JP2022534432A - 無人搬送車のリフティング機構および無人搬送車 - Google Patents

Abstract

無人搬送車のリフティング機構は、キャリアトレイ（１）と、ベースプレート（２）と、キャリアトレイ（１）とベースプレート（２）との間に接続され、第１の方向に沿ってキャリアトレイ（１）を並進させるように構成されている、コネクティングロッドモジュール（３）と、リフティングモジュール（４）であって、ベースプレート（２）上に配置され、コネクティングロッドモジュール（３）に接続され、コネクティングロッドモジュール（３）の片側に位置し、コネクティングロッドモジュール（３）を駆動することによってキャリアトレイ（１）を並進させるように構成されている、リフティングモジュール（４）と、を含み、第１の方向は、コネクティングロッドモジュール（３）を持ち上げるリフティングモジュール（４）のリフティング方向、またはリフティング方向と反対の方向である。無人搬送車も開示されている。リフティング機構は、搬送される物体の不平衡積載に起因してリフティング構造が故障するリスクを低減することができる。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１９年５月３０日に出願された中国特許出願第ＣＮ２０１９１０４６２１６９．１号に基づくものであり、その優先権を主張するものである。

本開示は、無人搬送車の分野に関し、特に、無人搬送車のリフティング機構（ｌｉｆｔｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）および無人搬送車に関する。

無人搬送車（ＡＧＶ）は、電磁式または光学式自動誘導デバイスを装備し、定められた誘導経路に沿って走行することができ、安全保護および様々な搬送機能を有する輸送車両である。特定の搬送機能を達成するために、無人搬送車は、運ばれる物品を所定の高さまで持ち上げるために、一定のリフティング能力を有することが要求される。

本開示の一態様において、無人搬送車のリフティング機構が提供される。リフティング機構は、キャリアトレイと、ベースプレートと、キャリアトレイとベースプレートとの間に接続されるコネクティングロッドモジュールと、リフティングモジュール（ｌｉｆｔｉｎｇ ｍｏｄｕｌｅ）であって、ベースプレート上に配置され、コネクティングロッドモジュールに接続され、コネクティングロッドモジュールの片側に位置し、コネクティングロッドモジュールを駆動することによって第１の方向に沿ってキャリアトレイを並進させるように構成されている、リフティングモジュールと、を備え、第１の方向は、コネクティングロッドモジュールを持ち上げるリフティングモジュールのリフティング方向、またはリフティング方向と反対の方向である。

いくつかの実施形態において、リフティングモジュールは、第１の動力源と、コネクティングロッドモジュールに接続されているリフティングブラケットと、第１の動力源に接続されている入力端と、リフティングブラケットに接続されている出力端とを有し、第１の動力源によってリフティングブラケットに出力される動力を伝え、したがって、リフティングブラケットがコネクティングロッドモジュールを駆動して第１の方向に沿って並進させるように構成される、トランスミッションアセンブリ（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｓｓｅｍｂｌｙ）と、を備える。

いくつかの実施形態において、第１の動力源は、歯車付きモータを含み、トランスミッションアセンブリは、中空構造を有する中間シャフトであって、中間シャフトの軸は、第１の方向に平行であり、中間シャフトの第１の端部は、歯車付きモータの出力端に接続される、中間シャフトと、中空構造の内側に回転可能に配置され、中間シャフトの第２の端部に固定して接続される送りナットと、送りナットと螺合され、一端がリフティングブラケットに接続されている送りネジであって、送りネジの軸は第１の方向に平行であり、送りナットの回転運動を第１の方向に沿ったリフティングブラケットの並進運動に変換する、送りネジと、を備える。

いくつかの実施形態において、トランスミッションアセンブリは、第１の動力源の出力端に接続されている第１の歯車と、中間シャフトの第１の端部に固定して接続され、第１の歯車と噛み合う第２の歯車と、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、リフティングモジュールは、トランスミッションアセンブリを少なくとも部分的に収容し、リフティングモジュールの一体的な組み立ておよび分解を実現するために第１の動力源に固定して接続されるケースをさらに備える。

いくつかの実施形態において、異なるサイズを有する第１の段付き穴および第２の段付き穴がケースの内側に設けられ、中間シャフトは、異なるサイズを有する第１の段付きシャフト部および第２の段付きシャフト部を有し、トランスミッションアセンブリは、第１の段付き穴と第１の段付きシャフト部との間に配置され、中間シャフトの第１の端部を半径方向に沿って支持する第１の円錐ころ軸受と、第２の段付き穴と第２の段付きシャフト部との間に配置され、中間シャフトの第２の端部を半径方向および軸方向に沿って支持する第２の円錐ころ軸受と、中間シャフトの第１の端部に固定して配置され、第１の円錐ころ軸受を軸方向に沿って支持するロッキングリテーナリング（ｌｏｃｋｉｎｇ ｒｅｔａｉｎｅｒ ｒｉｎｇ）と、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、トランスミッションアセンブリは、ロッキングリテーナリングの外側円柱面に締まり嵌めされ、第１の円錐ころ軸受およびケースにそれぞれ隙間嵌めされる第１の防塵リングと、ケース上に配置され、リフティングブラケットに隣接する第２の円錐ころ軸受の片側に位置する第２の防塵リングと、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、中間シャフトは、中間シャフトの軸に沿って配置されている、第１の中空シャフト空洞および第２の中空シャフト空洞を備え、第２の中空シャフト空洞は、第１の中空シャフト空洞と連通し、第２の中空シャフト空洞の内径は、第１の中空シャフト空洞の内径および送りナットの外接円直径の各々よりも大きく、リフティングモジュールが持ち上げられていないときに、リフティングブラケットに隣接する送りネジの部分は、送りナット内に嵌合し、リフティングブラケットから離れている部分は、第１の中空シャフト空洞内に嵌合する。

いくつかの実施形態において、ネジ固定穴が、リフティングブラケットと送りネジとの間の接合部に設けられ、ネジ固定穴は、送りネジを収容し、送りネジの回転を制限する。

いくつかの実施形態において、リフティングモジュールは、リフティングブラケット上に固定して配置されているスライドレールであって、スライドレールの延在方向は第１の方向に平行である、スライドレールと、ケース上に配置され、スライドレールの上から嵌め込まれているガイド付きブロックであって、ガイド付きブロックの断面形状は、スライドレールの断面形状と入れ子でマッチし、第１の方向に沿って移動するようにスライドレールを誘導する、ガイド付きブロックと、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、スライドレールは、２つのスライドレールであり、ガイド付きブロックは、２つのガイド付きブロックであり、２つのガイド付きブロックは、２つのスライドレールにそれぞれマッチし、２つのスライドレールは、対称的に配置され、送りネジの軸は、２つのスライドレールの対称面上に位置し、ケースは、ケースの両側に対称的に配置され、２つのガイド付きブロックにそれぞれ接続されている２つのガイド付きブロック固定用ラグを含む。

いくつかの実施形態において、ケースは、第１の動力源のハウジングに固定して接続され、第１の動力源の出力シャフトの軸を第１の方向に平行にし、第１の動力源の出力シャフトの軸を対称面上に位置するように構成されている、電気モータ固定用ラグを備える。

いくつかの実施形態において、リフティング機構は、コネクティングロッドモジュールとキャリアトレイとの間に配置され、キャリアトレイを駆動してコネクティングロッドモジュールに関して回転するように構成されている、ロータリーモジュールをさらに備える。

いくつかの実施形態において、ロータリーモジュールは、キャリアトレイに隣接するコネクティングロッドモジュールの片側上に固定して配置されているロータリー支持内部リングと、コネクティングロッドモジュールに隣接するキャリアトレイの片側上に固定して配置され、ロータリー支持内部リング上に回転可能に支持されるロータリー支持外部リングと、を備える。

いくつかの実施形態において、ロータリー支持外部リングは、外部リング歯車を含み、ロータリーモジュールは、コネクティングロッドモジュール上に固定して配置されている第２の動力源と、第２の動力源の出力端とトランスミッションで接続し、外部歯車リングと噛み合わせることによってキャリアトレイを駆動して回転させるように構成される、第３の歯車と、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、コネクティングロッドモジュールは、キャリアトレイを支持するように構成されている上側装着プレートと、上側装着プレートに平行に配置されている中間フレームと、上側装着プレートと中間フレームとの間に配置され、上側装着プレートと中間フレームとの間の距離を変更するように構成される、第１のコネクティングロッドアセンブリと、中間フレームとベースプレートとの間に配置され、中間フレームとベースプレートとの間の距離を変更するように構成される、第２のコネクティングロッドアセンブリと、を備える。

いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッドアセンブリは、第１のヒンジシャフトを通じて上側装着プレートにヒンジ連結された第１の端部と、第２のヒンジシャフトを通じて中間フレームにヒンジ連結された第２の端部と、を有する第１のコネクティングロッドを備え、第２のコネクティングロッドアセンブリは、第３のヒンジシャフトを通じて中間フレームにヒンジ連結された第１の端部と、第４のヒンジシャフトを通じてベースプレートにヒンジ連結された第２の端部と、を有する第２のコネクティングロッドを備え、第２のヒンジシャフトおよび第３のヒンジシャフトは同軸上に配置され、したがって、第１のコネクティングロッドの第２の端部は、第２のコネクティングロッドの第１の端部と同じ、中間フレームの位置にヒンジ連結され、第１のコネクティングロッドは、第２のコネクティングロッドと同じ長さを有し、第１のヒンジシャフト、第２のヒンジシャフト、第３のヒンジシャフト、および第４のヒンジシャフトの軸は、互いに平行であり、コネクティングロッドモジュールは、第１のヒンジシャフトを通じてリフティングモジュールに接続され、第１のヒンジシャフトの軸の直交射影は、リフティングモジュールによるコネクティングロッドモジュールを駆動するプロセス中にベースプレート上の第４のヒンジシャフトの軸の直交射影と重なり合う。

いくつかの実施形態において、中間フレームは、中間フレームの一端に配置され、垂直方向に沿って中間フレームの一端を貫通し、第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）および第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）と共に第１の収容空間を形成する第１の溝と、第１の溝から離れて中間フレームの一端に配置され、垂直方向に沿って第１の溝から離れて中間フレームの一端を貫通し、第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）および第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）と共に第２の収容空間を形成する第２の溝と、を備え、ベースプレート上の第１のコネクティングロッドアセンブリの直交射影および第２のコネクティングロッドアセンブリの直交射影は、リフティングモジュールによるコネクティングロッドモジュールを駆動するプロセス中にベースプレート上の第１の溝の直交射影および第２の溝の直交射影と重なり合わない。

いくつかの実施形態において、リフティング機構は、コネクティングロッドモジュール上に配置され、ベースプレートに関するキャリアトレイの距離を検出するように構成されている、光電子センサをさらに備える。

本開示の別の態様において、無人搬送車が提供される。無人搬送車は、前記の実施形態のうちのいずれか１つによるリフティング機構を備える。

ここで説明されている添付の図面は、本開示のさらなる理解をもたらすことを意図されており、本開示の一部を成す。本開示を説明することを意図されている、本開示の例示的な実施形態さらにはその説明は、本開示に関する不適切な定義を構成するものではない。添付の図面の説明を以下に示す。

本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティング機構の全体構造の概略図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略断面構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの上面図の角度からの概略構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のケースの概略構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングブラケットの概略構造図である。 側面からの、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のコネクティングロッドモジュールの概略構造図である。 本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のロータリーモジュールの概略構造図である。

添付の図面に示されている様々な部品の寸法は、実際の比例関係に従って描かれているわけではないことは理解されるべきである。加えて、同一または類似のコンポーネントは、同一または類似の参照符号で示されている。

本開示の実施形態における技術的解決方法は、本開示の実施形態における添付の図面と併せて以下で明確にかつ完全に説明される。明らかに、説明されている実施形態は、実施形態のすべてではなくむしろ本開示の実施形態のうちの一部にすぎない。実際には単に例示しているにすぎない少なくとも１つの例示的な実施形態の次の説明は、決して本開示さらにはその適用または使用に関するいかなる制限も行わないものとする。本開示の実施形態に基づき、発明努力を伴わないという前提で当業者によって得られた他のすべての実施形態は、本開示の保護範囲に収まるものとする。

特に断りのない限り、これらの例で説明されているコンポーネントおよびステップの相対的な配置、数値表現、および数値は、本発明の範囲を制限しないものとする。それと同時に、説明を簡単にするために、添付の図面に示されている様々な部品の寸法は、実際の比例関係に従って描かれているわけではないことは理解されるべきである。関連する技術において当業者に知られている技術、方法、および装置は、詳細に説明されない場合もある。しかしながら、技術、方法、および装置は、適切な場合に、付与された説明の一部として考慮されるものとする。ここに示され、説明されているすべての例の中で、任意の特定の値は、制限的なものではなく、むしろ、単に例示的なものであると解釈されるものとする。したがって、例示的な実施形態における他の例は、異なる値を有し得る。類似の参照符号および文字は、以下の添付の図面において類似の項目を提示しており、したがって、１つの添付の図面において項目が定義された後、後続の添付の図面において同じものについてさらなる説明を行う必要があることに留意されたい。

本発明者らに知られている関連する無人搬送車は、通常、送りネジ、スライドレール、または楔ブロックなどのリフティング手段でリフティング作業を実行する。送りネジを例に取ると、関連する無人搬送車は、複数の送りネジによるジャッキアップの形態を使用しており、複数の送りネジの上に置かれた物品は、複数の送りネジの高さを同期して調整することによって滑らかに持ち上げられる。しかしながら、複数の送りネジでジャッキアップする形態では、車両の走行または物品の不平衡積載がある場合に送りネジが軸方向の力を受け、さらに半径方向の力を受ける可能性があり、送りネジの標準的な動作仕様に適合しないため、不適切な使用による送りネジアセンブリの故障につながりやすいという問題がある。加えて、複数の送りネジの高さを同期的に調整することはより困難であり、高さ調整プロセスがわずかに非同期的である場合には、物品の滑り落ちの危険性があり得る。

さらに、いくつかの無人搬送車は、中空送りネジによるジャッキアップの形態を使用し、運ばれる物品を滑らかに運び、中空ネジの大きい軸径を使用することによって送りネジの半径方向の力支持力を高める。しかしながら、中空送りネジには高い精度が要求されるため、加工難易度が高くなり、加工コストも高くなる。また、中空送りネジは一定の半径方向力支持力を有するが、使用時に送りネジに長時間半径法力が加わると送りネジの構造に損傷を引き起こす可能性もある。

スライドレールまたは楔ブロックの形態のリフティング作業を実行する無人搬送車では、リフティングに関係するコンポーネントがより多くの空間を占有し、また、より多くの補助デバイスを必要とするので、無人搬送車は全体としてコストが高くなり、また、組み立ておよび分解がしにくくなる。

図１～図９に示されているように、本開示の一態様において、無人搬送車のリフティング機構が提供される。リフティング機構は、キャリアトレイ１と、ベースプレート２と、コネクティングロッドモジュール３であって、キャリアトレイ１とベースプレート２との間に接続され、第１の方向に沿ってキャリアトレイ１を並進させることができる、コネクティングロッドモジュール３と、リフティングモジュール４であって、ベースプレート２上に配置され、コネクティングロッドモジュール３に接続され、コネクティングロッドモジュール３の片側に位置し、コネクティングロッドモジュール３を駆動することによってキャリアトレイ１を並進させることがでる、リフティングモジュール４と、を備え、第１の方向は、コネクティングロッドモジュール３を持ち上げるリフティングモジュール４のリフティング方向またはリフティング方向と反対の方向である。

リフティング機構は、上側キャリアトレイ１と下側ベースプレート２を通じて無人搬送車上に一体的に装着されており、これは無人搬送車にキャリアの高さを上げる、または下げる機能を提供する。そのようなことに基づき、本出願では、コネクティングロッドモジュール３がキャリアトレイ１の並進運動の方向を制御し、次いで、リフティングモジュール４によりコネクティングロッドモジュール３を駆動し、それによってリフティングモジュール４の支持機能と動力機能とを互いに独立させ、運ばれる物体の不平衡積載に起因すると思われるリフティング構造の故障をさらに低減する。

具体的には、関連技術におけるリフティングモジュール４は、通常、支持機能と動力機能とを同時に担っている、すなわち、キャリアトレイ１を支持する必要があるだけでなく、キャリアトレイ１の位置の高さを制御する必要もある。物品の不平衡積載または無人搬送車の加減速運動の場合、関連技術のリフティングモジュール４は、垂直方向の荷重と、垂直方向に垂直なモーメントと、を同時に受けることになる。リフティングモジュール４に共通して使用される送りネジ４３３および送りナット４３２の対偶を例に取る。この場合、リフティングモジュール４の送りネジ４３３は、垂直方向の荷重による軸方向力と、垂直方向に垂直なモーメントによって引き起こされる半径方向力と、を同時に受けることになる。半径方向力は、荷重と運動を受ける必要のある送りネジ４３３にとって非常に有害であり、送りネジ４３３の構造に損傷を与えやすく、それによって、リフティング構造の全体的な故障を容易に引き起こすことになる。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティング機構の全体構造を示す概略図である。図１に示されているように、キャリアトレイ１の並進方向は垂直上向きまたは下向きであり、コネクティングロッドモジュール３に対するリフティングモジュール４のリフティング方向は垂直上向きである、すなわち、この時点で第１の方向は垂直方向であることに留意されたい。しかしながら、当業者にとっては、異なるリフティング方向における要件に対して、垂直方向に限定されない第１の方向は、垂直方向に対してある角度を成すものとし得る。これに対応して、この時点で、コネクティングロッドモジュール３は、対応する第１の方向に沿ってキャリアトレイ１を並進させるように対応して構成され、したがってコネクティングロッドモジュール３に対するリフティングモジュール４の駆動力も、垂直方向と同じ総合角度を成すものとし得る。キャリアトレイ１の並進方向として垂直方向とある角度を成す第１の方向により、リフティング機構は、より多くのより複雑な物品ハンドリングシナリオおよび要件を満たすことができ、したがって、より広い適用性を有する。

図２は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略構造図である。図２に示されているように、いくつかの実施形態において、リフティングモジュール４は、第１の動力源４１と、コネクティングロッドモジュール３に接続されている、リフティングブラケット４２と、第１の動力源４１に接続されている入力端と、リフティングブラケット４２に接続されている出力端と、を有し、第１の動力源４１によってリフティングブラケット４２に出力される動力を伝えることができ、したがって、リフティングブラケット４２がコネクティングロッドモジュール３を駆動して第１の方向に沿って並進させることができる、トランスミッションアセンブリ４３と、を備える。

コネクティングロッドモジュール３を駆動するプロセス中に、リフティングモジュール４が軸方向の荷重のみを受けることを可能にするために、リフティングモジュール４とコネクティングロッドモジュール３との間に、リフティングモジュール４とコネクティングロッドモジュール３とを接続し、リフティングモジュール４に半径方向力（すなわち、第１の方向に沿った荷重）のみを伝達するリフティングブラケット４２がさらに設けられる。

キャリアトレイ１の効果的リフティングを実装するために、第１の動力源４１は、トランスミッションアセンブリ４３を通じてリフティングブラケット４２に駆動接続されており、したがって、持ち上げ力が、リフティングブラケット４２を通じてキャリアトレイ１に伝えられる。加えて、リフティングブラケット４２は、並進運動の形態で駆動され、第１の動力源４１は、通常、回転運動によって動力を出力することを考慮し、本出願では、トランスミッションアセンブリ４３の入力端の動力は、その出力端にさらに伝達され、その一方で、動力形態をリフティングブラケット４２に対応する動力形態に変換する。

図３は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略断面構造図である。図３に示されているように、いくつかの実施形態において、第１の動力源４１は、歯車付きモータであり、トランスミッションアセンブリ４３は、中空構造を有する中間シャフト４３１であって、中間シャフト４３１の軸は第１の方向に平行であり、中間シャフト４３１の第１の端部は歯車付きモータの出力端に接続される、中間シャフト４３１と、中空構造の内側に回転可能に配置され、中間シャフト４３１の第２の端部に固定して接続される送りナット４３２と、送りナット４３２と螺合され、一端がリフティングブラケット４２に接続されている送りネジ４３３であって、送りネジ４３３の軸は第１の方向に平行であり、送りナット４３２の回転運動を第１の方向に沿ったリフティングブラケット４２の並進運動に変換する、送りネジ４３３と、を備える。

リフティング機構の体積をさらに縮小するために、第１の動力源４１は、好ましくは歯車付きモータ、すなわち、減速機の機能と電気モータの機能とを含む一体型動力源であり、トランスミッションアセンブリ４３によって必要とされる定格回転速度を出力動力としてトランスミッションアセンブリ４３に直接供給することができる。

第１の動力源４１が歯車付きモータであり、リフティングブラケット４２が並進運動の形態で駆動される必要があるときに、トランスミッションアセンブリ４３は、少なくとも、歯車付きモータによって出力される回転運動をリフティングブラケット４２によって必要とされる並進運動に変換できるべきである。この時点で、トランスミッションアセンブリ４３は、好ましくは、送りナット４３２と送りネジ４３３との動力対であり、送りナット４３２の回転運動を用いて送りネジ４３３を駆動することができる。送りナット４３２が送りネジ４３３と螺合されている場合、回転運動は送りネジ４３３の並進運動に変換される。

送りナット４３２の構造的安定性を確保することを前提に送りナット４３２と歯車付きモータとの間の動力接続を実現するために、トランスミッションアセンブリ４３は、送りナット４３２と歯車付きモータとの間の動力接続部材として中間シャフト４３１を導入する。すなわち、一定の長さを有する中間シャフト４３１の一端は、歯車付きモータに接続され、他端は、送りナット４３２に接続されている。

トランスミッションアセンブリ４３の体積をさらに縮小するために、中間シャフト４３１は中空構造を有しており、送りナット４３２は、中間シャフト４３１の中空構造の内部に収容可能に装着され、送りネジ４３３は、送りナット４３２の内側に収容され、送りネジ４３３の雄ネジおよび送りナット４３２の雌ネジが互いに嵌合する。

送りネジ４３３が軸方向荷重以外の方向の荷重を受けないようにするために、送りネジ４３３の軸は、第１の方向と平行である。次いで、トランスミッションアセンブリ４３の動力変換プロセス中に、送りナット４３２の回転運動は、第１の方向に沿ったリフティングブラケット４２の並進運動に変換される。

いくつかの実施形態において、第１の動力源４１と中間シャフト４３１との間の動力接続を実現するために、トランスミッションアセンブリ４３は、第１の動力源４１の出力端に接続されている、第１の歯車４１１と、中間シャフト４３１の第１の端部に固定して接続され、第１の歯車４１１と噛み合う第２の歯車４３４と、をさらに備える。

図２は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略構造図である。図２に示されているように、いくつかの実施形態において、リフティングモジュール４は、トランスミッションアセンブリ４３を少なくとも部分的に収容し、リフティングモジュール４の一体的な組み立ておよび分解を実現するために第１の動力源４１に固定して接続されるケースをさらに備える。

図３は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略断面構造図である。図３に示されているように、ケース４４に関する中間シャフト４３１の柔軟な回転を実現するために、いくつかの実施形態において、異なるサイズを有する第１の段付き穴４４１および第２の段付き穴４４２がケースの内側に設けられており、中間シャフト４３１は、異なるサイズを有する第１の段付きシャフト部４３１ａおよび第２の段付きシャフト部４３１ｂを有する。トランスミッションアセンブリ４３は、第１の段付き穴４１１と第１の段付きシャフト部４３１ａとの間に配置され、中間シャフト４３１の第１の端部を半径方向に沿って支持する第１の円錐ころ軸受４３５と、第２の段付き穴４４２と第２の段付きシャフト部４３１ｂとの間に配置され、中間シャフト４３１の第２の端部を半径方向および軸方向に沿って支持する第２の円錐ころ軸受４３６と、中間シャフト４３１の第１の端部に固定して配置され、第１の円錐ころ軸受４３５を軸方向に沿って支持することができるロッキングリテーナリング４３７と、をさらに備える。

円錐ころ軸受は、中間軸４３１を軸方向に支持しつつ、中間軸４３１を半径方向に支持することができるので、対応する第１の段付き穴４４１および第２の段付き穴４４２、ならびに第１の段付きシャフト部４３１ａおよび第２の段付きシャフト部４３１ｂが、それぞれケース４４の内側および中間軸４３１の外側に設けられている。

第１の段付き穴４４１は、第１の段付きシャフトと一緒に、リフティングブラケット４２から離れた端部に向かう第１の方向に沿った支持効果しかもたらさず、第１の円錐ころ軸受４３５を半径方向に支持している。したがって、中間シャフト４３１の第１の端部に固定されたロッキングリテーナリング４３７は、リフティングブラケット４２に隣接する端部に向かう第１の方向に沿って第１の円錐ころ軸受４３５を支持することができ、第１の円錐ころ軸受４３５が安定して動作可能となる。いくつかの実施形態において、中間シャフト４３１の第１の端部の外周面は、ネジ山を設けられており、ロッキングリテーナリング４３７が螺合の形態で着脱可能に中間シャフト４３１に固定して装着され得る。

図３に示されているように、環境ダストが第１の円錐ころ軸受４３５および第２の円錐ころ軸受４３６に影響を及ぼすのを防ぐために、いくつかの実施形態において、トランスミッションアセンブリ４３は、ロッキングリテーナリング４３７の外側円柱面に締まり嵌めされ、第１の円錐ころ軸受４３５およびケース４４にそれぞれ隙間嵌めされる第１の防塵リング４３８と、ケース４４上に配置され、リフティングブラケット４２に隣接する第２の円錐ころ軸受４３６の片側に位置する、第２の防塵リング４３９と、をさらに備える。

いくつかの実施形態において、トランスミッションアセンブリ４３の体積をさらに縮小するために、中間シャフト４３１は、中間シャフト４３１の軸に沿って配置されている、第１の中空シャフト空洞４３１ｃおよび第２の中空シャフト空洞４３１ｄを備える。第２の中空シャフト空洞４３１ｄは第１の中空シャフト空洞４３１ｃと連通し、第２の中空シャフト空洞４３１ｄの内径は第１の中空シャフト空洞の内径および送りナット４３２の外接円直径よりも大きい。リフティングモジュール４が持ち上げられていないときに、リフティングブラケット４２に隣接する送りネジ４３３の一部は、送りナット４３２内に嵌合し、リフティングブラケット４２から離れている送りネジ４３３の一部は、第１の中空シャフト空洞４３１ｃ内に嵌合する。

第１の中空シャフト空洞４３１ｃおよび第２の中空シャフト空洞４３１ｄを有する２断面空洞構造を備える中間シャフト４３１に基づき、リフティングモジュール４がリフティング状態でないときには、リフティングブラケット４２に隣接する送りナット４３２および送りネジ４３３の部分が第２の中空シャフト空洞４３１ｄ内に設けられることを可能にし、リフティング状態では、送りネジ４３３が送りナット４３２から伸長して、最初に第１の中空シャフト空洞４３１ｃ内に設けられている部分の長さ分を適切に解放し、それによって、リフティングモジュール４に十分なリフティングストロークをもたらすことが可能である。

図６は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングブラケットの概略構造図である。図６に示されているように、送りネジ４３３および送りナット４３２の相手歯車の駆動中に送りネジ４３３が回転しないようにするために、いくつかの実施形態において、リフティングブラケット４２と送りネジ４３３との間の接合部に、ネジ固定穴４２１が設けられている。ネジ固定穴４２１は、送りネジ４３３を収容し、送りネジ４３３の回転を制限することができる。

図２は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの概略構造図であり、図４は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のリフティングモジュールの上面図の角度からの概略構造図である。図２および図４に示されているように、いくつかの実施形態において、送りネジ４３３が第１の方向に沿ってのみ荷重を受けることをさらに確実にするために、リフティングモジュール４は、リフティングブラケット４２上に固定して配置されている、スライドレール４５であって、スライドレール４５の延在方向は第１の方向に平行である、スライドレール４５と、ケース４４上に配置され、スライドレール４５の上から嵌め込まれているガイド付きブロック４６であって、ガイド付きブロック４６は、スライドレール４５の断面形状と入れ子でマッチし、第１の方向に沿って移動するようにスライドレール４５を誘導する、断面形状を有する、ガイド付きブロック４６と、をさらに備える。

スライドレール４５とガイド付きブロック４６との入れ子状のマッチングに基づき、第１の方向以外の方向に沿ってリフティングブラケット４２にかかる荷重が、ガイド付きブロック４６およびスライドレール４５によってケース４４に伝達されることになり、送りネジ４３３が受ける半径方向力を低減する。

ケース４４の荷重バランスを確保するために、いくつかの実施形態において、スライドレール４５は２つのスライドレール４５であり、ガイド付きブロックは２つのガイド付きブロック４６である。２つのガイド付きブロック４６は、２つのスライドレール４５とそれぞれマッチし、２つのスライドレール４５は対称的に配置され、送りネジ４３３の軸は、２つのスライドレール４５の対称面４５１上に位置する。

ガイド付きブロックをケース４４に固定することを円滑にするために、ケース４４はケース４４の両側に対称的に配置され、２つのガイド付きブロック４６にそれぞれ接続されている、２つのガイド付きブロック固定用ラグ４４３を含む。

いくつかの実施形態において、リフティング機構の完全性を改善するために、ケース４４は第１の動力源４１のハウジングに固定して接続され、第１の動力源４１の出力シャフトの軸を第１の方向に平行にし、第１の動力源４１の出力シャフトの軸を対称面４５１上に位置するように構成されている、電気モータ固定用ラグ４４４を備える。

図９は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のロータリーモジュールの概略構造図である。図９に示されているように、キャリアトレイ１の回転可能機能を実現するために、いくつかの実施形態において、リフティング機構は、コネクティングロッドモジュール３とキャリアトレイ１との間に配置され、キャリアトレイ１を駆動してコネクティングロッドモジュール３に関して回転することができる、ロータリーモジュール５をさらに備える。

いくつかの実施形態において、ロータリーモジュール５は、キャリアトレイ１に隣接するコネクティングロッドモジュール３の片側上に固定して配置されている、ロータリー支持内部リング５１と、コネクティングロッドモジュール３に隣接するキャリアトレイ１の片側上に固定して配置され、ロータリー支持内部リング５１を回転可能に支持する、ロータリー支持外部リング５２と、を備える。

ロータリー支持内部リング５１およびロータリー支持外部リング５２は、コネクティングロッドアセンブリおよびキャリアトレイ１上にそれぞれ固定的に配置され、その間で回転可能に接続されて、コネクティングロッドアセンブリに関するキャリアトレイ１の回転可能な接続を実現する。

いくつかの実施形態において、図９に示されているように、ロータリー支持内部リング５１とロータリー支持外部リング５２との間のロータリー支持は、玉軸受を念頭に置いて実施され得る。

回転モジュール５の駆動を実装するために、いくつかの実施形態において、ロータリー支持外部リング５２は、外部リング歯車を含み、ロータリーモジュール５は、コネクティングロッドモジュール３上に固定して配置されている、第２の動力源５３と、第２の動力源５３の出力端とトランスミッションで接続し、外部歯車リングと噛み合わせることによってキャリアトレイ１を駆動して回転することができる、第３の歯車５４と、をさらに備える。

図８は、本開示のいくつかの実施形態による無人搬送車のコネクティングロッドモジュールの概略構造図である。さらに、図８に示されているように、いくつかの実施形態において、コネクティングロッドモジュール３は、キャリアトレイ１を支持するための上側装着プレート３１と、上側装着プレート３１に平行に配置されている、中間フレーム３２と、上側装着プレート３１と中間フレーム３２との間に配置され、上側装着プレート３１と中間フレーム３２との間の距離を変更することができる、第１のコネクティングロッドアセンブリ３３と、中間フレーム３２とベースプレート２との間に配置され、中間フレーム３２とベースプレート２との間の距離を変更することができる、第２のコネクティングロッドアセンブリ３４と、を備える。

図８に示されているように、コネクティングロッドアセンブリは、２段のコネクティングロッドが３層の平面（キャリアトレイ１－第１のコネクティングロッドアセンブリ３３－中間フレーム３２－第２のコネクティングロッドアセンブリ３４－ベースプレート２）の間に挟装される形態を取り、これは、中間フレーム３２によるコネクティングロッドアセンブリの全体的安定性を確実にするだけでなく、コネクティングロッドモジュール３が２段のコネクティングロッドアセンブリによって十分な伸縮空間を有することを可能にする。

キャリアトレイ１－第１のコネクティングロッドアセンブリ３３－中間フレーム３２－第２のコネクティングロッドアセンブリ３４－ベースプレート２の間の相互接続を実現するために、いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッドアセンブリ３３は第１のヒンジシャフト３３２を通じて上側装着プレート３１にヒンジ連結された第１の端部と、第２のヒンジシャフト３３３を通じて中間フレーム３２にヒンジ連結された第２の端部と、を有する第１のコネクティングロッド３３１を備える。第２のコネクティングロッドアセンブリ３４は、第３ヒンジシャフト３４２を通じて中間フレーム３２にヒンジ連結された第１の端部と、第４のヒンジシャフト３４３を通じてベースプレート２にヒンジ連結された第２の端部と、を有する第２コネクティングロッド３４１を備える。

キャリアトレイ１、中間フレーム３２またはベースプレート２にヒンジ連結で装着されている第１のコネクティングロッド３３１または第２のコネクティングロッド３４１は、ヒンジ点を中心に回転するような方式で３つの層の平面間の距離を変更することができ、それによってコネクティングロッドモジュール３の上側装着プレート３１とベースプレート２との間の距離を変更することができる。もちろん、当業者であれば、第１のコネクティングロッドアセンブリ３３および第２のコネクティングロッドアセンブリ３４は、伸縮自在コネクティングロッドの形態で上側装着プレート３１とベースプレート２との間の距離を変更してもよい。

伸縮自在コネクティングロッドの形態と比較して、ヒンジ連結される回転可能な形態のコネクティングロッドは単純な構造を有しており、したがってコネクティングロッドモジュール３は全体的な体積が小さく、またヒンジ連結されたコネクティングロッドはモーメントを伝達してもよく、したがって物品の不平衡積載または無人搬送車の加減速によって生じる反射モーメントを上側装着プレートからベースプレート２に伝達することが可能である。このようにして、偏向モーメントは、無人搬送車の他の機能モジュールに加えられず、それによって、無人搬送車の全体的構造的信頼性が改善する。

コネクティングロッドモジュール３をさらに簡素化するために、図８に示されているように、いくつかの実施形態において、第２のヒンジシャフト３３３および第３のヒンジシャフト３４２は同軸上に配置され、したがって、第１のコネクティングロッド３３１の第２の端部は、コネクティングロッド３４１の第１の端部と同じ、中間フレーム３２の位置にヒンジ連結される。

同軸上に配置されている第２のヒンジシャフト３３３および第３のヒンジシャフト３４２は、共同で中間フレーム３２にヒンジ連結で装着され、したがって対応するヒンジ穴は１つだけ中間フレーム３２上に設けられればよく、中間フレーム３２の構造を簡素化するために対応するヒンジピン／シャフトおよび対応するシャフトクリップは１つだけ設けられればよい。

いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッド３３１は、第２のコネクティングロッド３４１と同じ長さを有し、第１のヒンジシャフト３３２、第２のヒンジシャフト３３３、第３のヒンジシャフト３４２、および第４のヒンジシャフト３４３の軸は、互いに平行である。

第１のヒンジシャフト３３２、第２のヒンジシャフト３３３、第３のヒンジシャフト３４２、および第４のヒンジシャフト３４３の軸は、互いに平行になるように配置され、したがって第１のコネクティングロッド３３１および第２のコネクティングロッド３４１の回転平面は平行であるか、または同一平面上にある。さらに、同じ長さを有する第１のコネクティングロッド３３１および第２のコネクティングロッド３４１は、第２のヒンジ点および第３のヒンジ点をそれぞれ円の中心として同じ半径の長さの軌跡円を有し得る。

いくつかの実施形態において、コネクティングロッドモジュール３は、第１のヒンジシャフト３３２を通じてリフティングモジュール４に接続される。リフティングモジュール４によるコネクティングロッドモジュール３を駆動するプロセス中に、ベースプレート２上の第１のヒンジシャフト３３２の軸の直交射影は、ベースプレート２上の第４のヒンジシャフト３４３の軸の直交射影と重なり合う。

第１のコネクティングロッド３３１と第２のコネクティングロッド３４１の回転平面が平行であるか、または同一平面上にあり、第１のコネクティングロッド３３１と第２のコネクティングロッド３４１が、第２のヒンジ点および第３のヒンジ点をそれぞれ円の中心とする、同じ半径の長さの軌跡円を有し得ることに基づき、コネクティングロッドモジュール３が第１のヒンジシャフト３３２を通じてリフティングモジュール４に接続され、リフティングモジュール４のリフティング方向が直線に沿っているときに、ベースプレート２上の第１のヒンジシャフト３３２の軸と第４のヒンジシャフト３４３の軸の直交射影が互いに重なり合うことができ、これによりリフティングモジュール４によりコネクティングロッドモジュール３を駆動するプロセス中に上側装着プレート３１およびベースプレート２は互いに平行なままであることを確実にする。

上側装着プレート３１、中間フレーム３２、およびベースプレート２の間の接続を安定させるために、いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッド３３１は、同じ長さを有し、互いに平行に配置されている少なくとも３つの第１のコネクティングロッド３３１であり、第２のコネクティングロッド３４１は、同じ長さを有し、互いに平行に配置されている少なくとも３つの第２のコネクティングロッド３４１である。

少なくとも３つの第１のコネクティングロッド３３１または少なくとも３つの第２のコネクティングロッド３４１があるときに上側装着プレート３１、中間フレーム３２、およびベースプレート２の間の接続のバランスを確実にするために、いくつかの実施形態において、ベースプレート２上の少なくとも３つの第１のコネクティングロッドまたは少なくとも３つの第２のコネクティングロッド３４１と中間フレーム３２との間のヒンジ連結位置の直交射影が、それぞれ多角形の異なる頂点に位置する。リフティング機構の小型化を実現するために、いくつかの実施形態において、リフティング機構は、コネクティングロッドモジュール３に固定され、キャリアトレイ１を水平面内で回転するように駆動することができる、ロータリーモジュール５をさらに備える。

中間フレーム３２は、リフティングモジュール４を収容するために中間フレーム３２の一端に配置され、垂直方向に沿って中間フレーム３２の一端を貫通する第１の溝３２１と、ロータリーモジュール５を収容するために第１の溝３２１から離れて中間フレーム３２の一端に配置され、垂直方向に沿って第１の溝３２１から離れて中間フレーム３２の一端を貫通する第２の溝３３２と、を備える。

リフティングモジュール４によるコネクティングロッドモジュール３を駆動するプロセス中に、ベースプレート２上の第１のコネクティングロッドアセンブリ３３および第２のコネクティングロッドアセンブリ３４の直交射影は、ベースプレート２上の第１の溝３２１および第２の溝３３２の直交射影と重なり合わない。

第１の溝３２１および第２の溝３３２は、それぞれコネクティングロッドアセンブリと共にコネクティングロッドアセンブリの両側に収容空間を形成し、それによって、リフティングモジュール４およびロータリーモジュール５のための十分な空間を提供し、これによりリフティングモジュール４、ロータリーモジュール５、およびコネクティングロッドモジュール３は一緒になって比較的コンパクトな位置関係でベースプレート２に対応する空間領域内に収容され、それによってリフティング機構の全体的なモジュール化および体積小型化をさらに可能にする。

図１に示されているように、キャリアトレイ１の位置を検出するために、いくつかの実施形態において、リフティング機構は、ベースプレート２に関するキャリアトレイ１の距離を検出するためにコネクティングロッドモジュール３上に配置されている、光電子センサ６をさらに備える。

本開示の別の態様において、無人搬送車が提供される。無人搬送車は、前述の実施形態のうちのいずれかによるリフティング機構を備える。

したがって、本開示の実施形態によって提供されるリフティング機構は、少なくとも、運ばれる物体の不平衡積載に起因するリフティング構造の故障を低減することができる。

最後に、上記の実施形態は、本開示の技術的解決策を限定するのではなく、説明することのみを意図されているが、好ましい実施形態を参照して本開示に詳細な説明が加えられており、当業者であれば、本開示の実施形態への修正、または技術的特徴のいくつかへの同等の置き換えを行うことはいぜんとして可能であり、これは本開示の技術的解決策の精神から逸脱することなく本開示において保護が求められている技術的解決策の範囲内にすべて収まるものとすることが理解されると留意されたい。

１ キャリアトレイ
２ ベースプレート
３ コネクティングロッドモジュール
４ リフティングモジュール
５ ロータリーモジュール
６ 光電子センサ
３１ 上側装着プレート
３２ 中間フレーム
３３ 第１のコネクティングロッドアセンブリ
３４ 第２のコネクティングロッドアセンブリ
４１ 第１の動力源
４２ リフティングブラケット
４３ トランスミッションアセンブリ
４４ ケース
４５ スライドレール
４６ ガイド付きブロック
５１ ロータリー支持内部リング
５２ ロータリー支持外部リング
５３ 第２の動力源
５４ 第３の歯車
３２１ 第１の溝
３３２ 第２の溝
３３１ 第１のコネクティングロッド
３３２ 第１のヒンジシャフト
３３３ 第２のヒンジシャフト
３４１ 第２コネクティングロッド
３４２ 第３ヒンジシャフト
３４３ 第４のヒンジシャフト
４１１ 第１の歯車
４２１ ネジ固定穴
４３１ 中間シャフト
４３１ａ 第１の段付きシャフト部
４３１ｂ 第２の段付きシャフト部
４３１ｃ 第１の中空シャフト空洞
４３１ｄ 第２の中空シャフト空洞
４３２ 送りナット
４３３ 送りネジ
４３４ 第２の歯車
４３５ 第１の円錐ころ軸受
４３６ 第２の円錐ころ軸受
４３７ ロッキングリテーナリング
４３８ 第１の防塵リング
４３９ 第２の防塵リング
４４１ 第１の段付き穴
４４２ 第２の段付き穴
４４３ ガイド付きブロック固定用ラグ
４４４ 電気モータ固定用ラグ
４５１ 対称面

Claims (20)

1. 無人搬送車のリフティング機構であって、
   キャリアトレイ（１）と、
   ベースプレート（２）と、
   前記キャリアトレイ（１）と前記ベースプレート（２）との間に接続されるコネクティングロッドモジュール（３）と、
   リフティングモジュール（４）であって、前記ベースプレート（２）上に配置され、前記コネクティングロッドモジュール（３）に接続され、前記コネクティングロッドモジュール（３）の片側に位置し、前記コネクティングロッドモジュール（３）を駆動することによって第１の方向に沿って前記キャリアトレイ（１）を並進させるように構成されている、リフティングモジュール（４）と、
   を備え、
   前記第１の方向は、前記コネクティングロッドモジュール（３）を持ち上げる前記リフティングモジュール（４）のリフティング方向、または前記リフティング方向と反対の方向である、リフティング機構。
2. 前記リフティングモジュール（４）は、
   第１の動力源（４１）と、
   前記コネクティングロッドモジュール（３）に接続されているリフティングブラケット（４２）と、
   前記第１の動力源（４１）に接続されている入力端と、前記リフティングブラケット（４２）に接続されている出力端とを有し、前記第１の動力源（４１）によって前記リフティングブラケット（４２）に出力される動力を伝え、したがって、前記リフティングブラケット（４２）が前記コネクティングロッドモジュール（３）を駆動して前記第１の方向に沿って並進させるように構成される、トランスミッションアセンブリ（４３）と、
   を備える、請求項１に記載のリフティング機構。
3. 前記第１の動力源（４１）は、歯車付きモータを備え、前記トランスミッションアセンブリ（４３）は、
   中空構造を有する中間シャフト（４３１）であって、前記中間シャフト（４３１）の軸は、前記第１の方向に平行であり、前記中間シャフト（４３１）の第１の端部は、前記歯車付きモータの出力端に接続される、中間シャフト（４３１）と、
   前記中空構造の内側に回転可能に配置され、前記中間シャフト（４３１）の第２の端部に固定して接続される送りナット（４３２）と、
   前記送りナット（４３２）と螺合され、前記リフティングブラケット（４２）に接続されている一端を備えた送りネジ（４３３）であって、前記送りネジ（４３３）の軸は前記第１の方向に平行であり、前記送りナット（４３２）の回転運動を前記第１の方向に沿った前記リフティングブラケット（４２）の並進運動に変換する、送りネジ（４３３）と、
   を備える、請求項２に記載のリフティング機構。
4. 前記トランスミッションアセンブリ（４３）は、
   前記第１の動力源（４１）の出力端に接続されている第１の歯車（４１１）と、
   前記中間シャフト（４３１）の前記第１の端部に固定して接続され、前記第１の歯車（４１１）と噛み合う第２の歯車（４３４）と、
   をさらに備える、請求項３に記載のリフティング機構。
5. 前記リフティングモジュール（４）は、
   前記トランスミッションアセンブリ（４３）を少なくとも部分的に収容し、前記リフティングモジュール（４）の一体的な組み立ておよび分解を実現するために前記第１の動力源（４１）に固定して接続されるケース（４４）
   をさらに備える、請求項３に記載のリフティング機構。
6. 異なるサイズを有する第１の段付き穴（４４１）および第２の段付き穴（４４２）が前記ケースの内側に設けられ、前記中間シャフト（４３１）は、異なるサイズを有する第１の段付きシャフト部（４３１ａ）および第２の段付きシャフト部（４３１ｂ）を有し、前記トランスミッションアセンブリ（４３）は、
   前記第１の段付き穴（４４１）と前記第１の段付きシャフト部（４３１ａ）との間に配置され、前記中間シャフト（４３１）の前記第１の端部を半径方向に沿って支持する第１の円錐ころ軸受（４３５）と、
   前記第２の段付き穴（４４２）と前記第２の段付きシャフト部（４３１ｂ）との間に配置され、前記中間シャフト（４３１）の前記第２の端部を前記半径方向および軸方向に沿って支持する第２の円錐ころ軸受（４３６）と、
   前記中間シャフト（４３１）の前記第１の端部に固定して配置され、前記第１の円錐ころ軸受（４３５）を前記軸方向に沿って支持するロッキングリテーナリング（４３７）と、
   をさらに備える、請求項５に記載のリフティング機構。
7. 前記トランスミッションアセンブリ（４３）は、
   前記ロッキングリテーナリング（４３７）の外側円柱面に締まり嵌めされ、前記第１の円錐ころ軸受（４３５）および前記ケース（４４）にそれぞれ隙間嵌めされる第１の防塵リング（４３８）と、
   前記ケース（４４）上に配置され、前記リフティングブラケット（４２）に隣接する前記第２の円錐ころ軸受（４３６）の片側に位置する第２の防塵リング（４３９）と、
   をさらに備える、請求項６に記載のリフティング機構。
8. 前記中間シャフト（４３１）は、
   前記中間シャフト（４３１）の前記軸に沿って配置されている、第１の中空シャフト空洞（４３１ｃ）および第２の中空シャフト空洞（４３１ｄ）を備え、
   前記第２の中空シャフト空洞（４３１ｄ）は、前記第１の中空シャフト空洞（４３１ｃ）と連通し、前記第２の中空シャフト空洞（４３１ｄ）の内径は、前記第１の中空シャフト空洞（４３１ｃ）の前記内径および前記送りナット（４３２）の外接円直径の各々よりも大きく、
   前記リフティングモジュール（４）が持ち上げられていないときに、前記リフティングブラケット（４２）に隣接する前記送りネジ（４３３）の部分は、前記送りナット（４３２）内に嵌合し、前記リフティングブラケット（４２）から離れている部分は、前記第１の中空シャフト空洞（４３１ｃ）内に嵌合する、請求項３に記載のリフティング機構。
9. ネジ固定穴（４２１）が、前記リフティングブラケット（４２）と前記送りネジ（４３３）との間の接合部に設けられ、前記ネジ固定穴は、前記送りネジ（４３３）を収容し、前記送りネジ（４３３）の回転を制限する、請求項３に記載のリフティング機構。
10. 前記リフティングモジュール（４）は、
    前記リフティングブラケット（４２）上に固定して配置されているスライドレール（４５）であって、前記スライドレール（４５）の延在方向は前記第１の方向に平行である、スライドレール（４５）と、
    前記ケース（４４）上に配置され、前記スライドレール（４５）の上から嵌め込まれているガイド付きブロック（４６）であって、前記ガイド付きブロック（４６）の断面形状は、前記スライドレール（４５）の断面形状と入れ子でマッチし、前記第１の方向に沿って移動するように前記スライドレール（４５）を誘導する、ガイド付きブロック（４６）と、
    をさらに備える、請求項５に記載のリフティング機構。
11. 前記スライドレール（４５）は、２つのスライドレール（４５）であり、前記ガイド付きブロック（４６）は、２つのガイド付きブロック（４６）であり、前記２つのガイド付きブロック（４６）は、前記２つのスライドレール（４５）にそれぞれマッチし、前記２つのスライドレール（４５）は、対称的に配置され、前記送りネジ（４３３）の前記軸は、前記２つのスライドレール（４５）の対称面（４５１）上に位置し、
    前記ケース（４４）は、
    前記ケース（４４）の両側に対称的に配置され、前記２つのガイド付きブロック（４６）にそれぞれ接続されている２つのガイド付きブロック固定用ラグ（４４３）
    を含む、請求項１０に記載のリフティング機構。
12. 前記ケース（４４）は、
    前記第１の動力源（４１）のハウジングに固定して接続され、前記第１の動力源（４１）の出力シャフトの軸を前記第１の方向に対して平行にし、前記第１の動力源（４１）の前記出力シャフトの前記軸を前記対称面（４５１）上に位置するように構成されている、電気モータ固定用ラグ（４４４）を備える、請求項１１に記載のリフティング機構。
13. 前記コネクティングロッドモジュール（３）と前記キャリアトレイ（１）との間に配置され、前記キャリアトレイ（１）を駆動して前記コネクティングロッドモジュール（３）に関して回転するように構成されている、ロータリーモジュール（５）をさらに備える、請求項１に記載のリフティング機構。
14. 前記ロータリーモジュール（５）は、
    前記キャリアトレイ（１）に隣接する前記コネクティングロッドモジュール（３）の片側上に固定して配置されているロータリー支持内部リング（５１）と、
    前記コネクティングロッドモジュール（３）に隣接する前記キャリアトレイ（１）の片側上に固定して配置され、前記ロータリー支持内部リング（５１）上に回転可能に支持されるロータリー支持外部リング（５２）と、
    を備える、請求項１３に記載のリフティング機構。
15. 前記ロータリー支持外部リング（５２）は、外部リング歯車を含み、前記ロータリーモジュール（５）は、
    前記コネクティングロッドモジュール（３）上に固定して配置されている第２の動力源（５３）と、
    前記第２の動力源（５３）の出力端とトランスミッションで接続され、前記外部リング歯車と噛み合わせることによって前記キャリアトレイ（１）を駆動して回転させるように構成される、第３の歯車（５４）と、
    をさらに備える、請求項１４に記載のリフティング機構。
16. 前記コネクティングロッドモジュール（３）は、
    前記キャリアトレイ（１）を支持するように構成されている上側装着プレート（３１）と、
    前記上側装着プレート（３１）に平行に配置されている中間フレーム（３２）と、
    前記上側装着プレート（３１）と前記中間フレーム（３２）との間に配置され、前記上側装着プレート（３１）と前記中間フレーム（３２）との間の距離を変更するように構成される、第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）と、
    前記中間フレーム（３２）と前記ベースプレート（２）との間に配置され、前記中間フレーム（３２）と前記ベースプレート（２）との間の距離を変更するように構成される、第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）と、
    を備える、請求項１に記載のリフティング機構。
17. 前記第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）は、第１のヒンジシャフト（３３２）を通じて前記上側装着プレート（３１）にヒンジ連結された第１の端部と、第２のヒンジシャフト（３３３）を通じて前記中間フレーム（３２）にヒンジ連結された第２の端部と、を有する第１のコネクティングロッド（３３１）を備え、
    前記第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）は、第３のヒンジシャフト（３４２）を通じて前記中間フレーム（３２）にヒンジ連結された第１の端部と、第４のヒンジシャフト（３４３）を通じて前記ベースプレート（２）にヒンジ連結された第２の端部と、を有する第２のコネクティングロッド（３４１）を備え、
    前記第２のヒンジシャフト（３３３）および前記第３のヒンジシャフト（３４２）は同軸上に配置され、したがって、前記第１のコネクティングロッド（３３１）の前記第２の端部は、前記第２のコネクティングロッド（３４１）の前記第１の端部と同じ、前記中間フレーム（３２）の位置にヒンジ連結され、
    前記第１のコネクティングロッド（３３１）は、前記第２のコネクティングロッド（３４１）と同じ長さを有し、前記第１のヒンジシャフト（３３２）、前記第２のヒンジシャフト（３３３）、前記第３のヒンジシャフト（３４２）、および前記第４のヒンジシャフト（３４３）の軸は、互いに平行であり、
    前記コネクティングロッドモジュール（３）は、前記第１のヒンジシャフト（３３２）を通じて前記リフティングモジュール（４）に接続され、前記第１のヒンジシャフト（３３２）の前記軸の直交射影は、前記リフティングモジュール（４）により前記コネクティングロッドモジュール（３）を駆動するプロセス中に、前記ベースプレート（２）上の前記第４のヒンジシャフト（３４３）の前記軸の直交射影と重なり合う、請求項１６に記載のリフティング機構。
18. 前記中間フレーム（３２）は、
    前記中間フレーム（３２）の一端に配置され、垂直方向に沿って前記中間フレーム（３２）の前記一端を貫通し、前記第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）および前記第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）と共に第１の収容空間を形成する第１の溝（３２１）と、
    前記第１の溝（３２１）から離れて前記中間フレーム（３２）の一端に配置され、前記垂直方向に沿って前記第１の溝（３２１）から離れて前記中間フレーム（３２）の前記一端を貫通し、前記第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）および前記第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）と共に第２の収容空間を形成する第２の溝（３２２）と、
    を備え、
    前記ベースプレート（２）上の前記第１のコネクティングロッドアセンブリ（３３）の直交射影および前記第２のコネクティングロッドアセンブリ（３４）の直交射影は、前記リフティングモジュール（４）により前記コネクティングロッドモジュール（３）を駆動するプロセス中に、前記ベースプレート（２）上の前記第１の溝（３２１）の直交射影および前記第２の溝（３２２）の直交射影と重なり合わない、請求項１６に記載のリフティング機構。
19. 前記コネクティングロッドモジュール（３）上に配置され、前記ベースプレート（２）に関する前記キャリアトレイ（１）の距離を検出するように構成されている、光電子センサ（６）をさらに備える、請求項１に記載のリフティング機構。
20. 請求項１から１９のいずれか一項に記載のリフティング機構を備える、無人搬送車。

Images