JP2022180084A

JP2022180084A - 物品仕分け設備

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Publication number: JP2022180084A
Application number: JP2021086997A
Authority: JP
Inventors: 雅哉宮本; Masaya Miyamoto; 智昭植田; Tomoaki Ueda; 淳味生; Atsushi Mino; 研司加藤; Kenji Kato
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-05-24
Filing date: 2021-05-24
Publication date: 2022-12-06
Anticipated expiration: 2041-05-24
Also published as: JP7392686B2

Abstract

【課題】物品の移載作業の所要時間の短縮を図り、物品の仕分け作業の効率化を図る。【解決手段】移載装置３は、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから、第１位置Ｐ１に配置された移載先支持体Ｃｂ及び第２位置Ｐ２にされた移載先支持体Ｃｂのそれぞれへ物品Ｗを移載するように構成され、基準位置Ｐ０と第１位置Ｐ１との距離は、基準位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との距離よりも短く設定されている。同時期に第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに配置される２つの移載先支持体Ｃｂのうち、第１位置Ｐ１に配置される移載先支持体Ｃｂを第１支持体Ｃｂ１とし、第２位置Ｐ２に配置される移載先支持体Ｃｂを第２支持体Ｃｂ２として、制御装置４は、第１支持体Ｃｂ１の物品移載個数が、第２支持体Ｃｂ２の物品移載個数以上となるように、関連付け処理及び搬送装置２を制御する搬送制御処理の少なくとも一方を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の物品をオーダー情報に基づいて仕分ける物品仕分け設備に関する。

このような設備の一例が、例えば特開２００４-１７５４８４号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された設備では、納品先や注文個数に応じて、物品（Ｗ）の仕分けが行われている。具体的には、特許文献１に開示された設備には、物品（Ｗ）を支持するための物品支持体（パレットＰ）を搬送するパレット搬送装置（１１Ａ～１１Ｃ）と、物品（Ｗ）を搬送する物品搬送装置（２１Ａ～２１Ｃ）と、物品（Ｗ）を物品支持体（Ｐ）へ移載する移載装置（７）と、が備えられている。

移載装置（７）の操作範囲（Ｚ）には、各パレット搬送装置（１１Ａ～１１Ｃ）によって物品支持体（パレットＰ）が搬送されると共に、各物品搬送装置（２１Ａ～２１Ｃ）によって物品（Ｗ）が搬送される。そして、移載装置（７）は、当該操作範囲（Ｚ）内において、物品（Ｗ）を物品支持体（パレットＰ）へ移載する。詳細には、移載装置（７）は、納品先や注文個数に応じて、適切な個数の物品（Ｗ）を、各パレット搬送装置（１１Ａ～１１Ｃ）のそれぞれによって搬送された複数の物品支持体（Ｐ）のうち適切な物品支持体（Ｐ）へ移載する。

特開２００４-１７５４８４号公報

一般的に、このような設備において取り扱われるオーダー情報には、物品の納品先、注文された物品の種類、種類毎の物品の注文個数など、様々なものが含まれる。特許文献１に開示された設備において、複数の物品支持体（Ｐ）それぞれへの物品（Ｗ）の移載個数は、オーダー情報によって異なることがある。そして、それぞれの物品（Ｗ）を移載装置（７）により移載する場合の移載動作に要する時間は、移載動作中における当該物品（Ｗ）の移動距離の影響を受ける。従って、同じ個数の物品（Ｗ）を移載する場合であっても、移載動作中における移動距離が長い物品（Ｗ）の割合が多い場合には、当該割合が少ない場合よりも移載作業の所要時間が長くなる。移載作業の所要時間が長くなると、当然ながら、物品（Ｗ）の仕分け作業の効率が低下する。この点について、特許文献１には特に記載が無い。

上記実状に鑑みて、物品の移載作業の所要時間の短縮を図り、物品の仕分け作業の効率化を図ることが可能な技術の実現が望まれる。

複数の物品をオーダー情報に基づいて仕分ける物品仕分け設備であって、
前記物品を支持可能な物品支持体を搬送する搬送装置と、
前記物品支持体の搬送経路の途中に設けられ、前記物品支持体から別の前記物品支持体へ前記物品を移載する移載動作を行う移載装置と、
前記搬送装置及び前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
前記物品支持体には、前記移載装置の前記移載動作によって取り出される前記物品を支持するための移載元支持体と、前記移載装置の前記移載動作によって引き渡された前記物品を支持するための移載先支持体と、が含まれ、
前記搬送装置は、前記移載元支持体を搬送する基準搬送装置と、前記移載先支持体を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置とは別に前記移載先支持体を搬送する第２搬送装置と、を備え、
前記移載装置の周囲に設定され、当該移載装置が前記物品を移載可能な範囲を移載可能範囲として、
前記基準搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された基準位置を通過する経路に沿って前記移載元支持体を搬送するように構成され、
前記第１搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された第１位置を通過する経路に沿って前記移載先支持体を搬送するように構成され、
前記第２搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された第２位置を通過する経路に沿って前記移載先支持体を搬送するように構成され、
前記移載装置は、前記基準位置に配置された前記移載元支持体から、前記第１位置に配置された前記移載先支持体及び前記第２位置にされた前記移載先支持体のそれぞれへ前記物品を移載するように構成され、
前記基準位置と前記第１位置との距離は、前記基準位置と前記第２位置との距離よりも短く設定され、
前記オーダー情報には、前記移載動作によって前記移載装置からそれぞれの前記移載先支持体に引き渡される前記物品の個数を示す個数情報が含まれ、
複数の前記移載先支持体のそれぞれと個別の前記オーダー情報とを関連付ける関連付け処理が前記制御装置により実行され、
複数の前記移載先支持体のそれぞれに関連付けられた前記オーダー情報に含まれる前記個数情報に示された個数を、それぞれの前記移載先支持体の物品移載個数とし、
同時期に前記第１位置と前記第２位置とに配置される２つの前記移載先支持体のうち、前記第１位置に配置される前記移載先支持体を第１支持体とし、前記第２位置に配置される前記移載先支持体を第２支持体として、
前記制御装置は、前記第１支持体の前記物品移載個数が、前記第２支持体の前記物品移載個数以上となるように、前記関連付け処理及び前記搬送装置を制御する搬送制御処理の少なくとも一方を行う。

本構成によれば、基準位置と第１位置との距離は、基準位置と第２位置との距離よりも短く設定されている。そのため、基準位置に配置された移載元支持体から第１位置に配置された第１支持体への物品の移載動作に要する時間は、基準位置に配置された移載元支持体から第２位置に配置された第２支持体への物品の移載動作に要する時間よりも短くなる。そして、制御装置は、第１支持体の物品移載個数が、第２支持体の物品移載個数以上となるように、関連付け処理及び搬送制御処理の少なくとも一方を行う。これにより、移載動作中における物品の移動距離が第２支持体よりも短くて済む第１支持体に対して、当該第２支持体よりも多くの物品が移載されることになる。従って、複数の物品の移載作業を行う場合に、移載動作に要する時間が比較的短い物品の割合を多くして、移載作業の所要時間を短くすることができる。このように、本構成によれば、物品の移載作業の所要時間の短縮を図り、物品の仕分け作業の効率化を図ることが可能となる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品仕分け設備の平面図移載装置による移載動作を示す説明図物品仕分け設備の制御ブロック図物品仕分け設備において行われる制御の処理手順を示すフローチャートグループ分け処理の説明図

物品仕分け設備は、複数の物品をオーダー情報に基づいて仕分ける設備である。以下、物品仕分け設備の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示すように、物品仕分け設備１００は、物品Ｗを支持可能な物品支持体Ｃを搬送する搬送装置２と、物品支持体Ｃの搬送経路の途中に設けられ、物品支持体Ｃから別の物品支持体Ｃへ物品Ｗを移載する移載動作を行う移載装置３と、搬送装置２及び移載装置３を制御する制御装置４と、を備えている。本実施形態では、物品仕分け設備１００は、物品支持体Ｃの保管及び搬送等を自動で行う自動倉庫１を備えている。複数の物品支持体Ｃのうち一部が、自動倉庫１から搬送装置２に供給される。制御装置４は、搬送装置２及び移載装置３に加えて、自動倉庫１も制御するように構成されている。

移載装置３の周囲に設定され、当該移載装置３が物品Ｗを移載可能な範囲を移載可能範囲Ｒとして、搬送装置２は、移載可能範囲Ｒを通過するように物品支持体Ｃを搬送する。そして、移載装置３は、移載可能範囲Ｒ内に配置された複数の物品支持体Ｃ同士の間で物品Ｗを移載する。

〔物品支持体〕
物品支持体Ｃには、移載装置３の移載動作によって取り出される物品Ｗを支持するための移載元支持体Ｃａと、移載装置３の移載動作によって引き渡された物品Ｗを支持するための移載先支持体Ｃｂと、が含まれる。

移載元支持体Ｃａは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態で、複数の物品Ｗを支持している。そして、移載元支持体Ｃａが移載可能範囲Ｒ内に配置された状態で、移載元支持体Ｃａが支持している複数の物品Ｗの一部又は全部が、移載装置３によって取り出されて移載先支持体Ｃｂへ引き渡される。

移載先支持体Ｃｂは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態では、物品Ｗを支持していても良いし支持していなくても良い。本例では、移載先支持体Ｃｂは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態で、物品Ｗを支持していない。そして、移載先支持体Ｃｂが移載可能範囲Ｒに配置された状態で、移載元支持体Ｃａが支持している物品Ｗが移載装置３によって取り出されて当該移載先支持体Ｃｂに引き渡される。

本実施形態では、物品支持体Ｃは、物品Ｗを収容可能な容器として構成されている。詳細には、物品支持体Ｃとして、上部が開口した直方体状の樹脂製容器が用いられる。本例では、移載元支持体Ｃａは、少なくとも移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態では、複数の物品Ｗを収容した実容器である。また、移載先支持体Ｃｂは、少なくとも移載可能範囲Ｒにおいて移載装置３によって物品Ｗを引き渡された後の状態では、複数又は単数の物品Ｗを収容した実容器である。なお、移載先支持体Ｃｂは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態では、実容器であっても良いし、物品Ｗを支持していない空容器であっても良い。本例では、移載先支持体Ｃｂは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態では、空容器である。

本実施形態では、１つの移載元支持体Ｃａには、単一種類または複数種類の物品Ｗが支持される。詳細には、１つの移載元支持体Ｃａは、移載可能範囲Ｒに到達する以前の状態では、単一種類または複数種類の物品Ｗを支持している。

本実施形態では、１つの移載先支持体Ｃｂには、単一種類の物品Ｗが支持される。詳細には、１つの移載先支持体Ｃｂは、少なくとも移載可能範囲Ｒにおいて移載装置３によって物品Ｗを引き渡された後の状態では、単一種類の物品Ｗを支持している。なお、１つの移載先支持体Ｃｂは、単数または複数の単一種類の物品Ｗを支持することが可能となっている。すなわち本実施形態では、１つの移載先支持体Ｃｂが支持する物品Ｗは、その種類は単一であるが、その個数は任意である。１つの移載先支持体Ｃｂが支持する物品Ｗの種類は、例えば「種類情報」としてオーダー情報に含まれ、当該種類情報に基づいて決定される。１つの移載先支持体Ｃｂが支持する物品Ｗの個数は、後述する「個数情報」としてオーダー情報に含まれ、当該個数情報に基づいて決定される。

〔自動倉庫〕
自動倉庫１は、物品支持体Ｃの保管及び搬送等を自動で行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、自動倉庫１は、複数の物品支持体Ｃを収納可能な収納棚と、収納棚への物品支持体Ｃの入庫および収納棚からの物品支持体Ｃの出庫を行う各種搬送装置と、を備えている。本実施形態では、自動倉庫１は、物品Ｗを支持した移載元支持体Ｃａを保管及び搬送するように構成されている。移載元支持体Ｃａは、自動倉庫１によって搬送装置２へ供給され、搬送装置２によって搬送経路を搬送される。

〔搬送装置〕
搬送装置２は、物品支持体Ｃを搬送経路に沿って搬送するように構成されている。図１に示すように、搬送装置２は、移載元支持体Ｃａを搬送する基準搬送装置２０と、移載先支持体Ｃｂを搬送する第１搬送装置２１と、第１搬送装置２１とは別に移載先支持体Ｃｂを搬送する第２搬送装置２２と、を備えている。基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２により、１つの搬送ユニット２Ｕが構成されている。図１には、２つの搬送ユニット２Ｕが示されている。このように、物品仕分け設備１００は、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２により構成される搬送ユニット２Ｕを、複数備えていても良い。

本実施形態では、搬送装置２は、移載装置３による移載動作に関与する物品支持体Ｃを搬入する搬入装置２Ａと、移載装置３による移載動作を終えた物品支持体Ｃを搬出する搬出装置２Ｂと、を備えている。搬入装置２Ａは、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２（搬送ユニット２Ｕ）よりも、搬送経路の上流側に配置されている。搬出装置２Ｂは、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２（搬送ユニット２Ｕ）よりも、搬送経路の下流側に配置されている。図示の例では、２つの搬送ユニット２Ｕが、搬送経路における搬入装置２Ａと搬出装置２Ｂとの間に配置されている。

本実施形態では、移載装置３の移載可能範囲Ｒにおいて、基準搬送装置２０と第１搬送装置２１と第２搬送装置２２とが互いに平行な搬送方向Ｘ（図２参照）に沿って物品支持体Ｃを搬送するように構成されると共に、搬送方向Ｘに直交する方向（直交方向Ｙ：図２参照）における基準搬送装置２０と第２搬送装置２２との間に第１搬送装置２１が配置されている。本実施形態では、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２のそれぞれは、搬入装置２Ａの搬送経路から分岐して、独自の搬送経路に沿って物品支持体Ｃを搬送するように構成されている。本例では、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２それぞれの搬送経路は、移載可能範囲Ｒの外においても、互いに平行に配置されている。

本実施形態では、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２のそれぞれは、コンベヤである。また、搬入装置２Ａ及び搬出装置２Ｂのそれぞれも、コンベヤである。このような構成により、搬入装置２Ａ、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、第２搬送装置２２、及び搬出装置２Ｂのそれぞれによって、複数の物品支持体Ｃを連続して搬送することができる。従って、物品仕分け設備１００における単位時間当たりの物品支持体Ｃの搬送数を多く確保し易い。なお、上記のようなコンベヤとしては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、及びチェーンコンベヤなどの周知なコンベヤを採用することができる。

次に、搬送装置２の各部の構成について説明する。

上述のように、搬入装置２Ａは、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２（搬送ユニット２Ｕ）よりも、搬送経路の上流側に配置されている。搬入装置２Ａは、移載元支持体Ｃａ及び移載先支持体Ｃｂの双方を搬送するように構成されている。搬入装置２Ａによって搬送される移載元支持体Ｃａ及び移載先支持体Ｃｂは、移載装置３による移載動作に関与する物品支持体Ｃである。

図１に示すように、本実施形態では、搬入装置２Ａは、１つの移載元支持体Ｃａと複数の移載先支持体Ｃｂとにより構成される一群の物品支持体Ｃをまとめて搬送する。ここでは、１つの移載元支持体Ｃａと１６個の移載先支持体Ｃｂとが「一群の物品支持体Ｃ」を構成している例が示されている。一群の物品支持体Ｃは、オーダー情報に基づいて決定される。例えば、このようなオーダー情報には、物品Ｗの種類を示す種類情報や、物品Ｗの出荷先を示す出荷先情報、後述する個数情報などが含まれ、一群の物品支持体Ｃは、これらの各情報に基づいて決定される。

本実施形態では、搬入装置２Ａは、複数の移載先支持体Ｃｂを一時的に保管するためのバッファ２Ａａを備えている。本例では、自動倉庫１によって供給される１つの移載元支持体Ｃａと、バッファ２Ａａに保管された複数の移載先支持体Ｃｂとが、一群の物品支持体Ｃを構成し、搬入装置２Ａによってまとめて搬送される。本実施形態では、バッファ２Ａａは、移載先支持体Ｃｂの保管及び搬送が可能なバッファコンベヤとして構成されおり、搬送経路の本線に合流するように構成されている。

搬入装置２Ａは、一群の物品支持体Ｃを構成する移載元支持体Ｃａを基準搬送装置２０へ搬送し、一群の物品支持体Ｃを構成する複数の移載先支持体Ｃｂのうち一部を第１搬送装置２１へ搬送し、一群の物品支持体Ｃを構成する複数の移載先支持体Ｃｂのうち他の一部を第２搬送装置２２へ搬送する。

基準搬送装置２０は、移載装置３の移載可能範囲Ｒ内に設定された基準位置Ｐ０を通過する経路に沿って移載元支持体Ｃａを搬送するように構成されている。本実施形態では、基準搬送装置２０は、一群の物品支持体Ｃに属する移載元支持体Ｃａを、搬入装置２Ａから受け取ると共に基準位置Ｐ０まで搬送するように構成されている。基準搬送装置２０は、移載元支持体Ｃａを基準位置Ｐ０に配置した状態で一時的に搬送を停止し、移載装置３による移載動作が完了するまで移載元支持体Ｃａを基準位置Ｐ０において待機させる。移載元支持体Ｃａに対する移載動作が完了すると、基準搬送装置２０は、当該移載元支持体Ｃａを基準位置Ｐ０から搬出装置２Ｂへ搬送する。なお、基準搬送装置２０は、それぞれが他の群に属する複数の移載元支持体Ｃａを搬送経路に沿って並べて搬送する場合には、複数の移載元支持体Ｃａのそれぞれを、基準位置Ｐ０を通過する経路に沿って間欠的に（移動と停止を繰り返しながら）搬送する。

第１搬送装置２１は、移載装置３の移載可能範囲Ｒ内に設定された第１位置Ｐ１を通過する経路に沿って移載先支持体Ｃｂを搬送するように構成されている。本実施形態では、第１搬送装置２１は、一群の物品支持体Ｃに属する複数の移載先支持体Ｃｂのうち一部を、搬入装置２Ａから受け取ると共に第１位置Ｐ１まで搬送するように構成されている。第１搬送装置２１は、１つの移載先支持体Ｃｂを第１位置Ｐ１に配置した状態で一時的に搬送を停止し、移載装置３による移載動作が完了するまで当該移載先支持体Ｃｂを第１位置Ｐ１において待機させる。１つの移載先支持体Ｃｂに対する移載動作が完了すると、第１搬送装置２１は、当該移載先支持体Ｃｂを第１位置Ｐ１から搬出装置２Ｂへ搬送する。そして、第１搬送装置２１は、次の移載対象となる移載先支持体Ｃｂを第１位置Ｐ１まで搬送し、当該移載先支持体Ｃｂを第１位置Ｐ１に配置した状態で一時的に搬送を停止する。このように本実施形態では、第１搬送装置２１は、移載先支持体Ｃｂを、第１位置Ｐ１を通過する経路に沿って間欠的に（移動と停止を繰り返しながら）搬送する。

第２搬送装置２２は、移載装置３の移載可能範囲Ｒ内に設定された第２位置Ｐ２を通過する経路に沿って移載先支持体Ｃｂを搬送するように構成されている。本実施形態では、第２搬送装置２２は、一群の物品支持体Ｃに属する複数の移載先支持体Ｃｂのうち第１搬送装置２１によって搬送されない移載先支持体Ｃｂを、搬入装置２Ａから受け取ると共に第２位置Ｐ２まで搬送するように構成されている。第２搬送装置２２は、１つの移載先支持体Ｃｂを第２位置Ｐ２に配置した状態で一時的に搬送を停止し、移載装置３による移載動作が完了するまで当該移載先支持体Ｃｂを第２位置Ｐ２において待機させる。１つの移載先支持体Ｃｂに対する移載動作が完了すると、第２搬送装置２２は、当該移載先支持体Ｃｂを第２位置Ｐ２から搬出装置２Ｂへ搬送する。そして、第２搬送装置２２は、次の移載対象となる移載先支持体Ｃｂを第２位置Ｐ２まで搬送し、当該移載先支持体Ｃｂを第２位置Ｐ２に配置した状態で一時的に搬送を停止する。このように本実施形態では、第２搬送装置２２は、移載先支持体Ｃｂを、第２位置Ｐ２を通過する経路に沿って間欠的に（移動と停止を繰り返しながら）搬送する。

搬出装置２Ｂは、移載装置３による移載動作を終えた物品支持体Ｃを搬送する。本実施形態では、搬出装置２Ｂは、第１搬送装置２１と第２搬送装置２２とを接続する接続部２Ｂａを備えている。接続部２Ｂａは、移載装置３の移載可能範囲Ｒに対して搬送経路の下流側に配置されている。そして接続部２Ｂａは、第１搬送装置２１によって搬送されると共に移載装置３による移載動作を終えた移載先支持体Ｃｂと、第２搬送装置２２によって搬送されると共に移載装置３による移載動作を終えた移載先支持体Ｃｂとを、合流させる。本実施形態では、接続部２Ｂａは、物品支持体Ｃの搬送方向を９０°変更するトランサ付きのコンベヤとして構成されている。搬入装置２Ａが、一群の物品支持体Ｃをまとめて搬送する一方で、搬出装置２Ｂは、移載装置３による移載動作を終えた物品支持体Ｃ（移載元支持体Ｃａ及び移載先支持体Ｃｂ）を順次搬送するように構成されている。本実施形態では、移載先支持体Ｃｂは、第１搬送装置２１又は第２搬送装置２２によって間欠的に搬送され、搬出装置２Ｂによって連続的に搬送される。また、移載元支持体Ｃａは、基準搬送装置２０によって間欠的に搬送され、搬出装置２Ｂによって連続的に搬送される。なお、「連続的に搬送される」とは、停止することなく搬送されることを意味する。但し、物品支持体Ｃは、連続的に搬送される場合であっても、搬送経路の本線に合流する場合や本線へ分岐する場合、或いは、他の物品支持体Ｃが搬送経路で滞留している場合などには、停止することがあっても良い。

〔移載装置〕
移載装置３は、移載可能範囲Ｒ内に配置された複数の物品支持体Ｃ同士の間で物品Ｗを移載する。詳細には、図１及び図２に示すように、移載装置３は、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから、第１位置Ｐ１に配置された移載先支持体Ｃｂ及び第２位置Ｐ２にされた移載先支持体Ｃｂのそれぞれへ物品Ｗを移載するように構成されている。

本実施形態では、移載装置３は、物品Ｗを保持可能な保持部３０ａを先端部分に備えたアーム３０を備えている。アーム３０による保持部３０ａの動作範囲が、移載可能範囲Ｒとされる。本例では、保持部３０ａは物品Ｗを吸着して保持する吸着装置を備えて構成されている。なお、保持部３０ａの具体的構成はこれに限定されず、保持部３０ａが物品Ｗを把持する把持装置を備えて構成されていても良い。また本実施形態では、移載装置３は、搬送ユニット２Ｕを構成する基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２を跨ぐように設けられた架台３２と、架台３２に対してアーム３０を固定する固定部３１と、を備えている。架台３２は、複数の脚部３２ａと、複数の脚部３２ａに連結されると共に基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２の上方に配置される台部３２ｂと、を備えている。アーム３０は、固定部３１によって、台部３２ｂに対して旋回自在に固定されている。本実施形態では、アーム３０を固定する固定部３１は、上下方向視で第１搬送装置２１と重複する位置に配置されている。換言すれば、アーム３０の基端部は、上下方向視で第１搬送装置２１と重複する位置に配置されている。本例では、移載装置３は、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２の上方に配置されたアーム３０により、各物品支持体Ｃに対して上方から物品Ｗを移載するように構成されている。なお、図示は省略するが、移載装置３は、物品支持体Ｃに支持された物品Ｗの位置を撮像するためのカメラを備え、当該カメラにより撮像された画像に基づいて物品Ｗの位置を認識し、当該物品Ｗの移載動作を行うと好適である。

図２に示す例では、基準位置Ｐ０は、直交方向Ｙにおける基準搬送装置２０の中心位置に基づいて設定されている。第１位置Ｐ１は、直交方向Ｙにおける第１搬送装置２１の中心位置に基づいて設定されている。第２位置Ｐ２は、直交方向Ｙにおける第２搬送装置２２の中心位置に基づいて設定されている。そして、基準位置Ｐ０と第１位置Ｐ１との距離Ｌ１は、基準位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との距離Ｌ２よりも短く設定されている。なお、本実施形態では、基準位置Ｐ０、第１位置Ｐ１、及び第２位置Ｐ２は、同じ高さに設定されている。上記の距離Ｌ１，Ｌ２は、直交方向Ｙに沿う直線距離である。本実施形態では、移載装置３は、物品Ｗを直交方向Ｙ及び上下方向に移動させることで、上述の移載動作を行う。そして、基準位置Ｐ０と第１位置Ｐ１との距離Ｌ１は、基準位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との距離Ｌ２よりも短く設定されているため、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから第１位置Ｐ１に配置された移載先支持体Ｃｂへの物品Ｗの移載動作に要する時間は、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから第２位置Ｐ２に配置された移載先支持体Ｃｂへの物品Ｗの移載動作に要する時間よりも短くなる。

〔制御構成〕
次に、物品仕分け設備１００の制御構成について説明する。

物品仕分け設備１００は、制御装置４を備えている。制御装置４は、設備全体を管理するように構成されている。図３に示すように、本実施形態では、制御装置４は、自動倉庫１、搬入装置２Ａ、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、第２搬送装置２２、搬出装置２Ｂ、及び移載装置３を制御する。制御装置４は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

ここで、物品仕分け設備１００は、複数の物品Ｗをオーダー情報に基づいて仕分ける設備である。オーダー情報には、移載動作によって移載装置３からそれぞれの移載先支持体Ｃｂに引き渡される物品Ｗの個数を示す個数情報が含まれる。そして、複数の移載先支持体Ｃｂのそれぞれと個別のオーダー情報とを関連付ける関連付け処理が、制御装置４により実行される。すなわち、１つの移載先支持体Ｃｂが支持する物品Ｗの個数は、制御装置４によって関連付けられたオーダー情報に含まれる個数情報に基づいて決定される。なお、オーダー情報には、例えば、物品Ｗの種類を示す種類情報や、物品Ｗの出荷先を示す出荷先情報なども含まれ得る。この場合、１つの移載先支持体Ｃｂが支持する物品Ｗは、出荷先情報、種類情報、及び個数情報に基づいて決定される。

複数の移載先支持体Ｃｂのそれぞれに関連付けられたオーダー情報に含まれる個数情報に示された個数を、それぞれの移載先支持体Ｃｂの物品移載個数とする。それぞれに物品移載個数が設定された各移載先支持体Ｃｂは、搬送装置２によって、移載装置３の移載可能範囲Ｒまで搬送される。そして、各移載先支持体Ｃｂには、それぞれの物品移載個数に応じた数の物品Ｗが、移載装置３によって、移載元支持体Ｃａから引き渡される。換言すれば、複数の物品Ｗを支持している移載元支持体Ｃａから、それぞれの物品移載個数が設定された移載先支持体Ｃｂへ、当該物品移載個数に応じた数の物品Ｗが移載される（図２参照）。

図１及び図２に示すように、同時期に第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに配置される２つの移載先支持体Ｃｂのうち、第１位置Ｐ１に配置される移載先支持体Ｃｂを第１支持体Ｃｂ１とし、第２位置Ｐ２に配置される移載先支持体Ｃｂを第２支持体Ｃｂ２とする。制御装置４は、第１支持体Ｃｂ１の物品移載個数が、第２支持体Ｃｂ２の物品移載個数以上となるように、上述の関連付け処理及び搬送装置２を制御する搬送制御処理の少なくとも一方を行う。これにより、第１支持体Ｃｂ１に対して、第２支持体Ｃｂ２よりも多くの物品Ｗが移載されることになる。そして、上述のように、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから第１位置Ｐ１に配置された移載先支持体Ｃｂ（第１支持体Ｃｂ１）への物品Ｗの移載動作に要する時間は、物品Ｗの移動距離の関係から、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａから第２位置Ｐ２に配置された移載先支持体Ｃｂ（第２支持体Ｃｂ２）への物品Ｗの移載動作に要する時間よりも短くなる。従って、上記構成によれば、複数の物品Ｗの移載作業を行う場合に、移載動作に要する時間が比較的短い物品Ｗの割合を多くして、移載作業の所要時間を短くすることができ、延いては、物品Ｗの仕分け作業の効率化を図ることができる。

図４に示すように、本実施形態では、制御装置４は、予め関連付け処理を実行することにより、複数の移載先支持体Ｃｂのそれぞれと個別のオーダー情報とを関連付ける（ステップ＃１）。その後、制御装置４は、搬送制御処理を実行することにより、関連付け処理が実行された複数の移載先支持体Ｃｂを一群の移載先支持体Ｃｂとして、搬送装置２にまとめて搬送させる（ステップ＃３）。本実施形態では、制御装置４は、関連付け処理（ステップ＃１）と搬送制御処理（ステップ＃３）との間に、グループ分け処理を実行する（ステップ＃２）。すなわち本実施形態では、制御装置４は、同じ移載元支持体Ｃａに支持された複数の物品Ｗを、オーダー情報に基づいて複数の移載先支持体Ｃｂに振り分けて移載する場合に、同じ移載元支持体Ｃａから物品Ｗが振り分けられる複数の移載先支持体Ｃｂを、第１搬送装置２１による搬送対象となる第１グループと第２搬送装置２２による搬送対象となる第２グループとにグループ分けするグループ分け処理を実行する。このように、制御装置４は、関連付け処理（ステップ＃１）、グループ分け処理（ステップ＃２）、搬送制御処理（ステップ＃３）の順に、各処理を実行する。

本実施形態のグループ分け処理では、第１グループに属する移載先支持体Ｃｂの物品移載個数が、第２グループに属する移載先支持体Ｃｂの物品移載個数以上となるように、グループ分けが行われる。このグループ分け処理について、図５を例示して具体的に説明する。

図５では、同じ移載元支持体Ｃａから物品Ｗが振り分けられる複数の移載先支持体Ｃｂを、一群の移載先支持体Ｃｂとして示している。なお、このように、物品Ｗの振り分け元となる移載元支持体Ｃａと、物品Ｗの振り分け先となる複数の移載先支持体Ｃｂとが、一群の物品支持体Ｃを構成し、搬入装置２Ａによって搬入される（図１参照）。

図５に示す例では、一群の移載先支持体Ｃｂは、１６個の移載先支持体Ｃｂから構成されている。図中において各移載先支持体Ｃｂのそれぞれに付された数字は、各移載先支持体Ｃｂの物品移載個数を示しており、後に移載装置３によって引き渡される物品Ｗの個数を示している。

本実施形態のグループ分け処理では、複数のグループのそれぞれに属する移載先支持体Ｃｂの数がグループ毎に均等になるように、一群の移載先支持体Ｃｂがグループ分けされる。図５に示す例では、一群の移載先支持体Ｃｂを構成する１６個の移載先支持体Ｃｂが、それぞれ８個の移載先支持体Ｃｂから成る第１グループと第２グループとにグループ分けされている。なお、グループ分け処理の対象となる移載先支持体Ｃｂの数が奇数である場合には、第１グループに属する移載先支持体Ｃｂの数が第２グループに属する移載先支持体Ｃｂの数よりも１つ多くなるようにグループ分けされると好適である。これにより、第２グループに属する移載先支持体Ｃｂの数を多くするよりも、移載装置３による移載動作時間を短く抑えることができる。なお、上記のとおり、グループ分け処理の対象となる移載先支持体Ｃｂは、オーダー情報に基づいて同じ移載元支持体Ｃａから物品Ｗが振り分けられる複数の移載先支持体Ｃｂである。

本実施形態のグループ分け処理では、一群の移載先支持体Ｃｂが、物品移載個数が多いものから少ないものに順番に、或いは少ないものから多いものに順番に、任意のグループ数に応じてグループ分けされる。図５に示す例では、１６個の移載先支持体Ｃｂが、物品移載個数が多いものから少ないものに順番に、第１グループと第２グループとにグループ分けされている。物品移載個数が比較的多く、第１グループにグループ分けされた８個の移載先支持体Ｃｂは、第１搬送装置２１によって搬送され、移載装置３による移載動作時間が比較的短くて済む第１位置Ｐ１へ配置される。物品移載個数が比較的少なく、第２グループにグループ分けされた８個の移載先支持体Ｃｂは、第２搬送装置２２によって搬送され、移載装置３による移載動作時間が比較的長くなり易い第２位置Ｐ２へ配置される。なお、物品移載個数が同じである複数の移載先支持体Ｃｂが第１グループと第２グループとに分かれても良い。図５に示す例では、物品移載個数が「３」である３つの移載先支持体Ｃｂのうち、一部が第１グループ、残りが第２グループに属している。

以上説明したように、本開示に係る物品仕分け設備１００によれば、物品Ｗの移載作業の所要時間の短縮を図り、物品Ｗの仕分け作業の効率化を図ることが可能となる。

〔その他の実施形態〕
次に、物品仕分け設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２により、１つの搬送ユニット２Ｕが構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、１つの搬送ユニット２Ｕには、複数の搬送装置が含まれていれば良く、例えば、上記の各搬送装置（２０，２１，２２）に加えて、第３搬送装置、第４搬送装置・・・第Ｎ搬送装置（Ｎ：２以上の自然数）が含まれていても良い。すなわち、１つの搬送ユニット２Ｕには、基準搬送装置２０とＮ個の搬送装置とが含まれていても良い。

（２）上記の実施形態では、制御装置４が、グループ分け処理において、同じ移載元支持体Ｃａから物品Ｗが振り分けられる複数の移載先支持体Ｃｂを、第１搬送装置２１による搬送対象となる第１グループと第２搬送装置２２による搬送対象となる第２グループとにグループ分けする例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、グループ分け処理のグループ数は、搬送ユニット２Ｕを構成する搬送装置の数に応じて設定されると良い。例えば上述のように、搬送ユニット２Ｕに、基準搬送装置２０とは別にＮ個の搬送装置が含まれる場合には、制御装置４は、グループ分け処理において、同じ移載元支持体Ｃａから物品Ｗが振り分けられる複数の移載先支持体Ｃｂを、Ｎ個のグループにグループ分けすると好適である。この場合、複数の移載先支持体Ｃｂは、第１グループ、第２グループ、第３グループ、第４グループ、・・・第Ｎグループにグループ分けされる。そして、第３グループに属する移載先支持体Ｃｂは、第３搬送装置による搬送対象とされる。第４グループに属する移載先支持体Ｃｂは、第４搬送装置による搬送対象とされる。第Ｎグループに属する移載先支持体Ｃｂは、第Ｎ搬送装置による搬送対象とされる。

（３）上記の実施形態では、制御装置４が、関連付け処理を実行した後に、搬送制御処理を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置４は、搬送制御処理を実行した後に、関連付け処理を実行するようにしても良い。この場合、制御装置４は、搬送制御処理の実行により、第１搬送装置２１の搬送経路に沿って複数の移載先支持体Ｃｂが並べられると共に第２搬送装置２２の搬送経路に沿って複数の移載先支持体Ｃｂが並べられた後に、関連付け処理を実行し、上記のように並べられた各移載先支持体Ｃｂに対して個別のオーダー情報（個数情報）を関連付けても良い。その場合、第１搬送装置２１により搬送されて第１位置Ｐ１に配置される移載先支持体Ｃｂである第１支持体Ｃｂ１の物品移載個数が、第２搬送装置２２により搬送されて、当該第１支持体Ｃｂ１と同時期に第２位置Ｐ２に配置される移載先支持体Ｃｂである第２支持体Ｃｂ２の物品移載個数以上となるように、関連付け処理が実行される。

（４）上記の実施形態では、移載装置３の移載可能範囲Ｒにおいて、基準搬送装置２０と第１搬送装置２１と第２搬送装置２２とが互いに平行な搬送方向Ｘ（図２参照）に沿って物品支持体Ｃを搬送する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、基準搬送装置２０と第１搬送装置２１と第２搬送装置２２とは、移載装置３の移載可能範囲Ｒにおいて、互いに交差する方向に沿って物品支持体Ｃを搬送するように構成されていても良い。

（５）上記の実施形態では、移載装置３の移載可能範囲Ｒにおいて、直交方向Ｙにおける基準搬送装置２０と第２搬送装置２２との間に第１搬送装置２１が配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、移載装置３の移載可能範囲Ｒにおいて、直交方向Ｙにおける第１搬送装置２１と第２搬送装置２２との間に基準搬送装置２０が配置されていても良い。この場合にも、基準位置Ｐ０と第１位置Ｐ１との距離Ｌ１が、基準位置Ｐ０と第２位置Ｐ２との距離Ｌ２よりも短くなる。すなわち、基準搬送装置２０との離間距離が短い搬送装置が第１搬送装置２１となり、基準搬送装置２０との離間距離が長い搬送装置が第２搬送装置２２となる。

（６）上記の実施形態では、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２のそれぞれが、コンベヤである例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、基準搬送装置２０、第１搬送装置２１、及び第２搬送装置２２の少なくとも１つは、無人搬送車などの他の形式の搬送装置であっても良い。

（７）上記の実施形態では、基準位置Ｐ０、第１位置Ｐ１、及び第２位置Ｐ２が、同じ高さに設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、基準位置Ｐ０、第１位置Ｐ１、及び第２位置Ｐ２は、異なる高さに配置されていても良い。これらの高さが異なっていることで、移載装置３による物品Ｗの移載動作に要する時間が、移載場所によって異なっていても良い。例えば、上下方向視での基準位置Ｐ０から第１位置Ｐ１までの距離と基準位置Ｐ０から第２位置Ｐ２までの距離とが同一であるが、第１位置Ｐ１に配置された移載先支持体Ｃｂの高さの方が、第２位置Ｐ２に配置された移載先支持体Ｃｂの高さよりも、基準位置Ｐ０に配置された移載元支持体Ｃａの高さに近い構成であっても良い。当然ながら、基準位置Ｐ０に対する第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との関係について、上下方向視での距離と高さの双方が異なっていても良い。

（８）上記の実施形態では、１つの移載先支持体Ｃｂには、単一種類の物品Ｗが支持される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、１つの移載先支持体Ｃｂに、複数種類の物品Ｗが支持されても良い。

（９）上記の実施形態では、物品支持体Ｃが、物品Ｗを収容可能な容器として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品支持体Ｃは、搬送中の物品Ｗを支持可能なものであれば良く、例えば物品Ｗを下方から支持するパレットやトレイなどであっても良い。

（１０）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品仕分け設備について説明する。

ここで、
前記制御装置は、同じ前記移載元支持体に支持された複数の前記物品を、前記オーダー情報に基づいて複数の前記移載先支持体に振り分けて移載する場合に、同じ前記移載元支持体から前記物品が振り分けられる複数の前記移載先支持体を、前記第１搬送装置による搬送対象となる第１グループと前記第２搬送装置による搬送対象となる第２グループとにグループ分けするグループ分け処理を実行し、
前記グループ分け処理では、前記第１グループに属する前記移載先支持体の前記物品移載個数が、前記第２グループに属する前記移載先支持体の前記物品移載個数以上となるように、前記グループ分けが行われる、と好適である。

本構成によれば、オーダー情報に基づく物品移載個数が比較的多い移載先支持体を、第１グループに属させ、第１搬送装置によって第１位置へ搬送することができる。また、オーダー情報に基づく物品移載個数が比較的少ない移載先支持体を、第２グループに属させ、第２搬送装置によって第２位置へ搬送することができる。これにより、第１位置に配置される移載先支持体である第１支持体の物品移載個数が、第２位置に配置される移載先支持体である第２支持体の物品移載個数以上となるようにすることができる。従って、複数の物品の移載作業を行う場合に、移載動作に要する時間が比較的短い物品の割合を多くして、移載作業の所要時間を短くすることができる。

また、
前記移載可能範囲において、前記基準搬送装置と前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とが互いに平行な搬送方向に沿って前記物品支持体を搬送するように構成されると共に、前記搬送方向に直交する方向における前記基準搬送装置と前記第２搬送装置との間に前記第１搬送装置が配置されている、と好適である。

本構成によれば、基準搬送装置の搬送経路上に設定される基準位置と第１搬送装置の搬送経路上に設定される第１位置と第２搬送装置の搬送経路上に設定される第２位置とを、近接して配置し易い。従って、移載装置による移載動作中における物品の移動距離を短く抑え易くなり、移載作業の所要時間の短縮、延いては、物品の仕分け作業の効率化を図り易い。

また、
前記基準搬送装置、前記第１搬送装置、及び前記第２搬送装置のそれぞれが、コンベヤである、と好適である。

本構成によれば、基準搬送装置、第１搬送装置、及び第２搬送装置のそれぞれによって、複数の物品支持体を連続して搬送することができる。従って、物品仕分け設備における単位時間当たりの物品支持体の搬送数を多く確保し易い。

また、
１つの前記移載先支持体には、単一種類の前記物品が支持される、と好適である。

本構成によれば、複数の移載先支持体のそれぞれに関連付けるオーダー情報の簡略化を図り易い。また、これに伴い、制御装置による関連付け処理及び搬送制御処理の簡略化も図り易い。

本開示に係る技術は、複数の物品をオーダー情報に基づいて仕分ける物品仕分け設備に利用することができる。

１００：物品仕分け設備
２：搬送装置
２０：基準搬送装置
２１：第１搬送装置
２２：第２搬送装置
３：移載装置
４：制御装置
Ｃ：物品支持体
Ｃａ：移載元支持体
Ｃｂ：移載先支持体
Ｃｂ１：第１支持体
Ｃｂ２：第２支持体
Ｗ：物品
Ｒ：移載可能範囲
Ｐ０：基準位置
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｌ１：基準位置と第１位置との距離
Ｌ２：基準位置と第２位置との距離
Ｘ：搬送方向
Ｙ：直交方向

Claims

複数の物品をオーダー情報に基づいて仕分ける物品仕分け設備であって、
前記物品を支持可能な物品支持体を搬送する搬送装置と、
前記物品支持体の搬送経路の途中に設けられ、前記物品支持体から別の前記物品支持体へ前記物品を移載する移載動作を行う移載装置と、
前記搬送装置及び前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
前記物品支持体には、前記移載装置の前記移載動作によって取り出される前記物品を支持するための移載元支持体と、前記移載装置の前記移載動作によって引き渡された前記物品を支持するための移載先支持体と、が含まれ、
前記搬送装置は、前記移載元支持体を搬送する基準搬送装置と、前記移載先支持体を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置とは別に前記移載先支持体を搬送する第２搬送装置と、を備え、
前記移載装置の周囲に設定され、当該移載装置が前記物品を移載可能な範囲を移載可能範囲として、
前記基準搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された基準位置を通過する経路に沿って前記移載元支持体を搬送するように構成され、
前記第１搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された第１位置を通過する経路に沿って前記移載先支持体を搬送するように構成され、
前記第２搬送装置は、前記移載可能範囲内に設定された第２位置を通過する経路に沿って前記移載先支持体を搬送するように構成され、
前記移載装置は、前記基準位置に配置された前記移載元支持体から、前記第１位置に配置された前記移載先支持体及び前記第２位置にされた前記移載先支持体のそれぞれへ前記物品を移載するように構成され、
前記基準位置と前記第１位置との距離は、前記基準位置と前記第２位置との距離よりも短く設定され、
前記オーダー情報には、前記移載動作によって前記移載装置からそれぞれの前記移載先支持体に引き渡される前記物品の個数を示す個数情報が含まれ、
複数の前記移載先支持体のそれぞれと個別の前記オーダー情報とを関連付ける関連付け処理が前記制御装置により実行され、
複数の前記移載先支持体のそれぞれに関連付けられた前記オーダー情報に含まれる前記個数情報に示された個数を、それぞれの前記移載先支持体の物品移載個数とし、
同時期に前記第１位置と前記第２位置とに配置される２つの前記移載先支持体のうち、前記第１位置に配置される前記移載先支持体を第１支持体とし、前記第２位置に配置される前記移載先支持体を第２支持体として、
前記制御装置は、前記第１支持体の前記物品移載個数が、前記第２支持体の前記物品移載個数以上となるように、前記関連付け処理及び前記搬送装置を制御する搬送制御処理の少なくとも一方を行う、物品仕分け設備。
前記制御装置は、同じ前記移載元支持体に支持された複数の前記物品を、前記オーダー情報に基づいて複数の前記移載先支持体に振り分けて移載する場合に、同じ前記移載元支持体から前記物品が振り分けられる複数の前記移載先支持体を、前記第１搬送装置による搬送対象となる第１グループと前記第２搬送装置による搬送対象となる第２グループとにグループ分けするグループ分け処理を実行し、
前記グループ分け処理では、前記第１グループに属する前記移載先支持体の前記物品移載個数が、前記第２グループに属する前記移載先支持体の前記物品移載個数以上となるように、前記グループ分けが行われる、請求項１に記載の物品仕分け設備。
前記移載可能範囲において、前記基準搬送装置と前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とが互いに平行な搬送方向に沿って前記物品支持体を搬送するように構成されると共に、前記搬送方向に直交する方向における前記基準搬送装置と前記第２搬送装置との間に前記第１搬送装置が配置されている、請求項１又は２に記載の物品仕分け設備。
前記基準搬送装置、前記第１搬送装置、及び前記第２搬送装置のそれぞれが、コンベヤである、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
１つの前記移載先支持体には、単一種類の前記物品が支持される、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。