CN214058806U - 一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种重型易燃易爆类目标产品的无电化移载装置，具体为一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置，解决现有技术中采用桁吊与轨道车配合实现易燃易爆重型目标产品出入库过程中存在的问题，包括安装框架及固定在安装框架上的动力辊筒组件与动力对接及水平限位组件；动力辊筒组件用于传输目标产品；动力对接及水平限位组件用于将动力传递至贮存货架并对贮存货架水平限位装置进行解锁，通过驱动贮存货架的传输装置将目标产品传输至动力辊筒组件上，并在传输过程中对目标产品进行限位，防止目标产品晃动跌落。

Description

一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置

技术领域

本实用新型涉及一种重型易燃易爆类目标产品的无电化移载装置，尤其涉及一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置。

背景技术

目前，针对易燃易爆重型目标产品的存储需要满足贮存货架的无电化，以避免因电路故障引起火灾或爆炸等安全事故。以往，针对此类目标产品的出入库，采用桁吊与轨道车的配合实现。以入库为例，首先，需要通过轨道车将目标产品运送至贮存货架附近；之后，人工操作桁吊将目标产品起吊至贮存位，从而实现目标产品的入库。该过程主要存在以下缺点：1）、涉及检查、操作、指挥及观察人员较多；2）、目标产品放置精度差，需要重复操作；3）、起吊过程目标产品方向难以控制，且目标产品处于悬空状态，存在跌落的风险；4）、起吊和放置过程难免产生碰撞，难以做到“轻拿轻放”；5）、桁架安装、目标产品起吊等所需预留空间较大，导致库房内目标产品贮存量减少。

综上，研究一种可用于重载目标产品无电化贮存及快速出入库需要的移载装置尤为重要。

发明内容

为了克服现有技术中采用桁吊与轨道车配合实现易燃易爆重型目标产品出入库过程中存在的问题，本实用新型提供一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置。

本实用新型的技术方案是提供一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特殊之处在于：包括安装框架及固定在安装框架上的动力辊筒组件与动力对接及水平限位组件；

动力辊筒组件用于传输目标产品；

动力对接及水平限位组件用于将动力传递至贮存货架并对贮存货架水平限位装置进行解锁，通过驱动贮存货架的传输装置将目标产品传输至动力辊筒组件上，并在传输过程中对目标产品进行限位，防止目标产品晃动跌落。

进一步地，动力对接及水平限位组件包括动力对接平移驱动部件、动力对接平移机构、动力对接杆部件、动力对接杆旋转驱动部件和水平限位部件；动力对接杆部件固定在动力对接平移机构上；动力对接平移驱动部件、动力对接平移机构、动力对接杆旋转驱动部件和水平限位部件均安装在安装框架底板上；定义安装框架底板所在平面为xy平面；

动力对接平移驱动部件用于驱动动力对接平移机构在xy平面内沿y向双向平移；

动力对接平移机构一方面用于带动动力对接杆部件沿y向双向平移，与贮存货架对接；另一方面用于解锁贮存货架水平限位装置；

动力对接杆旋转驱动部件用于驱动动力对接杆部件自转，进而将动力传递至贮存货架；

水平限位部件用于对目标产品进行x方向的限位，避免运输过程中目标产品出现晃动；

动力对接杆部件在动力对接平移机构及动力对接杆旋转驱动部件的带动下，与贮存货架对接，对接后，动力对接杆旋转驱动部件继续动作，驱动动力对接杆部件进行自转，从而将旋转运动传递至贮存货架，实现与贮存货架间的动力传输；同时，动力对接平移机构解锁贮存货架水平限位装置，贮存货架的传输装置将目标产品传输至动力辊筒组件上；水平限位部件对目标产品进行x方向的限位；将目标产品移载到位后，动力对接平移驱动反向作用，实现动力对接杆部件和水平限位部件的复位。

进一步地，动力对接杆部件包括花键轴、至少两个带座轴承、两个花键盘、两个弹簧、两个固定环及至少四个销钉；

花键轴沿y向延伸，其两端穿入两个带座轴承，通过两个带座轴承固定在动力对接平移机构上；

两个弹簧分别通过固定环同轴固定在花键轴的两端；

两个花键盘分别固定在弹簧的自由端；

销钉固定在花键盘上，每个花键盘上至少固定两个销钉；

弹簧和固定环组成一个弹性复位机构，一方面实现销钉在轴向的浮动，另一方面将花键轴的旋转运动传递至花键盘上；

花键轴在动力对接平移机构及动力对接杆旋转驱动部件带动下，销钉与贮存货架母头对应孔位对接；花键轴在动力对接杆旋转驱动部件带动下，进行自转，从而将旋转运动传递至贮存货架，实现与贮存货架间的动力传输。

进一步地，动力对接杆部件还包括两个导向顶尖，两个导向顶尖分别固定在花键盘上，两个导向顶尖轴向中心线与花键轴轴线位于同一直线，用于与贮存货架母头对接。

进一步地，动力对接平移机构包括平移直线导轨、平移板、水平限位解锁杆、接近开关传感器以及接近开关感应片；

平移直线导轨沿y向固定在安装框架底板上；平移板位于平移直线导轨上，在动力对接平移驱动部件的驱动下，能够沿平移直线导轨移动；

水平限位解锁杆沿y向固定在平移板两端，用于解锁贮存货架水平限位装置；

接近开关感应片安装在平移板上，用于与接近开关传感器通信，接近开关传感器检测接近开关感应片判断目标产品是否到位。

进一步地，动力对接平移驱动部件包括动力对接平移驱动电机、动力对接平移驱动减速机、减速机支架、第一联轴器、丝杆支撑座、梯形丝杆、丝杆螺母及浮动压块；

动力对接平移驱动电机与动力对接平移驱动减速机通过减速机支架固定在安装框架底板上；梯形丝杆的两端通过丝杆支撑座固定在安装框架底板上；

丝杆螺母套装在梯形丝杆上，并通过浮动压块与平移板实现浮动连接；

动力对接平移驱动电机与动力对接平移驱动减速机驱动梯形丝杆转动，梯形丝杆的转动导致丝杆螺母的平移运动，从而使得平移板沿y向双向平移。

进一步地，动力对接杆旋转驱动部件包括动力对接旋转驱动电机、电机安装支架、第二联轴器、延长轴及动力对接旋转驱动减速机；

动力对接旋转驱动电机通过电机安装支架固定在安装框架底板上；动力对接旋转驱动减速机固定在安装框架底板上；

动力对接旋转驱动电机输出轴通过第二联轴器及延长轴与动力对接旋转驱动减速机连接；动力对接旋转驱动电机驱动花键轴自转。

进一步地，沿花键轴长度方向设有滑动键，花键轴与动力对接旋转驱动减速机通过滑动键连接。

进一步地，水平限位部件包括水平限位压块、水平限位弹性复位机构、万向联轴器、连接杆以及水平限位止挡机构；

水平限位压块安装在平移板上；

水平限位弹性复位机构包括复位弹簧、圆齿条及齿轮；复位弹簧沿y向延伸，一端与圆齿条固定，另一端为自由端，与水平限位压块相对；齿轮与圆齿条啮合，且依次通过万向联轴器、连接杆与水平限位止挡机构连接；

水平限位止挡机构包括水平限位止挡安装座体、大齿轮、小齿轮及止挡块；水平限位止挡安装座体内部具有大齿轮、小齿轮及止挡块的安装腔；大齿轮与小齿轮相互啮合位于水平限位止挡安装座体内部，且大齿轮与连接杆连接；止挡块包括头部与尾部，尾部一侧开设有与小齿轮啮合的齿牙；尾部位于水平限位止挡安装座体内部，且与小齿轮啮合，在小齿轮驱动下能够在水平限位止挡安装座体内部沿z向移动；

在平移过程中，水平限位压块压缩水平限位弹性复位机构中的复位弹簧及圆齿条，圆齿条驱动水平限位弹性复位机构中的齿轮转动，从而驱动万向联轴器以及连接杆转动，连接杆转动驱动水平限位止挡机构中的大小齿轮转动，进一步驱动止挡块下降，止挡块头部进入水平限位止挡安装座体内部，完成水平限位的解锁；在动力对接平移机构复位过程中，水平限位压块远离复位弹簧，复位弹簧带动水平限位弹性复位机构中的复位弹簧及圆齿条，圆齿条驱动水平限位弹性复位机构中的齿轮转动，从而驱动万向联轴器以及连接杆转动，连接杆转动驱动水平限位止挡机构中的大小齿轮转动，进一步驱动止挡块升起，止挡块头部伸出水平限位止挡安装座体，完成水平限位。

进一步地，水平限位止挡机构还包括弹性复位分度销，弹性复位分度销固定在水平限位止挡安装座体侧壁，止挡块尾部另一侧开设有与弹性复位分度销相配合的销孔，用于异常情况下人工实现水平限位的解锁。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用移动装置实现全自动移载，涉及检查、操作、指挥及观察人员较少；

2、本实用新型采用了主动的动力对接技术，避免在贮存货架上引入复杂的驱动部件，实现贮存货架的纯机械无电化；

3、本实用新型采用接近开关传感器实现全过程监控，同时设置有导向装置，提高动力对接误差兼容性，移载精度高；通过设置水平限位部件，避免目标产品在运输过程或不可抗外力作用下晃动，无跌落风险、无磕碰现象；可靠性、安全性高；

4、本实用新型采用双向传动移载技术，可兼顾两侧目标产品，提高目标产品的贮存量和移载效率；

5、本实用新型承载大，可满足20吨以上目标产品的移载；结构紧凑，占用空间小。

附图说明

图1为实施例中移载装置应用场景图；

图2为实施例中移载装置结构示意图；

图3为实施例中动力对接及水平限位组件结构示意图；

图4为实施例中动力对接杆部件结构示意图；

图5为实施例中动力对接杆部件与贮存货架母头对接结构示意图；

图6为实施例中动力对接平移机构结构示意图；

图7为实施例中贮存货架部分结构示意图；

图8为实施例中动力对接平移驱动部件结构示意图；

图9为实施例中动力对接杆旋转驱动部件结构示意图；

图10为实施例中水平限位部件结构示意图；

图11为实施例中水平限位弹性复位机构结构示意图；

图12为实施例中水平限位止挡机构结构示意图；

图中附图标记为：001-贮存货架母头，002-贮存货架水平限位接口，003-贮存货架水平限位装置；

01-AGV车，02-移载装置，03-贮存货架，04-目标产品；

1-安装框架，2-动力辊筒组件，3-动力对接及水平限位组件；

31-动力对接杆部件，32-动力对接平移机构，33-动力对接平移驱动部件，34-动力对接杆旋转驱动部件，35-水平限位部件；

311-花键轴，312-带座轴承，313-导向顶尖，314-销钉，315-花键盘，316-弹簧，317-固定环，318-滑动键；

321-平移直线导轨，322-平移板，323-水平限位解锁杆，324-接近开关感应片，325-接近开关传感器；

331-动力对接平移驱动电机，332-动力对接平移驱动减速机，333-减速机支架，334-第一联轴器，335-丝杆支撑座，336-梯形丝杆，337-丝杆螺母，338-浮动压块；

341-动力对接旋转驱动电机，342-电机安装支架，343-第二联轴器，344-延长轴，345-动力对接旋转驱动减速机，351-水平限位压块，352-水平限位弹性复位机构，353-万向联轴器，354-连接杆，355-水平限位止挡机构；

3521-圆齿条，3522-齿轮，3523-复位弹簧；

3551-水平限位止挡安装座体，3552-大齿轮，3553-小齿轮，3554-止挡块，3555-弹性复位分度销。

具体实施方式

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型专利提供了一种可用于重载产品的双主动对接多级移载装置，采用主动的动力对接技术，避免在贮存货架03上引入复杂的驱动部件，实现贮存货架03的纯机械无电化；采用双向传动移载技术，可兼顾移载装置两侧目标产品04，提高目标产品04的贮存量和移载效率；设置有导向装置，提高动力对接误差兼容性；设置水平限位部件35，避免目标产品04在运输过程或不可抗外力作用下晃动；全自动移载，全过程监控，移载精度高、无跌落风险、无磕碰现象，可靠性、安全性高，承载大，可满足20吨以上目标产品04的移载；结构紧凑，占用空间小。

以下结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步地描述。

如图1所示，一般而言，本实用新型移载装置02需要与一移动装置结合使用，如AGV或RGV车。本实施例可使用AGV车01，在AGV车01顶部前后位置对称安装一对本实用新型移载装置02，移载目标产品04时，利用AGV车01将本实用新型移载装置02运送至贮存货架03侧方，贮存货架03可以位于车体左侧和/或右侧，图示仅为贮存货架03位于车体左侧。考虑到易燃易爆类目标产品04长期贮存的安全性问题，该贮存货架03为纯机械结构，无动力源，包括传输装置，传输装置上设置有贮存货架水平限位装置003。通过本实用新型移载装置02上的相关机构，在将动力传递至贮存货架03的同时对贮存货架水平限位装置003进行解锁，从而将目标产品04移载至AGV车01上，最终实现目标产品04的出贮存货位。随后由AGV车01将目标产品04运输至指定位置，实现目标产品04的出库。在其他实施例中可视目标产品04的重量，在AGV车01上选择安装2个以上本实用新型移载装置02。

如图2所示，本实用新型移载装置02主要由三部分组成，分别为安装框架1、动力辊筒组件2及动力对接及水平限位组件3。

其中，安装框架1由钢板螺接成型，用于安装其余组件，并对整体结构进行封装。动力辊筒组件2用于目标产品04的传输；动力对接及水平限位组件3主要用于将动力传递至贮存货架03并对贮存货架水平限位装置003进行解锁，通过驱动贮存货架03的传输装置将目标产品04传输至动力辊筒组件2上，在目标产品04传输过程中对目标产品04进行限位，避免运输或移动过程中发生货物坠落或震动现象。

如图3所示，本实施例动力对接及水平限位组件3主要由以下五部分组成，动力对接杆部件31、动力对接平移机构32、动力对接平移驱动部件33、动力对接杆旋转驱动部件34以及和水平限位部件35。动力对接杆部件31固定在动力对接平移机构32上；动力对接平移驱动部件33、动力对接平移机构32、动力对接杆旋转驱动部件34和水平限位部件35均安装在安装框架1底板上；定义安装框架1底板所在平面为xy平面。

其中动力对接杆部件31作为与贮存货架03对接的末端执行机构，用于实现与贮存货架03上贮存货架母头001的对接及动力传递；动力对接平移驱动部件33用于驱动动力对接平移机构32在xy平面内沿y向双向平移；动力对接平移机构32一方面用于实现动力对接杆部件31在xy平面内沿y向的双向平移动作，另一方面用于实现贮存货架水平限位装置003的解锁；动力对接杆旋转驱动部件34主要用于实现动力对接杆部件31中的花键轴311的旋转动作。水平限位部件35用于目标产品04进行x方向的限位，避免运输过程中目标产品04出现晃动。

动力对接平移驱动部件33驱动动力对接平移机构32实现平移，此时位于动力对接平移机构32上的动力对接杆部件31随同整个平移机构一起实现平移，与贮存货架03对接。同时，在平移的同时利用平移的动力，实现贮存货架水平限位装置003的解锁。此时，动力对接杆旋转驱动部件34动作，驱动动力对接杆部件31进行旋转，从而将公头的旋转运动传递至贮存货架母头001上，实现与贮存货架03间的动力传输。贮存货架03的传输装置将目标产品04传输至动力辊筒组件2上；水平限位部件35对目标产品04进行x方向的限位；在将目标产品04移载到位后，动力对接平移驱动反向作用，实现动力对接杆部件31和水平限位部件35的复位。该动力对接及水平限位组件3，所有电机及接近开关传感器325均固定布置，不随运动部件一起运动，这样做所有线缆可提前固定，不用引入拖链等线缆导引装置。节省内部空间，大大的增加了运动部件的行程。

如图4所示，动力对接杆部件31主要由花键轴311、至少两个带座轴承312、两个导向顶尖313、至少四个销钉314、两个花键盘315、两个弹簧316及两个固定环317等组成。

花键轴311沿y向延伸，其两端穿入两个带座轴承312，通过两个带座轴承312固定在动力对接平移机构32上；两个弹簧316分别通过固定环317同轴固定在花键轴311的两端；两个花键盘315分别固定在弹簧316的自由端；两个导向顶尖313分别固定在花键盘315上，两个导向顶尖313轴向中心线与花键轴311轴线位于同一直线，用于与贮存货架母头001对接。销钉314固定在花键盘315上，每个花键盘315上至少固定两个销钉314；弹簧316和固定环317组成一个弹性复位机构，一方面实现销钉314在轴向的浮动，另一方面可将花键轴311的旋转运动传递至花键盘315上。花键轴311在动力对接平移机构32及动力对接杆旋转驱动部件34带动下，销钉314与贮存货架母头001对应孔位对接；花键轴311在动力对接杆旋转驱动部件34带动下，进行自转，从而将旋转运动传递至贮存货架03，实现与贮存货架03间的动力传输。由于在动力杆伸出过程中，销钉314不一定准确的进入贮存货架母头001对应孔位，这就需要销钉314能在轴向（平移方向）进行弹性浮动，以便在旋转过程中依靠弹性力使得销钉314卡入贮存货架母头001对应孔位，如图4所示。在本装置中，通过将销钉314安装在花键盘315上，花键盘315安装在花键轴311上，并且与弹簧316和固定环317组成一个弹性复位机构，从而一方面实现销钉314在轴向的浮动，另一方面可将花键轴311的旋转运动传递至花键盘315上，从而实现销钉314轴向浮动和扭矩传递的双重作用。

另外，由于本装置设计用于重型目标产品04的对接移载，因此在使用过程中难免产生形变，导致花键轴311与贮存货架母头001难以同心，导致销钉314无法进入贮存货架母头001对应孔位，极端情况下甚至销钉314卡在贮存货架母头001外围。因此，这就需要，在销钉314与贮存货架母头001接触前需要进行导向，从而确保花键轴311与贮存货架母头001偏差较小，保证对接过程的顺利进行。因此，本装置在花键轴311上安装有导向顶尖313，用于对接时的导向，如图5所示。

如图6所示，动力对接平移机构32主要由平移直线导轨321、平移板322、水平限位解锁杆323、接近开关感应片324以及接近开关传感器325等组成。平移直线导轨321沿y向固定在安装框架1底板上；平移板322位于平移直线导轨321上，在动力对接平移驱动部件33的驱动下，能够沿平移直线导轨321移动；水平限位解锁杆323沿y向固定在平移板322两端，用于解锁贮存货架03的水平限位；接近开关感应片324安装在平移板322上，用于与接近开关传感器325通信，接近开关传感器325检测接近开关感应片324判断目标产品04是否到位。

动力对接平移机构32通过与动力对接平移驱动部件33一起，实现花键轴311的平移伸出动作。主要是通过移动安装在平移直线导轨321上的平移板322实现滑动。同时在平移的过程中可通过接近开关传感器325检测安装在平移板322上的接近开关感应片324判断平移动作是否到位。

此外，由于在贮存货架03上也存在相应的贮存货架水平限位装置003，在对目标产品04进行移载前，需要将贮存货架水平限位装置003进行解锁，其解锁的动力同样来源于本装置，如图7所示。图7中，附图标记002为贮存货架水平限位接口，003为贮存货架水平限位装置。因此，在平移板322上，同时安装有用于贮存货架水平限位装置003解锁的水平限位解锁杆323，水平限位解锁杆323伸入贮存货架水平限位接口002，实现贮存货架水平限位装置003解锁。

如图8所示，动力对接平移驱动部件33主要由动力对接平移驱动电机331、动力对接平移驱动减速机332、减速机支架333、第一联轴器334、丝杆支撑座335、梯形丝杆336、丝杆螺母337、浮动压块338等组成。动力对接平移驱动电机331与动力对接平移驱动减速机332通过减速机支架333固定在安装框架1底板上；梯形丝杆336的两端通过丝杆支撑座335固定在安装框架1底板上；丝杆螺母337套装在梯形丝杆336上，并通过浮动压块338与平移板322实现浮动连接；动力对接平移驱动电机331与动力对接平移驱动减速机332驱动梯形丝杆336转动，梯形丝杆336的转动导致丝杆螺母337的平移运动，从而使得平移板322沿y向双向平移。丝杆螺母337与动力对接平移机构32通过浮动压块338连接，从而使得动力对接平移机构32进行平移运动，最终导致安装在平移机构上的动力对接杆部件31完成伸出动作。

整个动力对接平移驱动部件33不随动力对接平移机构32的运动而运动，避免电机线缆产生运动，这样一方面可节省整个装置的空间，另一方面可避免线缆长期运动带来的疲劳受损，造成电力泄露，避免对易燃易爆目标产品04产生安全事故；利用梯形丝杆336的自锁特性，可防止对接过程中因断电或急停等原因导致的对接杆回弹现象的产生，从而避免移载任务的失败；浮动压块338与丝杆螺母337之间有较大缝隙，通过浮动压块338将丝杆螺母337压在动力对接平移机构32上，而不是将丝杆螺母337直接与动力对接平移机构32螺接，可避免平移过程因制造等原因造成的卡滞现象。

如图9所示，动力对接杆旋转驱动部件34用于实现花键轴311的旋转运动，主要由动力对接旋转驱动电机341、电机安装支架342、第二联轴器343、延长轴344、动力对接旋转驱动减速机345等组成。动力对接旋转驱动电机341通过电机安装支架342固定在安装框架1底板上；动力对接旋转驱动减速机345固定在安装框架1底板上；动力对接旋转驱动电机341输出轴通过第二联轴器343及延长轴344与动力对接旋转驱动减速机345连接；沿花键轴311长度方向设有滑动键318，花键轴311与动力对接旋转驱动减速机345通过滑动键318连接。动力对接杆旋转驱动部件34驱动动力对接杆部件31自转。

整个动力对接杆旋转驱动部件34不随动力对接平移机构32的运动而运动，避免电机线缆产生运动，这样一方面可节省整个装置的空间，另一方面可避免线缆长期运动带来的疲劳受损，造成电力泄露，避免对易燃易爆目标产品04产生安全事故。

如图10所示，水平限位部件35主要由水平限位压块351、水平限位弹性复位机构352、万向联轴器353、连接杆354以及水平限位止挡机构355组成。水平限位压块351安装在平移板322上。

如图11所示，水平限位弹性复位机构352包括复位弹簧3523、圆齿条3521及齿轮3522；复位弹簧3523沿y向延伸，一端与圆齿条3521固定，另一端为自由端，与水平限位压块351相对；齿轮3522与圆齿条3521啮合，且依次通过万向联轴器353、连接杆354与水平限位止挡机构355连接。

如图12所示，水平限位止挡机构355包括水平限位止挡安装座体3551、大齿轮3552、小齿轮3553、止挡块3554及弹性复位分度销3555；水平限位止挡安装座体3551内部具有大齿轮3552、小齿轮3553及止挡块3554的安装腔；大齿轮3552与小齿轮3553相互啮合位于水平限位止挡安装座体3551内部，且大齿轮3552与连接杆354连接；止挡块3554包括头部与尾部，尾部一侧开设有与小齿轮3553啮合的齿牙；尾部位于水平限位止挡安装座体3551内部，且与小齿轮3553啮合，在小齿轮3553驱动下能够在水平限位止挡安装座体3551内部沿z向移动。弹性复位分度销3555固定在水平限位止挡安装座体3551侧壁；止挡块3554尾部另一侧开设有与弹性复位分度销3555相配合的销孔；用于异常情况下人工实现水平限位的解锁。水平限位压块351安装在动力对接平移机构32上，在平移过程中，水平限位压块351压缩水平限位弹性复位机构352中的圆齿条3521，圆齿条3521驱动水平限位弹性复位机构中的齿轮3522转动，从而驱动万向联轴器353以及连接杆354转动，连接杆354转动驱动水平限位止挡机构355中的大齿轮3552转动，进一步驱动止挡块3554下降，完成水平限位的解锁；水平限位锁紧的过程与此相反，在动力对接平移机构32复位过程中，利用水平限位弹性复位机构352中的复位弹簧3523实现止挡块3554的升起，实现水平限位的锁紧。

Claims (10)

1.一种用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：包括安装框架（1）及固定在安装框架（1）上的动力辊筒组件（2）与动力对接及水平限位组件（3）；

动力辊筒组件（2）用于传输目标产品（04）；

动力对接及水平限位组件（3）用于将动力传递至贮存货架（03）并对贮存货架水平限位装置（003）进行解锁，通过驱动贮存货架（03）的传输装置将目标产品（04）传输至动力辊筒组件（2）上，并在传输过程中对目标产品（04）进行限位，防止目标产品（04）晃动跌落。

2.根据权利要求1所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接及水平限位组件（3）包括动力对接平移驱动部件（33）、动力对接平移机构（32）、动力对接杆部件（31）、动力对接杆旋转驱动部件（34）和水平限位部件（35）；动力对接杆部件（31）固定在动力对接平移机构（32）上；动力对接平移驱动部件（33）、动力对接平移机构（32）、动力对接杆旋转驱动部件（34）和水平限位部件（35）均安装在安装框架（1）底板上；定义安装框架（1）底板所在平面为xy平面；

动力对接平移驱动部件（33）用于驱动动力对接平移机构（32）在xy平面内沿y向双向平移；

动力对接平移机构（32）一方面用于带动动力对接杆部件（31）沿y向双向平移，与贮存货架（03）对接；另一方面用于解锁贮存货架水平限位装置（003）；

动力对接杆旋转驱动部件（34）用于驱动动力对接杆部件（31）自转，进而将动力传递至贮存货架（03）；

水平限位部件（35）用于对目标产品（04）进行x方向的限位，避免运输过程中目标产品（04）出现晃动。

3.根据权利要求2所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接杆部件（31）包括花键轴（311）、至少两个带座轴承（312）、两个花键盘（315）、两个弹簧（316）、两个固定环（317）及至少四个销钉（314）；

花键轴（311）沿y向延伸，其两端穿入两个带座轴承（312），通过两个带座轴承（312）固定在动力对接平移机构（32）上；

两个弹簧（316）分别通过固定环（317）同轴固定在花键轴（311）的两端；

两个花键盘（315）分别固定在弹簧（316）的自由端；

销钉（314）固定在花键盘（315）上，每个花键盘（315）上至少固定两个销钉（314）；

弹簧（316）和固定环（317）组成一个弹性复位机构，一方面实现销钉（314）在轴向的浮动，另一方面将花键轴（311）的旋转运动传递至花键盘（315）上。

4.根据权利要求3所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接杆部件（31）还包括两个导向顶尖（313），两个导向顶尖（313）分别固定在花键盘（315）上，两个导向顶尖（313）轴向中心线与花键轴（311）轴线位于同一直线，用于与贮存货架母头（001）对接。

5.根据权利要求4所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接平移机构（32）包括平移直线导轨（321）、平移板（322）、水平限位解锁杆（323）、接近开关感应片（324）以及接近开关传感器（325）；

平移直线导轨（321）沿y向固定在安装框架（1）底板上；平移板（322）位于平移直线导轨（321）上，在动力对接平移驱动部件（33）的驱动下，能够沿平移直线导轨（321）移动；

水平限位解锁杆（323）沿y向固定在平移板（322）两端，用于解锁贮存货架水平限位装置（003）；接近开关感应片（324）安装在平移板（322）上，用于与接近开关传感器（325）通信，接近开关传感器（325）检测接近开关感应片（324）判断目标产品（04）是否到位。

6.根据权利要求5所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接平移驱动部件（33）包括动力对接平移驱动电机（331）、动力对接平移驱动减速机（332）、减速机支架（333）、第一联轴器（334）、丝杆支撑座（335）、梯形丝杆（336）、丝杆螺母（337）及浮动压块（338）；

动力对接平移驱动电机（331）与动力对接平移驱动减速机（332）通过减速机支架（333）固定在安装框架（1）底板上；梯形丝杆（336）的两端通过丝杆支撑座（335）固定在安装框架（1）底板上；

丝杆螺母（337）套装在梯形丝杆（336）上，并通过浮动压块（338）与平移板（322）实现浮动连接。

7.根据权利要求6所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：动力对接杆旋转驱动部件（34）包括动力对接旋转驱动电机（341）、电机安装支架（342）、第二联轴器（343）、延长轴（344）及动力对接旋转驱动减速机（345）；

动力对接旋转驱动电机（341）通过电机安装支架（342）固定在安装框架（1）底板上；动力对接旋转驱动减速机（345）固定在安装框架（1）底板上；

动力对接旋转驱动电机（341）输出轴通过第二联轴器（343）及延长轴（344）与动力对接旋转驱动减速机（345）连接；动力对接旋转驱动电机（341）驱动花键轴（311）自转。

8.根据权利要求7所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：沿花键轴（311）长度方向设有滑动键（318），花键轴（311）与动力对接旋转驱动减速机（345）通过滑动键（318）连接。

9.根据权利要求8所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：水平限位部件（35）包括水平限位压块（351）、水平限位弹性复位机构（352）、万向联轴器（353）、连接杆（354）、以及水平限位止挡机构（355）；

水平限位压块（351）安装在平移板（322）上；

水平限位弹性复位机构（352）包括复位弹簧（3523）、圆齿条（3521）及齿轮（3522）；复位弹簧（3523）沿y向延伸，一端与圆齿条（3521）固定，另一端为自由端，与水平限位压块（351）相对；齿轮（3522）与圆齿条（3521）啮合，且依次通过万向联轴器（353）、连接杆（354）与水平限位止挡机构（355）连接；

水平限位止挡机构（355）包括水平限位止挡安装座体（3551）、大齿轮（3552）、小齿轮（3553）及止挡块（3554）；水平限位止挡安装座体（3551）内部具有大齿轮（3552）、小齿轮（3553）及止挡块（3554）的安装腔；大齿轮（3552）与小齿轮（3553）相互啮合位于水平限位止挡安装座体（3551）内部，且大齿轮（3552）与连接杆（354）连接；止挡块（3554）包括头部与尾部，尾部一侧开设有与小齿轮（3553）啮合的齿牙；尾部位于水平限位止挡安装座体（3551）内部，且与小齿轮（3553）啮合，在小齿轮（3553）驱动下能够在水平限位止挡安装座体（3551）内部沿z向移动。

10.根据权利要求9所述的用于重载产品的双主动对接多级移载装置，其特征在于：水平限位止挡机构（355）还包括弹性复位分度销（3555），弹性复位分度销（3555）固定在水平限位止挡安装座体（3551）侧壁，止挡块（3554）尾部另一侧开设有与弹性复位分度销（3555）相配合的销孔，用于异常情况下人工实现水平限位的解锁。

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