CN117120351A - 食用肉加工装置 - Google Patents

Abstract

一种食用肉加工装置，具备：输送线，其包含串联配置的多个输送单元；至少一个加工站，其用于对利用输送线输送的食用肉进行加工；以及控制器，其用于控制输送单元。多个输送单元包含：第一输送单元，其具有用于检测第一输送机和第一输送机上的食用肉的第一传感器；以及第二输送单元，其位于第一输送单元的下游侧，具有用于检测第二输送机和第二输送机上的食用肉的第二传感器。控制器构成为，基于第二传感器的检测结果来进行第一输送机和第二输送机的驱动控制。

Description

食用肉加工装置

技术领域

本公开涉及一种食用肉加工装置。

背景技术

以往，公知有一种自动执行食用肉的输送及加工的食用肉加工装置。例如，专利文献1所公开的食用肉加工装置具备用于输送食用肉(工件)的多个输送机。在专利文献1中，利用输送机输送的工件被放入处置(日语：筋入れ)站。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开2009/139031号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

优选通过例如对应于利用多个输送机的输送状况来变更食用肉的输送等方式来提高食用肉输送的自由度，但在专利文献1中没有公开这种类型的结构。

本公开提供一种食用肉加工装置，提高了输送食用肉的自由度。

(二)技术方案

本发明的至少一实施方式的食用肉加工装置具备：输送线，其包含串联配置的多个输送单元；至少一个加工站，其用于对利用所述输送线输送的食用肉进行加工；以及控制器，其用于对所述输送单元进行控制，所述多个输送单元包含：第一输送单元，其具有用于检测第一输送机和所述第一输送机上的所述食用肉的第一传感器；以及第二输送单元，其位于所述第一输送单元的下游侧，具有用于检测第二输送机和所述第二输送机上的所述食用肉的第二传感器，所述控制器构成为，基于所述第二传感器的检测结果来进行所述第一输送机和所述第二输送机的驱动控制。

(三)有益效果

根据本公开，能够提供一种食用肉加工装置，提高了输送食用肉的自由度。

附图说明

图1是概念性地表示一实施方式的食用肉加工装置的整体立体图。

图2是概念性地表示一实施方式的食用肉加工装置的俯视图。

图3是概念性地表示一实施方式的分配单元、供给单元、以及交接单元的放大立体图。

图4是概念性地表示一实施方式的排出线的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明一些实施方式进行说明。但是，作为实施方式记载的或者在附图中示出的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等并不表示将本发明的范围限定于此，仅是说明例。

图1是概念性地表示一实施方式的食用肉加工装置1的整体立体图。

食用肉加工装置1是自动执行食用肉2的输送及加工的装置。食用肉2可以是猪、牛、或者马等的肉，也可以是鱼或者鸡等的肉。另外，食用肉2可以是带骨头的肉，也可以是不包含骨头的肉。

一实施方式的食用肉加工装置1具备：输送线3，其包含串联配置的多个输送单元30；至少一个加工站7，其用于对利用输送线3输送的食用肉2进行加工；以及控制器5，其用于控制输送单元30。

并且，本例的食用肉加工装置1包含：供给单元8，其用于向加工站7供给利用输送线3输送的食用肉2；排出线9，其包含用于输送通过加工站7进行了加工的食用肉2的多个排出单元90；以及交接单元12，其用于从加工站7向排出线9交接所加工的食用肉2。

并且，在上述的多个输送单元30中包含分配单元15。分配单元15构成为，选择性地将输送的食用肉2的输送目的地切换为供给单元8或者输送单元30中的任一。

本例的控制器5构成为，除了对输送单元30进行控制之外，还对加工站7、供给单元8、排出线9、分配单元15、以及交接单元12进行控制。控制器5是一个或者多个运算装置。包含于运算装置的处理器可以是CPU、GPU、MPU、DSP、或者它们的组合等，或者，也可以通过PLD、ASIC、FPGA、或者MCU等集成电路来实现。运算装置可以适当包含ROM、RAM、或者闪存等存储器。

此外，其他实施方式的食用肉加工装置1可以不具备加工站7、供给单元8、排出单元90、分配单元15、或者交接单元12中的至少一个。

一实施方式的输送线3包含相互并联配置的第一输送线3A以及第二输送线3B，在这两条输送线中，利用控制器5执行相互独立的输送控制。

在第一输送线3A及第二输送线3B中，种类互不相同的食用肉2被选择性地放入第一输送线3A或者第二输送线3B。作为更具体的一例，在食用肉2是猪的右肢肉或者左肢肉的情况下，第一输送线3A和第二输送线3B分别是右肢肉的专用输送线和左肢肉的专用输送线。此外，在其他实施方式中，可以是利用第一输送线3A或者第二输送线3B输送相同种类的食用肉2，也可以是在第一输送线3A和第二输送线3B中分别放入多个种类的食用肉2。

一实施方式中的至少一个加工站7包含沿着输送线3配置的多个加工站7。在本例中，与第一输送线3A对应的加工站7从输送线3的输送方向的上游侧起依次包含：第一加工站7A、第二加工站7B、以及第三加工站7C。同样，第二输送线3B也从上游侧起依次包含：第一加工站7A、第二加工站7B、以及第三加工站7C。以下，有时将第一加工站7A、第二加工站7B、以及第三加工站7C统称为“加工站7”。本例的6个加工站7具有彼此相同的结构。在其他例子中，6个加工站7也可以具有彼此不同的结构。

各加工站7包含：站输送机73，其用于从供给单元8接受食用肉2；以及多轴机器人77，其装配了食用肉加工用的工具78。在本例中，设置有装配了互不相同的工具78A、78B(78)的多个多轴机器人77，多个多轴机器人77对站输送机73上的食用肉2进行加工。站输送机73作为一例是带式输送机。另外，多轴机器人77的个数可以是一个，也可以为3个以上。

此外，在其他实施方式中，输送线3可以不包含第二输送线3B，在这种情况下，加工站7的个数可以是一个。或者，输送线3除了第一输送线3A及第二输送线3B之外还可以包含其他的输送线。

图2是一实施方式的食用肉加工装置1的俯视图。

一实施方式的第一输送线3A和第二输送线3B分别包含多个输送单元30。第一输送线3A和第二输送线3B具有俯视来看相互对称的结构，第一输送线3A的多个输送单元30和第二输送线3B的多个输送单元30也具有相互对称的结构。以下对构成第一输送线3A的多个输送单元30进行详细说明。

本例的输送单元30包含：输送机33、用于检测输送机33上的食用肉2的传感器35、以及构成为向输送机33提供用于输送食用肉2的驱动力的电动机38。作为一例，各输送单元30还包含：输送机33、传感器35、以及支撑电动机38的基座(未图示)。此外，在图2中，为了方便看图，对电动机38仅图示最上游侧的两个。

输送机33作为一例是带式输送机。传感器35作为一例是构成为朝向食用肉2的输送路径放出光的反射型或者透射型的光电传感器。本例的传感器35位于输送机33的输送方向上的中心位置的下游侧。

根据上述结构，由于在各输送单元30上装设有：检测食用肉2的传感器35、用于输送食用肉2的动力源即电动机38，因此配置多个输送单元30时的制约较少。例如能够呈图2所示的直线状配置多个输送单元30，也能够在其他的例子中呈圆弧状配置，还能够是对它们进行了组合的配置。因此，输送线3的布局设计的自由度提高了，其结果为，输送食用肉2的自由度提高了。

多个输送单元30包含：第一输送单元31、以及位于第一输送单元31的下游侧的第二输送单元32。

以下，有时将第一输送单元31的输送机33、传感器35、以及电动机38分别称为“第一输送机33A”、“第一传感器35A”、以及“第一电动机”，有时将第二输送单元32的输送机33、传感器35、电动机38分别称为“第二输送机33B”、“第二传感器35B”、以及“第二电动机”。

控制器5构成为基于第二传感器35B的检测结果对第一输送机33A和第二输送机33B进行驱动控制。

控制器5能够执行例如用于避免多个食用肉2在第二输送机33B中碰撞的输送控制。更具体而言，在对第二电动机进行驱动控制的期间，控制器5基于第二传感器35B的检测结果来判定是否从第二输送单元32排出了食用肉2。在判定为没有排出食用肉2的情况下，控制器5能够对第一电动机执行使后续的食用肉2在第一输送单元31待机的输送控制。

此外，待机的概念包含：使食用肉2在规定的位置停止、以及使输送速度减速并继续进行食用肉2的输送。

在其他的例子中，也可以是，以从第二输送单元32排出了食用肉2为条件，控制器5开始第一电动机的输送控制，第一输送单元31开始接受来自下游侧的食用肉2的放入。

根据上述结构，由于根据第二输送单元32上有无食用肉2而从第一输送单元31向第二输送单元32输送食用肉2，因此输送食用肉2的自由度提高了。

此外，食用肉加工装置1可以不具备加工站7、供给单元8、排出单元90、分配单元15、或者交接单元12中的至少一个。在这种情况下，也会由于根据第二输送单元32上有无食用肉2而从第一输送单元31向第二输送单元32输送食用肉2，因此输送食用肉2的自由度提高了。另外，食用肉加工装置1也可以不具备第二输送线3B。在这种情况下，也会由于根据第二输送单元32中的食用肉2的有无而从第一输送单元31向第二输送单元32输送食用肉2，因此输送食用肉2的自由度提高了。

在一实施方式中，第一输送单元31和第二输送单元32彼此相邻。

控制器5(参照图1)构成为，对第一输送单元31和第二输送单元32进行驱动控制，以使得当在第一输送机33A和第二输送机33B上分别有食用肉2时，直到从第二输送机33B排出食用肉2为止，第一输送机33A上的食用肉2在第一输送单元31待机。

例如，在从第一输送单元31排出的食用肉2在第二输送单元32上停留的情况下，第一传感器35A从检测状态切换为非检测状态，第二传感器35B从非检测状态切换为检测状态。当第二电动机以第二传感器35B的该状态变化为契机停止了驱动后，当后续的食用肉2输送到第一输送单元31时，第一传感器35A切换为检测状态。此时，控制器5对第一电动机进行控制，能够使后续的食用肉2在第一输送单元31待机。

根据上述结构，由于对相邻的第一输送单元31和第二输送单元32进行输送控制，因此能够缩短多个食用肉2的输送间隔。因此，能够缩短多个食用肉2的输送间隔，并提高输送食用肉2的自由度。

在其他的实施方式中，也可以在第一输送单元31与第二输送单元32之间设置其他的输送部。其他的输送部例如是串联配置的多个带式输送机由一个电动机驱动的单元。

在一实施方式中，第一输送单元31及第二输送单元32配置于多个加工站7中的在食用肉2的输送方向上相邻的两个加工站7之间。作为更具体的一例，第一输送单元31和第二输送单元32准备了两组，一组配置于第一加工站7A与第二加工站7B之间，另一组配置于第二加工站7B与第三加工站7C之间。

根据上述结构，例如在朝向位于下游侧的加工站7(第二加工站7B或者第三加工站7C)输送的食用肉2的个数过多的情况下，能够使食用肉2在第一输送单元31或者第二输送单元32中的至少一方待机。由此，能够提高向加工站7输送食用肉2的自由度。

其他的实施方式的食用肉加工装置1也可以不具备供给单元8、排出单元90、分配单元15、或者交接单元12中的至少一个。在这种情况下，例如是在朝向位于下游侧的加工站7(第二加工站7B或者第三加工站7C)输送的食用肉2的个数过多的情况下，也能够使食用肉2在第一输送单元31或者第二输送单元32中的至少一方待机。另外，食用肉加工装置1也可以不具备第二输送线3B。或者，加工站7也可以不包含第三加工站7C。在这些实施方式中，也是在朝向位于下游侧的第二加工站7B输送的食用肉2的个数过多的情况下，能够使食用肉2在第一输送单元31或者第二输送单元32中的至少一方待机。

此外，如对于通过控制器5进行的用于使食用肉2在第一输送单元31待机的控制以上说明的那样，能够通过同样的控制使食用肉2在第二输送单元32待机。

另外，在其他的实施方式中，第一输送单元31和第二输送单元32也可以配置于第一加工站7A的上游侧。

在一实施方式中，在输送线3的输送方向上，位于第一加工站7A与第二加工站7B之间的多个输送单元30的个数(在本例中是两个)为在输送方向上位于第二加工站7B与第三加工站7C之间的至少一个输送单元30的个数(在本例中是两个)以上。位于第一加工站7A与第二加工站7B之间的多个输送单元30的个数也可以为3个以上。位于第二加工站7B与第三加工站7C之间的至少一个输送单元30的个数也可以为3个以上。

根据上述结构，位于第一加工站7A与第二加工站7B之间的多个输送单元30与位于第二加工站7B与第三加工站7C之间的至少一个输送单元30相比，输送更多的食用肉2。由于在第一加工站7A与第二加工站7B之间配置的输送单元30增加，从而能够使更多的食用肉2在该区间待机。因此，能够抑制食用肉2在输送线3整体上滞留。

此外，其他实施方式的食用肉加工装置1也可以不具备供给单元8、排出单元90、分配单元15、或者交接单元12中的至少一个。另外，食用肉加工装置1也可以不具备第二输送线3B。在这些实施方式中，也会由于在第一加工站7A与第二加工站7B之间配置的输送单元30增加，从而能够使更多的食用肉2在该区间待机。

并且，在其他的实施方式中，配置于第一加工站7A与第二加工站7B之间的输送单元30的个数也可以比配置于第二加工站7B与第三加工站7C之间的输送单元30的个数多。在这种情况下，可进一步抑制食用肉2在输送线3整体上滞留。

图3是概念性地表示一实施方式的分配单元15、供给单元8、以及交接单元12的放大立体图。

一实施方式的第一输送线3A和第二输送线3B各自包含以上说明的供给单元8和分配单元15。另外，供给单元8和分配单元15都分别与第一加工站7A、第二加工站7B、以及第三加工站7C对应设置。即，在本例中，设置有6个供给单元8、和6个分配单元15。

为了避免重复说明，以下针对与第一输送线3A的第一加工站7A对应的供给单元8和分配单元15进行详细说明。

一实施方式的供给单元8构成为专门对第一加工站7A供给食用肉2。多个输送单元30的结构要素即分配单元15构成为，选择性地对供给单元8或者第一输送单元31中的任一输送食用肉2。

分配单元15是对上述的输送单元30进一步附加其他结构的单元。具体而言，分配单元15包含：以上说明的输送机33、传感器35(参照图2)、电动机38(参照图2)、以及基座。分配单元15包含：使基座的下游侧的部位升降的气缸、以及以可旋转的方式支撑基座的支撑体，作为进一步追加的结构。以下，将分配单元15的输送机33称为“分配输送机23”。分配输送机23包含下游端23A，下游端23A用于以接近供给单元8或者第一输送单元31中的任一的方式进行升降。在本例中，下游端23A的升降利用气缸来实现，在其他的例子中也可以利用液压缸、或者电动机等来实现。

在图3中，利用实线来图示下游端23A位于下方的分配输送机23，利用双点划线来图示下游端23A位于上方的分配输送机23。当下游端23A位于下方时，分配输送机23向供给单元8输送食用肉2。另一方面，当下游端23A位于上方时，输送机33向第一输送单元31输送食用肉2。

分配单元15例如是如以下那样进行动作。电动机38(参照图2)与食用肉2的输送目的地无关地进行驱动，在食用肉2的输送目的地是第一输送单元31的情况下，分配输送机23的下游端23A利用气缸的驱动向上方移动。由此，分配输送机23能够向第一输送单元31交接从位于上游侧的输送单元30输送来的食用肉2。此外也可能是，在完成下游端23A向上方的移动之前，食用肉2到达传感器35的检测区域。在这种情况下，也可以是，电动机38暂时停止驱动，当完成了下游端23A的移动后，电动机38重新开始驱动。另外，在食用肉2的输送目的地是供给单元8的情况下，在从上游侧的输送单元30接受的食用肉2在分配输送机23上移动，在此期间，下游端23A向下方移动。由此，分配输送机23能够向供给单元8输送食用肉2。当食用肉2在下游端23A完成向下方的移动之前到达了传感器35的检测区域时，执行与输送目的地是第一输送单元31时同样的控制。这样，在分配输送机23的下游端23A进行升降的期间，食用肉2也利用马达38的驱动在分配输送机23上移动，因此能够缩短利用分配输送机23输送食用肉2的时间。

控制器5基于传感器35的检测结果对电动机38和气缸进行驱动控制来实现以上的动作。上述传感器35是位于上游侧的输送单元30的传感器35或者分配单元15的传感器35中的至少一方。

根据上述结构，由于仅通过分配输送机23的下游端23A进行升降来切换食用肉2的输送目的地，因此能够简化食用肉加工装置1的输送线3的结构。

此外，在其他的实施方式中，分配单元15也可以不包含传感器35。另外，分配单元15可以不包含电动机38(参照图2)，在这种情况下，分配输送机23可以利用位于上游侧的输送单元30的电动机38进行驱动。

在一实施方式中，供给单元8包含：供给输送机81，其用于输送食用肉2；以及供给传感器85(参照图2)，其用于检测供给输送机81上的食用肉2。供给输送机81例如是带式输送机。

本例的供给单元8还包含用于驱动供给输送机81的供给电动机(未图示)。供给输送机81、供给传感器85、以及供给电动机都被基部支撑。另外，基部通过从切换驱动部(未图示)获得动力，从而在水平地旋转(即，以铅垂方向为轴向进行旋转)。这些基部和切换驱动部都是供给单元8的构件。作为一例，切换驱动部是气缸或者电动机等。

在本例中，基部随着切换驱动部的驱动而水平地旋转约90度，从而使供给输送机81姿态改变。具体而言，供给输送机81构成为在如下姿态之间变化，即：用于在俯视来看与输送线3的输送方向平行的方向上输送食用肉2的接受姿态、和用于向俯视来看远离多个输送单元30的方向输送食用肉2的供给姿态。在图3中，用实线例示接受姿态的供给输送机81，用双点划线例示供给姿态的供给输送机81。接受姿态的供给输送机81俯视来看与第一输送机33A重叠，此时供给输送机81的上游端与分配输送机23的下游端23A接近。供给姿态的供给输送机81俯视来看与第一输送机33A正交并延伸，此时供给输送机81的上游端从分配输送机23的下游端23A分离。

供给单元8例如是如以下那样进行动作。接受姿态的供给输送机81利用供给电动机的动力进行驱动，并从分配输送机23接受食用肉2。当供给电动机停止驱动时，食用肉2在供给输送机81上停止。之后，利用切换驱动部的驱动，使供给输送机81变为供给姿态。由于供给电动机重新开始驱动，因此从供给输送机81向站输送机73输送食用肉2。

以上的供给单元8的动作由控制器5控制。使食用肉2在接受姿态的供给输送机81上停止的控制例如可以基于分配单元15的传感器35(参照图2)的检测结果来执行，也可以基于供给传感器85(参照图2)的检测结果来执行。另外可以是，当在供给输送机81上有食用肉2时向分配输送机23输送了后续的食用肉2时，控制器5(参照图1)以使得后续的食用肉2在分配输送机23待机的方式对分配电动机进行驱动控制。

根据上述结构，供给输送机81兼具：从分配输送机23接受食用肉2的功能、和向第一加工站7A供给食用肉2的功能，因此能够简化供给单元8的结构。

另外，在食用肉2在供给单元8待机的期间，后续的食用肉2在分配单元15待机。由此，能够减少对食用肉2依次进行加工时的第一加工站7A(加工站7)的暂停时间。因此，食用肉加工装置1的生产率提高了。

在一实施方式中，第一加工站7A(加工站7)构成为对从供给单元8向站输送机73输送的食用肉2进行加工。

一实施方式的控制器5(参照图1)构成为，基于表示第一加工站7A的加工状况的数据，对供给输送机81(供给电动机)进行驱动控制，以使得当在加工站7有食用肉2时，后续的食用肉2在供给单元8待机。

表示加工状况的数据是表示第一加工站7A正在对食用肉2进行加工的数据，例如，是表示正在执行食用肉加工程序的数据。作为其他的例子，表示加工状况的数据也可以是从用于对在第一加工站7A的食用肉2进行拍摄的摄影装置获取的摄影图像。摄影图像根据在站输送机73上是否有食用肉2而变化。该摄影装置可以是可见光照相机，也可以是可见光照相机与3D照相机的组合。在此外另一例子中，表示加工状况的数据可以是设置于站输送机73的光电传感器的检测结果。

根据上述结构，由于在第一加工站7A进行加工过程中，后续的食用肉2在专用的供给单元8待机，因此能够减少对食用肉2依次进行加工时的第一加工站7A的暂停时间。因此，食用肉加工装置1的生产率提高了。

返回图2，对输送单元30中包含的退避输送单元39进行说明。

一实施方式的退避输送单元39在输送线3的输送方向上比从输送单元30到加工站7的输送路径靠向下游侧。在本例中，退避输送单元39相对于分别与多个加工站7对应的多个输送路径都位于下游侧。

在本例中，两个退避输送单元39分别与第一输送单元31和第二输送单元32对应设置。另外，本例的退避输送单元39构成为从位于最下游侧的分配单元15输送食用肉2。当该分配单元15的分配输送机23的下游端23A位于上方时，从分配输送机23向退避输送单元39输送食用肉2。

例如，当输送有可能不适于在加工站7进行加工的食用肉2时，或者当在输送线3上输送的食用肉2过多时，控制器5以使得食用肉2被输送到退避输送单元39的方式对输送线3进行控制。

输送到退避输送单元39的食用肉2可以被作业者取出，也可以通过其他的专用输送线排出。其他的专用输送线可以通过增设输送单元30来形成。

根据上述结构，即使存在有可能不适于在加工站7进行加工的食用肉2，或者即使向食用肉加工装置1放入了超出输送单元30的输送能力的食用肉2，食用肉加工装置1也能够适当地运转。

以上说明的交接单元12分别与沿着输送线3配置的多个加工站7(即，在本例中是第一加工站7A、第二加工站7B、以及第三加工站7C)对应设置。

如以上说明的那样，交接输送机13构成为向排出单元90交接从包含于加工站7的站输送机73接受的食用肉2。

一实施方式的交接单元12与各加工站7对应设置。为了避免重复说明，以下针对与第一加工站7A对应的交接单元12进行详细说明。

如图2、图3所示，一实施方式的交接单元12具备：交接输送机13，其用于输送食用肉2；交接电动机(未图示)，其对交接输送机13进行驱动；以及交接传感器19，其用于检测交接输送机13上的食用肉2。

本例的交接输送机13包含一端13A，该一端13A用于以选择性地接近站输送机73或者排出单元90的方式进行升降。作为一例，一端13A的升降通过气缸执行。气缸设置于支撑体，该支撑体以可旋转的方式支撑：交接输送机13、交接电动机、以及交接传感器19。交接输送机13是带式输送机。

交接输送机13的一端13A当位于上方位置时与站输送机73接近，当位于比上方位置靠向下方的第一下方位置时与排出单元90接近。在图3的例子中，利用实线图示一端13A位于上方位置的交接输送机13，利用双点划线图示一端13A位于第一下方位置的交接输送机13。

交接单元12例如是如以下那样进行动作。由于在一端13A位于上方位置的状态下交接电动机进行驱动，因此交接输送机13从站输送机73接受食用肉2。针对交接传感器19切换为检测状态的情况进行响应，交接电动机停止驱动。通过气缸的驱动，一端13A下降到第一下方位置后，交接电动机反向驱动，将食用肉2向排出单元90输送。

控制器5对交接单元12进行控制来执行上述动作。

根据上述结构，交接输送机13兼具：从加工站7接受食用肉2的功能、和向排出单元90交接食用肉2的功能，因此能够简化交接单元12的结构。

此外，在其他的实施方式中，交接输送机13的一端13A也可以下降到比第一下方位置低的第二下方位置。利用双点划线图示一端13A位于第二下方位置的交接输送机13。位于第二下方位置的一端13A接近废弃部29。即，也可以是，一端13A以选择性地接近站输送机73、输送单元30、或者废弃部29的方式进行升降。废弃部29对通过第一加工站7A(加工站7)的加工而被从食用肉2中除去的不要的部分进行输送或者收纳。在食用肉2是带骨头的肉的情况下，不要的部分是被除去的骨头。例如，可以是，在将通过第一加工站7A从食用肉2除去骨头并进行加工后的食用肉2从站输送机73向交接输送机13输送时，多轴机器人77对除去的骨头进行把持。在将进行了加工的食用肉2从站输送机73向交接单元12输送后，如果多轴机器人77将不要的部分即骨头载置于站输送机73，则能够向排出线9和废弃部29分别输送：进行了加工的食用肉2和不要的部分。废弃部29可以是输送不要的部分的带式输送机，也可以是收纳不要的部分的箱子。

图4是概念性地表示一实施方式的排出线9的俯视图。

一实施方式的排出线9包含：分别与以上说明的第一输送线3A和第二输送线3B对应的第一排出线9A和第二排出线9B。第一排出线9A和第二排出线9B分别包含以上说明的多个排出单元90。第一排出线9A和第二排出线9B具有俯视来看相互对称的结构，第一排出线9A的多个排出单元90和第二排出线9B的多个排出单元90也具有相互对称的结构。以下针对构成第一排出线9A的多个排出单元90进行详细说明。

排出单元90具有与输送单元30(参照图2)同样的结构。即，排出单元90具备：排出输送机93，其用于输送食用肉2；排出传感器95，其用于检测排出输送机93上的食用肉2；以及排出电动机98，其用于向排出输送机93提供用于输送食用肉2的驱动力。

排出输送机93作为一例是带式输送机。排出传感器95设置于排出输送机93的输送方向的中心位置的下游侧。

多个排出单元90包含：多个串联排出单元91，其在输送线3(参照图2)的下方串联配置；以及多个并联排出单元96，其以与多个串联排出单元91交叉的方式相互平行地延伸。

多个并联排出单元96分别对应于多个交接单元12设置。各并联排出单元96构成为，将从位于第一下方位置的交接输送机13的一端13A接受的进行了加工的食用肉2输送到任一的串联排出单元91。

多个串联排出单元91构成为，对从各并联排出单元96输送的进行了加工的食用肉2进行输送。本例的串联排出单元91设置于供给输送机81的铅垂方向下侧(参照图3)。另外，本例的串联排出单元91设置于俯视来看与输送线3以及接受姿态的供给输送机81重叠的位置(参照图3)。俯视来看，串联排出单元91的排出输送机93与输送线3的输送机33的长度方向平行地延伸。

排出单元90例如是如以下那样进行动作。并联排出单元96的排出电动机98和多个串联排出单元91的排出电动机98进行驱动，这样将食用肉2从并联排出单元96向串联排出单元91输送。例如，在食用肉2的排出方向(箭头E)上的最上游侧的串联排出单元91输送食用肉2的期间，位于上游侧的并联排出单元96可以在将进行输送的其他食用肉2输送到规定的位置后使该其他食用肉2停止。由此，可抑制多个食用肉2在并联排出单元96与串联排出单元91的汇合部分发生碰撞。上述控制由控制器5在第一排出线9A和第二排出线9B中相互独立地执行。

根据上述结构，将由多个并联排出单元96输送的食用肉2向任一的串联排出单元91输送。由于进行了加工的食用肉2向特定的线路集中，因此能够简化对进行了加工的食用肉2进行输送的结构。另外，由于多个串联排出单元91位于多个输送单元30的下方，因此能够使食用肉加工装置1的俯视空间紧凑化。

(总结)

以下，对一些实施方式的食用肉加工装置(1)记载概要。

1)本发明的至少一实施方式的食用肉加工装置(1)具备：输送线(3)，其包含串联配置的多个输送单元(30)；至少一个加工站(7)，其用于对利用所述输送线(3)输送的食用肉(2)进行加工；以及控制器(5)，其用于对所述输送单元(30)进行控制，所述多个输送单元(30)包含：第一输送单元(31)，其具有用于检测第一输送机(33A)以及所述第一输送机(33A)上的所述食用肉(2)的第一传感器(35A)；以及第二输送单元(32)，其位于所述第一输送单元(31)的下游侧，具有用于检测第二输送机(33B)以及所述第二输送机(33B)上的所述食用肉(2)的第二传感器(35B)，所述控制器(5)构成为，基于所述第二传感器(35B)的检测结果来进行所述第一输送机(33A)和所述第二输送机(33B)的驱动控制。

根据上述1)的结构，由于根据第二输送单元(32)上有无食用肉(2)而从第一输送单元(31)向第二输送单元(32)输送食用肉(2)，因此输送食用肉(2)的自由度提高了。控制器(5)能够执行例如用于避免多个食用肉(2)在第二输送机(33B)上滞留的输送控制。更具体而言，以从第二输送单元(32)排出了食用肉(2)为条件，第一输送单元(31)能够开始接受食用肉(2)的放入。在其他的例子中，当在第二输送单元(32)上有食用肉(2)时，控制器(5)能够执行使后续的食用肉(2)在第一输送单元(31)待机的输送控制。

2)在一些实施方式中，在上述1)的结构中，所述至少一个加工站(7)包含沿着所述输送线(3)配置的多个所述加工站(7)，所述第一输送单元(31)及所述第二输送单元(32)配置于多个所述加工站(7)中的在所述食用肉(2)的输送方向上相邻的两个所述加工站(7)之间。

根据上述2)的结构，例如在朝向位于下游侧的加工站(7)输送的食用肉(2)的个数过多的情况下，能够使食用肉(2)在第一输送单元(31)或者第二输送单元(32)中的至少一方待机。因此，能够提高向加工站(7)输送食用肉(2)的自由度。

3)在一些实施方式中，在上述2)的结构中，所述多个加工站(7)包含：在所述输送线(3)的所述输送方向上从上游侧起依次配置的第一加工站(7A)、第二加工站(7B)、以及第三加工站(7C)，在所述输送方向上位于所述第一加工站(7A)与所述第二加工站(7B)之间的所述多个输送单元(30)的个数为在所述输送方向上位于所述第二加工站(7B)与所述第三加工站(7C)之间的至少一个所述输送单元(30)的个数以上。

根据上述3)的结构，位于第一加工站(7A)与第二加工站(7B)之间的多个输送单元(30)与位于第二加工站(7B)与第三加工站(7C)之间的至少一个输送单元(30)相比，输送更多的食用肉(2)。由于在第一加工站(7A)与第二加工站(7B)之间配置的输送单元(30)增加，因此能够使更多的食用肉(2)在该区间待机。因此，能够抑制食用肉(2)在输送线(3)整体上滞留。

4)在一些实施方式中，在上述2)或3)的结构中，还具备供给单元(8)，其位于所述第一输送单元(31)的下方，用于向多个所述加工站(7)中的任一专门供给所述食用肉(2)，所述多个输送单元(30)包含分配单元(15)，所述分配单元(15)构成为选择性地向所述供给单元(8)或者所述第一输送单元(31)中的任一输送所述食用肉(2)，所述分配单元(15)包含分配输送机(23)，所述分配输送机(23)包含：用于以接近所述供给单元(8)或者所述第一输送单元(31)中的任一的方式进行升降的下游端(23A)。

根据上述4)的结构，由于仅分配输送机(23)的下游端(23A)进行升降来切换食用肉(2)的输送目的地，因此能够简化食用肉加工装置(1)的输送线(3)的结构。

5)在一些实施方式中，在上述4)的结构中，所述供给单元(8)包含供给输送机(81)，所述输送机(81)构成为在如下姿态之间变化，即：用于在俯视来看与所述输送方向平行的方向上输送所述食用肉(2)的接受姿态、和用于向俯视来看远离所述多个输送单元(30)的方向输送所述食用肉(2)的供给姿态。

根据上述5)的结构，供给输送机(81)兼具：从分配输送机(23)接受食用肉(2)的功能、和向加工站(7)供给食用肉(2)的功能，因此能够简化供给单元(8)的结构。

6)在一些实施方式中，在上述5)的结构中，所述供给单元(8)包含供给传感器(85)，所述供给传感器(85)用于检测所述供给输送机(81)上的所述食用肉(2)，所述控制器(5)构成为，基于所述供给传感器(85)的检测结果对所述分配单元(15)进行驱动控制，以使得当在所述供给输送机(81)上有所述食用肉(2)时，后续的所述食用肉(2)在所述分配单元(15)待机。

根据上述6)的结构，在食用肉(2)在供给单元(8)待机的期间，进一步地，后续的食用肉(2)在分配单元(15)待机。由此，能够减少对食用肉(2)依次进行加工时的加工站(7)的暂停时间。因此，食用肉加工装置(1)的生产率提高了。

7)在一些实施方式中，在上述5)或6)的结构中，所述控制器(5)构成为，基于表示对来自所述供给单元(8)的所述食用肉(2)进行加工的所述加工站(7)的加工状况的数据，对所述供给输送机(81)进行驱动控制，以使得当在所述加工站(7)中有所述食用肉(2)时，后续的所述食用肉(2)在所述供给单元(8)待机。

根据上述7)的结构，由于在加工站(7)的加工过程中，后续的食用肉(2)在供给单元(8)待机，因此能够减少对食用肉(2)依次进行加工时的加工站(7)的暂停时间。因此，食用肉加工装置(1)的生产率提高了。

8)在一些实施方式中，在上述1)至7)的任一的结构中，所述输送单元(30)包含退避输送单元(39)，所述退避输送单元(39)在所述输送线(3)的输送方向上位于从所述输送单元(30)到所述加工站(7)的输送路径的下游侧。

根据上述8)的结构，能够使一部分的食用肉(2)退避到退避输送单元(39)。由此，即使存在有可能不适于在加工站(7)进行加工的食用肉(2)，或者即使由输送单元(30)输送的食用肉(2)过多，食用肉加工装置(1)也能够适当地运转。

9)在一些实施方式中，在上述1)至8)的任一的结构中，还具备：排出线(9)，其包含用于对在所述加工站(7)进行了加工的所述食用肉(2)进行输送的多个排出单元(90)；以及交接单元(12)，其用于将从所述加工站(7)中包含的站输送机(73)接受的所述食用肉(2)向所述排出单元(90)交接，所述交接单元(12)包含交接输送机(13)，所述交接输送机(13)具有：用于以选择性地接近所述站输送机(73)或者所述排出单元(90)的方式进行升降的一端13A。

根据上述9)的结构，交接输送机(13)兼具：从加工站(7)接受食用肉(2)的功能、和向排出单元(90)交接食用肉(2)的功能，因此能够简化交接单元(12)的结构。

10)在一些实施方式中，在上述9)的结构中，多个所述交接单元(12)分别对应于沿着所述输送线(3)配置的多个所述加工站(7)设置，所述多个排出单元(90)包含：多个串联排出单元(91)，其在所述输送线(3)的下方串联配置，各所述串联排出单元(91)包含：排出输送机(93)、以及用于检测所述排出输送机(93)上的所述食用肉(2)的排出传感器(95)；以及多个并联排出单元(96)，其分别对应于多个所述交接单元(12)设置，所述多个并联排出单元(96)以与所述多个串联排出单元(91)交叉的方式相互平行地延伸，各所述并联排出单元(96)构成为，将从所述交接单元(12)接受的所述食用肉(2)输送到任一的所述串联排出单元(91)。

根据上述10)的结构，由多个并联排出单元(96)输送的食用肉(2)向任一的串联排出单元(91)输送。由于将进行了加工的食用肉(2)集中于特定的线路，因此能够简化对进行了加工的食用肉(2)进行输送的结构。另外，由于多个串联排出单元(91)位于多个输送单元(30)的下方，因此能够使食用肉加工装置(1)的俯视空间紧凑。

11)在一些实施方式中，在上述1)至10)的任一的结构中，所述第一输送单元(31)与所述第二输送单元(32)配置于彼此相邻的位置，所述控制器(5)构成为，对所述第一输送单元(31)和所述第二输送单元(32)进行驱动控制，以使得当在所述第一输送机(33A)和所述第二输送机(33B)上分别有所述食用肉(2)时，直到从所述第二输送机(33B)排出所述食用肉(2)为止，所述第一输送机(33A)上的所述食用肉(2)在所述第一输送单元(31)滞留。

根据上述11)的结构，由于对相邻的第一输送单元(31)和第二输送单元(32)进行输送控制，因此能够缩短多个食用肉(2)的输送间隔。因此，能够缩短多个食用肉(2)的输送间隔，并提高输送食用肉(2)的自由度。

12)在一些实施方式中，在上述1)至11)的任一的结构中，多个输送单元(30)各自包含：输送机(33)、用于检测所述输送机上的所述食用肉(2)的传感器(35)、以及构成为向所述输送机提供用于输送所述食用肉(2)的驱动力的电动机(38)。

根据上述12)的结构，由于在各输送单元(30)上装设有：用于检测食用肉(2)的传感器(35)、用于输送食用肉(2)的动力源即电动机(38)，因此配置多个送单元(30)时的制约较少。因此，输送线(3)的布局设计的自由度提高了，其结果为，输送食用肉(2)的自由度提高了。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述的实施方式，也包含对上述实施方式实施变形所得到的方式、由这些方式适当组合而成的方式。

在本说明书中，“某个方向上”、“沿着某个方向”、“平行”、“正交”、“中心”、“同心”或者“同轴”等表示相对的或者绝对的配置的表达不是仅表示严格意义上的配置，也表示具有公差、或者以能够获得相同功能的程度的角度、距离相对地位移的状态。

例如，“相同”、“相等”以及“均质”等表示事物是相等状态的表达不是仅表示严格地相等的状态，也表示存在公差或者能够获得相同功能的程度的差的状态。

另外，在本说明书中，表示四边形状、圆筒形状等形状的表达不是仅表示几何学上严格意义的四边形状、圆筒形状等形状，也表示在能够获得相同效果的范围内包含凹凸部、倒角部等的形状。

另外，在本说明书中，“具备”、“包括”、或者“有”一个构成要素的表达不是排除其他构成要素的存在的排他性表达。

附图标记说明

1-食用肉加工装置；2-食用肉；3-输送线；5-控制器；7-加工站；8-供给单元；9-排出线；12-交接单元；13-交接输送机；13A-一端；15-分配单元；23-分配输送机；23A-下游端；30-输送单元；31-第一输送单元；32-第二输送单元；33-输送机；33A-第一输送机；33B-第二输送机；35-传感器；35A-第一传感器；35B-第二传感器；38-电动机；39-退避输送单元；73-站输送机；81-供给输送机；85-供给传感器；90-排出单元；91-串联排出单元；93-排出输送机；95-排出传感器；96-并联排出单元。

Claims (12)

1.一种食用肉加工装置，具备：

输送线，其包含串联配置的多个输送单元；

至少一个加工站，其用于对利用所述输送线输送的食用肉进行加工；以及

控制器，其用于对所述输送单元进行控制，

所述多个输送单元包含：

第一输送单元，其具有用于检测第一输送机和所述第一输送机上的所述食用肉的第一传感器；以及

第二输送单元，其位于所述第一输送单元的下游侧，具有用于检测第二输送机和所述第二输送机上的所述食用肉的第二传感器，

所述控制器构成为，基于所述第二传感器的检测结果来进行所述第一输送机和所述第二输送机的驱动控制。

2.根据权利要求1所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述至少一个加工站包含沿着所述输送线配置的多个所述加工站，

所述第一输送单元及所述第二输送单元配置于多个所述加工站中的在所述食用肉的输送方向上相邻的两个所述加工站之间。

3.根据权利要求2所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述多个加工站包含：在所述输送线的所述输送方向上从上游侧起依次配置的第一加工站、第二加工站、以及第三加工站，

在所述输送方向上位于所述第一加工站与所述第二加工站之间的所述多个输送单元的个数为在所述输送方向上位于所述第二加工站与所述第三加工站之间的至少一个所述输送单元的个数以上。

4.根据权利要求2或3所述的食用肉加工装置，其特征在于，

还具备供给单元，所述供给单元位于所述第一输送单元的下方，用于向多个所述加工站中的任一专门供给所述食用肉，

所述多个输送单元包含分配单元，所述分配单元构成为选择性地向所述供给单元或者所述第一输送单元中的任一输送所述食用肉，

所述分配单元包含分配输送机，所述分配输送机包含：用于以接近所述供给单元或者所述第一输送单元中的任一的方式进行升降的下游端。

5.根据权利要求4所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述供给单元包含供给输送机，所述供给输送机构成为在如下姿态之间变化，即：用于在俯视来看与所述输送方向平行的方向上输送所述食用肉的接受姿态、和用于向俯视来看远离所述多个输送单元的方向输送所述食用肉的供给姿态。

6.根据权利要求5所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述供给单元包含供给传感器，所述供给传感器用于检测所述供给输送机上的所述食用肉，

所述控制器构成为，基于所述供给传感器的检测结果对所述分配单元进行驱动控制，以使得当在所述供给输送机上有所述食用肉时，后续的所述食用肉在所述分配单元待机。

7.根据权利要求5或6所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述控制器构成为，基于表示对来自所述供给单元的所述食用肉进行加工的所述加工站的加工状况的数据，对所述供给输送机进行驱动控制，以使得当在所述加工站中有所述食用肉时，后续的所述食用肉在所述供给单元待机。

8.根据权利要求1至7的任一项所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述输送单元包含退避输送单元，所述退避输送单元在所述输送线的输送方向上位于从所述输送单元到所述加工站的输送路径的下游侧。

9.根据权利要求1至8的任一项所述的食用肉加工装置，其特征在于，还具备：

排出线，其包含用于对在所述加工站进行了加工的所述食用肉进行输送的多个排出单元；以及

交接单元，其用于将从所述加工站中包含的站输送机接受的所述食用肉向所述排出单元交接，

所述交接单元包含交接输送机，所述交接输送机具有：用于以选择性地接近所述站输送机或者所述排出单元的方式进行升降的一端。

10.根据权利要求9所述的食用肉加工装置，其特征在于，

多个所述交接单元分别对应于沿着所述输送线配置的多个所述加工站设置，

所述多个排出单元包含：

多个串联排出单元，其在所述输送线的下方串联配置，各串联排出单元包含：排出输送机、以及用于检测所述排出输送机上的所述食用肉的排出传感器；以及

多个并联排出单元，其分别对应于多个所述交接单元设置，所述多个并联排出单元以与所述多个串联排出单元交叉的方式相互平行地延伸，各所述并联排出单元构成为，将从所述交接单元接受的所述食用肉输送到任一的所述串联排出单元。

11.根据权利要求1至10的任一项所述的食用肉加工装置，其特征在于，

所述第一输送单元与所述第二输送单元配置于彼此相邻的位置，

所述控制器构成为，对所述第一输送单元和所述第二输送单元进行驱动控制，以使得当在所述第一输送机和所述第二输送机上分别有所述食用肉时，直到从所述第二输送机排出所述食用肉为止，所述第一输送机上的所述食用肉在所述第一输送单元滞留。

12.根据权利要求1至11的任一项所述的食用肉加工装置，其特征在于，

多个输送单元各自包含：

输送机；

传感器，用于检测所述输送机上的所述食用肉；以及

电动机，构成为向所述输送机提供用于输送所述食用肉的驱动力。