JP2022170894A - 食肉加工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】食肉を搬送する自由度を向上させた食肉加工装置を提供する。
【解決手段】食肉加工装置１は、直列に配置された複数の搬送ユニット３０を含む搬送ライン３と、搬送ライン３によって搬送される食肉２を加工するための少なくとも１つの加工ステーション７と、搬送ユニット３０を制御するためのコントローラとを備える。複数の搬送ユニット３０は、第１コンベア３３Ａおよび第１コンベア３３Ａ上における食肉２を検出するための第１センサ３５Ａを有する第１搬送ユニット３１と、第１搬送ユニット３１の下流側に位置し、第２コンベア３３Ｂおよび第２コンベア３３Ｂ上における食肉２を検出するための第２センサ３５Ｂを有する第２搬送ユニット３２とを含む。コントローラは、第２センサ３５Ｂの検出結果に基づいて、第１コンベア３３Ａと第２コンベア３３Ｂの駆動制御をするように構成される。
【選択図】図２

Description

本開示は、食肉加工装置に関する。

従来、食肉の搬送および加工を自動的に実行する食肉加工装置が知られている。例えば、特許文献１に開示される食肉加工装置は、食肉（ワーク）を搬送するための複数のコンベアを備える。特許文献１では、コンベアによって搬送されるワークが筋入れステーションに投入される。

国際公開２００９／１３９０３１号公報

例えば複数のコンベアによる搬送状況に応じて食肉の搬送を変更するなど、食肉の搬送の自由度を向上することが好ましいが、特許文献１ではこういった類いの構成が開示されていない。

本開示は、食肉を搬送する自由度を向上させた食肉加工装置を提供することである。

本発明の少なくとも一実施形態に係る食肉加工装置は、
直列に配置された複数の搬送ユニットを含む搬送ラインと、
前記搬送ラインによって搬送される食肉を加工するための少なくとも１つの加工ステーションと、
前記搬送ユニットを制御するためのコントローラと、
を備え、
前記複数の搬送ユニットは、
第１コンベアおよび前記第１コンベア上における前記食肉を検出するための第１センサを有する第１搬送ユニットと、
前記第１搬送ユニットの下流側に位置し、第２コンベアおよび前記第２コンベア上における前記食肉を検出するための第２センサを有する第２搬送ユニットと、
を含み、
前記コントローラは、前記第２センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベアと前記第２コンベアの駆動制御をするように構成される。

本開示によれば、食肉を搬送する自由度を向上させた食肉加工装置を提供できる。

一実施形態に係る食肉加工装置を概念的に示す全体斜視図である。 一実施形態に係る食肉加工装置を概念的に示す平面図である。 一実施形態に係る振分ユニット、供給ユニット、及び受渡ユニットを概念的に示す拡大斜視図である。 一実施形態に係る排出ラインを概念的に示す平面図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

図１は、一実施形態に係る食肉加工装置１を概念的に示す全体斜視図である。
食肉加工装置１は、食肉２の搬送および加工を自動的に実行する装置である。食肉２は、豚、牛、または馬などの肉であってもよいし、魚または鳥などの肉であってもよい。また、食肉２は骨付き肉であってもよいし、骨を含まない肉であってもよい。

一実施形態に係る食肉加工装置１は、直列に配置された複数の搬送ユニット３０を含む搬送ライン３と、搬送ライン３によって搬送される食肉２を加工するための少なくとも１つの加工ステーション７と、搬送ユニット３０を制御するためのコントローラ５とを備える。
さらに本例の食肉加工装置１は、搬送ライン３によって搬送される食肉２を加工ステーション７に供給するための供給ユニット８と、加工ステーション７によって加工された食肉２を搬送するための複数の排出ユニット９０を含む排出ライン９と、加工された食肉２を加工ステーション７から排出ライン９に渡すための受渡ユニット１２とを含む。
さらに上述した複数の搬送ユニット３０には、振分ユニット１５が含まれる。振分ユニット１５は、搬送される食肉２の搬送先を供給ユニット８または搬送ユニット３０のいずれかに選択的に切り替えるように構成される。
本例のコントローラ５は、搬送ユニット３０に加えて、加工ステーション７、供給ユニット８、排出ライン９、振分ユニット１５、および受渡ユニット１２を制御するように構成される。コントローラ５は、１または複数の演算装置である。演算装置に含まれるプロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、またはこれらの組み合わせなどでもよいし、もしくは、ＰＬＤ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはＭＣＵ等の集積回路により実現されてもよい。演算装置は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、またはフラッシュメモリなどのメモリを適宜含んでもよい。
なお、他の実施形態に係る食肉加工装置１は、加工ステーション７、供給ユニット８、排出ユニット９０、振分ユニット１５、または受渡ユニット１２の少なくとも１つを備えなくてもよい。

一実施形態の搬送ライン３は、互いに並列に配置された第１搬送ライン３Ａおよび第２搬送ライン３Ｂを含み、これら２つの搬送ラインでは、コントローラ５による互いに独立な搬送制御が実行される。
第１搬送ライン３Ａおよび第２搬送ライン３Ｂでは、互いに異なる種別の食肉２が第１搬送ライン３Ａまたは第２搬送ライン３Ｂに選択的に投入される。より具体的な一例として、食肉２が豚の右肢肉または左肢肉である場合、第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂは各々、右肢肉と左肢肉の専用搬送ラインである。なお、他の実施形態では、同じ種別の食肉２が第１搬送ライン３Ａまたは第２搬送ライン３Ｂによって搬送されてもよいし、第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂの各々に複数種類の食肉２が投入されてもよい。
一実施形態における少なくとも１つの加工ステーション７は、搬送ライン３に沿って配置される複数の加工ステーション７を含む。本例では、第１搬送ライン３Ａに対応する加工ステーション７は、搬送ライン３の搬送方向の上流側から順に、第１加工ステーション７Ａ、第２加工ステーション７Ｂ、および第３加工ステーション７Ｃを含む。同様に、第２搬送ライン３Ｂも、上流側から順に第１加工ステーション７Ａ、第２加工ステーション７Ｂ、および第３加工ステーション７Ｃを含む。以下では、第１加工ステーション７Ａ、第２加工ステーション７Ｂ、および第３加工ステーション７Ｃを総称して「加工ステーション７」という場合がある。本例の６つの加工ステーション７は互いに同じ構成を有する。他の例では、６つの加工ステーション７は互いに異なる構成を有してもよい。
各々の加工ステーション７は、供給ユニット８から食肉２を受け取るためのステーションコンベア７３と、食肉加工用のツール７８を装着した多軸ロボット７７とを含む。本例では、互いに異なるツール７８Ａ、７８Ｂ（７８）を装着した複数の多軸ロボット７７が設けられており、複数の多軸ロボット７７がステーションコンベア７３上にある食肉２を加工する。ステーションコンベア７３は一例としてベルトコンベアである。また、多軸ロボット７７の個数は１個であってもよいし、３個以上であってもよい。
なお、他の実施形態では、搬送ライン３は、第２搬送ライン３Ｂを含まなくてもよく、この場合、加工ステーション７の個数は１個であってもよい。あるいは、搬送ライン３は、第１搬送ライン３Ａおよび第２搬送ライン３Ｂに加えて別の搬送ラインをさらに含んでもよい。

図２は、一実施形態に係る食肉加工装置１の平面図である。
一実施形態の第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂは各々、複数の搬送ユニット３０を含む。第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂは平面視において互いに対称な構成を有し、第１搬送ライン３Ａの複数の搬送ユニット３０と第２搬送ライン３Ｂの複数の搬送ユニット３０も、互いに対称な構成を有する。以下、第１搬送ライン３Ａを構成する複数の搬送ユニット３０に絞って詳細を説明する。
本例の搬送ユニット３０は、コンベア３３と、コンベア３３上における食肉２を検出するためのセンサ３５と、食肉２を搬送するための駆動力をコンベア３３に付与するように構成されたモータ３８とを含む。一例として、各々の搬送ユニット３０は、コンベア３３、センサ３５、及びモータ３８を支持するベース（図示外）をさらに含む。なお図２では、図面を見易くする都合、モータ３８については、最も上流側にある２つのみを図示する。
コンベア３３は一例としてベルトコンベアである。センサ３５は一例として、食肉２の搬送経路に向けて光を放つように構成された反射型または透過型の光電センサである。本例のセンサ３５は、コンベア３３の搬送方向における中心位置よりも下流側に位置する。
上記構成によれば、各々の搬送ユニット３０に、食肉２を検知するセンサ３５と、食肉２を搬送するための動力源であるモータ３８とが搭載されるので、複数の搬送ユニット３０を配置するときの制約が少ない。例えば複数の搬送ユニット３０を図２で示すような直線状に配置することもできるし、別の例では円弧状に配置することもできるし、これらを組み合わせた配置も可能である。従って、搬送ライン３のレイアウト設計の自由度が向上する結果、食肉２を搬送する自由度が向上する。

複数の搬送ユニット３０は、第１搬送ユニット３１と、第１搬送ユニット３１の下流側に位置する第２搬送ユニット３２とを含む。
以下、第１搬送ユニット３１のコンベア３３、センサ３５、およびモータ３８を各々、「第１コンベア３３Ａ」、「第１センサ３５Ａ」、および「第１モータ」という場合があり、第２搬送ユニット３２のコンベア３３、センサ３５、モータ３８を各々、「第２コンベア３３Ｂ」、「第２センサ３５Ｂ」、および「第２モータ」という場合がある。

コントローラ５は、第２センサ３５Ｂの検出結果に基づいて第１コンベア３３Ａと第２コンベア３３Ｂを駆動制御するように構成される。
例えば第２コンベア３３Ｂにおいて複数の食肉２が衝突することを回避するための搬送制御をコントローラ５は実行することができる。より具体的には、第２モータを駆動制御する間にコントローラ５は、第２搬送ユニット３２から食肉２が排出されたか否かを第２センサ３５Ｂの検出結果に基づき判定する。食肉２が排出されていないと判定された場合、コントローラ５は、第１搬送ユニット３１で後続の食肉２を待機させる搬送制御を第１モータに対して実行できる。
なお、待機とは、食肉２を規定の位置で停止させることと、搬送速度を減速させて食肉２の搬送を続けることとを含む概念である。
別の例では、食肉２が第２搬送ユニット３２から排出されたことを条件に、コントローラ５は、第１モータの搬送制御を開始し、第１搬送ユニット３１は下流側からの食肉２の受入れを開始してもよい。
上記構成によれば、第２搬送ユニット３２における食肉２の有無に応じて第１搬送ユニット３１から第２搬送ユニット３２に食肉２が搬送されるので、食肉２を搬送する自由度が向上する。

一実施形態では、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２は互いに隣り合う。
コントローラ５（図１参照）は、第１コンベア３３Ａと第２コンベア３３Ｂの各々に食肉２がある場合、第２コンベア３３Ｂから食肉２が排出されるまでの間、第１コンベア３３Ａにある食肉２が第１搬送ユニット３１にて待機するよう、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２を駆動制御するように構成される。
例えば、第１搬送ユニット３１から排出された食肉２が第２搬送ユニット３２で留まる場合、第１センサ３５Ａは検出状態から非検出状態に切り替わり、第２センサ３５Ｂは非検出状態から検出状態に切り替わる。第２センサ３５Ｂのこの状態変化を契機として第２モータが駆動停止した後、後続の食肉２が第１搬送ユニット３１に搬送されると、第１センサ３５Ａが検出状態に切り替わる。このとき、コントローラ５は第１モータを制御して、後続の食肉２を第１搬送ユニット３１で待機させることができる。
上記構成によれば、隣り合う第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２とが搬送制御されるので、複数の食肉２の搬送間隔を狭めることができる。よって、複数の食肉２の搬送間隔を狭めつつ、食肉２を搬送する自由度を向上できる。
他の実施形態では、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２の間に別の搬送部が介在してもよい。別の搬送部とは、例えば、直列に配置された複数のベルトコンベアが１つのモータによって駆動されるユニットである。

一実施形態では、第１搬送ユニット３１および第２搬送ユニット３２は、複数の加工ステーション７のうち、食肉２の搬送方向において隣り合う２つの加工ステーション７の間に配置される。より具体的な一例として、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２は２組用意され、一方の組は第１加工ステーション７Ａと第２加工ステーション７Ｂの間に配置され、他方の組は第２加工ステーション７Ｂと第３加工ステーション７Ｃとの間とに配置される。
上記構成によれば、例えば下流側にある加工ステーション７（第２加工ステーション７Ｂまたは第３加工ステーション７Ｃ）に向けて搬送される食肉２の個数が過多になる場合には、第１搬送ユニット３１または第２搬送ユニット３２の少なくとも一方において、食肉２を待機させることができる。これにより、加工ステーション７に食肉２を搬送する自由度を向上できる。
なお、第１搬送ユニット３１で食肉２を待機させるためのコントローラ５による制御は既述の通りであり、同様の制御によって第２搬送ユニット３２で食肉２を待機させることができる。
また他の実施形態では、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２は、第１加工ステーション７Ａよりも上流側に配置されてもよい。

一実施形態では、搬送ライン３の搬送方向において、第１加工ステーション７Ａと第２加工ステーション７Ｂとの間にある複数の搬送ユニット３０の個数（本例では２個）は、搬送方向において第２加工ステーション７Ｂと第３加工ステーション７Ｃとの間にある少なくとも１つの搬送ユニット３０の個数（本例では２個）以上である。
上記構成によれば、第１加工ステーション７Ａと第２加工ステーション７Ｂの間にある複数の搬送ユニット３０の方が、第２加工ステーション７Ｂと第３加工ステーション７Ｃの間にある少なくとも１つの搬送ユニット３０に比べて、より多くの食肉２を搬送する。第１加工ステーション７Ａと第２加工ステーション７Ｂの間で配置される搬送ユニット３０が増えることで、該区間においてより多くの食肉２を待機させることが可能になる。よって、搬送ライン３全体において食肉２が滞留することを抑制することができる。
なお、他の実施形態では、第１加工ステーション７Ａおよび第２加工ステーション７Ｂの間に配置される搬送ユニット３０の個数は、第２加工ステーション７Ｂと第３加工ステーション７Ｃの間に配置される搬送ユニット３０の個数よりも多くてもよい。この場合、搬送ライン３全体における食肉２の滞留がさらに抑制される。

図３は、一実施形態に係る振分ユニット１５、供給ユニット８、及び受渡ユニット１２を概念的に示す拡大斜視図である。
一実施形態に係る第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂの各々には、既述した供給ユニット８と振分ユニット１５が含まれる。また、供給ユニット８と振分ユニット１５はいずれも、第１加工ステーション７Ａ、第２加工ステーション７Ｂ、および第３加工ステーション７Ｃの各々に対応して設けられる。即ち、本例では６つの供給ユニット８と、６つの振分ユニット１５とが設けられる。
説明の重複を避けるため以下では、第１搬送ライン３Ａの第１加工ステーション７Ａに対応する供給ユニット８と振分ユニット１５に絞って詳細を説明する。

一実施形態の供給ユニット８は、第１加工ステーション７Ａに専用で食肉２を供給するように構成される。複数の搬送ユニット３０の構成要素である振分ユニット１５は、供給ユニット８または第１搬送ユニット３１のいずれかに選択的に食肉２を搬送するように構成される。
振分ユニット１５は、上述した搬送ユニット３０に対して別の構成がさらに付加されたユニットである。具体的には、振分ユニット１５は、既述のコンベア３３、センサ３５（図２参照）、モータ３８（図２参照）、およびベースを含み、さらに追加的な構成として、ベースの下流側の部位を昇降させるエアシリンダと、ベースを回転可能に支持する支持体とを含む。以下、振分ユニット１５のコンベア３３を「振分コンベア２３」という。振分コンベア２３は、供給ユニット８または第１搬送ユニット３１のいずれかに近接するように昇降するための下流端２３Ａを含む。本例では、下流端２３Ａの昇降はエアシリンダによって実現されるが、別の例では油圧式シリンダ、またはモータなどによって実現されてもよい。
図３では、下流端２３Ａが下方にある振分コンベア２３を実線によって図示し、下流端２３Ａが上方にある振分コンベア２３を二点鎖線によって図示する。下流端２３Ａが下方にあるとき、振分コンベア２３は食肉２を供給ユニット８に搬送する。一方、下流端２３Ａが上方にあるとき、コンベア３３は第１搬送ユニット３１に食肉２を搬送する。
振分ユニット１５は、例えば以下のように動作する。食肉２の搬送先に関わらずモータ３８（図２参照）は駆動しており、食肉２の搬送先が第１搬送ユニット３１である場合、エアシリンダの駆動によって振分コンベア２３の下流端２３Ａは上方に移動する。これにより、振分コンベア２３は上流側にある搬送ユニット３０から搬送されてくる食肉２を第１搬送ユニット３１に渡すことができる。なお、下流端２３Ａが上方への移動を完了する前に食肉２がセンサ３５の検出領域に到達することがあってもよい。この場合には、モータ３８が一時的に駆動を停止し、下流端２３Ａの移動完了後にモータ３８が駆動を再開してもよい。次に、食肉２の搬送先が供給ユニット８である場合、上流側の搬送ユニット３０から受け取った食肉２が振分コンベア２３上を移動する間に、下流端２３Ａは下方に移動する。これにより、振分コンベア２３は供給ユニット８に向けて食肉２を搬送できる。下流端２３Ａが下方への移動を完了する前に食肉２がセンサ３５の検出領域に到達した場合には、搬送先が第１搬送ユニット３１であるときと同様の制御が実行される。このように、振分コンベア２３の下流端２３Ａが昇降している間もモータ３８の駆動により食肉２が振分コンベア２３上を移動するので、振分コンベア２３による食肉２の搬送時間を短縮化できる。
以上の動作は、コントローラ５がセンサ３５の検出結果に基づき、モータ３８とエアシリンダを駆動制御することで実現する。上記センサ３５は、上流側にある搬送ユニット３０のセンサ３５または振分ユニット１５のセンサ３５の少なくとも一方である。
上記構成によれば、振分コンベア２３の下流端２３Ａが昇降するだけで、食肉２の搬送先が切り替わるので、食肉加工装置１は搬送ライン３の構成を簡易化できる。
なお、他の実施形態では、振分ユニット１５はセンサ３５を含まなくてもよい。また、振分ユニット１５は、モータ３８（図２参照）を含まなくてもよく、この場合、振分コンベア２３は、上流側にある搬送ユニット３０のモータ３８によって駆動されてもよい。

一実施形態では、供給ユニット８は、食肉２と搬送するための供給コンベア８１と、供給コンベア８１上における食肉２を検出するための供給センサ８５（図２参照）とを含む。供給コンベア８１は例えばベルトコンベアである。
本例の供給ユニット８は、さらに、供給コンベア８１を駆動するための供給モータ（図示外）を含む。供給コンベア８１、供給センサ８５、および供給モータは、いずれも基部によって支持されている。また、基部は切替駆動部（図示外）から動力を得ることで水平に回転（つまり、鉛直方向を軸方向として回転）する。これら基部と切替駆動部はいずれも、供給ユニット８の構成要素である。一例として切替駆動部はエアシリンダまたはモータなどである。
本例では、切替駆動部の駆動に伴い基部が水平に約９０度回転することで、供給コンベア８１は姿勢変化する。具体的には、供給コンベア８１は、搬送ライン３の搬送方向と平面視で平行な方向に食肉２を搬送する受取姿勢と、複数の搬送ユニット３０から平面視で遠ざかる方向に食肉２を搬送する供給姿勢との間で変化するように構成される。図３では、受取姿勢の供給コンベア８１は実線によって例示され、供給姿勢の供給コンベア８１は二点鎖線によって例示される。受取姿勢の供給コンベア８１は、平面視において、第１コンベア３３Ａと重なり、このとき供給コンベア８１の上流端は、振分コンベア２３の下流端２３Ａと近接する。供給姿勢の供給コンベア８１は、平面視において第１コンベア３３Ａと直交して延在し、このとき供給コンベア８１の上流端は、振分コンベア２３の下流端２３Ａから離隔する。
供給ユニット８は、例えば以下のように動作する。受取姿勢の供給コンベア８１が供給モータの動力により駆動し、振分コンベア２３から食肉２を受け取る。供給モータが駆動停止すると食肉２は供給コンベア８１で停止する。その後、切替駆動部の駆動により供給コンベア８１は供給姿勢に変化する。供給モータが駆動再開することで、供給コンベア８１からステーションコンベア７３に食肉２が搬送される。
以上の供給ユニット８の動作はコントローラ５によって制御される。受取姿勢の供給コンベア８１上で食肉２を停止する制御は、例えば振分ユニット１５のセンサ３５（図２参照）の検出結果に基づいて実行されてもよいし、供給センサ８５（図２参照）の検出結果に基づいて実行されてもよい。また、供給コンベア８１上に食肉２があるときに後続の食肉２が振分コンベア２３に搬送された場合、コントローラ５（図１参照）は、後続の食肉２が振分コンベア２３で待機するよう振分モータを駆動制御してもよい。
上記構成によれば、供給コンベア８１が、振分コンベア２３から食肉２を受け取る機能と、第１加工ステーション７Ａに食肉２を供給する機能とを兼用するので、供給ユニット８の構成を簡易化できる。
また、食肉２が供給ユニット８で待機している間、後続の食肉２が振分ユニット１５で待機する。これにより、食肉２が順次加工されるときの第１加工ステーション７Ａ（加工ステーション７）の休止時間を低減できる。よって、食肉加工装置１の生産性は向上する。

一実施形態では、第１加工ステーション７Ａ（加工ステーション７）は、供給ユニット８からステーションコンベア７３に搬送された食肉２を加工するように構成される。
一実施形態のコントローラ５（図１参照）は、第１加工ステーション７Ａの加工状況を示すデータに基づき、加工ステーション７に食肉２がある場合に後続の食肉２が供給ユニット８で待機するよう供給コンベア８１（供給モータ）を駆動制御するように構成される。
加工状況を示すデータは、第１加工ステーション７Ａが食肉２の加工中であることを示すデータであり、例えば、食肉加工プログラムが実行中であることを示すデータである。別の例として加工状況を示すデータは、第１加工ステーション７Ａにある食肉２を撮影するための撮影装置から取得した撮影画像であってもよい。撮影画像は、ステーションコンベア７３に食肉２があるか否かに応じて変化する。この撮影装置は、可視光カメラでもよいし、可視光カメラと３Ｄカメラとの組み合わせであってもよい。さらに別の例では、加工状況を示すデータは、ステーションコンベア７３に設けられた光電センサの検出結果であってもよい。
上記構成によれば、第１加工ステーション７Ａの加工中、後続の食肉２が専用の供給ユニット８で待機するので、食肉２が順次加工されるときの第１加工ステーション７Ａの休止時間を低減できる。よって、食肉加工装置１の生産性は向上する。

図２に戻り、搬送ユニット３０に含まれる退避搬送ユニット３９を説明する。
一実施形態の退避搬送ユニット３９は、搬送ユニット３０から加工ステーション７までの搬送路よりも、搬送ライン３の搬送方向において下流側に位置する。本例では、各々の加工ステーション７に対応する複数の搬送路のいずれに対しても、退避搬送ユニット３９は下流側に位置する。
退避搬送ユニット３９は、第１搬送ユニット３１と第２搬送ユニット３２との各々に対応して設けられる。また、本例の退避搬送ユニット３９は、最も下流側に位置する振分ユニット１５から食肉２が搬送されるように構成される。この振分ユニット１５の振分コンベア２３の下流端２３Ａが上方に位置するとき、振分コンベア２３から退避搬送ユニット３９に食肉２が搬送される。
例えば、コントローラ５は、加工ステーション７での加工に適さない虞のある食肉２が搬送される場合、又は搬送ライン３で搬送される食肉２が過剰である場合に、食肉２が退避搬送ユニット３９まで搬送されるよう、搬送ライン３を制御する。
退避搬送ユニット３９まで搬送された食肉２は、作業者によって取り出されてもよいし、別の専用搬送ラインによって排出されてもよい。別の専用搬送ラインは、搬送ユニット３０が追設されることによって形成できる。
上記構成によれば、加工ステーション７での加工に適さない可能性のある食肉２がある場合、または、搬送ユニット３０の搬送能力を超える食肉２が食肉加工装置１に投入される場合であっても、食肉加工装置１は適正に稼働できる。

既述の受渡ユニット１２は、搬送ライン３に沿って配置される複数の加工ステーション７（即ち本例では、第１加工ステーション７Ａ、第２加工ステーション７Ｂ、および第３加工ステーション７Ｃ）の各々に対応して設けられる。
既述のように、受渡コンベア１３は、加工ステーション７に含まれるステーションコンベア７３から受け取った食肉２を排出ユニット９０に渡すように構成される。
一実施形態の受渡ユニット１２は、各々の加工ステーション７に対応して設けられる。説明の重複を避けるため以下では、第１加工ステーション７Ａに対応する受渡ユニット１２に絞って詳細を説明する。

図２、図３で示されるように、一実施形態の受渡ユニット１２は、食肉２を搬送するための受渡コンベア１３と、受渡コンベア１３を駆動する受渡モータ（図示外）と、受渡コンベア１３上の食肉２を検出するための受渡センサ１９とを備える。
本例の受渡コンベア１３は、ステーションコンベア７３または排出ユニット９０に選択的に近接するように昇降するための一端１３Ａを含む。一端１３Ａの昇降は、一例としてエアシリンダによって実行される。エアシリンダは、受渡コンベア１３、受渡モータ、および受渡センサ１９を回転可能に支持する支持体に設けられる。受渡コンベア１３はベルトコンベアである。
受渡コンベア１３の一端１３Ａは、上方位置にあるときにステーションコンベア７３に近接し、上方位置よりも下方の第１下方位置にあるときに排出ユニット９０に近接する。図３の例では、一端１３Ａが上方位置にある受渡コンベア１３を実線によって図示し、一端１３Ａが第１下方位置にある受渡コンベア１３は二点鎖線によって図示する。
受渡ユニット１２は、例えば以下のように動作する。一端１３Ａが上方位置にある状態で受渡モータが駆動することで、受渡コンベア１３はステーションコンベア７３から食肉２を受け取る。受渡センサ１９が検出状態に切り替わったことに応答して、受渡モータは駆動停止する。エアシリンダの駆動によって、一端１３Ａが第１下方位置まで下降した後、受渡モータが逆方向に駆動し、食肉２は排出ユニット９０に搬送される。
上記動作はコントローラ５が受渡ユニット１２を制御することで実行される。
上記構成によれば、受渡コンベア１３が、加工ステーション７から食肉２を受け取る機能と、食肉２を排出ユニット９０に渡す機能とを兼用するので、受渡ユニット１２の構成を簡易化できる。
なお、他の実施形態では、受渡コンベア１３の一端１３Ａは、第１下方位置よりも低い第２下方位置まで下降することができてもよい。一端１３Ａが第２下方位置にある受渡コンベア１３は二点鎖線によって図示される。第２下方位置にある一端１３Ａは、廃棄部２９に近接する。つまり、一端１３Ａは、ステーションコンベア７３、搬送ユニット３０、または廃棄部２９に選択的に近接するよう昇降してもよい。廃棄部２９は、第１加工ステーション７Ａ（加工ステーション７）の加工によって食肉２から除去された不要なパーツを搬送または収容する。食肉２が骨付き肉の場合、不要なパーツは除去された骨である。例えば、第１加工ステーション７Ａによって食肉２から骨が除去されて加工後の食肉２がステーションコンベア７３から受渡コンベア１３に搬送される際、除去された骨を多軸ロボット７７が把持していてもよい。加工された食肉２がステーションコンベア７３から受渡ユニット１２に搬送された後、多軸ロボット７７が不要なパーツである骨をステーションコンベア７３に載置すれば、加工された食肉２と不要なパーツを各々、排出ライン９と廃棄部２９に搬送することができる。廃棄部２９は、不要なパーツを搬送するベルトコンベアであってもよいし、不要なパーツを収容するボックスであってもよい。

図４は、一実施形態に係る排出ライン９を概念的に示す平面図である。
一実施形態の排出ライン９は、既述の第１搬送ライン３Ａと第２搬送ライン３Ｂの各々に対応する第１排出ライン９Ａと第２排出ライン９Ｂを含む。第１排出ライン９Ａと第２排出ライン９Ｂは各々、既述の複数の排出ユニット９０を含む。第１排出ライン９Ａと第２排出ライン９Ｂは平面視において互いに対称な構成を有し、第１排出ライン９Ａの複数の排出ユニット９０と第２排出ライン９Ｂの複数の排出ユニット９０も、互いに対称な構成を有する。以下、第１排出ライン９Ａを構成する複数の排出ユニット９０に絞って詳細を説明する。
排出ユニット９０は、搬送ユニット３０（図２参照）と同様の構成を有する。即ち、排出ユニット９０は、食肉２を搬送するための排出コンベア９３と、排出コンベア９３上にある食肉２を検出するための排出センサ９５と、食肉２を搬送するための駆動力を排出コンベア９３に付与するための排出モータ９８とを備える。
排出コンベア９３は一例としてベルトコンベアである。排出センサ９５は、排出コンベア９３の搬送方向の中心位置よりも下流側に設けられる。
複数の排出ユニット９０は、搬送ライン３（図２参照）の下方で直列に配置された複数の直列排出ユニット９１と、複数の直列排出ユニット９１と交差するように互いに平行に延在する複数の並列排出ユニット９６とを含む。
複数の並列排出ユニット９６は、複数の受渡ユニット１２の各々に対応して設けられる。各々の並列排出ユニット９６は、第１下方位置にある受渡コンベア１３の一端１３Ａから受け取った加工された食肉２を、いずれかの直列排出ユニット９１まで搬送するように構成される。
複数の直列排出ユニット９１は、各々の並列排出ユニット９６から搬送される加工された食肉２を搬送するように構成される。本例の直列排出ユニット９１は、供給コンベア８１よりも鉛直方向下側に設けられる（図３参照）。また、本例の直列排出ユニット９１は、搬送ライン３および受取姿勢の供給コンベア８１と平面視で重なる位置に設けられる（図３参照）。平面視において、直列排出ユニット９１の排出コンベア９３は、搬送ライン３のコンベア３３の長手方向と平行に延在する。
排出ユニット９０は例えば以下のように動作する。並列排出ユニット９６の排出モータ９８と複数の直列排出ユニット９１の排出モータ９８とが駆動することで、並列排出ユニット９６から直列排出ユニット９１に食肉２が搬送される。例えば、食肉２の排出方向（矢印Ｅ）において最も上流側にある直列排出ユニット９１が食肉２を搬送している間に、上流側にある並列排出ユニット９６は、搬送する別の食肉２を所定の位置まで搬送した後に停止させてもよい。これにより、並列排出ユニット９６と直列排出ユニット９１との合流部分で複数の食肉２が衝突することが抑制される。上記制御は、コントローラ５により、第１排出ライン９Ａと第２排出ライン９Ｂにおいて互いに独立して実行される。
上記構成によれば、複数の並列排出ユニット９６によって搬送される食肉２は、いずれかの直列排出ユニット９１へと搬送される。加工された食肉２が特定のラインへと集められるので、加工された食肉２を搬送する構成を簡易化できる。また、複数の直列排出ユニット９１が複数の搬送ユニット３０の下方にあるので、食肉加工装置１の平面視スペースをコンパクト化できる。

（まとめ）
以下、幾つかの実施形態に係る食肉加工装置（１）について概要を記載する。

１）本発明の少なくとも一実施形態に係る食肉加工装置（１）は、
直列に配置された複数の搬送ユニット（３０）を含む搬送ライン（３）と、
前記搬送ライン（３）によって搬送される食肉（２）を加工するための少なくとも１つの加工ステーション（７）と、
前記搬送ユニット（３０）を制御するためのコントローラ（５）と、
を備え、
前記複数の搬送ユニット（３０）は、
第１コンベア（３３Ａ）および前記第１コンベア（３３Ａ）上における前記食肉（２）を検出するための第１センサ（３５Ａ）を有する第１搬送ユニット（３１）と、
前記第１搬送ユニット（３１）の下流側に位置し、第２コンベア（３３Ｂ）および前記第２コンベア（３３Ｂ）上における前記食肉（２）を検出するための第２センサ（３５Ｂ）を有する第２搬送ユニット（３２）と、
を含み、
前記コントローラ（５）は、前記第２センサ（３５Ｂ）の検出結果に基づいて、前記第１コンベア（３３Ａ）と前記第２コンベア（３３Ｂ）の駆動制御をするように構成される。

上記１）の構成によれば、第２搬送ユニット（３２）における食肉（２）の有無に応じて第１搬送ユニット（３１）から第２搬送ユニット（３２）に食肉（２）が搬送されるので、食肉（２）を搬送する自由度が向上する。例えば第２コンベア（３３Ｂ）において複数の食肉（２）が滞留することを回避するための搬送制御をコントローラ（５）は実行することができる。より具体的には、第２搬送ユニット（３２）から食肉（２）が排出されたことを条件に第１搬送ユニット（３１）は食肉（２）の受入れを開始できる。別の例では、第２搬送ユニット（３２）に食肉（２）がある場合に、第１搬送ユニット（３１）で後続の食肉（２）を待機させる搬送制御をコントローラ（５）は実行することができる。

２）幾つかの実施形態では、上記１）の構成において、
前記少なくとも１つの加工ステーション（７）は、前記搬送ライン（３）に沿って配置される複数の前記加工ステーション（７）を含み、
前記第１搬送ユニット（３１）および前記第２搬送ユニット（３２）は、複数の前記加工ステーション（７）のうち前記食肉（２）の搬送方向において隣り合う２つの前記加工ステーション（７）の間に配置される。

上記２）の構成によれば、例えば下流側にある加工ステーション（７）に向けて搬送される食肉（２）の個数が過多になる場合には、第１搬送ユニット（３１）または第２搬送ユニット（３２）の少なくとも一方において、食肉（２）を待機させることができる。従って、加工ステーション（７）に食肉（２）を搬送する自由度を向上できる。

３）幾つかの実施形態では、上記２）の構成において、
前記複数の加工ステーション（７）は、前記搬送ライン（３）の前記搬送方向において上流側から順に配置された第１加工ステーション（７Ａ）、第２加工ステーション（７Ｂ）、および第３加工ステーション（７Ｃ）を含み、
前記搬送方向において前記第１加工ステーション（７Ａ）と前記第２加工ステーション（７Ｂ）との間にある前記複数の搬送ユニット（３０）の個数は、前記搬送方向において前記第２加工ステーション（７Ｂ）と前記第３加工ステーション（７Ｃ）との間にある少なくとも１つの前記搬送ユニット（３０）の個数以上である。

上記３）の構成によれば、第１加工ステーション（７Ａ）と第２加工ステーション（７Ｂ）の間にある複数の搬送ユニット（３０）の方が、第２加工ステーション（７Ｂ）と第３加工ステーション（７Ｃ）の間にある少なくとも１つの搬送ユニット（３０）に比べて、より多くの食肉（２）を搬送する。第１加工ステーション（７Ａ）と第２加工ステーション（７Ｂ）の間で配置される搬送ユニット（３０）が増えることで、該区間においてより多くの食肉（２）を待機させることが可能になる。よって、搬送ライン（３）全体における食肉（２）の滞留を抑制することができる。

４）幾つかの実施形態では、上記２）または３）の構成において、
前記第１搬送ユニット（３１）の下方に位置し、複数の前記加工ステーション（７）のいずれかに専用で前記食肉（２）を供給するための供給ユニット（８）をさらに備え、
前記複数の搬送ユニット（３０）は、前記供給ユニット（８）または前記第１搬送ユニット（３１）のいずれかに選択的に前記食肉（２）を搬送するように構成された振分ユニット（１５）を含み、
前記振分ユニット（１５）は、前記供給ユニット（８）または前記第１搬送ユニット（３１）のいずれかに近接するように昇降するための下流端（２３Ａ）を含む振分コンベア（２３）を含む。

上記４）の構成によれば、振分コンベア（２３）の下流端（２３Ａ）が昇降するだけで、食肉（２）の搬送先が切り替わるので、食肉加工装置（１）は搬送ライン（３）の構成を簡易化できる。

５）幾つかの実施形態では、上記４）の構成において、
前記供給ユニット（８）は、前記搬送方向と平面視で平行な方向に前記食肉（２）を搬送する受取姿勢と、前記複数の搬送ユニット（３０）から平面視で遠ざかる方向に前記食肉（２）を搬送する供給姿勢との間で変化する供給コンベア（８１）を含む。

上記５）の構成によれば、供給コンベア（８１）が、振分コンベア（２３）から食肉（２）を受け取る機能と、加工ステーション（７）に食肉（２）を供給する機能とを兼用するので、供給ユニット（８）の構成を簡易化できる。

６）幾つかの実施形態では、上記５）の構成において、
前記供給ユニット（８）は、前記供給コンベア（８１）上における前記食肉（２）を検出するための供給センサ（８５）を含み、
前記コントローラ（５）は、前記供給センサ（８５）の検出結果に基づき、前記供給コンベア（８１）に前記食肉（２）がある場合に後続の前記食肉（２）が前記振分ユニット（１５）で待機するよう前記振分ユニット（１５）を駆動制御するように構成される。

上記６）の構成によれば、食肉（２）が供給ユニット（８）で待機している間、さらに後続の食肉（２）が振分ユニット（１５）で待機する。これにより、食肉（２）が順次加工されるときの加工ステーション（７）の休止時間を低減できる。よって、食肉加工装置（１）の生産性は向上する。

７）幾つかの実施形態では、上記５）または６）の構成において、
前記コントローラ（５）は、前記供給ユニット（８）からの前記食肉（２）を加工する前記加工ステーション（７）の加工状況を示すデータに基づき、前記加工ステーション（７）に前記食肉（２）がある場合には、後続の前記食肉（２）が前記供給ユニット（８）で待機するよう前記供給コンベア（８１）を駆動制御するように構成される。

上記７）の構成によれば、加工ステーション（７）の加工中、後続の食肉（２）が供給ユニット（８）で待機するので、食肉（２）が順次加工されるときの加工ステーション（７）の休止時間を低減できる。よって、食肉加工装置（１）の生産性は向上する。

８）幾つかの実施形態では、上記１）から７）のいずれかの構成において、
前記搬送ユニット（３０）は、前記搬送ユニット（３０）から前記加工ステーション（７）までの搬送路よりも、前記搬送ライン（３）の搬送方向において下流側に位置する退避搬送ユニット（３９）を含む。

上記８）の構成によれば、一部の食肉（２）を退避搬送ユニット（３９）に退避させることができる。これにより、加工ステーション（７）での加工に適さない可能性のある食肉（２）がある場合、または、搬送ユニット（３０）で搬送される食肉（２）が過剰になる場合であっても、食肉加工装置（１）は適正に稼働できる。

９）幾つかの実施形態では、上記１）から８）のいずれかの構成において、
前記加工ステーション（７）にて加工された前記食肉（２）を搬送するための複数の排出ユニット（９０）を含む排出ライン（９）と、
前記加工ステーション（７）に含まれるステーションコンベア（７３）から受け取った前記食肉（２）を前記排出ユニット（９０）に渡すための受渡ユニット（１２）と
をさらに備え、
前記受渡ユニット（１２）は、前記ステーションコンベア（７３）または前記排出ユニット（９０）に選択的に近接するよう昇降するための一端１３Ａを有する受渡コンベア（１３）を含む。

上記９）の構成によれば、受渡コンベア（１３）が、加工ステーション（７）から食肉（２）を受け取る機能と、食肉（２）を排出ユニット（９０）に渡す機能とを兼用するので、受渡ユニット（１２）の構成を簡易化できる。

１０）幾つかの実施形態では、上記９）の構成において、
前記受渡ユニット（１２）は、前記搬送ライン（３）に沿って配置される複数の前記加工ステーション（７）の各々に対応して設けられ、
前記複数の排出ユニット（９０）は、
排出コンベア（９３）および前記排出コンベア（９３）上における前記食肉（２）を検出するための排出センサ（９５）を各々が含み、前記搬送ライン（３）の下方で直列に配置された複数の直列排出ユニット（９１）と、
複数の前記受渡ユニット（１２）の各々に対応して設けられると共に、前記複数の直列排出ユニット（９１）と交差するように互いに平行に延在し、前記受渡ユニット（１２）から受け取った前記食肉（２）をいずれかの前記直列排出ユニット（９１）まで搬送するように構成された複数の並列排出ユニット（９６）とを含む。

上記１０）の構成によれば、複数の並列排出ユニット（９６）によって搬送される食肉（２）は、いずれかの直列排出ユニット（９１）へと搬送される。加工された食肉（２）が特定のラインに集められるので、加工された食肉（２）を搬送する構成を簡易化できる。また、複数の直列排出ユニット（９１）が複数の搬送ユニット（３０）の下方にあるので、食肉加工装置（１）の平面視スペースをコンパクトにすることができる。

１１）幾つかの実施形態では、上記１）から１０）のいずれかの構成において、
前記第１搬送ユニット（３１）と前記第２搬送ユニット（３２）は、互いに隣り合う位置に配置され、
前記コントローラ（５）は、前記第１コンベア（３３Ａ）と前記第２コンベア（３３Ｂ）の各々に前記食肉（２）がある場合、前記第２コンベア（３３Ｂ）から前記食肉（２）が排出されるまでの間、前記第１コンベア（３３Ａ）にある前記食肉（２）が前記第１搬送ユニット（３１）にて滞留するよう、前記第１搬送ユニット（３１）と前記第２搬送ユニット（３２）を駆動制御するように構成される。

上記１１）の構成によれば、隣り合う第１搬送ユニット（３１）と第２搬送ユニット（３２）とが搬送制御されるので、複数の食肉（２）の搬送間隔を狭めることができる。よって、複数の食肉（２）の搬送間隔を狭めつつ、食肉（２）を搬送する自由度を向上できる。

１２）幾つかの実施形態では、上記１）から１１）のいずれかの構成において、
複数の搬送ユニット（３０）は各々、
コンベア（３３）と
前記コンベア上における前記食肉（２）を検出するためのセンサ（３５）と、
前記食肉（２）を搬送するための駆動力を前記コンベアに付与するように構成されたモータ（３８）とを含む。

上記１２）の構成によれば、各々の搬送ユニット（３０）に、食肉（２）を検出するためのセンサ（３５）と、食肉（２）を搬送するための動力源であるモータ（３８）とが搭載されるので、複数の搬送ユニット（３０）を配置するときの制約が少ない。従って、搬送ライン（３）のレイアウト設計の自由度が向上する結果、食肉（２）を搬送する自由度が向上する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。

本明細書において、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
また、本明細書において、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
また、本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

１ ：食肉加工装置
２ ：食肉
３ ：搬送ライン
５ ：コントローラ
７ ：加工ステーション
８ ：供給ユニット
９ ：排出ライン
１２ ：受渡ユニット
１３ ：受渡コンベア
１３Ａ ：一端
１５ ：振分ユニット
２３ ：振分コンベア
２３Ａ ：下流端
３０ ：搬送ユニット
３１ ：第１搬送ユニット
３２ ：第２搬送ユニット
３３ ：コンベア
３３Ａ ：第１コンベア
３３Ｂ ：第２コンベア
３５ ：センサ
３５Ａ ：第１センサ
３５Ｂ ：第２センサ
３８ ：モータ
３９ ：退避搬送ユニット
７３ ：ステーションコンベア
８１ ：供給コンベア
８５ ：供給センサ
９０ ：排出ユニット
９１ ：直列排出ユニット
９３ ：排出コンベア
９５ ：排出センサ
９６ ：並列排出ユニット

Claims (12)

1. 直列に配置された複数の搬送ユニットを含む搬送ラインと、
   前記搬送ラインによって搬送される食肉を加工するための少なくとも１つの加工ステーションと、
   前記搬送ユニットを制御するためのコントローラと、
   を備え、
   前記複数の搬送ユニットは、
   第１コンベアおよび前記第１コンベア上における前記食肉を検出するための第１センサを有する第１搬送ユニットと、
   前記第１搬送ユニットの下流側に位置し、第２コンベアおよび前記第２コンベア上における前記食肉を検出するための第２センサを有する第２搬送ユニットと、
   を含み、
   前記コントローラは、前記第２センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベアと前記第２コンベアの駆動制御をするように構成される
   食肉加工装置。
2. 前記少なくとも１つの加工ステーションは、前記搬送ラインに沿って配置される複数の前記加工ステーションを含み、
   前記第１搬送ユニットおよび前記第２搬送ユニットは、複数の前記加工ステーションのうち前記食肉の搬送方向において隣り合う２つの前記加工ステーションの間に配置される
   請求項１に記載の食肉加工装置。
3. 前記複数の加工ステーションは、前記搬送ラインの前記搬送方向において上流側から順に配置された第１加工ステーション、第２加工ステーション、および第３加工ステーションを含み、
   前記搬送方向において前記第１加工ステーションと前記第２加工ステーションとの間にある前記複数の搬送ユニットの個数は、前記搬送方向において前記第２加工ステーションと前記第３加工ステーションとの間にある少なくとも１つの前記搬送ユニットの個数以上である
   請求項２に記載の食肉加工装置。
4. 前記第１搬送ユニットの下方に位置し、複数の前記加工ステーションのいずれかに専用で前記食肉を供給するための供給ユニットをさらに備え、
   前記複数の搬送ユニットは、前記供給ユニットまたは前記第１搬送ユニットのいずれかに選択的に前記食肉を搬送するように構成された振分ユニットを含み、
   前記振分ユニットは、前記供給ユニットまたは前記第１搬送ユニットのいずれかに近接するように昇降するための下流端を含む振分コンベアを含む
   請求項２または３に記載の食肉加工装置。
5. 前記供給ユニットは、前記搬送方向と平面視で平行な方向に前記食肉を搬送する受取姿勢と、前記複数の搬送ユニットから平面視で遠ざかる方向に前記食肉を搬送する供給姿勢との間で変化する供給コンベアを含む
   請求項４に記載の食肉加工装置。
6. 前記供給ユニットは、前記供給コンベア上における前記食肉を検出するための供給センサを含み、
   前記コントローラは、前記供給センサの検出結果に基づき、前記供給コンベアに前記食肉がある場合に後続の前記食肉が前記振分ユニットで待機するよう前記振分ユニットを駆動制御するように構成される
   請求項５に記載の食肉加工装置。
7. 前記コントローラは、前記供給ユニットからの前記食肉を加工する前記加工ステーションの加工状況を示すデータに基づき、前記加工ステーションに前記食肉がある場合に後続の前記食肉が前記供給ユニットで待機するよう前記供給コンベアを駆動制御するように構成される
   請求項５または６に記載の食肉加工装置。
8. 前記搬送ユニットは、前記搬送ユニットから前記加工ステーションまでの搬送路よりも、前記搬送ラインの搬送方向において下流側に位置する退避搬送ユニットを含む
   請求項１から７のいずれかに記載の食肉加工装置。
9. 前記加工ステーションにて加工された前記食肉を搬送するための複数の排出ユニットを含む排出ラインと、
   前記加工ステーションに含まれるステーションコンベアから受け取った前記食肉を前記排出ユニットに渡すための受渡ユニットと
   をさらに備え、
   前記受渡ユニットは、前記ステーションコンベアまたは前記排出ユニットに選択的に近接するよう昇降するための一端を有する受渡コンベアを含む
   請求項１から８のいずれかに記載の食肉加工装置。
10. 前記受渡ユニットは、前記搬送ラインに沿って配置される複数の前記加工ステーションの各々に対応して設けられ、
    前記複数の排出ユニットは、
    排出コンベアおよび前記排出コンベア上における前記食肉を検出するための排出センサを各々が含み、前記搬送ラインの下方で直列に配置された複数の直列排出ユニットと、
    複数の前記受渡ユニットの各々に対応して設けられると共に、前記複数の直列排出ユニットと交差するように互いに平行に延在し、前記受渡ユニットから受け取った前記食肉をいずれかの前記直列排出ユニットまで搬送するように構成された複数の並列排出ユニットとを含む
    請求項９に記載の食肉加工装置。
11. 前記第１搬送ユニットと前記第２搬送ユニットは、互いに隣り合う位置に配置され、
    前記コントローラは、前記第１コンベアと前記第２コンベアの各々に前記食肉がある場合、前記第２コンベアから前記食肉が排出されるまでの間、前記第１コンベアにある前記食肉が前記第１搬送ユニットにて滞留するよう、前記第１搬送ユニットと前記第２搬送ユニットを駆動制御するように構成される
    請求項１から１０のいずれかに記載の食肉加工装置。
12. 複数の搬送ユニットは各々、
    コンベアと
    前記コンベア上における前記食肉を検出するためのセンサと、
    前記食肉を搬送するための駆動力を前記コンベアに付与するように構成されたモータと
    を含む請求項１から１１のいずれかに記載の食肉加工装置。
    

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