CN107659608A - 一种基于养老机器人的亲情关怀系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于养老机器人的亲情关怀系统，包括养老机器人、远程终端和云服务器，远程终端在子女的控制下由回家看看请求模块向云服务器发送回家看看接入请求，养老机器人的回家看看接收处理模块控制养老机器人启动寻找老人功能并通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，然后提示老人接通以及通过养老机器人的摄像头查看老人的生活状态；回家看看接收处理模块还接收远程终端发来的文字、语音、图片和/或视频信息并展示给老人，同时控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互。本发明通过养老机器人自动发起交互，帮助子女有效利用碎片化的时间完成和老人的沟通交流，随时随地查看老人生活状态，实现对老人的情感陪伴。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，特别是一种基于养老机器人的亲情关怀系统。
背景技术
目前城市化发展迅速，大量年轻人离开家乡到城市发展，我国的人口老龄化问题日益严重，出现了大量的空巢老人。老人希望子女能常回家看看，但是由于在不同城市，子女很难做到像在同一城市那样随时回家或者每周回家一次。目前老年人的陪护存在很多问题，例如：1、子女想关心老人的生活状态，但是由于距离限制，缺乏实时性交互、反馈和提醒，只能通过手机通话的方式进行沟通，这样双方均容易出现报喜不报忧的局面，子女很难了解老人的真实生活状态，所以很难真正做到远程关心；2、老人学习智能手机的门槛比较高，使用微信下载注册添加好友等流程对于老人来说学习成本高，大部分老人不会用、不愿意学或者经常忘记，因此基于智能手机的微信视频通话对于大部分老人都不适用；3、子女的生活节奏比较快，时间比较碎片化，很难抽出大段时间和老人通话，即使自己的时间允许了，由于双方都要手持手机，所以可能老人此时也并不方便，这就造成了子女每周和老人通话的时间并不多；4、市面上的家用摄像头可以实现子女通过手机随时查看老人状态，由于缺少交互，容易给老人一种被监控的感觉，体验很不好；5、传统桌面级机器人，由于不能移动，老人每次交互都要到设备面前，并不方便，而且由于固定在桌面，子女监控老人生活状态更方便，但是真要进行视频通话时必须固定坐在某一个地方，老人无法移动或做自己的事情；6、子女给老人购买的智能电视等智能家电设备，老人并不会使用，子女远程指导费时费力，导致老人抵触智能产品，无法享受高科技带来的便利；7、子女想关心老人的状态，但是基于距离，缺乏实时交互、反馈以及提醒，所以很难真正做到远程关心，只能打打电话；8、老人需要的陪伴的氛围，不一定见面说很多话，但是需要的是在一起的感觉。
发明内容
为解决现有的老年人陪护中存在的子女远程关心难度大、子女时间碎片化、沟通交流时间少、老人对于智能设备学习成本高、家用摄像头只是单方面监控、缺少交互、容易引起老人抵触、摄像头无法移动、视频通话不方便等问题，本发明提供了一种基于养老机器人的亲情关怀系统，通过养老机器人自动发起交互，帮助子女有效利用碎片化的时间完成和老人的沟通交流，随时随地查看老人生活状态，真正实现远程替身，亲情互动，缩短空间距离，随时关爱，实现对老人的情感陪伴。
本发明的技术方案如下：
一种基于养老机器人的亲情关怀系统，其特征在于，包括养老机器人、远程终端和云服务器，所述养老机器人和远程终端均与云服务器相连，所述远程终端设置有回家看看请求模块，所述养老机器人设置有回家看看接收处理模块，
所述远程终端在子女的控制下由回家看看请求模块向云服务器发送回家看看接入请求，再由云服务器发送至养老机器人的回家看看接收处理模块；所述回家看看接收处理模块接收由子女控制的远程终端的回家看看接入请求，再控制养老机器人启动寻找老人功能并通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，然后提示老人接通以及通过养老机器人的摄像头查看老人的生活状态并反馈至回家看看请求模块；所述回家看看接收处理模块还接收远程终端发来的文字、语音、图片和/或视频信息并展示给老人，同时控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互，回家看看接收处理模块再将交互信息经云服务器发送至远程终端的回家看看请求模块实现对子女与老人之间的互动。
所述子女与老人之间的互动还包括视频互动，由所述远程终端的回家看看请求模块根据需要发出视频通话请求，所述回家看看接收处理模块接收视频通话请求后控制养老机器人采用视频通话技术通过摄像头进行子女与老人之间的视频互动。
所述回家看看请求模块和回家看看接收处理模块均根据需要利用图像识别技术和语音识别技术实现交互信息在文字、语音之间的转换。
所述回家看看接收处理模块接收回家看看接入请求，再控制养老机器人按照内部存储的规划路径启动寻找老人功能；所述规划路径的设置是通过远程终端远程控制养老机器人或由养老机器人自动跟随老人移动，记录起始位置、终点位置和移动路径，并同步存储在养老机器人和云服务器中。
所述回家看看接收处理模块允许子女预先录制好提醒语音，并将其设置为回家看看接入请求和/或视频通话请求的通知铃声，同时在远程终端设置回家看看接入请求和/或视频通话请求时养老机器人的光效与动作。
所述养老机器人还设置有子女印记模块，所述子女印记模块接收远程终端发送的某种操作的提示音、提示用语、招呼用语、手写贴纸或手绘贴纸并通过养老机器人向老人展示从而模拟子女陪伴在老人身边的感觉。
所述远程终端设置有子女印记设置模块，所述子女印记设置模块设置子女印记的触发条件、呈现时段、频次、多媒体方式的同步展示和/或需要提醒的事项，当子女印记模块触发后，养老机器人屏幕上自动展示手写贴纸或手绘贴纸，并同步播放子女预先录制的提示音、提示用语或招呼用语。
所述远程终端还设置有可视化家电控制请求模块，所述养老机器人还设置有可视化家电控制处理模块，所述可视化家电控制请求模块发出可视化家电请求，所述可视化家电控制处理模块接收可视化家电请求后，控制养老机器人的传感器以及行走装置前往家电位置并通过养老机器人的摄像头查看家电工作情况；所述可视化家电控制请求模块还发出遥控请求，所述可视化家电控制处理模块接收遥控请求后，控制养老机器人开启无线通信模块自动连接家电进行远程遥控。
所述养老机器人还设置有用于实现子女远程陪伴老人观看影视节目的全家点评模块，所述全家点评模块控制养老机器人的摄像头环顾四周以便远程终端看到老人和投影视频画面，并将摄像头采集到的投影视频画面形成视频流压缩发送至远程终端，由所述远程终端发送弹幕、表情和/或语音评论，所述全家点评模块接收弹幕、表情和/或语音评论实现子女与老人一起点评影视节目。
所述全家点评模块将弹幕、表情和/或语音叠加到投影视频画面的某一个位置，并设置屏幕滚动方式和/或驻留时间，由投影仪进行投影，语音评论则会自动播放。
本发明的有益效果如下：
本发明涉及了一种基于养老机器人的亲情关怀系统，包括养老机器人、远程终端和云服务器，通过远程终端中的回家看看请求模块和养老机器人中的回家看看接收处理模块协同工作，形成回家看看模式，实现了子女随时通过远程终端接入家庭的功能，子女通过远程终端连接养老机器人的回家看看接收处理模块，接通后亲情关怀系统相当于进入回家看看模式(或者说是回家看看模式被触发)，养老机器人自动寻找老人或者子女远程控制机器人寻找老人，通过声音定位或人脸识别技术确认老人位置，之后以预设通知铃声提示老人即将接通，开启摄像头查看老人生活状态，子女通过远程终端向养老机器人发送文字、语音、图片或短视频，养老机器人通过预设方式向老人展示，同时将老人的答复发送到子女的远程终端上，帮助子女有效利用碎片化的时间完成和老人的沟通交流，实现子女的远程关心，增加了与老人的沟通时间，对老人亲情关怀。回家看看模式可以实现子女随时随地查看老人生活状态，真正实现远程关心，又不会像视频通话那样占用子女大量时间，整个过程老人无需做任何复杂操作和学习，解决了老人使用智能设备学习门槛高等问题，降低老人学习成本，养老机器人自动发起交互，主动寻找老人，老人无需移动也无需停下手头工作，不占用老人时间，十分方便有效。
回家看看模式在既不占用老人时间，也不占用子女大块的时间的情况下，就可以实现与老人之间的沟通交流。当然，本发明亲情关怀系统实现的子女与老人之间的互动也包括视频互动，远程终端的回家看看请求模块根据需要发出视频通话请求，如果子女通过回家看看模式看到老人在家，同时自己也有充足的时间，就可以随时通过远程终端一键切换成视频通话模式，直接与老人视频通话，老人无需做任何操作，之后也无需再切换成回家看看模式，通话结束后，直接断开视频通话即可，操作简单易学。
回家看看请求模块和回家看看接收处理模块均利用图像识别技术和语音识别技术实现交互信息在文字、语音之间的灵活转换，回家看看模式下，老人通过语音控制养老机器人并答复子女，如果老人简单的询问，可以在回家看看模式中发送语音，和老人简单沟通。如果此时子女不方便发送或接听语音，比如在嘈杂的环境或开会现场，养老机器人通过图像识别技术和语音识别技术，可以将老人发送的语音信息转为文字信息显示到子女的远程终端，同时，也可以将子女发送的文字信息转换为合成语音，播放给老人听。
回家看看接收处理模块接收回家看看接入请求，再控制养老机器人按照内部存储的规划路径启动寻找老人功能，即回家看看模式下，子女可以通过远程终端远程一键设定养老机器人巡航路径，控制养老机器人依据内部存储的预设路径直接移动到家中的任意位置，实现一键遥控养老机器人到餐厅、厨房、卧室等功能，协助养老机器人快速找到老人，节省寻找时间，操作十分简单。
回家看看接收处理模块允许子女预先录制好提醒语音，并将其设置为回家看看模式或视频通话模式的通知铃声，同时可在远程终端设置回家看看模式/视频通话模式接入时养老机器人的光效与动作，当回家看看模式接通时，老人能够听到录制了子女声音的通知铃声，告诉老人子女来看他们了，让老人感觉好像子女真的来看望他们了一样，十分人性化。
优选地，养老机器人设置有子女印记模块，通过将子女录制的各种操作的提示音/提示用语/招呼用语、手写/手绘爱心贴(即贴纸)等与养老机器人提醒系统相结合的方式，模拟子女陪伴在老人身边的感觉，子女可以在远程终端上手写/手绘爱心贴(如一些温馨的话或提醒)，或在纸上手写/手绘爱心贴，再通过手机拍照录入子女印记模块，在设定了提醒节点后养老机器人会自动播放，模仿冰箱贴纸或真人便条提醒的效果。子女印记模块还允许讲子女的声音录制成各种操作的提示铃声、提示用语、招呼用语等，并设置多种印记的触发条件、呈现时段、频次、多媒体方式的同步展示以及需要提醒的事项设置，当子女印记模块触发后，养老机器人屏幕上自动展示爱心贴，并同步播放子女预先录制的提示语音，提醒老人各种事项，如吃药、检测身体、锻炼等等，让老人感觉陪在自己身边的不仅是养老机器人，而像是子女在自己身边提醒自己一样，让老人感觉到子女的关心。
优选地，远程终端还设置有可视化家电控制请求模块，养老机器人还设置有可视化家电控制处理模块，子女可以通过远程终端开启红外模块/zigbee等无线通信模块，自动连接家里的家用电器，完成远程控制，帮助老人控制调节电视节目、空调、热水器等智能家电设备，远程帮助老人完成智能家电的设置，整个过程老人无需任何操作，减轻了老人学习使用智能家电设备的负担。
优选地，养老机器人还设置有用于实现子女远程陪伴老人观看影视节目的全家点评模块，在老人正在观看养老机器人的视频，或者通过养老机器人的投影仪观看影视节目时，子女远程陪老人一起观影，即使子女在忙碌，也可以时不时的通过远程终端向养老机器人发送文字或语音评论，模拟全家人在一起看电视的氛围，子女发送的语音评论会自动播放，文字评论则会以弹幕的形式同步显示在视频上。
综上所述，本发明提出的基于养老机器人的亲情关怀系统采用多层次全方位的人性化设计，为老人提供全面、专业、智能的亲情关怀系统服务，时刻让老人感觉是子女陪伴在自己身边一样，减少老人的孤单感，帮助子女有效利用碎片化的时间完成和老人的沟通交流，随时随地查看老人生活状态，真正实现远程关心，又不会占用子女大量时间，老人无需做任何学习，使用操作方便，解决了老人使用智能设备学习门槛高等问题，降低老人学习成本。
附图说明
图1为本发明基于养老机器人的亲情关怀系统的结构示意图。
图2为本发明基于养老机器人的亲情关怀系统的优选结构示意图。
图3a—3d均为本发明亲情关怀系统中的回家看看模式的优选工作流程图。
图4为本发明亲情关怀系统中的子女印记模块的优选工作流程图。
图5为本发明亲情关怀系统中的可视化家电控制模式的优选工作流程图。
图6为本发明亲情关怀系统中的全家点评模块的优选工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行说明。
本发明涉及了一种基于养老机器人的亲情关怀系统，其结构示意图如图1所示，包括养老机器人、远程终端和云服务器，养老机器人和远程终端均与云服务器相连，远程终端设置有回家看看请求模块，养老机器人设置有回家看看接收处理模块，远程终端中的回家看看请求模块和养老机器人中的回家看看接收处理模块协同工作，形成回家看看模式。其中，远程终端在子女的控制下由回家看看请求模块向云服务器发送回家看看接入请求，再由云服务器发送至养老机器人的回家看看接收处理模块；回家看看接收处理模块接收由子女控制的远程终端的回家看看接入请求，再控制养老机器人启动寻找老人功能并通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，然后提示老人接通以及通过养老机器人的摄像头查看老人的生活状态并反馈至回家看看请求模块；回家看看接收处理模块还接收远程终端发来的文字、语音、图片和/或视频信息并展示给老人，同时控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互，回家看看接收处理模块再将交互信息经云服务器发送至远程终端的回家看看请求模块实现对子女与老人之间的互动。
本发明公开的基于养老机器人的亲情关怀系统服务的对象是老人，其养老机器人交互的对象也是老人，该养老机器人还具有属于智能机器人的功能部件，如行走模块、头部转动模块、无线通讯模块、音响模块、麦克风、摄像机、触摸显示屏、交互传感器(如人体红外传感器)等。如养老机器人通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，是利用了行走模块、头部转动模块、摄像机、音响模块、人体红外传感器等等，回家看看接收处理模块控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互，是利用了摄像机、音响模块、交互传感器等等。
图2为本发明基于养老机器人的亲情关怀系统的优选结构示意图。该亲情关怀系统，包括养老机器人、远程终端和云服务器，远程终端设置有回家看看请求模块、子女印记设置模块和可视化家电控制请求模块，养老机器人设置有回家看看接收处理模块、子女印记模块、可视化家电控制处理模块和全家点评模块，回家看看请求模块和回家看看接收处理模块协同工作形成回家看看模式，子女印记设置模块和子女印记模块协同工作形成子女印记模式，可视化家电控制请求模块和可视化家电控制处理模块协同工作形成可视化家电控制模式，全家点评模块工作形成全家点评模式。图2所示亲情关怀系统采用了多层次全方位的人性化设计，实现回家看看、子女印记、可视化家电控制以及全家点评功能，为老人提供全面、专业、智能的亲情关怀系统服务，时刻让老人感觉是子女陪伴在自己身边一样，减少老人的孤单感，帮助子女有效利用碎片化的时间完成和老人的沟通交流，随时随地查看老人生活状态，真正实现远程关心。以下对各模块进行详细介绍。
图3a—3d均为本发明亲情关怀系统中的回家看看模式的优选工作流程图，远程终端在子女的控制下由回家看看请求模块向云服务器发送回家看看接入请求，再由云服务器发送至养老机器人的回家看看接收处理模块；回家看看接收处理模块执行回家看看模式数据处理，控制养老机器人启动寻找老人功能并通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，然后提示老人接通以及通过养老机器人的摄像头查看老人的生活状态并反馈至回家看看请求模块。优选地，回家看看接收处理模块在接收回家看看接入请求后，可以控制养老机器人按照内部存储的规划路径启动寻找老人功能；该规划路径的设置是通过远程终端远程控制养老机器人或由养老机器人自动跟随老人移动，记录起始位置、终点位置和移动路径，并同步存储在养老机器人和云服务器中，如图3a所示的规划路径的流程图，实现一键设定巡航路径的功能，可先在客厅的开阔地带，放置养老机器人的充电座，并设定为养老机器人的起点，从起点位置开始，老人可以发出语音指令，让养老机器人自动跟随自己，依次到达厨房/卧室/卫生间等位置，并点击屏幕上的“设定位置点n”，养老机器人便可以记录该位置点与移动路径，而子女可以远程遥控养老机器人移动到上述位置，并进行记录；子女可以通过远程终端，查看并编辑已经记录的路径；然后子女或老人可以通过语音或点击远程终端/养老机器人屏幕，根据已经记录的路径，实现“一键去某某房间”或者“一键去某某地方”功能，养老机器人根据预设规划路径巡航，到达目的地。
回家看看接收处理模块允许子女预先录制好提醒语音，并将其设置为回家看看接入请求和/或视频通话请求的通知铃声，同时在远程终端设置回家看看接入请求和/或视频通话请求时养老机器人的光效与动作。回家看看接收处理模块在接收回家看看接入请求后，可以控制养老机器人按照内部存储的规划路径启动寻找老人功能，如图3b所示的寻找老人的流程图，回家看看模式被触发即可执行寻找老人，可先判断老人是否在养老机器人视野中，如果老人养老机器人在视野中，通过检测老人是长时间不动还是经常活动判断老人是否在休息，如果检测到老人经常活动，则养老机器人播放子女录制的语音/视频铃声，展示子女编排的动作与光效，提示老人养老机器人即将自动接通，然后养老机器人开启麦克风阵列/摄像头/交互与环境传感器，子女远程聆听/查看/感知老人生活情况；如果检测到老人在休息，则可以不播放，直接开启回家看看，由养老机器人开启麦克风阵列/摄像头/交互与环境传感器，子女远程聆听/查看/感知老人生活情况；如果老人不在养老机器人视野中，养老机器人执行寻找老人，具体可由子女通过远程终端(如手机)远程控制养老机器人移动，去寻找老人，或养老机器人开启麦克风阵列/摄像头/交互与环境传感器等，通过声音定位与人脸识别，自动寻找老人，确定老人的位置，又或者是子女在远程终端上，根据记录的路径，点击“一键去某某房间”功能，养老机器人调用存储的规划路径，自动移动到某某房间寻找老人，在已经寻找到老人后，由养老机器人开启麦克风阵列/摄像头/交互与环境传感器，子女远程聆听/查看/感知老人生活情况。还可以根据需要转为视频通话，此时远程终端的回家看看请求模块根据需要发出视频通话请求，由回家看看接收处理模块接收视频通话请求后控制养老机器人采用视频通话技术通过摄像头进行子女与老人之间的视频互动。
回家看看接收处理模块还接收远程终端发来的文字、语音、图片和/或视频信息并展示给老人，同时控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互，回家看看接收处理模块再将交互信息经云服务器发送至远程终端的回家看看请求模块实现对子女与老人之间的互动。回家看看请求模块和回家看看接收处理模块均根据需要利用图像识别技术和语音识别技术实现交互信息在文字、语音之间的转换。养老机器人鼓励老人使用语音交流，而子女可以使用文字、图片、视频等各种方式。回家看看时，如果老人对着养老机器人说话，子女会收到老人的语音。当子女不方便视频通话/语音电话，也不方便看视频/听语音时，比如在嘈杂的环境与开会现场，可以将老人发的语音转为文字，以及将自己发送的文字转换为合成语音，播放给老人听。如果老人在养老机器人的视野中，子女可以看到/听到老人的生活场景，但老人无法看到/听到子女所在的场景。子女还可以通过远程终端(可以是移动终端，如手机端)APP，向养老机器人发送文字、图片、音频与短视频。收到以后养老机器人屏幕将提醒。子女随时可以给养老机器人发送文字、图片、音视频等，老人通过语音命令，让它们一键播放或展示，也可以打开投影仪，在墙上展示。子女发送的图片，老人可以通过语音方式，让它们以幻灯片的方式展示。在回家看看模式下，如果老人处于养老机器人的视野中时，养老机器人会自动提醒老人未观看的文字、图片、音视频等媒体推送内容。如图3c所示流程图，子女通过远程终端(可以是移动终端，如手机端)APP，向养老机器人发送文字、图片、音频与短视频，养老机器人收到后，将在屏幕上显示并播放提示音，提醒老人，老人未查看信息且老人在养老机器人视野中时，仍在屏幕上显示并播放提示音，提醒老人，在老人已经查看后，老人可通过语音指令，在养老机器人屏幕上，或打开投影仪，在墙上进行依次展示。回家看看模式语音/文字转换的优选流程如图3d所示，老人发现子女在“回家看看”，于是对着养老机器人与子女说话，子女收到老人发送的语音，在子女方便与老人语音通话时，子女向老人发送语音，然后进行子女与老人的语音互动；在子女不方便与老人语音通话时，回家看看模式(可以由回家看看请求模块或回家看看接收处理模块)会将老人发送的语音转换为文字，在子女方便与老人文字聊天时，子女向老人发送文字，养老机器人将文字自动合成为语音播放给老人，实现子女与老人的互动。当然，子女与老人之间的互动也可以包括视频互动，如果需要长时间聊天时切换成视频通话进行子女与老人之间的视频互动。子女可以将回家看看，随时切换到视频通话功能。回家看看不占用老人时间，也不占用子女大块的时间与老人通话，而视频通话需要占用时间与注意力，且保证老人面对养老机器人或在附近，才可以完成视频通话。子女可以先回家看看接入，控制养老机器人完成各种事情，如果老人在养老机器人前，可以由子女切换为视频通话。之后也没必要切换回回家看看模式，通话结束后，断开视频通话即可。
图4为本发明亲情关怀系统中的子女印记模块的优选工作流程图。远程终端设置有子女印记设置模块，子女印记设置模块设置子女印记的触发条件、呈现时段、频次、多媒体方式的同步展示和/或需要提醒的事项，还可以设置养老机器人提醒功能的提醒顺序。当子女印记模块触发后，养老机器人屏幕上自动展示手写贴纸或手绘贴纸，并同步播放子女预先录制的提示音、提示用语或招呼用语；子女的声音可以录制成铃声，养老机器人提醒时可以播放，养老机器人和手机远程接通时可以播放。还可以子女后台提示音。子女印记模块接收远程终端发送的某种操作的提示音、提示用语、招呼用语、手写贴纸或手绘贴纸并通过养老机器人向老人展示从而模拟子女陪伴在老人身边的感觉。如图4所示，子女在远程终端如手机上手写/手绘“爱心贴”，或在纸上手写/手绘，后用手机拍照录入；子女录制养老机器人各个操作的提示音，以及提示用语、打招呼用语等；子女录制回家看看/视频电话的呼入提醒的音频/视频等；子女设计回家看看/视频电话呼入时，养老机器人的光效与动作；再设置多种印记的触发条件、呈现时段、频次，以及多媒体方式的同步展示，以及需要提醒的事项设置，养老机器人子女印记功能等待/触发，在到达提醒节点后，在养老机器人屏幕上展示“爱心贴”，模仿冰箱贴纸的效果(真人便条，提醒)，并同步播放提示用语；回家看看/视频电话呼入时，养老机器人屏幕展示呼入提醒的音视频内容，同时养老机器人展示光效与动作等，在子女印记功能完成后，由养老机器人内的推送模块进行反馈，在子女印记功能未完成时也进行反馈。
在子女印记模式具体实施时，可先由子女手机APP调用手机屏幕或摄像头，子女可以在手机屏幕上手写/手绘“爱心贴”，或将纸上的手写/手绘拍照录入，格式为.jpg图片文件；或者是通过手机APP调用录音功能，为养老机器人录制提示音/提示用语/招呼用语，格式为.amr音频文件；或者是手机APP调用屏幕、摄像头与录音，录制的回家看看/视频电话呼入提醒的音频、视频文件，格式为.amr、.mp4等；通过点击屏幕，设定养老机器人的光效与动作文件，格式为.txt；由子女通过子女印记设置模块开启养老机器人的日程表与闹铃功能，并将上述文件的播放/展示时间设置为闹铃与日程表提醒事项，或以别的APP事件或消息，设置为播放/展示的触发条件；然后养老机器人调用自身屏幕与音响，在屏幕上显示“爱心贴”的同时播放祝福语；同时调动养老机器人动作控制模块，在回家看看/视频电话呼入时，播放提示视频，展示光效与动作。通过子女印记模式，模拟子女和老人住在一起的陪伴在身边的感觉。子女的提醒，以文字，语音，图片，手绘便签，声音录制方式给送给老人。
图5为本发明亲情关怀系统中的可视化家电控制模式的优选工作流程图。远程终端还设置有可视化家电控制请求模块，养老机器人还设置有可视化家电控制处理模块，可视化家电控制请求模块和可视化家电控制处理模块协同工作形成可视化家电控制模式，可视化家电控制请求模块发出可视化家电请求，由可视化家电控制处理模块接收可视化家电请求后，控制养老机器人的传感器以及行走装置前往家电位置并通过养老机器人的摄像头查看家电工作情况；可视化家电控制请求模块还发出遥控请求，可视化家电控制处理模块接收遥控请求后，控制养老机器人开启无线通信模块自动连接家电进行远程遥控。如图5所示，可视化家电控制模式触发后，养老机器人自动导航/远程遥控，到达家电前方，并将养老机器人的头部自动/遥控对准家电，由养老机器人开启头部的摄像头，可以查看家电工作情况，养老机器人开启红外模块/zigbee等无线通信模块，尝试连接并遥控家电，在家电完成远程遥控后，记录家电控制日志，通知老人遥控完成。
在可视化家电控制模式具体实施时，可先由子女在远程终端如手机APP调用手机屏幕模块，将手指滑动的方向与位置信号，转化为远程遥控养老机器人的转弯方向与行驶速度。或者在手机APP中，点击“前往某某家电”的按键，养老机器人将调用传感器模块与动力模块，前往“某某家电”附近。并将养老机器人的头部对准家电，并通过头部摄像头查看家电情况。视频流经WIFI上传到云服务器，并转发到子女手机APP上。然后子女开启红外模块/zigbee模块，并自动连接家电，进行遥控。子女可以通过养老机器人的摄像机，随时看到家电的状态，并可以远程通过养老机器人控制家电，如同亲自使用遥控器控制家电一样，整个过程老人无需任何操作，减轻了老人学习使用智能家电设备的负担。
图6为本发明亲情关怀系统中的全家点评模块的优选工作流程图，全家点评模块工作形成全家点评模式，用于实现子女远程陪伴老人观看影视节目。如图6所示，在全家点评模式触发后，全家点评模块控制养老机器人的摄像头环顾四周以便子女通过远程终端在远程便可以看到投影视频画面与旁边的老人，并将摄像头采集到的投影视频画面形成音视频流压缩发送至远程终端，由远程终端发送弹幕、表情和/或语音评论，即子女与老人分享节目同时，可以适时向养老机器人发送弹幕/表情/语音，与老人一起点评节目，全家点评模块将接收到的弹幕、表情和/或语音等评论信息叠加到节目音视频流，并以设定的方式/频率/位置，在界面上显示，并被投影到墙上；而语音将自动播放，实现子女与老人一起点评影视节目。
在全家点评模式具体实施时，音视频流进入养老机器人，经过养老机器人内的处理器硬件解码，并通过HDMI接口，送到其连接的投影仪，投送到墙面上。投影画面又被养老机器人的摄像头采集到，形成视频流，并压缩，转发到子女的远程终端如手机。子女通过远程终端如手机APP，编写、添加弹幕与表情，发送给养老机器人的全家点评模块。养老机器人的全家点评模块将弹幕、表情和/或语音叠加到投影视频画面的某一个位置，并设置屏幕滚动方式和/或驻留时间等，然后由投影仪进行投影，语音评论则会自动播放。子女远程陪老人一起看电视，即使子女在忙碌，可以时不时通过远程终端发送弹幕、表情与语音，与老人评论电视节目，模拟全家人在一起看电视的氛围，让老人感觉子女就在身边陪伴看电视一样，实现亲情关怀。
应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书参照附图和实施例对本发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创造进行修改或者等同替换，总之，一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明创造专利的保护范围当中。
Claims (10)
1.一种基于养老机器人的亲情关怀系统，其特征在于，包括养老机器人、远程终端和云服务器，所述养老机器人和远程终端均与云服务器相连，所述远程终端设置有回家看看请求模块，所述养老机器人设置有回家看看接收处理模块，
所述远程终端在子女的控制下由回家看看请求模块向云服务器发送回家看看接入请求，再由云服务器发送至养老机器人的回家看看接收处理模块；所述回家看看接收处理模块接收由子女控制的远程终端的回家看看接入请求，再控制养老机器人启动寻找老人功能并通过声音定位技术或人脸识别技术确认老人位置，然后提示老人接通以及通过养老机器人的摄像头查看老人的生活状态并反馈至回家看看请求模块；所述回家看看接收处理模块还接收远程终端发来的文字、语音、图片和/或视频信息并展示给老人，同时控制养老机器人利用语音交互技术和图像识别技术与老人交互，回家看看接收处理模块再将交互信息经云服务器发送至远程终端的回家看看请求模块实现对子女与老人之间的互动。
2.根据权利要求1所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述子女与老人之间的互动还包括视频互动，由所述远程终端的回家看看请求模块根据需要发出视频通话请求，所述回家看看接收处理模块接收视频通话请求后控制养老机器人采用视频通话技术通过摄像头进行子女与老人之间的视频互动。
3.根据权利要求2所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述回家看看请求模块和回家看看接收处理模块均根据需要利用图像识别技术和语音识别技术实现交互信息在文字、语音之间的转换。
4.根据权利要求3所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述回家看看接收处理模块接收回家看看接入请求，再控制养老机器人按照内部存储的规划路径启动寻找老人功能；所述规划路径的设置是通过远程终端远程控制养老机器人或由养老机器人自动跟随老人移动，记录起始位置、终点位置和移动路径，并同步存储在养老机器人和云服务器中。
5.根据权利要求4所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述回家看看接收处理模块允许子女预先录制好提醒语音，并将其设置为回家看看接入请求和/或视频通话请求的通知铃声，同时在远程终端设置回家看看接入请求和/或视频通话请求时养老机器人的光效与动作。
6.根据权利要求1至5之一所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述养老机器人还设置有子女印记模块，所述子女印记模块接收远程终端发送的某种操作的提示音、提示用语、招呼用语、手写贴纸或手绘贴纸并通过养老机器人向老人展示从而模拟子女陪伴在老人身边的感觉。
7.根据权利要求6所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述远程终端设置有子女印记设置模块，所述子女印记设置模块设置子女印记的触发条件、呈现时段、频次、多媒体方式的同步展示和/或需要提醒的事项，当子女印记模块触发后，养老机器人屏幕上自动展示手写贴纸或手绘贴纸，并同步播放子女预先录制的提示音、提示用语或招呼用语。
8.根据权利要求1至5之一所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述远程终端还设置有可视化家电控制请求模块，所述养老机器人还设置有可视化家电控制处理模块，所述可视化家电控制请求模块发出可视化家电请求，所述可视化家电控制处理模块接收可视化家电请求后，控制养老机器人的传感器以及行走装置前往家电位置并通过养老机器人的摄像头查看家电工作情况；所述可视化家电控制请求模块还发出遥控请求，所述可视化家电控制处理模块接收遥控请求后，控制养老机器人开启无线通信模块自动连接家电进行远程遥控。
9.根据权利要求1至5之一所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述养老机器人还设置有用于实现子女远程陪伴老人观看影视节目的全家点评模块，所述全家点评模块控制养老机器人的摄像头环顾四周以便远程终端看到老人和投影视频画面，并将摄像头采集到的投影视频画面形成视频流压缩发送至远程终端，由所述远程终端发送弹幕、表情和/或语音评论，所述全家点评模块接收弹幕、表情和/或语音评论实现子女与老人一起点评影视节目。
10.根据权利要求9所述的亲情关怀系统，其特征在于，所述全家点评模块将弹幕、表情和/或语音叠加到投影视频画面的某一个位置，并设置屏幕滚动方式和/或驻留时间，由投影仪进行投影，语音评论则会自动播放。
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