JP2022509936A - ミシン - Google Patents

Abstract

物品にステッチを縫製するミシンを提供する。ミシンは、支持構造体と、第１のヘッドと、第２のヘッドとを含む。第１のヘッドは支持構造体に連結され、第１のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれた連結部であって、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、連結部とともに回転可能な第１のステッチ要素であって、第１の作動アセンブリによって連結部に対して並進移動可能な第１のステッチ要素とを含む。第２のヘッドは支持構造体に連結され、第２のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれた連結部であって、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、第１の作動アセンブリによって連結部とともに回転可能な第２のステッチ要素とを含む。【選択図】図１

Description

[0001]以下の説明は、ミシンに関し、より具体的には、縫製ヘッドが完全に回転可能なミシンに関する。

[0002]現在、事前に成形された自動車部品への装飾的ライブステッチ（livestitch）の適用は、手動ステッチ方法または自動ステッチ方法によって達成することができる。手動ステッチは、通常、比較的直線的なステッチ経路を有するより小さな部品に利用される。部品サイズ、重量、およびステッチ経路の複雑さが増すにつれて、オペレータが据置型ミシンの下で、事前に成形された部品を手動で連結することがより困難になるので、自動化がより実用的になる。６軸ロボットを使用する自動化セルは、エンドエフェクタとしてミシンとともに一般的に利用されている。ミシンは、ロボットの動作範囲内で部品の必要な領域にアクセスするように設計されている。

[0003]事前に成形された自動車部品にライブステッチを適用する動向が人気を増し続けるにつれて、必要とされるステッチの配置およびステッチの種類も進化している。所望のステッチ経路が長さを増し、および／または成形された部品表面のより大きな部分を覆うので、部品の外側の周りの縫製ヘッドを追加で移動することが必要とされる。部品の外側の周りで縫製ヘッドを移動することは、部品を固定するときに問題を生じ得るが、移動することがロボットの動作範囲を超えることもあり得る。さらに、自動車製造業者は、従来の縫製システムでは容易に提供されない独自のステッチの種類、ステッチパターン、およびステッチ糸サイズを好むことが多い。

[0004]本発明の一態様によれば、ステッチを物品に縫製するためのミシンが提供される。ミシンは、支持構造体と、第１のヘッドと、第２のヘッドとを含む。第１のヘッドは支持構造体に連結され、第１のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれ、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、連結部とともに回転可能であり、第１の作動アセンブリによって連結部に対して並進移動可能な第１のステッチ要素とを含む。第２のヘッドは支持構造体に連結され、第２のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれ、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、第１の作動アセンブリによって連結部とともに回転可能な第２のステッチ要素とを含む。

[0005]追加または代替の実施形態によれば、支持構造体は、背部（spine）と、背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを含み、第１の細長い部材が、第１のステッチ要素に連結される遠位端部を有し、第２の細長い部材が、第２のステッチ要素に連結される遠位端部を有する。

[0006]追加または代替の実施形態によれば、第１のステッチ要素は針を含み、第２のステッチ要素はルーパを含む。

[0007]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、連結部に対する第１のステッチ要素の並進移動、および第２のステッチ要素の回転を駆動する第１の作動アセンブリと、第１のヘッドおよび第２のヘッドの回転を駆動する第２の作動アセンブリとを含む。

[0008]追加または代替の実施形態によれば、作動アセンブリは、モータと、支持構造体を通って延びる機械的リンク機構と、機械的リンク機構を第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッドに連結する第１の連結ユニットおよび第２の連結ユニットとを含む。

[0009]追加または代替の実施形態によれば、追加の駆動アセンブリが支持構造体の回転を駆動する。

[0010]追加または代替の実施形態によれば、ロボット制御部は、第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッドのそれぞれの並進移動、および駆動アセンブリの動作を制御するように構成されている。

[0011]追加または代替の実施形態によれば、ロボット制御部は、縫製されるべき経路の長さに沿って位置する物品上の特徴の位置を走査する走査部からの縫製前のフィードバックを受信すると、事前定義されたステッチ経路座標を調整する。

[0012]本発明の別の態様によれば、ステッチを物品に縫製するためのミシンが提供される。ミシンは、物品に対して移動可能な第１のヘッドおよび第２のヘッドと、第１のヘッドおよび第２のヘッドとを含む。第１のヘッドは、第１のヘッドおよび第２のヘッドを通って延びる軸線を中心にして回転可能な連結部と、連結部とともに回転し、軸線を横切る第１の方向および第２の方向で連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向並進移動し、第３の方向で第１の作動要素に対して回転する第２の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向で並進移動し、第２の作動要素とともに第３の方向で回転し、第３の方向にある軸線に沿って第２の作動要素に対して並進移動する第３の作動要素とを含む。第２のヘッドは、第３の方向にある軸線を中心にして回転可能な連結部と、連結部とともに回転し、第１の方向および第２の方向で連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向で並進移動し、第１の作動要素とともに第３の方向で回転し、第３の方向にある軸線に沿って第１の作動要素に対して並進移動する第２の作動要素とを含む。

[0013]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、第１のステッチ要素および第２のステッチ要素を含む。

[0014]追加または代替の実施形態によれば、第１のステッチ要素はルーパまたはスプレッダを含み、第２のステッチ要素はパンチまたは目打ちを含む。

[0015]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、第１のヘッドの連結部に対する第１のステッチ要素の並進移動を、第１の方向および第２の方向で駆動する第１の作動要素と、第１の作動要素に対する第１のステッチ要素の回転を駆動する第２の作動要素と、第１のステッチ要素に対する第２のステッチ要素の並進移動を第３の方向で駆動する第３の作動要素とを含む。

[0016]追加または代替の実施形態によれば、制御部は、連結部の回転ならびに第１のヘッドおよび第２のヘッドの各々のステッチ要素の並進移動および回転を制御および調整するように構成されている。

[0017]追加または代替の実施形態によれば、制御部は、物品上の特徴の位置を走査するための走査部を含み、事前定義されたステッチ命令、および特徴の位置に従って、実際の針位置と許容可能な針位置との間の偏差を補正するように構成されている。

[0018]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドの第１のステッチ要素はルーパまたはスプレッダを含み、第１のヘッドの第２のステッチ要素はパンチまたは目打ちを含む。

[0019]追加または代替の実施形態によれば、第２のヘッドの第１のステッチ要素は針を含む。

[0020]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドおよび第２のヘッドは、独立して関節運動可能な第１のロボットアームおよび独立して関節運動可能な第２のロボットアームに連結される。

[0021]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドおよび第２のヘッドは、支持構造体に連結される。

[0022]追加または代替の実施形態によれば、支持構造体は、背部と、背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを含み、第１の細長い部材が、第１のヘッドに連結される遠位端部を有し、第２の細長い部材が、第２のヘッドに連結される遠位端部を有する。

[0023]これらの利点および特徴と、他の利点および特徴とは、図面と併せて以下の説明からより明らかになるであろう。

[0024]本開示と見なされる主題は、本明細書の終わりに特許請求の範囲において特に指摘され、明確に特許請求される。本開示の、前述の特徴および利点と、他の特徴および利点とは、添付の図面と併せて以下の詳細な説明から明らかになる。

実施形態による、機械的に駆動されるミシンの側面図である。 実施形態による、電気的および機械的に駆動されるミシンの側面図である。 実施形態による、電気的に駆動されるミシンの側面図である。 実施形態による、支持構造体を有する図３のミシンの側面図である。

[0029]これらの利点および特徴と、他の利点および特徴とは、図面と併せて以下の説明からより明らかになるであろう。

[0030]以下で説明するように、ミシンには、現在の縫製需要を満たす性能が提供されている。ミシンは、自動縫合の用途での使用を意図していて、独立しているが同期された上部ヘッド回転および下部ヘッド回転を組み込んでいて、機械本体を常に縫製経路に垂直な位置に配置する必要をなくす。その結果、閉ループステッチ経路を縫製する性能が向上し、同様に、より小さい半径を有する曲線を部品の遠隔領域にステッチする性能も向上する。ミシンは、機械的、電気機械的、または完全に電気的に駆動することができる、＋３６０度／－３６０度の回転および移動がそれぞれが可能な縫製ヘッドを含む。ミシンは、縫製ヘッドのサイズが、部品の周りで最大限の操作性を可能にするようにコンパクトになるように設計される。機械の機能的性能は、わずかな機械の再構成のみで以下のステッチ技術を実行できるように向上され、このステッチ技術は、軟質材料を通じた、１本針２本糸チェーンステッチまたは２本針２本糸チェーンステッチと、軟質材料を通じた、１本針１本糸チェーンステッチまたは２本針１本糸のチェーンステッチと、硬質基材を通じた、１本針１本糸チェーンステッチまたは２本針１本糸チェーンステッチと、軟質材料を通じた１本針多本糸刺繍ステッチとである。ミシンはまた、縫製ヘッドが、さらなる用途の柔軟性のために別個のロボットに取り付けられた上部ヘッドおよび下部ヘッドと連結解除され得るように設計され得る。

[0031]図１を参照すると、ミシン１０１が設けられ、様々な種類のステッチを物品１０２に縫製してもよい。ミシン１０１は、物品１０２に対して移動可能である支持構造体１１０であって、物品１０２を通って延びる軸線Ａ１を中心にして回転可能な支持構造体１１０を含む。支持構造体１１０は、前方向および後方向（すなわち、軸線Ａ３に関して軸線方向に規定された第１の方向）、左方向および右方向（すなわち、軸線Ａ１に関して軸線方向に規定された第２の方向）、および上方向および下方向（すなわち、軸線Ａ２に関して軸線方向に規定された第３の方向）に移動可能である。

[0032]実施形態によれば、支持構造体１１０は、背部１１１と、背部１１１の第１の端部から延びる第１の細長い部材１１２と、背部１１１の第２の端部から、第１の細長い部材１１２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材１１３とを含んでもよい。第１の細長い部材１１２は、背部１１１から遠い端部に遠位端部１１４を有し、第２の細長い部材１１３は、背部１１１から遠い端部に遠位端部１１５を有する。

[0033]ミシン１０１は、第１の細長い部材１１２の遠位端部１１４で支持構造体１１０に連結される第１のステッチヘッド１２０と、第２の細長い部材１１３の遠位端部１１５で支持構造体１１０に連結される第２のステッチヘッド１３０とをさらに含む。第１のステッチヘッド１２０は、第１のステッチ要素１２００を含み得、または第１のステッチ要素１２００が設けられ得る。第１のステッチ要素１２００は針を含み得る。第２のステッチヘッド１３０は、第２のステッチ要素１３００を含み得、または第２のステッチ要素１３００が設けられ得る。第２のステッチ要素１３００は、ルーパを含み得る。

[0034]ミシン１０１はまた、第１の作動アセンブリ１４０と、第２の作動アセンブリ１５０と、いくつかの場合では、第３の作動アセンブリ１６０とを含む。

[0035]第１の作動アセンブリ１４０は、支持構造体１１０内に少なくとも部分的に配置され、第１のステッチヘッド１２０の縫製要素１２００、および第２のステッチヘッド１３０の縫製要素１３００を作動させるように構成されている。縫製要素１２００の作動は、軸線Ａ２に沿って軸線方向に行われ、一方、縫製要素１３００の作動は、軸線Ａ１に平行な軸線を中心にして回転するように行われる。第１の作動アセンブリ１４０は、モータ１４１と、支持構造体１１０を通って延びる機械的リンク機構１４２と、機械的リンク機構１４２を第１のステッチヘッド１２０に連結する第１の連結ユニット１４３と、機械的リンク機構１４２を第２のステッチヘッド１３０に連結する第２の連結ユニット１４４とを含む。第２の作動アセンブリ１５０は、支持構造体１１０内に少なくとも部分的に配置され、第１のステッチヘッド１２０および第２のステッチヘッド１３０の各々の、軸線Ａ２を中心にしたそれぞれの回転を駆動するように構成されている。第２の作動アセンブリ１５０は、モータ１５１と、支持構造体１１０を通って延びる機械的リンク機構１５２と、機械的リンク機構１５２を第１のステッチヘッド１２０に連結する第１の連結ユニット１５３と、機械的リンク機構１５２を第２のステッチヘッド１３０に連結する第２の連結ユニット１５４とを含む。

[0036]利用可能な場合、第３の作動アセンブリ１６０は、第２の軸線Ａ１を中心とした支持構造体１１０の回転を駆動するように構成されていて、その結果、第１のステッチヘッド１２０が物品１０２の上方または下方で動作することができ、第２のステッチヘッド１３０が物品１０２の下方または上方で動作することができる。

さらなる実施形態によれば、ミシン１０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品１０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部１７０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

[0037]図２を参照すると、ステッチを物品２０２に縫製するためのミシン２０１が設けられている。ミシン２０１は、物品２０２に対して移動可能な支持構造体２１０を含む。支持構造体２１０は、前方向および後方向（すなわち、軸線Ａ３に関して直線的に規定された第１の方向）、左方向および右方向（すなわち、軸線Ａ１に関して直線的に規定された第２の方向）、および上方向および下方向（すなわち、軸線Ａ２に沿って直線的に規定された第３の方向）に移動可能である。支持構造体２１０はまた、軸線Ａ１および物品２０２を中心にして回転可能である。

[0038]実施形態によれば、支持構造体２１０は、背部２１１と、背部２１１の第１の端部から延びる第１の細長い部材２１２と、背部２１１の第２の端部から第１の細長い部材２１２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材２１３とを含んでもよい。第１の細長い部材２１２は、背部２１１から遠い端部に遠位端部２１４を有し、第２の細長い部材２１３は、背部２１１から遠い端部に遠位端部２１５を有する。

[0039]ミシン２０１は、第１のステッチヘッド２２０と、第２のステッチヘッド２３０と、駆動アセンブリ２４０とをさらに含む。第１のステッチヘッド２２０は、第１の細長い部材２１２の遠位端部２１４で支持構造体２１０に連結されている。第２のステッチヘッド２３０は、第２の細長い部材２１３の遠位端部２１５で支持構造体２１０に連結されている。第１のステッチヘッド２２０は、任意選択の第２のステッチ要素２２０１を有する第１のステッチ要素２２００を含み得、または任意選択の第２のステッチ要素２２０１を有する第１のステッチ要素２２００が設けられ得る。第１のステッチ要素２２００は、ルーパまたはスプレッダを含み得る。第２のステッチ要素２２０１は、パンチまたは目打ちからなり得る。第２のステッチヘッド２３０は、第３のステッチ要素２３００を含み得、または第３のステッチ要素２３００が設けられ得る。第３のステッチ要素２３００は、針を含み得る。

[0040]第１のステッチヘッド２２０は、連結部２２１と、軸線Ａ２を中心にして連結部２２１とともに回転可能であり、第１の方向および第２の方向に連結部２２１に対して並進移動可能である第１の作動要素２２２と、第２の作動要素２２３と、任意選択の第３の作動要素２２４とを含む。第２の作動要素２２３は、第１の作動要素２２２とともに軸線Ａ１およびＡ３に沿って第２の方向および第１の方向に並進移動可能であり、軸線Ａ２を中心にして第１の作動要素２２２に対して回転可能であり、連結部２２１とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能である。任意選択の第３の作動要素２２４は、第２のステッチ要素２２０１を、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第２の作動要素２２３に対して並進移動させ、第１の作動要素２２２とともに並進移動可能であり、第２の作動要素２２３とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能であり、連結部２２１とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能である。

[0041]第２のステッチ体２３０は、連結部２３１と、軸線Ａ２を中心にして連結部２３１とともに回転可能であり、軸線Ａ３および軸線Ａ１に沿って第１の方向および第２の方向に連結部２３１に対して並進移動可能である第１の作動要素２３２と、第２の作動要素２３３とを含む。第２の作動要素２３３は、第１の作動要素２３２とともに軸線Ａ１およびＡ３に沿って第２の方向および第１の方向に並進移動可能であり、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第１の作動要素２３２に対して並進移動可能であり、連結部２３１と軸線Ａ２を中心にして回転可能である。

[0042]駆動アセンブリ２４０は、第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッド２２０および２３０の、軸線Ａ２を中心とした回転を駆動するために支持構造体２１０内に少なくとも部分的に配置される。作動アセンブリ２４０は、モータ２４１と、支持構造体２１０を通って延びる機械的リンク機構２４２と、機械的リンク機構２４２を第１のステッチヘッド２２０に連結する第１の連結ユニット２４３と、機械的リンク機構２４２を第２のステッチヘッド２３０に連結する第２の連結ユニット２４４とを含む。

[0043]縫製中に軸線Ａ１を中心とした支持構造体２１０の回転を駆動するために、追加の駆動アセンブリ２７０が設けられている。追加の作動アセンブリ２７０はまた、第２の軸線Ａ２を中心とした支持構造体２１０の回転を駆動するために利用され、その結果、第１のステッチヘッド２２０が物品２０２の上方または下方で動作することができ、第２のステッチヘッド２３０が物品２０２の下方または上方で動作することができる。

[0044]さらなる実施形態によれば、ミシン２０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品２０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部２８０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

[0045]図３を参照すると、ステッチを物品３０２に縫製するためのミシン３０１が設けられている。ミシン３０１は、物品３０２に対して移動可能な第１のヘッド３１０と、物品３０２に対して移動可能な第２のヘッド３２０とを含む。

[0046]第１のヘッド３１０は、物品３０２と、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０とを通って延びる軸線Ａ２を中心にして回転可能な第１の作動要素３１１と、第２の作動要素３１２と、第３の作動要素３１４と、第４の作動要素３１５と、ルーパまたはスプレッダを含む第１のステッチ要素３１３とを含む。第２の作動要素３１２は、第１の作動要素３１１とともに回転し、軸線Ａ３方向および軸線Ａ１方向に沿って第１の方向および第２の方向に第１の作動要素３１１に対して並進移動可能である。第１のステッチ要素３１３に直接連結されている第３の作動要素３１４は、第１の作動要素３１１とともに回転し、第２の作動要素３１２とともに並進移動可能であり、第２の作動要素３１２に対して回転する。第４の作動要素３１５は、任意選択の第２のステッチ要素３１３０を軸線Ａ２に沿って第３の方向に並進移動させ、第１の作動要素３１１とともに回転し、第２の作動要素３１２とともに並進移動し、第３の作動要素３１４とともに回転する。

[0047]第２のヘッド３２０は、軸線Ａ２を中心にして回転可能な第１の作動要素３２１と、第２の作動要素３２２と、第３の作動要素３２３とを含む。第２の作動要素３２２は、第１の作動要素３２１とともに回転し、軸線Ａ３および軸線Ａ１に沿って第１の方向および第２の方向に第１の作動要素３２１に対して並進移動可能である。第３の作動要素３２３は、第３のステッチ要素３２３０を含み、第１の作動要素３２１とともに回転し、第２の作動要素３２２とともに軸線Ａ３およびＡ１に沿って第１の方向および第２の方向に並進移動し、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第２の作動要素３２２に対して並進移動可能である。

[0048]さらなる実施形態によれば、ミシン３０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品３０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部３３０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

[0049]図３に示すように、ミシン３０１は、工具交換部３４０および３５０を介して、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０がそれぞれ連結される、第１の独立して関節運動可能なロボットアームおよび第２の独立して関節運動可能なロボットアーム３６０および３７０に接続されてもよい。ロボットアーム３６０および３７０は、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０が物品３０２に対して様々な位置および姿勢で動作し、物品３０２の上方または下方に配置されることを可能にすることができる。

[0050]図４を参照すると、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０は支持構造体３６０に連結され得る。支持構造体３６０は、背部３６１と、背部３６１の第１の端部から延びる第１の細長い部材３６２と、背部３６１の第２の端部から第１の細長い部材３６２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材３６３とを含んでもよい。第１の細長い部材３６２は遠位端部３６４を有し、遠位端部には第１のヘッド３１０が背部３６１から遠位端部に連結されていて、第２の細長い部材３６３は遠位端部３６５を有し、遠位端部には第２のヘッド３２０が背部３６１から遠位端部に連結されている。

[0051]縫合のためにミシン３０１を最適な位置に配置するために必要とされるように、軸線Ａ１を中心とする支持構造体３６０の回転を駆動するための追加の駆動アセンブリ３７０が設けられる。ロボット制御部は、軸線Ａ１を中心とした支持構造体３６０の回転を駆動するように構成することができ、その結果、第１のヘッド３１０が、物品３０２の上方または下方で動作することができ、第２のヘッド３２０が、物品３０２の下方または上方で動作することができる。

[0052]本開示の技術的効果および利点は、自動縫合の用途に使用するための上部縫製ヘッドおよび下部縫製ヘッドを組み込んだミシンを提供し、常に縫製経路に垂直な位置に機械本体を配置する必要をなくし、刺繍縫いの場合のように、小さな半径を有する閉ループステッチ経路および曲線を縫製する性能を向上することである。加えて、本開示のミシンは、（通常は縫製ヘッドのアクセスに必要とされる）内部特徴開口部を有さない大きな外形部品上の閉ループチェーンステッチパターン、ならびに互いに縫製された複数の部品の効果を生み出すために完全に位置合わせされた開始位置および停止位置を提供する。本開示のミシンはまた、大きく対向する部品に配置される入り組んだ複雑なチェーンステッチパターン、（製品が縫製ヘッドのアクセスのために、部品の内部に最小限の開口部しか含まず、または開口部を全く含まない）このような製品の全周囲および内部部分の周りのステッチ性能、ならびに非常に目が詰まった方向変更および回転半径（例えば、５ｍｍ未満、場合によっては２ｍｍ未満の平らな部品または外形部品の表面の面上の回転半径またはステッチ回転半径）を必要とする（刺繍の）製品上の画像、ロゴ、またはテキストを作成するようにプログラムすることができるパターンを提供し、回転半径は、ステッチ長さと、短時間以内および短距離にわたって針およびフックを回転／方向転換させる性能とによって決定される。

[0053]本開示は、限られた数の実施形態のみに関連して詳細に提供されているが、本開示はこのような開示した実施形態に限定されないことを容易に理解されるだろう。むしろ、本開示は、ここまでに説明していないが、本開示の精神および範囲に相応する任意の数の変形形態、変更形態、置換形態または等価な構成を組み込むように修正することができる。さらに、本開示の様々な実施形態を説明したが、例示的な実施形態は、説明した例示的な態様の一部のみを含んでもよいことを理解されたい。したがって、本開示は、前述の説明によって限定されると見なされるべきではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

Claims (18)

1. 物品にステッチを縫製するためのミシンであって、
   支持構造体と、
   前記支持構造体に連結される第１のヘッドであって、第２の作動アセンブリに含まれ、前記支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、前記連結部とともに回転可能であり、第１の作動アセンブリによって前記連結部に対して並進移動可能な第１のステッチ要素とを備える、第１のヘッドと、
   前記支持構造体に連結される第２のヘッドであって、前記第２の作動アセンブリに含まれ、前記支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、前記第１の作動アセンブリによって前記連結部とともに回転可能な第２のステッチ要素とを備える、第２のヘッドとを備えるミシン。
2. 前記支持構造体が、
   背部と、
   前記背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを備え、
   前記第１の細長い部材が、前記第１のステッチ要素に連結される遠位端部を有し、前記第２の細長い部材が、前記第２のステッチ要素に連結される遠位端部を有する、請求項１に記載のミシン。
3. 前記第１のステッチ要素が針を備え、前記第２のステッチ要素がルーパを備える、請求項１に記載のミシン。
4. 前記支持構造体が、
   前記連結部に対する前記第１のステッチ要素の並進移動、および前記第２のステッチ要素の回転を駆動する第１の作動アセンブリと、
   前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドの回転を駆動するための第２の作動アセンブリとを備える、請求項１に記載のミシン。
5. 前記第１の作動アセンブリおよび前記第２の作動アセンブリが、
   モータと、
   前記支持構造体を通って延びる機械的リンク機構と、
   前記機械的リンク機構を前記第１のステッチヘッドおよび前記第２のステッチヘッドに連結する、第１の連結ユニットおよび第２の連結ユニットとを備える、請求項１に記載のミシン。
6. 前記支持構造体の回転を駆動する追加の駆動アセンブリをさらに備える、請求項１に記載のミシン。
7. 部品ステッチ経路に沿って位置する特徴を走査するように、かつ縫製前に事前にプログラムされた縫製経路の、走査された針位置とプログラムされた針位置との間の偏差を補正するためにロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部をさらに備える、請求項１に記載のミシン。
8. 物品にステッチを縫製するためのミシンであって、
   物品に対してそれぞれ移動可能な第１のヘッドおよび第２のヘッドを備え、
   第１のヘッドが、
   前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドを通って延びる軸線を中心にして回転可能な連結部と、
   前記連結部とともに回転し、前記軸線を横切る第１の方向および第２の方向で前記連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、
   前記連結部とともに回転し、前記第１の作動要素とともに前記第１の方向および前記第２の方向で並進移動し、第３の方向で前記第１の作動要素に対して回転する第２の作動要素と、
   前記連結部とともに回転し、前記第１の作動要素とともに前記第１の方向および前記第２の方向で並進移動し、前記第２の作動要素とともに前記第３の方向で回転し、前記第３の方向にある前記軸線に沿って第２の作動要素に対して並進移動する第３の作動要素とを備え、
   第２のヘッドが、
   前記第３の方向にある前記軸線を中心にして回転可能な連結部と、
   前記連結部とともに回転し、前記第１の方向および前記第２の方向で前記連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、
   前記連結部とともに回転し、前記第１の作動要素とともに前記第１の方向および前記第２の方向で並進移動し、前記第１の作動要素とともに前記第３の方向で回転し、前記第３の方向にある前記軸線に沿って第１の作動要素に対して並進移動する第２の作動要素とを備える、ミシン。
9. 前記第１のヘッドが、第１のステッチ要素および第２のステッチ要素を備える、請求項９に記載のミシン。
10. 前記第１のステッチ要素が、ルーパまたはスプレッダを備え、前記第２のステッチ要素が、パンチまたは目打ちを備える、請求項１０に記載のミシン。
11. 前記第１のヘッドが、
    前記第１のヘッドの前記連結部に対する前記第１のステッチ要素の前記第１の方向および前記第２の方向での並進移動を駆動する第１の作動要素と、
    前記第１の作動要素に対する前記第１のステッチ要素の回転を駆動する第２の作動要素と、
    前記第１のステッチ要素に対する前記第２のステッチ要素の前記第３の方向での並進移動を駆動する第３の作動要素とを備える、請求項１０に記載のミシン。
12. 前記連結部の回転と、前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドの各々のステッチ要素の並進移動および回転とを制御して調整するように構成された制御部をさらに備える、請求項９に記載のミシン。
13. 部品上の部品ステッチ経路に沿って位置する特徴を走査するように、かつ縫製前に事前にプログラムされた縫製経路の、走査された針位置とプログラムされた針位置との間の偏差を補正するためにロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部をさらに備える、請求項１２に記載のミシン。
14. 前記第１のヘッドの第１のステッチ要素が、ルーパまたはスプレッダを備え、前記第１のヘッドの第２のステッチ要素が、パンチまたは目打ちを備える、請求項９に記載のミシン。
15. 前記第２のヘッドの第１のステッチ要素が針を備える、請求項９に記載のミシン。
16. 前記第１のヘッドが連結され独立して関節運動可能な第１のロボットアームと、前記第２のヘッドが連結される独立して関節運動可能な第２のロボットアームとをさらに備える、請求項９に記載のミシン。
17. 前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドが連結される支持構造体をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載のミシン。
18. 前記支持構造体が、
    背部と、
    前記背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを備え、
    前記第１の細長い部材が、前記第１のヘッドに連結される遠位端部を有し、前記第２の細長い部材が、前記第２のヘッドに連結される遠位端部を有する、請求項１７に記載のミシン。

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