CN113438303B - 远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质，所述系统包括：现场检测装置，用于获取目标场景的环境信息并发送至远程控制装置；远程控制装置，用于：根据环境信息输出感知信息；生成操控信息并发送至执行装置；执行装置，用于所述操控信息，执行对应的动作。根据本公开的实施例的远程辅助工作系统，可远程辅助残疾人士参与较简单的劳动，残疾人士可通过远程控制装置来控制执行装置以进行劳动，无需到达现场。可帮助残疾人士就业，且可增加劳动力供给。

Description

远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质。
背景技术
由于残疾人活动不便，因此在找工作时会遇到一些困难。另一方面，一些简单的工作，例如，收拾酒店客房、宿舍等较简单的且重复性强的劳动难以招聘到工作人员，同时，上述简单且重复的劳动又由于残疾人活动不便，而无法直接招聘残疾人进行劳动。
发明内容
本公开提出了一种远程辅助工作系统及方法、电子设备和存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种远程辅助工作系统，其特征在于，包括：现场检测装置、远程控制装置、执行装置，其中，所述现场检测装置用于获取目标场景的环境信息，并将所述环境信息发送至所述远程控制装置；所述远程控制装置，由使用者控制，用于：接收所述环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得所述使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至所述执行装置；所述执行装置位于所述目标场景中，用于根据所述操控信息，执行对应的动作。
在一种可能的实现方式中，所述环境信息包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定所述执行装置的状态信息；根据所述环境信息和所述状态信息，获得输出操控信息；通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激。
在一种可能的实现方式中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据预设的环境参考信息和所述环境信息，生成对比信息；根据所述对比信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定待处理区域的位置信息；根据所述位置信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述远程控制装置还用于：在接收到服务器发送的任务信息的情况下，生成提示消息；在所述提示消息被触发的情况下，向服务器发送执行申请信息。
在一种可能的实现方式中，所述远程控制装置还用于：在接收到服务器发送的确认信息的情况下，与所述执行装置进行远程连接，并使得所述执行装置行驶至与所述任务信息对应的目标场景。
在一种可能的实现方式中，所述由使用者控制，包括由所述使用者持有或佩戴。
根据本公开的一方面，提供了一种远程辅助工作方法，所述方法用于远程控制装置，包括：接收现场检测装置发送的环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得所述使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；步骤S12，响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至执行装置，使得所述执行装置根据所述操控信息执行对应的动作。
在一种可能的实现方式中，所述环境信息包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定所述执行装置的状态信息；根据所述环境信息和所述状态信息，获得输出操控信息；通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激
在一种可能的实现方式中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在一种可能的实现方式中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据预设的环境参考信息和所述环境信息，生成对比信息；根据所述对比信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定待处理区域的位置信息；根据所述位置信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到服务器发送的任务信息的情况下，生成提示消息；在所述提示消息被触发的情况下，向服务器发送执行申请信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到服务器发送的确认信息的情况下，与所述执行装置进行远程连接，并使得所述执行装置行驶至与所述任务信息对应的目标场景。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的远程辅助工作系统的框图；
图2示出根据本公开实施例的远程辅助工作系统的应用示意图；
图3示出根据本公开实施例的远程辅助工作方法的流程图；
图4示出根据本公开实施例的电子装置的框图；
图5示出根据本公开实施例的电子装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出根据本公开实施例的远程辅助工作系统的框图，如图1所示，所述系统包括：现场检测装置11、远程控制装置12、执行装置13，
其中，所述现场检测装置11用于获取目标场景的环境信息，并将所述环境信息发送至所述远程控制装置；
所述远程控制装置12，由使用者控制，用于：
接收所述环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得所述使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；
响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至所述执行装置；
所述执行装置13位于所述目标场景中，用于根据所述操控信息，执行对应的动作。
根据本公开的实施例的远程辅助工作系统，可远程辅助残疾人士参与较简单的劳动，使用者(残疾人士)可通过远程控制装置远程来控制执行装置以进行劳动，无需到达现场。可帮助残疾人士就业，且可增加劳动力供给。
在一种可能的实现方式中，一些较简单的劳动(例如，打扫工作)存在一定的用人需求，但招聘较困难。而残疾人士由于身体不便，找工作也存在一定困难，因此，造成了劳动力的浪费。
在一种可能的实现方式中，在相关技术中，存在一些辅助残疾人进行工作或生活的技术，例如，在目标场景中可通过摄像头识别要处理的工作，例如，要打扫的位置，并语音通知盲人，但识别需要消耗一定的算力，造成一定的延时，并且，进行识别处理的处理器与进行语音播报设备之间的通信也会造成一定的延时，难以适应实时性较强的工作，并且，语义转换可能出现一定误差，不便于辅助盲人工作。对于不便于到达现场的腿脚残疾人士，或不便于亲自参与工作的手臂残疾人士，辅助效果更加有限。
在一种可能的实现方式中，针对上述问题，可通过远程辅助工作系统来辅助残疾人士进行劳动，例如，可通过5G技术等传输效率高，延时低的通信技术来远程连接现场检测装置、远程控制装置和执行装置，且通过由残疾人士控制的远程控制装置向残疾人输出对目标场景的感知信息，由使用者通过感知信息来获知实际环境，并进行工作，减小了检测工作的所需的算力，进一步提高实时性和辅助效果。且远程连接的特性可使残疾人士无需到达现场亲自劳动，仅需远程控制现场的执行装置进行劳动，适用于多种残疾人士(例如，盲人、手臂残疾人士和腿脚残疾人士)，提升了辅助效果。
在一种可能的实现方式中，所述目标场景可包括酒店客房、宿舍、教室等房间数量较多，且布局较相似的场景。以便于对残疾人士快速地训练，使其能够熟练地使用所述远程辅助工作系统进行工作。
在一种可能的实现方式中，所述系统可包括现场检测装置、远程控制装置和执行装置。现场检测装置可包括摄像头、深度相机、红外测距仪、雷达测距仪、温度计、湿度计、麦克风等装置，可用于获取目标场景的环境信息，例如，获取目标场景的图像或者目标场景中各物品之间的距离等环境信息。本公开对现场检测装置的类型不做限制。
在一种可能的实现方式中，所述执行装置可位于目标场景中，可用于在目标场景中直接进行特定工作，例如，对目标场景进行收拾、打扫等工作。所述执行装置可包括机器人、机械臂等装置，所述执行装置可通过与真人类似的动作执行工作，例如，机器人的手臂或机械臂上安装有类似人手的组件，使用者在远程操控时，可通过自己的手的动作来操控机器人或机械臂，使得机器人或机械臂上的类似人手的组件执行与使用者的手一致的动作。或者，如果使用者为手臂残疾或腿脚残疾的残疾人士，还可通过远程控制装置提供的脑机接口来操控现场的执行装置，例如，在人脑控制手臂运动时，通过人脑向手臂传输电信号，以控制手臂活动，类似地，脑机接口可通过人脑中的电信号来控制执行装置的机械臂做出动作。本公开对执行装置的类型不做限制。
在一种可能的实现方式中，远程控制装置由使用者控制，例如，远程控制装置可与现场检测装置和执行装置进行远程连接，以使得残疾人士等使用者可以无需到达目标场景，便可利用现场检测装置获得的环境信息确定工作内容，并远程控制执行装置进行工作，便于残疾人士工作，提高了残疾人士的使用便利性。所述由使用者控制，包括由所述使用者持有或佩戴。例如，远程控制装置可包括可穿戴装置，为了使用者使用方便，可将远程控制装置穿戴或佩戴在使用者身上，使得使用者便于接收远程控制装置输出的感知信息，也便于使用者操作。
在一种可能的实现方式中，远程控制装置可包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。可将环境信息转化为使用者能够感知的信息以进行输出，使得盲人等残障人士在无法看到目标场景(或目标场景的图像)的情况下也可获知目标场景的状况，以控制执行装置进行工作。并且，由于可控制执行装置进行工作，克服了残疾人士不便于到达现场的情况，提升了使用便利性。
在一种可能的实现方式中，如上所述，所述现场检测装置可包括摄像头、深度相机、红外测距仪、雷达测距仪、温度计、湿度计、麦克风等装置，获得的环境信息可包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种。所述图像信息可以是摄像头拍摄的图像或视频，并实时传输至远程控制装置。所述现场检测装置可以是深度相机，可获得目标场景中各位置的深度信息，进而确定目标场景中各位置之间的测距信息。所述现场检测装置可以是红外测距仪或雷达测距仪等测距装置，可测量目标场景中各位置之间的测距信息。将二维的图像信息与测距信息结合，还可获得目标场景的点云信息，即，目标场景的各位置的三维位置信息。本公开对现场检测装置的类型不做限制。现场检测装置可以设置在目标场景中，例如，现场检测装置可以是教室屋顶的摄像头。现场检测装置也可设置在执行装置上，例如，为保护客人隐私，酒店客房内未安装摄像头，则摄像头可安装在执行装置上，在打扫房间时才可拍摄到房间内的图像。本公开对现场检测装置的安装位置不做限制。
在一种可能的实现方式中，现场检测装置可将检测到的环境信息实时传输至远程控制装置。远程控制装置由残疾人士等使用者持有，远程控制装置可根据接收到的环境信息输出感知信息，使得使用者基于感知信息了解目标场景的实际环境。并基于实际环境发出操作指令，操作指令可控制执行装置(例如，机器人、机械臂等)执行动作，以完成工作。
在一种可能的实现方式中，可通过服务器将劳动力的需求方和劳动力的提供方进行匹配。在示例中，酒店的管理人员在发现客房需要打扫时，或者学生宿舍的管理人员在发现宿舍需要打扫时，可将需求发送至服务器，例如，可将需要打扫的客房号发送至服务器，服务器可寻找愿意提供劳动力的人操作执行装置，以进行打扫。例如，有多个残疾人士携带有远程控制装置，服务器可同时向多个远程控制装置发送该信息以对这些人进行邀请，如果这些人之中有人可以提供劳动力，则可接收服务器的邀请，并连接至执行装置，以控制执行装置对客房或宿舍进行打扫。
在一种可能的实现方式中，所述远程控制装置还用于：在接收到服务器发送的任务信息的情况下，生成提示消息；在所述提示消息被触发的情况下，向服务器发送执行申请信息。
在示例中，服务器可向多个远程控制装置发送任务信息，该任务信息中可包括目标场景的具体地址(例如，酒店的房间号等)和具体任务内容(例如，打扫房间、更换茶杯、被褥等)，各远程控制装置在接收到任务信息时可提示使用者，例如，使用者是盲人，无法看到文字提示，则可生成语音提示消息，使用者在听到语音提示消息后，可决定是否接受该任务，如果接受，则可触发该提示消息，例如，可回复语音信息，远程控制装置在接收到语音信息的回复，并经过语义分析确定使用者接受该任务后，可向服务器发送执行申请信息，以表示使用者可以接受该任务。如果使用者不接受该任务，也可拒绝，例如，可回复语音信息进行拒绝，远程控制装置在接收到语音信息的回复，并经过语义分析确定使用者拒绝该任务后，则可不与服务器进行任何通信处理，或者，向服务器发送拒绝信息。
在示例中，可能存在多个使用者均接受该任务的情况，则服务器可从中选择一个使用者来执行任务。例如，服务器可基于接受任务的时间、使用者曾经接受任务的次数(例如，可基于次数来判断使用者工作的熟练程度)、使用者曾经执行任务的质量(例如，在打扫完客房后，酒店的管理人员可对打扫的效果进行评价，如果打扫得干净，给出的评价较高，则该次任务执行的质量较高，反之，则任务执行的质量较低)等因素来进行选择。并向最终筛选出的使用者发送确认信息。如果只有一个使用者接受该任务，则可直接向该使用者发送确认信息。
在一种可能的实现方式中，服务器可将确认信息发送至上述使用者持有的远程控制装置。所述远程控制装置还用于：在接收到服务器发送的确认信息的情况下，与所述执行装置进行远程连接，并使得所述执行装置行驶至与所述任务信息对应的目标场景。
在示例中，最终被服务器筛选出的使用者所持有的远程控制装置，或者接受任务的唯一的远程控制装置可接收到服务器发送的确认信息，即，通知该远程控制装置可以控制执行装置以进行工作。在示例中，远程控制装置可连接至执行装置，以控制执行装置。在示例中，执行装置为具有打扫功能的机器人，该机器人如果未处于待打扫的客房内，则可首先使该机器人行驶至待打扫的客房内。该行驶过程可由使用者进行控制，也可自动控制机器人行驶至待打扫的客房内，本公开对行驶过程不做限制。
在一种可能的实现方式中，在执行装置到达目标场景后，使用者可控制执行装置来进行对应的工作。在示例中，执行装置到达目标场景后，现场检测装置可获得目标场景的环境信息(例如，声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息等)并发送至远程控制装置。远程控制装置可基于环境信息向使用者输出感知信息，为使用者控制执行装置提供依据。
在一种可能的实现方式中，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。在示例中，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，其中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定所述执行装置的状态信息；根据所述环境信息和所述状态信息，获得输出操控信息；通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激。
在一种可能的实现方式中，现场检测装置可检测到目标场景的布局，以及执行装置在目标场景中的实时状态(即，状态信息)，并且，随着执行装置的状态发生变化(例如，移动、执行某动作等导致执行装置所处的环境发生变化，例如，执行装置移动导致其位置发生变化，或执行装置对某位置进行打扫导致其所处的环境发生变化等)，现场检测装置可将执行装置的状态信息实时传输至远程控制装置，使得使用者可随时获知执行装置在目标场景中的实时状况。
在一种可能的实现方式中，远程控制装置可基于环境信息和状态信息，获得输出操控信息，即，用于控制电刺激输出组件的信息。例如，远程控制装置可将环境信息和状态信息转化为电信号(输出操控信息)，通过该电信号可控制电刺激输出组件输出电刺激，在该电刺激下，使用者可获知现场的实际状况，例如，该电刺激可使得使用者在脑中形成现场的实时画面。如果使用者是盲人，或者患有眼疾(例如，青光眼、黄斑病等造成视力障碍的眼疾)，触觉控制组件可基于输出操控信息输出电刺激，使得盲人在无法通过眼睛观看现场画面的情况下，也能通过电刺激在脑中形成画面。
在示例中，所述电刺激输出组件可通过输出电信号来刺激使用者的皮肤等感受器官，并通过电刺激的放电位置、放电频率和放电强度来传达信息，使得使用者可获得该信息。其中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在示例中，人的五感中味觉反应最快。舌粘膜不同部位的味觉是由不同的脑神经管理的。比如，舌背面的前2/3味刺激产生的神经冲动经面神经(即第7对脑神经)的鼓索支到达脑干的孤束。从舌背面的轮廓乳头及口腔后部其它区域(大约占据舌背面后1/3)产生的味信息经舌咽神经(即第9对脑神经)传入孤束。从舌和咽部其它部位产生的一小部分味觉信息由迷走神经(即第10对脑神经)传入孤束，而孤束是在脑干内行走的一个神经束，它专门传导内脏感觉信息(包括味觉信息)的。总之，由第7、9、10这3对脑神经传递味觉信息的传入纤维都到达脑干终止于孤束核，在那里交换神经元。孤束核发出纤维在脑干内径直上升到达丘脑，在那里再交换神经元后到达大脑皮层的岛盖、岛叶区。该区位于大脑外侧裂中的中央后回最外侧，和躯体感觉的舌区紧密联系，甚至重叠。这个区域就是所谓大脑皮质的味觉中枢，是分析、综合味觉信息并感知味觉的最高级中枢。
并且，人的口腔中，感知功能较强，即，对外界刺激比较敏感，且电荷环境较好，受到外界干扰较小，可准确地接受电刺激。所述电刺激输出组件可包括能够含在口中的组件，该组件可通过在多个位置，进行多种强度和/或多种频率的电刺激，使得使用者即使示例有障碍，也可通过电刺激，在脑中形成现场画面，进而可控制执行装置进行工作。
在示例中，可通过对盲人的训练，使得盲人通过在舌头处的电刺激进行感知，并在脑中形成目标场景的实时状况的图像，即，虽然盲人的眼睛无法观看到图像信息，但通过对舌头出的电刺激的训练，使盲人通过电刺激来获得图像信息，以在脑中形成图像信息，使得盲人能够准确了解实时状况。即，远程控制装置通过对舌头处的电刺激，形成了无创的脑机接口，以通过对舌头的电刺激，使盲人的脑中形成图像信息，使得盲人可基于图像信息来了解状况，并控制执行装置进行劳动。
在一种可能的实现方式中，图像的传输占用的资源较多，传输速度可能较慢，延时较高，现场检测装置可将测距信息和/或点云信息传输至远程控制装置，以减少数据传输过程中的资源占用，提高传输效率，减少延时。远程控制装置可通过测距信息或点云信息来生成电刺激，使得使用者在脑中形成图像。
在一种可能的实现方式中，除了图像信息、测距信息等反应现场布局的信息外，环境信息还可包括声音信息、气味信息、温湿度信息等，这些信息也可帮助使用者做出工作判断。例如，现场的气味信息可帮助使用者确定什么位置需要打扫，现场的声音信息可帮助使用者确定房间中是否有其他人等，本公开对环境信息的类别不做限制。上述信息也可通过舌头部位的电刺激被使用者感知，即，远程控制装置通过将上述信息转化为电信号，以控制电刺激输出组件输出电刺激，使得使用者获得上述信息。或者，远程控制装置也可包括其他组件，例如，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种，并通过这些组件输出上述信息，以帮助使用者进行工作判断。如果使用者不是盲人(例如，腿脚残疾等其他残疾人)，也可通过视频输出组件(例如，屏幕)获得现场的画面。本公开对上述信息的输出方式不做限制。
在一种可能的实现方式中，远程控制装置还可为使用者提供参考信息，例如，帮助使用者确定待打扫的位置。所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据预设的环境参考信息和所述环境信息，生成对比信息；根据所述对比信息输出所述感知信息。
在示例中，环境参考信息可以是反映执行工作后所要达到的效果的信息，例如，干净的酒店客房的图像，或干净的学生宿舍的图像等，即，环境参考信息即为进行打扫工作后要达到的效果。在执行打扫工作后，现场检测装置获得的环境信息与环境参考信息之间的差别越小，则可说明工作的质量越高。
在示例中，环境参考信息可预先存储在服务器中，并随着任务信息一同发送给远程控制装置，或者，环境参考信息可保存在远程控制装置中，远程控制装置可直接调用环境参考信息。
在示例中，现场检测装置可将获取的环境信息发送至远程控制装置，远程控制装置可将环境信息与环境参考信息进行对比，获得对比信息，例如，可将两种信息(例如，两个图像信息)做差，获得对比信息(对比图)，在对比图中不为0的位置，即为环境信息与环境参考信息不一致的位置，可将该位置的位置信息提供给使用者，例如，可利用该位置的位置信息生成感知信息，使得使用者感知到，例如，可通过电刺激使得使用者得知该位置为待打扫的位置。使用者则可控制执行装置对该位置进行打扫，使得打扫后的环境信息与环境参考信息一致。
在一种可能的实现方式中，还可通过对环境信息进行检测，以发现需要打扫的位置。所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定待处理区域的位置信息；根据所述位置信息输出所述感知信息。
在示例中，环境信息可以是图像信息，远程控制装置可对该图像信息进行检测，以确定待处理区域(例如，需要打扫的区域)的位置信息。并根据位置信息输出感知信息。例如，例如，可通过电刺激使得使用者得知该位置为待打扫的位置。使用者则可控制执行装置对待处理区域进行打扫。
在一种可能的实现方式中，也可通过有创的方式提供电刺激，例如，远程控制装置的电刺激输出组件可以是植入盲人脑部的装置，以形成脑机接口。可通过对脑部直接进行电刺激，以在盲人的脑中直接形成图像信息，使得盲人即使不通过眼睛观看，也可得知实时状况，进而远程控制执行装置进行劳动。上述有创或无创的脑机接口，还可用于输出人脑中的电信号，远程控制装置可将电信号转化为操控信息，以控制执行装置执行接近于人的动作。
在一种可能的实现方式中，在确定执行装置的状况后，使用者可向远程控制装置输入操作指令，远程控制装置可基于操作指令生成操控信息，并发送至执行装置，执行装置可执行与操控信息对应的动作。
在示例中，使用者可按下前进按钮(即，输入操作指令)，远程控制装置可生成前进的操控信息并发送至执行装置，执行装置在接收到前进的操控信息后，可执行前进动作，以完成指令。在另一示例中，使用者可下达多个操作指令，例如，按下洒水与擦地两个按钮，远程控制装置可针对这两个操作指令生成操控信息并发送至执行装置，执行装置则可基于操控信息打开出水阀门，并进行擦拭。本公开对操作指令以及执行的动作不做限制。
在一种可能的实现方式中，在工作完成后，使用者可控制执行装置离开目标场景，并切断与执行装置的连接，或者，使用者可直接切断与执行装置的连接，执行装置可自动离开目标场景，回到原来的位置(例如，停放扫地机器人的位置等)。进一步地，劳动力的需求方还可对使用者完成的工作进行验收，例如，可评价酒店客房的打扫效果，如果打扫得干净，可向使用者支付报酬，并进行质量评分等。本公开对工作完成后的处理不做限制。
根据本公开的实施例的远程辅助工作系统，可远程辅助残疾人士参与较简单的劳动，使用者(残疾人士)可通过远程控制装置远程来控制执行装置以进行劳动，无需到达现场。并且，现场与远程控制装置之间的信号传输延迟低，使得使用者能够更准确地对执行装置进行控制，以更高的工作质量完成工作。可帮助残疾人士就业，且可增加劳动力供给。
图2示出根据本公开实施例的远程辅助工作系统的应用示意图，如图2所示，酒店客房的茶杯需要清洗，则酒店管理人员可向服务器发送清洗茶杯的需求信息。服务器可通过通信基站(例如，5G基站)向多个远程控制装置发送清洗茶杯的任务信息。各远程控制装置在接收到任务信息后，可发出提示消息以提示使用者。如果使用者同意接受清洗茶杯的任务，则远程控制装置可向服务器发送执行申请信息，服务器可按照执行申请信息的发送时间在多个使用者中选择出清洗茶杯任务的执行者，该执行者的远程控制装置可连接至执行装置，进一步地，执行装置可行驶至酒店客房，使用者可远程控制执行装置对茶杯进行清洗。
在一种可能的实现方式中，执行装置上设置有现场检测装置(例如，摄像头)，现场检测装置可拍摄现场的图像信息，并通过通信基站发送至远程控制装置。远程控制装置可基于图像信息实时确定执行装置的位置，远程控制装置可基于执行装置的位置，以及图像信息生成输出操控信息。
在一种可能的实现方式中，远程控制装置可包括电刺激输出组件、声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件等，该电刺激输出组件可输出电信号来刺激使用者的舌头，使得使用者感知到现场的状况，以做出适当的工作判断。例如，电刺激输出组件可通过电刺激的放电位置、放电频率和放电强度来传达信息，以使得使用者在脑中形成现场的画面，进而获知茶杯的位置，以操控执行装置进行清洗。其他组件也可输出对应的感知信息，例如声音信息、气味信息、温湿度信息等，以帮助使用者进行工作判断。
使用者可控制执行装置到达茶杯所在的位置，并控制执行装置的机械臂进行工作，例如，使用者可通过自己的手的动作来操控机械臂，使得机械臂上的类似人手的组件执行与使用者的手一致的动作，使用者做出对茶杯进行清洗的动作，则机械臂上类似人手的组件可在现场对茶杯进行清洗。
在一种可能的实现方式中，在清洗完成后，使用者可控制执行装置离开目标场景，并切断与执行装置的远程连接。酒店管理人员可对清洗效果进行验收，如果验收合格，则可向使用者支付报酬。
在一种可能的实现方式中，所述远程辅助工作系统可帮助残疾人进行劳动，帮助残疾人就业，同时可增加劳动力供给，以提升工作和就业水平。本公开对远程辅助工作系统的应用领域不做限制。
在一种可能的实现方式中，所述远程辅助工作系统还可用于其他领域，例如，帮助无法直接参与比赛的使用者进行比赛等，例如，使得盲人远程参加赛车比赛、棋牌比赛等，本公开对所述远程辅助工作系统的应用领域不做限制。
图3示出根据本公开实施例的远程辅助工作方法的流程图，如图3所示，所述方法用于远程控制装置，可包括：步骤S11，接收现场检测装置发送的环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得所述使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；步骤S12，响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至执行装置，使得所述执行装置根据所述操控信息执行对应的动作。
在一种可能的实现方式中，所述环境信息包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定所述执行装置的状态信息；根据所述环境信息和所述状态信息，获得输出操控信息；通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激
在一种可能的实现方式中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在一种可能的实现方式中，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据预设的环境参考信息和所述环境信息，生成对比信息；根据所述对比信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：根据所述环境信息，确定待处理区域的位置信息；根据所述位置信息输出所述感知信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到服务器发送的任务信息的情况下，生成提示消息；在所述提示消息被触发的情况下，向服务器发送执行申请信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在接收到服务器发送的确认信息的情况下，与所述执行装置进行远程连接，并使得所述执行装置行驶至与所述任务信息对应的目标场景。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种远程辅助工作方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的远程辅助工作方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的远程辅助工作方法的操作。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图4，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边缘，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图5示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (11)

1.一种远程辅助工作系统，其特征在于，包括：现场检测装置、远程控制装置、执行装置，
其中，所述现场检测装置用于获取目标场景的环境信息，并将所述环境信息发送至所述远程控制装置；
所述远程控制装置，由使用者控制，所述远程控制装置与所述现场检测装置和所述执行装置进行远程连接，用于：
接收所述环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得所述使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；
响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至所述执行装置；
所述执行装置位于所述目标场景中，用于根据所述操控信息，执行对应的动作；
所述环境信息包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：
根据所述环境信息，确定所述执行装置的状态信息；
根据所述环境信息和所述状态信息，获得输出操控信息；
通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，通过所述输出操控信息对所述电刺激输出组件进行控制，以输出所述电刺激，包括：
通过输出操控信息确定所述电刺激输出组件的放电方式，所述放电方式包括放电位置、放电频率和放电强度；
通过所述电刺激输出组件根据所述放电方式输出电刺激。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：
根据预设的环境参考信息和所述环境信息，生成对比信息；
根据所述对比信息输出所述感知信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述环境信息输出感知信息，包括：
根据所述环境信息，确定待处理区域的位置信息；
根据所述位置信息输出所述感知信息。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述远程控制装置还用于：
在接收到服务器发送的任务信息的情况下，生成提示消息；
在所述提示消息被触发的情况下，向服务器发送执行申请信息。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述远程控制装置还用于：
在接收到服务器发送的确认信息的情况下，与所述执行装置进行远程连接，并使得所述执行装置行驶至与所述任务信息对应的目标场景。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述由使用者控制，包括由所述使用者持有或佩戴。
9.一种远程辅助工作方法，其特征在于，所述方法用于远程控制装置，包括：
接收现场检测装置发送的目标场景的环境信息，并根据所述环境信息输出感知信息，使得使用者能够根据所述感知信息做出工作判断；
响应于所述工作判断，生成操控信息，并将所述操控信息发送至执行装置，使得所述执行装置根据所述操控信息执行对应的动作；
所述远程控制装置与所述现场检测装置和所述执行装置进行远程连接，所述执行装置位于所述目标场景中；
所述环境信息包括声音信息、气味信息、温湿度信息、图像信息、测距信息和点云信息中的至少一种，所述感知信息包括使用者能够感知的视觉信息、触觉信息、味觉信息、听觉信息和嗅觉信息中的至少一种，所述远程控制装置包括电刺激输出组件，声音输出组件，视频输出组件，气味输出组件，温湿度输出组件的至少一种。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求9所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求9所述的方法。
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