CN214086125U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运机器人，包括搬运装置、立柱结构和驱动机构，驱动机构与搬运装置连接，以驱动搬运装置相对于立柱结构升降；驱动机构包括驱动件、转轴组件和至少一个绕线轮，绕线轮上绕设有牵引件，牵引件与搬运装置连接，转轴组件包括连接件和转轴组，转轴组具有至少两个转轴，至少一根转轴上设置绕线轮，驱动件用于驱动任一转轴旋转，各转轴通过连接件依次连接，以使各转轴同步旋转。本申请提供的搬运机器人，可以减小搬运机器人的搬运装置在升降的过程中的异响。

Description

搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人可以包括搬运装置、立柱结构和驱动机构，驱动机构与搬运装置连接，以驱动搬运装置相对于立柱结构升降。其中，驱动机构可以包括电机、传动轴和两个分别连接在传动轴两端的同步轮，电机通过传动轴驱动同步轮旋转。

但是，由于传动轴上固定的部件较多，同一根传动轴上需要装配多个轴承，由于装配误差等原因，多个轴承的圆心不同心，容易对转轴造成较严重的磨损，且导致搬运机器人的搬运装置在升降的过程中具有较大的异响。

实用新型内容

本申请提供一种搬运机器人，可以减小搬运机器人的搬运装置在升降的过程中的异响。

本申请提供了一种搬运机器人，包括搬运装置、立柱结构和驱动机构，驱动机构与搬运装置连接，以驱动搬运装置相对于立柱结构升降；

驱动机构包括驱动件、转轴组件和至少一个绕线轮，绕线轮上绕设有牵引件，牵引件与搬运装置连接，转轴组件包括连接件和转轴组，转轴组具有至少两个转轴，至少一根转轴上设置绕线轮，驱动件用于驱动任一转轴旋转，各转轴通过连接件依次连接，以使各转轴同步旋转。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，具有绕线轮的转轴具有相同的旋转角速度。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，相邻的转轴通过至少一个连接件连接，当连接件为两个或两个以上时，各连接件依次连接。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，转轴组包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，第三转轴的两端分别通过至少一个连接件连接第一转轴和第二转轴，第一转轴上和第二转轴上均设置绕线轮，驱动件用于驱动第三转轴旋转。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，连接件为联轴器。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，连接件为等速万向节。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，驱动机构还包括传动组件，驱动件通过传动组件与转轴连接，传动组件用于将驱动件的驱动力传递至转轴。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，传动组件包括箱体和位于箱体内的齿轮组，齿轮组包括第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，箱体和第二齿轮穿设在转轴上，驱动件驱动第一齿轮旋转，以使第一齿轮通过第二齿轮驱动转轴旋转。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，传动组件包括减速机，减速机的输入轴与驱动件的输出轴连接，减速机的输出轴与转轴连接。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，减速机的壳体与驱动件的壳体连接，减速机的壳体还与箱体连接。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，减速机和驱动件在朝向箱体的表面上的投影位于箱体的表面内；

和/或，驱动件的输出轴的轴线、第二齿轮的轴线和与第三齿轮连接的转轴的轴线之间相互平行。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，还包括移动底盘，立柱结构包括立柱组和横梁，立柱组包括至少两个相互平行的立柱，横梁连接在各立柱之间，各立柱的第一端与移动底盘连接，驱动机构与横梁连接。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，立柱组包括第一立柱和第二立柱，横梁连接在第一立柱和第二立柱之间；

第一立柱的第一端和第二立柱的第一端与移动底盘连接，第一立柱的第二端和第二立柱的第二端均具有安装件，安装件上设有容置槽，绕线轮收容于不同的容置槽。

作为一种可选的方式，本申请提供的搬运机器人，绕线轮相对的两侧均具有卡环，卡环套接在转轴上，以将绕线轮固定于转轴上。

本申请提供的搬运机器人，通过设置驱动机构，驱动机构包括驱动件、转轴组件和至少一个绕线轮，通过驱动件的驱动转轴组中的任一转轴旋转，相邻的转轴之间通过连接件连接，与电机连接的转轴通过连接件驱动各转轴与其同步旋转，同时驱动连接在转轴上的绕线轮旋转，以使绕线轮上的牵引件带动搬运装置相对于立柱结构上升或下降。通过分段设置多个转轴，转轴上分别设置不同的部件，以减小装配误差，即增加了装置精度，减小了转轴的磨损，由此，可以减小搬运机器人的搬运装置在升降的过程中的异响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的位置示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的结构示意图一；

图5为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的结构示意图二；

图6为本申请实施例提供的搬运机器人中箱体和齿轮组的结构示意图。

附图标记说明：

100-搬运装置；

200-立柱结构；210-横梁；220-第一立柱；230-第二立柱；240-安装件； 241-容置槽；242-第一壳体；243-第二壳体；250-侧板；260-盖板；

300-驱动机构；310-驱动件；320-转轴组件；321-连接件；322-转轴；3221-第一转轴；3222-第二转轴；3223-第三转轴；330-绕线轮；340-传动组件；341-箱体；342-第一齿轮；343-第二齿轮；344-减速机；350-延伸部；

400-移动底盘；

500-卡环；

600-存储货架。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的位置示意图；图3为图2中A处的局部放大图；图4为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的结构示意图一。参见图1至图4所示，本申请提供的搬运机器人，包括搬运装置 100、立柱结构200和驱动机构300，驱动机构300与搬运装置100连接，以驱动搬运装置100相对于立柱结构200升降。

在本申请中，搬运机器人可应用于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统等。在本实施例中，以搬运机器人应用于智能仓储系统为例，进行说明。

为了便于搬运机器人移动，搬运机器人还可以包括移动底盘400，立柱结构200可以连接在移动底盘400上，通过移动底盘400驱动立柱结构 200在搬运机器人的工作面(例如地面)移动。在具体实现时，立柱结构 200可以与移动底盘400垂直，也就是说，立柱架构200沿竖直方向设置，立柱结构200的延伸方向为竖直方向。

搬运装置100用于搬运货物。由于，搬运装置100连接在立柱结构200 上，在移动底盘400移动时，可通过连接在移动底盘400上的立柱机构200 同时带动搬运装置100移动，从而使搬运机器人在仓库的不同位置运输货物。其中，驱动机构300可以驱动搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降，以使搬运装置100能搬运位于不同高度的货物。

为了防止搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降摇晃，在一些实施例中，搬运装置100可以与立柱结构200滑动或滚动连接，通过立柱结构200为搬运装置100提供导向，由此，防止搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降摇晃，以使搬运装置100能平稳的上升或者下降。示例性的，立柱结构200上可以设置滑槽，滑槽沿竖直方向延伸，搬运装置100上设置可插设于滑槽内的滑块或者滚轮，滑块沿滑槽的延伸方向移动，或者滚轮沿滑槽的延伸方向移动和滚动。

其中，对于驱动机构300的位置不做限制，驱动机构300可以位于立柱结构200上，也可以位于移动底盘400上。只要驱动机构300可以驱动搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降即可。

本申请提供的搬运机器人还可以包括多个存储货架600，存储货架600 位于立柱结构200上，且沿立柱结构200的延伸方向间隔设置。其中，相邻的存储货架600之间的间距可以相同，或者相邻的存储货架600之间的间距不同，可以根据需求对于存储货架600的位置进行设置，本实施例在此不加以限定。

其中，存储货架600用于存放货物，搬运装置100可以在存储货架600 或者其它放置货物的货架上存放或者拿取货物。其中，搬运装置100可以为机械臂、抱夹式货叉或者卡爪等本领域技术人员熟知的存取货物的装置。

在本申请中，驱动机构300包括驱动件310、转轴组件320和至少一个绕线轮330，绕线轮330上绕设有牵引件(图中未示出)，牵引件与搬运装置100连接，转轴组件320包括连接件321和转轴组，转轴组具有至少两个转轴322，至少一根转轴322上设置绕线轮330，驱动件310用于驱动任一转轴322旋转，各转轴322通过连接件321依次连接，以使各转轴 322同步旋转。

具体的，驱动件310可以为电机，通过电机的驱动转轴组中的任一转轴322旋转。相邻的转轴322之间通过连接件321连接，与电机连接的转轴322通过连接件321驱动各转轴322与其同步旋转，同时驱动连接在转轴322上的绕线轮330旋转。转轴322上可设置键槽，绕线轮330安装在转轴上时，通过键槽和平键将绕线轮330固定在转轴322上，以防止绕线轮330和转轴322相对转动。

在具体实现时，牵引件的第一端连接在绕线轮330上，且牵引件缠绕在绕线轮330上，牵引件的第二端与搬运装置100连接，绕线轮330旋转以收拢或释放牵引件，以驱动搬运装置100相对于立柱结构200升降。其中，绕线轮330可以设置两个，两个绕线轮330分别位于第一个转轴322 和第二个转轴322上，即搬运装置100连接两个牵引件，由此，以使搬运装置100与驱动机构300的连接更为稳固。绕线轮330可以设置两个以上，根据实际的需求选择绕线轮330的数量，同一转轴322上可以设置至少一个绕线轮330，本实施例对此不加以限制。

牵引件可以是由钢丝制成的钢丝绳，亦可以是尼龙绳。其中，牵引件可以选用钢丝绳，以使搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降时，不会因搬运装置100搬运的货物过重而崩断。

本申请提供的搬运机器人，通过设置驱动机构300，驱动机构300包括驱动件310、转轴组件320和至少一个绕线轮330，通过驱动件310的驱动转轴组中的任一转轴322旋转，相邻的转轴322之间通过连接件321 连接，与电机连接的转轴322通过连接件321驱动各转轴322与其同步旋转，同时驱动连接在转轴322上的绕线轮330旋转，以使绕线轮330上的牵引件带动搬运装置100相对于立柱结构200上升或下降。通过分段设置多个转轴322，各转轴322上分别设置不同的部件，以减小装配误差，即增加了装置精度，减小了转轴的磨损，由此，可以减小搬运机器人的搬运装置100在升降的过程中的异响。

在一些实施例中，连接件321为联轴器。其中，联轴器具有兼有补偿相邻的两个转轴322之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移(包括轴向偏移、径向偏移、角偏移或综合偏移)；以及缓和冲击、吸振的作用。保证传递的转矩要求，同时联轴器可自动对各转轴322补偿圆心误差，从而消除了搬运机器人的搬运装置100在升降的过程中的异响和转轴的磨损问题。

在另一些实施例中，连接件321为等速万向节。等速万向节为联轴器的一种，等速万向节用于将转轴322之间有夹角或相互位置有变化的两个转轴322连接起来，并使两个转轴322以相同的角速度传递动力。

本申请提供的搬运机器人，具有绕线轮330的转轴322具有相同的旋转角速度。由于绕线轮330上的牵引件带动搬运装置100相对于立柱结构 200上升或下降，将具有绕线轮330的转轴322旋转角速度设置为相同，这样，避免搬运装置100在升降的过程中产生倾斜，使搬运装置100能平稳的升降。

图5为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的结构示意图二。参见图4和图5所示，本申请提供的搬运机器人，相邻的转轴322通过至少一个连接件321连接。例如图4所示，相邻的转轴322通过至少连接件 321连接。参见图5所示，当连接件321为两个或两个以上时，各连接件 321依次连接。相对于通过一个连接件321连接相邻的转轴322，两个连接件321连接相邻的转轴322对各转轴322补偿圆心误差的范围更大。

请继续参见图3至图5所示，本申请提供的搬运机器人，转轴组包括第一转轴3221、第二转轴3222和第三转轴3223，第三转轴3223的两端分别通过至少一个连接件321连接第一转轴3221和第二转轴3222，第一转轴3221上和第二转轴3222上均设置绕线轮330，驱动件310用于驱动第三转轴3223旋转。

在本申请中，通过将具有绕线轮330的第一转轴3221和第二转轴3222 分别通过连接件321连接在第三转轴3223的两端，由此，以使不同的绕线轮330上的牵引件连接在搬运装置100的不同位置，示例性的，两个绕线轮330上的牵引件分别连接在搬运装置100相对的两侧，由此，使搬运装置100受到的牵引力较为均匀。

图6为本申请实施例提供的搬运机器人中箱体和齿轮组的结构示意图。参见图3至图6所示，本申请提供的搬运机器人，驱动机构300还包括传动组件340，驱动件310通过传动组件340与转轴322连接，传动组件340 用于将驱动件310的驱动力传递至转轴322。

在具体实现时，传动组件340可以为齿轮传动组件、也可以为皮带传动组件、链条链轮传动组件或者本领域技术人员所熟知的传动结构，本实施例在此不加以限制。

本申请提供的搬运机器人，传动组件340可以包括箱体341和位于箱体341内的齿轮组，齿轮组包括第一齿轮342和与第一齿轮342啮合的第二齿轮343，箱体341和第二齿轮343穿设在转轴322上，驱动件310驱动第一齿轮342旋转，以使第一齿轮342通过第二齿轮343驱动转轴322 旋转。也就是说，本申请采用的传动组件340为齿轮传动组件，通过采用齿轮传动组件，使驱动件310的驱动力传递至转轴322的传动较为平稳，传动比精确，齿轮传动组件的工作可靠，效率高，且寿命长。

本申请提供的搬运机器人，传动组件340包括减速机344，减速机344 的输入轴与驱动件310的输出轴连接，减速机344的输出轴与转轴322连接。其中，减速机344在驱动件310和转轴322之间起匹配转速和传递转矩的作用，在降低驱动件310的转速同时，提高驱动件310的输出扭矩。

在一些实施例中，减速机344的壳体与驱动件310的壳体连接，减速机344的壳体还与箱体341连接。也就是说，驱动件310、减速机344和传动组件340的箱体341依次连接，使驱动机构300的结构较为紧凑，由此，以节省驱动机构300占空的空间。

进一步的，本申请提供的搬运机器人，减速机344和驱动件310在朝向箱体341的表面上的投影位于箱体341的表面内。如图4所示，也就是说，驱动机构300的箱体341为其X方向和Y方向的最大尺寸，由此，进一步节省驱动机构300占空的空间。

可选的，驱动件310的输出轴的轴线、第二转轴3222的轴线和与第三转轴3223连接的转轴322的轴线之间相互平行。也就是说，减速机344、驱动件310、箱体341和转轴322可以沿图4中的Z方向设置，由此，使使驱动机构300的结构较为紧凑。

下面，对于结合立柱结构200对于驱动机构300的位置进行说明。

请继续参见图2至图6所示，本申请提供的搬运机器人，立柱结构200 包括立柱组和横梁210，立柱组包括至少两个相互平行的立柱，横梁210 连接在各立柱之间，各立柱的第一端与移动底盘400连接，驱动机构300 与横梁210连接。

具体的，搬运装置100可沿立柱上升或下降，各立柱的第一端与移动底盘400连接，且各立柱沿竖直方向延伸，横梁210连接在各立柱之间，且横梁210位于各立柱的上部或者各立柱的第二端，由此，增加搬运装置 100沿立柱的移动的行程。将驱动机构300连接在横梁210上，也可避免驱动机构300占用立柱的空间，避免驱动机构300影响搬运装置100沿立柱的移动的行程。

可以理解的是，驱动机构300也可以设置在移动底盘400，通过滑轮组、牵引件和驱动电机等部件实现搬运装置100沿立柱移动，此处不加以限制。

由此箱体341、减速机344和驱动件310依次连接，在具体实现时，驱动机构300的箱体341、减速机344和驱动件310中的至少一者与横梁210，由此，以将驱动机构300固定在横梁210上。

为了能紧固的将驱动机构300固定在立柱结构200上，立柱结构200 也可以包括至少一个侧板250，侧板250连接在各立柱之间，箱体341、减速机344和驱动件310中的至少一者与侧板250连接，由此，增加驱动机构300的固定点，以将驱动机构300紧固的固定在立柱结构200上。

在一些实施例中，横梁210上覆盖有盖板260，盖板260延伸覆盖至少部分立柱，通过盖板260保护驱动机构300。

需要说明的是，本实施例对于箱体341、减速机344和驱动件310中的至少一者与侧板250连接方式不加以限定。示例性的，箱体341、减速机344和驱动件310中的至少一者上可以设置延伸部350，延伸部350位于侧板250的上部，且与侧板250抵接。或者，箱体341、减速机344和驱动件310中的至少一者通过螺钉、卡接等连接方式与侧板250连接。

本申请提供的搬运机器人，立柱组可以包括第一立柱220和第二立柱 230，横梁210连接在第一立柱220和第二立柱230之间。

第一立柱220的第一端和第二立柱230的第一端与移动底盘400连接，第一立柱220的第二端和第二立柱230的第二端均具有安装件240，安装件240上设有容置槽241，绕线轮330收容于不同的容置槽241。

在具体实现时，安装件240可以包括第一壳体242和第二壳体243，第一壳体242和第二壳体243共同围成容置槽241。第一壳体242和第二壳体243上相对的两侧均具有半圆形的缺口，且第一壳体242和第二壳体 243上的缺口共同拼合成一个圆，圆内可安装轴承。安装绕线轮330时，第一立柱220的第二端和第二立柱230的第二端分别连接一第一壳体242，一个第一壳体242内放置一个绕线轮330，第一转轴3221或第二转轴3222 插接在轴承内，然后盖上第二壳体243，第二壳体243与第一壳体242连接，以将绕线轮330安装在容置槽241内。

其中，绕线轮330相对的两侧均具有卡环500，卡环500套接在转轴 322上，以将绕线轮330固定于转轴322上。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括搬运装置、立柱结构和驱动机构，所述驱动机构与所述搬运装置连接，以驱动所述搬运装置相对于所述立柱结构升降；

所述驱动机构包括驱动件、转轴组件和至少一个绕线轮，所述绕线轮上绕设有牵引件，所述牵引件与所述搬运装置连接，所述转轴组件包括连接件和转轴组，所述转轴组具有至少两个转轴，至少一根所述转轴上设置所述绕线轮，所述驱动件用于驱动任一所述转轴旋转，各所述转轴通过所述连接件依次连接，以使各所述转轴同步旋转。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，具有所述绕线轮的所述转轴具有相同的旋转角速度。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，相邻的所述转轴通过至少一个连接件连接，当所述连接件为两个或两个以上时，各所述连接件依次连接。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述转轴组包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，所述第三转轴的两端分别通过至少一个所述连接件连接所述第一转轴和所述第二转轴，所述第一转轴上和所述第二转轴上均设置所述绕线轮，所述驱动件用于驱动所述第三转轴旋转。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述连接件为联轴器。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述连接件为等速万向节。

7.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括传动组件，所述驱动件通过传动组件与所述转轴连接，所述传动组件用于将所述驱动件的驱动力传递至所述转轴。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括箱体和位于箱体内的齿轮组，所述齿轮组包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述箱体和所述第二齿轮穿设在所述转轴上，所述驱动件驱动所述第一齿轮旋转，以使所述第一齿轮通过所述第二齿轮驱动所述转轴旋转。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括减速机，所述减速机的输入轴与所述驱动件的输出轴连接，所述减速机的输出轴与所述转轴连接。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述减速机的壳体与所述驱动件的壳体连接，所述减速机的壳体还与所述箱体连接。

11.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述减速机和所述驱动件在朝向所述箱体的表面上的投影位于所述箱体的表面内；

和/或，所述驱动件的输出轴的轴线、所述第二转轴的轴线和与所述第三转轴连接的所述转轴的轴线之间相互平行。

12.根据权利要求1至11任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括移动底盘，所述立柱结构包括立柱组和横梁，所述立柱组包括至少两个相互平行的立柱，所述横梁连接在各所述立柱之间，各所述立柱的第一端与所述移动底盘连接，所述驱动机构与所述横梁连接。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱组包括第一立柱和第二立柱，所述横梁连接在所述第一立柱和所述第二立柱之间；

所述第一立柱的第一端和所述第二立柱的第一端与所述移动底盘连接，所述第一立柱的第二端和所述第二立柱的第二端均具有安装件，所述安装件上设有容置槽，所述绕线轮收容于不同的容置槽。

14.根据权利要求1至11任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述绕线轮相对的两侧均具有卡环，所述卡环套接在所述转轴上，以将所述绕线轮固定于所述转轴上。

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