CN110605722A - 养老服务机器人三层级关怀系统 - Google Patents
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Abstract
一种养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：该系统包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP；所述养老服务机器人和远程应用APP通过云服务器相连。该机器人采用机身和底座可自由拆卸的方式，这样一来收纳和运输都十分方便，使其应用更加灵活。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，特别是一种养老服务机器人三层级关怀系统。
背景技术
目前，我国已经步入老龄化社会，且呈现出加速发展的态势。人口老龄化的加深，使老年人的养老服务需求急剧增长，养老问题日益成为影响国计民生的重大战略问题之一。同时，我国的人口老龄化有纯老年人家庭迅速增加、高龄老年人口急剧增长、城乡人口老龄化程度倒置、老龄化超前于现代化等特点，养老社会服务需求的膨胀带来许多陪护问题，例如：1、家庭养老功能弱化，“空巢”、高龄、带病老人服务需求猛增。2、老年人生活照料、精神慰藉问题突出。3、伴随着物质生活的压力，80后和90后人群消费观念逐渐转变，对家务劳动时间投入较少，严重影响老人的生活质量和精神状态。4、对于部分因各种疾病引起的，有生理缺陷的老人，存在不同程度的生活自理问题，为老年人和中青年人带来沉重的压力。5、子女因不能在第一时间内获得老人的需求信息而错过最佳陪护时间。6、现有的机器人多数呈现玩具功能，机器人的手臂并不能很好地对老人实现安抚、拥抱等拟人行为，因此不能在生理和心理上给予及时的安慰和关怀。7、现有机器人在交互模式上以单独的语音交互或视觉交互为主，模式相对单一，很难满足实际需求。8、现有机器人与人的沟通相对机械，多数处于事先编好的程序模式中，缺乏机器人自身的判断，智能性较低。9、机器人在实现人机交互、情感关怀的基础上，更需要及时向老人的子女传递信息。10、现有机器人，机身与底座无法自由拆卸，而底座一般为支撑作用，其体积很大，导致机器人的收纳和运输都十分不便。
发明内容
发明目的：
为解决现有老年人情感关怀中面临的空巢、高龄、孤独、缺少子女关心、由长时间独处而引起的抑郁等问题以及现有机器人机身与底座无法自由拆卸的问题，本发明提供了一种养老服务机器人三层级关怀系统，通过借助养老服务机器人的优势，分解养老关怀的步骤，让老人在第一时间内得到关怀，实现陪伴过程的贴心化和质量化，并借助养老服务机器人的优势，在最短的时间内通知老人的家人，在传达信息的过程中实现亲情互动。
技术方案：
本发明的技术方案如下：
一种养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：该系统包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP；所述养老服务机器人和远程应用APP通过云服务器相连。
所述养老服务机器人包含包括头部（1）、胸部（2）、裙部（3）、双臂（4）和底座（5），头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）设置在底座（5）上；
在头部（1）上设置有机器视觉模块和语音模块；在双臂（4）上设置有电子皮肤感应模块；机器视觉模块、语音模块和电子皮肤感应模块连接至机器人自身的中央处理模块。
视觉模块具体包括设置在机器人头部（1）前部的前置视觉摄像头（6）、设置在头部（1）后部的后置视觉摄像头（7）、设置在机器人胸部（2）前的针孔相机（8）、设置在机器人左臂手腕处的左臂视觉摄像头（9）和设置在机器人右臂手腕处的右臂视觉摄像头（10）；
语音模块为设置在头部（1）上的扬声器。
在机器人双臂（4）的内外两侧的硬皮肤（11）上均覆盖有多块软皮肤（12），电子皮肤感应模块包括设置在软皮肤和硬皮肤之间的压力传感器；
养老服务机器人电子皮肤感应模块具体包括软皮肤、硬皮肤和压力传感器。（压力传感器设置在软、硬皮肤之间是指在硬皮肤上贴传感器，再将软皮肤覆盖上）。
头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）通过锁紧机构设置在底座（5）上形成可拆卸的结构，（以方便运输和收纳）；组合时裙部（3）垂直于底座（5）；
裙部（3）的外侧端设置有定位锁舌（13），定位锁舌（13）的后端设置有方形定位销（13-3），方形定位销（13-3）设置在裙部（3）的外侧边的条形滑槽（1-2）内且方形定位销（13-3）能在该条形滑槽内沿该条形滑槽长度方向上下移动（定位锁舌（13）不能以该方形定位销（13-3）为轴旋转！）；底座（5）外侧面设置有供定位锁舌（13）的前端插入的定位锁具（14）；
定位锁具包括内芯转盘（14-1）、外壳转盘（14-2）和基准轴（14-3）；内芯转盘（14-1）设置在外壳转盘（14-2）内，基准轴（14-3）的后端固定在底座（5）上，基准轴（14-3）的前端穿过外壳转盘（14-2）后连接内芯转盘（14-1），内芯转盘（14-1）与基准轴（14-3）之间固定，外壳转盘（14-2）能以基准轴（14-3）为轴自转且外壳转盘（14-2）还能沿着基准轴（14-3）的轴向移动，在外壳转盘（14-2）与底座（5）之间的基准轴（14-3）上还套有复位弹簧（14-4），复位弹簧（14-4）的两端分别顶触底座（5）和外壳转盘（14-2）；
外壳转盘（14-2）与内芯转盘（14-1）之间能发生相对转动，外壳转盘（14-2）的顶盖（14-6）与内芯转盘（14-1）之间留有供定位锁舌（13）插入的间隔（14-7）；在外壳转盘（14-2）的侧壁上还开有两个供定位锁舌（13）穿过的开孔，分别为下孔（14-8）和上孔（14-9）；
内芯转盘（14-1）上还设置有沿内芯转盘（14-1）的径向布置的条形滑道（14-5），条形滑道（14-5）穿过内芯转盘（14-1）的圆心，在条形滑道（14-5）内设置有能沿该条形滑道（14-5）移动的两个滑块（14-10），在该条形滑道（14-5）内还设置有连接两个滑块（14-10）的紧固弹簧（14-11）；
两个滑块（14-10）上均设置有一个凸出于内芯转盘（14-1）表面的用于夹紧定位锁舌（13）的立板夹片（14-12）；
两个立板夹片（14-12）之间留有供定位锁舌（13）穿过的间隔，使用时，定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后实现定位锁紧，此时，紧固弹簧（14-11）被拉伸形成拉紧力；
定位锁舌（13）的两个侧面均开有用于卡固的凹口，两个凹口分别为右凹口（13-1）和左凹口（13-2），右凹口（13-1）和左凹口（13-2）的位置使用时分别对应下孔（14-8）和上孔（14-9）；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位。
在外壳转盘（14-2）侧壁还开有两个由竖孔（14-13）和横孔（14-14）组成的T形开孔；
两个滑块（14-10）的外侧连接有定位插针（14-15），（定位插针（14-15）的轴向与内芯转盘（14-1）的径向同向）定位插针（14-15）在不使用时穿过内芯转盘（14-1）后插入竖孔（14-13）内，使得上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）保持在贯通的位置；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，压住外壳转盘（14-2）（向图7中左侧压！），使得竖孔（14-13）移动并脱离定位插针（14-15），然后旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位，此时定位插针（14-15）在横孔（14-14）内移动。
在横孔（14-14）的底沿还设置有锁紧凹槽（14-14-1），使用时压住并旋转外壳转盘（14-2），使得定位插针（14-15）脱离竖孔（14-13），并在横孔（14-14）内移动，当前孔（14-8）卡住前凹口（13-1），同时，后孔（14-9）卡住后凹口（13-2）时，定位插针（14-15）在复位弹簧（14-4）的顶力作用下卡在凹槽（14-14-1）处实现对外壳转盘（14-2）的锁止。
该系统实现三层级关怀方法，第一层级关怀属于生理行为关怀；第二层级关怀属于心理行为关怀；第三层级关怀属于远程应用关怀；其中第一层级关怀、第二层级关怀由养老服务机器人独立完成；第三层级关怀属于远程应用关怀，由养老服务机器人、云服务器和远程应用APP共同完成；
所述第一层级生理行为关怀具体包括拥抱、搀扶、低头、弯腰类似于人的生理行为动作；所述第二层级心理行为关怀具体表现为养老服务机器人脸红表情、人机交互面板红心互动心理行为反应；第三层级远程应用关怀具体表现为，养老服务机器人通过云服务器连接远程应用APP，将收集到的老人情感诉求发送给远程应用APP，远程应用APP通过图标变化向子女等亲人传达信息，帮助子女在第一时间获取老人的情感诉求，并给予生理、心理的帮助和陪伴。
远程应用APP的变化包括图标的形状、大小、色彩变化；远程应用APP向子女等亲人传达信息的方式还包括声音；
当机器人判断老人有轻度情感诉求行为时，APP图标颜色变深；当机器人判断老人有中度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大；当机器人判断老人有重度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大，整体图标呈现碎裂此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
所述养老服务机器人的心理行为关怀呈现多样化互动方式，包括红心互动、图片、视频一种或多种互动方式。
当养老服务机器人通过视觉模块发现老人在看旧照片，借助听觉模块确定老人有自言自语等行为，则初步判定老人有思念行为，传递一种情感诉求，此时机器人会伸展双臂给予拥抱等生理行为关怀动作；
当养老服务机器人通过电子皮肤感测到老人的动作诉求时，则再次确定老人有情感述求，此时机器人面部会表现出脸红的表情，人机交互面板会展示爱心等温暖系列图片，给予心理行为关怀动作；
当养老服务机器人确定老人有情感诉求并持续到一定时间以后，会通过远程应用APP向子女传达信息，APP图标的变化程度反映了老人的情感诉求程度。
APP图标设定图标为红色“心”形，当红色加深表明老人有轻度情感诉求行为；当红色心形变大表明老人有中度情感诉求行为，当红色心形图标碎裂表示老人有重度情感诉求行为，此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
优点效果：
本发明提供一种养老服务机器人三层级关怀系统，包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP。养老服务机器人通过机器视觉、电子皮肤感应和语音系统综合确定老人的情感诉求，并做出三层级系统关怀。第一层级关怀属于生理行为关怀，具体表现为拥抱、搀扶、低头、弯腰等类似于人的生理行为动作。第二层级关怀属于心理关怀，具体表现为养老服务机器人脸红表情、人机交互面板红心互动等心理行为反应。第三层级关怀属于远程应用关怀，具体表现为养老服务机器人通过云服务器向远程应用APP发送信息，远程应用APP通过图标变化向子女等亲人传达信息，图标颜色加深表明老人有轻度情感诉求行为；图标颜色加深，形状变大表明老人有中度情感诉求行为；图标颜色加深、形状变大并碎裂表示老人有重度情感诉求行为，此种状态也可默认为预警状态，引起子女高度关注，有助于子女在第一时间给予老人生理、心理的帮助和陪伴。
另外，该机器人采用机身和底座可自由拆卸的方式，这样一来收纳和运输都十分方便，使其应用更加灵活。
附图说明
图1为本发明基于养老服务机器人的三层级关怀系统结构示意图。
图2为本发明基于养老服务机器人的三层级关怀系统中服务机器人系统模块示意图。
图3为本发明基于养老服务机器人的三层级关怀系统中服务机器人的结构示意图。
图4为本发明基于养老服务机器人的三层级关怀系统中远程应用APP结构示意图。
图5为定位锁舌插入定位锁具时的锁紧状态图；
图6为定位锁具的结构示意图；
图7为定位锁具的侧向外部示意图；
图8为定位锁舌安装示意图；
图9为滑块的安装示意图。
图1中H为人机交互显示屏、J为压力传感器位置（位于每一块软皮肤和硬皮肤之间）；K为脸红表情。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行说明。
一种养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：该系统包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP；所述养老服务机器人和远程应用APP通过云服务器相连。
所述养老服务机器人包含包括头部（1）、胸部（2）、裙部（3）、双臂（4）和底座（5），头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）设置在底座（5）上；
在头部（1）上设置有机器视觉模块和语音模块；在双臂（4）上设置有电子皮肤感应模块；机器视觉模块、语音模块和电子皮肤感应模块连接至机器人自身的中央处理模块。
视觉模块具体包括设置在机器人头部（1）前部的前置视觉摄像头（6）、设置在头部（1）后部的后置视觉摄像头（7）、设置在机器人胸部（2）前的针孔相机（8）、设置在机器人左臂手腕处的左臂视觉摄像头（9）和设置在机器人右臂手腕处的右臂视觉摄像头（10）；
语音模块为设置在头部（1）上的扬声器。
在机器人双臂（4）的内外两侧的硬皮肤（11）上均覆盖有多块软皮肤（12），电子皮肤感应模块包括设置在软皮肤和硬皮肤之间的压力传感器；
养老服务机器人电子皮肤感应模块具体包括软皮肤、硬皮肤和压力传感器。（压力传感器设置在软、硬皮肤之间是指在硬皮肤上贴传感器，再将软皮肤覆盖上）。
头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）通过锁紧机构设置在底座（5）上形成可拆卸的结构，（以方便运输和收纳）；
裙部（3）的外侧端设置有定位锁舌（13），定位锁舌（13）的后端设置有方形定位销（13-3），方形定位销（13-3）设置在裙部（3）的外侧边的条形滑槽（1-2）内且方形定位销（13-3）能在该条形滑槽内沿该条形滑槽长度方向上下移动（定位锁舌（13）不能以该方形定位销（13-3）为轴旋转！）；底座（5）外侧面设置有供定位锁舌（13）的前端插入的定位锁具（14）；
定位锁具包括内芯转盘（14-1）、外壳转盘（14-2）和基准轴（14-3）；内芯转盘（14-1）设置在外壳转盘（14-2）内，基准轴（14-3）的后端固定在底座（5）上，基准轴（14-3）的前端穿过外壳转盘（14-2）后连接内芯转盘（14-1），内芯转盘（14-1）与基准轴（14-3）之间固定，外壳转盘（14-2）能以基准轴（14-3）为轴自转且外壳转盘（14-2）还能沿着基准轴（14-3）的轴向移动，在外壳转盘（14-2）与底座（5）之间的基准轴（14-3）上还套有复位弹簧（14-4），复位弹簧（14-4）的两端分别顶触底座（5）和外壳转盘（14-2）；
外壳转盘（14-2）与内芯转盘（14-1）之间能发生相对转动，外壳转盘（14-2）的顶盖（14-6）与内芯转盘（14-1）之间留有供定位锁舌（13）插入的间隔（14-7）；在外壳转盘（14-2）的侧壁上还开有两个供定位锁舌（13）穿过的开孔，分别为下孔（14-8）和上孔（14-9）；
内芯转盘（14-1）上还设置有沿内芯转盘（14-1）的径向布置的条形滑道（14-5），条形滑道（14-5）穿过内芯转盘（14-1）的圆心，在条形滑道（14-5）内设置有能沿该条形滑道（14-5）移动的两个滑块（14-10），在该条形滑道（14-5）内还设置有连接两个滑块（14-10）的紧固弹簧（14-11）；
两个滑块（14-10）上均设置有一个凸出于内芯转盘（14-1）表面的用于夹紧定位锁舌（13）的立板夹片（14-12）；
两个立板夹片（14-12）之间留有供定位锁舌（13）穿过的间隔，使用时，定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后实现定位锁紧，此时，紧固弹簧（14-11）被拉伸形成拉紧力；
定位锁舌（13）的两个侧面均开有用于卡固的凹口，两个凹口分别为右凹口（13-1）和左凹口（13-2），右凹口（13-1）和左凹口（13-2）的位置使用时分别对应下孔（14-8）和上孔（14-9）；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位。
在外壳转盘（14-2）侧壁还开有两个由竖孔（14-13）和横孔（14-14）组成的T形开孔；
两个滑块（14-10）的外侧连接有定位插针（14-15），（定位插针（14-15）的轴向与内芯转盘（14-1）的径向同向）定位插针（14-15）在不使用时穿过内芯转盘（14-1）后插入竖孔（14-13）内，使得上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）保持在贯通的位置；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，压住外壳转盘（14-2）（向图7中左侧压！），使得竖孔（14-13）移动并脱离定位插针（14-15），然后旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位，此时定位插针（14-15）在横孔（14-14）内移动。（如图5所示！该定位插针（14-15）的作用就是使用之前，为了保证上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）保持在贯通的位置，防止定位锁舌（13）插入不畅，同时，使得内芯转盘（14-1）和外壳转盘（14-2）在锁紧之前能够同步转动，防止外壳转盘（14-2）与内芯转盘（14-1）转动不同步而造成提前锁紧的误操作！而竖孔（14-13）的宽度稍大于定位插针（14-15）的直径即可，不能大太多，否则外壳转盘（14-2）与内芯转盘（14-1）就会形成较大错位影响操作！）
在横孔（14-14）的底沿还设置有锁紧凹槽（14-14-1），使用时压住并旋转外壳转盘（14-2），使得定位插针（14-15）脱离竖孔（14-13），并在横孔（14-14）内移动，当前孔（14-8）卡住前凹口（13-1），同时，后孔（14-9）卡住后凹口（13-2）时，定位插针（14-15）在复位弹簧（14-4）的顶力作用下卡在凹槽（14-14-1）处实现对外壳转盘（14-2）的锁止。
该系统实现三层级关怀方法，第一层级关怀属于生理行为关怀；第二层级关怀属于心理行为关怀；第三层级关怀属于远程应用关怀；其中第一层级关怀、第二层级关怀由养老服务机器人独立完成；第三层级关怀属于远程应用关怀，由养老服务机器人、云服务器和远程应用APP共同完成；
所述第一层级生理行为关怀具体包括拥抱、搀扶、低头、弯腰类似于人的生理行为动作；所述第二层级心理行为关怀具体表现为养老服务机器人脸红表情、人机交互面板红心互动心理行为反应；第三层级远程应用关怀具体表现为，养老服务机器人通过云服务器连接远程应用APP，将收集到的老人情感诉求发送给远程应用APP，远程应用APP通过图标变化向子女等亲人传达信息，帮助子女在第一时间获取老人的情感诉求，并给予生理、心理的帮助和陪伴。
远程应用APP的变化包括图标的形状、大小、色彩变化；远程应用APP向子女等亲人传达信息的方式还包括声音；
当机器人判断老人有轻度情感诉求行为时，APP图标颜色变深；当机器人判断老人有中度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大；当机器人判断老人有重度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大，整体图标呈现碎裂此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
所述养老服务机器人的心理行为关怀呈现多样化互动方式，包括红心互动、图片、视频一种或多种互动方式。
当养老服务机器人通过视觉模块发现老人在看旧照片，借助听觉模块确定老人有自言自语等行为，则初步判定老人有思念行为，传递一种情感诉求，此时机器人会伸展双臂给予拥抱等生理行为关怀动作；
当养老服务机器人通过电子皮肤感测到老人的动作诉求时，则再次确定老人有情感述求，此时机器人面部会表现出脸红的表情，人机交互面板会展示爱心等温暖系列图片，给予心理行为关怀动作；
上述采集和识别的过程均采用现有技术即可，这里不再赘述！
当养老服务机器人确定老人有情感诉求并持续到一定时间以后，会通过远程应用APP向子女传达信息，APP图标的变化程度反映了老人的情感诉求程度。
APP图标设定图标为红色“心”形，当红色加深表明老人有轻度情感诉求行为；当红色心形变大表明老人有中度情感诉求行为，当红色心形图标碎裂表示老人有重度情感诉求行为，此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
使用时，将机器人机身取出，然后将裙部（3）立于底座（5）上，使得定位锁舌（13）与定位锁具（14）位置对应，然后向下拉动定位锁舌（13），将定位锁舌（13）伸进定位锁具（14）内，随着定位锁舌（13）的逐渐下移，定位锁舌（13）逐渐的深入定位锁具（14）内，在此过程中，方形定位销（13-3）会在条形滑槽（1-2）内向下移动，直至定位锁舌（13）完全落下，定位锁舌（13）完全插入定位锁具（14），即定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8），此时，向内（向内即如图5中垂直纸面向内）压住外壳转盘（14-2），使得竖孔（14-13）移动并脱离定位插针（14-15），然后旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位，此时定位插针（14-15）在横孔（14-14）内移动，以便实现外壳转盘（14-2）旋转而内芯转盘（14-1）不转是不转的。定位锁舌（13）可以做成前端窄后端宽的形式，两个立板夹片（14-12）的方向也是随着定位锁舌（13）的侧面的方向斜向设置，而两个立板夹片（14-12）之间的距离略大于定位锁舌（13）前端的宽度，使得定位锁舌（13）前端能够顺利穿过两个立板夹片（14-12）之间，并且随着逐步的深入，而使得两个立板夹片（14-12）被撑开，而此时紧固弹簧（14-11）被拉伸，这样一来，锁紧时，两个立板夹片（14-12）可以对定位锁舌（13）提供一个夹紧力，而同时，由于复位弹簧（14-4）的作用外壳转盘（14-2）被向上顶，使得外壳转盘（14-2）的横孔（14-14）的底部紧紧抵住定位插针（14-15）形成顶紧摩擦力，进而在一定程度上防止外壳转盘（14-2）轻易的自行旋转造成自动解锁，而在需要解锁时，压住并反向转动外壳转盘（14-2），使得定位插针（14-15）重新掉入竖孔（14-13）内，然后松开外壳转盘（14-2），复位弹簧（14-4）顶紧外壳转盘（14-2），此时完成解锁。
另外，为了进一步增强锁紧效果，在横孔（14-14）的底沿还设置有锁紧凹槽（14-14-1），使用时压住并旋转外壳转盘（14-2），使得定位插针（14-15）脱离竖孔（14-13），并在横孔（14-14）内移动，当下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2）时，定位插针（14-15）在复位弹簧（14-4）的顶力作用下卡在凹槽（14-14-1）处实现对外壳转盘（14-2）的锁止，防止其转动解锁。
另外，定位锁舌（13）和定位锁具（14）的制作也属于公知技术，找个厂家，按照图纸制作一个定位锁舌（13），在定位锁舌（13）的一端做一个方形定位销（13-3），在裙部（3）的侧面安装一个滑槽，滑槽种类很多，可以是如图9所示的滑槽，然后方形定位销（13-3）做成一端大头的形状，将该大头端伸进滑槽内，然后滑槽的两端封闭即可，封闭的种类很多，都是现有技术，例如可以做个帽，一扣就行，只要满足能够封闭就行，这里不再赘述。然后找个厂家按照图纸做个内芯转盘（14-1），在内芯转盘（14-1）的表面沿径向开个条形通槽，然取一根同滑槽1-2一样的一根滑槽B，将该滑槽B下入内芯转盘（14-1）的条形通槽内如图9所示，滑槽B与条形通槽之间可以焊接或涂抹粘胶固定，然后将紧固弹簧（14-11）从一端插入滑槽B内，再从滑槽B的两端放入滑块（14-10），放入前，提前将立板夹片（14-12）焊接在滑块（14-10）上，然后将弹簧的两端焊接在两个滑块（14-10）上，内芯转盘（14-1）的直径大约在100毫米左右，滑槽B的开口一般在5-8厘米左右，所以焊接不难实现；
按照图纸制作外壳转盘（14-2），制作时顶盖（14-6）可以后安装，至于外壳转盘（14-2）的其他部分制作，只需要在厂家按照要求制作即可，该开口开口，都属于现有技术，不难实现。
将内芯转盘（14-1）与基准轴（14-3）固定连接，固定方式有很多种现有的方式都可实现，比如焊接，随便选一种就行，这里不再赘述，然后将基准轴（14-3）穿过外壳转盘（14-2）的底部的圆孔，该圆孔保证外壳转盘（14-2）能旋转和沿基准轴（14-3）轴向移动即可，穿过之后将复位弹簧（14-4）套入基准轴（14-3），为了保证外壳转盘（14-2）的旋转顺畅，可以在外壳转盘（14-2）与复位弹簧（14-4）之间套入一个垫片，套入复位弹簧（14-4）之后就可以将基准轴（14-3）固定在底座（5）内侧，这个固定方式也有很多种，比如焊接，或者在底座（5）的另一侧璇拧一个螺栓来固定基准轴（14-3）都可以，现有技术不再赘述，这些都做好以后，将顶盖（14-6）安装在外壳转盘（14-2）上即可，这个安装方式也有很多选择，比如焊接或者通过螺纹帽的形式都可以，所谓螺纹帽就是现有的矿泉水瓶盖那样的形式，总之这些安装方式属于公知，不再赘述。
另外，为了保证立板夹片（14-12）不至于掉入右凹口（13-1）及左凹口（13-2）内，立板夹片（14-12）的长度大于右凹口（13-1）及左凹口（13-2）的开口宽度。
本发明涉及一种养老服务机器人的三层级关怀系统，其系统结构示意图如图1所示，包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP。所述养老服务机器人和远程应用APP通过云服务器相连。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中养老服务机器人模块如图2所示，具体包含机器视觉模块，电子皮肤感应模块和语音模块，通过这三个模块综合判断老人的情感诉求，并做出三层级系统关怀。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中服务机器人的结构示意图如图3所示，视觉模块具体包括机器人头部前后视觉相机，胸前针孔相机和左右手腕处视觉相机，主要用于观察所述老人的日常情况。所述养老服务机器人电子皮肤感应模块具体包括软皮肤、硬皮肤和压力传感器。所述压力传感器位于软、硬皮肤之间，主要用于感知所述老人的行为语言。所述养老服务机器人语音模块主要用于养老服务机器人与所述老人的日常行为沟通。通过这三个模块综合判断老人的情感述求，并做出三层级的系统关怀。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中，第一层级关怀属于生理行为关怀。第二层级关怀属于心理行为关怀。第三层级关怀属于远程应用关怀。其中第一层级关怀、第二层级关怀由养老服务机器人独立完成。第三层级关怀属于远程应用关怀，由养老服务机器人、云服务器和远程应用APP共同完成。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中，所述第一层级生理行为关怀具体包括拥抱、搀扶、低头、弯腰等类似于人的生理行为动作。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中，所述第二层级心理行为关怀具体表现为养老服务机器人脸红表情、人机交互面板红心互动等心理行为反应。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中，所述第三层级远程应用关怀具体表现为，所述养老服务机器人通过云服务器连接远程应用APP，将收集到的老人情感诉求发送给远程应用APP，远程应用APP结构示意图如图4所示，远程应用APP通过图标变化向子女等亲人传达信息，有助于子女在第一时间获取老人的情感诉求，并给予生理、心理的帮助和陪伴。
所述养老服务机器人三层级关怀系统中，所述远程应用APP的变化包括图标的色彩、形状和大小等变化。所述远程应用APP向子女等亲人传达信息的方式还包括声音等。
所述养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于，所述养老服务机器人的心理行为关怀可以呈现多样化互动方式，不仅限于红心互动，还可以是图片、视频等多种互动方式。
实施例一
养老服务机器人头部、双臂处布置有电子皮肤，具体包括软皮肤、硬皮肤和压力传感器。
当养老服务机器人通过视觉模块发现老人在看旧照片，借助听觉模块确定老人有自言自语等行为，则初步判定老人有思念行为，传递一种情感诉求，此时机器人会伸展双臂给予拥抱等生理行为关怀动作。
当养老服务机器人通过电子皮肤感测到老人的动作诉求时，则再次确定老人有情感述求，此时机器人面部会表现出脸红的表情，人机交互面板会展示爱心等温暖系列图片，给予心理行为关怀动作。
当养老服务机器人确定老人有情感诉求并持续到一定时间以后，会通过远程应用APP向子女传达信息，APP图标的变化程度反映了老人的情感诉求程度。例如，设定图标设计为红色“心”形，当红色加深表明老人有轻度情感诉求行为；当红色心形变大表明老人有中度情感诉求行为，当红色心形图标碎裂表示老人有重度情感诉求行为，此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
Claims (10)
1.一种养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：该系统包括养老服务机器人、云服务器和远程应用APP；所述养老服务机器人和远程应用APP通过云服务器相连。
2.根据权利要求1所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：所述养老服务机器人包含包括头部（1）、胸部（2）、裙部（3）、双臂（4）和底座（5），头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）设置在底座（5）上；
在头部（1）上设置有机器视觉模块；在双臂（4）上设置有电子皮肤感应模块；机器视觉模块和电子皮肤感应模块连接至机器人自身的中央处理模块。
3.根据权利要求2所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：视觉模块具体包括设置在机器人头部（1）前部的前置视觉摄像头（6）、设置在头部（1）后部的后置视觉摄像头（7）、设置在机器人胸部（2）前的针孔相机（8）、设置在机器人左臂手腕处的左臂视觉摄像头（9）和设置在机器人右臂手腕处的右臂视觉摄像头（10）。
4.根据权利要求2所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：在机器人双臂（4）的内外两侧的硬皮肤（11）上均覆盖有多块软皮肤（12），电子皮肤感应模块包括设置在软皮肤和硬皮肤之间的压力传感器；
养老服务机器人电子皮肤感应模块具体包括软皮肤、硬皮肤和压力传感器。
5.根据权利要求3所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：头部（1）设置在胸部（2）上；胸部（2）设置在裙部（3）上；双臂（4）设置在胸部（2）两侧，裙部（3）通过锁紧机构设置在底座（5）上形成可拆卸的结构；
裙部（3）的外侧端设置有定位锁舌（13），定位锁舌（13）的后端设置有方形定位销（13-3），方形定位销（13-3）设置在裙部（3）的外侧边的条形滑槽（1-2）内且方形定位销（13-3）能在该条形滑槽内沿该条形滑槽长度方向上下移动；底座（5）外侧面设置有供定位锁舌（13）的前端插入的定位锁具（14）；
定位锁具包括内芯转盘（14-1）、外壳转盘（14-2）和基准轴（14-3）；内芯转盘（14-1）设置在外壳转盘（14-2）内，基准轴（14-3）的后端固定在底座（5）上，基准轴（14-3）的前端穿过外壳转盘（14-2）后连接内芯转盘（14-1），内芯转盘（14-1）与基准轴（14-3）之间固定，外壳转盘（14-2）能以基准轴（14-3）为轴自转且外壳转盘（14-2）还能沿着基准轴（14-3）的轴向移动，在外壳转盘（14-2）与底座（5）之间的基准轴（14-3）上还套有复位弹簧（14-4），复位弹簧（14-4）的两端分别顶触底座（5）和外壳转盘（14-2）；
外壳转盘（14-2）与内芯转盘（14-1）之间能发生相对转动，外壳转盘（14-2）的顶盖（14-6）与内芯转盘（14-1）之间留有供定位锁舌（13）插入的间隔（14-7）；在外壳转盘（14-2）的侧壁上还开有两个供定位锁舌（13）穿过的开孔，分别为下孔（14-8）和上孔（14-9）；
内芯转盘（14-1）上还设置有沿内芯转盘（14-1）的径向布置的条形滑道（14-5），条形滑道（14-5）穿过内芯转盘（14-1）的圆心，在条形滑道（14-5）内设置有能沿该条形滑道（14-5）移动的两个滑块（14-10），在该条形滑道（14-5）内还设置有连接两个滑块（14-10）的紧固弹簧（14-11）；
两个滑块（14-10）上均设置有一个凸出于内芯转盘（14-1）表面的用于夹紧定位锁舌（13）的立板夹片（14-12）；
两个立板夹片（14-12）之间留有供定位锁舌（13）穿过的间隔，使用时，定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后实现定位锁紧，此时，紧固弹簧（14-11）被拉伸形成拉紧力；
定位锁舌（13）的两个侧面均开有用于卡固的凹口，两个凹口分别为右凹口（13-1）和左凹口（13-2），右凹口（13-1）和左凹口（13-2）的位置使用时分别对应下孔（14-8）和上孔（14-9）；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位。
6.根据权利要求5所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：
在外壳转盘（14-2）侧壁还开有两个由竖孔（14-13）和横孔（14-14）组成的T形开孔；
两个滑块（14-10）的外侧连接有定位插针（14-15），定位插针（14-15）在不使用时穿过内芯转盘（14-1）后插入竖孔（14-13）内，使得上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）保持在贯通的位置；
当定位锁舌（13）依次穿过上孔（14-9）、两个立板夹片（14-12）之间以及下孔（14-8）后，压住外壳转盘（14-2），使得竖孔（14-13）移动并脱离定位插针（14-15），然后旋转外壳转盘（14-2），使得下孔（14-8）卡住右凹口（13-1），同时，上孔（14-9）卡住左凹口（13-2），实现定位，此时定位插针（14-15）在横孔（14-14）内移动。
7.根据权利要求6所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：在横孔（14-14）的底沿还设置有锁紧凹槽（14-14-1），使用时压住并旋转外壳转盘（14-2），使得定位插针（14-15）脱离竖孔（14-13），并在横孔（14-14）内移动，当前孔（14-8）卡住前凹口（13-1），同时，后孔（14-9）卡住后凹口（13-2）时，定位插针（14-15）在复位弹簧（14-4）的顶力作用下卡在凹槽（14-14-1）处实现对外壳转盘（14-2）的锁止。
8.根据权利要求4所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：该系统实现三层级关怀方法，第一层级关怀属于生理行为关怀；第二层级关怀属于心理行为关怀；第三层级关怀属于远程应用关怀；其中第一层级关怀、第二层级关怀由养老服务机器人独立完成；第三层级关怀属于远程应用关怀，由养老服务机器人、云服务器和远程应用APP共同完成；
所述第一层级生理行为关怀具体包括拥抱、搀扶、低头、弯腰类似于人的生理行为动作；所述第二层级心理行为关怀具体表现为养老服务机器人脸红表情、人机交互面板红心互动心理行为反应；第三层级远程应用关怀具体表现为，养老服务机器人通过云服务器连接远程应用APP，将收集到的老人情感诉求发送给远程应用APP，远程应用APP通过图标变化向子女等亲人传达信息，帮助子女在第一时间获取老人的情感诉求，并给予生理、心理的帮助和陪伴。
9.根据权利要求8所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：远程应用APP的变化包括图标的形状、大小、色彩变化；远程应用APP向子女等亲人传达信息的方式还包括声音；
当机器人判断老人有轻度情感诉求行为时，APP图标颜色变深；当机器人判断老人有中度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大；当机器人判断老人有重度情感诉求行为时，APP图标颜色变深，造型变大，整体图标呈现碎裂此种状态下，也可默认为预警状态，引起子女的高度关注，并及时给老人带来生理和心理上的关怀和帮助。
10.根据权利要求8所述的养老服务机器人三层级关怀系统，其特征在于：所述养老服务机器人的心理行为关怀呈现多样化互动方式，包括红心互动、图片、视频一种或多种互动方式；
当养老服务机器人通过视觉模块发现老人在看旧照片，借助听觉模块确定老人有自言自语等行为，则初步判定老人有思念行为，传递一种情感诉求，此时机器人会伸展双臂给予拥抱等生理行为关怀动作；
当养老服务机器人通过电子皮肤感测到老人的动作诉求时，则再次确定老人有情感述求，此时机器人面部会表现出脸红的表情，人机交互面板会展示爱心等温暖系列图片，给予心理行为关怀动作；
当养老服务机器人确定老人有情感诉求并持续到一定时间以后，会通过远程应用APP向子女传达信息，APP图标的变化程度反映了老人的情感诉求程度。
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