JP6409206B2 - お出迎え行動する自律行動型ロボット - Google Patents

Description

本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボット、に関する。

人間は、感覚器官を通して外部環境からさまざまな情報を取得し、行動選択を行う。意識的に行動選択することもあれば、無意識的な行動選択もある。繰り返し行動はやがて無意識的行動となり、新しい行動は意識領域にとどまる。

人間は、自らの行動を自由に選択する意志、すなわち、自由意志をもっていると信じている。人間が他人に対して愛情や憎しみといった感情を抱くのは、他人にも自由意志があると信じているからである。自由意志を持つ者、少なくとも自由意志を持っていると想定可能な存在は、人の寂しさを癒す存在にもなる。

人間がペットを飼う理由は、人間の役に立つか否かよりも、ペットが癒しを与えてくれるからである。ペットは、多かれ少なかれ自由意志を感じさせる存在であるからこそ、人間のよき伴侶となることができる。

その一方、ペットの世話をする時間を十分に確保できない、ペットを飼える住環境にない、アレルギーがある、死別がつらい、といったさまざまな理由により、ペットをあきらめている人は多い。もし、ペットの役割が務まるロボットがあれば、ペットを飼えない人にもペットが与えてくれるような癒しを与えられるかもしれない（特許文献１参照）。

特開２０００−３２３２１９号公報

近年、ロボット技術は急速に進歩しつつあるものの、ペットのような伴侶としての存在感を実現するには至っていない。ロボットに自由意志があるとは思えないからである。人間は、ペットの自由意志があるとしか思えないような行動を観察することにより、ペットに自由意志の存在を感じ、ペットに共感し、ペットに癒される。
したがって、人間的・生物的な行動をエミュレートできるロボットであれば、いいかえれば、人間的・生物的な行動を自律的に選択可能なロボットであれば、ロボットへの共感を大きく高めることができると考えられる。

本発明は上記課題認識に基づいて完成された発明であり、その主たる目的は、ロボットに対する共感を高めるための行動制御技術、を提供することにある。

本発明に係る自律行動型ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、複数種類の仕草からいずれかの仕草を選択する行動判断部と、監視エリアにおける人の存在を検出する対象検出部と、指定された移動および仕草を実行する駆動機構を備える。
移動判断部は、監視エリアにおける人の存在が検出されたとき、監視エリアに移動先の目標地点を設定し、行動判断部は、ロボットが目標地点に到達したとき、人に好意を示す仕草として定義される愛情仕草を選択する。

本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、指定された移動を実行する駆動機構と、センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備える。
認識部は、室内空間において、人が通過可能な場所を出入口として特定する出入口特定部と、特定された出入口から所定範囲内に人が存在するか否かを判定する存在判定部と、を含む。
移動判断部は、存在判定部により人が存在すると判定された場合、特定された出入口を移動先として設定することを特徴とする。

本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、指定された移動を実行する駆動機構と、センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備える。
前記認識部は、室内空間において、人が通過可能な場所を出入口として特定する出入口特定部と、特定された出入口に向かう方向に人が移動中であるか否かを判定する進路予測部と、を含む。
移動判断部は、特定された出入口に人が向かうと判定された場合、その人を追尾するように駆動機構に指示する。

本発明の別の態様における自律行動型ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、指定された移動を実行する駆動機構と、センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備える。
移動判断部は、認識部により人を認識可能な空間領域に新たな人が認識されたときには、新たな人に向かう方向にロボットの移動方向を決定する。

本発明によれば、ロボットに対する共感を高めやすくなる。

ロボットの正面外観図である。 ロボットの側面外観図である。 ロボットシステムの構成図である。 感情マップの概念図である。 ロボットのハードウェア構成図である。 ロボットシステムの機能ブロック図である。 お出迎えのイメージ図である。 ロボットのお出迎え・お見送り行動を説明するための模式図である。 ロボットシステムの機能ブロック図の変形例である。 ユーザが出入口から入ってくるときのロボットの行動を説明するための模式図である。 ユーザが出入口から出ていくときのロボットの行動を説明するための模式図である。

図１（ａ）は、ロボット１００の正面外観図である。図１（ｂ）は、ロボット１００の側面外観図である。
本実施形態におけるロボット１００は、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草（ジェスチャー）を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット１００の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。これらについは後述する。
本実施形態のロボット１００は、屋内行動が前提とされており、たとえば、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット１００に関わる人間を「ユーザ」とよび、ロボット１００が所属する家庭の構成員となるユーザのことを「オーナー」とよぶ。

ロボット１００のボディ１０４は、全体的に丸みを帯びた形状を有し、ウレタンやゴム、樹脂などやわらかく弾力性のある素材により形成される。ロボット１００に服を着せてもよい。丸くてやわらかく、手触りのよいボディ１０４とすることで、ロボット１００はユーザに安心感とともに心地よい触感を提供する。

ロボット１００は、総重量が１５キログラム以下、好ましくは１０キログラム以下、さらに好ましくは、５キログラム以下である。生後１３ヶ月までに、赤ちゃんの過半数は一人歩きを始める。生後１３ヶ月の赤ちゃんの平均体重は、男児が９キログラム強、女児が９キログラム弱である。このため、ロボット１００の総重量が１０キログラム以下であれば、ユーザは一人歩きできない赤ちゃんを抱きかかえるのとほぼ同等の労力でロボット１００を抱きかかえることができる。
生後２ヶ月未満の赤ちゃんの平均体重は男女ともに５キログラム未満である。したがって、ロボット１００の総重量が５キログラム以下であれば、ユーザは乳児を抱っこするのと同等の労力でロボット１００を抱っこできる。

適度な重さと丸み、柔らかさ、手触りのよさ、といった諸属性により、ユーザがロボット１００を抱きかかえやすく、かつ、抱きかかえたくなるという効果が実現される。同様の理由から、ロボット１００の身長は１．２メートル以下、好ましくは、０．７メートル以下であることが望ましい。
本実施形態におけるロボット１００にとって、抱きかかえることができるというのは重要なコンセプトである。

ロボット１００は、車輪１０２により移動する。２つの車輪１０２の回転速度や回転方向は個別に制御可能である。また、車輪１０２をロボット１００のボディ１０４の内部において上方向にスライドさせ、ボディ１０４に完全格納することもできる。走行時においても車輪１０２の大部分はボディ１０４に隠れているが、車輪１０２がボディ１０４に完全格納されるとロボット１００は移動不可能な状態（以下、「着座状態」とよぶ）となる。着座状態においては、平坦状の着座面１０８が床面に当接する。

ロボット１００は、２つの手１０６を有する。手１０６には、モノを把持する機能はない。手１０６は上げる、振る、振動するなど簡単な動作が可能である。２つの手１０６も個別制御可能である。
目１１０にはカメラが内蔵される。目１１０は、液晶素子または有機ＥＬ素子による画像表示も可能である。ロボット１００は、目１１０に内蔵されるカメラのほか、集音マイクや超音波センサなどさまざまなセンサを搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。
ロボット１００の頭部にはツノ１１２が取り付けられる。上述のようにロボット１００は軽量であるため、ユーザはツノ１１２をつかむことでロボット１００を持ち上げることも可能である。

図２は、ロボットシステム３００の構成図である。
ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ１１４（外部センサ１１４ａ，１１４ｂ，・・・，１１４ｎ）が設置される。外部センサ１１４は、家屋の壁面に固定されてもよいし、床に載置されてもよい。サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。位置座標は、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内においてｘ，ｙ座標として定義される。

サーバ２００は、家庭内に設置される。本実施形態におけるサーバ２００とロボット１００は１対１で対応する。ロボット１００の内蔵するセンサおよび複数の外部センサ１１４から得られる情報に基づいて、サーバ２００がロボット１００の基本行動を決定する。
外部センサ１１４はロボット１００の感覚器を補強するためのものであり、サーバ２００はロボット１００の頭脳を補強するためのものである。

外部センサ１１４は、定期的に外部センサ１１４のＩＤ（以下、「ビーコンＩＤ」とよぶ）を含む無線信号（以下、「ロボット探索信号」とよぶ）を送信する。ロボット１００はロボット探索信号を受信するとビーコンＩＤを含む無線信号（以下、「ロボット返答信号」とよぶ）を返信する。サーバ２００は、外部センサ１１４がロボット探索信号を送信してからロボット返答信号を受信するまでの時間を計測し、外部センサ１１４からロボット１００までの距離を測定する。複数の外部センサ１１４とロボット１００とのそれぞれの距離を計測することで、ロボット１００の位置座標を特定する。
もちろん、ロボット１００が自らの位置座標を定期的にサーバ２００に送信する方式でもよい。

一部または全部の外部センサ１１４は、監視エリアを設定する。そして、この監視エリア内の人間（ユーザ）の通過を検出する。本実施形態においては、外部センサ１１４はユーザが保有するスマートフォンなどの携帯機器に無線信号（以下、「ユーザ探索信号」とよぶ）を監視エリア内に送信し、ユーザの携帯機器はユーザを識別するＩＤ（以下、「ユーザＩＤ」とよぶ）を含む無線信号（以下、「ユーザ返答信号」とよぶ）を返信する。ユーザ返答信号はサーバ２００に送られ、これによりサーバ２００は外部センサ１１４の付近にどのユーザがいるかを認識する。
このように、外部センサ１１４は、ロボット１００およびユーザの位置を追跡する。ユーザは、ユーザＩＤにより識別される。

本実施形態における外部センサ１１４は、集音マイクを内蔵する。外部センサ１１４は、集音マイクにより生活音やユーザからの呼び寄せ音声を拾うこともできる。呼び寄せ音声に対応する制御については後に詳述する。

図３は、感情マップ１１６の概念図である。
感情マップ１１６は、サーバ２００に格納されるデータテーブルである。ロボット１００は、感情マップ１１６にしたがって行動選択する。図３に示す感情マップ１１６は、ロボット１００の場所に対する好悪感情の大きさを示す。感情マップ１１６のｘ軸とｙ軸は、二次元空間座標を示す。ｚ軸は、好悪感情の大きさを示す。ｚ値が正値のときにはその場所に対する好感が高く、ｚ値が負値のときにはその場所を嫌悪していることを示す。

図３の感情マップ１１６において、座標Ｐ１は、ロボット１００の行動範囲としてサーバ２００が管理する屋内空間のうち好感情が高い地点（以下、「好意地点」とよぶ）である。好意地点は、ソファの陰やテーブルの下などの「安全な場所」であってもよいし、リビングのように人が集まりやすい場所、賑やかな場所であってもよい。また、過去にやさしく撫でられたり、触れられたりした場所であってもよい。
ロボット１００がどのような場所を好むかという定義は任意であるが、一般的には、小さな子供や犬や猫などの小動物が好む場所を好意地点として設定することが望ましい。

座標Ｐ２は、悪感情が高い地点（以下、「嫌悪地点」とよぶ）である。嫌悪地点は、テレビの近くなど大きな音がする場所、お風呂や洗面所のように濡れやすい場所、閉鎖空間や暗い場所、ユーザから乱暴に扱われたことがある不快な記憶に結びつく場所などであってもよい。
ロボット１００がどのような場所を嫌うかという定義も任意であるが、一般的には、小さな子供や犬や猫などの小動物が怖がる場所を嫌悪地点として設定することが望ましい。

座標Ｑは、ロボット１００の現在位置を示す。複数の外部センサ１１４が定期的に送信するロボット探索信号とそれに対するロボット返答信号により、サーバ２００はロボット１００の位置座標を特定する。たとえば、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４とビーコンＩＤ＝２の外部センサ１１４がそれぞれロボット１００を検出したとき、２つの外部センサ１１４からロボット１００の距離を求め、そこからロボット１００の位置座標を求める。
あるいは、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４は、ロボット探索信号を複数方向に送信し、ロボット１００はロボット探索信号を受信したときロボット返答信号を返す。これにより、サーバ２００は、ロボット１００がどの外部センサ１１４からどの方向のどのくらいの距離にいるかを把握してもよい。また、別の実施の形態では、車輪１０２の回転数からロボット１００の移動距離を算出して、現在位置を特定してもよいし、カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。
図３に示す感情マップ１１６が与えられた場合、ロボット１００は好意地点（座標Ｐ１）に引き寄せられる方向、悪意地点（座標Ｐ２）から離れる方向に移動する。

感情マップ１１６は動的に変化する。ロボット１００が座標Ｐ１に到達すると、座標Ｐ１におけるｚ値（好感情）は時間とともに低下する。これにより、ロボット１００は好意地点（座標Ｐ１）に到達して、「感情が満たされ」、やがて、その場所に「飽きてくる」という生物的行動をエミュレートできる。同様に、座標Ｐ２における悪感情も時間とともに緩和される。時間経過とともに新たな好意地点や嫌悪地点が生まれ、それによってロボット１００は新たな行動選択を行う。ロボット１００は、新しい好意地点に「興味」を持ち、絶え間なく新しい行動選択を行う。

感情マップ１１６は、ロボット１００の内部状態として、感情の起伏を表現する。ロボット１００は、好意地点を目指し、嫌悪地点を避け、好意地点にしばらくとどまり、やがてまた次の行動を起こす。このような制御により、ロボット１００の行動選択を人間的・生物的なものにすることができる。

なお、ロボット１００の行動に影響を与えるマップ（以下、「行動マップ」と総称する）は、図３に示したようなタイプの感情マップ１１６に限らない。たとえば、好奇心、恐怖を避ける気持ち、安心を求める気持ち、静けさや薄暗さ、涼しさや暖かさといった肉体的安楽を求める気持ち、などさまざまな行動マップを定義可能である。そして、複数の行動マップそれぞれのｚ値を重み付け平均することにより、ロボット１００の目的地点を決定してもよい。

ロボット１００は、行動マップとは別に、さまざまな感情や感覚の大きさを示すパラメータを有してもよい。たとえば、寂しさという感情パラメータの値が高まっているときには、安心する場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定し、目標地点に到達することでこの感情パラメータの値を低下させてもよい。同様に、つまらないという感覚を示すパラメータの値が高まっているときには、好奇心を満たす場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定すればよい。

図４は、ロボット１００のハードウェア構成図である。
ロボット１００は、内部センサ１２８，通信機１２６，記憶装置１２４，プロセッサ１２２，駆動機構１２０およびバッテリー１１８を含む。各ユニットは電源線１３０および信号線１３２により互いに接続される。バッテリー１１８は、電源線１３０を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線１３２により制御信号を送受する。バッテリー１１８は、リチウムイオン二次電池などの二次電池であり、ロボット１００の動力源である。

内部センサ１２８は、ロボット１００が内蔵する各種センサの集合体である。具体的には、カメラ、集音マイク、赤外線センサ、サーモセンサ、タッチセンサ、加速度センサ、匂いセンサなどである。通信機１２６は、サーバ２００や外部センサ１１４、ユーザの有する携帯機器など各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。記憶装置１２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ１２２は、コンピュータプログラムの実行手段である。駆動機構１２０は、車輪１０２や手１０６等の各機構を制御するアクチュエータである。
このほかには、表示器やスピーカーなども搭載される。

プロセッサ１２２は、通信機１２６を介してサーバ２００や外部センサ１１４と通信しながら、ロボット１００の行動選択を行う。内部センサ１２８により得られるさまざまな外部情報も行動選択に影響する。駆動機構１２０は、主として、車輪１０２および手１０６を制御する。駆動機構１２０は、２つの車輪１０２それぞれの回転速度や回転方向を変化させることにより、ロボット１００の移動方向や移動速度を変化させる。また、駆動機構１２０は、車輪１０２を昇降させることもできる。車輪１０２が上昇すると、車輪１０２はボディ１０４に完全に格納され、ロボット１００は着座面１０８にて床面に当接し、着座状態となる。

駆動機構１２０がワイヤ１３４を介して手１０６を引っ張ることにより、手１０６を持ち上げることができる。手１０６を振動させることで手を振るような仕草も可能である。多数のワイヤ１３４を利用すればさらに複雑な仕草も表現可能である。

図５は、ロボットシステム３００の機能ブロック図である。
上述のように、ロボットシステム３００は、ロボット１００，サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。ロボット１００およびサーバ２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。

（サーバ２００）
サーバ２００は、通信部２０４、データ処理部２０２およびデータ格納部２０６を含む。通信部２０４は、外部センサ１１４およびロボット１００との通信処理を担当する。データ格納部２０６は各種データを格納する。データ処理部２０２は、通信部２０４により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０２は、通信部２０４およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。

データ格納部２０６は、マップ格納部２１６と個人データ格納部２１８を含む。マップ格納部２１６は、複数の行動マップを格納する。個人データ格納部２１８は、ユーザ、特に、オーナーの情報を格納する。具体的には、ユーザＩＤ、親密度や身体的特徴・行動的特徴など各種のパラメータを格納する。年齢や性別などの属性情報を格納してもよい。
ロボット１００は、ユーザの携帯端末のユーザＩＤを取得し、それにより、ユーザを識別する。

ロボット１００はユーザの身体的特徴や行動的特徴からユーザを識別してもよい。ロボット１００は、内蔵のカメラで常時周辺を撮像する。そして、画像に写る人物の身体的特徴と行動的特徴を抽出する。身体的特徴とは、具体的には、背の高さ、平常体温、好んで着る服、メガネの有無、肌のつや、髪の色など身体に付随する視覚的特徴であってもよいし、平均体温や匂い、声の質などその他の特徴も含めてもよい。行動的特徴とは、具体的には、ユーザが好む場所、動きの活発さ、喫煙の有無など行動に付随する視覚的特徴である。たとえば、父親（として識別されるユーザ）は在宅しないことが多く、在宅時にはソファで動かないことが多いが、母親は台所にいることが多く、行動範囲が広い、といった特徴を抽出する。
ロボット１００は、大量の画像情報から得られる身体的特徴および行動的特徴に基づいて、高い頻度で出現するユーザを「オーナー」としてクラスタリングする。個人データ格納部２１８には、クラスタリングされたオーナーの個人データが登録される。

ユーザＩＤでユーザを識別する方式は簡易かつ確実であるが、ユーザがユーザＩＤを提供可能な機器を保有していることが前提となる。一方、身体的特徴や行動的特徴によりユーザを識別する方法は画像認識処理が重くなるが携帯機器を保有していないユーザでも識別できるメリットがある。２つの方法は一方だけを採用してもよいし、補完的に２つの方法を併用してユーザ特定を行ってもよい。

ロボット１００は、ユーザごとに親密度という内部パラメータを有する。ロボット１００が、自分を抱き上げる、声をかけてくれるなど、自分に対して好意を示す行動を認識したとき、そのユーザに対する親密度が高くなる。ロボット１００に関わらないユーザや、乱暴を働くユーザ、出会う頻度が低いユーザに対する親密度は低くなる。

データ処理部２０２は、位置管理部２０８，マップ管理部２１０および認識部２１２を含む。位置管理部２０８は、ロボット１００の位置座標を図２に関連した方法にて特定する。また、位置管理部２０８はユーザの位置座標もリアルタイムで追跡する。
マップ管理部２１０は、複数の行動マップのいずれかを選択し、選択した行動マップのｚ値に基づいてロボット１００の移動方向を決める。マップ管理部２１０は、複数の行動マップのｚ値を加重平均することでロボット１００の移動方向を決めてもよい。
たとえば、行動マップＡでは座標Ｒ１，座標Ｒ２におけるｚ値が４と３であり、行動マップＢでは座標Ｒ１，座標Ｒ２におけるｚ値が−１と３であるとする。単純平均の場合、座標Ｒ１の合計ｚ値は４−１＝３，座標Ｒ２の合計ｚ値は３＋３＝６であるから、ロボット１００は座標Ｒ１ではなく座標Ｒ２の方向に向かう。
行動マップＡを行動マップＢの５倍重視するときには、座標Ｒ１の合計ｚ値は４×５−１＝１９，座標Ｒ２の合計ｚ値は３×５＋３＝１８であるから、ロボット１００は座標Ｒ１の方向に向かう。

認識部２１２は、外部環境を認識する。外部環境の認識には、温度や湿度に基づく天候や季節の認識、光量や温度に基づく物陰（安全地帯）の認識など多様な認識が含まれる。認識部２１２は、更に、人物認識部２１４を含む。人物認識部２１４は、ロボット１００の内蔵カメラによる撮像画像から人物を認識し、その人物の身体的特徴や行動的特徴を抽出する。そして、個人データ格納部２１８に登録されている身体特徴情報に基づいて、撮像された人物、すなわち、ロボット１００が見ている人物が、父親、母親、長男などのどの人物に該当するかを判定する。

（ロボット１００）
ロボット１００は、通信部１４２、データ処理部１３６、データ格納部１４８、駆動機構１２０および内部センサ１２８を含む。通信部１４２は、通信機１２６（図４参照）に該当し、外部センサ１１４およびサーバ２００との通信処理を担当する。データ格納部１４８は各種データを格納する。データ格納部１４８は、記憶装置１２４（図４参照）に該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２により取得されたデータおよびデータ格納部１４８に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部１３６は、プロセッサ１２２およびプロセッサ１２２により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２，内部センサ１２８，駆動機構１２０およびデータ格納部１４８のインタフェースとしても機能する。

データ処理部１３６は、認識部１５６、移動判断部１３８および行動判断部１４０を含む。
駆動機構１２０は、移動駆動部１４４と行動駆動部１４６を含む。移動判断部１３８は、ロボット１００の移動方向を決める。移動駆動部１４４は、移動判断部１３８の指示にしたがって車輪１０２を駆動することで、ロボット１００を目標地点に向かわせる。サーバ２００のマップ管理部２１０は、行動マップに基づいて、ロボット１００の移動先（目標地点）をリアルタイムで計算する。サーバ２００は、目標地点の座標をロボット１００に送信し、移動判断部１３８は目標地点に向けてロボット１００を移動させる。
ロボット１００の移動方向の大枠を決めるのは行動マップであるが、本実施形態のロボット１００はユーザの「お出迎え」や「お見送り」といった特定行動も可能である。これについては後述する。

行動判断部１４０は、ロボット１００の仕草（ジェスチャー）を決める。データ格納部１４８においては、あらかじめ複数の仕草が定義されている。具体的には、車輪１０２を収容して着座する仕草、手１０６を持ち上げる仕草、２つの車輪１０２を逆回転させることで、あるいは、片方の車輪１０２だけを回転させることでロボット１００を回転行動させる仕草、車輪１０２を収納した状態で車輪１０２を回転させることで震える仕草、などが定義される。

行動判断部１４０は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕草として両方の手１０６をもちあげる仕草を実行することもできるし、「抱っこ」に飽きたときには車輪１０２を収容したまま逆回転させることで抱っこをいやがる仕草を表現することもできる。行動駆動部１４６は、行動判断部１４０からの指示にしたがって車輪１０２や手１０６を駆動することで、ロボット１００にさまざまな仕草を表現させる。

認識部１５６は、内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する。たとえば、ロボット１００に対する強い衝撃が与えられたとき、近隣にいるユーザに「乱暴行為」がなされたと認識する。ロボット１００に正対した状態にあるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、認識部１５６は自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識する。また、体温程度の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。このように、認識部１５６は、ロボット１００に対するユーザの各種応対を認識する。これらの各種行為は、快または不快が対応づけられる。
認識部１５６により認識された応対に応じて、認識部１５６またはサーバ２００の人物認識部２１４はユーザに対する親密度を変化させる。快行為を行ったユーザに対する親密度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。
サーバ２００のマップ管理部２１０は、応対の内容に応じて快・不快を判定し、「場所に対する愛着」を表現する行動マップにおいて、快・不快行為がなされた地点のｚ値を変化させてもよい。

［お出迎え・お見送り機能］
図６は、お出迎えのイメージ図である。
本実施形態においては、玄関のドアが開いてユーザが帰宅するとき、ロボット１００は玄関でお出迎えをする。ロボット１００は玄関に座り込み、両方の手１０６を持ち上げて抱っこをせがむ仕草を実行する。また、玄関で回転行動をすることで、ユーザの帰宅を喜ぶ気持ちを表現してもよい。あるいは、ピーピーといった特有の「鳴き声」を内蔵スピーカーから発生させてもよい。

ユーザが出かけるときには、ロボット１００は玄関にお見送りに向かう。このとき、ロボット１００は片方の手１０６を持ち上げて振動させることで「バイバイ」を表現する。特有の鳴き声を発生させることで、ユーザの外出を寂しがる気持ちを行動表現してもよい。
このように、お出迎え、お見送りに際して、ロボット１００は玄関に向かい、あらかじめ定められて人に好意を示す仕草（以下、「愛情仕草」とよぶ）を実行する。

図７は、ロボット１００のお出迎え・お見送り行動を説明するための模式図である。
本実施形態においては、玄関１５２にあらかじめ外部センサ１１４ａが設置されている。外部センサ１１４ａは、その周辺領域である監視エリア１５０に対して定期的に、たとえば、１秒に１回の頻度でユーザ探索信号を送信する。ユーザが玄関１５２のドアを開けて監視エリア１５０に入ると、ユーザの保有するスマートフォンはユーザ探索信号を検知し、ユーザ返答信号を返信する。ユーザ返答信号にはユーザＩＤが含まれる。外部センサ１１４ａは、ユーザ返答信号を受信すると、これをサーバ２００に送信する。本実施形態においては、外部センサ１１４ａとサーバ２００は有線接続される。
外部センサ１１４は、玄関１５２の扉の解錠音あるいは扉が開く音を検知したあと、監視エリア１５０へのユーザの進入を検知することで「帰宅」を認識してもよい。

サーバ２００は、ロボット１００に出迎えを指示するための制御信号を送信する。制御信号により目標地点の位置座標が指定される。ロボット１００の通信部１４２がサーバ２００からこの制御信号を受信すると、移動判断部１３８は移動駆動部１４４に玄関１５２へ向かうように指示する。目標地点は、監視エリア１５０の内部に目標地点が設定される。ロボット１００は内蔵のカメラで障害物を確認しそれらを回避しながら目標地点に向かう。
サーバ２００は目標地点だけでなく、ロボット１００が現在地点から目標地点に向かうためのルートをロボット１００に指定してもよい。
ロボット１００の移動判断部１３８は、サーバ２００に指示された位置座標をそのまま目標地点として設定してもよいし、サーバがお出迎えを指示したときには移動判断部１３８が自ら目標地点を決定してもよい。

ロボット１００が目標地点に到達すると、行動判断部１４０は愛情仕草を実行する。愛情仕草の一例は、目標地点に着座し、両方の手１０６を持ち上げて「抱っこ」をせがむかのような仕草である。このような制御により、帰宅したユーザは、ロボット１００が自分の帰宅を歓迎していること、自分が外出することはロボット１００にとっては淋しいこと、を認識する。このように、ロボット１００の人間的・生物的な行動表現を通して、ユーザのロボット１００に対する感情移入を強めることができる。

お出迎えだけでなく、お見送りも可能である。外部センサ１１４ａが屋内側から監視エリア１５０へのユーザの進入を検出すると、お見送りが実行される。具体的には、外部センサ１１４ａは、ユーザ返答信号を監視エリア１５０の屋内側から受信すると、これをサーバ２００に送信する。

サーバ２００は、ロボット１００にお見送りを指示するための制御信号を送信する。ロボット１００はお見送りの指示信号を受信すると、移動判断部１３８は移動駆動部１４４に玄関１５２に向かうように指示する。移動判断部１３８が監視エリア１５０の内部に目標地点を設定すると、ロボット１００は目標地点に向かう。

ロボット１００が目標地点に到達すると、行動判断部１４０はお見送りのための愛情仕草を実行する。ロボット１００は、目標地点に着座して「抱っこ」をせがんでもよいし、目標地点周辺をランダムに動き回ってもよいし、片方の手１０６を持ち上げてバイバイをしてもよい。

お出迎えやお見送り以外にも、「呼び寄せ」も可能である。ユーザが、ロボット１００に対して「おいで」のような呼び寄せの言葉を発したとき、ロボット１００が内蔵する集音マイクがこの音声を検出し、呼び寄せの言葉であると音声認識すれば、ロボット１００はユーザに向かって移動する。この場合、ロボット１００は、音声源の方向を特定し、そこに目標地点を設定すればよい。
なお、呼び寄せの言葉は、「おいで」「おーい」といういくつかの典型的な言葉であってもよいし、ロボット１００の名前であってもよい。

しかし、雑多な環境音の中でユーザの呼び寄せをロボット１００の集音マイクで拾うのは難しい場合もある。また、ユーザとロボット１００の距離が遠い場合や、ユーザとロボット１００の間に壁などの遮音物がある場合にも、ロボット１００が内蔵する集音マイクでは呼び寄せの言葉をクリアに検知しづらい。人間であれば確実に聞き取れる程度の音声であっても、ロボット１００がそれを認識するのは難しい場合もあるため、本実施形態では外部センサ１１４を使ってロボット１００の「聴覚」を補強している。

たとえば、和室１５４の座標Ｐ３にいるユーザがロボット１００に呼び寄せの言葉を発声したとする。図７においては、座標Ｐ３からロボット１００の現在位置の間に壁があるため、ロボット１００の集音マイクでは呼び寄せを検知しにくいものとする。

和室１５４には、外部センサ１１４ｂが設置されている。外部センサ１１４ｂは集音マイクを内蔵する。座標Ｐ３にて呼び寄せの発声が行われると、外部センサ１１４ｂはこの音声を検知し、音声信号をサーバ２００に送信する。サーバ２００の位置管理部２０８は、音声源となるユーザの位置を特定する。また、認識部２１２は、音声認識により呼び寄せの音声であるか否かを判定する。外部センサ１１４ｂは音声源のユーザに近いので、ロボット１００よりもクリアな音声を取得しやすい。

認識部２１２が呼び寄せ音声を認識すると、サーバ２００はロボット１００に座標Ｐ３へ向かうように指示する。ロボット１００は指示信号を受信すると、座標Ｐ３に移動する。このような制御方法により、呼び寄せれば近くにやってくる、という行動を実現できる。また、ロボット１００の内蔵する集音マイクでは十分な音声認識ができない場合でも、外部センサ１１４のサポートにより呼び寄せ行動を実現できる。

一方、ロボット１００と音声源の座標Ｐ３が遠すぎる場合には呼び寄せに応じてユーザに近づく行動（以下、「近接行動」とよぶ）は実行されない。これは、あまりにもロボット１００から遠くに離れているユーザが呼び寄せをしたときでも常にロボット１００が近接行動するのは不自然だからである。あくまでも、犬や猫のようなペットなら聞こえる程度の距離以内で呼び寄せが行われたことを条件として近接行動が実行されることが望ましい。

より具体的には、ユーザが呼び寄せをしたとき、サーバ２００は呼び寄せを検知した外部センサ１１４から音声源（ユーザ）までの距離を推定し、そこから更に、音声源からロボット１００までの距離を推定する。この距離が所定距離以上であるときには、サーバ２００はロボット１００に近接行動を指示しない。

ユーザが呼び寄せをしたとき、ロボット１００の内蔵マイクも音声を拾う。この音声がクリアでなくても、なんらかの音声を拾っていればロボット１００には「聞こえた」ことになる。そこで、外部センサ１１４を介してサーバ２００が呼び寄せを音声認識し、かつ、ロボット１００が同じタイミングでなんらかの音声を検知できていれば、サーバ２００はロボット１００に近接行動を指示するとしてもよい。ロボット１００の内蔵マイクが呼び寄せ時に音声を拾っていない場合、あるいは、拾った音声の音量が所定の閾値以下であるときには、「聞こえなかった」として近接行動を指示しない。

したがって、ユーザの声が小さいときや、壁などの遮音物があって聞こえにくいときには近接行動を実行しない。また、音声源からロボット１００が離れていてもユーザの声が大きいときや、壁などの遮音物があっても声が聞こえる程度の距離しか離れていない時には近接行動が実行される。これにより、ロボット１００の聴覚レベルを一般的な生物と同様に表現できる。

以上、実施形態に基づいてロボット１００およびロボット１００を含むロボットシステム３００について説明した。
ロボット１００は、行動マップ等により、１以上の行動マップによりパターン化できない予測しづらい、かつ、生物的な行動選択を表現している。

ロボット１００は、外部センサ１１４との協働により、ユーザが所定領域、典型的には、玄関１５２を通過するのを検知し、これに対応してお見送りやお出迎え行動を行う。また、呼び寄せに対応して、生物として想定可能かつ不自然とならない範囲で近接行動を行う。このような方法により生物的な行動選択をエミュレートする。

ペットに対する愛着は、ペットに必要とされている、頼られているという感覚に起因することが多い。帰宅時にお出迎えをしてその場に座り込んで抱っこをせがむお迎え行動や、外出時のお見送り行動などは、ロボット１００がユーザに強い興味をもっていることをデモンストレートする上で効果的な行動選択である。これは呼び寄せにともなう近接行動についても同様である。
人間がペットに対して愛着を感じることが多いお出迎えやお見送り、呼び寄せをロボット１００でも実現することにより、ユーザのロボット１００に対する愛着を強めることができる。

なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。

１つのロボット１００と１つのサーバ２００、複数の外部センサ１１４によりロボットシステム３００が構成されるとして説明したが、ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。１つのサーバ２００が複数のロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のサーバ２００が協働して１以上のロボット１００をコントロールしてもよい。
ロボット１００やサーバ２００以外の第３の装置が、機能の一部を担ってもよい。図５において説明したロボット１００の各機能とサーバ２００の各機能の集合体は大局的には１つの「情報処理装置」として把握することも可能である。１つまたは複数のハードウェアに対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハードウェアの処理能力やロボットシステム３００に求められる仕様等に鑑みて決定されればよい。

本実施形態においては、外部センサ１１４を介して、サーバ２００の認識部２１２が監視エリア１５０におけるユーザの存在を検出する。変形例として、ロボット１００の認識部１５６が外部センサ１１４や内部センサ１２８を介して、監視エリア１５０におけるユーザの存在を検出してもよい。

ロボット１００は、必ずしもユーザを識別しなくてもよいが、ユーザに応じて行動を変化させてもよい。ユーザＩＤと親密度を対応づけておき、親密度が所定の閾値以上のユーザが帰宅またはお出かけをするときにはお見送りやお迎え行動をするが、閾値未満のときにはそのような行動をしないとしてもよい。

ロボット１００は、ユーザの保有するスマートフォンなどの携帯機器から定期的にユーザＩＤを検知し、高頻度で検知されるユーザＩＤに対して親密度が高くなるように設定してもよい。また、抱っこなど典型的な親密行動をとったユーザに対して親密度が高くなるように設定してもよい。ユーザがボディ１０４を持ち上げるときの接触をセンシングしてもよいし、車輪１０２にかかる荷重が低下することにより抱っこの実行を認識すればよい。親密度は時間経過にともなって漸減してもよい。ロボット１００は、加速度センサにより自らに加えられる衝撃を検知することで、自らに対する乱暴行為を認識し、乱暴行為を行ったユーザの親密度を低下させてもよい。ユーザがツノ１１２を掴んでロボット１００を持ち上げるとき、これを乱暴行為と認識してもよい。

ロボット１００は、ユーザＩＤではなく、ユーザの身体的特徴や行動的特徴によりユーザを認識してもよい。たとえば、複数のオーナーとなるべきユーザのうち、メガネをかけているユーザが一人だけであれば、メガネをかけているユーザとそれ以外のユーザを識別できる。そして、このメガネをかけているユーザにユーザＩＤ＝１を付与することで、そのユーザを認識できる。メガネだけでなく、背の高さ、喫煙行動など身体的特徴や行動的特徴によりユーザを識別してもよい。

外部センサ１１４は、赤外線等により人を検知する人感センサであってもよい。外部センサ１１４は、玄関１５２を人が通過するのを検知したとき、検知信号をサーバ２００に送信することでお出迎えやお見送り行動が実現されてもよい。この場合、外部センサ１１４は必ずしもユーザを識別しなくてもよい。外部センサ１１４は、内蔵の集音マイクにより、玄関１５２のドアを開ける音、たとえば、解錠音や施錠音を検出したとき、検知信号をサーバ２００に送信してもよい。その他にも、靴箱を開ける音、傘をたたむ音や開く音、「いってきます」や「ただいま」のような呼び掛け音声などを契機として、お見送りや、お出迎えを実行してもよい。

ロボット１００が探索信号を送信し、各外部センサ１１４から返答信号を受信することで、ロボット１００が自らの位置座標を特定してもよい。あるいは、外部センサ１１４が指向性のある探索信号を送信し、それによって、外部センサ１１４からロボット１００までの距離と方向を特定してもよい。

ロボット１００は、人間に限らず、猫や犬などの動物の通過を検出してもよい。
ロボット１００の内部センサ１２８が高精度であれば、外部センサ１１４は必須ではない。また、サーバ２００が外部センサ１１４の機能を備えてもよい。ロボット１００の内部センサ１２８が解錠音を高精度で検出できれば、外部センサ１１４やサーバ２００がなくてもロボット１００はお出迎え行動を実行できる。

複数のロボット１００がお互いに情報交換をしてもよい。第１のロボット１００がユーザの帰宅を検知すると、第１のロボット１００が第２のロボット１００に帰宅を無線通信により通知し、それにより、第１および第２のロボット１００がお出迎え行動をしてもよい。お見送りについても同様である。

一般に家族のひとりひとりの生活パターンはほとんど固定化する。たとえば、父親は朝６時半頃に家を出て、夜９時頃に帰宅する。子どもは朝７時５０分頃に家を出て、夕方３時頃に帰宅する。このように日々の生活パターンは決まってくる。ロボット１００は、ユーザごとの生活パターンを蓄積する生活パターン蓄積部を更に備え、図５の移動判断部１３８は生活パターン蓄積部に登録されているユーザ毎の帰宅や外出の時間に基づいて行動をおこなってもよい。生活パターン蓄積部は、サーバ２００のデータ格納部２０６の一部として形成されてもよいし、ロボット１００のデータ格納部１４８の一部として形成されてもよい。
ロボット１００は、いずれかのユーザの帰宅時間が近づいてきたら玄関近くへ移動し、ユーザの帰宅を待つ仕草、たとえば、着座や回転移動などを実行してもよい。また、いずれかのユーザの外出時間が近づくと、そのユーザのトラッキングを優先的に実行し、ユーザが玄関に向かうことを迅速に検出し、後を追う行動をしてもよい。

ロボット１００は、蓄積された生活パターンに基づいて、各種センサの感度を調整してもよい。たとえば、帰宅時間帯が近づいてきたら、マイクの感度（電圧増幅率）を上げて、玄関を開ける音や、玄関の外側にある門扉を開け閉めする音を検出してもよい。ロボット１００は経験に基づいて、行動を予測することにより、自然なタイミングでお迎えや、お見送りができる。

ロボット１００がユーザＳ１に抱っこされている状況において、他のユーザＳ２が外出するときには、ロボット１００は各ユーザに対する親密度に応じて行動を変える。
たとえば、抱っこしているユーザＳ１より外出するユーザＳ２に対する親密度が高い場合、ロボット１００は「イヤイヤ」の仕草、具体的には、車輪１０２をボディ１０４に格納した状態で車輪１０２を回転させる行為や手１０６を強く振動させる行為などを実行して抱っこから解放されるように動く。ロボット１００は、抱っこから逃れ、より親密なユーザＳ２を玄関まで見送る。
抱っこをしているユーザＳ１より外出するユーザＳ２に対する親密度が低い場合、ロボット１００は、抱っこされたままで、手１０６を軽く振る。

お出迎えの際の愛情仕草を段階的に表現してもよい。ロボット１００は、最初にお出迎えをする際は単に手１０６を持ち上げて「抱っこ」をせがむ。抱っこしてもらえなければ、ロボット１００は、手１０６を激しく動かし自分の存在をアピールする。それでも抱っこしてもらえなければ、ロボット１００は、車輪１０２を収容して抱っこしてくれなければ動かない、としてもよい。それでも抱っこしてもらえなければ、ユーザに体当たりしてもよいし、ユーザの周りを周回してもよい。

図８は、ロボットシステム３００の機能ブロック図の変形例である。
変形例において、ロボット１００のデータ処理部１３６は、瞳制御部４０６を備える。認識部１５６は、出入口特定部４００、存在判定部４０２および進路予測部４０４を含む。変形例におけるロボット１００の目１１０は、瞳画像を表示させるディスプレイである。瞳制御部４０６は、目１１０の瞳画像の位置や大きさを変化させる。

変形例においても、サーバ２００の人物認識部２１４は、ロボット１００のユーザに対する親密度をユーザごとに管理する。人物認識部２１４は、ユーザから抱っこされるなど所定の快行為をされたとき、そのユーザに対する親密度を増加させる。一方、ユーザから叩かれるなど所定の不快行為をされたとき、そのユーザに対する親密度を減少させる。

出入口特定部４００は、室内空間における出入口を特定する。ここでいう「出入口」は、玄関扉、室内扉および窓など人が通り抜け可能な開口部であればよい。出入口の室内空間における位置座標はあらかじめロボットシステム３００に初期設定されてもよい。この場合には、出入口特定部４００は位置座標情報に基づいて出入口を特定する。また、出入口特定部４００は、開閉により状態が変化する、あるいは、通常時は壁でありながらユーザなどの移動物体が通過することもある可変壁を「出入口」と画像認識してもよい。

存在判定部４０２は、出入口特定部４００により特定された出入口の付近にユーザがいるか否かを判定する。ここでいう「特定された出入口」は、実際の出入口である必要はなく、ロボット１００が出入口と認識した場所であればよい。存在判定部４０２は、集音マイクやカメラなど各種センサにより、出入口から所定範囲内、たとえば、１メートル以内の範囲にユーザが画像認識されたとき、出入口付近に人がいる、と判定する。実質的には、出入口の周辺に監視エリア１５０が設定されるのと同等の作用が生じる。出入口付近に外部センサ１１４が設置されるときには、外部センサ１１４からの検出信号により、出入口付近に人がいると判断してもよい。

進路予測部４０４は、出入口に向かって移動中のユーザが存在するか否かを判定する。進路予測部４０４は、ロボット１００の周辺にいるユーザの位置を追跡・監視し、いずれかのユーザが出入口の方向に向かっているか、好ましくは、出入口から所定範囲内にいずれかのユーザが進入したか否かを判定する。出入口付近に外部センサ１１４が設置される場合には、進路予測部４０４も、外部センサ１１４からの検出信号により、出入口に向かって移動中のユーザが存在するか否かを判断してもよい。

図９は、ユーザが出入口から入ってくるときのロボット１００の行動を説明するための模式図である。
室内空間４０８は、ロボット１００が各種センサにより認識した閉鎖された空間である。室内空間４０８は、屋内の部屋であってもよいし、家屋であってもよい。ロボット１００は、出入口特定部４００により出入口４１０の場所を特定済みであるとする。図９においては、ユーザＰ１〜Ｐ３が室内空間４０８の内部に存在し、新たに、ユーザＰ４が出入口４１０から入ってくる状況を示している。出入口４１０の近くの壁には外部センサ１１４が設置されている。

ロボット１００の存在判定部４０２は、出入口４１０の周辺画像を撮像することにより、出入口４１０の周辺領域、たとえば、出入口４１０から１メートル以内の範囲にユーザが存在するか否かを定期的に監視する。外部センサ１１４が設置されている場合には、存在判定部４０２は、外部センサ１１４からの検出信号により監視し、外部センサ１１４が出入口４１０のそばに設置されていないときには出入口４１０の周辺画像を定期的に確認することでユーザの存否を監視する。ロボット１００は、カメラとして全天球カメラまたは反天球カメラなどの周囲を撮像できるカメラを備えることにより、ロボット１００の背面側に出入口４１０が位置している場合でも出入口４１０の周辺画像を撮像し、状態の変化を検出できる。ここでいう「状態の変化」とは、出入口４１０付近における移動物体の通過検出、音声の検出、温度変化など、定常状態とは異なる事象の発生であればよい。

出入口４１０の周辺領域においてユーザＰ４が存在すると判定されたとき、移動判断部１３８は出入口４１０が存在する方向を移動先に設定する。このような制御方法によれば、出入口４１０をユーザＰ４が通過するときにロボット１００による「お出迎え」や「お見送り」を行動表現できる。

ロボット１００の存在判定部４０２は、マイクロフォンアレイなどの指向性のある音声検出器により、出入口４１０の方向から音声が検出されたときに出入口４１０の周辺にユーザが存在すると判定してもよい。マイクロフォンアレイは複数のマイクロフォンを備えるため、音声を検出するだけでなく、発声源の方向を特定することもできる。たとえば、出入口４１０の開錠音を検出したとき、ロボット１００は出入口４１０の方向に移動してもよい。

存在判定部４０２は、特定のキーワードを音声検出したとき、出入口４１０の周辺にユーザがいると判定してもよい。特定のキーワードとは、「ただいま」「おかえり」「いってらっしゃい」「バイバイ」「いってきます」「おいで」などの帰宅や出発にともなって発せられる典型的な用語であればよい。ユーザが出かけるとき、または、帰宅したときに本人または周りの人間が発する典型的な言葉を「特定音声」としてサーバ２００等のデータベースにあらかじめ登録しておく。特定音声が検出されたとき、ロボット１００は特定音声の発声地点に向かうとしてもよい。

室内空間４０８に複数のユーザＰ１〜Ｐ３が存在する状況において、新たにユーザＰ４が出入口４１０の付近に現れたときには、ユーザＰ１〜Ｐ３のいずれかはユーザＰ４を出迎えるために出入口４１０の方向に移動するかもしれない。ここではユーザＰ１、Ｐ２がユーザＰ４を出迎えたとする。ロボット１００は、出迎えに向かうユーザＰ１、Ｐ２を先導することなく、２人のユーザの後ろから出入口４１０に向かうとしてもよい。このような制御方法によれば、室内空間４０８に新たに登場したユーザＰ４に興味をもちながらも、他のユーザＰ１、Ｐ２の陰に隠れて近づくという行動表現が可能となる。このような行動により、ロボット１００の「臆病さ」と「好奇心」を表現できる。

人物認識部２１４は、新たに登場したユーザＰ４が知っているユーザであるか、いいかえれば、すでにデータベースに登録されているかを判断する。たとえば、ユーザＰ４の行動的・身体的特徴が既に登録されているいずれかのユーザの特徴情報（プロファイル）に該当するときにはユーザＰ４は「既知のユーザ」である。
なお、ユーザＰ４が、ユーザＩＤを発信可能な携帯端末を所有しているときには、人物認識部２１４はユーザＩＤが登録済みであるか否かに応じて、ユーザＰ４が既知のユーザであるか否かを判断する。

ロボット１００は、ユーザＰ４が知っているユーザ（登録済みユーザ）であるか否かに応じて行動態様を変化させる。行動判断部１４０は、ユーザＰ４が既知のユーザであるときには、手１０６を振る、首をうごかす、接近速度をアップさせる、などの行動により、「歓迎の意」を行動表現してもよい。反対に、未知のユーザである場合には、お出迎えを中止してユーザＰ４から距離を取る、その場に停止する、他の既知ユーザの陰に隠れるなどの回避行動をとってもよい。

なお、ロボット１００が登録（認識）しているユーザがユーザＰ１〜Ｐ４の４人であって４人は在室している状況を想定する。ここで新たな人が検出されたときには、この人は１００％の確率で未知の「来訪者」であると推定できる。ユーザＰ１〜Ｐ３が在室しているときに新たな人が検出されたときには、この人はユーザＰ４かもしれないし、未知の「来訪者」かもしれない。人物認識部２１４または移動判断部１３８は、来訪者である確率は５０％であると判定する。ユーザＰ１、Ｐ２が在室しているときに新たな人が検出されたときには、この人はユーザＰ３、Ｐ４または未知の「来訪者」である。人物認識部２１４または移動判断部１３８は、来訪者である確率は３３％であると判定する。上記の判定方法により、来訪者である確率が所定値以上であるときに限り、ロボット１００は出迎えに向かうユーザに追随して「消極的な出迎え」をするとしてもよい。

ロボット１００またはサーバ２００は、ユーザの生活パターンを蓄積する生活パターン蓄積部を備えてもよい。あるいは、ロボット１００の通信部１４２は、外部データベースとして形成される生活パターン蓄積部にアクセスすることにより、ユーザごとの生活パターン情報を適宜取得してもよい。生活パターン蓄積部は、ユーザごとに、起床時刻、出勤等による外出時刻、帰宅時刻および就寝時刻を生活パターン情報として登録する。これらの時刻は通常はばらつきがあるため、それらの平均値や最頻値を代表値として登録してもよい。ユーザごとだけではなく、曜日や季節ごとに、複数種類の生活パターンデータを登録してもよい。

存在判定部４０２は、ユーザの生活パターン情報を参照して、ユーザの帰宅時刻を予測してもよい。移動判断部１３８は、ユーザの予測された帰宅時刻が近づくと、出入口４１０の方向に移動し、ユーザを前もって「お出迎え」してもよい。このような制御方法によれば、高い精度にてお出迎えを実現しやすくなる。あるいは、帰宅時刻が近づかなければお出迎えをしないとしてもよい。

図１０は、ユーザが出入口から出ていくときのロボット１００の行動を説明するための模式図である。
ロボット１００は、室内空間４０８にいるユーザＰ１〜Ｐ３の位置および移動方向を定期的に認識する。ここでは、ユーザＰ３が出入口４１０に向かって移動を開始したとする。進路予測部４０４は、ユーザＰ３が出入口４１０に向かって移動しているか否かを判定する。具体的には、ユーザＰ３の移動方向が出入口４１０を目指しており、かつ、そのような移動が所定時間以上継続しているとき、進路予測部４０４はユーザＰ３が出入口４１０を通って室内空間４０８から出ようとしていると判断する。

移動判断部１３８は、ユーザＰ３が出入口４１０に向かって移動していると判断されたとき、ユーザＰ３を追尾して移動するように駆動機構１２０を制御する。このような制御方法によれば、出入口４１０をユーザＰ３が通過するときにロボット１００による「お見送り」を行動表現できる。

移動判断部１３８はロボット１００が出入口４１０を通り抜けるのを禁止してもよい。すなわち、室内空間４０８において出入口４１０の付近までは移動するがそれ以上は追いかけないとすることで、ロボット１００が室内空間４０８から出てしまわないように移動規制してもよい。また、「待て」「そこまで」「バイバイ」などの特定のキーワードが発話されたことを条件として、出入口４１０の通過をやめるとしてもよい。

進路予測部４０４は、ユーザの生活パターン情報を参照して、ユーザの外出時刻を予測してもよい。移動判断部１３８は、ユーザＰ３について予測された外出時刻を含む時間帯においてユーザＰ３が実際に出入口４１０の方向に移動したときに、出入口４１０の方向に移動し、ユーザを「お見送り」してもよい。たとえば、ユーザＰ３の外出予想時刻が１９時であれば、その前後１時間の１８時半から１９時半までをお見送りのための準備時間帯として設定し、準備時間帯においてはユーザＰ３を優先監視する。具体的には、ユーザＰ３の位置検出の頻度を高める、定期的にカメラをユーザＰ３に向けるなどの設定が行われる。このような制御方法によれば、ユーザが出入口４１０を通り抜けるごとにお見送り行動をするのではなく、外出する可能性が高いタイミングで効果的にお見送り行動を実行しやすくなる。

ロボット１００が、ユーザＰ１に対して所定のコミュニケーション行動を実行しているときに別のユーザに対する「お見送り」「お出迎え」を実行してもよい。ここでいうコミュニケーション行動とは、ユーザＰ１に抱っこされること、ユーザＰ１を見つめること、ユーザＰ１の付近を周回することなど、ユーザＰ１に対する興味や注意を表現する行動であればよい。

ロボット１００がユーザＰ１とのコミュニケーション行動を実行しているときに、出入口４１０から所定範囲内にユーザＰ４の存在が特定されたとき、あるいは、出入口４１０の付近に設置される外部センサ１１４がユーザＰ４の接近を検出したとき、移動判断部１３８および行動判断部１４０はコミュニケーション行動を中止し、移動判断部１３８はユーザＰ４を出迎える行動を実行してもよい。また、ユーザＰ４が既知のユーザであること、ユーザＰ４に対する親密度が所定の閾値以上であること、あるいは、ユーザＰ４に対する親密度がユーザＰ１に対する親密度以上であること、などを条件として、ユーザＰ１とのコミュニケーション行動を中断するとしてもよい。

また、ロボット１００がユーザＰ１とのコミュニケーション行動を実行しているとき、ユーザＰ３が出入口４１０に向かったときにもコミュニケーション行動が中止され、移動判断部１３８はユーザＰ３をお見送りしてもよい。ユーザＰ３が既知のユーザであること、ユーザＰ３に対する親密度が所定の閾値以上であること、あるいは、ユーザＰ３に対する親密度がユーザＰ１に対する親密度以上であること、などを条件として、ユーザＰ１とのコミュニケーション行動を中断するとしてもよい。

ロボット１００は、ロボット１００の周辺の認識可能な空間領域に新たなユーザが入ってきたときにそのユーザのいる方向に移動してもよい。ここでいう「認識可能な空間領域」とは、内蔵のカメラによって「人」であると認識可能な範囲である。あるいは、カメラによって「人」と認識できるだけでなく、人と認識されたそのユーザが既知のユーザであるか否かを画像認識できる範囲としてもよい。このような制御方法によれば、ロボット１００が認知可能な範囲をあたかも「ナワバリ」として設定し、このナワバリに入ってきたユーザに対して興味をもって接近するかのような行動表現が可能となる。認識可能な空間領域の大きさは、ロボット１００が内蔵するカメラの性能や画像処理能力に依存する。このため、認識可能な空間領域の大きさにより、実質的にロボット１００の「視力」を表現できる。

このほか、ロボット１００は自らが移動可能な空間領域に新たなユーザが入ってきたときにユーザのいる方向に移動してもよい。本実施形態におけるロボット１００は、屋内行動を前提として設計されている。ロボット１００は、屋内のすべてを移動可能であってもよいし、浴室や寝室など進入禁止の部屋を設定されてもよい。このように、ロボット１００はあらかじめ移動可能範囲が設定されている。ロボット１００は、この移動可能範囲に新たなユーザが存在することを認識したときにはそのユーザのそばに近寄るとしてもよい。この場合にも、ロボット１００があたかもナワバリをもっているかのような行動表現が可能となる。

ロボット１００が瞳画像をユーザに向ける仕草、いいかえれば、ロボット１００がユーザに視線を向ける仕草を「愛情仕草」の一種として定義してもよい。ロボット１００が頭部またはボディ１０４をユーザに向ける仕草を「愛情仕草」の一種として定義してもよい。このように目１１０やボディ１０４をユーザに向ける仕草により、ユーザに対してロボット１００が興味を持っている旨を表現してもよい。一般的には、人は相手に好意を示すとき、相手に視線を向ける、じっと見つめる、瞳を見開く、向き直る（首や体を向ける）、などの行動をとる。ロボット１００においても、瞳画像をユーザに向ける、その状態を所定時間、たとえば、１．０秒以上維持する、瞳画像を拡大させる、頭や体をユーザに向けることで人間と同様の愛情表現が可能であり、このような仕草を人に好意を示す愛情仕草として定義してもよい。

その他の愛情仕草としては、ユーザに追従して移動する、抱っこをされたときに首を上下させる、抱っこをされたときにユーザに顔を近づけるように首を動かす、抱っこをされた姿勢でボディ１０４を揺らす、自転する、ペンギンのように手１０８を上下させる、などが考えられる。

生活パターンはユーザにより設定されてもよい。あるいは、ロボット１００がユーザの行動を観察することにより起床時刻等を検出してもよい。たとえば、あるユーザＡが寝室から出てくる時刻を生活パターン蓄積部に登録することで、ユーザＡの起床時刻を特定してもよい。ロボット１００の認識部１５６は、カメラ等によりユーザＡの起床を認識し、通信部１４２は起床時刻をデータ格納部１４８または外部データベースに記録することにより、ユーザＡの起床時刻を生活パターンとして登録する。

ユーザＡの外出時刻の最頻値が午前７時５０分であるとする。ロボット１００は、午前７時５０分の１０分前の午前７時４０分になると、ユーザＡを探し、ユーザＡを追跡する。ユーザＡが監視エリア１５０（あるいは、出入口４１０の付近）に移動するときには、ロボット１００はユーザＡに追従して監視エリア１５０に向かう。このような生活パターン情報に基づく予測行動により、ロボット１００はより確実にユーザＡをお見送りしやすくなる。ロボット１００は、生活パターン情報を参照し、ユーザの外出予定時刻（最頻値、平均値等）を予測し、外出予定時刻よりも所定時間前からユーザに対する追跡行動を開始してもよい。そして、ユーザが玄関１５２の監視エリア１５０に進入したときや、特定音声が検出されたとき、ユーザが玄関１５２の扉を開けたとき、愛情仕草を実行することで「お見送り」をしてもよい。お出迎えと同様、外出予定時刻の所定時間前にならなければ「お見送り」を実行しないとしてもよい。

同様にして、ユーザＡの帰宅時刻の最頻値が午後８時２０分であるとする。ロボット１００は、午後８時２０分の２０分前の午後８時になると監視エリア１５０に移動し、ユーザＡの帰宅を待ち構えてもよい。あるいは、監視エリア１５０の扉の解錠音を検出可能な範囲に位置し、ユーザＡのお出迎えのために待機してもよい。このように、ロボット１００は、生活パターン情報を参照し、ユーザの帰宅予定時刻（最頻値、平均値等）を予測し、帰宅予定時刻よりも所定時間前に監視エリア１５０付近の所定エリアに移動してもよい。そして、ユーザが玄関１５２の監視エリア１５０に進入したときや、特定のキーワードが検出されたとき、ユーザが玄関１５２の扉を開けたとき、愛情仕草を実行することで「お出迎え」をしてもよい。

玄関１５２に設置される外部センサ１１４は、ユーザの監視エリア１５０への進入を検出し、サーバ２００に通知する。サーバ２００は、ロボット１００に「お出迎え」や「お見送り」を指示する制御信号を送信し、ロボット１００はサーバ２００の指定する目標地点に移動する。ロボット１００は、目標地点に到達すると、ユーザに対して愛情仕草を実行する。

ロボット１００の認識部１５６が、ユーザが扉を通過するのを内蔵のカメラにて確認したとき、お出迎えまたはお見送り行動をサーバ２００からの指示を待つことなく主体的に実行してもよい。扉の近くに設置される外部センサ１１４が、ユーザが扉を通過するのを検出する場合、外部センサ１１４は検出信号をサーバ２００に送信し、サーバ２００がロボット１００にお出迎え等を指示してもよい。あるいは、外部センサ１１４からロボット１００に直接検出信号を送信し、ロボット１００の移動判断部１３８は外部センサ１１４のＩＤに対応する扉の存在する方向に移動目標地点を設定してもよい。ロボット１００が移動目標地点に到達したあと、認識部１５６がカメラによってユーザを画像認識したとき、ロボット１００は愛情仕草を実行する。

ロボット１００は、扉の開閉音を内蔵のマイクロフォン（センサ）または外部センサ１１４に内蔵されるマイクロフォンが検出したとき、扉に移動し、ユーザを画像認識したときに愛情仕草を実行してもよい。ユーザが扉を通過したときに限らず、扉の開閉のように通過が予見される状況にあるときにも、ロボット１００はお出迎え等を実行してもよい。

監視エリア１５０へのユーザの進入や扉の開閉以外にも「お出迎えやお見送りをすべき状況」を検出する方法として、「ただいま」「おかえり」「いってらっしゃい」「バイバイ」「いってきます」「おいで」などの特定音声を検出してもよい。ユーザが出かけるとき、または、帰宅したときに本人または周りの人間が発する典型的な言葉を「特定音声」としてサーバ２００等のデータベースにあらかじめ登録しておく。特定音声が検出されたとき、ロボット１００は特定音声の発声地点に向かい、ユーザに対して愛情仕草を実行するとしてもよい。

ロボット１００は、特定音声を検出したとき、特定音声の発生源に移動し、ユーザを画像認識したことを契機として愛情仕草を実行してもよい。なお、複数種類の愛情仕草のいずれを実行するかはランダムに選択されてもよいし、ユーザに対する親密度や感情パラメータなどの変数に応じて愛情仕草を選択してもよい。

複数のロボット１００が存在するときには、一方のロボット１００が他方のロボット１００に「帰宅」や「外出」を通知してもよい。たとえば、第１のロボット１００は玄関１５２の扉の開閉音または解錠音を検出したとき、第１のロボット１００は開閉音検出を無線通信により第２のロボット１００にも通知する。第１のロボット１００が開閉音等の検知によりユーザの帰宅を認識したときには自らお出迎え行動を実行するだけでなく帰宅検知を第２のロボット１００にも通知することで、帰宅を認識していなかった第２のロボット１００もお出迎え行動を実行できる。第２のロボット１００は、玄関１５２から遠い場所にいて開閉音や解錠音を検知できなかったときでも、第１のロボット１００と同様にお出迎え行動等を実行できる。

より具体的には、第１のロボット１００は、玄関１５２に人の存在を検知したとき、玄関１５２を移動先の目標地点として設定し、目標地点に到達したときに愛情仕草を実行する。また、第１のロボット１００は、玄関１５２における人の存在を検知したとき、検知信号を第２のロボット１００に送信する。第２のロボット１００は検知信号を受信したとき、玄関１５２を移動先の目標地点として設定し、目標地点に到達したときに第１のロボット１００と同様にして愛情仕草を実行する。お見送りについても同様である。第１のロボット１００が扉の開閉を検知したとき、人が扉を通過するのを検知したとき、特定音声を検知したときにも、同様にして検知信号を第２のロボット１００に送信してもよい。

ロボット１００は、親密度に応じて行動を変化させてもよい。たとえば、ユーザＳ１に抱っこされている状況において別のユーザＳ２の外出や帰宅が検出されたとき、ユーザＳ１に対する親密度とユーザＳ２に対する親密度を比較し、親密度が高い方のユーザに対する行動を優先する。ユーザＳ１に呼びかけられたときに別のユーザＳ２の外出や帰宅が検出されたときも同様である。ロボット１００は、第２のユーザが玄関１５２の監視エリア１５０に進入したときや第２のユーザによる特定音声が検出されたとき、すなわち、第２のユーザの帰宅が認識されたときには、在宅中の第１のユーザに対する親密度よりも第２のユーザに対する親密度が高いことを条件として、お出迎え行動やお見送り行動を実行してもよい。

第１のユーザから指示される行動を実行中であるとき、あるいは、第１のユーザと接触中であるときに第２のユーザが帰宅したときには、第１のユーザに対する親密度と第２のユーザの親密度の差分に応じて愛情仕草を変化させてもよい。たとえば、第１のユーザよりも格段に親密な（差分が第１の閾値以上）第２のユーザが帰宅したときには、ロボット１００は第１のユーザから離れて玄関１５２に移動し、第２のユーザに抱っこをせがんでもよい。第１のユーザと同程度に親密な（差分が第２の閾値以上、第１の閾値未満）第２のユーザが帰宅したときには、ロボット１００は玄関１５２にいったん移動して第２のユーザを見つめたあと、第１のユーザのいる場所に戻るとしてもよい。更に、第１のユーザよりも親密ではない（差分が第２の閾値未満）第２のユーザが帰宅したときには、ロボット１００は第２のユーザに対して愛情仕草を実行しないとしてもよい。

ロボット１００は、玄関１５２の扉を通り抜けることはできないが、室内扉は通り抜けることができる。また、通過できない室内扉が設定されてもよい。サーバ２００は、通過可能な扉と通過不可能な扉の位置をマップ登録し、ロボット１００はこのマップにしたがって移動可能範囲を制限してもよい。ユーザは、「待て」などの所定の音声（以下、「待機音声」とよぶ）を発することでロボット１００が室内扉を通り抜けるのを禁止できてもよい。ロボット１００は、室内扉を通り抜けてユーザを追いかけるとき、ユーザが「待て」「来るな」「そこまで」などの待機音声を発声したときには、室内扉を通り抜けず停止してもよい。また、ロボット１００は、待機音声により通り抜けを禁止された扉は、以後も通り抜けないように学習してもよい。このような制御方法によれば、待機音声によりロボット１００の行動可能範囲をコントロールできる。

ロボット１００の認識部１５６は、玄関１５２の扉の解錠音や開閉音のほか、インタフォンの音や玄関１５２の扉を開けたときに鳴るようにセットされたメロディを検知することにより、ユーザの帰宅を検出してもよい。また、在宅のユーザたちの会話から帰宅可能性を判断してもよい。たとえば、ロボット１００の認識部１５６は、在宅者の会話において「くる」「帰る」などの特定音声を認識したとき、外出中のユーザの帰宅が近いと判断してもよい。この場合には、ロボット１００は直ちに玄関１５２に移動してもよいし、玄関１５２の解錠音を検出可能な所定地点を移動目標地点に設定してもよい。

オーナーの全員が在宅しているとき、インタフォンの音などにより来客が検出されたときには、ロボット１００はオーナーの後ろについて行き、控えめに出迎え行動をしてもよい。たとえば、オーナーの後ろをついていき、愛情仕草を実行することなく、居室にすぐに引き返してもよい。

ロボット１００は、お出迎えやお見送りに際し、移動目標地点と現在地点の間に障害物があるとき、たとえば、居室の扉が閉鎖されているために玄関１５２に到達できないときには、その障害物の手前で停止して待機し、ユーザを視認した段階で愛情仕草を実行してもよい。たとえば、玄関１５２までのルートがガラスの室内扉により閉鎖されているときには、室内扉の手前で停止し、ガラス越しに帰宅したユーザを視認したときに愛情仕草を実行してもよい。このように移動目標地点は、玄関１５２のようにユーザの存在する地点でなくてもよく、ユーザが存在する地点に向かうルート上に設定される地点であればよい。

室内扉をユーザが通過するとき、生活パターン情報を参照して、長期退出か一時退出かを判定してもよい。そして、長期退出のときに限り、お見送り行動を実行するとしてもよい。たとえば、ユーザＢは、通常、午前９時から午前１０時の間（第１時間帯）に室内扉を通過するときには外出する確率が所定の閾値以上であるが、午後１時から午後３時の間（第２時間帯）に室内扉を通過するときには外出する確率は所定の閾値よりも小さいとする。ロボット１００は、ユーザＢが室内扉を通過する時間帯が第１時間帯のときにはお見送り行動を実行せず、第２時間帯のときにはお見送りを実行するとしてもよい。
また、コートを着用している、帽子をかぶっている、水筒を下げているなどの外出を示すオブジェクトを検出したときに長期外出と判断してお見送り行動を実行するとしてもよい。室内扉をユーザが通過するとき、「いってらっしゃい」「いってきます」等の特定音声を検出したとき、長期退出と判断してもよい。

サーバ２００のデータ処理部２０２またはロボット１００のデータ処理部１３６は、感情管理部を有してもよい。感情管理部は、ロボット１００の感情（寂しさ、好奇心、承認欲求など）を示すさまざまな感情パラメータを管理する。これらの感情パラメータは常に揺らいでいる。感情パラメータに応じて複数の行動マップの重要度が変化し、行動マップによってロボット１００の移動目標地点が変化し、ロボット１００の移動や時間経過によって感情パラメータが変化する。

たとえば、寂しさを示す感情パラメータが高いときには、感情管理部は安心する場所を評価する行動マップの重み付け係数を大きく設定する。ロボット１００が、この行動マップにおいて寂しさを解消可能な地点に至ると、感情管理部は寂しさを示す感情パラメータを低下させる。また、後述の応対行為によっても各種感情パラメータは変化する。たとえば、オーナーから「抱っこ」をされると寂しさを示す感情パラメータは低下し、長時間にわたってオーナーを視認しないときには寂しさを示す感情パラメータは少しずつ増加する。

ロボット１００は、外部センサ１１４を自ら設置してもよい。ロボット１００が家庭に導入されたとき、ロボット１００は外部センサ１１４の設置場所をユーザに指示してもよいし、自ら外部センサ１１４を設置してもよい。

Claims (24)

1. 移動方向を決定する移動判断部と、
   複数種類の仕草からいずれかの仕草を選択する行動判断部と、
   監視エリアにおける人の存在を検出する対象検出部と、
   指定された移動および仕草を実行する駆動機構と、を備え、
   前記移動判断部は、前記監視エリアにおける人の存在が検出されたとき、前記監視エリアに移動先の目標地点を設定し、
   前記行動判断部は、自装置が前記目標地点に到達する前に前記監視エリアから自装置に向かって移動する人が新たに検出されたとき、前記目標地点への移動を中断して前記新たに検出された人に対して、人に好意を示す仕草として定義される愛情仕草の実行を指示することを特徴とする自律行動型ロボット。
2. 前記愛情仕草は、着座行動であることを特徴とする請求項１に記載の自律行動型ロボット。
3. 人を認識する人物認識部、を更に備え、
   前記行動判断部は、認識した人物に応じて複数種類の愛情仕草から実行対象となる愛情仕草を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の自律行動型ロボット。
4. 前記愛情仕草に対する人からの応対を検出する応対認識部を更に備え、
   前記応対認識部が人から好意的な応対を受けたことを検出した場合に、前記行動判断部は別の愛情仕草を選択することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
5. 前記監視エリアにはあらかじめセンサが設置されており、
   前記センサは、前記監視エリアにおける人の通過を検出したとき検出信号を送信し、
   前記対象検出部は、前記検出信号により人の通過を検出することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
6. 前記センサは集音マイクを含み、呼びかけ音を検出したときにも前記検出信号を送信することを特徴とする請求項５に記載の自律行動型ロボット。
7. 前記移動判断部は、自律行動型ロボットの現在地点から前記監視エリアまでの距離が所定距離以下であることを条件として、前記監視エリアに前記目標地点を設定することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
8. 移動方向を決定する移動判断部と、
   指定された移動を実行する駆動機構と、
   センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備え、
   前記認識部は、
   室内空間において、人が通過可能な場所を出入口として特定する出入口特定部と、
   前記特定された出入口から所定範囲内に人が存在するか否かを判定する存在判定部と、を含み、
   前記移動判断部は、第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、前記特定された出入口から所定範囲内に第２のユーザが存在すると判定されたとき、前記コミュニケーション行動を中断させて前記特定された出入口への移動を前記駆動機構に指示することを特徴とする自律行動型ロボット。
9. 前記存在判定部は、前記特定された出入口が存在する方向において前記センサにより状態の変化が検出されたとき、人が存在すると判定することを特徴とする請求項８に記載の自律行動型ロボット。
10. 前記存在判定部は、前記センサにより特定のキーワードを含む音声が検出されたとき、人が存在すると判定することを特徴とする請求項８に記載の自律行動型ロボット。
11. 前記移動判断部は、前記室内空間における人の存在状況に基づいて来訪者の可能性を推定し、来訪者の可能性が高いと判定した場合、前記室内空間に存在する人に追従して前記特定された出入口へ移動するように前記駆動機構に指示することを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
12. 来訪者が登録済みのユーザであるか否かに応じて、移動時の行動態様を変化させる行動判断部、を更に備えることを特徴とする請求項１１に記載の自律行動型ロボット。
13. 前記存在判定部は、ユーザの生活パターン情報を参照して、前記ユーザの帰宅時刻を予測し、
    前記移動判断部は、前記予測された帰宅時刻の所定時間前に前記特定された出入口へ移動するように前記駆動機構に指示することを特徴とする請求項８から１２のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
14. 前記存在判定部は、外部に設置されたセンサにより室内空間への接近物体が検出されたとき、前記特定された出入口の周辺に人が存在すると判定することを特徴とする請求項８から１３のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
15. 移動方向を決定する移動判断部と、
    指定された移動を実行する駆動機構と、
    センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備え、
    前記認識部は、
    室内空間において、人が通過可能な場所を出入口として特定する出入口特定部と、
    前記特定された出入口に向かう方向に人が移動中であるか否かを判定する進路予測部と、を含み、
    前記移動判断部は、第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、前記特定された出入口に向かう方向に第２のユーザが移動中であると判定されたとき、前記コミュニケーション行動を中断させて前記特定された出入口への移動を前記駆動機構に指示することを特徴とする自律行動型ロボット。
16. 前記移動判断部は、前記特定された出入口への移動を前記駆動機構に指示するとき、前記駆動機構に対して前記特定された出入口の通過を禁止することを特徴とする請求項１５に記載の自律行動型ロボット。
17. 前記移動判断部は、前記特定された出入口への移動を前記駆動機構に指示するとき、前記センサにより特定のキーワードを含む音声が検出されたときに前記駆動機構に対して前記特定された出入口の通過を禁止することを特徴とする請求項１５に記載の自律行動型ロボット。
18. 前記進路予測部は、ユーザの生活パターン情報を参照して、前記ユーザの外出時刻を予測し、
    前記移動判断部は、前記予測された外出時刻を含む所定の時間帯以外において前記ユーザが前記特定された出入口へ移動するとき、前記ユーザを追尾させないことを特徴とする請求項１５から１７のいずれかに記載の自律行動型ロボット。
19. 前記移動判断部は、前記第２のユーザの親密度が前記第１のユーザの親密度より高いことを条件として、前記コミュニケーション行動を中断させることを特徴とする請求項１５に記載の自律行動型ロボット。
20. 移動方向を決定する移動判断部と、
    指定された移動を実行する駆動機構と、
    センサの検出情報により、外部環境を認識する認識部と、を備え、
    前記移動判断部は、第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、第２のユーザが存在すると判定されたとき、前記コミュニケーション行動を中断させて前記第２のユーザの存在方向への移動を前記駆動機構に指示することを特徴とする自律行動型ロボット。
21. 前記移動判断部は、前記第２のユーザが検出されたあと前記第２のユーザが登録済みのユーザに該当するか否かを画像認識によって判別できたとき、前記第２のユーザに向かう方向への移動を前記駆動機構に指示することを特徴とする請求項２０に記載の自律行動型ロボット。
22. センサの検出情報により、室内空間において人が通過可能な場所を出入口として特定する機能と、
    前記特定された出入口から所定範囲内に人が存在するか否かを判定する機能と、
    第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、前記特定された出入口から所定範囲内に第２のユーザが存在すると判定されたとき、前記コミュニケーション行動を中断させて前記特定された出入口への移動を自律行動型ロボットの駆動機構に指示する機能と、を前記自律行動型ロボットに発揮させることを特徴とするコンピュータプログラム。
23. センサの検出情報により、室内空間において人が通過可能な場所を出入口として特定する機能と、
    前記特定された出入口に向かう方向に人が移動中であるか否かを判定する機能と、
    第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、前記特定された出入口に向かう方向に第２のユーザが移動中であると判定されたとき、前記コミュニケーション行動を中断させて前記特定された出入口への移動を自律行動型ロボットの駆動機構に指示する機能と、を前記自律行動型ロボットに発揮させることを特徴とするコンピュータプログラム。
24. センサの検出情報により、外部環境を認識する機能と、
    第１のユーザを対象とした所定のコミュニケーション行動の実行中において、認識可能な空間領域において第２のユーザの存在が認識されたときには、前記コミュニケーション行動を中断して前記第２のユーザに向かう方向への移動を指示する機能と、を自律行動型ロボットに発揮させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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