JP2022509422A - 角度可変客車を有する鉄道車両およびその鉄道システム - Google Patents

Abstract

鉄道システム（１）は、鉄道案内システム（３）に沿って移動可能な鉄道車両（２）を含み、鉄道車両は、車台（４）と、枢動カップリング（６）を介して車台（４）の上に回転可能に支持される客車（５）と、を含む。鉄道車両（２）は、車台（４）に対する客車（５）の回転の作動および制御のために、アクチュエータ（１２）と、アクチュエータ（１２）およびセンサに接続された制御システム（１４）と、を含む枢動作動システム（７）をさらに含む。客車（５）は、車台（４）に対して静的位置にとどまる枢動軸（Ｐ）周りに、車台（４）に対して回転可能に支持され、客車は、枢動軸（Ｐ）より下に位置する重心（ＣＧ）を形成する質量分布を有し、枢動作動システム（７）は、枢動軸（Ｐ）周りに重心に作用する遠心力によって生成されるトルクによって、車台に対する客車の受動回転を支援するおよび減衰させる役割を果たす。

Description

本発明は、角度可変客車を有する鉄道車両を有する鉄道システムに関する。鉄道車両は、磁気浮上線路を有する真空チューブ鉄道システムにおいて使用するためのものであってよく、または非真空システムにおいて従来の車輪線路の上で使用するためのものであってもよい。

車両がカーブの中を移動しているときに、遠心力を相殺するために客車を傾ける角度可変機構を従来の鉄道車両に設けることは知られている。線路は、しばしば、遠心力に対する部分的相殺をもたらすために、カーブの中で傾けられている。多くの鉄道網では、線路の傾斜角は、通常、約８°またはそれ以下に制限されている。傾斜角は、鉄道車両の速度に依存するので、能動傾斜機構は、速度に応じて客車の傾斜角を調整することができる。

鉄道車両の速度の増加に起因して、または既存のインフラの中で新しい鉄道車両を運行することに起因して、多くの従来のシステムが与えることができるより大きい傾斜角が必要とされる場合がある。その上、既存のシステムでは、角度可変客車に必要な電力は極めて高く、より高い電力要件および高いエネルギー消費のために、車両の重量の増加がもたらされる。

特に磁気浮上式車両を有する真空チューブシステムでは、達成される極めて高い速度を考慮して、従来のシステムによる角度可変機構の重量および電力の必要条件は、列車の性能および快適さに悪影響を及ぼす。角度可変システムに対してより高くなる要望は、信頼性および安全性に対する悪影響も有する。

上記を考慮して、本発明の目的は、高い性能および乗り心地の良さと、低いエネルギー消費とを有する角度可変客車を有する鉄道車両を有する鉄道システムを提供することである。

高信頼で経済的な方法で、低速および高速の動作に容易に適応することができる角度可変客車を有する鉄道車両を提供することは有益である。

電力故障の場合を含めて安全である角度可変客車を有する鉄道車両を有する鉄道システムを提供することは有益である。

真空チューブ磁気浮上鉄道システムのためのアプリケーションにおいて、高信頼で安全な性能、さらには低電力消費を有しながら、極めて高い速度に容易に適応することができることは有益である。

本発明の目的は、請求項１によるシステムを提供することによって達成された。

鉄道案内システムに沿って移動可能な鉄道車両を含む鉄道システムが、本明細書で開示され、鉄道車両は、車台と、枢動カップリングを介して車台上に回転可能に支持される客車と、を含む。鉄道車両は、車台に対する客車の回転の作動および制御のために、アクチュエータと、アクチュエータおよびセンサに接続された制御システムと、を含む枢動作動システムをさらに含む。客車は、車台に対して静的位置にとどまる枢動軸周りに、車台に対して回転可能に支持され、客車は、枢動軸より下に位置する重心を形成する質量分布を有し、枢動作動システムは、枢動軸周りに重心に作用する遠心力によって生成されるトルクによって、車台に対する客車の受動回転を支援するおよび減衰させる役割を果たす。

有益な一実施形態では、枢動作動システムのアクチュエータは、客車または車台の一方の上の少なくとも１つの磁気モータ要素のセットに磁気的に結合された、客車または車台の他方の上の少なくとも１つの電磁石のセットを含み、車台に対して客車を回転させるように構成される電磁モータをともに形成する。

有益な一実施形態では、前記少なくとも１つの電磁石のセットは、客車の上に搭載される。

有益な一実施形態では、前記少なくとも１つの電磁石のセットは、客車の外周の上に搭載される。

有益な一実施形態では、電磁石は、客車の最上端の周りに設置される。

有益な一実施形態では、電磁石は、客車の最下端の周りに設置される。

有益な一実施形態では、前記少なくとも１つの磁気モータ要素のセットは、車台の外部筐体またはフレームの上に搭載される。

有益な一実施形態では、少なくとも１つの磁気モータ要素のセットは、鉄道案内システムのチューブの壁の部分の上に搭載される。

有益な一実施形態では、鉄道車両は、隣接する客車の間に、ある程度の弾性的回転変位を許容する柔軟材料（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ ｍａｔｅｒｉａｌ）のチューブセクションを含む客車間カップリングによって相互接続された複数の客車を含む。

有益な一実施形態では、鉄道システムは、客車または車台の一方の上に形成された少なくとも１つの凹部の中に移動可能に係合可能な、客車または車台の他方の上に搭載された少なくとも１つの可動ピンを含む枢動カップリングリミッタ機構をさらに含む。可動ピンは、アンロック位置において能動的に作動され、バネによって凹部の中のロック位置に受動的に移動可能であり、車台に対する客車の回転変位の振幅を制限すること、および／または車台に対して客車を固定位置にロックすること、を行うように構成される。

有益な一実施形態では、枢動カップリングリミッタ機構は、少なくとも１つの可動ピンのペアを含む。

有益な一実施形態では、枢動カップリングリミッタ機構の凹部は、浅い部分と深い部分とを含み、浅い部分は、深い部分がそれにわたって延びるアーチ角より大きいアーチ角にわたって延びる。

有益な一実施形態では、枢動カップリングは、客車の底部周辺の周りのアーチ角（α）にわたって、車台と客車との間に配列されたローラーを含む周辺ベアリングを含む。

別の実施形態では、枢動カップリングは、枢動軸と整列された中央ベアリングを含む。

有益な一実施形態では、鉄道案内システムは、磁気浮上線路と真空チューブとを含む。

本発明のさらなる目的および有益な態様は、特許請求の範囲から、ならびに以下の発明を実施するための形態および添付の図面から明らかになろう。

本発明は、次に、本発明の実施形態を例として示す添付の図面を参照して説明される。

本発明の一実施形態による鉄道車両の概略図である。 本発明の別の実施形態による鉄道車両の概略図である。 鉄道車両の客車の間のカップリングを示す、本発明の一実施形態による鉄道車両の一部の概略図である。 本発明の一実施形態による、鉄道車両の客車の傾斜角の制御を示す流れ図である。 客車の枢動軸および重心を示す、鉄道車両の客車の一部の簡略化された概略図である。 本発明の一実施形態による鉄道車両の簡略化された概略断面図である。 本発明の別の実施形態による、鉄道案内システムの中の鉄道車両の簡略化された断面図である。 鉄道車両の客車の周辺ベアリングを示す、別の実施形態による鉄道車両の断面の簡略化された概略図である。 枢動カップリングリミッタを示す、本発明の一実施形態による、鉄道車両の客車の断面の簡略化された概略図である。 ロック位置における枢動カップリングリミッタを示す、図９ａと同様の図である。 係合解除位置における枢動カップリングリミッタの長手方向の断面における簡略化された概略図である。 ロック位置における枢動カップリングリミッタを示す、図９ｃと同様の図である。 部分的係合位置における枢動カップリングリミッタを示す、図９ｃと同様の図である。

図を参照すると、本発明の実施形態による鉄道システムは、車輪式線路または磁気浮上式線路のいずれかであり得る線路３を含む鉄道案内システムによって案内される鉄道車両２を含む。いくつかの実施形態では、鉄道案内システムは、特に、鉄道チューブの中に部分的真空を加えるように構成され得る鉄道チューブ２６を含み得る。本発明の範囲内で実装され得る上記の鉄道案内システム３は、それ自体が知られており、さらに詳細に説明する必要はない。

したがって、本発明の実施形態は、常圧においてまたは減圧の条件（すなわち、真空チューブ列車またはハイパーループなどの真空鉄道システム）のもとで動作する吸引式磁気浮上レール（ＥＭＳ： ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｒａｉｌ）または誘導式磁気浮上レール（ＥＤＳ： ｅｌｅｃｔｒｏｄｙｎａｍｉｃ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｒａｉｌ）、ならびに車両の車台の中に位置する回転部品を有する車輪を使用してレール上を移動するトラムおよび地下鉄を含む従来の鉄道を含む、様々なタイプの鉄道システムとともに実装され得る。

鉄道車両２は、少なくとも１つの車台４と、枢動カップリング６を介して車台４の上に搭載された少なくとも１つの客車５と、を含む。客車５は、枢動軸Ｐ周りに車台に対して客車を回転させるために、車台４に対して回転可能に搭載される。枢動軸Ｐは、車台４に対して固定位置にまたは実質的に固定位置にあり、したがって、客車５は、並進変位なしに車台に対して回転可能である。これは、客車の回転中心の軸も並進移動成分を有する、従来のシステムとは違っていることに留意されたい。本発明の実施形態の利点は、本実施形態は、必要ならば、より高速の運転のためにまたは軌道のカーブセクションにおいてより快適であるために、従来の車両より大きい客車の角変位を提供しながら、既存のインフラの鉄道ゲージに適合するように適応され得ることである。

車台４は、車輪式線路上で回転係合するための車輪、または当技術分野でそれ自体知られている様々な構成を有し得る磁気浮上線路との非接触係合のための磁気浮上システム、のいずれかを含み得る線路係合部材１１を含む。線路係合部材は、たとえば、既存のインフラに組み込むために、様々な線路上で、たとえば、低速運転に使用され得る車輪式システムと高速運転に使用され得る磁気浮上式システムの組合せであってもよい。車台４は、鉄道車両２に推進力を与えるためのモータを含み得る駆動システムをさらに含む。

鉄道車両は、車台４に対する客車の枢動軸Ｐ周りの回転を制御して作動させるための枢動作動システム７をさらに含む。枢動作動システムは、本発明の一実施形態による、機械式および／または電磁式変速機を介して客車に結合された、車台４の中に搭載されることが望ましい電気駆動アクチュエータ１２を含む。しかしながら、他の実施形態における枢動作動システム７は、図６および図８に示すように、車台４の中の補完要素３０ｂに電磁的に結合する、客車５の中に搭載された電磁モータ要素３０ａを含む電気アクチュエータ１２を含み得る。一変形形態では、補完モータ要素３０ｂは、図７に概略的に示すように、鉄道チューブ２６の中に搭載され得る。

枢動作動システム７は、車台４に対する客車５の回転位置を測定するための少なくとも１つのセンサと、遠心力を測定するための少なくとも１つのセンサ１４ｂ、たとえば慣性センサと、を含むセンサに接続された制御システム１４をさらに含む。当センシング技術分野でそれ自体よく知られている、車台に対する客車の位置および変位を測定する様々な位置センサが使用されてよく、たとえば光、磁気、容量もしくは誘導センサ、またはそのようなセンサの組合せなどが採用されてよい。その上、位置センサは、駆動システムの中で独立していてもよく、および／または統合されていてもよい。遠心力（慣性）センサもよく知られており、本明細書でさらに説明する必要はない。

枢動作動システムの制御システム１４は、センサからの信号を受信し、かつ車台に対する客車の全枢軸回転の制限内で０または０付近の値に遠心力を低減しようとする制御ループ内のアクチュエータ１２に接続される、制御ユニット１４ａ、１４ｃを含む。制御ユニットは、たとえば、ランタイムコントローラ１４ｃに接続されたコンピューティングユニット１４ａを含み得る。

選択された設定次第で、遠心力は傾斜の量によって十分に補償できず、それにより、客車の床に対する横力は、たとえば±０．０５ｇ（すなわち、約－０．３４～＋０．３４Ｎｍｓ^－２）の横力、または客車内の荷物もしくは乗客に加えられる容認可能な横力、であると見なされる任意の値の範囲内で感じられる。角度範囲はまた、たとえば、乗客に対する横負荷および垂直負荷の変化が最大角度範囲を±２９．６°に規定する０．１５ｇを超えることができない鉄道基準に適合するために、規則および基準において規定される許容可能な負荷に応じて決まる場合がある。

本発明の実施形態では、客車5は、重力方向の鉛直平面に対して±４５°までの角度範囲内で、車台４に対して回転するように構成され得る。角度範囲は、鉄道車両の最大速度と、その速度において係合している線路のカーブの半径と、によって決まることになる。本発明の構成の利点は、角度範囲が制限されず、車台に対する静的枢動軸周りの客車の回転を考慮して必要とされる高さに達することができることである。

制御ユニットのフィードバック制御ループＳ１～Ｓ４は、客車５の枢動を支援すること、および車台に対する客車の振動を除外または低減するために減衰をもたらすこと、を行うように構成される。センサ測定信号は、信号を処理してＳ３それらをコントローラに送信するコンピューティングユニットに供給されＳ１、コントローラは、信号を、客車回転の作動のためのアクチュエータによって受信されるＳ５実行コマンドに変換するＳ４。

図１に示す第１の実施形態では、客車５は、枢動軸Ｐと整列された中央ベアリングを含む枢動カップリング６を介して車台に結合される。この実施形態では、枢動作動システムは、客車に固定的に搭載された変速機要素、たとえば変速機２１の一部を形成するギアボックスに結合された中心軸上のピニオンに、変速機２１を介して結合されたモータ１９を含むアクチュエータ１２を含む。様々な機械的および電磁的アクチュエータは、それ自体知られており、本発明の範囲内で実装され得る。中央ベアリングは、特に、ローラーベアリングまたは潤滑されたジャーナルベアリングの形態であってよく、そのようなベアリングはそれ自体知られており、本明細書でさらに説明する必要はない。

図２に概略的に示す第２の実施形態では、枢動カップリング６は、客車５のチューブ部分、たとえば客車５のチューブ筐体と係合する外周ベアリングを含む。この変形形態では、複数の客車５は、客車に作用する遠心力の関数として変化する客車の傾斜位置を考慮に入れるために、隣接する客車が一定量だけ互いに対して回転することを許容する可動カップリング、特に弾性的可動カップリングを含み得る客車間カップリング９を介して一緒に結合され得る。客車間カップリング９は、カップリングの弾性変形を所定の範囲内に制限するために、強化繊維を内蔵するエラストマー材料で作られる強化されたチューブ接合要素を含み得る。カップリング材料の例は、アラミド繊維または金属棒で強化されたゴム系材料である。角度差から生じる客車間の回転は、そのような材料のねじれによって実行されてよく、またはたとえば半径方向の軸封上で実行されてもよい。

周辺ベアリング１７は、有利なことに、客車５がその上に載る車台４の底部の上に搭載されたローラー１７ａを含み得る。客車５は、所定の最大傾斜角にわたって客車の回転を許容するセグメント角αに沿って、客車の底部の上に少なくとも部分的に延びる円筒形の形状を有する一部分（枢動軸Ｐ周りに軸対称の部分）を有する。客車５の上のベアリング面１７ｂは、硬化された材料面と同じ硬度であってよく、または低摩耗で高ライフサイクルに構成されたより低い硬度であってもよい、補完表面を有するローラーとを設けられてよい。一変形形態では、ローラーは、客車５に固定的に結合され、車台の上に固定的に搭載された補完ベアリング面の上を転がり得るが、これは一般に、第１の変形形態よりも有利ではない。

別の実施形態では、周辺ベアリングは、車台４の上で客車５を実質的に非接触で支持するために、ローラーのない空気圧浮上システムまたは磁気浮上システムを含み得る。空気圧ベアリングシステムは、車台に対する客車の低摩擦回転を可能にするために、遠心力を感知している間、圧力を高めるように制御され得る。ローラーベアリングと空気圧ベアリングの両方の組合せもまた、本発明の範囲内で実装され得る。車台と客車との間の磁気浮上システムはまた、摩擦力を低減するために、または枢動回転の間に客車を車台から持ち上げるために、設けられ得ることに留意されたい。

本発明の一態様によれば、客車５の重心ＣＧは、客車５の枢動軸Ｐより下に位置する。カーブと係合すると、客車に加わる遠心力は、枢動軸周りに回転モーメントを与えて、客車の内部で支持される負荷に作用する横力を相殺する傾向にある位置の方に、客車を車台に対して傾ける。回転運動中に客車と車台との間に摩擦がない場合、重心に作用する遠心力は、遠心力に対する完全な補償をもたらして、客車のコンパートメントの中の乗客または荷物に作用する横力を除外する。しかしながら、軌道の高さにおける変化に関連する摩擦力および慣性力に起因して、または軌道内の不規則性に起因して、位置センサおよび慣性センサからの情報を受信する枢動作動システムは、摩擦力を克服するために回転を支援して、客車の回転運動中の振動を減衰させるため、ならびに慣性力による過度の加速を低減するための力を与える。走行中の乗客の快適さのために、加速度だけでなく、加速度の変化に起因する痙動運動を低減することも重要である。枢動作動システムの減衰および支援の機能は、カーブを出たときに、客車の回転を制御して、客車の中立位置または垂直位置に戻す役割も果たす。したがって、主な回転力は客車に作用する遠心力によって与えられるので、枢動作動システム７は、完全なアクティブ角度可変システムと比較して、そのような機能を達成するために比較的低い電力を必要とする。従来の鉄道角度可変システムと比較して、角度可変機能のためにより低い電力が必要であることは、同じく低減された搭載重量（ｅｍｂａｒｋｅｄ ｗｅｉｇｈｔ）およびより低い電力消費をもたらし、両者は、性能を高めてエネルギー消費を低減するために特に有利な特性である。

図６に最も良く示されているように、枢動作動システムのアクチュエータ１２は、客車５と、車台４の客車支持部１３の外部筐体またはフレーム１５と、の間に形成された電磁モータを含み得る。別の実施形態では、図７に示すように、枢動作動システムは、客車５と、鉄道案内システム３の鉄道チューブ２６の一部、たとえばチューブの壁の最上部２６ａと、の間に形成された電磁モータを含み得る。

アクチュエータは、図６、図７および図８に示すように、客車５の上、たとえば客車５の外壁の最上部の周りに搭載された電磁石３０ａを含んでよく、電磁石は制御システム１４に接続される。電磁石３０ａは、筐体１５の上または鉄道システムチューブ２６の上に設けられた磁気要素３０ｂに磁気的に結合する。磁気要素３０ｂは、永久磁石または電磁石で作られ得る。一変形形態では、磁気要素３０ｂは、電磁石３０ａを用いて磁気抵抗タイプのモータを形成するために、柔らかい磁性材料要素の形態であってもよい。エアギャップを介して磁気要素３０ｂに結合された電磁石３０ａは、客車の枢動軸Ｐ周りのトルクを生成するように構成されたモータを形成する。

望ましい実施形態では、客車上に搭載されたモータ要素は、傾斜のアクティブ制御が、鉄道車両内の制御システムによって直接実行されるように、鉄道車両２の中に搭載された枢動作動システムの制御ユニットに接続された電磁石として設けられる。図６および図８の実施形態では、枢動カップリングのためのモータ部品３０ａと３０ｂの両方は、鉄道車両内に設けられるので、電磁石は、客車５または車台４の外部筐体もしくはフレーム１５のいずれかの上、あるいは客車５と車台４のフレーム１５の両方の上、に設けられ得る。

一変形形態では、枢動作動システム７のアクチュエータ１２のモータ要素は、客車の底部に沿って、たとえば、外周ベアリングに隣接してもしくは統合されて設けられてもよく、または底の任意のセクションに沿ってベアリングから分離されてもよい。

図７に示す変形形態では、補完モータ要素３０ｂが鉄道チューブ２６の中に搭載されている場合、これは、鉄道車両が前進するにつれて軌道に沿って漸次切り替えられる磁気浮上システムに対してすでに知られている原理と同様に、列車が移動しているセクションに沿ってのみ作動される電磁石の形態であり得る。

図９ａから図９ｅまでを参照すると、鉄道車両は、特に枢動作動システムの電力故障の場合に、客車と車台との間の回転の振幅を制限する枢動カップリングリミッタ機構８をさらに含み得る。枢動作動システムの電力故障が存在する場合、車台に対して客車の位置を固定して、その揺動を回避することが望ましい。その上、枢動カップリングリミッタ機構８は、枢動作動システムの動作が正常でない場合、車台に対する客車の過度な回転を防止するために使用され得る。図９ａから図９ｅに示すように、枢動カップリングリミッタ機構８は、凹部２２の中に受けられる可動ピン１６を含んでよく、ピンは客車内に、凹部は車台内に、それぞれ搭載される。各可動ピンは、滑動して移動可能であり得、凹部の方にバネ１８によって付勢され、ピン１６を対応する凹部から離すように付勢する電磁、空圧、または油圧アクチュエータにさらに結合され得る。正常動作の間、ピンアクチュエータは電力供給され、バネで付勢されたピンを、凹部の外に、または少なくとも部分的に凹部のロック位置の外に、維持する。傾斜アクチュエータの電気システムが故障すると、ピンアクチュエータはオフにされ、バネは、可動ピンが凹部２２に入るように付勢する。

有利なことに、凹部は、角度βを有するアークセグメントを超えて、たとえば４０～１２０°の範囲内で延びる浅い部分２２ａと、浅い部分の凹部２２ａの中にさらに形成され、βより小さいアーチセグメント角φを有する深い部分２２ｂと、を含み得る。

図９ａに示すように、車両がコーナーを通って移動している間に停電した場合、客車は、中心位置から外に回転され、高速度を伴う運動を可能にするために、２つの可動ピン１６が凹部２２の中に挿入され、それにより、一方のピン１６ｂは凹部の深い部分２２ｂの中に直接挿入される一方で、他方のピン１６ａは凹部の浅い部分２２ａの中に嵌合する。これは、客車が計画された角度より大きい角度によって制御されずに回転するのを防止し、車両が軌道の直進部に入ってカーブを出るとすぐに、客車は、自然に垂直位置に移動し、この瞬間に、両ピンは、図９ｂに示すスロットの深い部分２２ｂの中に挿入される。したがって、これは、車台４に対する客車の位置を垂直位置に固定し、客車がさらに回転することを防止する。

図９ａに示すように、単一のピンのペアが存在してよいが、たとえば図９ｂに示すように、複数のピンのペアが設けられてもよい。その上、他のアーチスロットまたは凹部の配列が、本発明の趣旨から逸脱することなく設けられてもよい。たとえば、複数のピンは、互いに分離された、それら自体のスロット部に係合してもよい。

図９ｄに最も良く示されているように、ピンが凹部の深い部分の中または凹部の浅い部分の中に係合するときの強打を低減するために、ピンの自由端は、たとえばゴムまたは別のエラストマー材料で作られた弾性的減衰要素２４を含む。ピンは、車台に対して客車が回転する間に凹部の中に係合するときの衝撃を克服するために、スチール、または十分な断面積および強度の他の強固な材料で作られ得る。

鉄道車両の正常動作の間、たとえば、低速において、カーブがあると思われない長い直線区間を走行している間、または鉄道車両が動かず、それにより、車両が給電されないときに客車が車台に対するロック位置に固定されているときに、枢動カップリングリミッタが作動されてもよい。

図示されないが、車台に対する客車カップリングは、枢動作動システムによって提供される電磁減衰に加えて、客車と車台との間の振動をさらに低減するために、機械的減衰要素がさらに設けられてもよい。

参照符号のリスト
鉄道システム１
鉄道車両２
車台４
駆動システム
モータ
線路係合部材（車輪、磁気浮上）１１
客車支持部１３
外部筐体／フレーム１５
客車（荷物および／または乗客の輸送用）５
枢動カップリング６
ベアリング
中央ベアリング
周辺ベアリング１７
ローラー１７ａ
ローラーベアリング面１７ｂ
枢動作動システム７
アクチュエータ１２
モータ１９
変速機２１
モータ電磁石３０ａ
磁気モータ要素３０ｂ
制御システム１４
制御ユニット１４ａ、１４ｃ
センサ１４ｂ
枢動カップリングリミッタ８
可動ピン１６
バネ１８
ピンアクチュエータ２０
電磁アクチュエータ
凹部２２
浅い部分２２ａ
深い部分２２ｂ
減衰クッション２４
客車間カップリング９
鉄道案内システム３
線路
鉄道チューブ２６
壁の最上部２６ａ
磁気モータ要素３０ｂ

Claims (15)

1. 鉄道案内システム（３）に沿って移動可能な鉄道車両（２）を含む鉄道システム（１）であって、前記鉄道車両が、車台（４）と、枢動カップリング（６）を介して前記車台（４）上に回転可能に支持される客車（５）と、を含み、前記鉄道車両（２）が、前記車台（４）に対する前記客車（５）の前記回転の作動および制御のために、アクチュエータ（１２）と、前記アクチュエータ（１２）およびセンサに接続された制御システム（１４）と、を含む枢動作動システム（７）をさらに含む、鉄道システム（１）において、
   前記客車（５）が、前記車台（４）に対して静的位置にとどまる枢動軸（Ｐ）周りに、前記車台（４）に対して回転可能に支持され、前記客車が、前記枢動軸（Ｐ）より下に位置する重心（ＣＧ）を形成する質量分布を有し、前記枢動作動システム（７）が、前記枢動軸（Ｐ）周りに前記重心に作用する遠心力によって生成されるトルクによって、前記車台に対する前記客車の受動回転を支援するおよび減衰させる役割を果たすことを特徴とする、鉄道システム。
2. 前記枢動作動システム（７）の前記アクチュエータ（１２）が、前記客車または車台の一方の上の少なくとも１つの磁気モータ要素（３０ｂ）のセットに磁気的に結合された、前記客車または前記車台の他方の上の少なくとも１つの電磁石（３０ａ）のセットを含み、前記車台に対して前記客車を回転させるように構成される電磁モータをともに形成する、請求項１に記載の鉄道システム。
3. 前記少なくとも１つの電磁石のセットが、前記客車の上に搭載される、請求項２に記載の鉄道システム。
4. 前記少なくとも１つの電磁石のセットが、前記客車の外周上に搭載される、請求項３に記載の鉄道システム。
5. 前記電磁石が、前記客車の最上端の周りに設置される、請求項４に記載の鉄道システム。
6. 前記電磁石が、前記客車の最下端の周りに設置される、請求項４に記載の鉄道システム。
7. 前記少なくとも１つの磁気モータ要素（３０ｂ）のセットが、前記車台（４）の外部筐体またはフレーム（１５）の上に搭載される、請求項１から６のいずれか一項に記載の鉄道システム。
8. 前記少なくとも１つの磁気モータ要素（３０ｂ）のセットが、前記鉄道案内システムのチューブ（２６）の壁の部分の上に搭載される、請求項１から６のいずれか一項に記載の鉄道システム。
9. 前記鉄道車両が、隣接する客車の間にある程度の弾性的回転変位を許容する柔軟材料のチューブセクションを含む客車間カップリング（９）によって相互接続された複数の客車（５）を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の鉄道システム。
10. 前記客車または車台の一方の上に搭載された少なくとも１つの可動ピン（１６）を含む枢動カップリングリミッタ機構（８）をさらに含み、前記可動ピンは、前記客車または車台の他方の上に形成された少なくとも１つの凹部の中に移動可能に係合可能であり、前記可動ピンが、アンロック位置において能動的に作動され、バネ（１８）によって前記凹部の中のロック位置に受動的に移動可能であり、前記車台に対する前記客車の回転変位の振幅を制限すること、および／または前記車台に対して前記客車を固定位置にロックすることを行うように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の鉄道システム。
11. 前記枢動カップリングリミッタ機構が、少なくとも１つの可動ピンのペアを含む、請求項１０に記載の鉄道システム。
12. 前記枢動カップリングリミッタ機構の前記凹部（２２）が、浅い部分（２２ａ）と深い部分（２２ｂ）とを含み、前記浅い部分が、前記深い部分（２２ｂ）がそれにわたって延びるアーチ角より大きいアーチ角にわたって延びる、請求項１０または１１に記載の鉄道システム。
13. 前記枢動カップリング（６）が、前記客車の底部周辺の周りのアーチ角（α）にわたって、前記車台と前記客車との間に配列されたローラー（１７ａ）を含む周辺ベアリング（１７）を含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の鉄道システム。
14. 前記枢動カップリング（６）が、前記枢動軸（Ｐ）と整列された中央ベアリングを含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の鉄道システム。
15. 前記鉄道案内システムが、磁気浮上線路と真空チューブ（２６）とを含む、請求項１から１４のいずれか一項に記載の鉄道システム。

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