JP2022120146A - スケジューリングシステム、スケジューリング方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】指定されたタスクを移動体に実行させるスケジューリングを行うことを目的とする。
【解決手段】スケジューリングシステム１は、点検タスクにおいて想定されるロボット１０のバッテリ消費量を記憶するタスク情報管理ＤＢ５００２（記憶手段の一例）と、ロボット１０に実行させる複数の点検タスクの指定を受け付ける受付部７２（受付手段の一例）と、指定された複数の点検タスクに対応するバッテリ消費量に基づいて、指定された複数の点検タスクがロボット１０に割り当てられたスケジュールを示すスケジュール閲覧画面８００（表示画面の一例）を、ディスプレイ７０６（表示部の一例）に表示させる表示制御部７３（表示制御手段の一例）と、を備える。
【選択図】図１７

Description

本開示内容は、スケジューリングシステム、スケジューリング方法およびプログラムに関する。

工場や倉庫等の拠点に設置され、拠点内を自律的に移動可能なロボットが知られている。このようなロボットは、例えば、点検ロボットやサービスロボットとして用いられ、作業者の代わりに拠点内の設備の点検等のタスクを行うことができる。

また、作業者の代わりにロボットにタスクを行わせるため、例えば、定期的なタスクのスケジュールを予め登録しておくことで、登録された時刻にロボットが自動的にタスクを開始することができる。ロボットが実行するタスクに対するスケジューリングを行う方法として、例えば、タスクの優先度に関するデータを用いて、ロボットに実行させるタスクを含むスケジュールデータを生成する方法等が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００５－３２４２７８号公報

しかしながら、従来の方法は、バッテリからの電源供給により動作するロボット等の移動体にタスクを実行させる場合、移動体のバッテリ残量を考慮して指定されたタスクを確実に完了させられるようなスケジューリングを行うことが困難であるという課題があった。

上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、移動体が実行する複数のタスクを割り当てたスケジューリングを行うスケジューリングシステムであって、前記タスクにおいて想定される前記移動体のバッテリ消費量を記憶する記憶手段と、前記移動体に実行させる前記複数のタスクの指定を受け付ける受付手段と、指定された前記複数のタスクに対応する前記バッテリ消費量に基づいて、前記複数のタスクが前記移動体に割り当てられたスケジュールを示す表示画面を、表示部に表示させる表示制御手段と、を備えるスケジューリングシステムである。

本発明によれば、指定されたタスクを移動体に実行させるスケジューリングを行うことができるという効果を奏する。

スケジューリングシステムの全体構成の一例を示す図である。 ロボットが設置された対象拠点の一例を概略的に説明するための図である。 ロボットの構成の概略の一例を示す図である。 ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 スケジュール管理サーバおよび通信端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 スケジューリングシステムの機能構成の一例を示す図である。 認証情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 タスク情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 状態情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 移動情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 スケジュール管理テーブルの一例を示す概念図である。 スケジュール登録処理の一例を示すシーケンス図である。 タスク指定画面の一例を示す図である。 スケジュール管理サーバにおけるスケジュール登録処理の一例を示すフローチャートである。 特定部によるパターン特定処理の一例を示すフローチャートである。 生成部によって生成された設定パターンおよび設定パターンの各特定条件に対応する値の一例を説明するための図である。 設定パターンにおける想定バッテリ残量の推移の一例を示す図である。 スケジュール閲覧画面の一例を示す図である。 複数のロボットを用いて点検タスクを行う場合の設定パターンおよび設定パターンの各特定条件に対応する値の一例を説明するための図である。 スケジューリングシステムにおけるスケジュール変更処理の一例を示すシーケンス図である。 スケジュール管理サーバにおけるスケジュール変更処理の一例を示すフローチャートである。 ロボットに異常が発生した場合のスケジュール管理サーバにおけるスケジュール変更処理の一例を示すフローチャートである。 条件管理テーブルの一例を示す概念図である。 タスク指定画面の変形例を示す図である。 タスク指定画面の変形例を示す図である。 移動情報管理テーブルの変形例を示す概念図である。 スケジュール閲覧画面の変形例を示す図である。 通信端末に通知される稼働レポートの一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●実施形態●
●システム構成
図１は、スケジューリングシステムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されているスケジューリングシステム１は、ロボット１０を用いて対象拠点に設置された点検対象物の点検作業を行うためのスケジューリングを行うシステムである。

スケジューリングシステム１は、所定の拠点に位置するロボット１０、スケジュール管理サーバ５０および通信端末７０を含む。スケジューリングシステム１を構成するロボット１０、スケジュール管理サーバ５０および通信端末７０は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ(Local Area Network)等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ(3rd Generation)、４Ｇ(4th Generation)、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity)（登録商標）、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)またはＬＴＥ(Long Term Evolution)等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。

ロボット１０は、対象拠点に設置され、対象拠点内を自律走行する移動体である。ロボット１０は、対象拠点内を移動しながら、設置された点検対象物に対する点検作業（点検タスク）を実行する。また、ロボット１０は、点検タスクによって撮影された撮影画像等の点検結果を、通信端末７０へ送信することで、通信端末７０を使用する対象拠点の管理者に、点検結果の情報（画像等）を提供する。

スケジュール管理サーバ５０は、対象拠点に設置された点検対象物に対する点検タスクをロボット１０に実行させるためのスケジュールを管理するためのサーバコンピュータである。スケジュール管理サーバ５０は、管理者が使用する通信端末７０からの要求に応じて、後述のスケジュール登録処理を実行することで、指定された点検タスクを実行するためのスケジュールを登録して管理する。

なお、スケジュール管理サーバ５０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能または手段）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されてもよい。また、スケジュール管理サーバ５０の機能の全てまたは一部は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよいし、オンプレミス環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよい。

通信端末７０は、対象拠点における点検タスクまたは対象拠点に設置された点検対象物もしくはロボット１０を管理する管理者が使用するノートＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータである。管理者は、オフィス等の管理拠点において、点検タスクのスケジュール管理または点検タスクの実行結果の確認を行う。また、管理者は、通信端末７０に表示された対象拠点の画像を見ながら、ロボット１０の遠隔操作を行うこともできる。なお、通信端末７０は、ノートＰＣに限られず、例えば、デスクトップＰＣ，タブレット端末、スマートフォンまたはウェアラブル端末等であってもよい。

●概略
ここで、図２を用いて、ロボット１０が設置された対象拠点について説明する。図２は、ロボットが設置された対象拠点の一例を概略的に説明するための図である。図２は、対象拠点に二台のロボット１０Ａ,１０Ｂが設置された状態を示す。図２は、例えば、対象拠点として、プラント工場等の敷地面積の広い屋外の拠点の例を示す。図２に示されている対象拠点には、日常点検または定期点検等の保守管理を必要とする複数の対象物Ｘ１,Ｘ２,Ｘ３,Ｘ４が存在する。点検対象物は、例えば、対象拠点がプラント工場である場合、貯蔵タンクの計測メータ、貯蔵タンク等に輸液作業を行うタンカー等である。

ロボット１０Ａ,１０Ｂは、それぞれスケジュール管理サーバ５０によって割り当てられた点検タスクを実行するために、対象拠点内を自律走行によって移動し、所定の位置で点検タスクを実行する。なお、ロボット１０Ａ,１０Ｂは、対象拠点内をライントレース等の技術または通信端末７０からの遠隔操作を用いて移動してもよい。また、対象拠点には、ロボット１０Ａ,１０Ｂのバッテリに対する充電を行うための充電ステーションが、拠点位置Ｐ０に設けられている。

図２の例では、ロボット１０Ａ,１０Ｂは、対象物Ｘ１に対する点検タスクを実行するために、拠点位置Ａ１まで移動し、対象物Ｘ１に対する点検タスクを実行する。また、ロボット１０Ａ,１０Ｂは、拠点位置Ａ２まで移動し、対象物Ｘ２に対する点検タスクを実行する。さらに、ロボット１０Ａ,１０Ｂは、拠点位置Ａ３まで移動し、対象物Ｘ３に対する点検タスクを実行する。また、ロボット１０Ａ,１０Ｂは、位置Ａ４まで移動し、対象物Ｘ４に対する点検タスクを実行する。

従来、作業者が行っていたタスクをロボットに実行させるような方法において、ロボットが実行するタスクのスケジューリングは、タスクを実行するためのロボットのバッテリ消費等の状態変化が考慮されていないため、例えば、タスクの実行中にロボットの動作が停止するような事態が発生し、管理者が求めるタスクを完了させることができない場合があった。また、従来のスケジューリングは、ロボットに実行させるタスクの開始時刻が予め決まっていることが前提であり、開始時刻が決まっているタスクと決まっていないタスクが混在している状態ではスケジューリングを行うことができなかった。

そこで、スケジューリングシステム１は、点検タスクにおいて想定されるバッテリ消費量等に基づいて、管理者によって指定された点検タスクをロボット１０に実行させることが可能なスケジュールを登録することができる。また、スケジューリングシステム１は、開始時刻が決まっている点検タスクと開始時刻が決まっていない点検タスクとが混在する場合であっても、対象拠点内に存在するロボット１０の動作スケジュールを自動的に生成して登録することで、管理者によって指定された点検タスクを効率良くロボット１０に実行させることができる。

ここで、点検タスクは、ロボット１０に実行させるタスクの一例であり、ロボット１０に実行させるタスクは、点検作業に限られない。また、ロボット１０が設置される対象拠点は、プラント工場に限られず、例えば、事業所、建設現場、変電所またはその他の屋外の施設等であってもよい。例えば、敷地面積の広い拠点における点検作業を作業者が行うとすると、全ての点検作業が終わるまでに時間が掛かったり、複数の作業者で点検作業を分担したりする必要がある。そこで、対象拠点に設置されたロボット１０は、従来人手で行われていた作業（タスク）を作業者に変わって行うことで、作業効率を向上させることができる。なお、対象拠点は、屋外に限られず、屋内のオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設またはその他の施設等であってもよく、従来人手で行われていた作業をロボット１０に担わせたいニーズが存在する拠点であればよい。

●ロボットの構成
続いて、図３を用いて、ロボット１０の具体的な構成を説明する。図３は、ロボットの構成の概略の一例を示す図である。図３は、ロボット１０が、図２に示されているような充電ステーションに位置する状態（図２の拠点位置Ｐ０）である。

図３に示されているロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備えた筐体１１、撮影装置１３、支持部材１４、ロボット１０を移動させるための移動機構１５（１５ａ,１５ｂ）、およびロボット１０に所定の作業（動作）を行わせるための可動アーム１６を備える。このうち、筐体１１には、ロボット１０の胴体部分に位置し、ロボット１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。

撮影装置１３は、ロボット１０が設置された拠点に位置する人物、物体または風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１３は、デジタル一眼レフカメラ、またはコンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。撮影装置１３によって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、通信管理サーバ等のサーバコンピュータによって確立された通信セッションを経由して、通信端末７０へ送信される。

なお、撮影装置１３によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１３によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。さらに、撮影装置１３は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる二つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。さらに、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。また、ロボット１０は、複数の撮影装置１３を備える構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、撮影装置１３として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

支持部材１４は、ロボット１０（筐体１１）に撮影装置１３を設置（固定）するための部材である。支持部材１４は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。また、支持部材１４には、撮影装置１３の撮影方向（向き）や位置（高さ）を調整可能な可動式の部材であってもよい。

移動機構１５は、ロボット１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、およびステアリングエンコーダ等で構成される。ロボット１０の移動制御については、既存の技術であるため、詳細な説明は省略するが、ロボット１０は、例えば、操作者である管理者（通信端末７０）からの走行指示を受信し、移動機構１５は、受信した走行指示に基づいてロボット１０を移動させる。なお、移動機構１５は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、ロボット１０の形状は、図３に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

可動アーム１６は、ロボット１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。図３に示されているように、可動アーム１６には、例えば、可動アーム１６の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。ロボット１０は、可動アーム１６を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。

なお、ロボット１０は、上記構成のほかに、ロボット１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば、気圧計、温度計、光度計、人感センサ、ガスセンサ、臭気センサまたは照度計等のセンサデバイスである。

また、充電ステーション１５０は、対象拠点に設置されており、ロボット１０のバッテリの充電を行ったり、ロボット１０の稼働状態を測定したりするものである。ロボット１０は、対象拠点内に設置された充電ステーション１５０の位置を予め記憶しており、対象拠点内の作業者の操作、管理者からの遠隔操作、またはバッテリ残量の状態等を自ら判断することによって、定期的に充電ステーション１５０へ移動する。なお、充電ステーション１５０は、対象拠点に複数台が設置されていてもよい。

●ハードウエア構成
続いて、図４および図５を用いて、実施形態に係るスケジューリングシステムを構成する装置または端末のハードウエア構成について説明する。なお、図４および図５に示されている装置または端末のハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

○ロボットのハードウエア構成○
図４は、ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。ロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように、ロボット１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、ロボット１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、またはロボット１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアＩ／Ｆ(Interface)３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１、タイマ３１２およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、ロボット１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、ロボット１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ３０６ａに対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ３０６ａは、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ３０６ａのほかに、例えば、マウス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク１００を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。タイマ３１２は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ３１２は、コンピュータによるソフトタイマであってもよい。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１およびタイマ３１２は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０４、撮影装置１３、バッテリ１２０、障害物検知センサ１０６、ガスセンサ１０７および臭気センサ１０８が接続されている。

駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１５を回転駆動させてロボット１０を地面に沿って移動させる。アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１６を変形させる。加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。ＧＰＳセンサ１０４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。バッテリ１２０は、ロボット１０の全体に必要な電源を供給するユニットである。なお、バッテリ１２０は、ロボット１０本体に内蔵されたもののほか、外部から補助的な電源供給の役割を担う外部バッテリを含んでもよい。障害物検知センサ１０６は、ロボット１０が移動する際における周囲の障害物を検知する検知センサである。障害物検知センサ１０６は、例えば、ステレオカメラ、もしくは光電変換素子が面状に配置されたエリアセンサを搭載したカメラ等の画像センサ、またはＴＯＦ(Time Of Flight)センサ、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)センサもしくはレーダセンサ等の測距センサである。

ガスセンサ１０７および臭気センサ１０８は、ロボット１０が設置された対象拠点で発生するガスを検知するセンサである。ガスセンサ１０７は、ロボット１０の周囲の空気に含まれる特定のガスの濃度を検知する。また、臭気センサ１０８は、ロボット１０の周囲の空気の臭気（におい）を検知する。

○スケジュール管理サーバのハードウエア構成○
図５は、スケジュール管理サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。スケジュール管理サーバ５０の各ハードウエア構成は、５００番台の符号で示されている。スケジュール管理サーバ５０は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤコントローラ５０５、ディスプレイ５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ５１４、メディアＩ／Ｆ５１６およびタイマ５１７を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、スケジュール管理サーバ５０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。なお、ディスプレイ５０６は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリまたはプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスまたはデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。なお、入力手段は、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２のみならず、タッチパネルまたは音声入力装置等であってもよい。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、着脱可能な記録媒体は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲまたはＢｌｕ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。タイマ５１７は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ５１７は、コンピュータによるソフトタイマであってもよい。

○通信端末のハードウエア構成○
図５は、通信端末のハードウエア構成の一例を示す図である。通信端末７０の各ハードウエア構成は、括弧内の７００番台の符号で示されている。通信端末７０は、コンピュータによって構築されており、図５に示されているように、スケジュール管理サーバ５０と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。なお、ディスプレイ７０６は、表示部の一例である。ディスプレイ７０６としての表示部は、通信端末７０に接続された表示機能を備える外部装置であってもよい。この場合の表示部は、例えば、ＩＷＢ(Interactive White Board：電子黒板）等の外部ディスプレイ、または外部装置として接続されたＰＪ（Projector：プロジェクタ）からの画像が投影される被投影部（例えば、管理拠点の天井または壁等）であってもよい。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、Ｂｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカードまたはＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品(Program Product)として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、スケジューリングシステム１は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係るスケジュール登録方法を実現する。

●機能構成
続いて、図６乃至図１１を用いて、実施形態に係るスケジューリングシステムの機能構成について説明する。図６は、スケジューリングシステムの機能構成の一例を示す図である。なお、図６は、図１に示されている装置または端末のうち、後述の処理または動作に関連しているものを示す。

○ロボット（制御装置）の機能構成○
まず、図６を用いて、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、判断部３２、バッテリ情報取得部３３、位置情報取得部３４、移動先設定部３５、移動制御部３６、撮影制御部３７、アーム操作制御部３８、充電制御部３９および記憶・読出部４９を有している。これら各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開された制御装置用プログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図４に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。

送受信部３１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ３０８に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

判断部３２は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。バッテリ情報取得部３３は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ロボット１０の電源であるバッテリ１２０の残量を示すバッテリ情報を取得する。位置情報取得部３４は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ＧＰＳセンサ１０４によって検知されたロボット１０の現在位置を示す位置情報を取得する。

移動先設定部３５は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ロボット１０の移動先を設定する。移動先設定部３５は、例えば、スケジュール管理サーバ５０から送信されてきたタスク実行要求に基づいて、要求されたタスク内容に対応する拠点位置をロボット１０の移動先として設定する。移動制御部３６は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動機構１５を駆動させることによって、ロボット１０の移動を制御する。移動制御部３６は、例えば、スケジュール管理サーバ５０から送信されてきたタスク実行要求に含まれるタスクの開始時刻に応じて移動機構１５を駆動させることで、移動先設定部３５によって設定された移動先へロボット１０を移動させる。

撮影制御部３７は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、撮影装置１３に対する撮影処理を制御する。撮影制御部３７は、例えば、撮影装置１３に対する撮影処理を指示する。また、撮影制御部３７は、例えば、撮影装置１３による撮影処理で得られた撮影画像を取得する。アーム操作制御部３８は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、可動アーム１６の操作を制御する。アーム操作制御部３８は、例えば、可動アーム１６を変形させることで可動アーム１６の向きまたは位置を変更する。充電制御部３９は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ロボット１０の電源であるバッテリ１２０に対する充電を制御する。充電制御部３９は、例えば、図３に示されているような充電ステーション１５０にロボット１０が接続することで、バッテリ１２０に対する充電を行う。

記憶・読出部４９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、記憶部３０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

○スケジュール管理サーバの機能構成○
次に、図６を用いて、スケジュール管理サーバ５０の機能構成について説明する。スケジュール管理サーバ５０は、送受信部５１、認証部５２、判断部５３、生成部５４、算出部５５、特定部５６、条件設定部５７、登録部５８、計測部６１および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開されたスケジュール管理サーバ用プログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、スケジュール管理サーバ５０は、図５に示されているＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４または記録メディア５１５によって構築される記憶部５０００を有している。

送受信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

認証部５２は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、スケジュール管理サーバ５０に登録された対象拠点の管理者等であるユーザの認証処理を行う。判断部５３は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

生成部５４は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、指定された点検タスクが割り当てられた複数の設定パターンを生成する。生成部５４は、例えば、指定された点検タスクの開始時刻または所要時間等に基づいて、指定された全ての点検タスクが割り当て可能な複数の設定パターンを生成する。

算出部５５は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、生成部５４によって生成された設定パターンにおけるロボット１０の総移動量および最終バッテリ残量を算出する。ここで、総移動量は、設定パターンに含まれる全ての点検タスクが実行された場合のロボット１０の移動量である。また、最終バッテリ残量は、設定パターンに含まれる全ての点検タスクの実行後のバッテリ残量として想定される値である。

特定部５６は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、生成部５４によって生成された設定パターンにうちの一つの設定パターンを特定する。特定部５６は、生成された複数の設定パターンのうち、点検タスクの実行に関する各種特定条件を用いて、一つの設定パターンを特定する。特定部５６による特定処理に用いる特定条件は、例えば、ロボット１０の最終バッテリ残量、点検タスクを実行する際に想定されるロボット１０のバッテリ残量である想定バッテリ残量、点検タスクを実行するロボット１０の交替回数、ロボット１０の総移動量、および全ての点検タスクの終了時刻等である。

条件設定部５７は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、特定部５６による設定パターンの特定処理に用いる特定条件を設定する。登録部５８は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、指定された点検タスクに対するスケジュール登録を行う。登録部５８は、特定部５６によって特定された設定パターンを示すスケジュールを、スケジュール管理ＤＢ５００５に登録する。計測部６１は、タイマ５１７に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、点検タスクの実行時間等の時間計測を行う。

記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

○認証情報管理テーブル
図７は、認証情報管理テーブルの一例を示す概念図である。記憶部５０００には、図７に示されているような認証情報管理テーブルによって構成されている認証情報管理ＤＢ５００１が構築されている。

認証情報管理テーブルは、スケジュール管理サーバ５０によって管理される全てのユーザ（管理者）を識別するユーザＩＤに対して、それぞれパスワードを関連づけて管理している。例えば、図７に示されている認証情報管理テーブルでは、例えば、管理者ＡのユーザＩＤは「ｗ００１」で、パスワードは「ａａａａ」であることが表されている。なお、認証情報管理テーブルは、管理者のユーザＩＤではなく、通信端末７０を識別する端末ＩＤとパスワードを関連づけて管理してもよい。この場合、認証部５２は、管理者のユーザ認証ではなく、管理者が使用する通信端末７０の端末認証を行う。

○タスク情報管理テーブル
図８は、タスク情報管理テーブルの一例を示す概念図である。タスク情報管理テーブルは、対象拠点に存在する点検対象物に対する点検タスクを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図８に示されているようなタスク情報管理テーブルによって構成されているタスク情報管理ＤＢ５００２が構築されている。

タスク情報管理テーブルは、管理者を識別するユーザＩＤごとに、点検対象物に対する点検タスクを示すタスク情報を管理している。タスク情報は、点検タスクを識別するタスクＩＤおよびタスク名、点検タスクの開始時刻を示す開始時刻情報および点検タスクを完了させるまでに要する所要時間を示す所要時間情報を含む時間情報、点検タスクを実行する対象拠点内の位置を示す位置情報、点検タスクを実行する場合に想定されるバッテリ１２０の消費量を示す想定バッテリ消費量、並びにロボット１０が実行する処理を示す処理情報を含む。

このうち、開始時刻情報は、開始時刻を有する（開始時刻が割り当てられている）点検タスクにのみ付与されている。開始時刻を有さない（開始時刻が割り当てられていない）点検タスクは、開始時刻が空白（ブランク「-」）になっている。開始時刻を有する点検タスクは、例えば、タンカーによる輸液中の漏れの確認等のタスクである。一方で、開始時刻を有さない点検タスクは、例えば、日常点検のように、一日に二回等の点検頻度が定められているタスクである。また、位置情報は、ロボット１０が点検タスクを実行する位置を示す緯度および経度の座標情報を含む。なお、タスク情報に示されている所要時間情報および想定バッテリ消費量は、天候もしくは工事の有無等の拠点の環境、または午前もしくは午後等の時間帯ごとに設定される構成であってもよい。

○状態情報管理テーブル
図９は、状態情報管理テーブルの一例を示す概念図である。状態情報管理テーブルは、ロボット１０の状態を示す状態情報を管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図９に示されているような状態情報管理テーブルによって構成されている状態情報管理ＤＢ５００３が構築されている。

状態情報管理テーブルは、ロボット１０を識別するロボットＩＤおよびロボット名、ロボット１０の現在位置を示す位置情報並びにロボット１０の現在のバッテリ残量を示すバッテリ情報が関連づけられた状態情報を管理している。このうち、位置情報は、ＧＰＳセンサ１０４によって計測されたロボット１０の現在位置を示す緯度および経度の座標情報を含む。また、位置情報およびバッテリ情報は、対象拠点に設置されたロボット１０のそれぞれから随時または定期的にスケジュール管理サーバ５０へ送信される。なお、位置情報は、緯度および経度に限られず、対象拠点全体を示す地図データ上の座標位置を示すＸＹ座標によって表されてもよい。また、状態情報は、ロボット１０に備えられた各種センサ、走行スピードまたはバッテリ性能等のロボット１０の性能を示す情報を含む構成であってもよい。

○移動情報管理テーブル
図１０は、移動情報管理テーブルの一例を示す概念図である。移動情報管理テーブルは、対象拠点内における所定の二点間をロボット１０が移動する際に想定されるリソースの消費量を示す移動情報を管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図１０に示されているような移動情報管理テーブルによって構成されている移動情報管理ＤＢ５００４が構築されている。

移動情報管理テーブルは、対象拠点における二つの基準点（基準点１および基準点２）に関連づけて、基準点１と基準点２の間を移動した場合に想定される想定バッテリ消費量、および所要時間を管理している。基準点１および基準点２は、対象拠点内の所定の拠点位置を示す緯度および経度の座標情報によって表される。想定バッテリ消費量および所要時間は、ロボット１０のバッテリ１２０の劣化度合い等に応じて、随時更新される構成であってもよい。また、想定バッテリ消費量は、所要時間が更新されると、自動的に更新される構成であってもよい。さらに、移動状態管理テーブルは、過去の自動回避またはブレーキの頻度によって、該当する経路には所要時間に余裕を持たせるよう設定される構成であってもよい。

図２６は、移動情報管理テーブルの変形例を示す概念図である。図２６に示されている移動情報管理テーブルは、図１０に示されている移動情報に、天候、拠点の環境または時間帯等の環境条件が関連づけられており、環境条件ごとに想定バッテリ消費量および所要時間を関連づけて管理している。図２６（Ａ）は、環境条件として天候ごとの想定バッテリ消費量および所要時間が設定された移動情報管理テーブルを示す。図２６（Ａ）に示されている環境条件は、晴れ、曇り、雨または雪のほか、風速の値を含む構成であってもよい。また、図２６（Ａ）に示されている想定バッテリ消費量および所要時間は、天候ごとに所定の係数を掛けることで設定される構成であってもよい。

図２６（Ｂ）は、環境条件として工事の有無等の拠点の環境ごとの想定バッテリ消費量および所要時間が設定された移動情報管理テーブルを示す。拠点の環境は、工事の有無に限られず、拠点内の通行止めの有無またはタンクローリー等の車両の入構の有無等の情報を含む構成であってもよい。図２６（Ｃ）は、環境条件として午前または午後等の時間帯ごとの想定バッテリ消費量および所要時間が設定された移動情報管理テーブルを示す。図２６（Ｃ）に示されている想定バッテリ消費量および所要時間は、車両が通行しやすい時間または人の移動が多い時間等の拠点における時間帯の傾向に応じて設定される。図２６に示されているように、移動情報管理テーブルは、天候、拠点の環境または時間帯等のロボット１０の走行環境に応じた想定バッテリ消費量および所要時間を管理する。

○スケジュール管理テーブル
図１１は、スケジュール管理テーブルの一例を示す概念図である。スケジュール管理テーブルは、ロボット１０に実行させる点検タスクが割り当てられたスケジュールを管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図１１に示されているようなスケジュール管理テーブルによって構成されているスケジュール管理ＤＢ５００５が構築されている。

スケジュール管理テーブルは、管理者を識別するユーザＩＤごとに、点検タスクが割り当てられたスケジュールを示すスケジュール情報を管理している。スケジュール情報は、点検タスクを実行する開始予定時刻および終了予定時刻を示す時刻情報、実行する点検タスクを識別するタスクＩＤ、並びに点検タスクを実行するロボット１０を識別するロボットＩＤを含む。

○通信端末の機能構成○
次に、図６を用いて、通信端末７０の機能構成について説明する。通信端末７０は、送受信部７１、受付部７２、表示制御部７３、判断部７４および記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ７０３上に展開された通信端末用プログラムに従ったＣＰＵ７０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、通信端末７０は、図５に示されているＲＯＭ７０２、ＨＤ７０４または記録メディア７１５によって構築される記憶部７０００を有している。

送受信部７１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ７０９に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

受付部７２は、主に、キーボード７１１またはポインティングデバイス７１２に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。表示制御部７３は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、ディスプレイ７０６等の表示部に各種画面を表示させる。判断部７４は、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

記憶・読出部７９は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、記憶部７０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部７０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

●実施形態の処理または動作
○スケジュール登録処理○
続いて、図１２乃至図２５を用いて、実施形態に係るスケジューリングシステムの処理または動作について説明する。まず、図１２乃至図１９を用いて、ロボット１０に実行させる点検タスクのスケジュールを登録する処理について説明する。図１２は、スケジュール登録処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１２は、管理拠点の管理者Ａがロボット１０に実行させる点検タスクのスケジュール登録を要求する場合の処理を説明する。

まず、管理拠点に位置する管理者Ａが通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行うことで、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０に対して、点検タスクに対するスケジュール登録の開始を要求する旨を示すスケジュール登録開始要求を送信する（ステップＳ１１）。このスケジュール登録開始要求は、管理者Ａのスケジュール管理サーバ５０に対する認証情報を含む。これにより、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信されたスケジュール登録開始要求を受信する。

次に、スケジュール管理サーバ５０の認証部５２は、送受信部５１によって受信された認証情報に含まれているユーザＩＤおよびパスワードを検索キーとして、認証情報管理ＤＢ５００１（図７参照）を検索する。そして、認証部５２は、認証情報管理ＤＢ５００１に同一のユーザＩＤおよびパスワードの組が管理されているかを判断することによって認証を行う（ステップＳ１２）。以下、管理者Ａが認証部５２によって正当な利用権限を有するユーザであると判断された場合について説明する。なお、認証部５２は、管理者Ａのユーザ認証ではなく、認証情報を送信した通信端末７０の端末認証を行う構成であってもよい。

次に、記憶・読出部５９は、認証部５２によって管理者Ａが正当な利用権限を有するユーザであると判断された場合、タスク情報管理ＤＢ５００２（図８参照）に記憶されたタスク情報を読み出す（ステップＳ１３）。この場合、記憶・読出部５９は、ステップＳ１２で認証された管理者ＡのユーザＩＤを検索キーとして、タスク情報管理ＤＢ５００２を検索することで、管理者ＡのユーザＩＤと同じユーザＩＤに関連づけられたタスク情報を読み出す。

次に、送受信部５１は、要求元の通信端末７０に対して、認証部５２による認証が完了した旨を示す認証完了通知を送信する（ステップＳ１４）。この認証完了通知は、ステップＳ１３で読み出されたタスク情報を含む。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０から送信された認証完了通知を受信する。

次に、通信端末７０の表示制御部７３は、スケジュール登録の対象となる点検タスクを指定するためのタスク指定画面６００を、ディスプレイ７０６に表示させる（ステップＳ１５）。図１３は、通信端末に表示されるタスク指定画面の一例を示す図である。図１３に示されているタスク指定画面６００は、管理者Ａがスケジュール登録の対象となる点検タスクの指定を行うための表示画面である。管理者Ａは、タスク指定画面６００を用いて、スケジュール登録を行う点検タスクの指定、点検タスクを実行する時刻範囲の指定、および点検タスクを実行させるロボットの指定を行う。

タスク指定画面６００は、スケジュール登録を行う対象として指定する点検タスクを選択するためのタスク選択領域６１０、選択された点検タスクを実行する時間帯を指定するための指定時刻範囲入力領域６３０、選択された点検タスクを実行するロボット１０を指定するための指定ロボット入力領域６４０、タスク指定処理を終了する場合に押下される「キャンセル」ボタン６５１、および選択された点検タスクを指定タスクとして登録する場合に押下される「ＯＫ」ボタン６５３を含む。

このうち、タスク選択領域６１０は、選択された点検タスクが表示されるタスク表示領域６２０、および管理者Ａによって登録可能な点検タスクを選択するための選択メニュー６２５を含む。管理者Ａがポインタｐ１を用いて選択メニュー６２５に表示された点検タスクを選択することで、タスク表示領域６２０には、選択された点検タスクが表示される。また、タスク表示領域６２０は、選択された点検タスクを実行させる開始時刻を入力するための開始時刻入力領域６２１（６２１ａ，６２１ｂ，６２１ｃ，６２１ｄ）を含む。管理者Ａは、開始時刻入力領域６２１に所望の開始時刻を入力することで、点検タスクの開始時刻を指定することができる。なお、開始時刻入力領域６２１に対する開始時刻の入力は、任意であり、開始時刻が指定されていない点検タスクの開始時刻入力領域６２１（図１３の場合、開始時刻入力領域６２１ｂ,６２１ｃ,６２１ｄ）には、「未指定」と表示される。

なお、タスク指定画面６００は、外部のシステムと連携して、例えば、朝礼で話されるような一日のスケジュールに基づいて、各項目が自動的に入力または選択される構成であってもよい。また、タスク指定画面６００は、管理者Ａによる点検タスクの選択中において、例えば、稼働できるロボット１０が２台しかないのに同じ時刻に３台のロボット１０が指定される等の現実的でない選択が受け付けられた場合、指定不能のアラートを表示させる構成であってもよい。さらに、タスク指定画面６００は、例えば、過去に異常が発生した箇所に対する点検実施の提案、または過去にトラブル等が発生したロボット１０の周知等のメッセージを表示させる構成であってもよい。また、タスク指定画面６００は、開始時刻を入力することによって特定の点検タスクの開始時刻を入力可能な例を示したが、例えば、拠点内の所定のエリア単位で開始時刻または時間帯を指定することで、エリア内に含まれる所定の点検タスクを実行させる時間を指定可能な構成であってもよい。

図１２に戻り、管理者Ａがタスク指定画面６００に対する各種入力操作を行い、「ＯＫ」ボタン６５３を押下した場合、通信端末７０の受付部７２は、点検タスクの指定を受け付ける（ステップＳ１６）。そして、送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０に対して、ステップＳ１６で受け付けられた指定タスクである点検タスクに対するスケジュール登録を要求する旨を示すスケジュール登録要求を送信する（ステップＳ１７）。このスケジュール登録要求は、タスク選択領域６１０の選択メニュー６２５を用いて選択された点検タスクを識別する指定タスク情報、指定時刻範囲入力領域６３０に入力された指定時間範囲情報、および指定ロボット入力領域６４０に入力された指定ロボット情報を含む。このうち、指定タスク情報は、指定された点検タスクを識別するタスクＩＤまたはタスク名、および指定された開始時刻を示す開始時刻指定情報を含む。これにより、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信されたスケジュール登録要求を受信する。なお、ステップＳ１６において、図１３に示されている指定時刻範囲入力領域６３０に対する指定時刻範囲の入力および指定ロボット入力領域６４０に対する指定ロボットの入力は、任意である。すなわち、通信端末７０から送信されるスケジュール登録要求には、少なくとも管理者Ａによって指定された複数の点検タスクを識別する指定タスク情報が含まれていればよい。

次に、スケジュール管理サーバ５０は、ステップＳ１７で受信されたスケジュール登録要求に基づいて、管理者Ａによって指定された点検タスクに対するスケジュール登録処理を実行する(ステップＳ１８)。ここで、図１４乃至図１７を用いて、スケジュール管理サーバ５０によるスケジュール登録処理を詳細に説明する。図１４は、スケジュール管理サーバにおけるスケジュール登録処理の一例を示すフローチャートである。

まず、記憶・読出部５９は、ステップＳ１２で認証された管理者ＡのユーザＩＤおよびステップＳ１７で受信された指定タスク情報に含まれているタスクＩＤまたはタスク名を検索キーとしてタスク情報管理ＤＢ５００２（図８参照）を検索する。そして、記憶・読出部５９は、管理者ＡのユーザＩＤおよび受信された指定タスク情報と同じユーザＩＤ並びにタスクＩＤもしくはタスク名に関連づけられたタスク情報を読み出す（ステップＳ３１）。なお、タスク情報管理ＤＢ５００２において、所要時間情報および想定バッテリ消費量が所定の環境条件ごとに設定されている場合、記憶・読出部５９は、現在の拠点の環境条件に対応するタスク情報を読み出す構成であってもよい。また、現在の拠点の環境条件は、外部のシステムとの連携によって取得可能な構成であってもよいし、図１３に示されているタスクして画面６００において入力される構成であってもよい。

また、記憶・読出部５９は、ステップＳ１２で受信された指定ロボット情報に示されているロボットＩＤまたはロボット名を検索キーとして状態情報管理ＤＢ５００３（図９参照）を検索することで、受信された指定ロボット情報と同じロボットＩＤまたはロボット名に関連づけられている状態情報を読み出す（ステップＳ３２）。なお、ステップＳ１７で受信されたスケジュール登録要求に指定ロボット情報が含まれていない場合、記憶・読出部５９は、状態情報管理ＤＢ５００３に記憶された全ての状態情報、すなわち対象拠点に設置された全てのロボット１０の状態情報を読み出す。ここで、状態情報管理ＤＢ５００３に記憶された状態情報にロボット１０の性能を示す情報が含まれている場合、記憶・読出部５９は、ステップＳ１７で受信された指定タスク情報に対応する点検タスクを実行する際に適した性能を有するロボット１０の状態情報を読み出す構成であってもよい。

さらに、記憶・読出部５９は、移動情報管理ＤＢ５００４（図１２または図２６参照）に記憶された移動情報を読み出す（ステップＳ３３）。例えば、図２６に示されているような環境条件ごとの移動情報が設定されている場合、記憶・読出部５９は、現在の拠点の環境条件に対応する移動情報を読み出す構成であってもよい。この場合、スケジュール管理サーバ５０は、現在の拠点の環境条件に応じた移動情報をスケジューリングに反映させることができるので、スケジュールリング精度を向上させることができる。

次に、生成部５４は、ステップＳ１７で受信された指定ロボット情報、ステップＳ３１で読み出されたタスク情報に含まれる開始時刻情報およびステップＳ１７で受信された指定タスク情報に含まれる開始時刻指定情報に基づいて、指定されたタスクのうち、開始時刻を有する点検タスクをスケジュールに割り当てる（ステップＳ３４）。具体的には、生成部５４は、受信された指定タスク情報に対応する点検タスクのうち、開始時刻指定情報が関連づけられた点検タスクが、開始時刻指定情報が示す開始時刻に指定ロボット情報に示されているロボット１０によって、開始されるように優先的に割り当てる。図１３の例の場合、タスク名「タンクＡ１」が開始時刻を指定された点検タスクに該当し、ロボット名「１号機」が指定されたロボット１０に該当する。また、生成部５４は、受信された指定タスク情報に対応する点検タスクのうち、管理者Ａによって開始時刻が指定されていないが、読み出されたタスク情報に開始時刻情報が含まれている点検タスクを、開始時刻情報が示す開始時刻に割り当てる。図８に示されているタスク情報の例の場合、タスクＩＤ「Ａ３」（タスク名「タンカーＡ」、以下「タスクＡ３」と称する。）が開始時刻を有する点検タスクに該当する。

ここで、タスクＩＤ「Ａ１」（タスク名「タンクＡ１」、以下「タスクＡ１」と称する。）の点検タスクにおいて、管理者Ａによって指定された開始時刻（９：２０）と、タスク情報に示されている開始時刻（９：００）とが異なる。この場合、生成部５４は、管理者Ａによって指定された開始時刻を優先して該当する点検タスクの開始時刻として割り当てる。

次に、生成部５４は、ステップ１７で受信された指定ロボット情報および指定時間範囲情報、ステップＳ３１で読み出されたタスク情報に含まれる所要時間情報および想定バッテリ消費量、並びにステップＳ３３で読み出された移動情報に基づいて、指定タスク情報に示されている開始時刻を有さない残りの点検タスクを割当可能な設定パターンを生成する（ステップＳ３５）。

具体的には、生成部５４は、ステップＳ３３で開始時刻を有するタスクが割り当てられたスケジュールに対して、指定時間範囲情報に示されている指定時間内に、指定タスク情報に示されている残りの全ての点検タスクが割当可能な設定パターンを生成する。生成部５４は、残りの点検タスクの所要時間および想定バッテリ消費量、並びにロボット１０の移動に要する所要時間および想定バッテリ消費量に基づいて、指定されたロボット１０を用いて残りの点検タスクが実行可能なように全ての点検タスクを割り当てる。生成部５４は、指定時間内に全ての点検タスクを割当可能な異なるパターンが複数存在する場合、複数の設定パターンを生成する。

図１３の例の場合、生成部５４は、残りの点検タスクであるタスクＩＤ「Ａ２」（タスク名「プラントＡ西」、以下「タスクＡ２」と称する。）およびタスクＩＤ「Ａ４」（タスク名「タンクＡ２」、以下「タスクＡ４」と称する。）を、指定ロボットである「１号機」のロボット１０を用いて指定時間（2020/9/15 9：00～17：30）内に実行できるように、点検タスクの所要時間および想定バッテリ消費量、並びにロボット１０の移動に要する所要時間および想定バッテリ消費量を考慮して、割当可能な設定パターンを生成する。なお、ステップＳ１７で受信されたスケジュール登録要求に指定時間範囲情報が含まれていない場合、生成部５４は、例えば、当日中、二日以内または１週間以内等の予め設定された時間範囲内に、残りの点検タスクを割り当てるように設定パターンを生成する。また、ステップＳ１７で受信されたスケジュール登録要求に指定ロボット情報が含まれていない場合、生成部５４は、例えば、ステップＳ３２で読み出された全てのロボット１０の状態情報を考慮して、残りの点検タスクを対象拠点に設置されたいずれかのロボット１０に割り当てるように設定パターンを生成する。

次に、算出部５５は、ステップＳ３５で生成された設定パターンにおけるロボット１０の総移動量、および最終バッテリ残量を算出する（ステップＳ３６）。具体的には、算出部５５は、ステップＳ３１で読み出されたタスク情報に示されている位置情報およびステップＳ３３で読み出された移動情報を用いて、生成された設定パターンに基づく点検タスクを全て実行した際のロボット１０の総移動量を算出する。総移動量は、例えば、各点検タスクの位置および充電ステーション１５０の位置に基づいて算出されるロボット１０の移動距離である。また、算出部５５は、ステップＳ３１で読み出されたタスク情報に示されている想定バッテリ消費量、およびステップ３３で読み出された移動情報に示されている想定バッテリ消費量を用いて、生成された設定パターンに基づく点検タスクを全て実行した後のロボット１０のバッテリ残量として想定される最終バッテリ残量を算出する。

次に、特定部５６は、ステップＳ３６で算出された総移動量および最終バッテリ残量に基づいて、ステップＳ３５で生成された設定パターンのうち、一つの設定パターンを特定するパターン特定処理を実行する（ステップＳ３７）。ここで、図１５を用いて、特定部５６によるパターン特定処理の詳細を説明する。図１５は、特定部によるパターン特定処理の一例を示すフローチャートである。

まず、特定部５６は、ステップＳ３６で算出された最終バッテリ残量が、予め設定された閾値Ｘ以上の設定パターンが存在する場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、処理をステップＳ５３へ移行させる。閾値Ｘは、例えば、ロボット１０が全ての点検タスクが終了した後に充電ステーション１５０に戻れるまでの想定バッテリ消費量または対象拠点の敷地範囲等に基づいて設定されている。すなわち、閾値Ｘは、ロボット１０が対象拠点内でバッテリ残量不足によって動けなくなるようになること防ぐことを考慮した値が予め設定される。

一方で、特定部５６は、最終バッテリ残量が閾値Ｘ以上の設定パターンが存在しない場合（ステップＳ５１のＮＯ）、処理をステップＳ５２へ移行させる。ステップＳ５２において、特定部５６は、ステップＳ５１で用いた値よりも小さくなるように、閾値Ｘの値を変更し、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。

ステップＳ５３において、特定部５６は、最終バッテリ残量が閾値Ｘ以上の設定パターンが一つである場合（ステップＳ５３のＹＥＳ）、設定パターンを一つに特定できたため、パターン特定処理を終了する。一方で、特定部５６は、最終バッテリ残量が閾値Ｘ以上の設定パターンが複数存在する場合（ステップＳ５３のＮＯ）、処理をステップＳ５４へ移行させる。

次に、特定部５６は、最終バッテリ残量が閾値Ｘ以上の設定パターンのうち、設定パターンにおける想定バッテリ残量が、常時閾値Ｘ以上である設定パターンを特定する（ステップＳ５４）。ここで、想定バッテリ残量は、点検タスクの実行中のバッテリ残量をとして想定される値である。そして、特定部５６は、ステップＳ５４で特定された設定パターンが一つである場合（ステップＳ５５のＹＥＳ）、設定パターンを一つに特定できたため、パターン特定処理を終了する。一方で、特定部５６は、ステップＳ５４で特定された設定パターンが複数存在する場合（ステップＳ５５のＮＯ）、処理をステップＳ５６へ移行させる。

次に、特定部５６は、ステップＳ５４で特定された設定パターンのうち、設定パターンにおけるロボット１０の交替回数が最も少ない設定パターンを特定する（ステップＳ５６）。そして、特定部５６は、ステップＳ５６で特定された設定パターンが一つである場合（ステップＳ５７のＹＥＳ）、設定パターンを一つに特定できたため、パターン特定処理を終了する。一方で、特定部５６は、ステップＳ５６で特定された設定パターンが複数存在する場合（ステップＳ５７のＮＯ）、処理をステップＳ５８へ移行させる。

次に、特定部５６は、ステップＳ５６で特定された設定パターンのうち、ステップＳ３６で算出された総移動量が最も少ない設定パターンを特定する（ステップＳ５８）。そして、特定部５６は、ステップＳ５８で特定された設定パターンが一つである場合（ステップＳ５９のＹＥＳ）、設定パターンを一つに特定できたため、パターン特定処理を終了する。一方で、特定部５６は、ステップＳ５８で特定された設定パターンが複数存在する場合（ステップＳ５９のＮＯ）、処理をステップＳ６０へ移行させる。

次に、特定部５６は、ステップＳ５８で特定された設定パターンのうち、全ての点検タスクの終了時の終了時刻が最も早い設定パターンを特定する（ステップＳ６０）。そして、特定部５６は、ステップＳ６０で特定された設定パターンが一つである場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、設定パターンを一つに特定できたため、パターン特定処理を終了する。一方で、特定部５６は、ステップＳ６０で特定された設定パターンが複数存在する場合（ステップＳ６１のＮＯ）、処理をステップＳ６２へ移行させる。

そして、特定部５６は、ステップＳ６０で特定された設定パターンのうち、一つの設定パターンをランダムに特定する（ステップＳ６２）。このように、特定部５６は、生成された各設定パターンにおけるバッテリ残量（最終バッテリ残量および点検タスク中の想定バッテリ残量）、ロボット１０の交替回数および総移動量、並びに全ての点検タスクの終了時刻のそれぞれの条件に基づいて、一つの設定パターンを特定する。また、特定部５６は、これらの条件を用いても設定パターンを一つに絞れない場合には、残りの設定パターンからランダムに一つの設定パターンを特定する。

ここで、図１６および図１７を用いて、生成部５４によって生成された複数の設定パターン、および特定部５６によるパターン特定処理に用いる条件の具体例について説明する。図１６は、生成部によって生成された設定パターンおよび設定パターンの各特定条件に対応する値の一例を説明するための図である。図１６は、生成部５４によって生成された四つの設定パターン（設定パターンＡ～設定パターンＤ）の例を示す。

上述のように、タスクＡ１とタスクＡ３は、開始時刻を有するが点検タスクであるため、各設定パターンにおいて同じ時間帯に割り当てられている。一方で、タスクＡ２とタスクＡ４は、開始時刻を有さない点検タスクであるため、設定パターンごとに異なる時間帯に割り当てられている。

また、図１６は、タスクＡ１～Ａ４が割り当てられた各設定パターンにおいて、特定部５６による特定条件に対応する値を示す。図１５に示されている処理において、閾値Ｘを２０％とした場合、特定部５６によって特定される設定パターンは、設定パターンＡである。設定パターンＡは、他の設定パターンと比較して、想定バッテリ残量が多く、総移動量が少なく、終了時刻が早いため、最も効率的に全ての点検タスクを完了させることができる。

図１７は、設定パターンＡにおける想定バッテリ残量の推移の一例を示す図である。ロボット１０のバッテリ残量は、点検タスクを実行する位置までの移動動作、および各タスクの実行動作においてそれぞれ消費される。ロボット１０は、点検タスクの間隔が空いている場合、充電ステーション１５０の拠点位置Ｐ０まで移動してバッテリ１２０の充電を行う。図１７の例において、点検タスク間でバッテリ消費がされている期間は、次の点検タスクの拠点位置または充電ステーション１５０の拠点位置Ｐ０への移動時間である。すなわち、生成部５４は、ロボット１０の想定バッテリ残量および複数の点検タスクの時間間隔を考慮して、ロボット１０を充電ステーション１５０まで移動させるタイミングおよび充電ステーション１５０でのロボット１０の充電時間を、設定パターンとして割り当てる。

なお、充電ステーション１５０には、充電設備のみならず、ロボット１０の洗車を行うための設備または管理者によるロボット１０のメンテナンスが行うための設備(例えば、メンテナンスステーション)等が備えられていてもよい。この場合、生成部５４は、例えば、ロボット１０および充電ステーション１５０のそれぞれの位置のみならず、ロボット１０の稼働状態または充電ステーション１５０の対応設備に応じて、対応拠点に設置された複数の充電ステーション１５０のうちで、移動先となる充電ステーション１５０を割り当ててもよい。

このように、スケジュール管理サーバ５０は、点検タスクの所要時間および想定バッテリ消費量とともに、点検タスク間の移動に要する所要時間およびバッテリ消費量を考慮する。そして、スケジュール管理サーバ５０は、想定バッテリ残量が常時所定値以上（図１５の場合、閾値Ｘ以上）になるように点検タスクが割り当てられた設定パターンを特定することで、ロボット１０がスケジュールの途中で点検タスクが実行できなくなることを予防することができる。なお、ロボット１０に備えられたバッテリ１２０がメインの電源供給を行うメインバッテリと補助的な電源供給を行う予備バッテリを含む場合、スケジュール管理サーバ５０は、メインバッテリの想定バッテリ残量が所定値以下になった場合、予備バッテリからの電源供給に切り替えるようなロボット１０の制御を、設定パターンに組み込んでもよい。

図１４に戻り、ステップＳ３８において、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０に対して、ステップＳ３７によって特定された設定パターンを示す設定パターン情報を送信する。なお、通信端末７０は、受信した設定パターン情報を示す表示画面をディスプレイ７０６に表示させ、管理者Ａに確認させる。そして、管理者Ａは、表示された設定パターン情報を確認し、スケジュール管理サーバ５０によって特定された設定パターンを承諾するか否かの選択を行い、その旨を通信端末７０に入力する。

次に、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信された、設定パターンに対して承諾する旨を示す承諾通知を受信した場合（ステップＳ３９のＹＥＳ）、処理をステップＳ４０へ移行させる。一方で、送受信部５１は、設定パターンの承諾通知を受信できない場合、または通信端末７０から送信された、設定パターンに対して承諾しない旨を示す非承諾通知を受信した場合（ステップＳ３９のＮＯ）、処理をステップＳ３７へ移行させ、パターン特定処理を再度実行する。この場合、特定部５６は、上述の処理で特定された設定パターンを除いた残りの設定パターンを用いたパターン特定処理を行う。

そして、ステップＳ４０において、登録部５８は、ステップＳ３９で受信された承諾通知に対応する設定パターンを、点検タスクを実行するスケジュールを示すスケジュール情報として、スケジュール管理ＤＢ５００５（図１１参照）に登録する。具体的には、登録部５８は、管理者ＡのユーザＩＤ「ｗ００１」に関連づけて設定パターンに対応するスケジュール情報を登録する。登録部５８は、設定パターンに対応する各点検タスクの開始時刻、タスクＩＤおよび点検タスクを実行するロボット１０のロボットＩＤが関連づけられたスケジュール情報を登録する。

このように、スケジュール管理サーバ５０は、指定された点検タスクに関する時間情報および想定バッテリ消費量等を含むタスク情報に基づいて、指定された全ての点検タスクがロボット１０に効率的に実行させられるように割り当てられたスケジュールを生成して登録することができる。

図１２に戻り、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０に対して、スケジュール登録が完了した旨を示す登録完了通知を送信する（ステップＳ１９）。この登録完了通知は、ステップＳ４０で登録されたスケジュール情報を含む。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０から送信されたスケジュール情報を受信する。

次に、通信端末７０の表示制御部７３は、ステップＳ１９で受信されたスケジュール情報を示すスケジュール閲覧画面８００を、ディスプレイ７０６に表示させる（ステップＳ２０）。図１８は、スケジュール閲覧画面の一例を示す図である。図１８に示されているスケジュール閲覧画面８００は、スケジュール管理サーバ５０によって登録されたスケジュールを示す表示画面である。管理者Ａは、スケジュール閲覧画面８００を用いて、点検タスクの実行スケジュールを確認することができる。

スケジュール閲覧画面８００に表示されるスケジュールは、点検タスクの開始予定時刻および終了予定時刻、点検タスク名、並びに点検タスクを実行するロボット１０のロボット名が関連づけられている。また、スケジュール閲覧画面８００は、各点検タスクが完了したか否かを示す進捗アイコン８１０（８１０ａ，８１０ｂ，８１０ｃ，８１０ｄ）を含む。進捗アイコン８１０は、それぞれの点検タスクが完了した場合、「未完」から「完了」の表示に切り替わる。

さらに、スケジュール閲覧画面８００は、表示されたスケジュールを管理者Ａが修正する場合に押下される「修正」ボタン８２０を含む。管理者Ａは、「修正」ボタン８２０を押下することで、点検タスクの開始予定時刻もしくは終了予定時刻、または点検タスクを実行させるロボット１０を変更することができる。管理者Ａによって修正されたスケジュール情報は、通信端末７０からスケジュール管理サーバ５０に送信され、スケジュール管理ＤＢ５００５に登録される。

このように、通信端末７０は、タスク指定画面６００を用いて指定した点検タスクに関する時間情報および想定バッテリ消費量等を含むタスク情報に基づいて割り当てられたスケジュールを表示させることで、指定された点検タスクのスケジュールを管理者Ａに閲覧させることができる。

なお、スケジュール閲覧画面８００は、例えば、図１６に示されているような複数の設定パターンに対応する複数のスケジュール情報を表示する構成であってもよい。この場合、管理者Ａは、表示された複数のスケジュールから所望のスケジュールを選択して、スケジュール管理サーバ５０に登録させることができる。また、スケジュール閲覧画面８００は、例えば、図１６の右側に示されているような各種特定条件に対応する値または図１７に示されているような想定バッテリ残量の推移を、スケジュールとともに表示する構成であってもよい。この場合、管理者Ａは、ロボット１０のバッテリ残量または移動量等の点検タスクを実行するロボット１０の挙動を把握することができる。

また、上述の説明において、タスク指定画面６００およびスケジュール閲覧画面８００は、通信端末７０の表示制御部７３によってディスプレイ７０６等の表示部に表示されるものとして説明したが、本実施形態における各種表示画面は、スケジュール管理サーバ５０の処理によって表示制御される構成であってもよい。例えば、一般的なＷＥＢブラウザまたは専用アプリケーションを用いて各種表示画面を表示させる場合、タスク指定画面６００またはスケジュール閲覧画面８００は、ステップＳ１４またはステップＳ１９の処理で、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１から通信端末７０へ表示画面データが送信されることによって、ディスプレイ７０６等の表示部に表示される。この場合、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、表示制御手段としての機能を担う。

図２７は、スケジュール閲覧画面の変形例を示す図である。図２７に示されているスケジュール閲覧画面８００ａは、管理者Ａがロボット１０による点検タスクの実行状況を視覚的に確認しながら、スケジュールの追加または変更を行うことが可能な表示画面である。スケジュール閲覧画面８００ａは、ステップＳ１９で受信されたスケジュール情報を時系列で示し、点検タスクが割り当てられたロボット１０の稼働状態を示す状態表示画像８５０、およびロボット１０の充電可能時間を表示する表示画像８６０を含む。このうち、表示画像８６０は、ロボット１０が実際に充電を行っている場合には充電中の表示に切り替わる。なお、表示画像８６０は、充電中の表示を、画像の色の変更等によって切り替えることで、管理者Ａに視認させる構成であってもよい。

また、スケジュール閲覧画面８００ａは、拠点内におけるロボット１０の現在位置を示す地図画像８７０、地図画像８７０上のロボット１０の現在位置に重畳されて表示された現在位置表示画像８７５および表示されたスケジュールを管理者Ａが修正する場合に押下される「修正」ボタン８９０を含む。管理者Ａは、状態表示画像８５０および地図画像８７０上の現在位置表示画像８７５を確認しながら、現在の点検タスクの実行状況を確認することができる。なお、スケジュール閲覧画面８００ａは、地図画像８７０に変えて、または地図画像８７０とともに、ロボット１０によって撮影された現在のロボット１０の位置における撮影画像を表示させる構成であってもよい。

また、図１２において、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０に対して、ステップＳ４０で登録されたスケジュールに応じた点検タスクの実行を要求する旨を示すタスク実行要求を送信する（ステップＳ２１）。このタスク実行要求は、各点検タスクの開始時刻を示す開始時刻情報および実行させる点検タスクに対応するタスク情報を含む。これにより、ロボット１０の制御装置３０の送受信部３１は、スケジュール管理サーバ５０から送信されたタスク実行要求を受信する。

そして、制御装置３０の移動制御部３６は、受信された開始時刻情報が示されている開始時刻に点検タスクを開始するように、ロボット１０を移動させる。制御装置３０は、受信されたタスク情報に示されている位置情報に対応する点検タスクの実行位置（拠点位置）に到着した場合、開始時刻に点検タスクを開始させる。制御装置３０は、点検タスクの実行位置において、受信されたタスク情報に示されている処理内容に対応する処理を実行する。例えば、処理内容が「撮影」である場合、撮影制御部３７は、点検タスクの対応する点検対象物に対する撮影処理を行う。

このように、ロボット１０は、スケジュール管理サーバ５０によって登録されたスケジュールに従い、管理者Ａから指定された一つ以上の点検タスクを効率良く実行することができる。なお、ステップＳ２１において、スケジュール管理サーバ５０からロボット１０へ送信されるタスク実行要求は、全ての点検タスクのタスク情報を一度に送信する構成であってもよいし、開始時刻に近づいた点検タスクから順番にタスク情報を送信する構成であってもよい。

○複数のロボットを用いる場合の例
ここで、図１９を用いて、点検タスクを複数のロボット１０に割り当てた場合の設定パターンの例を説明する。図１９は、複数のロボットを用いて点検タスクを行う場合の設定パターンおよび設定パターンの各特定条件に対応する値の一例を説明するための図である。図１９は、二台のロボット１０（１０Ａ,１０Ｂ）に指定されたタスクＡ１～Ａ４が割り当てられた二つの設定パターン（設定パターンＡ、設定パターンＢ）を示す。

図１９に示されているように、タスクＡ３は、設定パターンＡおよび設定パターンＢの双方において、ロボット１０Ａとロボット１０Ｂに分散して割り当てられている。例えば、設定パターンＡは、所要時間が２時間であるタスクＡ３の前半の１時間がロボット１０Ａに割り当てられ、後半の１時間がロボット１０Ｂに割り当てられている。一方で、設定パターンＢは、タスクＡ３の前半の１時間半がロボット１０Ａに割り当てられ、後半の３０分がロボット１０Ｂに割り当てられている。また、設定パターンＢは、設定パターンＡにおいてロボット１０Ａに割り当てられていたタスクＡ４を、ロボット１０Ｂに割り当てている。

このように、生成部５４は、複数のロボット１０に指定された点検タスクを割り当てることで、全ての点検タスクを割当可能な設定パターンの種類または数を増やすことができる。また、設定パターンＡおよび設定パターンＢは、図１６に示されている設定パターンと比較して、ロボット１０のバッテリ残量（最終バッテリ残量および想定バッテリ残量）の値が高くなっている。すなわち、スケジュール管理サーバ５０は、複数のロボット１０に指定された点検タスクを割り当てることで、ロボット１０が点検タスクの実行中にバッテリ残量不足等の異常発生を起こすリスクを低減させることができる。

なお、設定パターンＡおよび設定パターンＢのうち、図１５に示されている処理において、閾値Ｘを２０％とした場合、特定部５６によって特定される設定パターンは、設定パターンＡである。設定パターンＡは、設定パターンＢと比較して、想定バッテリ残量が多く、総移動量が少なく、終了時刻が早いため、効率的に全ての点検タスクを完了させることができる。

○スケジュール変更処理○
続いて、図２０乃至図２２を用いて、スケジュール管理サーバ５０によって登録されたスケジュールを、点検タスクを実行するロボット１０の状態に応じて変更する処理について説明する。図２０は、スケジューリングシステムにおけるスケジュール変更処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、ロボット１０は、図１２のステップＳ２２に示されているように、スケジュール管理サーバ５０から送信されたタスク実行要求に応じて、点検タスクの実行を開始する（ステップＳ１０１）。この場合に、バッテリ情報取得部３３は、随時または定期的にバッテリ１２０の残量を示すバッテリ情報を取得する。また、位置情報取得部３４は、随時または定期的にロボット１０の現在位置を示す位置情報を取得する。そして、制御装置３０の送受信部３１は、スケジュール管理サーバ５０に対して、バッテリ情報取得部３３によって取得されたバッテリ情報、および位置情報取得部３４によって取得された位置情報を送信する（ステップＳ１０２）。これにより、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０から送信された位置情報およびバッテリ情報を受信する。

そして、スケジュール管理サーバ５０は、ロボット１０の状態に応じたスケジュール変更処理を実行する（ステップＳ１０３）。ここで、図２１を用いて、スケジュール管理サーバ５０におけるスケジュール変更処理の詳細を説明する。図２１は、スケジュール管理サーバにおけるスケジュール変更処理の一例を示すフローチャートである。

まず、計測部６１は、タイマ５１７を用いて、指定された点検タスクが開始されてからの時間計測を開始する（ステップＳ１１１）。次に、計測部６１は、所定時間経過した場合（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、処理をステップＳ１１３へ移行させる。一方で、計測部６１は、所定時間経過するまでステップＳ１１２の処理を繰り返す（ステップＳ１１２のＮＯ）。

次に、算出部５５は、ステップＳ１０２で受信されたバッテリ情報、および以降の点検タスクに対応する想定バッテリ消費量に基づいて、全ての点検タスク終了時の想定バッテリ残量である予測バッテリ残量を算出する（ステップＳ１１３）。予測バッテリ残量は、受信された実際のバッテリ残量を用いるため、最終バッテリ残量とは異なる場合がある。すなわち、予測バッテリ残量は、点検タスクの実行中のロボット１０のバッテリ残量を用いて予測された最終バッテリ残量である。

次に、判断部５３は、ステップＳ１１３で算出された予測バッテリ残量がステップＳ３６の処理によってスケジュール登録時に算出された最終バッテリ残量の６０％以下、または予測バッテリ残量が閾値Ｘ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。なお、予測バッテリ残量とスケジュール登録時に算出された最終バッテリ残量の比較に用いる条件の値は、６０％以下に限られず、スケジュール登録時に想定していたバッテリ残量よりも実際のバッテリ残量が少ないことが判断可能な値であればよい。また、閾値Ｘは、上述の設定パターンの特定処理（図１５参照）で用いた閾値と同じ値であってもよいし、異なる値を用いてもよい。

判断部５３は、予測バッテリ残量がステップＳ１１４における条件を満たすと判断する場合（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、処理をステップＳ１１６へ移行させる。一方で、判断部５３は、予測バッテリ残量がステップＳ１１４における条件を満たさないと判断する場合（ステップＳ１１４のＮＯ）、処理をステップＳ１１５へ移行させる。ステップＳ１１５において、計測部６１は、ステップＳ１１１から計測されていた計測時間をリセットし（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１２からの処理を繰り返す。

次に、ステップＳ１１６において、算出部５５は、ステップＳ１０２で受信されたバッテリ情報、および以降の点検タスクに対応する想定バッテリ消費量に基づいて、ロボット１０のバッテリ残量が閾値Ｘとなる時刻である予測時刻を算出する。そして、スケジュール管理サーバ５０は、ステップＳ１１６で算出された予測時刻以降の点検タスクに対するスケジュール変更処理を実行する（ステップＳ１１７）。このスケジュール変更処理は、予測時刻以降の点検タスクを対象として、図１４に示されているステップＳ３１～ステップＳ３６の処理を実行することで、変更するスケジュール情報を特定する。この場合、スケジュール管理サーバ５０は、点検タスクを実行するロボット１０のバッテリ残量が想定していたよりも少ない状態であるため、予測時刻以降の点検タスクが他のロボット１０に割り当てられるような設定パターンを特定する。

そして、送受信部５１は、通信端末７０に対して、ステップＳ１１７で変更されたスケジュール情報を含むスケジュール変更通知を送信する（ステップＳ１１８）。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０から送信されたスケジュール変更通知を受信する。管理者Ａは、スケジュール変更通知の内容を確認することで、変更されたスケジュールの内容を把握することができる。なお、スケジュール変更通知は、管理者Ａを宛先としたメール形式で通知されてもよいし、チャット形式または自動再生による音声通話によって通知されてもよい。また、スケジュール変更通知は、内容の重要度等に応じて通知方法を変更する構成であってもよい。

このように、スケジューリングシステム１は、スケジュール登録時に想定していたバッテリ残量よりも実際のロボット１０のバッテリ残量が少ない場合、他のロボット１０に点検タスクを割り当てることで、点検タスクの実行スケジュールを柔軟に変更することができ、管理者Ａによって指定された点検タスクを確実に実行させることができる。

次に、図２２を用いて、点検タスクを実行するロボット１０において異常発生した場合に、登録されたスケジュールを変更する処理について説明する。ここで、ロボット１０における異常発生とは、ロボット１０のバッテリ残量が少なくなったもしくはなくなったことによってロボット１０の動作が停止した場合、またはロボット１０の移動経路に障害物等が存在して移動先設定部３５によって設定された移動先に移動できない場合等が該当する。図２２は、ロボットに異常が発生した場合のスケジュール管理サーバにおけるスケジュール変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図２２に示す処理は、図２１に示されている処理と同様に、既にロボット１０が割り当てられた点検タスクの実行を開始している場合の処理である。

まず、スケジュール管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０において異常が発生した旨を示す異常発生通知を受信した場合（ステップＳ１５１のＹＥＳ）、処理をステップＳ１５２へ移行させる。一方で、送受信部５１は、異常発生通知を受信するまでステップＳ１５１の処理を繰り返す（ステップＳ１５１のＮＯ）。

次に、スケジュール管理サーバ５０は、以降の点検タスクに対するスケジュール変更処理を実行する（ステップＳ１５２）。このスケジュール変更処理は、異常発生通知が受信されたタイミング以降の点検タスクを対象として、図１４に示されているステップＳ３１～ステップＳ３６の処理を実行することで、変更するスケジュール情報を特定する。この場合、スケジュール管理サーバ５０は、点検タスクを実行するロボット１０に異常発生しているため、以降の点検タスクが他のロボット１０に割り当てられるような設定パターンを特定する。

次に、特定部５６は、ステップＳ１５２におけるスケジュール変更処理において、設定パターンを特定できた場合（ステップＳ１５３のＹＥＳ）、処理をステップＳ１５４へ移行させる。そして、送受信部５１は、通信端末７０に対して、ステップＳ１５２で変更されたスケジュール情報を含むスケジュール変更通知を送信する（ステップＳ１５４）。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０から送信されたスケジュール変更通知を受信する。管理者Ａは、スケジュール変更通知の内容を確認することで、変更されたスケジュールの内容を把握することができる。

一方で、ステップＳ１５３において、特定部５６は、ステップＳ１５２におけるスケジュール変更処理において、設定パターンを特定できない場合（ステップＳ１５３のＮＯ）、すなわち点検タスクを割当可能な設定パターンが存在しない場合、処理をステップＳ１５５へ移行させる。そして、送受信部５１は、通信端末７０に対して、ロボット１０の異常発生通知を送信する。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、スケジュール管理サーバ５０から送信された異常発生通知を受信する。管理者Ａは、異常発生通知の内容を確認することで、手動で他のロボット１０に点検タスクを割り当てたり、異常が発生したロボット１０の拠点に行ったりする対応をとることができる。なお、異常発生通知は、管理者Ａを宛先としたメール形式で通知されてもよいし、チャット形式または自動再生による音声通話によって通知されてもよい。また、異常発生通知は、内容の重要度等に応じて通知方法を変更する構成であってもよい。

このように、スケジューリングシステム１は、点検タスクを実行中のロボット１０に異常が発生した場合、他のロボット１０に以降の点検タスクを割り当てることで、点検タスクの実行スケジュールを柔軟に変更することができ、管理者Ａによって指定された点検タスクを確実に実行させることができる。

○スケジュール登録処理の変形例○
続いて、図２３乃至図２５を用いて、スケジュール登録処理の変形例について説明する。図２３乃至図２５は、図１５に示されているような設定パターンの特定処理に用いる特定条件の優先度を管理者が設定可能な場合の例を示す。

図２３は、特定条件管理テーブルの一例を示す概念図である。特定条件管理テーブルは、設定パターンの特定処理に用いる特定条件の設定内容を管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図２３に示されているような特定管理テーブルによって構成されている特定条件管理ＤＢ５００６が構築されている。

特定条件管理テーブルは、設定内容を識別する設定ＩＤおよび設定名、並びに設定パターンの特定処理に用いる設定内容を関連づけて管理している。このうち、設定内容は、図１５に示されているような設定パターンの特定処理において用いられる特定条件の優先度を示す。例えば、設定名「バッテリ残量優先」の設定内容は、最終バッテリ残量および想定バッテリ残量の特定条件が他の特定条件よりも優先度が高くなっている。また、例えば、設定名「交代回数優先」の設定内容は、交替回数の特定条件が他の特定条件よりも優先度が高くなっている。

条件設定部５７は、特定条件管理テーブルに示されているいずれかの設定内容として設定する。そして、特定部５６は、条件設定部５７によって設定された設定内容に基づいて、図１５に示されている特定処理を実行する。すなわち、図１５に示されている特定処理は、条件設定部５７によって設定された設定内容に応じて、各特定条件（ステップＳ５１、ステップＳ５４、ステップＳ５６、ステップＳ５８およびステップＳ６０）の順序を変更することができる。

図２４乃至図２５は、タスク指定画面の変形例を示す図である。タスク指定画面６００ａは、図１３に示されているタスク指定画面６００の構成に加えて、設定パターンの特定条件を指定する場合に押下される「条件指定」ボタン６６６を含む。図２４に示されているように、管理者Ａが「条件指定」ボタン６６０を押下すると、表示制御部７３は、図２５に示されているような条件指定領域６７０を、タスク指定画面６００ａ上に表示させる。

条件指定領域６７０は、スケジュール登録を行う際の優先設定を指定するための優先設定指定領域６８０、設定パターンの特定処理に用いるバッテリ残量の閾値Ｘを入力するための閾値入力領域６８５、指定する点検タスクを省エネモードで実行させる場合に押下される省エネモード切替ボタン６８７、および条件指定領域６７０を閉じる場合に押下される「閉じる」ボタン６７９を含む。

このうち、優先設定指定領域６８０は、スケジュール管理サーバ５０の特定条件管理ＤＢ５００６（図２３参照）に記憶された各設定内容を示す設定名が示されている。管理者Ａは、優先設定指定領域６８０に表示されたいずれかの設定名を指定することができる。図２５は、「バッテリ残量優先」の設定が指定された状態を示す。管理者Ａは、例えば、対象拠点内で臨時対応が必要となるような事態が発生する場合に備えて、ロボット１０のバッテリ残量が一定以上残ることを優先する場合、「バッテリ残量優先」の設定を指定する。また、省エネモードは、ロボット１０のバッテリ消費量ができるだけ少なくなるように、指定された点検タスクを実行するモードである。スケジューリングシステム１は、受付部７２によって省エネモードが選択された場合、点検タスクが割り当てられたロボット１０の移動速度を遅くしたり、できるだけ移動量の少ない設定パターンを特定したりする。

タスク指定画面６００ａを用いて点検タスクおよび設定内容の指定が受付部７２によって受け付けられた場合、通信端末７０の送受信部７１は、ステップＳ１７において、指定された設定内容を示す指定設定情報を含むスケジュール登録要求を、スケジュール管理サーバ５０に対して送信する。そして、スケジュール管理サーバ５０の条件設定部５７は、送受信部５１によって受信された指定設定情報に対応する設定内容を、特定条件管理ＤＢ５００６から読み出し、読み出した設定内容を設定する。そして、特定部５６は、条件設定部５７によって設定された設定内容に基づく特定条件の優先度に応じて、設定パターンの特定処理を行う。

このように、スケジューリングシステム１は、管理者Ａがスケジュール登録を行う際の優先設定を指定することで、指定された優先度に応じた設定パターンを特定することができるので、管理者Ａの要望に沿ったスケジュールを登録することができる。なお、特定条件管理テーブルにおいて管理されている設定内容の数、並びに設定内容に含まれる特定条件の種類および優先度は、これに限られず、対象拠点の規模もしくは種別、ロボット１０の性能、またはタスクの種別等に応じて、適宜追加および変更可能な構成であってもよい。特定条件は、例えば、ロボット１０のメンテナンスのタイミングまたは移動機構１５の劣化等を考慮して各ロボット１０の累積走行距離（移動距離）を一定になるような条件を含んでもよい。また、特定条件は、対象拠点に複数の充電ステーション１５０が設置されている場合、ロボット１０が実行する次のタスクを考慮して移動先の充電ステーション１５０の位置を決定するような条件を含んでもよい。さらに、特定条件は、ロボット１０に備えられたバッテリの容量もしく種別、補助的な電源供給を行う予備バッテリの有無、または予備バッテリの使用状況（メインバッテリからの切り替えの有無等）等のロボット１０に備えられた複数のバッテリの状態を考慮して、点検タスクを割り当てるロボット１０または使用するバッテリを決定するような条件であってもよい。

○稼働レポート○
続いて、図２８を用いて、管理者に通知されるスケジューリング処理の結果を示す稼働レポートについて説明する。図２８は、通信端末に通知される稼働レポートの一例を示す図である。図２８に示されている稼働レポート９００は、月単位または週単位等の予め設定された期間におけるスケジュール管理サーバ５０によって実行されたスケジューリング処理の結果の統計を管理者に通知するレポートである。図２８の例は、月単位（例えば、９月）でのスケジューリング処理の統計結果を示す。スケジュール管理サーバ５０は、予め設定された期間内のスケジューリング処理の統計処理を行い、稼働レポート９００として、通信端末７０に送信する。なお、稼働レポート９００は、管理者を宛先としたメール形式で通知されてもよいし、チャット形式または自動再生による音声通話によって通知されてもよい。また、稼働レポート９００は、内容の重要度等に応じて通知方法を変更する構成であってもよい。

稼働レポート９００は、ロボット１０の稼働率および劣化度合、登録されたスケジュールがスケジュール管理サーバ５０によって自動で変更された回数を示す自動変更回数、登録されたスケジュールが管理者によって手動で変更された回数を示すスケジュールの手動変更回数、並びにスケジュール管理サーバ５０の処理によってスケジュールを設定できなかった回数を示す自動設定不可回数を含む。また、稼働レポート９００は、過去のスケジュールまたはタスクの実行状況からスケジュール管理サーバ５０によって判断された、拠点の環境またはロボット１０の稼働状況等の管理者に対する改善提案の情報を含む。図２８の例では、拠点内の充電ステーションＰ０の場所の変更を促す改善提案が示されている。なお、稼働レポート９００の内容は、これに限られず、管理者に通知することが好ましいその他のスケジューリング処理の結果またはロボット１０の稼働状況等の情報を含む構成であってもよい。

●実施形態の効果
以上説明したように、スケジューリングシステム１は、点検タスクにおいて想定されるバッテリ消費量等に基づいて、管理者によって指定された点検タスクをロボット１０に実行させることが可能なスケジュールを登録することができる。また、スケジューリングシステム１は、開始時刻を有する点検タスクと開始時刻を有さない点検タスクとが混在する場合であっても、対象拠点内に存在するロボット１０の動作スケジュールを自動的に生成して登録することで、管理者によって指定された点検タスクを効率良くロボット１０に実行させることができる。

●まとめ●
以上説明したように、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムは、ロボット１０（移動体の一例）が実行する複数の点検タスク（タスクの一例）を割り当てたスケジューリングを行うスケジューリングシステム１であって、点検タスクにおいて想定されるロボット１０のバッテリ消費量を記憶するタスク情報管理ＤＢ５００２（記憶手段の一例）と、ロボット１０に実行させる複数の点検タスクの指定を受け付ける受付部７２（受付手段の一例）と、指定された複数の点検タスクに対応するバッテリ消費量に基づいて、指定された複数の点検タスクがロボット１０に割り当てられたスケジュールを示すスケジュール閲覧画面８００（表示画面の一例）を、ディスプレイ７０６（表示部の一例）に表示させる表示制御部７３（表示制御手段の一例）と、を備える。これにより、スケジューリングシステム１は、指定された点検タスクをロボット１０に実行させるスケジューリングを行うことができる。

また、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムは、指定された複数の点検タスク（タスクの一例）に対応するバッテリ消費量に基づいて、複数の点検タスクが割り当てられたスケジュールを登録する登録部５８（登録手段の一例）を備える。これにより、スケジューリングシステム１は、指定された点検タスクをロボット１０に実行させるスケジュールを登録することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムは、指定された複数の点検タスク（タスクの一例）が割り当てられた複数の設定パターン（パターンの一例）を生成する生成部５４（生成手段の一例）と、複数の点検タスク（に対応するバッテリ消費量に基づいて、生成された複数の設定パターンから一つの設定パターンを特定する特定部５６（特定手段の一例）と、を備え、特定された設定パターンを示すスケジュールを登録する。これにより、スケジューリングシステム１は、指定された全ての点検タスクがロボット１０に効率的に実行させられるように割り当てられたスケジュールを生成して登録することができる。

また、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムにおいて、指定された複数の点検タスク（タスクの一例）のうち、開始時刻を有する点検タスクが優先的に割り当てられた設定パターン（パターンの一例）を生成する。これにより、スケジューリングシステム１は、開始時刻を有する点検タスクと開始時刻を有さない点検タスクとが混在する場合であっても、対象拠点内に存在するロボット１０の動作スケジュールを自動的に生成することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムは、生成された複数の設定パターン（パターンの一例）のうち、指定された複数の点検タスク（タスクの一例）の実行後の最終バッテリ残量が閾値Ｘ（第１の閾値の一例）よりも多い設定パターンを特定する。また、スケジューリングシステム１は、生成された複数の設定パターンのうち、指定された複数の点検タスクの実行中の想定バッテリ残量が閾値Ｘよりも多い設定パターンを特定する。これにより、スケジューリングシステム１は、ロボット１０がスケジュールの途中で点検タスクが実行できなくなることを予防することができる。

また、本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステムは、設定パターン（パターンの一例）を特定するための特定条件の優先度の指定を受け付け、指定された優先度を用いて、生成された複数の設定パターンから一つの設定パターンを特定する。これにより、スケジューリングシステム１は、スケジュール登録を行う際の優先設定を指定することで、指定された優先度に応じた設定パターンを特定することができるので、管理者の要望に沿ったスケジュールを登録することができる。

●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサ、並びに上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC（System on a chip）、GPU（Graphics Processing Unit）および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを、事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習および深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。

これまで本発明の一実施形態に係るスケジューリングシステム、スケジューリング方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１ スケジューリングシステム
１００ 通信ネットワーク
１０ ロボット（移動体の一例）
３０ 制御装置
５０ スケジュール管理サーバ
５１ 送受信部（表示制御手段の一例）
５４ 生成部（生成手段の一例）
５５ 算出部
５６ 特定部（特定手段の一例）
５７ 条件設定部
５８ 登録部（登録手段の一例）
７０ 通信端末
７１ 送受信部
７２ 受付部（受付手段の一例）
７３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
１２０ バッテリ
６００、６００ａ タスク指定画面
６７０ 条件設定選択領域
７０６ ディスプレイ（表示部の一例）
８００ スケジュール閲覧画面（表示画面の一例）
５００２ タスク情報管理ＤＢ（記憶手段の一例）

Claims (15)

1. 移動体が実行する複数のタスクを割り当てたスケジューリングを行うスケジューリングシステムであって、
   前記タスクにおいて想定される前記移動体のバッテリ消費量を記憶する記憶手段と、
   前記移動体に実行させる前記複数のタスクの指定を受け付ける受付手段と、
   指定された前記複数のタスクに対応する前記バッテリ消費量に基づいて、前記複数のタスクが前記移動体に割り当てられたスケジュールを示す表示画面を、表示部に表示させる表示制御手段と、
   を備えるスケジューリングシステム。
2. 請求項１に記載のスケジューリングシステムであって、更に、
   指定された前記複数のタスクに対応する前記バッテリ消費量に基づいて、前記複数のタスクが割り当てられたスケジュールを登録する登録手段を、
   を備えるスケジューリングシステム。
3. 請求項２に記載のスケジューリングシステムであって、更に、
   指定された前記複数のタスクが割り当てられた複数のパターンを生成する生成手段と、
   前記バッテリ消費量に基づいて、生成された前記複数のパターンから一つのパターンを特定する特定手段と、を備え、
   前記登録手段は、前記特定手段によって特定されたパターンを示すスケジュールを登録するスケジューリングシステム。
4. 前記生成手段は、指定された前記複数のタスクのうち、開始時刻を有するタスクが優先的に割り当てられた前記パターンを生成する請求項３に記載のスケジューリングシステム。
5. 前記特定手段は、生成された前記複数のパターンのうち、指定された前記複数のタスクの実行後の最終バッテリ残量が第１の閾値よりも多いパターンを特定する請求項３または４に記載のスケジューリングシステム。
6. 前記特定手段は、生成された前記複数のパターンのうち、指定された前記複数のタスクの実行中の想定バッテリ残量が前記第１の閾値よりも多いパターンを特定する請求項３乃至５のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
7. 前記特定手段は、生成された前記複数のパターンのうち、指定された前記複数のタスクの終了時刻の早いパターンを特定する請求項３乃至６のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
8. 前記特定手段は、生成された前記複数のパターンのうち、指定された前記複数のタスクの実行に要する前記移動体の移動量の少ないパターンを特定する請求項３乃至７のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
9. 前記生成手段は、指定された前記複数のタスクが複数の前記移動体に割り当てられた前記パターンを生成する請求項３乃至８のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
10. 前記特定手段は、生成された前記複数のパターンのうち、前記複数の移動体の交替回数の少ないパターンを特定する請求項９に記載のスケジューリングシステム。
11. 前記登録手段は、指定された前記複数のタスクの実行中に前記移動体の当該複数のタスクの実行後のバッテリ残量として予測される予測バッテリ残量が第２の閾値以下である場合、登録した前記スケジュールを変更する請求項２乃至１０のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
12. 前記登録手段は、指定された前記複数のタスクの実行中に前記移動体の異常が発生した場合、登録した前記スケジュールを変更する請求項２乃至１１のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
13. 前記受付手段は、前記パターンを特定するための特定条件の優先度の指定を受け付け、
    前記特定手段は、指定された前記優先度を用いて、生成された前記複数のパターンから一つのパターンを特定する請求項３乃至１０のいずれか一項に記載のスケジューリングシステム。
14. 移動体が実行する複数のタスクを割り当てたスケジューリングを行うスケジューリングシステムが実行するスケジューリング方法であって、
    前記スケジューリングシステムは、
    前記タスクにおいて想定される前記移動体のバッテリ消費量を記憶する記憶手段を備え、
    前記移動体に実行させる前記複数のタスクの指定を受け付ける受付ステップと、
    指定された前記複数のタスクに対応する前記バッテリ消費量に基づいて、前記複数のタスクが前記移動体に割り当てられたスケジュールを示す表示画面を、表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を実行するスケジューリング方法。
15. コンピュータに、請求項１４に記載の方法を実行させるプログラム。

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