JP2022175717A - 自立移動体制御装置及び自立移動体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】異常が発生している自立移動体の位置に保守員が迅速に到着できるようにする。【解決手段】本発明の一態様の自立移動体制御装置１は、車両２２から送信される異常信号に基づいて、車両２２における異常の発生を検知するエラー情報受信部１０と、エラー情報受信部１０による車両２２の異常の検知時に、異常車両２２ａの位置までの保守ルートＲｏの情報、又は、安全作業ゾーンの情報を生成して、保守ルートＲｏ又は安全作業ゾーンを、保守員Ｍが所持する保守端末３の画面に表示させる保守ルート生成部１１と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自立移動体制御装置及び自立移動体制御方法に関する。

近年、物流倉庫等で稼働するフォークリフト等の荷物搬送車両の自動運転化が進んでいる。自動運転が可能な荷物搬送車両は、作業員による運転が不要な車両であり、自立移動体として構成される。自立移動体に異常が生じた場合、異常が発生している自立移動体の位置まで保守員が出向き、該自立移動体の修理や、自立移動体の回収、すなわち、自立移動体を運転して予め定められた帰着位置まで移動させる作業などを行う必要がある。

例えば、特許文献１には、異常発生時に地上制御装置に異常信号を送信して停止する無人搬送車と、無人搬送車の異常状態を記憶し、異常指令を作業者に発信する地上制御装置と、を備えた無人搬送車システムが開示されている。

特開２００９－１５５３９号公報

ところで、物流倉庫において複数の自立移動体が稼働している状態において、そのうちの１台が故障したとする。この場合、物流倉庫の作業環境は、自立移動体の保守作業を担当する保守員と、稼働中の他の自立移動体とが混在したものとなる。このような作業環境においては、稼働中の他の自立移動体に対する影響を最小限にするためにも、保守員が、異常が発生している自立移動体の位置に迅速に到着することが重要となる。

しかしながら、特許文献１には、異常が発生している自立移動体の位置への保守員の迅速な移動を補助するような技術については記載されていない。

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、本発明の目的は、異常が発生している自立移動体の位置に保守員が迅速に到着できるようにすることにある。

本発明の一態様に係る自立移動体制御装置は、作業場において所定の作業を行う複数の自立移動体の動作の制御を行う自立移動体制御装置である。本発明の一態様に係る自立移動体制御装置は、自立移動体から送信される異常信号に基づいて、自立移動体における異常の発生を検知する異常検知部と、異常検知部による自立移動体の異常の検知時に、異常が発生している自立移動体である異常発生自立移動体の位置までの保守経路の情報、又は、保守員が異常発生自立移動体への対策を行う場合における作業空間の範囲を示す保守作業範囲の情報を生成して、保守経路又は保守作業範囲を保守員が所持する保守端末の画面に表示させる保守情報生成部と、を備える。

また、本発明の一態様に係る自立移動体制御方法は、作業場において所定の作業を行う複数の自立移動体の動作の制御を行う自立移動体制御装置による自立移動体制御方法である。本発明の一態様に係る自立移動体制御方法は、自立移動体から送信される異常信号に基づいて、自立移動体における異常の発生を検知する手順と、自立移動体の異常の検知時に、異常が発生している自立移動体である異常発生自立移動体の位置までの保守経路の情報、又は、保守員が異常発生自立移動体への対策を行う場合における作業空間の範囲を示す保守作業範囲の情報を生成して、保守員が所持する保守端末の画面に表示させる手順と、を含む。

本発明の少なくとも一態様によれば、異常が発生している自立移動体の位置に保守員が迅速に到着できるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係る自立移動体制御システムの構成例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る自立移動体制御システムの自立移動体制御装置を構成するハードウェアの構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る保守端末の表示部における保守ルートの表示例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る保守ルート生成部による往路の保守ルート生成処理の手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る保守ルート生成部による復路の保守ルート生成処理の手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る搬送計画生成部による処理の手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る搬送計画生成部による処理の手順の例を示すフローチャートである。 本発明の本発明の第２の実施形態に係る自立移動体制御システムの概略構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る保守端末の表示部における安全作業ゾーンの表示例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る搬送計画生成部による搬送計画生成方法の手順の例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る搬送計画生成部による搬送計画生成方法の手順の例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と称する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本発明は実施形態に限定されるものではなく、実施形態における種々の数値等は例示である。また、本明細書及び図面において、同一の構成要素又は実質的に同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付することとし、重複する説明は省略する。

＜第１の実施形態＞
［自立移動体制御システムの構成］
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る自立移動体制御システムの構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る自立移動体制御システム１００の構成例を示す概略図である。

図１に示すように、本実施形態に係る自立移動体制御システム１００は、自立移動体制御装置１と、自立移動体としての自動フォークリフト２２＿１～２２＿３と、を含む。なお、以下の説明において、自動フォークリフト２２＿１～２２＿３を個別に識別する必要がない場合には、これらを自動フォークリフト２２と総称する。

自動フォークリフト２２（以下、「車両」とも称する）は、倉庫２（作業場の一例）内に配置される。倉庫２内には、車両２２による荷物の積み下ろし（所定の作業の一例）が行われる荷物置き場２１が複数配置される。荷物置き場２１は、図１においては矩形の枠で示される。また、倉庫２内には、車両２２に異常が発生した場合に対策を行う保守員Ｍも存在する。保守員Ｍは、保守作業を行う際に参照又は操作する保守端末３を所持している。

自立移動体制御装置１は、車両２２による荷物の運搬作業を制御する装置であり、エラー情報受信部１０、保守ルート生成部１１及び搬送計画生成部１２等を含む。

エラー情報受信部１０（異常検知部の一例）は、倉庫２内で稼働中の車両２２との間で、無線を介して各種信号の送受信を行う。例えば、エラー情報受信部１０は、異常の発生を示す異常信号を車両２２から受信した場合に、車両２２における異常の発生を検知する。そして、エラー情報受信部１０は、異常信号に含まれる車両２２の識別番号、異常の内容及び異常発生場所の情報を取得し、取得したこれらの情報を、保守ルート生成部１１及び搬送計画生成部１２に出力する。

保守ルート生成部１１（保守情報生成部の一例）は、エラー情報受信部１０から入力された情報に基づいて、異常が発生している車両２２（異常発生自立移動体の一例、以下、「異常車両」とも称する）の位置までの往路の保守ルートＲｏ及び復路の保守ルート（保守経路の一例）を生成し、該保守ルートを、保守員Ｍが所持する保守端末３に送信して表示させる制御を行う。

なお、保守ルート生成部１１は、異常車両における異常が、緊急の対応を要するものであるか否かの判定結果に基づいて、保守ルートを変更することができる。具体的には、保守ルート生成部１１は、異常車両における異常が緊急の対応を要するものであると判定した場合、稼働中の他の車両２２の通行に影響を及ぼす可能性のある保守ルートを生成する。つまり、異常車両の位置に迅速に到着することを最優先とした保守ルートを生成する。

緊急の対応を要する異常とは、稼働中の他の車両２２の走行に影響を与えてしまう異常である。例えば、前方に障害物があって、そこから先に進めないような異常は、稼働中の他の車両２２の走行に影響を及ぼしてしまうため、緊急の対応を要する異常となる。一方、異常車両が故障してその場から移動できないような状況であっても、帰着位置へ帰還するまでの退路が、稼働中の他の自動車両２２と接触する可能性がないルートである場合には、該異常は、緊急の対応が不要な異常となる。

保守ルート生成部１１は、稼働中の他の車両２２の通行に影響を及ぼす可能性のある保守ルートを生成した場合、搬送計画生成部１２に対して、稼働中の他の車両２２の作業ルートの変更を依頼する。具体的には、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に対して、稼働中の他の車両２２の作業ルートを、保守ルートを通行する異常車両の通行を妨げない作業ルートＲｄ１、Ｒｄ２へ変更するよう依頼する。保守ルート生成部１１による処理については、後述の図４及び図５を参照して詳述する。

搬送計画生成部１２（作業計画生成部の一例）は、車両２２＿１～２２＿３の搬送計画を生成する。ここでいう搬送計画は、倉庫２内において車両２２＿１～２２＿３が効率よく作業を遂行することを可能とする搬送計画である。また、搬送計画生成部１２は、生成した搬送計画に基づいて作業指示を生成し、該作業指示を車両２２＿１～２２＿３のそれぞれに送信する。

さらに、搬送計画生成部１２は、保守ルート生成部１１からの搬送計画の変更依頼を受けた場合、稼働中の他の車両２２の作業ルートを、保守ルートを通行する異常車両の通行を妨げない作業ルートへ変更する。そして、搬送計画生成部１２は、変更した作業ルートを、稼働中の各車両２２に送信する。搬送計画生成部１２による処理については、後述の図６及び図７を参照して詳述する。

［計算機のハードウェア構成例］
次に、図１に示した自立移動体制御システム１００の自立移動体制御装置１の制御系の機能を実現するための各装置のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。図２は、自立移動体制御システム１００の自立移動体制御装置１及び保守端末３を構成するハードウェアの構成例を示すブロック図である。

図２に示す計算機５０は、自立移動体制御装置１、保守端末３で使用されるコンピュータとして用いられるハードウェアである。計算機５０は、バスＢにそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ５０２（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を備える。さらに、計算機５０は、不揮発性ストレージ５０４、表示部５０５、操作入力部５０６及びネットワークインターフェース５０７を備える。

ＣＰＵ２０１は、本実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２０２から読み出し、ＲＡＭ５０３に展開して実行する。なお、計算機５０は、ＣＰＵ５０１の代わりに、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の処理装置を備えてもよい。ＲＡＭ５０３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。

不揮発性ストレージ５０４には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等を用いることができる。この不揮発性ストレージ５０４には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、計算機５０を機能させるためのプログラム等が記録される。つまり、不揮発性ストレージ５０４は、計算機５０によって実行されるプログラムを格納した、コンピュータ読取可能な非一過性の記録媒体の一例として用いられる。

表示部５０５は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等で構成されるモニタであり、計算機５０で行われる処理の結果等を表示する。保守端末３で使用される計算機５０においては、表示部５０５に、保守ルート生成部１１（図１）で生成された保守ルートの情報等が表示される。

操作入力部５０６は、ユーザーによる操作が入力されるブロックであり、例えば、キーボード、マウス等によって構成される。なお、表示部５０５と操作入力部５０６とは、タッチパネルとして一体に形成されてもよい。

ネットワークインターフェース５０７には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ネットワークインターフェース５０７は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク又は通信線を介して、外部装置との間で各種のデータを送受信する。

［保守端末における保守ルートの表示例］
次に、図３を参照して、保守端末３の表示部３０における保守ルートの表示例について説明する。図３は、保守端末３の表示部３０における保守ルートの表示例を示す図であり、図３Ａには往路の保守ルートＲｏの表示例を示し、図３Ｂには復路の保守ルートＲｉの表示例を示す。

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、表示部３０の画面は、エラー情報表示部Ａｒ１、倉庫情報表示部Ａｒ２、開始ボタンＢｎ１及び完了ボタンＢｎ２等を含む。

エラー情報表示部Ａｒ１には、発生時刻情報Ｉｆ１、車両番号Ｉｆ２、エラー内容Ｉｆ３及び対策方法Ｉｆ４の各情報が表示される。

発生時刻情報Ｉｆ１は、異常車両に異常が発生した時刻の情報を示す。車両番号Ｉｆ２は、異常車両の車両番号の情報を示す。エラー内容Ｉｆ３は、異常車両における異常の内容を示す。異常には、例えば、車両２２が有する前方障害物検知センサ（図示略）の故障、前方に存在する障害物の検知、車両２２自体の故障等がある。対策方法Ｉｆ４は、異常の内容に応じた対策方法の情報を示す。対策方法には、例えば、異常発生個所の修理、運転による車両２２の帰着位置への帰還、保守員Ｍによる障害物の撤去等がある。

保守員Ｍは、エラー情報表示部Ａｒ１に表示された各情報を確認することにより、異常車両における異常に関する内容、及び、対策方法について、適切に把握することができる。

倉庫情報表示部Ａｒ２には、倉庫２内の見取り図が記載されており、荷物置き場が矩形の枠で示され、異常車両２２ａ（図１参照）は黒塗りの三角印で示され、正常に稼働中の車両２２は白塗りの丸印で示されている。また、倉庫情報表示部Ａｒ２には、保守員Ｍの現在位置Ｐｎ及び往路の保守ルートＲｏが矢印で表示されている。往路の保守ルートＲｏは、異常車両の位置（以下、「異常車両位置」と称する）Ｐａまでの道のりである。

保守員Ｍは、図３Ａに示す保守端末３の画面において往路の保守ルートＲｏを確認することにより、異常車両位置Ｐａまで迅速に到達することができる。保守員Ｍは、異常車両位置Ｐａまでの移動を開始する際に、開始ボタンＢｎ１を押下する。この操作により、保守員Ｍによる異常車両位置Ｐａまでの移動の開始が、自立移動制御装置１の搬送計画生成部１２に伝えられる。

また、倉庫情報表示部Ａｒ２には、保守員Ｍの現在位置Ｐｎの情報も表示され、現在位置Ｐｎの情報は随意更新して表示される。これにより、保守員Ｍは、異常車両位置Ｐａまでの経路を自分が間違いなく通行しているか否かの情報や、異常車両位置Ｐａまでの距離などを、直観的に把握することができる。

保守員Ｍは、異常車両位置Ｐａに到着すると、図３Ａに示される完了ボタンＢｎ２を押下する。この操作により、保守員Ｍによる異常車両位置Ｐａへの到着が搬送計画生成部１２に通知される。また、保守員Ｍによる完了ボタンＢｎ２の押下検知時には、不図示の表示制御部等によって、画面を図３Ｂに示す画面に切り替える処理が行われる。

図３Ｂに示す画面の構成も、図３Ａに示した画面の構成と同様である。図３Ｂに示す画面においては、異常車両位置Ｐａから帰着位置Ｐｒまでの経路である、復路の保守ルートＲｉが表示される。保守員Ｍは、復路の保守ルートＲｉを確認することにより、異常車両位置Ｐａから帰着位置Ｐｒまで、迅速に戻ることができる。なお、保守ルート生成部１１は、復路の保守ルートＲｉは、保守員Ｍが異常車両２２ａを運転して帰着位置まで帰還する場合と、保守員Ｍがその場で対処を行って保守員のみが帰還する場合とで、経路を異ならせることができる。

保守員Ｍは、異常車両位置Ｐａにおける対策の開始時、又は、帰着位置Ｐｒまでの帰還の開始時に、図３Ｂに示される開始タンＢｎ１を押下する。この操作により、異常車両位置Ｐａにおける対策の開始、又は、帰着位置Ｐｒまでの帰還の開始が、搬送計画生成部１２に通知される。

保守員Ｍは、異常車両位置Ｐａにおける対策の完了時、又は、帰着位置Ｐｒまでの帰還時に、図３Ｂに示される完了ボタンＢｎ２を押下する。この操作により、異常車両位置Ｐａにおける対策の完了、又は、帰着位置Ｐｒまでの帰還が、搬送計画生成部１２に通知される。

［自立移動体制御システムによる自立移動体制御方法］
次に、図４～図７を参照して、自立移動体制御システム１００による自立移動体制御方法について説明する。

〔保守ルート生成部による処理〕
まず、図４及び図５を参照して、自立移動体制御システム１００の自立移動体制御装置１の保守ルート生成部１１（図１参照）による処理について説明する。まず、図４を参照して、保守ルート生成部１１による往路の保守ルート生成処理の手順について説明する。図４は、保守ルート生成部１１による往路の保守ルート生成処理の手順の例を示すフローチャートである。

まず、保守ルート生成部１１は、エラー情報受信部１０から、自動フォークリフト２２の異常に関する情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１で、異常に関する情報は受信していないと判定された場合（ステップＳ１がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ１の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ１で、異常に関する情報を受信したと判定された場合（ステップＳ１がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、エラーの対策方法を選択（決定）する（ステップＳ２）。次いで、保守ルート生成部１１は、異常の内容が、緊急の対策を要するものであるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３で、緊急の対策を要する異常ではないと判定された場合（ステップＳ３がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、稼働中の他の車両（自動フォークリフト）２２の通行に影響を及ぼさない往路の保守ルートＲｏを生成する（ステップＳ４）。次いで、保守ルート生成部１１は、ステップＳ４で生成した往路の保守ルートＲｏを、保守員Ｍが所持する保守端末３に送信する（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理後、保守ルート生成部１１による往路の保守ルート生成処理は終了する。

一方、ステップＳ３で、緊急の対策を要する異常であると判定された場合（ステップＳ３がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、稼働中の他の車両２２の通行に影響を及ぼす可能性のある往路の保守ルートＲｏを生成する（ステップＳ６）。

次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に対して、他の車両の作業ルートの変更を依頼する（ステップＳ７）。次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に、往路の保守ルートＲｏの情報を送信する（ステップＳ８）。次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２より、作業ルートの変更完了通知を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ９）。

ステップＳ９で、作業ルートの変更完了通知は受け付けていないと判定された場合（ステップＳ９がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ９の判定を繰り返す。一方、ステップＳ９で、作業ルートの変更完了通知を受け付けたと判定された場合（ステップＳ９がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ５の処理を行う。すなわち、ステップＳ６で生成した往路の保守ルートＲｏを、保守員Ｍが所持する保守端末３に送信する。

次に、図５を参照して、保守ルート生成部１１による復路の保守ルート生成処理について説明する。図５は、保守ルート生成部１１による復路の保守ルート処理の手順の例を示すフローチャートである。

まず、保守ルート生成部１１は、異常車両位置Ｐａへの保守員Ｍの到着を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で、異常車両位置Ｐａへの保守員Ｍの到着は検知していないと判定された場合（ステップＳ１１がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ１１の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ１１で、異常車両位置Ｐａへの保守員Ｍの到着を検知したと判定された場合（ステップＳ１１がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２より、現在（その時点）における搬送状況情報を取得する（ステップＳ１２）。次いで、保守ルート生成部１１は、復路の保守ルート生成処理を開始する（ステップＳ１３）。

次いで、保守ルート生成部１１は、異常車両位置Ｐａからの保守員Ｍの緊急の帰還は必要であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で、緊急の帰還は不要であると判定された場合（ステップＳ１４がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、稼働中の他の車両（自動フォークリフト）２２の通行に影響を及ぼさない復路の保守ルートＲｉを生成する（ステップＳ１５）。

次いで、保守ルート生成部１１は、ステップＳ１５で生成した復路の保守ルートＲｉを、保守員Ｍが所持する保守端末３に送信する（ステップＳ１６）。次いで、保守ルート生成部１１は、保守員Ｍによる帰着位置Ｐｒへの帰還を検知したか否かを判定する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７で、期間位置Ｐｒへの帰還は検知していないと判定された場合（ステップＳ１７がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ１７の判定を繰り返す。一方、ステップＳ１７で、期間位置Ｐｒへの帰還を検知したと判定された場合（ステップＳ１７がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に、対策完了通知を送信する（ステップＳ１８）。

一方、ステップＳ１４で、緊急の帰還が必要であると判定された場合（ステップＳ１４がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、稼働中の他の車両（自動フォークリフト）２２の通行に影響を及ぼす可能性のある復路の保守ルートＲｉを生成する（ステップＳ１９）。

次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に対して、他の車両の作業ルートの変更を依頼する（ステップＳ２０）。次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に、復路の保守ルートＲｉの情報を送信する（ステップＳ２１）。次いで、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２より、作業ルートの変更完了通知を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２で、作業ルートの変更完了通知は受け付けていないと判定された場合（ステップＳ２２がＮＯ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ２２の判定を繰り返す。一方、ステップＳ２２で、作業ルートの変更完了通知を受け付けたと判定された場合（ステップＳ２２がＹＥＳ判定の場合）、保守ルート生成部１１は、ステップＳ１６以降の処理を行う。そして、ステップＳ１８の処理後、保守ルート生成部１１による復路の保守ルート生成処理は終了する。

〔搬送計画生成部による処理〕
次に、図６及び図７を参照して、搬送計画生成部１２（図１参照）による搬送計画生成処理について説明する。図６及び図７は、搬送計画生成部１２による処理の手順の例を示すフローチャートである。

まず、搬送計画生成部１２は、正常に稼働している車両２２の台数に基づいて、搬送計画を策定する（ステップＳ３１）。次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に搬送計画を送信する（ステップＳ３２）。次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に稼働開始を指示する（ステップＳ３３）。

次いで、搬送計画生成部１２は、エラー情報受信部１０から異常車両２２ａの情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４で、異常車両２２ａの情報は受信していないと判定された場合（ステップＳ３４がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、車両２２による搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５で、搬送は完了していないと判定された場合（ステップＳ３５がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、ステップＳ３５に戻って判定を行う。

一方、ステップＳ３５で、車両２２による搬送は完了したと判定された場合（ステップＳ３５がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２による搬送計画生成処理は終了する。

ステップＳ３４で、エラー情報受信部１０から異常車両２２ａの情報を受信したと判定された場合（ステップＳ３４がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、異常車両２２ａを除いた車両における搬送計画を生成しなおす（ステップＳ３６）。次いで、搬送計画生成部１２は、ステップＳ３６で生成した搬送計画を、異常車両２２ａ以外の各車両２２に送信する（ステップＳ３７）。次いで、搬送計画生成部１２は、異常車両２２ａ以外の各車両２２に稼働開始を指示する（ステップＳ３８）。

次いで、搬送計画生成部１２は、保守ルート生成部１１から作業ルートの変更依頼を受け付けたか否かを判定する（図７のステップＳ３９）。ステップＳ３９で、作業ルートの変更依頼を受け付けたと判定された場合（ステップＳ３９がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、往路の保守ルートＲｏ又は復路の保守ルートＲｉを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０で、保守ルートは受信していないと判定された場合（ステップＳ４０がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、ステップＳ４０の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ４０で、保守ルートを受信したと判定された場合（ステップＳ４０がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、受信した往路の保守ルートＲｏ又は復路の保守ルートＲｉを通行する異常車両２２ａの通行を妨げない作業ルートを通る搬送計画を策定する（ステップＳ４１）。次いで、搬送計画生成部１２は、ステップＳ４１で策定した搬送計画を、異常車両２２ａ以外の各車両２２に送信する（ステップＳ４２）。次いで、搬送計画生成部１２は、異常車両２２ａ以外の各車両２２に稼働開始を指示する（ステップＳ４３）。

次いで、搬送計画生成部１２は、保守ルート生成部１１に作業ルート変更完了通知を送信する（ステップＳ４４）。次いで、搬送計画生成部１２は、保守ルート生成部１１から、対策完了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５で、対策完了通知は受信していないと判定された場合（ステップＳ４５がＮＯの場合）、搬送計画生成部１２はステップＳ４５の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ４５で、対策完了通知を受信したと判定された場合（ステップＳ４５がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、正常に稼働している車両２２の台数に基づいて、搬送計画を再策定する（ステップＳ４６）。対策によって異常車両２２ａの異常が解消して正常に稼働可能な車両２２となった場合、この車両２２も搬送計画に組み込まれる。

次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に搬送計画を送信する（ステップＳ４７）。次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に稼働開始を指示する（ステップＳ４８）。ステップＳ４８の処理後、又は、ステップＳ３９で異常車両２２ａに関する情報は受信していないと判定された場合（ステップＳ３９がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、車両２２による搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ４９）。

ステップＳ４９で、搬送は完了していないと判定された場合（ステップＳ４９がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、図６のステップＳ３４に戻って判定を行う。すなわち、エラー情報受信部１０から異常車両２２ａの情報を受信したか否かを判定する。一方、ステップＳ４９で、車両２２による搬送は完了したと判定された場合（ステップＳ４９がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２による搬送計画生成処理は終了する。

上述した第１の実施形態では、自立移動体制御装置１は、車両２２から送信される異常信号に基づいて、車両２２における異常の発生を検知するエラー情報受信部１０と、保守ルート生成部１１と、を含む。保守ルート生成部１１は、エラー情報受信部１０による車両２２の異常の検知時に、異常車両２２ａの位置までの保守ルートの情報を生成して、保守員Ｍが所持する保守端末３の画面に表示させる。したがって、本実施形態によれば、異常車両位置Ｐａに保守員Ｍが迅速に到着できるようになる。

また、上述した実施形態では、保守ルート生成部１１は、異常発生自立移動体への対処が緊急性を要するものであるか否かの判定結果に基づいて、保守経路におけるルートを異ならせる。具体的には、保守ルート生成部１１は、異常車両２２ａへの対処が緊急性を要するものであると判定した場合、保守ルートとして、正常に稼働している他の車両２２の通行に影響を及ぼす可能性のあるルートを生成する。つまり、異常車両位置Ｐａに保守員Ｍが迅速に到着することを最優先とした保守ルートを生成する。そして、保守ルート生成部１１は、搬送計画生成部１２に対して、他の車両２２の作業ルートの、保守ルートを通過する保守員の移動を妨げないルートへの変更を依頼する。

したがって、本実施形態によれば、異常車両２２ａに対する対処を緊急で行う必要がある場合に、保守員Ｍが異常車両位置Ｐａに迅速に到着できる。また、異常車両位置Ｐａまでの移動時に他の車両２２と行き会うこともなくなるため、異常車両位置Ｐａまでの移動時における保守員Ｍの安全も保障される。

また、保守ルート生成部１１は、異常車両２２ａへの対処が緊急性を要さないものであると判定した場合、保守ルートとして、正常に稼働している他の車両２２の通行に影響を及ぼさないルートを生成する。それゆえ、本実施形態によれば、異常車両位置Ｐａまでの移動時における保守員Ｍの安全の確保と、他の自動フォークリフト２２の稼働の維持とを、両立することができる。

また、上述した実施形態では、保守ルート生成部１１は、保守端末３の画面に、異常車両２２ａに発生した異常に関する情報（エラー情報）及び異常への対処方法、往路の保守ルートＲｏ又は復路の保守ルートＲｉ、並びに、保守員Ｍの現在位置Ｐｒの情報を表示させる。それゆえ、本実施形態によれば、保守員Ｍは、保守端末３の画面を見ながら、異常車両２２ａの異常に対する対策を適切にとることが可能となる。

＜第２の実施形態＞
［自立移動体制御システムの構成］
次に、図８を参照して、本発明の第２の実施形態に係る自立移動体制御システムの構成について説明する。図８は、本発明の第２の実施形態に係る自立移動体制御システム１００Ａの概略構成を示すブロック図である。

図８に示すように、自立移動体制御システム１００Ａと、図１に示した第１の実施形態に係る自立移動体制御システム１００とが異なる点は、自立移動体制御装置１Ａにおいて、保守ルート生成部１１の代わりに安全作業ゾーン生成部１３が存在する点である。

安全作業ゾーン生成部１３（保守情報生成部の一例）は、安全作業ゾーンＺｍ（保守作業範囲の一例）を生成して、該安全作業ゾーンの情報を異常車両２２ａ以外の車両２２に送信する。安全作業ゾーンは、異常車両２２ａに対する対策を行う場合において保守員が安全に作業をすることを可能とするゾーンである。安全作業ゾーンは、例えば、ＩＳＯ３６９１－４（産業車両－安全要求事項及び検証－第４部：無人産業車両及びシステム）に記載されている「オペレーティングハザードゾーン」の定義に沿って生成することができる。

「オペレーティングハザードゾーン」の定義においては、オペレーティングハザードゾーンの周囲への明示方法、オペレーティングハザードゾーン内で守られるべき規約等が規定されている。オペレーティングハザードゾーン内で守られるべき規約には、例えば、オペレーティングハザードゾーンを通行する場合における車両２２の走行速度（定格速度より低い制限速度）や、オペレーティングハザードゾーン内への車両２２の禁止などがある。

安全作業ゾーン生成部１３は、安全作業ゾーンの生成後、安全作業ゾーンで守られるべき規約の遵守を搬送計画生成部１２に依頼する。異常車両２２ａ以外の車両２２が、この依頼に基づいて稼働することにより、保守員Ｍの安全が守られるとともに、異常車両２２ａとの衝突等による他の車両２２の稼働効率の低下も防止できる。

図９は、保守端末３の表示部３０における安全作業ゾーンＺｍの表示例を示す図である。表示部３０の画面は、エラー情報表示部Ａｒ１、倉庫情報表示部Ａｒ２、開始ボタンＢｎ１及び完了ボタンＢｎ２を含む。エラー情報表示部Ａｒ１については、図３に示した例と同様であるため、ここではその説明は省略する。

倉庫情報表示部Ａｒ２には、正常に稼働している車両２２は白色の丸印で示され、異常車両２２ａは黒塗りの三角印で示される。また、保守員Ｍの現在位置も、図に示す人の形のように、わかりやすいシンボルによって示される。さらに、倉庫情報表示部Ａｒ２においては、車両２２が稼働する範囲を示す稼働ゾーンＺｏが破線の枠で示され、安全作業ゾーンＺｍは太字の破線で示されている。

保守員Ｍは、図９に示す保守端末３の画面において安全作業ゾーンＺｍを確認することにより、安全作業ゾーンＺｍの位置及び範囲を把握することができる。保守員Ｍは、安全作業ゾーンＺｍへの移動を開始する際に、開始ボタンＢｎ１を押下する。この操作により、保守員Ｍによる安全作業ゾーンＺｍまでの移動の開始が、搬送計画生成部１２に伝えられる。

また、倉庫情報表示部Ａｒ２には、図３に示した例と同様に、保守員Ｍの現在位置Ｐｎの情報も表示され、現在位置Ｐｎの情報は随意更新して表示される。

保守員Ｍは、安全作業ゾーンＺｍでの異常車両２２ａへの対策の完了時、又は、異常車両２２ａの帰着位置への帰還の完了時に、図９に示される完了ボタンＢｎ２を押下する。この操作により、保守員Ｍによる異常車両２２ａへの対策の完了が搬送計画生成部１２に通知される。

また、不図示の制御部等によって、図９に示す画面より安全作業ゾーンＺｍの表示を消す処理も行われる。これにより、図９に示す画面には稼働ゾーンＺｏのみが表示される。稼働ゾーンＺｏにおいては、車両２２は、定格の走行速度で走行することが可能である。

［自立移動体制御システムによる自立移動体制御方法］
次に、図１０及び図１１を参照して、第２の実施形態に係る自立移動体制御システム１００Ａによる自立移動体制御方法について説明する。

図１０及び図１１は、搬送計画生成部１２による搬送計画生成方法の手順の例を示すフローチャートである。図１０のステップＳ５１～ステップＳ５８の各処理は、図６のステップＳ３１～ステップＳ３８と同一であるため、ここではこれらの各処理についての説明は省略する。

搬送計画生成部１２は、図１０のステップＳ５８において、各車両２２に稼働開始を指示した後、安全作業ゾーン生成部１３から安全作業ゾーンＺｍの情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５９）。安全作業ゾーンＺｍの情報には、例えば、安全作業ゾーンＺｍの位置や大きさ、安全作業ゾーンＺｍ内で守られるべき規約などの情報がある。

ステップＳ５９で、安全作業ゾーンＺｍの情報を受信したと判定された場合（ステップＳ５９がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、安全作業ゾーンＺｍの情報（位置及び大きさ等）を各車両２２に送信する（ステップＳ６０）。

次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に、例えば安全作業ゾーンＺｍ内での走行速度等の、安全作業ゾーンＺｍで守られるべき規約への対応を依頼する（ステップＳ６１）。次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に対して稼働開始を指示する（ステップＳ６２）。次いで、搬送計画生成部１２は、安全作業ゾーン生成部１３に対して、ゾーン対応完了通知を送信する（ステップＳ６３）。

次いで、搬送計画生成部１２は、安全作業ゾーン生成部１３から対策完了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４で、対策完了通知は受信していないと判定された場合（ステップＳ６４がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、ステップＳ６４の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ６４で、対策完了通知を受信したと判定された場合（ステップＳ６４がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、正常に稼働している車両２２の台数に基づいて、搬送計画を再策定する（ステップＳ６５）。対策によって異常車両２２ａの異常が解消して正常に稼働可能な車両２２となった場合、この車両２２も搬送計画に組み込まれる。

次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に搬送計画を送信する（ステップＳ６６）。次いで、搬送計画生成部１２は、各車両２２に稼働開始を指示する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７の処理後、又は、ステップＳ５９で安全作業ゾーンＺｍに関する情報は受信していないと判定された場合（ステップＳ５９がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、車両２２による搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ６８）。

ステップＳ６８で、搬送は完了していないと判定された場合（ステップＳ６８がＮＯ判定の場合）、搬送計画生成部１２は、図１０のステップＳ５４に戻って判定を行う。すなわち、エラー情報受信部１０から異常車両２２ａの情報を受信したか否かを判定する。一方、ステップＳ６８で、車両２２による搬送は完了したと判定された場合（ステップＳ６８がＹＥＳ判定の場合）、搬送計画生成部１２による搬送計画生成処理は終了する。

上述した第２の実施形態では、安全作業ゾーン生成部１３は、エラー情報受信部１０による車両２２の異常の検知時に、異常車両２２ａへの対策を行う場合における作業空間の範囲を示す安全作業ゾーンＺｍの情報を生成して、安全作業ゾーンＺｍを保守員Ｍが所持する保守端末３の画面に表示させる。それゆえ、本実施形態によれば、保守員Ｍは、異常車両２２ａに対策を行う安全作業ゾーンＺｍの位置に保守員Ｍが迅速に到着することができる。

なお、上述した第２の実施形態において、安全作業ゾーン生成部１３は、異常車両２２ａへの対処が緊急性を要するものであるか否かの判定結果に基づいて、安全作業ゾーンＺｍを発生させる時間帯を異ならせてもよい。

例えば、安全作業ゾーン生成部１３は、異常車両２２ａへの対処が緊急性を要するものであると判定した場合、正常に稼働している他の車両２２の作業計画に影響を及ぼす可能性のある時間帯に、安全作業ゾーンＺｍを発生させることができる。これにより、保守員Ｍは、異常車両２２ａに対策を行う安全作業ゾーンＺｍの位置に保守員Ｍが迅速に到着することができる。また、安全作業ゾーン生成部１３は、異常車両２２ａへの対処が緊急性を要さないものであると判定した場合、正常に稼働している他の車両２２の作業計画に影響を及ぼす可能性がない時間帯に、安全作業ゾーンＺｍを発生させる。これにより、安全作業ゾーンＺｍまでの移動時における保守員Ｍの安全の確保と、他の自動フォークリフト２２の稼働の維持とを、両立することができる。

また、上述した第２の実施形態において、安全作業ゾーン生成部１３は、安全作業ゾーンＺｍの位置又は大きさ等を、安全作業ゾーンＺｍ内の異常車両２２ａの位置又は保守員Ｍの位置の移動に伴って移動させてもよい。

また、上述した第２の実施形態において、保守端末３の画面に、安全作業ゾーンＺｍとともに、安全作業ゾーンＺｍへのルートも示されてもよい。

さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために装置（自立移動体制御装置）及びシステム（自立移動体制御システム）の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、図１、図８に矢印で示した制御線又は情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。

また、上述した本開示の各実施形態にかかる自立移動体制御装置の各構成要素は、それぞれのハードウェアがネットワークを介して互いに情報を送受信できるならば、いずれのハードウェアに実装されてもよい。また、ある処理部により実施される処理が、１つのハードウェアにより実現されてもよいし、複数のハードウェアによる分散処理により実現されてもよい。

１…自立移動体制御装置、３…保守端末、１０…エラー情報受信部、１１…保守ルート生成部、１２…搬送計画生成部、１３…安全作業ゾーン生成部、２２…自動フォークリフト（車両）、２２ａ…異常車両、１００…自立移動体制御システム、１００Ａ…自立移動体制御システム

Claims (8)

1. 作業場において所定の作業を行う複数の自立移動体の動作の制御を行う自立移動体制御装置であって、
   前記自立移動体から送信される異常信号に基づいて、前記自立移動体における異常の発生を検知する異常検知部と、
   前記異常検知部による前記自立移動体の異常の検知時に、異常が発生している前記自立移動体である異常発生自立移動体の位置までの保守経路の情報、又は、保守員が前記異常発生自立移動体への対策を行う場合における作業空間の範囲を示す保守作業範囲の情報を生成して、前記保守経路又は前記保守作業範囲を前記保守員が所持する保守端末の画面に表示させる保守情報生成部と、を備える
   自立移動体制御装置。
2. 前記保守情報生成部は、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要するものであるか否かの判定結果に基づいて、前記保守経路におけるルートを異ならせる
   請求項１に記載の自立移動体制御装置。
3. 前記所定の作業の実行時における前記自立移動体の作業経路の情報を含む作業計画を策定して、前記作業計画を前記自立移動体に送信する作業計画生成部をさらに備え、
   前記保守情報生成部は、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要するものであると判定した場合、前記保守経路として、正常に稼働している他の前記自立移動体の通行に影響を及ぼす可能性のあるルートを生成するとともに、前記作業計画生成部に対して、他の前記自立移動体の作業経路の、前記保守経路を通過する前記保守員の通行を妨げない経路への変更を依頼し、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要さないものであると判定した場合、前記保守経路として、正常に稼働している他の前記自立移動体の通行に影響を及ぼさないルートを生成する
   請求項２に記載の自立移動体制御装置。
4. 前記所定の作業の実行時における自立移動体の作業経路の情報を含む作業計画を策定して、前記作業計画を前記自立移動体に送信する作業計画生成部をさらに備え、
   前記保守情報生成部は、前記異常検知部による前記自立移動体の異常の検知時に、前記作業計画生成部に対して、正常に稼働している他の前記自立移動体による前記保守作業範囲への侵入の禁止、又は、前記保守作業範囲における他の前記自立移動体による走行制限速度の遵守を依頼する
   請求項２に記載の自立移動体制御装置。
5. 前記保守情報生成部は、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要するものであるか否かの判定結果に基づいて、前記保守作業範囲を発生させる時間帯を異ならせる
   請求項４に記載の自立移動体制御装置。
6. 前記保守情報生成部は、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要するものであると判定した場合、正常に稼働している他の前記自立移動体の作業計画に影響を及ぼす可能性のある時間帯に前記保守作業範囲を発生させ、前記異常発生自立移動体への対処が緊急性を要さないものであると判定した場合、正常に稼働している他の前記自立移動体の作業計画に影響を及ぼす可能性がない時間帯に前記保守作業範囲を発生させる
   請求項５に記載の自立移動体制御装置。
7. 前記保守情報生成部は、前記保守端末の画面に、前記異常発生自立移動体に発生した異常に関する情報及び前記異常への対処方法、前記保守経路又は前記保守作業範囲、及び、前記保守員の現在位置の情報を表示させる
   請求項１～６のいずれか一項に記載の自立移動体制御装置。
8. 作業場において所定の作業を行う複数の自立移動体の動作の制御を行う自立移動体制御装置による自立移動体制御方法であって、
   前記自立移動体から送信される異常信号に基づいて、前記自立移動体における異常の発生を検知する手順と、
   前記自立移動体の異常の検知時に、異常が発生している前記自立移動体である異常発生自立移動体の位置までの保守経路の情報、又は、保守員が前記異常発生自立移動体への対策を行う場合における作業空間の範囲を示す保守作業範囲の情報を生成して、前記保守員が所持する保守端末の画面に表示させる手順と、を含む
   自立移動体制御方法。

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