１１１やスマートフォン１００などの外部のコンピュータと相互に通信をしながら、アクションを実行してもよい。後者の場合、例えば、ユーザＡの運動中に、ユーザＡの状態を示す状態データを、定期的または不定期に外部コンピュータに送信し、それに基づいて決定されたアクションプランを受信する。

ステップＳ２１２において、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡが運動を終了したか否かを判定する。例えば、例えば、ロボット１１０Ｒは、ＲＧＢカメラ１１０ｃａ、１１０ｃｄ、および／または、赤外線カメラ１１０ｃｃ、１１０ｃｆを用いてユーザＡの身体の動きをモニタリングして、ユーザＡの身体の動きが所定の閾値を下回った状態が所定期間継続した場合に、ユーザＡが運動を終了したと判定してもよい。あるいは、ロボット１１０Ｒは、マイク１１０ｃｇ、１１０ｃｈ、１１０ｃｉ、１１０ｃｊを用いてユーザＡが発話する音声をモニタリングして、ロボット１１０ＲがユーザＡから運動の終了を伝える意思表示を受け取った場合に、ユーザＡが運動を終了したと判定してもよい。ユーザＡが運動を終了したと判定した場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、次のステップＳ２１３に進む。ユーザＡが運動を継続していると判定した場合（ステップＳ２１２でＮＯ）、ステップＳ２１１に戻って、ユーザＡの運動に応じたアクションを実行する。

ステップＳ２１３において、ロボット１１０Ｒは、タスクの実施を終了したことを示す終了通知をＢ社サーバ１１１に送信する。終了通知は、ユーザＡが実施した運動における運動量の情報を含んでいてもよい。

以上により、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡに対する運動の誘導から、ユーザＡの運動終了の報告までの一連の処理が完了する。

図１４は、本開示の実施の形態に係るロボットが実行する動作の一例を示す。図１４には、シーンＩからシーンＶＩまでが描かれている。

例えば、シーンＩは図１３におけるステップＳ２０１に対応し、シーンＩＩは図１３におけるステップＳ２０６に対応し、シーンＩＩＩおよびＩＶは、図１３におけるステップＳ２０７～Ｓ２０９に対応し、シーンＶは図１３におけるステップＳ２０８及びＳ２１０に対応し、シーンＶＩは図１３におけるステップＳ２１１に対応する。

シーンＩは、運動不足のユーザＡと、ユーザＡとは異なるユーザＢと、ユーザＡが利用しているロボット１１０ＲとがユーザＡの自宅内にいるシーンを表している。このとき、ロボット１１０Ｒは、室内を見渡しやすい位置、または、ユーザＡにより指定された位置に待機している。この例では、ロボット１１０Ｒが待機している位置は、ユーザＡとその周辺を含む近傍エリア（図中の点線）の外側にあるとする。

シーンＩにおいて、ロボット１１０Ｒの演算部１１０ｂは、ユーザＡに対する運動リクエストをＢ社サーバ１１１から受信している。この運動リクエストは、例えば、Ａ社サーバ１０１が送信し、Ｂ社サーバ１１１によって転送されたものであってもよいし、Ａ社サーバ１０１が送信した運動リクエストに基づいて、Ｂ社サーバ１１１が新たに生成したものであってもよい。

あるいは、運動リクエストはロボット１１０Ｒと通信可能な外部のコンピュータから発せられてもよい。例えば、Ｂ社サーバ１１１を介さずにＡ社サーバ１０１からロボット１１０Ｒに送信されてもよいし、ユーザＡのスマートフォンにインストールされているＡ社のアプリまたはＢ社のアプリからロボット１１０Ｒに送信されてもよい。あるいは、運動リクエストは、ロボット１１０Ｒの演算部１１０ｂで実行中のプログラムがセンサー１１０ｃを用いてユーザＡの状態をセンシングした結果に基づき、発行したものであってもよい。

シーンＩＩは、ロボット１１０Ｒが、ユーザＡの位置をセンシングし、その結果に基づいてユーザＡの近傍のエリア内へと自律的に移動するシーンを表している。ロボット１１０Ｒは、例えば、移動する前に、ユーザＡが従事している活動を特定して、特定された活動内容に基づいて必要緊急度を判定してもよい。

シーンＩＩＩは、ロボット１１０Ｒが、近傍エリア内でユーザＡを散歩に誘う動作を行っているシーンである。ロボット１１０Ｒは、受信した運動リクエストに応じて、スピーカー１１０ｇｅ、１１０ｇｆを用いてユーザＡに散歩を促す音声を出力したり、可動部１１０ｅを駆動してユーザＡを散歩に誘う身振りを行ったりする。この例では、ロボット１１０Ｒは、二足歩行をしながら、ユーザＡの方を向く身振りをしながら、「散歩に行こう！」と音声を使って呼び掛けている。なお、ロボット１１０Ｒは、近傍エリア内に入った後に運動に誘導する動作を行ってもよいし、運動に勧誘する動作を行いながら近傍エリア内に入ってもよい。

この例では、ロボット１１０Ｒは、あたかも自身が運動したい願望を持っているかのように振る舞う動作を示している。これにより、ユーザＡの利他的行動への欲求を刺激することができる。利他的行動への欲求とは、例えば、ロボット１１０Ｒを１つの個体として認識して、それが抱く願望を叶えてあげたいと思う気持ちが挙げられる。ただし、ロボット１１０Ｒが行う動作は、これに限定されない。例えば、ロボット１１０Ｒは、ユーザＡに関する情報をユーザＡに伝えることにより、ユーザＡの自己実現欲求を刺激してもよい。例えば、健康な身体で元気に生活し続けたいというユーザＡの気持ちを刺激するために、ユーザＡの運動不足の状況やその健康上のデメリットを伝える動作を行ってもよい。そのような動作の例として、ロボット１１０Ｒが四足歩行でユーザＡに静かに近づき、「今日のあなたの歩数はまだ１０００歩です。散歩した方がいいですよ。」といった声がけと同時に、その場で足踏みをするようなジェスチャを行うことが挙げられる。

シーンＩＶは、運動を誘導し始めてから所定時間以内内にユーザＡから明確な応答が検知できない場合に、運動をより積極的に誘い続けているシーンである。この例では、ロボット１１０ＲはユーザＡの周囲を動き回りながら、「行きたい！」という音声を繰り返し出力することによって、散歩に行きたい旨をユーザＡに伝え続けている。

シーンＶは、ユーザＡが肯定的または否定的な応答をして、ロボットがその応答を検知したシーンである。この例では、ユーザＡは立ち上がり、ロボット１１０Ｒに対して「じゃー、行こうか」と散歩に行く意思を伝える回答をしている。ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの姿勢の変化、移動、並びに、口頭やジェスチャによる意思表示をセンサー１１０ｃで検知する。例えば、ロボット１１０Ｒは、ＲＧＢカメラ１１０ｃａで撮影された顔や全身の画像からユーザＡを認識し、ユーザＡの姿勢（または骨格）の変化を検出することによって、ユーザＡの身体動作を認識して、ユーザＡの応答が肯定的であるか否かを判定する。あるいは、ロボット１１０Ｒは、例えば、マイク１１０ｃｇで拾った音声情報から、ユーザＡの応答が肯定的であるか否かを判定する。

シーンＶＩは、ユーザＡとロボット１１０Ｒとが家を出て散歩を始めたシーンである。ロボット１１０Ｒは運動リクエストに従ってユーザＡを運動させる。ロボット１１０Ｒは、ユーザＡの運動状態や、運動結果を運動リクエストの発信元に対して報告する。

なお、ここではユーザＡの運動の例として、散歩を上げているが、本開示はこれに限定されない。ロボット１１０Ｒは、ジョギング、スイミング、ゴルフ、テニスなどにユーザＡを連れ出してもよいし、自宅内にあるルームランナー、フィットネスバイク、ダンベルなどの運動器具を用いた運動をユーザＡに行わせてもよい。例えば、ロボット１１０Ｒが、ユーザＡの運動歴や運動器具の有無、その時の天候などに応じて、ユーザＡに促すべき運動を選択して提案してもよい。

本開示によれば、他社機器が保有するセンサーや運動能力を要求または直接的に制御することが安全に実現できる。これにより、これまでのサイバー空間だけの情報流通から、サイバー空間とフィジカル空間とを融合して、誰しもがソフトウェアを通じて、サイバー空間からフィジカル空間において何らかの実空間への作用を行うことが可能となり、多種多様な産業的利用の基盤技術として期待ができる。

１００ スマートフォン
１００ａ 通信部
１００ｂ 演算部
１００ｃ センサー
１００ｄ メモリ
１００ｅ 操作部
１００ｆ 映像音声出力部
１０１ Ａ社サーバ
１０１ａ 通信部
１０１ｂ 演算部
１０１ｃ メモリ
１１０，１１０Ｒ ロボット
１１０ａ 通信部
１１０ｂ 演算部
１１０ｃ センサー
１１０ｃａ，１１０ｃｄ ＲＧＢカメラ
１１０ｃｂ，１１０ｃｅ 測距センサー
１１０ｃｃ，１１０ｃｆ 赤外線カメラ
１１０ｃｇ，１１０ｃｈ，１１０ｃｉ，１１０ｃｊ マイク
１１０ｄ メモリ
１１０ｅ 可動部
１１０ｅａ，１１０ｅｂ，１１０ｅｃ，１１０ｅｄ 脚
１１０ｆ 音声出力部
１１０ｇ 映像音声出力部
１１０ｇａ，１１０ｇｂ，１１０ｇｃ，１１０ｇｄ ディスプレイ
１１０ｇｅ，１１０ｇｆ スピーカー
１１０ｈ 照明部
１１０ｈａ，１１０ｈｂ 照明ユニット
１１０ｉ 本体
１１１ Ｂ社サーバ
１１１ａ 通信部
１１１ｂ 演算部
１１１ｃ メモリ

Claims (18)

1. 第１コンピュータと通信可能なロボットを制御するための制御方法であって、
   ユーザに運動を促すことを前記ロボットに指示する指示情報を、前記第１コンピュータから受信し、前記指示情報は、前記ユーザに運動を促すためのメッセージが前記ユーザに提示された後において前記ユーザの運動量が所定の目標量を満たしていない場合に、前記第１コンピュータから前記ロボットに送信され、
   前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサーを介して、前記ユーザを検知し、
   前記ロボットに含まれる少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザに運動を促すジェスチャを前記ロボットに実行させ、
   前記ロボットに搭載された前記少なくとも１つのセンサーまたはマイクを介して、前記ユーザの挙動をモニタリングし、
   前記モニタリングの結果に基づいて、前記ロボットに含まれる前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記ユーザの運動に伴って前記ロボットを駆動する、
   制御方法。
2. 前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記ユーザの挙動が、前記ロボットの前記ジェスチャに対する肯定的な応答、または、前記運動を行う意志の表明を含んでいる場合に、実行される、
   請求項１に記載の制御方法。
3. 前記ユーザの運動は、前記ユーザが歩行または走行によって移動することを含み、
   前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を制御して、移動する前記ユーザに同伴して前記ロボットを移動させることを含む、
   請求項１に記載の制御方法。
4. 前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、前記少なくとも一対の車輪または脚を制御して、前記ユーザを現在位置から離れる方向に先導しながら前記ユーザの移動の開始を促すことを、さらに含む、
   請求項３に記載の制御方法。
5. 前記ユーザに運動を促すジェスチャは、前記ロボットが前記ユーザに散歩したい意志を伝えるジェスチャである、
   請求項３に記載の制御方法。
6. 前記ユーザの挙動のモニタリングは、前記少なくとも１つのセンサーを介して、前記ユーザの姿勢の変化を検知することを含む、
   請求項１に記載の制御方法。
7. 前記ユーザの挙動のモニタリングは、前記マイクを介して、前記ユーザが発話した音声情報を取得し、当該音声情報に対して音声認識を実行すること含む、
   請求項１に記載の制御方法。
8. 前記ユーザに運動を促すジェスチャは、当該ジェスチャに対する前記ユーザの応答を検知するまで、反復的に実行される、
   請求項１に記載の制御方法。
9. 前記指示情報を受信した後に、前記ロボットに搭載されているバッテリーの残量を検知し、
   前記バッテリーの残量が、前記ロボットの駆動に要する電力量よりも多い場合に、前記ユーザに運動を促すジェスチャを前記ロボットに実行させる、
   請求項１に記載の制御方法。
10. さらに、
    前記少なくとも１つのセンサーまたは前記マイクを介して、運動をしている前記ユーザの挙動をモニタリングし、
    前記ユーザが運動を終了したと判断した後に、前記ユーザの運動が終了したことを示す終了通知を前記第１コンピュータに送信する、
    請求項１に記載の制御方法。
11. 前記第１コンピュータは、前記ロボットと通信可能なサーバまたは情報通信端末である、
    請求項１に記載の制御方法。
12. 前記指示情報は、前記第１コンピュータとは異なる第２コンピュータによって前記メッセージが前記ユーザに提示され、前記ユーザの運動量が前記所定の目標量を満たしていないと判定された場合に、前記第２コンピュータからのリクエストに応じて前記第１コンピュータから前記ロボットに送信される、
    請求項１に記載の制御方法。
13. 前記第２コンピュータは、前記第１コンピュータと通信可能なサーバであり、
    前記第２コンピュータは、前記ユーザの情報通信端末を介して、前記メッセージを前記ユーザに提示する、
    請求項１２に記載の制御方法。
14. 前記第２コンピュータは、前記ユーザの情報通信端末である、
    請求項１２に記載の制御方法。
15. 前記ジェスチャは、前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を駆動させることによって実行される、
    請求項１に記載の制御方法。
16. 前記運動は歩行または走行であり、
    前記ユーザの運動に伴う前記ロボットの駆動は、
    前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を制御して、前記ユーザを宅外に連れ出すよう誘導させることと、
    前記ロボットの少なくとも一対の車輪または脚を制御して、宅外を歩行または走行する前記ユーザに同伴して移動させることとを含む、
    請求項１に記載の制御方法。
17. 本体と、
    少なくとも一対の脚または車輪と、
    前記少なくとも１つのアクチュエータと、
    前記少なくとも１つのセンサーと、
    プロセッサと、
    請求項１から１６のいずれか１項に記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリと、を備える、
    ロボット。
18. 請求項１から１６のいずれか１項に記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる、
    プログラム。

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