JP2023012149A - 位置決め装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高精度の位置決め制御を可能とする位置決め装置を提供する。
【解決手段】位置決め装置は、直流モータと減速機構及び減速機構の回転変位量を検出する単相式の回転センサーとによって構成されたアクチュエータと、直流モータを電気的に駆動する電子制御装置１とから成る。電子制御装置１は、回転センサーの出力パルスの立ち上がりエッジＮ＋４ｆと立下りエッジＮ＋４ｒとの略中間位置を目標回転停止位置ＭＰとして、直流モータを停止させるように減速制御する。
【選択図】図５

Description

本発明は、電動モータを内蔵したアクチュエータによって移動体を駆動し、所定の位置へ制御する電気駆動システムに関するもので、特に車両の電動パワーシート等の可動部分に適用して、位置決め制御を高精度に行う位置決め装置とその制御方法に関する。

従来、この種の位置決め装置は駆動対象の移動体と機械的に連結されると共に、直流モータと減速機構、及び減速機構の回転変位量を検出する回転センサー、とによって構成したアクチュエータに加えて、直流モータを電気的に駆動する電子制御装置とから構成されるのが一般的である。

具体的には図１に示すシートバックへ装着したアクチュエータ２と、操作スイッチ３の信号を取り込むと共にアクチュエータを駆動する電子制御装置１とから構成した車両用の電動パワーシートが公知である。図２にアクチュエータ部分の詳細例が示される。
図２のアクチュエータ部分では、シートフレームに固定された第二ギア２１２と、第一ギア２１１と同軸上に配設された図示しない小径ギアとが噛合するとともに、第一ギアと、モータ軸へ連結されたウォームギア２１０とが噛合している。

図２に示す構成によって、モータ２００が駆動されるとウォームギア２１０が回転して第一ギア２１１を回動させ、第一ギアの図示しない小径部が第二ギア２１２の周辺を公転するように自転回動することで、シートバックの傾斜角度を電気的に調節可能になっている。

図３は回転センサー部分の詳細例を示す図である。回転センサー部分は、モータ回転軸の同軸上に配設した単一の磁極対から成るマグネット２０１と、固定部に配設されて、かかるマグネットの生成する磁界を電気信号として検出するホール素子２０２とによって形成されており、この２つによって公知の単相式ロータリーエンコーダが構成される。

これによって、ホール素子２０２からモータの回転軸が１回転する毎に１パルスの電気信号を出力する。電子制御装置１はこのパルス数を所定方向へ積算してシートバックの傾斜角度として計算し、記憶するように構成されている。

以上の構成は、シートバックの傾斜のみならず、シートの前後スライド位置制御、座面前後の高さ制御にも同様にして適用され、これらの各種位置決め制御を電気的に行うことができるから、複数の運転者毎に設定した任意のシートポジションを別々にワンタッチ操作で再生する公知のメモリーパワーシート機能が実現される。

ところで、単相式ロータリーエンコーダは、ホール素子の出力信号からモータ軸の回転方向を判別することができない。従って、特許文献１に記載されているとおり、駆動機構の可動範囲終端まで移動した際にモータの駆動が停止されると、負荷側の反力によってモータが逆転駆動されてシートの実際の位置と装置の検出・記憶している位置との間にずれが生じてしまう。

そこで、特許文献１によれば可動範囲端部で停止した際にメカロックとして判別し、モータオフ期間に発生した回転パルスを逆方向回転として積算する。
或いは、短時間のモータ駆動を禁止する為にユーザによる作動要求を、モータ回転が判定できるまで保持する、等によってシートポジションを正確に記憶する為の解決策が提案されている。

特開２０１１－４２２８０号公報

しかしながら、回転センサーによるシート各部の可動位置に関する誤検出の原因は、可動範囲端部における反転動作に限らない。加えて、回転センサーによるシート各部の作動位置に関する誤検出の原因は、可動範囲内でのユーザ操作が短時間過ぎることによって、回転センサーからパルスを発生する前にモータが停止する等も考えられる。

例えば、可動範囲内における停止位置が回転センサーの出力するパルスのエッジに対して極近傍であった場合を想定すると、電子制御装置の通電が遮断された後に、シート各部に作用する外力によってモータが微小回転する場合がある。
この時、かかるモータの微小回転による物理的なモータ軸の回転角度が、回転センサーの出力パルスのエッジ位置を超えることがあり、再度電子制御装置へ通電してシートポジションを変更すると、パルス数の１カウント分が欠落することになる。

さらには、上記停止位置が回転センサーの出力するパルスのエッジに対して極近傍であった場合、モータの回転が停止した直後に、減速機構のバックラッシュ等によって、停止直後のモータが微小角度だけ回転する場合がある。
この時、モータが回転センサーのパルスの立下りエッジで停止したとすると、直後に逆方向の立ち上がりエッジが検出されることになる。従って、電子制御装置は可動部分が制御方向へ１パルス移動したと認識してしまい、本来の停止位置から１パルス分多く移動したと誤認識することになる。

その為、メモリーパワーシートの再生動作を１００回程度繰り返すと、本来設定したシートポジションに対して大きなズレを生じてしまうといった課題があった。

本発明は前記課題に鑑みてなされたものであり、直流モータと減速機構、及び、該減速機構の回転変位量を検出する単相式の回転センサー、とによって構成したアクチュエータと、該直流モータを電気的に駆動する電子制御装置とから構成される位置決め装置において、制御対象の機械的変位量と、電子制御装置が記憶した回転センサーの積算パルス数との間に誤差を生じることが無く、高精度の位置決め制御を可能とする位置決め装置を提供するものである。

請求項１の発明による位置決め装置は、移動体と連結して、直流モータと減速機構及び減速機構の回転変位量を検出する単相式の回転センサーとによって構成されたアクチュエータと、前記直流モータを電気的に駆動する電子制御装置とから成る位置決め装置において、前記電子制御装置は前記回転センサーの出力パルスの立ち上がりエッジと立下りエッジとの略中間位置を目標回転停止位置として、前記直流モータを停止させるように減速制御する停止制御手段を備えることを特徴とする。

請求項２の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータへの通電を遮断した惰性回転モードによって直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。

請求項３の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータの給電用端子間を電気的に短絡したブレーキモードによって、直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。

請求項４の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードによって、直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。

請求項５の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータへの通電を遮断した惰性回転モード、前記直流モータの給電用端子間を電気的に短絡したブレーキモード、前記直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードのうち、少なくとも２つ以上のモードを組み合わせて直流モータを減速制御して停止させることを特徴とする。

請求項６の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速して停止させるように制御する過程において、直流モータの減速度から回転停止位置を推定して、前記目標回転停止位置で直流モータを停止させるように減速制御することを特徴とする。

請求項７の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速して停止させる制御を開始する以前の回転速度が所定の値となるように、直流モータの回転速度制御を行うことを特徴とする。

請求項８の発明による位置決め装置は、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧を可変と成すことによって行うこと特徴とする。

請求項９の発明による位置決め装置は、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電流を可変と成すことによって行うことを特徴とする。

請求項１０の発明による位置決め装置は、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧のデューティー比を可変と成すことによって行うことを特徴とする。

請求項１１の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段の回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度は、直流モータ周囲温度の関数であることを特徴とする。

請求項１２の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段の前記回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度は、直流モータを減速制御する過程を開始する直前のモータ負荷状態によって決定されることを特徴とする。

請求項１３の発明による位置決め装置は、前記モータ負荷状態は、前記回転センサーの出力パルスから計算されるモータの回転速度、モータへ印加した電圧、又はモータの通電電流値、の少なくとも１つの情報から算出されることを特徴とする。

請求項１４の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記目標回転停止位置で前記直流モータを停止させるように前記減速制御を行う過程を、前記回転センサーの出力パルスと同期した所定のタイミングで開始することを特徴とする。

請求項１５の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記直流モータの停止制御を開始してから実際に前記直流モータが停止するまでに必要なモータ停止必要時間Ｔ２を計算し、前記目標回転停止位置で直流モータを停止させるために、前記停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算し、前記直流モータの停止の必要有りと判定した際に、前記時間Ｔ１の経過後、前記直流モータの停止制御を開始する。

請求項１６の発明による位置決め装置は、モータ停止必要時間Ｔ２は、前記直流モータの回転速度又は印加電圧とモータ停止必要時間Ｔ２との関係をテーブルとして備えて算出され、かかるテーブルは移動方向別、移動角度別、回転方向別、停止位置別、経年時間別、又は、温度別の少なくとも一つによって構成される。

請求項１７の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、出力パルス周期／電圧、出力パルス周期／電流、出力パルス周期／電力の少なくとも一つを用い前記直流モータの負荷を計算する。

請求項１８の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算する際に、前記時間Ｔ１は演算処理に必要な時間Ｔ３を含める。

請求項１９の発明による位置決め装置は、前記移動体は、車両用の電動パワーシートであることを特徴とする。

請求項２０の発明による位置決め装置は、前記移動体は、車両用の電動チルト／テレスコピックステアリング装置であることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、前記電子制御装置は前記回転センサーの出力パルスの立ち上がりエッジと立下りエッジとの略中間位置を目標回転停止位置として前記直流モータを減速制御して停止させるように作用する停止制御手段を備える。移動体の可動範囲内におけるモータの回転停止位置が回転センサーの出力するパルスのエッジの近傍とはならないので、前記シート各部に作用する外力によってモータが微小回転した場合においても、回転センサーから誤ったパルスを発生しないという効果がある。

従って、前記メモリーパワーシートの再生動作を数百回以上の多数回繰り返しても、本来設定したシートポジションに対してズレを生じる事がない。

請求項２の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータへの通電を遮断した惰性回転モードによって直流モータを減速して目標回転停止位置で停止させるか、又は惰性回転モードの途中で、直流モータへ断続的に通電して回転させる動作を繰り返すことによって目標回転停止位置へ停止させることができる。

請求項３の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータの給電用端子間を電気的に短絡した公知のブレーキモードによって直流モータを減速して目標回転停止位置で停止させるか、又はブレーキモードの途中で、直流モータへ断続的に通電して回転させる動作を繰り返すことによって目標回転停止位置へ停止させることができるから、モータを短時間で正確な目標回転位置に停止させることが可能となる。

請求項４の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードによって直流モータを減速して目標回転停止位置で停止させるか、又は強制ブレーキモードの途中で、直流モータが作動中に回転する方向へ断続的に通電する動作を繰り返すことによって目標回転停止位置へ停止させることができるから、モータをさらに短時間で正確な目標回転位置に停止させることが可能となる。

請求項５の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータへの通電を遮断した惰性回転モード、又は直流モータの給電用端子間を電気的に短絡したブレーキモード、及び直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードのうち、少なくとも２つ以上のモードを組み合わせて直流モータを減速して停止させることとしたから、目標回転停止位置へ停止させる制御が容易になるといった効果がある。

請求項６の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速して停止させるように制御する過程において、直流モータの減速度から回転停止位置を推定して、目標回転停止位置より手前で停止すると推定された場合に、短時間だけ直流モータに通電して回転させるか、又は減速度の小さい前記モードを選択することで、直流モータの回転停止位置を正確に制御することができる。

一方で、目標回転停止位置を過ぎて停止すると推定された場合には、より減速度の大きい前記モードを選択することで、直流モータの回転停止位置を正確に制御することができる。

請求項７の発明によれば、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速させる制御を開始する以前の回転速度が所定の値となるように、直流モータの回転速度制御を行うものとしたから、停止制御手段は、モータを減速して停止させるように制御する過程において複雑な制御を行わなくても、前記惰性回転モード、或いはブレーキモード等のいずれか単一の減速手段によってモータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項８の発明によれば、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧を可変と成すことによって行うものとしたから、公知のスイッチングレギュレータ等の電圧制御技術によってモータの回転速度制御を行うことができる。

請求項９の発明によれば、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電流を可変と成すことによって行うものとしたから、モータの機械的負荷の影響が少なく安定した回転速度に制御することができる。

請求項１０の発明によれば、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧のデューティー比を可変と成すことによって行うものとした。この場合、前記電子制御装置の内部に形成する駆動回路は公知のＨプリッジ回路を採用することになる。

この構成によって、モータの給電端子へ印加する電圧の極性反転が容易になるから、前記停止制御手段がモータの回転速度制御に続いて行う、前記惰性回転モード及びブレーキモードを行う為のモータ給電端子の開放、短絡、及び前記強制ブレーキモードを行う為の逆転通電が容易になるといった効果がある。

請求項１１の発明によれば、前記停止制御手段の回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度はモータ周囲温度の関数としたから、回転機構部分に付着したグリース等の潤滑材料の粘性が温度によって変化し、前記各モードで減速、停止制御した場合に実際の停止時間、即ちモータの回転停止位置が変化することを防止することができる。

請求項１２の発明によれば、前記停止制御手段の回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度は、減速制御を行う過程を開始する直前のモータ負荷状態によって決定されるものとしたから、モータ負荷が大きく前記各モードによってモータを減速した場合に、停止までの時間が短すぎる場合には前記回転速度制御によって設定するモータの回転速度を高くし、モータ負荷が小さく前記各モードによってモータを減速した場合に、停止までの時間が長すぎる場合には前記回転速度制御によって設定するモータの回転速度を低くすることで、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項１３の発明によれば、前記モータ負荷状態は、前記回転センサーの出力パルスから計算されるモータの回転速度、モータへ印加した電圧、又はモータの通電電流値、の少なくとも１つの情報から算出するものとしたから、モータ負荷状態を容易に測定することができる。

請求項１４の発明によれば、前記停止制御手段は、前記回転センサーの立ち上がりエッジと立下りエッジとの略中間位置で前記直流モータを停止させる為に、推定される停止位置と目標回転停止位置との差をゼロにするように、回転センサーの出力パルスと同期した所定のタイミングで前記減速制御を開始するものとしたから、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項１５の発明は、前記停止制御手段は、前記直流モータの停止制御を開始してから実際に前記直流モータが停止するまでに必要なモータ停止必要時間Ｔ２を計算し、前記目標回転停止位置で直流モータを停止させるために、前記停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算し、前記直流モータの停止の必要有りと判定した際に、前記時間Ｔ１の経過後、前記直流モータの停止制御を開始するものとしたから、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項１６の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、前記モータ停止必要時間Ｔ２を、前記直流モータの回転速度又は印加電圧とモータ停止必要時間Ｔ２との関係をテーブルとして備えて算出され、かかるテーブルは移動方向別、移動角度別、回転方向別、停止位置別、経年時間別、又は、温度別の少なくとも一つによって構成される。このため、移動角度、回転方向、停止位置、経年時間、又は、温度の影響を受けず、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項１７の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、出力パルス周期／電圧、出力パルス周期／電流、出力パルス周期／電力の少なくとも一つを用い前記直流モータの負荷を計算する。このため、負荷変動の影響を受けず、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

請求項１８の発明による位置決め装置は、前記停止制御手段は、停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算する際に、前記時間Ｔ１に演算処理に必要な時間Ｔ３を含める。演算処理に時間がかかる場合も、モータを目標回転停止位置へ正確に停止させることができる。

電動パワーシートの構造を表す図である。 リクライニング用アクチュエータ付近を拡大した図である。 直流モータと回転センサーの構造を表す図である。 回転センサーの作用を説明した図である。 モータ停止と停止位置を示した図である。 逆方向バイアス時のモータ停止と停止位置を示した図である。 制御装置の構成を示した図である。 ＣＰＵ全体制御フローを示した図である。 モータ駆動停止制御フローを示した図である。 モータパルス信号と速度を示した図である。 パルスエッジをモータ停止起点とした場合の停止位置を示した図である。 任意タイミングをモータ停止起点とした場合の停止位置を示した図である。 Ｔ２の計算方法を示した図である。 Ｔ２のテーブルを示した図である。 負荷に応じたＴ２のテーブルを示した図である。 モータ電流の測定領域を示した図である。 モータ電圧の測定領域を示した図である。 減速制御を行う場合のＴ２の測定領域を示した図である。 Ｔ２の乖離がある場合のパルスを示した図である。 Ｔ２補正量を示した図である。 予期しないパルスエッジの出方を示した図である。 ソフトウェアの処理時間による影響を示した図である。

[第１実施形態]
以下、各図を参照しながら本発明の第１実施形態に係る位置決め装置とその制御方法の実施態様について説明する。図１は電動パワーシートの全体構造を示している。該電動パワーシートの内部骨格を形成するフレームに対してリクライニング用のアクチュエータ２が固定される。アクチュエータ２を電気的に制御するとともに、操作スイッチ３の信号が入力される電子制御装置１を備えている。

アクチュエータ２は図２に示すように、直流モータ２００とウォームギア２１０及び第一ギア２１１、第二ギア２１２とを具備している。該モータをＡ方向から見た内部構造を図３に示す。

図３におけるマグネット２０１は、直流モータ２００の回転子と同軸上に連結して固定された一対のＮ・Ｓ磁極を備えるリング状のフェライト磁石であって、モータ２００の回転子と連動して回転する。

マグネットと近接して約２ｍｍの距離を隔てて、該モータのハウジングと一体となるような固定部にホール素子２０２が固結してある。この構造によってモータ２００の回転子と連動してマグネット２０１が回転すると図４に示すように、モータ２００の回転子角度３６０度を１サイクルとして、ホール素子２０２部の磁束密度が正弦波状に変化する。

ホール素子２０２は、図示しない公知のコンパレータ回路によって出力信号が処理され、磁束密度±１ｍＴを閾値として、該正弦波と同期した矩形波へ信号変換されるように構成されている。閾値付近における出力信号のチャタリングを回避する為、電気的ヒステリシスを設けてあり、このヒステリシスに相当する磁束密度換算値が±１ｍＴとなっているのである。

図４における最大磁界レベルと最小磁界レベルとは、該マグネット２０１の着磁レベルの誤差及び温度変化、又は耐久劣化による起磁力のばらつき、さらにマグネット２０１とホール素子２０２との組立ギャップのばらつき、ホール素子２０２の感度ばらつき、等によって変化するホール素子２０２部での磁束密度を略式的に表したものである。

該最小磁界レベルにおける磁束密度と比較して十分に小さい閾値を設定する必要があるため、該±１ｍＴの閾値が設定されている。

以上から、ホール素子２０２の出力信号は、図示しないコンパレータによって磁束密度を電気的レベルに置き換えた閾値電圧と比較することで、矩形波へ変換されてモータ２００の回転信号として出力される。

ここで、該閾値と該正弦波磁束密度を比較して明白なように、該コンパレータの矩形波出力のエッジ付近では、マグネット２０１の微小な回転角においてコンパレータ出力の矩形波信号が反転する。

以下、該マグネット２０１と該ホール素子２０２、及び該図示しない矩形波信号を出力するコンパレータとを一体として、回転センサー２０と称する。

ここで、該電子制御装置１が該電動パワーシートのリクライニング機構を駆動した際のモータ２００の回転停止位置が回転センサー２０の出力するパルスのエッジに対して極近傍であった場合を想定すると、モータ２００の通電が遮断された後に、シート各部に作用する外力によって該モータ２００が微小回転する場合がある。
この時、かかるモータ２００の微小回転による物理的な軸の回転角度が、回転センサー２０の出力パルスのエッジ位置を超えることがあり、再度モータ２００へ通電してシートポジションを変更した際に、１カウント分のパルス数が欠落する。

さらに、上記モータ２００の回転停止位置が回転センサー２０の出力するパルスのエッジに対して極近傍であった場合、モータ２００の回転が停止した直後に、該ウォームギア２１０及び第一ギア２１１、第二ギア２１２のバックラッシュ等によって、停止直後にモータ２００が微小角度だけ回転する場合がある。
この時、モータ２００が回転センサー２０のパルスの立下りエッジで停止したとすると、直後に逆方向の立ち上がりエッジが検出されることがある。その際、電子制御装置１はリクライニング機構が制御方向へ１パルス移動したと認識してしまい、本来の停止位置から１パルス分多く移動したと誤認識する。

第１実施形態の電動パワーシートは、複数のユーザが設定した最適なドライビングポジションを記憶することができると同時に、其々のユーザが自己の設定したポジションを正しく再生することが出来る。

電子制御装置１は初期設定時にユーザが操作したシートのリクライニング位置、前後位置、座面高さ位置等のシートポジションを、アクチュエータ２が動作中に回転センサー２０から出力されるパルスをカウントして積算し、記憶するように構成されている。

次に、他ユーザが該各ポジションを変更した際にも、電子制御装置１は、かかる変更量を回転センサー２０の出力パルス数を再カウントして積算及び記憶し、初期設定をしたユーザがスイッチ３を操作した場合には、該アクチュエータ２の直流モータ２００へ通電すると同時に回転センサー２０の出力パルス数をカウントして、パルスの積算値と初期設定値とを一致させることで、初期設定したシートポジションを再生することができる。

ところが、前述の如くモータ回転停止位置が回転センサー２０の出力するパルスのエッジに対して極近傍であった場合に、電子制御装置１は回転センサー２０の出力パルス１カウント分だけモータ回転角度を誤認識する可能性があるので、該ユーザの初期設定位置、或いは再生したシートポジションにずれを生じることになる。

図５は本発明の位置決め装置とその制御方法に関して、最も基本的な実施態様を示すもので、電子制御装置１は回転センサー２０の出力パルスを積算しており、Ｎ＋４カウント付近を目標回転停止位置として設定した場合を図示してある。

図５において、電子制御装置１は時刻ｔ1に至るまでの間、該直流モータ２００の図示しない給電端子へ通電してリクライニング機構を所定の方向へ移動している。この時モータ回転速度はｖとなっており、回転センサー２０から所定周期の矩形波パルスが出力されている。

電子制御装置１は、該時刻ｔ１において該直流モータ２００への給電端子を開放し、直流モータ２００への通電を停止することでモータの停止を開始する（慣性回転モード）。

通電を停止したことにより、直流モータ２００は徐々に速度を落として、電子制御装置１がカウントした回転センサー２０の出力パルスＮ＋４カウントの立下りｆと、Ｎ＋４カウントの立ち上がりｒの中間付近（目標回転停止位置ＭＰ）において時刻ｔ２で停止する。

これによって、直流モータ２００の回転停止位置、即ち回転センサー２０の回転停止位置は、回転センサー２０が出力するパルスの立下りｆと立ち上がりｒの中間付近で停止するから、前述の如く停止後に外部から作用する力によってモータ２００が回転したとしても±９０度以上回転しないと誤パルスを発生することが無い。

図５に於ける例ではパルスの立下りから立ち上がりの中央に対しさせているが、これに限ったことではなくパルスの立ち上がりと立ち下がりに現れるパルスエッジの中間であればよい。

該時刻ｔ１からｔ２までの期間は、モータの減速要因に応じて違う値を取り得る。
減速要因としては、機構の摩擦力やモータの回生電流によるブレーキ力の有無があげられ、これらの要因の複数を組み合わせても良い。回生電流によるブレーキは公知の技術であるためここでは図示しない。

また、別の形態として図６に示す様にモータに対して、回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力（逆電圧）を給電用端子に印加する逆回転バイアスによるブレーキをかける方法がある（強制ブレーキモード）。この場合でも逆転ブレーキと合せて機構の摩擦力やモータの回生電流によるブレーキ（ブレーキモード）を組み合わせても良い。
機構の摩擦力やモータ負荷の変動が大きい場合、モータの給電用端子間を電気的に短絡する回生電流によるブレーキ（ブレーキモード）や逆転バイアスによるブレーキを行うことにより全体の制動力を大きくすることが好ましい。
上述した慣性回転モード、強制ブレーキモード、ブレーキモードの二つ以上を組み合わせて用いることも可能である。

次に、モータをパルスのエッジの中間で停止させるまでの具体的手段について説明する。

図７に制御装置８００の構成図を示す。制御装置８００はＣＰＵ８０１によりコントロールされる。ＣＰＵ８０１には通信データ制御部８０２が接続されており、この通信データ制御部８０２を経由して他の制御ユニットと連携して動作することができる。制御装置の８００の情報はＴｘ８０５経由で送信される。また、モータ駆動タイミング、モータ移動目標地点などのモータ駆動に必要な情報はＲｘ８０６経由で受信する。
また、ＳＷ入力制御部８０３により方向指定ＳＷ８０７、８０８の状態を検出し、モータを駆動させることができる。
モータ８０９はモータ駆動回路８０４を介してＣＰＵ８０１により駆動される。モータ駆動回路８０４は、給電用端子間開放、給電用端子間短絡、印加電圧の極性反転、モータＯＮ／ＯＦＦ信号出力、電圧レギュレーション、電流レギュレーション、ＰＷＭ出力を行うことでモータ駆動を行う。モータ駆動回路８０４にはＨブリッジ回路が用いられる。
また、モータ８０９から出力されるパルス信号、モータ温度を測定するためのサーミスタ８１０の信号、モータ駆動回路８０４を流れる電流信号、モータに印加されている電圧信号がＣＰＵ８１０に接続されており、ＣＰＵはモータの状態を把握することができる。

図８のＣＰＵ８０１の全体制御フローを説明する。ＣＰＵに電源が入ると図８に示すフローが開始される。まず、ステップＳ９０１で初期化処理が実行される。この初期化処理ではＣＰＵポートや内部タイマーの初期設定を行うと共に、メモリの初期値設定が実行される。この初期化処理はＣＰＵに電源が入った後で１度だけ実行される。
次にステップＳ９０２において通信データ制御部の制御を行う。この制御では通信データ制御部８０２が受信しているデータの取り出しと、送信したいデータを通信データ制御部８０２に対して書き込む処理を行う。

次にステップＳ９０３においてＳＷ入力制御部８０３の制御を行う。この制御ではチャタリング吸収処理を行いＳＷの状態を確定し、確定したＳＷの状態に応じてモータに対する駆要求のセット・リセットを行う。
次にステップＳ９０４において信号入力の読み取りの制御を行う。この制御ではモータに流れる電流、モータに印加している電圧、モータパルス信号、モータ温度を読み取り、メモリに記憶する。

次にステップＳ９０５において移動目標演算部制御を行い、モータが予め登録された複数の位置の何れかに移動する場合や、現在位置から指定量移動する場合の目標移動位置を計算する。現在位置、移動位置はホールセンサの出力を数えたパルスカウンタによって記憶され、目標位置と現在位置の差異に応じてモータに対する駆要求のセット・リセットを行う。

次にステップＳ９０６においてモータ駆動開始制御を行う。この制御では前述の駆要求のセット・リセット状態に応じて、モータ駆動回路８０４に対しモータＯＮ／ＯＦＦ信号、電圧レギュレーション量、電流レギュレーション量、ＰＷＭ出力量の指定を行うことでモータ駆動を実行する。
次にステップＳ９０７においてモータ駆動停止制御を行う。この制御ではモータ駆動回路８０４に対してモータＯＮ／ＯＦＦ信号、電圧レギュレーション量、電流レギュレーション量、ＰＷＭ Dutyの指定を行うことでモータ駆動を終了させる。
最後にステップＳ９０８において１ルーチン時間の経過を待ち、所定時間が経過した場合はステップＳ９０２～Ｓ９０７を再び実行する。

ここからはモータ停止形態の詳細について図９～図２２を参照し説明が行われる。
まず、図９のモータ駆動停止制御フローを説明する。ステップＳ１００１においてモータ駆動中の速度を算出する。速度計算はモータ駆動中のパルスエッジ間隔の平均、もしくはモータ停止を行う直前のパルスエッジ間隔の時間を測定して求めればよい。

このパルスエッジ間隔測定に関する詳細を図１０に記載する。
パルスエッジ間隔の平均は、定常回転中の速度を正確に測定するためにータ立ち上がり期間Ａが終わってからモータ停止開始までの期間Ｂの間で発生したパルスエッジ間隔の平均を計算する。最終パルスエッジ間隔は、期間Ｃをそのまま採用すればよい。
これにより、
「期間Ｂにおけるパルスエッジ間隔の平均時間（T０avr）」から計算した角速度
＝π／Ｔ０avr＝ωavr
と
「最終パルスエッジ間隔（期間Ｃ）の時間（Ｔ０sgl）から計算した角速度
＝π／Ｔ０sgl＝ωsgl
を計算することが出来るので、メモリに記憶しておく。

次にステップＳ１００２においてモータ出力信号をＯＦＦしてからモータの停止までに必要な時間を検出する。この時間は、図１１、図１２記載のＴ２に相当する。
図１１（モータ停止起点１）は、モータを停止する必要があると判断したタイミングで、モータの現在回転角が分からない場合である。この場合、パルスエッジを検出したタイミングをモータ回転停止起点とする。図１２（モータ停止起点２）は、モータを停止する必要があると判断したタイミングで、モータの現在回転角θが分かる場合である。モータの現在回転角θが分かる場合はその時点をモータ回転停止起点とする。Ｔ２は予め測定しておいた値をベースにモータ回転速度や温度・モータ負荷などの環境状態を考慮して計算を行う。

次にステップＳ１００３において、モータ出力信号をＯＦＦするタイミングを計るタイマーの起点（停止起点）を決定する。
この停止起点とは、図１１、図１２におけるＴ１の測定を開始するタイミングのことである。図１１ではパルスエッジを停止起点そしてＴ１経過後にモータ出力信号をＯＦＦすると、Ｔ２経過後にモータが止まることを示している。即ち、推定される停止位置と目標回転停止位置との差をゼロにするように、回転センサーの出力パルスと同期した所定のタイミングでモータ信号をＯＦＦする。これは、モータを逆転させて止める場合も同様であり、Ｔ１経過後に逆転を開始し、Ｔ２の期間逆転を行うことでモータを停止させる。モータが停止した時に丁度パルスエッジ間の中央で停止するようにＴ１を調整すればよい。つまり、
Ｔ１＋Ｔ２の時間における回転角＝π＋(1/2)×π
となればよい。
もしもＴ１＋Ｔ２の間隔が大きくて、Ｔ１＋Ｔ２間で（ｎ個）のパルスエッジを跨ぐ場合は、
Ｔ１＋Ｔ２の時間における回転角＝ｎ×π＋(1/2)×π
となればよい。
図１１では１つのパルスエッジを跨ぐため、ｎ＝１となる。

図１２は、ＳＷ８０７・ＳＷ８０８がＯＦＦ、目標移動位置到達などで、モータ停止の必要があると判断したタイミングを停止起点とした場合である。
停止起点からＴ１経過後にモータ出力信号をＯＦＦすると、Ｔ２経過後にモータが止まることを示している。
モータが停止した時に丁度パルスエッジ間の中央で停止するようにＴ１を調整すればよい。モータ停止の必要があると判断したタイミングでのモータ回転角をθとすると、
Ｔ１＋Ｔ２の時間における回転角＝ｎ×π-θ＋(1/2)×π
となればよい。図１２では２つのパルスエッジを跨ぐため、ｎ＝２となる。
この場合、モータ駆動中は常にモータ回転速度を計測することでθを認識しておく必要がある。
θはパルスエッジ間隔から角速度を算出し、これにパルスエッジからの経過時間を乗じて求めることが出来る。

図１１は、θ＝０がパルスエッジの測定で確認できる特殊な事例と言え、θを認識できるタイミングであれば図１１、図１２のタイミングに限定せずに任意のタイミングを停止起点とすることができる。
Ｔ１の期間で回転する回転角は、
Ｔ１の時間の回転角＝ω×Ｔ１＝π×Ｔ１／Ｔ０
となる。ωは図１０を参照して上述したωavr、またはωsglが用いられる。
Ｔ２の期間で進む回転角を求める場合、まず減速角加速度αを求める。Ｔ２の期間で角速度が０になるため、
ω－α×Ｔ２＝０
が成立する。このため、
α＝ω／Ｔ２＝π／（Ｔ０×Ｔ２）
となる。
ここでは、直流モータの減速度から回転停止位置を推定して、目標回転天使位置でモータを停止させるように減速制御を行う。
よってＴ２の回転角は
ω×Ｔ２－（１／２）α×Ｔ２×Ｔ２
＝（π／Ｔ０）×Ｔ２－（１／２）×（π／（Ｔ０×Ｔ２））×Ｔ２×Ｔ２
＝（１／２）×π×（Ｔ２／Ｔ０）
となる。これからＴ１＋Ｔ２で進む角度は
π×Ｔ１／Ｔ０＋（１／２）×π×（Ｔ２／Ｔ０）
となる。この回転角がｎ×π-θ＋(１/２)×πとなればよいので、
π×Ｔ１／Ｔ０＋（１／２）×π×（Ｔ２／Ｔ０）＝ｎ×π-θ＋(１/２)×π
が成立する。
これより
Ｔ１＝（（ｎ×π-θ＋(１／２)×π）×Ｔ０－（１／２）×π×Ｔ２）／π
Ｔ１＝（１／２）×（Ｔ０－Ｔ２）・・・ｎ＝０、θ＝０の場合
でＴ１が求められる。

図１１に示される形態の場合はθ＝０を代入してＴ１を求めればよい。
ここでの説明は減速加速度が一定(直線)であることを前提としているが、減速カーブが分かっている場合はそれを用いて計算すればよい。
次にステップＳ１００４においてＴ１の時間経過を検出し、モータ出力信号をＯＦＦしてモータを停止させる。モータ逆転を行う場合はＴ２期間モータを逆転させる。
図１１／図１２ではモータ逆転を行わない場合で説明を行っているが、モータ逆転を行う場合も同じ計算式を用いればよい。

次に図９のモータ停止必要時間計算（Ｓ１００２）の詳細を図１３～図２１を用いて説明する。計算方法としては、図１３に示す２つの方法がある。即ち、テーブルを用いて計算する方法１と、負荷の大きさを用い計算する方法２とがある。

方法１でテーブルを用いて計算する場合、図１４に示す６つのテーブルを用いて計算する。ｖ
（１） 移動方向別のテーブルを用いる（図１４（Ａ））。
（２） 移動角別のテーブルを用いる（図１４（Ｂ））。
（３） 回転方向別のテーブルを用いる（図１４（Ｃ））。
（４） 停止位置別のテーブルを用いる（図１４（Ｄ））。
（５） 経年時間別のテーブルを用いる（図１４（Ｅ））。
（６） 温度別のテーブルを用いる（図１４（Ｆ））。
もちろん、６つを組み合わせてさらに詳細なパターンを組み立ててもよい。

例えば、（１）移動方向と（４）停止位置を組み合わせる場合が考えられる。
（１）移動方向別の測定として、上方向(M11)／下方向(M12)／前方向(M13)／後方向(M14)／左方向(M15)／右方向(M16)の様なサブパターンが考えられる（図１４（Ａ））。重力等の影響でサブパターンが異なってくる。
（２）移動角別の測定として、上向き角(M21)／下向き角(M22)／左向き角（M23）／右向き角（M24）の様なパターンが考えられる（図１４（Ｂ））。
（３）回転方向の測定として、上回転(M31)／下回転(M32)／左回転（M33）／右回転（M34）の様なパターンが考えられる（図１４（Ｃ））。
これらのM11～M16/ M21～M24/M31～M34それぞれにおいてＴ２とモータ速度・モータ印加電圧の関係を測定しておく。
（４）停止位置別の測定として、稼動範囲内の複数（ｎ）の箇所でＴ２を測定しておく。例えば一定距離毎、回転角度毎に複数を選択してもよいし、機械的な抵抗が変化する点で測定するなどしても良い（図１４（Ｄ））。
これらのM41～M4nそれぞれにおいてＴ２とモータ速度・モータ印加電圧の関係を測定しておく
（５）経年時間別の測定として、複数（ｎ）の駆動時間で測定しておく。この場合の駆動時間は、製品のライフサイクルと比較した駆動時間である。例えば、ライフ１００００時間の製品ならば、１００時間(M51)・２００時間(M52)・３００時間(M53)・・・・の様なタイミングを測定時間ポイントと位置づけて測定を行う（図１４（Ｅ））。
これらのM51～M5nそれぞれにおいてＴ２とモータ速度・モータ印加電圧の関係を測定しておく
（６）温度別の測定として、保障範囲内の複数（ｎ）の温度で測定しておく（図１４（Ｆ））。
これらのM61～M6nそれぞれにおいてＴ２とモータ速度・モータ印加電圧の関係を測定しておく
温度の取得は図７に示したサーミスタを用いて測定すればよい。
また、サーミスタを装備していない場合でも、図７に示す通信データ制御部を経由して温度情報を取得しても良い。情報は日時情報・位置情報を取得してそこから温度を推測しても良い。

方法２で負荷の大きさを用いて計算する場合、図１５に示す方法で計算する
負荷の大きさ別の測定として、複数（ｎ）の負荷で測定しておく。
これらのM71～M7nそれぞれにおいて図１５（Ａ）に示すようにＴ２とモータ速度・モータ印加電圧の関係を測定しておく。
モータ駆動中にかかっている実際の負荷（負荷状態）を検出する方法は、以下の２つがある。
（Ａ）通信で連携している制御装置から取得した負荷情報や予め制御装置８００に記憶しておいた負荷情報をから決定する方法。
（Ｂ）モータ駆動中の負荷を測定する方法。
（Ｂ）の方法としては以下の３つがある。
（Ｂ－１）モータに流れる電流を測定し負荷を判定する（図１６）。
図１６中で、モータ出力信号は、タイミングｔ０でＯＮとなり、モータ回転速度はタイミングｔ３で定回転に達する。モータ出力信号は、タイミングｔ４でＯＦＦとなる。タイミングｔ３からタイミングｔ４の期間の平均電流値を測定する。或いは、タイミングｔ４の電流値を測定する。
（Ｂ－２）モータパルス信号の周期（または、周期から計算されるモータの回転速度）を測定し、その周期と電流、電圧、電力の比から負荷を判定する（図１７）。
（Ｂ－３）モータパルス信号の周波数を測定し、その周波数と電流、電圧、電力などの比から負荷を判定する（図１７）。
図１７中で、モータ出力信号は、タイミングｔ０でＯＮとなり、モータ回転速度はタイミングｔ３で定回転に達する。モータ出力信号は、タイミングｔ４でＯＦＦとなる。タイミングｔ３からタイミングｔ４の期間の平均値を測定する。或いは、最後のパルスエッジ間隔を用いて値を測定する。
図１６、図１７の態様では、
負荷と、（パルス周期／電流）、又は、（パルス周期／電圧）、又は、（パルス周期／電力）が関連付けられる。
負荷と、（パルス周期×電流）、又は、（パルス周期×電圧）、又は、（パルス周期×電力）が関連付けられる。

（Ｂ－１）～（Ｂ－３）で測定として用いられる値は、モータ駆動中（立ち上がり期間を除く）の平均値、もしくは停止直前の値を採用する。モータ安定回転中の平均値が必要であるためモータ立ち上がり中の測定値は平均値計算には用いない。
平均値を用いた場合は瞬間的な負荷変動による影響を回避できるが、その反面停止直前の負荷とのズレが生じやすい。
停止直前の値を用いた場合は、停止タイミングにおける負荷を測定できるが、急な負荷変動による影響を受けやすい。負荷の特性に応じて有利なほうを選択すればよい。
これまで記載した方法１・方法２では必要に応じてＭ１１～Ｍ１６，Ｍ２１～Ｍ２４、Ｍ３１～Ｍ３４、Ｍ４１～Ｍ４ｎ、Ｍ５１～Ｍ５ｎ、Ｍ６１～Ｍ６ｎ、Ｍ７１～Ｍ７ｎを測定する必要がある。これらの測定数を減らす方法としてモータを一定速度まで減速させてから停止させる方法がある。

モータ速度を常に一定速度にまで落とした後に停止制御を開始することで測定数を減らすことができる。
図１８（Ａ）は、モータを減速しない場合にＴ２を計算する場合を示している。低い回転速度のみでなく、高い回転速度まで全範囲を計測する必要がある。
図１８（Ｂ）に示すように、モータ速度を常に一定速度にまで落とした後に停止制御を開始する場合、減速を開始する速度以上の高い速度を計測する必要が無くなる。
モータ速度を落とす方法としては、モータ駆動回路８０４にてモータ電圧、モータ電流、モータ電圧ＰＷＭ Duty値の何れかを下げることで実現できる。回転速度制御によって設定される直流モータの回転速度は、直流モータの停止または逆転を開始する直前のモータ負荷状態によって決定することも可能である。モータ負荷状態は、回転センサーの出力パルスから計算されるモータの回転速度、モータへ印加した電圧、又は、モータの通電電流値の少なくとも１つの情報から算出することができる。
これまで説明してきた様な形態を実施することで、モータをパルスエッジ間の中央で停止させることができる。

ただ、実際の使用環境では製品寿命を明らかに超えて機構が磨耗した状態で使用される場合等、製品補償範囲外の状況で使用されるような場合がある。この様な場合、図１４（Ａ）～図１４（Ｄ）、図１５（Ａ）のＴ２と実際に効果があるＴ２との乖離が大きくなってしまう。
もちろん乖離が大きい場合でも、出来るだけ当初の目標に近い形で動作することが好ましい。

乖離が大きい場合の症状としては、図１９（Ａ）に示すように、モータ起動後、広い間隔を置いてパルスエッジを検出する場合、図１９（Ｂ）に示すように、モータ起動後に直ぐにパルスエッジを検出する場合、図２１に示すように、モータ停止前後に予期しないパルスエッジを検出する場合がある。
これは、どちらの場合もパルスエッジ間隔の中央でモータが停止していないために発生する現象である。この場合、学習制御を用いて対応する。
図１９の場合は、図２０に示す様な形でＴ２の値を調整する。
Ｔ２として採用する値は、Ｔ２＋Ｔ２’である。
図１９（Ｂ）に示すように、モータ出力ＯＮから最初のパルスエッジまでの時間（Ｌ）が正常範囲内よりも小さくなる場合はパルスエッジ間隔の中央を超えて停止していることを示している。このため正常範囲を下回るほどＴ２’は大きくなる。図１９（Ａ）に示すように、反対に正常範囲内よりも大きくなる場合はパルスエッジ間隔の中央の手前で停止していることを示している。このため正常範囲を超えるほどＴ２’はマイナス値として大きなものとなる。

図２１の場合、モータはパルスエッジ中央を超えて停止していることを示している。
このため、Ｔ２を一定時間大きくする必要がある。
Ｔ２として採用する値は、Ｔ２＋Ｔ２’’である。
この場合、Ｔ２’’は小さな値を採用し、図２１の症状が発生する毎に少しずつ大きくして行くのが好ましい。これは、最初から大きな値としてしまうとパルエッジ中央よりも大きく手前でモータが停止してしまう可能性があるからである。

即ち、この学習制御では、回転停止位置と目標回転停止位置（パルスエッジ中央）との差を減少させるように減速制御の開始タイミングを調整するようにする。これ以外にも、停止制御は、停止制御開始前にモータ速度を所定の値になるように回転速度制御する値を補正するように学習制御することも可能である。更に、停止制御は、直流モータへの通電を遮断する惰性回転モード、直流モータの給電用端子間を電気的に短絡するブレーキモード、直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加する強制ブレーキモードの各モードの選択の各々の状態を補正するように学習制御することも可能である。
そして、この停止制御では、移動体の可動位置または移動方向に対応した複数のパラメータとして、上述した補正された各々の状態を学習して記憶する。

また、パルスエッジ間隔は数ms程度の場合も大きいため、ソフトウェアの処理時間が無視できない場合がある。図２２ではモータ回転停止起点検出後にＴ１のタイマーを動作させているが、動作させるまでにソフトウェアの処理時間としてＴ３を要した場合には実際のモータ停止がＴ３だけ遅れてしまうことを示している。これにより、モータ停止位置がパルスエッジ中央よりもずれてしまうことになる。
このため、Ｔ１として採用する値はＴ１-Ｔ３とする必要がある。

実施形態では、電動パワーシートを例示したが、電動チルト／テレスコピックステアリング装置にも適用可能である。

Claims (21)

1. 移動体と連結して、直流モータと減速機構及び減速機構の回転変位量を検出する単相式の回転センサーとによって構成されたアクチュエータと、前記直流モータを電気的に駆動する電子制御装置とから成る位置決め装置において、前記電子制御装置は前記回転センサーの出力パルスの立ち上がりエッジと立下りエッジとの略中間位置を目標回転停止位置として、前記直流モータを停止させるように減速制御する停止制御手段を備えることを特徴とする。
2. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記直流モータへの通電を遮断した惰性回転モードによって直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。
3. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記直流モータの給電用端子間を電気的に短絡したブレーキモードによって、直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。
4. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードによって、直流モータを減速して停止させるように減速制御することを特徴とする。
5. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、直流モータへの通電を遮断した惰性回転モード、直流モータの給電用端子間を電気的に短絡したブレーキモード、直流モータが作動中に回転する方向に対して逆方向の回転力を与える電力を直流モータの給電用端子に印加した強制ブレーキモードのうち、少なくとも２つ以上のモードを組み合わせて直流モータを減速制御して停止させることを特徴とする。
6. 請求項１～請求項５のいずれか１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速して停止させるように制御する過程において、直流モータの減速度から回転停止位置を推定して、前記目標回転停止位置で直流モータを停止させるように減速制御することを特徴とする。
7. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記直流モータを減速して停止させる制御を開始する以前の回転速度が所定の値となるように、直流モータの回転速度制御を行うことを特徴とする。
8. 請求項７の位置決め装置であって、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧を可変と成すことによって行うこと特徴とする。
9. 請求項７の位置決め装置であって、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電流を可変と成すことによって行うことを特徴とする。
10. 請求項７の位置決め装置であって、前記回転速度制御は、前記直流モータの給電用端子へ印加する電圧のデューティー比を可変と成すことによって行うことを特徴とする。
11. 請求項７の位置決め装置であって、前記停止制御手段の回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度は、直流モータ周囲温度の関数であることを特徴とする。
12. 請求項７の位置決め装置であって、前記停止制御手段の前記回転速度制御によって設定される前記直流モータの回転速度は、直流モータを減速制御する過程を開始する直前のモータ負荷状態によって決定されることを特徴とする。
13. 請求項１２の位置決め装置であって、
    前記モータ負荷状態は、前記回転センサーの出力パルスから計算されるモータの回転速度、モータへ印加した電圧、又はモータの通電電流値、の少なくとも１つの情報から算出されることを特徴とする。
14. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、前記目標回転停止位置で前記直流モータを停止させるように前記減速制御を行う過程を、前記回転センサーの出力パルスと同期した所定のタイミングで開始することを特徴とする。
15. 請求項１の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、
    前記直流モータの停止制御を開始してから実際に前記直流モータが停止するまでに必要なモータ停止必要時間Ｔ２を計算し、
    前記目標回転停止位置で直流モータを停止させるために、前記停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算し、
    前記直流モータの停止の必要有りと判定した際に、前記時間Ｔ１の経過後、前記直流モータの停止制御を開始する。
16. 請求項１５の位置決め装置であって、前記モータ停止必要時間Ｔ２は、前記直流モータの回転速度又は印加電圧とモータ停止必要時間Ｔ２との関係をテーブルとして備えて算出され、かかるテーブルは移動方向別、移動角度別、回転方向別、停止位置別、経年時間別、又は、温度別の少なくとも一つによって構成される。
17. 請求項１２の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、
    出力パルス周期／電圧、出力パルス周期／電流、出力パルス周期／電力の少なくとも一つを用い前記直流モータの負荷を計算する。
18. 請求項１５の位置決め装置であって、前記停止制御手段は、
    前記停止制御を開始するタイミングと現在時刻との差である時間Ｔ１を計算する際に、時間Ｔ１は演算処理に必要な時間Ｔ３を含める。
19. 請求項１～請求項１８のいずれか１の位置決め装置であって、前記移動体は、車両用の電動パワーシートであることを特徴とする。
20. 請求項１～請求項１８のいずれか１の位置決め装置であって、前記移動体は、車両用の電動チルト／テレスコピックステアリング装置であることを特徴とする。
21. 請求項１～請求項１８のいずれか１の位置決め装置の制御方法。

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