CN210683103U - 一种自动导引运载车的连杆模组及自动导引运载车 - Google Patents

Abstract

本公开属于自动导引运载车技术领域，具体涉及一种自动导引运载车的连杆组件，用于连接所述载物托盘与所述底板，其特征在于，包括：上端安装板，用于支撑所述载物托盘；中间架，平行于所述上端安装板设置；第一连杆组件，设置于所述上端安装板与所述中间架之间，能够改变所述上端安装板与所述中间架之间的距离；以及第二连杆组件，设置于所述中间架与所述底板之间，能够改变所述中间架与所述底板之间的距离。根据本公开实施例所提供的连杆组件，至少能够避免自动导引运载车因为运载物体偏载而导致举升结构失效的现象。

Description

一种自动导引运载车的连杆模组及自动导引运载车

技术领域

本公开涉及自动导引运载车领域，尤其涉及一种自动导引运载车的连杆模组及自动导引运载车。

背景技术

自动导引运载车(AGV，Automated-Guided-Vehicle)是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。为实现特定的移载功能，自动导引运载车需要具有一定的举升能力，从而将所运载的货物举升至设定的高度。相关的自动导引运载车多采用丝杠、滑轨或楔形块的举升方式进行举升作业。

以丝杠为例，相关的自动导引运载车采用多根丝杠(或丝杆)顶升的形式，通过对多根丝杆进行同步高度调节，使置于所述多根丝杠顶部的货物被平稳举升。然而采用多根丝杆顶升的形式，会使丝杆承受轴向力的同时，在运载车行进或者货物偏载的情况下进一步承受径向力，不符合丝杆的标准使用规范，容易由于使用不当而导致丝杆组件失效。此外，对多根丝杆的同步高度调节难度较高，且高度调节过程中稍有不同步都会使货物出现滑落的风险。

还有部分自动导引运载车采用中空丝杠顶升的形式，利用中空丝杠较大的轴径，平稳承载所运载的货物，并增大了丝杆对径向力的承受能力。然而中空丝杆的精度要求较高，使得加工难度与加工成本均较高，此外，中空丝杆虽然具备一定的径向力承受能力，但是在使用过程中如果长期承受径向力，还是会导致丝杆的结构受损。

而对于通过滑轨或楔形块形式进行举升作业的自动导引运载车而言，其与举升相关的部件占用空间较大，需要增加的辅助设备也较多，使得自动导引运载车整体成本高且不便于拆卸组装。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种自动导引运载车的连杆模组及自动导引运载车，能够避免自动导引运载车因为运载物体偏载而导致举升结构失效的现象。

在本公开的一个方面，提供一种自动导引运载车的连杆模组，用于连接所述载物托盘与所述底板，并由举升模组驱动，其特征在于，包括：

上端安装板，用于支撑所述载物托盘；

中间架，平行于所述上端安装板设置；

第一连杆组件，设置于所述上端安装板与所述中间架之间，能够改变所述上端安装板与所述中间架之间的距离；以及

第二连杆组件，设置于所述中间架与所述底板之间，能够改变所述中间架与所述底板之间的距离。

在一些实施例中，所述第一连杆组件包括：

第一连杆，第一端通过第一铰接轴铰接至所述上端安装板，第二端通过第二铰接轴铰接至所述中间架；

所述第二连杆组件包括：

第二连杆，第一端通过第三铰接轴铰接至所述中间架，第二端通过第四铰接轴铰接至所述底板。

在一些实施例中，所述第二铰接轴与所述第三铰接轴共轴设置，以使所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端在所述中间架的铰接位置相同。

在一些实施例中，所述第一连杆与所述第二连杆长度相同，且所述第一铰接轴、所述第二铰接轴、所述第三铰接轴和所述第四铰接轴的轴线互相平行。

在一些实施例中，所述连杆模组通过所述第一铰接轴连接至所述举升模组，在所述举升模组驱动所述连杆模组的过程中，所述第一铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线在所述底板上的正投影重合。

在一些实施例中，所述第一连杆为至少三个，所述至少三个第一连杆长度相同，且所述至少三个第一连杆彼此平行设置，所述第二连杆为至少三个，所述至少三个第二连杆长度相同，且所述至少三个第二连杆彼此平行设置。

在一些实施例中，所述至少三个第一连杆或所述至少三个第二连杆与所述中间架的铰接位置在所述底板的正投影分别位于多边形的不同顶点。

在一些实施例中，所述连杆模组为至少一个，当所述连杆模组为至少两个时，所述至少两个连杆模组彼此沿所述第一方向设置并连接，任意两个所述至少两个连杆模组中的所述第一铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线在所述底板上的正投影均互相重合。

在一些实施例中，所述中间架包括：

第一凹槽，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架的一端，能够与所述第一连杆组件和所述第二连杆组件形成第一容纳空间；以及

第二凹槽，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架远离所述第一凹槽的一端，能够与所述第一连杆组件和所述第二连杆组件形成第二容纳空间；

其中，在所述举升模组驱动所述连杆模组的过程中，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件在所述底板的正投影和所述第一凹槽、所述第二凹槽在所述底板的正投影不重叠。

在本公开的另一个方面，提供一种自动引导运载车，包括如前文任一实施例中所述的连杆组件。

因此，根据本公开实施例所提供的连杆组件，至少能够避免自动导引运载车因为运载物体偏载而导致举升结构失效的现象。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升机构的整体结构示意图；

图2是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升模组的结构示意图；

图3是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升模组的剖面结构示意图；

图4是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升模组俯视角度的结构示意图；

图5是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的箱体的结构示意图；

图6是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升托架的结构示意图；

图7是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的举升模组侧视角度的结构示意图；

图8是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的连杆模组的结构示意图；

图9是根据本公开一些实施例的自动导引运载车的旋转模组的结构示意图；

图中：

1、载物托盘；

2、底板；

3、连杆模组，31、上端安装板，32、中间架，321、第一凹槽， 322、第二凹槽，33、第一连杆组件，331、第一连杆，332、第一铰接轴，333、第二铰接轴，34、第二连杆组件，341、第二连杆，342、第三铰接轴，343、第四铰接轴；

4、举升模组，41、第一动力源，411、第一齿轮，42、举升托架， 421、丝杆固定孔，43、传动组件，431、中间轴，431a、第一台阶轴段，431b、第二台阶轴段，431c、第一中空轴腔，431d、第二中空轴腔，432、丝母，433、丝杆，434、第二齿轮，435、第一圆锥滚子轴承，436、第二圆锥滚子轴承，437、锁紧挡圈，438、第一防尘圈，439、第二防尘圈44、箱体，441、第一台阶孔，442、第二台阶孔，443、导引块固定耳，444、电机固定耳，45、滑轨，451、对称面，46、导引块，47、连杆组件连接孔；

5、旋转模组，51、回转支撑内圈，52、回转支撑外圈，53、第二动力源，54、第三齿轮；

6、光电传感器。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1～9所示，在本公开的一个方面，提供一种自动导引运载车的连杆模组3，用于连接所述载物托盘1与所述底板2，并由举升模组 4驱动，其特征在于，包括：

上端安装板31，用于支撑所述载物托盘1；

中间架32，平行于所述上端安装板31设置；

第一连杆组件33，设置于所述上端安装板31与所述中间架32 之间，能够改变所述上端安装板31与所述中间架32之间的距离；以及

第二连杆组件34，设置于所述中间架32与所述底板2之间，能够改变所述中间架32与所述底板2之间的距离。

如图8所示，所述连杆组件采用载物托盘1-第一连杆组件33-中间架32-第二连杆组件34-底板2这样的三层平面之间夹装两级连杆的形式，不但通过所述中间架32保证了所述连杆组件的整体稳固度，而且通过两级连杆组件使所述连杆模组3具有充足的伸缩空间。

进一步的，为了实现载物托盘1-第一连杆组件33-中间架32-第二连杆组件34-底板2之间的相互连接，在一些实施例中，所述第一连杆组件33包括：

第一连杆331，第一端通过第一铰接轴332铰接至所述上端安装板31，第二端通过第二铰接轴333铰接至所述中间架32；

所述第二连杆组件34包括：

第二连杆341，第一端通过第三铰接轴342铰接至所述中间架32，第二端通过第四铰接轴343铰接至所述底板2。

通过铰接安装至所述载物托盘1、所述中间架32或所述底板2 的所述第一连杆331或所述第二连杆341，能够通过绕铰接点转动的方式改变三层平面之间的间距，从而改变所述连杆模组3中上端安装板31与底板2之间的距离。当然，对于本领域技术人员而言，所述第一连杆组件33和所述第二连杆组件34也可以采用伸缩连杆的形式改变所述上端安装板31与所述底板2之间的距离。

相对于采用伸缩连杆的形式，采用铰接可转动形式的连杆的结构较简单，使得所述连杆模组3的整体体积较小，且铰接的连杆还可以传递力矩，能够将由货物偏载或自动导引运载车加/减速而造成的偏转力矩由所述上层安装板传递至所述底板2，从而使偏转力矩不作用于所述自动导引运载车的其他功能模组，提高运载车的整体结构可靠性。

进一步的，为了进一步简化所述连杆模组3，如图8所示，在一些实施例中，所述第二铰接轴333与所述第三铰接轴342共轴设置，以使所述第一连杆331的第二端与所述第二连杆341的第一端在所述中间架32的铰接位置相同。

共轴设置的一组所述第二铰接轴333与所述第三铰接轴342共同铰接安装于所述中间架32，使得所述中间架32上仅需开设一个对应的铰接孔，并仅设置一个对应的铰接插销/轴和一个对应的轴卡，使得中间架32的结构得到简化。

进一步的，在一些实施例中，所述第一连杆331与所述第二连杆 341长度相同，且所述第一铰接轴332、所述第二铰接轴333、所述第三铰接轴342和所述第四铰接轴343的轴线互相平行。

轴线互相平行设置的所述第一铰接轴332、所述第二铰接轴333、所述第三铰接轴342和所述第四铰接轴343，使得所述第一连杆331 和所述第二连杆341旋转所在的平面平行或共面；而长度相同的所述第一连杆331和所述第二连杆341则可以分别以所述第二铰接点、所述第三铰接点为圆心，具有相同半径长度的轨迹圆。

进一步的，在一些实施例中，所述连杆模组3通过所述第一铰接轴332连接至所述举升模组4，在所述举升模组4驱动所述连杆模组3 的过程中，所述第一铰接轴332的轴线与所述第四铰接轴343的轴线在所述底板2上的正投影重合。

在所述第一连杆331和所述第二连杆341旋转所在的平面平行或共面，且所述第一连杆331和所述第二连杆341则可以分别以所述第二铰接点、所述第三铰接点为圆心，具有相同半径长度的轨迹圆的基础上，当所述连杆模组3通过所述第一铰接轴332连接至所述举升模组4，且所述举升模组4的举升方向沿直线时，所述第一铰接轴332 的轴线与所述第四铰接轴343的轴线在所述底板2上的正投影就能重合，从而保证所述上端安装板31与所述底板2在所述举升模组4驱动所述连杆模组3的过程中保持互相平行。

进一步的，为了使得所述上端安装板31、所述中间架32与所述底板2之间的连接稳固，在一些实施例中，所述第一连杆331为至少三个，所述至少三个第一连杆331长度相同，且所述至少三个第一连杆331彼此平行设置，所述第二连杆341为至少三个，所述至少三个第二连杆341长度相同，且所述至少三个第二连杆341彼此平行设置。

而为了保证在所述第一连杆331或所述第二连杆341为至少三个时，所述上端安装板31、所述中间架32与所述底板2之间连接的平衡性，在一些实施例中，所述至少三个第一连杆331或所述至少三个第二连杆341与所述中间架32的铰接位置在所述底板2的正投影分别位于多边形的不同顶点。

进一步的，为了检测所述载物托盘1的位置，如图1所示，在一些实施例中，所述举升机构还包括：

光电传感器6，设置于所述连杆模组3，用于检测所述载物托盘1 相对于底板2的距离。

进一步的，为了实现所述举升机构的小型化，在一些实施例中，所述中间架32包括：

第一凹槽321，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架32的一端，能够与所述第一连杆组件33和所述第二连杆组件34形成第一容纳空间；以及

第二凹槽322，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架32远离所述第一凹槽321的一端，能够与所述第一连杆组件33和所述第二连杆组件34形成第二容纳空间；

其中，在所述举升模组4驱动所述连杆模组的过程中，所述第一连杆组件33、所述第二连杆组件34在所述底板2的正投影和所述第一凹槽321、所述第二凹槽322在所述底板2的正投影不重叠。

所述第一凹槽321与所述第二凹槽332分别与所述连杆组件形成了位于所述连杆组件两侧的容纳空间，从而为所述举升模组4与所述旋转模组5提供了足够的空间，使得所述举升模组4、旋转模组5、连杆模组3一同被以相对紧凑的位置关系容纳于所述底板2所对应的空间区域内，从而进一步使所述举升机构整体模块化，体积小型化。

在本公开的另一个方面，提供一种自动引导运载车，包括如前文任一实施例中所述的举升机构。

因此，根据本公开实施例所提供的举升机构，至少能够避免运载物体偏载而导致举升结构失效。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种自动导引运载车的连杆模组，用于连接载物托盘(1)与底板(2)，并由举升模组(4)驱动，其特征在于，包括：

上端安装板(31)，用于支撑所述载物托盘(1)；

中间架(32)，平行于所述上端安装板(31)设置；

第一连杆组件(33)，设置于所述上端安装板(31)与所述中间架(32)之间，能够改变所述上端安装板(31)与所述中间架(32)之间的距离；以及

第二连杆组件(34)，设置于所述中间架(32)与所述底板(2)之间，能够改变所述中间架(32)与所述底板(2)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的连杆模组，其特征在于，所述第一连杆组件(33)包括：

第一连杆(331)，第一端通过第一铰接轴(332)铰接至所述上端安装板(31)，第二端通过第二铰接轴(333)铰接至所述中间架(32)；

所述第二连杆组件(34)包括：

第二连杆(341)，第一端通过第三铰接轴(342)铰接至所述中间架(32)，第二端通过第四铰接轴(343)铰接至所述底板(2)。

3.根据权利要求2所述的连杆模组，其特征在于，所述第二铰接轴(333)与所述第三铰接轴(342)共轴设置，以使所述第一连杆(331)的第二端与所述第二连杆(341)的第一端在所述中间架(32)的铰接位置相同。

4.根据权利要求3所述的连杆模组，其特征在于，所述第一连杆(331)与所述第二连杆(341)长度相同，且所述第一铰接轴(332)、所述第二铰接轴(333)、所述第三铰接轴(342)和所述第四铰接轴(343)的轴线互相平行。

5.根据权利要求4所述的连杆模组，其特征在于，所述连杆模组通过所述第一铰接轴(332)连接至所述举升模组(4)，在所述举升模组(4)驱动所述连杆模组的过程中，所述第一铰接轴(332)的轴线与所述第四铰接轴(343)的轴线在所述底板(2)上的正投影重合。

6.根据权利要求2所述的连杆模组，其特征在于，所述第一连杆(331)为至少三个，所述至少三个第一连杆(331)长度相同，且所述至少三个第一连杆(331)彼此平行设置，所述第二连杆(341)为至少三个，所述至少三个第二连杆(341)长度相同，且所述至少三个第二连杆(341)彼此平行设置。

7.根据权利要求6所述的连杆模组，其特征在于，所述至少三个第一连杆(331)或所述至少三个第二连杆(341)与所述中间架(32)的铰接位置在所述底板(2)的正投影分别位于多边形的不同顶点。

8.根据权利要求6所述的连杆模组，其特征在于，所述连杆模组为至少一个，当所述连杆模组为至少两个时，所述至少两个连杆模组彼此沿所述第一方向设置并连接，任意两个所述至少两个连杆模组中的所述第一铰接轴(332)的轴线与所述第四铰接轴(343)的轴线在所述底板(2)上的正投影均互相重合。

9.根据权利要求1所述的连杆模组，其特征在于，所述中间架(32)包括：

第一凹槽(321)，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架(32)的一端，能够与所述第一连杆组件(33)和所述第二连杆组件(34)形成第一容纳空间；以及

第二凹槽(322)，沿竖直方向贯通地开设于所述中间架(32)远离所述第一凹槽(321)的一端，能够与所述第一连杆组件(33)和所述第二连杆组件(34)形成第二容纳空间；

其中，在所述举升模组(4)驱动所述连杆模组的过程中，所述第一连杆组件(33)、所述第二连杆组件(34)在所述底板(2)的正投影和所述第一凹槽(321)、所述第二凹槽(322)在所述底板(2)的正投影不重叠。

10.一种自动引导运载车，其特征在于，包括如权利要求1～9任一所述的连杆模组。

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