CN210764145U

CN210764145U - 应用凸轮连杆结构的顶升装置

Info

Publication number: CN210764145U
Application number: CN201921530092.9U
Authority: CN
Inventors: 贾凌云; 李卫君
Original assignee: Zhejiang Mairui Robot Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Mairui Robot Co Ltd
Priority date: 2019-09-16
Filing date: 2019-09-16
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2029-09-16

Abstract

本实用新型公开了一种应用凸轮连杆结构的顶升装置，包括：安装座、载物平台、顶升组件和驱动组件；驱动组件包括：驱动电机、类凸轮连杆和动力连杆；顶升组件包括：安装台、滑动块、第一主动轴、第二主动轴、两个第一主动连杆、两个第二主动连杆、第一从动轴、第二从动轴、两个第一从动连杆、两个第二从动连杆和两个长连杆；滑动块的一端设有连接轴；动力连杆的另一端转动连接至连接轴；第一主动轴连接至滑动块的另一端；安装台的一端连接至第一主动轴；两个第一主动连杆的一端分别转动连接至第一主动轴且两个第一主动连杆的另一端分别转动连接至第一从动轴。应用凸轮连杆结构的顶升装置的安装结构简单，所需的安装空间较小且成本较低。

Description

应用凸轮连杆结构的顶升装置

技术领域

本实用新型涉及一种应用凸轮连杆结构的顶升装置。

背景技术

现有搬运机器人的顶升装置是通过三个顶升丝杠进行顶升动作。采用三个顶升丝杠在安装时，其空间布局上呈三角形分布，占用空间较大，并且采用三个顶升丝杠的成本较高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种应用凸轮连杆结构的顶升装置，采用如下的技术方案：

一种应用凸轮连杆结构的顶升装置，包括：安装座、用于放置货物的载物平台、用于带动载物平台进行升降的顶升组件和用于驱动顶升组件实现顶升动作的驱动组件；安装座形成有用于安装驱动组件的安装架和底座；驱动组件包括：驱动电机、类凸轮连杆和动力连杆；驱动电机安装至安装架；类凸轮连杆固定连接至驱动电机的电机轴；动力连杆的一端转动连接至类凸轮连杆；顶升组件包括：用于带动载物平台进行升降的安装台、用于带动安装台进行升降运动的滑动块、第一主动轴、第二主动轴、两个第一主动连杆、两个第二主动连杆、第一从动轴、第二从动轴、两个第一从动连杆、两个第二从动连杆和两个长连杆；滑动块的一端设有连接轴；动力连杆的另一端转动连接至连接轴；第一主动轴连接至滑动块的另一端；安装台的一端连接至第一主动轴；两个第一主动连杆的一端分别转动连接至第一主动轴且两个第一主动连杆的另一端分别转动连接至第一从动轴；两个长连杆的一端分别转动连接至第一从动轴的两端；两个第一从动连杆的一端分别转动连接至第一从动轴的两端且两个第一从动连杆的另一端分别转动连接至底座；安装台的另一端连接至第二主动轴；两个第二主动连杆的一端分别转动连接至第二主动轴且两个第二主动连杆的另一端分别转动连接至第二从动轴；两个长连杆的另一端分别转动连接至第二从动轴的两端；两个第二从动连杆的一端分别转动连接至第二从动轴的两端且两个第二从动连杆的另一端分别转动连接至搬运机器人的机架；载物平台安装至安装台。

进一步地，动力连杆的转动连接至类凸轮连杆的一端的转动轴线位于类凸轮连杆的转动轴线和动力连杆的转动连接至连接轴的另一端的转动轴线之间。

进一步地，驱动组件还设有减速机；类凸轮连杆通过键连接安装至减速机的输出轴。驱动电机的电机轴连接至减速机的输入端。

进一步地，安装座设有两个用于导向滑动块运动并保证滑动块运动的稳定性的导向轴；滑动块的两侧分别形成有通孔；滑动块的两侧分别通过通孔套设于两个导向轴的外周。

进一步地，两个导向轴关于动力连杆对称设置。

进一步地，两个导向轴的延伸方向垂直于动力连杆的转动轴线。

进一步地，通孔内设有用于减小滑动块和导向轴之间的摩擦力的导向轴承；导向轴承套设于导向轴的外周。

进一步地，底座形成有用于支撑安装导向轴的立柱；导向轴的一端通过螺纹连接至底座且另一端通过固定块固定至立柱的远离底座的一端。

进一步地，第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴和第二从动轴的中轴线相互平行。

进一步地，第一主动轴的中轴线平行于动力连杆的转动轴线。

本实用新型的有益之处在于提供的应用凸轮连杆结构的安装结构简单，所需的安装空间较小且成本较低。

附图说明

图1是本实用新型的一种应用凸轮连杆结构的顶升装置的示意图；

图2是图1中的应用凸轮连杆结构的顶升装置的局部结构的示意图。

应用单丝杠的顶升装置10，安装座11，安装架111，底座112，导向轴113，固定块114，载物平台12，驱动电机13，类凸轮连杆14，动力连杆15，立柱16，减速机17，连接轴18，安装台19，滑动块20，通孔201，导向轴承202，第一主动轴21，第二主动轴22，第一主动连杆23，第二主动连杆24，第一从动轴25，第二从动轴26，第一从动连杆27，第二从动连杆28，长连杆29，固定件30。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图2所示，一种应用凸轮连杆结构的顶升装置，包括：安装座11、载物平台12、顶升组件和驱动组件。安装座11形成有用于安装驱动组件的安装架111和底座112。载物平台12用于放置货物。顶升组件用于带动载物平台12进行升降。驱动组件用于驱动顶升组件实现顶升动作。

在上述方案中，驱动组件包括：驱动电机13、类凸轮连杆14和动力连杆15。驱动电机13安装至安装架111。类凸轮连杆14固定连接至驱动电机13的电机轴。动力连杆15的一端转动连接至类凸轮连杆14。

具体而言，驱动电机13的电机轴在转动时，带动类凸轮连杆14绕其转动轴线进行转动。类凸轮连杆14在转动时通过动力连杆15的连接至类凸轮连杆14的一端带动动力连杆15发生转动。

进一步地，顶升组件包括：用于带动载物平台12进行升降的安装台19、用于带动安装台19进行升降运动的滑动块20、第一主动轴21、第二主动轴22、两个第一主动连杆23、两个第二主动连杆24、第一从动轴25、第二从动轴26、两个第一从动连杆27、两个第二从动连杆28和两个长连杆29。

作为具体地安装结构，滑动块20的一端设有连接轴18。动力连杆15的另一端转动连接至连接轴18。第一主动轴21连接至滑动块20的另一端。安装台19的一端连接至第一主动轴21。两个第一主动连杆23的一端分别转动连接至第一主动轴21且两个第一主动连杆23的另一端分别转动连接至第一从动轴25。两个长连杆29的一端分别转动连接至第一从动轴25的两端。两个第一从动连杆27的一端分别转动连接至第一从动轴25的两端且两个第一从动连杆27的另一端分别转动连接至底座112。安装台19的另一端连接至第二主动轴22。两个第二主动连杆24的一端分别转动连接至第二主动轴22且两个第二主动连杆24的另一端分别转动连接至第二从动轴26。两个长连杆29的另一端分别转动连接至第二从动轴26的两端。两个第二从动连杆28的一端分别转动连接至第二从动轴26的两端且两个第二从动连杆28的另一端分别转动连接至搬运机器人的机架。载物平台12安装至安装台19。

具体而言，由于动力连杆15的另一端通过连接轴18连接至滑动块20且被滑动块20进行约束，所以类凸轮结构在转动时可带动动力连杆15的两端的转动点在竖直方向上进行上下移动。类凸轮结构在沿逆时针方向转动时，动力连杆15的两端的转动点在竖直方向上向上运动。动力连杆15的另一端在上升过程中通过连接轴18推动滑动块20在竖直方向上向上运动。滑动块20向上运动时，通过第一主动轴21带动安装台19的一端向上运动，同时通过第一主动轴21拉动两个第一主动连杆23绕第一主动轴21转动。第一主动连杆23通过第一从动轴25拉动两个长连杆29沿水平运动并带动第一从动连杆27相对底座112发生转动。此时，两个从动连杆与水平面之间的夹角逐渐变大，两个长连杆29在竖直方向上的高度越来越高。两个长连杆29通过第二从动轴26拉动两个第二主动连杆24和两个第二从动连杆28发生转动。两个第二主动连杆24与水平面之间的夹角逐渐变大并通过第二主动轴22推动安装台19的另一端向上运动。通过这种方式便实现了带动安装台19平稳上升，进而带动载物平台12实现上升动作。反之，类凸轮结构在沿顺时针方向转动时，动力连杆15的两端的转动点在竖直方向上向下运动。此时，动力连杆15的另一端带动滑动块20在竖直方向上做下降运动，进而可带动安装台19实现平稳下降。

驱动组件还设有减速机17。减速机17能够增大驱动电机13上午输出扭矩从而增大驱动力。具体地，类凸轮连杆14通过键连接安装至减速机17的输出轴。驱动电机13的电机轴连接至减速机17的输入端。

作为一种具体地结构，动力连杆15的转动连接至类凸轮连杆14的一端的转动轴线位于类凸轮连杆14的转动轴线和动力连杆15的转动连接至连接轴18的另一端的转动轴线之间。这样能够减小动力连杆15的长度，从而减小成本。

作为一种具体地实施方式，两个第二从动连杆28的另一端分别通过固定件30转动连接至搬运机器人的机架。

作为一种具体地实施方式，安装座11设有两个导向轴113。导向轴113用于导向滑动块20运动并保证滑动块20运动的稳定性。具体地，滑动块20的两侧分别形成有通孔201。滑动块20的两侧分别通过通孔201套设于两个导向轴113的外周。

进一步地，两个导向轴113关于动力连杆15对称设置。

更进一步地，两个导向轴113的延伸方向垂直于动力连杆15的转动轴线。

作为进一步的结构，通孔201内设有导向轴承202。导向轴承202用于减小滑动块20和导向轴113之间的摩擦力。导向轴承202套设于导向轴113的外周。

作为一种具体地实施方式，底座112形成有立柱16。立柱16用于支撑并安装导向轴113。导向轴113的一端通过螺纹连接至底座112且另一端通过固定块114固定至立柱16的远离底座112的一端。

作为一种具体地实施方式，第一主动轴21、第二主动轴22、第一从动轴25和第二从动轴26的中轴线相互平行。

作为一种具体地实施方式，第一主动轴21的中轴线平行于动力连杆15的转动轴线。

本方案提供的应用凸轮连杆结构的顶升装置10的安装结构简单，所需的安装空间较小且成本较低。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获的的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，包括：安装座、用于放置货物的载物平台、用于带动所述载物平台进行升降的顶升组件和用于驱动所述顶升组件实现顶升动作的驱动组件；所述安装座形成有用于安装所述驱动组件的安装架和底座；所述驱动组件包括：驱动电机、类凸轮连杆和动力连杆；所述驱动电机安装至所述安装架；所述类凸轮连杆固定连接至所述驱动电机的电机轴；所述动力连杆的一端转动连接至所述类凸轮连杆；所述顶升组件包括：用于带动所述载物平台进行升降的安装台、用于带动所述安装台进行升降运动的滑动块、第一主动轴、第二主动轴、两个第一主动连杆、两个第二主动连杆、第一从动轴、第二从动轴、两个第一从动连杆、两个第二从动连杆和两个长连杆；所述滑动块的一端设有连接轴；所述动力连杆的另一端转动连接至所述连接轴；所述第一主动轴连接至所述滑动块的另一端；所述安装台的一端连接至所述第一主动轴；两个所述第一主动连杆的一端分别转动连接至所述第一主动轴且两个所述第一主动连杆的另一端分别转动连接至所述第一从动轴；两个所述长连杆的一端分别转动连接至所述第一从动轴的两端；两个所述第一从动连杆的一端分别转动连接至所述第一从动轴的两端且两个所述第一从动连杆的另一端分别转动连接至所述底座；所述安装台的另一端连接至所述第二主动轴；两个所述第二主动连杆的一端分别转动连接至所述第二主动轴且两个所述第二主动连杆的另一端分别转动连接至所述第二从动轴；两个所述长连杆的另一端分别转动连接至所述第二从动轴的两端；两个所述第二从动连杆的一端分别转动连接至所述第二从动轴的两端且两个所述第二从动连杆的另一端分别转动连接至搬运机器人的机架；所述载物平台安装至所述安装台。

2.根据权利要求1所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述动力连杆的转动连接至所述类凸轮连杆的一端的转动轴线位于所述类凸轮连杆的转动轴线和所述动力连杆的转动连接至所述连接轴的另一端的转动轴线之间。

3.根据权利要求1所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述驱动组件还设有减速机；所述类凸轮连杆通过键连接安装至所述减速机的输出轴；所述驱动电机的电机轴连接至所述减速机的输入端。

4.根据权利要求1所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述安装座设有两个用于导向所述滑动块运动并保证所述滑动块运动的稳定性的导向轴；所述滑动块的两侧分别形成有通孔；所述滑动块的两侧分别通过所述通孔套设于两个所述导向轴的外周。

5.根据权利要求4所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

两个所述导向轴关于所述动力连杆对称设置。

6.根据权利要求5所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

两个所述导向轴的延伸方向垂直于所述动力连杆的转动轴线。

7.根据权利要求6所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述通孔内设有用于减小所述滑动块和所述导向轴之间的摩擦力的导向轴承；所述导向轴承套设于所述导向轴的外周。

8.根据权利要求7所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述底座形成有用于支撑安装所述导向轴的立柱；所述导向轴的一端通过螺纹连接至所述底座且另一端通过固定块固定至所述立柱的远离所述底座的一端。

9.根据权利要求1所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述第一主动轴、所述第二主动轴、所述第一从动轴和所述第二从动轴的中轴线相互平行。

10.根据权利要求8所述的应用凸轮连杆结构的顶升装置，其特征在于，

所述第一主动轴的中轴线平行于所述动力连杆的转动轴线。