CN114326604A - 调度系统、调度方法和载波装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调度系统、调度方法和载波装置。调度系统(1)包括：存储装置(501、502、503、5002)，用于存储关于要由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的信息。关于多个任务的信息包括：关于在执行所述多个任务中的每个任务时所述至少一个移动设备(10、30)的电池消耗量的估计量的信息。所述调度系统还包括：接收装置(72、711、712)，用于接收要由所述至少一个移动设备(10、30)执行的所述多个任务的指定；以及显示装置(73、706)，用于显示具有调度的画面，在所述调度中基于关于估计的电池消耗量的信息为所述至少一个移动设备(10、30)布置所述多个任务。

Description

调度系统、调度方法和载波装置

技术领域

本发明的实施例涉及调度系统、调度方法和载波装置。

背景技术

已知这样的机器人，每个机器人安装在诸如工厂或仓库的场所并且在该场所内自主移动。这种机器人被用作例如检查机器人或服务机器人，并且代替工人执行诸如现场设施的检查之类的任务。

另外，例如，预先登记使这样的机器人代替工人执行任务的周期性任务调度允许机器人在登记的时间自动开始执行每个任务。作为布置要由这样的机器人执行的任务的调度方法，例如，基于与任务有关的优先级的数据来生成包括要由机器人执行的任务的数据的调度数据的方法是已知的(例如，日本专利申请特开2005-324278号公报)。

利用这种传统方法，当任务要由诸如利用来自电池的电源操作的机器人的移动设备执行时，通过考虑移动设备的电池剩余量来安排调度以便可靠地执行所有指定任务是困难的。

根据一个或多个实施例，调度被设置为使得在调度中布置的指定任务确实由移动设备执行。

发明内容

本公开的示例性实施例包括调度系统(1)，该调度系统(1)包括存储装置(501、502、503、5002)，用于存储关于要由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的信息。关于多个任务的信息包括关于在执行所述多个任务中的每个任务时所述至少一个移动设备(10、30)的电池消耗量的估计量的信息。所述调度系统还包括：接收装置(72、711、712)，其接收将由所述至少一个移动设备(10、30)执行的所述多个任务的指定；以及显示装置(73、706)，其显示具有调度的画面，在所述调度中基于关于估计的电池消耗量的信息为所述至少一个移动设备(10、30)布置所述多个任务。

本公开的另一实施例包括一种调度方法，该调度方法包括接收(S16)将由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的指定，其中关于在执行所述多个任务中的每一个任务时的估计电池消耗量的信息被存储在存储器中。该方法还包括显示(S20)具有调度的画面，在该调度中，基于关于估计的电池消耗量的信息将所述多个任务分配给所述至少一个移动设备(10、30)。

本公开的另一实施例包括承载用于控制计算机执行方法的计算机可读代码的载体装置。该方法包括接收(S16)将由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的指定，其中关于在执行所述多个任务中的每一个任务时的估计电池消耗量的信息被存储在存储器中。该方法还包括显示(S20)具有调度的画面，在该调度中，基于关于估计的电池消耗量的信息将所述多个任务分配给所述至少一个移动设备(10、30)。

根据一个或多个实施例，调度被设置为使得在调度中布置的指定任务确实由移动设备执行。

附图说明

从以下参考附图的详细描述可以容易地获取和理解对本公开及其许多伴随的优点和特征的更完整的理解，其中：

图1是示出根据本公开的实施例之一的调度系统的整体配置的示例的示图；

图2是示意性地示出根据本公开的实施例之一的安装有机器人的目标场所的示例的图；

图3是示出根据本公开的实施例之一的机器人的示意性配置的示例的示图；

图4是示出根据本公开的实施例之一的机器人的硬件配置的示例的框图；

图5是示出根据本公开的实施例之一的调度管理服务器和通信终端之一的硬件配置的示例的框图；

图6是示出根据本公开的实施例之一的调度系统的功能配置的示例的框图；

图7是示出根据本公开的实施例之一的认证信息管理表的示例的概念图；

图8是示出根据本公开的实施例之一的任务信息管理表的示例的概念图；

图9是示出根据本公开的实施例之一的状态信息管理表的示例的概念图；

图10是示出根据本公开的实施例之一的移动信息管理表的示例的概念图；

图11是示出根据本公开的实施例之一的调度管理表的示例的概念图；

图12是示出根据本公开的实施例之一的调度登记处理的示例的序列图；

图13是示出根据本公开的实施例之一的在通信终端上显示的任务指定画面的示例的示图；

图14是示出根据本公开的实施例之一的由调度管理服务器执行的调度登记的处理的示例的流程图；

图15A和图15B是示出根据本公开的实施例之一的由识别单元执行的图案识别处理的示例的流程图；

图16是用于解释根据本公开的实施例之一的由生成单元生成的多个布置图案以及与每个布置图案中的特定条件对应的值的示例的示图；

图17是示出根据本公开的实施例之一的布置图案中剩余的估计电池量的转变的示例的示图；

图18是示出根据本公开的实施例之一的调度检查画面的示例的示图；

图19是示出根据本公开的实施例之一的布置图案以及与每个布置图案中的特定条件相对应的值的示例的图，在每个布置图案中，使用多个机器人执行多个检查任务；

图20是示出在根据本公开的实施例之一的调度系统中改变调度的处理(重新调度处理)的示例的序列图；

图21示出根据本公开的实施例之一的由调度管理服务器执行的重新调度处理的示例的流程图；

图22是示出根据本公开的实施例之一的在关于机器人发生异常的情况下由调度管理服务器执行的重新调度处理的示例的流程图；

图23是示出根据本公开的实施例之一的特定条件管理表的示例的概念图；

图24是示出根据本公开的实施例之一的任务指定画面的修改的示图；

图25是示出根据本公开的实施例之一的任务指定画面的另一修改的示图；

图26A至图26C是各示出根据本公开的实施例之一的移动信息管理表的修改的概念图；

图27是示出根据本公开的实施例之一的调度检查画面的修改的示例的示图；以及

图28是示出根据本公开的实施例之一的通知给通信终端的操作报告的示例的示图。

附图旨在描述本公开的示例性实施例，不应被解释为限制本公开内容的范围。除非明确说明，否则附图不应视为按比例绘制。

具体实施方式

本文中使用的术语仅用于描述特定实施方式，并且不旨在限制本公开。如本文中所使用，除非文中另有明确指示，否则单数形式“一”和“一个”也旨在包括复数形式。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或其组。在描述附图所示的优选实施例时，为了清楚起见，采用了特定术语。然而，本专利说明书的公开不旨在限于如此选择的特定术语，并且应当理解，每个特定元件包括具有相同功能、以类似方式操作并且实现类似结果的所有技术等同物。

在下文中，参考附图描述本公开的实施例。在附图的描述中，相同的元件由相同的附图标记表示，并且省略其重复的描述。

实施例：

系统配置：

图1是示出根据本公开的实施例的调度系统的整体配置的示例的示图。图1所示的调度系统1是用于调度使用机器人10执行与安装在目标场所的一个或多个检查目标对象相关的检查工作的系统。

调度系统1包括放置在预定地点的机器人10、调度管理服务器50和通信终端70。调度系统1中包括的机器人10、调度管理服务器50和通信终端70经由通信网络100彼此通信。通信网络100例如包括互联网、移动通信网络、局域网(LAN)。通信网络100不仅包括通过有线通信的网络，还包括通过诸如第三代(3G)、第四代(4G)、第五代(5G)、无线保真(注册商标)(Wi-Fi)、微波接入全球互操作性(WiMAX)或长期演进(LTE)的无线通信的网络。

机器人10是安装在目标场所处并且在目标场所中自主地移动或行进的移动设备。机器人10在目标场所中移动或行进的同时，执行与安装或放置在目标场所处的一个或多个检查目标对象相关的检查工作(检查任务)。机器人10还向目标场所的管理员使用的通信终端70发送诸如根据检查任务拍摄的捕获图像的检查结果，从而向管理员提供指示检查结果的信息(例如图像)。

调度(schedule)管理服务器50是用于管理调度的服务器计算机，该调度用于使机器人10执行与安装或放置在目标站点处的一个或多个检查目标对象相关的检查任务。调度管理服务器50根据来自管理员使用的通信终端70的请求，通过执行稍后描述的调度登记处理来登记和管理用于执行一个或多个特定或指定检查任务的调度。

调度管理服务器50可以由单个计算机或被任分配了划分部分(功能或手段)的多个计算机构成。调度管理服务器50的全部或部分功能可以由云环境中的服务器计算机或本地环境中的服务器计算机来实现。

通信终端70是诸如笔记本个人计算机(PC)的计算机，并且由管理要在目标站点处执行的检查任务、安装或放置在目标站点处的一个或多个检查目标对象、或者安装在目标站点处的机器人10的管理员使用。管理员管理检查任务的调度或通过在诸如办公室的管理站点处执行检查任务而获取的检查结果。管理员还可以在观看显示在通信终端70上的目标站点的图像的同时远程操作机器人10。通信终端70不限于笔记本PC，并且可以是例如台式PC、平板终端、智能电话或可佩戴终端。

概述：

下面参照图2对安装有机器人10的目标站点进行说明。图2是示意性地示出根据本实施例的安装有机器人的目标站点的示例的图。参照图2，在目标站点安装两个机器人10A和机器人10B。图2示出的目标站点的示例是具有大场地面积的室外设施，例如工厂。在图2示出的目标站点中，存在需要诸如日常检查或定期检查的维护管理的多个目标对象X1、X2、X3和X4。例如，当目标站点是工厂(plant factory)时，用于检查的目标对象是储罐(storage tank)的测量仪表或承载储罐的罐车(tanker)。另外，目标对象可以包括目标站点中的特定区域。

为了执行由调度管理服务器50分配的检查任务，机器人10A和机器人10B中的每一个在目标站点内自主地移动或行进，并且在预定位置处执行每个检查任务。机器人10A和机器人10B可以使用诸如线路跟踪或来自通信终端70的远程控制的技术在目标站点内移动或行进。另外，用于对机器人10A和机器人10B中的每一个的电池充电的充电站设置在目标站点中的位置P0处。

在图2的示例中，为了执行与目标对象X1相关的检查任务，机器人10A和机器人10B移动或行进到位置P1，并且执行与目标对象X1相关的检查任务。机器人10A和机器人10B进一步移动或行进到位置P2，并执行与目标对象X2相关的检查任务。机器人10A和机器人10B进一步移动或行进到位置P3，并执行与目标对象X3相关的检查任务。机器人10A和机器人10B进一步移动或行进到位置P4，并执行与目标对象X4相关的检查任务。

在机器人代替工人执行任务的传统方法中，在不考虑要执行任务的机器人的诸如电池消耗的条件(状态)的改变的情况下调度要由机器人执行的任务。因此，在执行任务期间机器人的操作可能停止，这例如导致无法完成管理员请求的任务。另外，在传统技术中，在预先确定或固定执行每个任务的开始时间的假设下，调度要由机器人执行的任务。即，当任务包括具有固定开始时间的任务和不具有固定开始时间的另一任务两者时，任务不能被调度。

根据本实施例的调度系统1基于在执行检查任务时估计的电池消耗量来为机器人10设置用于执行由管理员指定或指定的检查任务的可执行调度，并且登记该调度。另外，即使在存在确定了开始时间的检查任务和未确定开始时间的另一检查任务的情况下，根据本实施例的调度系统1也通过自动生成并登记安装在目标站点中的机器人10的执行时间表，使得机器人10高效地执行由管理员规定或指定的检查任务。

在实施例的描述中，检查任务是要由机器人10执行的任务的示例，并且要由机器人10执行的任务不限于检查工作。另外，安装机器人10的目标站点不限于工厂，并且可以是例如商业设施、建筑工地、变电站或其他室外设施。例如，在由人力(工人)执行具有大场地面积的站点处的检查工作的情况下，可以花费大量时间来完成所有的检查工作，或者多个工人可以共享检查工作来完成所有的检查工作。在这种替代方案中，人力(工人)、安装在目标站点的机器人10执行工作(任务)，这些工作(任务)通常是由人力(工人)执行的，从而提高工作效率。注意，目标场所不限于室外场所，并且可以是室内场所，诸如办公室、学校、工厂、仓库、商业设施或其他设施。目标场所可以是需要或想要使机器人10执行传统上由人工执行的工作的任何地点。

机器人配置：

下面参照图3给出机器人10的具体配置的描述。图3是根据本实施例的机器人10的示意性配置的示例的图。在图3中，机器人10被放置在如图2所示的充电站处(图2中的位置P0)。

图3中示出的机器人10包括壳体11，壳体11包括控制机器人10的处理或操作的控制设备30、成像设备13、支撑构件14、用于使机器人10移动(行进)的行进控制设备15(15a、15b)、以及用于使机器人10执行预定工作(操作)的可移动臂16。控制机器人10的处理或操作的控制设备30内置于壳体11中并且对应于机器人10的躯干的位置。

成像设备13在安装机器人10的站点捕获诸如人、对象或视线的对象的图像，并获取捕获的图像。成像设备13是获取平面图像(详细图像)的数字相机(一般成像设备)，例如数字单镜头反光相机或紧凑型数字相机。经由由诸如通信管理服务器的服务器计算机建立的通信会话，将与由成像设备13获取的捕获图像相关的捕获图像数据发送到通信终端70。

由成像设备13获取的捕获图像可以是视频图像或静止图像，或者可以包括视频图像和静止图像两者。由成像设备13获取的捕获图像可以包括音频数据和图像数据。在一个或多个实施例中，成像设备13是获取球形(360度)全景图像的广角图像捕获设备。广角图像捕获设备例如是用于获取两个半球图像的球形图像捕获设备，通过捕获对象的图像，从这两个半球图像将生成球形(全景)图像。在一个或多个实施例中，广角图像捕获设备例如是获取视角等于或大于预定值的广角图像的广角相机或立体相机。即，广角图像捕获设备是用于获取使用焦距短于预定值的透镜捕获的图像(球形图像或广角图像)的成像设备(成像装置)。机器人10可以包括多个成像设备13。在这种情况下，机器人10可以包括作为多个成像设备13的广角图像捕获设备和普通成像设备两者，该普通成像设备捕获由广角图像捕获设备捕获的被摄体的图像的一部分并获取详细图像(平面图像)。

支撑构件14是用于将成像设备13安装(固定)到机器人10(壳体11)的构件。支撑构件14可以是固定到壳体11的杆，或者可以是固定到壳体11的基座。支撑构件14可以是可移动构件，利用该可移动构件可调节成像设备13的成像方向(方位)或位置(高度)。

行进控制设备15是使机器人10移动或行进的单元，并且例如包括车轮、行进电机、行进编码器、转向电机和转向编码器。由于机器人10的行进控制是公知技术，因此省略对行进控制的详细说明。机器人10例如从作为操作者的管理者(通信终端70)接收行进指令，行进控制设备15基于接收到的行进指令，使机器人10移动或行驶。行进控制设备15可以是双脚踏型或单轮型。另外，机器人10的形状不限于如图3所示的车辆类型，并且可以是人形机器人，其是双足机器人。替代地，机器人10的形状可以是任何其他形状，例如，像某个生物的形状或像某个人物或吉祥物的形状。

可动臂16具有移动设备(移动装置)，用于实现除了机器人10的行进之外的附加运动(操作)。如图3所示，可动臂16设置有例如手作为移动设备(移动装置)，用于抓握可动臂16的远端处的诸如部件的对象。机器人10通过使可移动臂16旋转或变形来执行预定的工作(运动、操作)。

在一个或多个实施例中，除了上述配置之外，机器人10包括各种传感器以检测机器人10周围的信息。各种传感器包括例如气压计、温度计、光度计、人体检测传感器、气体传感器、气味传感器和照度计等传感器设备。

设置在目标站点的充电站150是对机器人10的电池充电或测量机器人10的操作状态的地方。机器人10预先存储关于设置在目标站点中的充电站150的位置的信息，并且例如根据目标站点中的工人(操作者)的操作、管理员执行的远程操作、或者与电池剩余量的状态相关的自我确定来周期性地移动或行进到充电站150。可以在目标站点中设置多个充电站150。

硬件配置：

参照图4和图5，下面给出根据本实施例的调度系统1中包括的设备或终端的硬件配置的描述。图4和图5中示出的设备或终端的硬件配置可以根据需要添加或删除元件。

机器人的硬件配置：

图4是示出根据本公开的本实施例的机器人10的硬件配置的示例的框图。机器人10包括控制机器人10的处理或操作的控制设备30。如上所述，控制设备30设置在机器人10的壳体11内。控制设备30可以设置在机器人10的壳体11的外部，或者可以设置为与机器人10分离的设备。

控制设备30包括中央处理单元(CPU)301、只读存储器(ROM)302、随机存取存储器(RAM)303、硬盘驱动器(HDD)304、介质接口(I/F)305、输入/输出I/F 306、音频输入/输出I/F 307、网络I/F 308、近距离通信电路309、短距离通信电路309的天线309a、外部设备连接I/F 311、定时器312、以及总线310。

CPU 301进行机器人10的整体控制。CPU 301是将存储在例如ROM 302和硬盘(HD)304a中的程序和数据读取到RAM 303并执行处理以实现机器人10的功能的算术设备。

ROM 302是即使在电源关断时也保持程序和数据的非易失性存储器。RAM 303是用作CPU 301的工作区域的易失性存储器。HDD 304在CPU 301的控制下控制各种数据到HD304a的读取或从HD 304a的写入。HD 304a存储诸如程序的各种数据。介质I/F 305控制从诸如通用串行总线(USB)存储器、存储卡、光盘或闪存之类的记录介质305a读取数据或向其写入(存储)数据。

输入/输出I/F 306例如是用于向各种外部设备输入或从各种外部设备输出字符、数值或各种指令的接口。输入/输出I/F 306控制诸如液晶显示器(LCD)等显示器306a上的光标、菜单、窗口、字符或图像等各种信息的显示。在一个或多个实施例中，设置有输入设备的触摸面板显示器被用作显示器306a。除了显示器306a之外，输入/输出I/F 306还可以连接到诸如鼠标或键盘的输入设备。音频输入/输出I/F 307是用于在CPU 301的控制下向麦克风307a输入或从扬声器307b输出音频信号的电路。麦克风307a是用于在CPU 301的控制下输入音频信号的内置型音频收集设备的示例。扬声器307b是用于在CPU 301的控制下输出音频信号的再现设备的示例。

网络I/F 308是用于经由通信网络100与另一设备或装置通信(连接)的通信接口。网络I/F 308例如是有线或无线LAN等通信接口。近距离通信电路309是按照近场通信(NFC)(注册商标)、蓝牙(注册商标)等进行通信的通信电路。外部设备连接I/F 311是用于将控制设备30连接到另一设备的接口。定时器312是具有时间测量功能的测量设备。定时器312可以是基于计算机的软件定时器。

总线310包括地址总线和数据总线。总线310将上述元件彼此电连接，并传送地址信号、数据信号或各种控制信号。CPU 301、ROM 302、RAM 303、HDD 304、介质I/F 305、输入/输出I/F 306、音频输入/输出I/F 307、网络I/F 308、近距离通信电路309、外部设备连接I/F 311和定时器312通过总线310彼此连接。

控制设备30还经由外部设备连接I/F 311连接到驱动电机101、致动器102、加速度/方位传感器103、全球定位系统(GPS)传感器104、成像设备13、电池120、障碍物检测传感器106、气体传感器107和气味传感器108。

驱动电机101根据来自CPU 301的指令旋转地驱动行进控制设备15，以使机器人10沿着地面移动或行进。致动器102基于来自CPU 301的指令使可移动臂16变形。加速度/方位传感器103包括各种传感器，诸如感测地磁的电磁罗盘、陀螺仪罗盘和加速度传感器。GPS传感器104接收来自GPS卫星的GPS信号。电池120是为机器人10的操作提供电力的单元。除了内置在机器人10的主体中的电池之外，电池120还可以包括外部电池，该外部电池起到从外部提供辅助电力的作用。障碍物检测传感器106是检测移动中的机器人10周围的障碍物的检测传感器。障碍物检测传感器106例如是诸如立体相机或安装有以平面方式布置光电转换元件的面传感器的相机之类的图像传感器，或者诸如飞行时间(TOF)传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器或雷达传感器之类的距离测量传感器。

气体传感器107和气味传感器108是检测在安装机器人10的目标站点处产生的气体的传感器。气体传感器107检测机器人10周围的空气中的特定气体的浓度。气味传感器108还检测机器人10周围的空气中的气味。

调度管理服务器硬件配置：

图5是示出根据本公开的本实施例的调度管理服务器50的硬件配置的示例的框图。调度管理服务器50的硬件配置的每个元件由500系列的附图标记表示。调度管理服务器50由计算机实现，并且如图5所示包括CPU 501、ROM 502、RAM 503、HD 504、HDD控制器505、显示器506、外部设备连接I/F 508、网络I/F 509、总线510、键盘511、指示设备512、数字多功能盘可重写(DVD-RW)驱动器514、介质I/F 516和定时器517。

CPU 501执行调度管理服务器50的整体控制。ROM 502存储用于驱动CPU 501的诸如初始程序加载器(IPL)的程序。RAM 503被用作CPU 501的工作区域。HD 504存储诸如程序之类的各种数据。HDD控制器505在CPU 501的控制下控制各种数据到HD 304a的读取或从HD504的写入。显示器506显示各种类型的信息，诸如光标、菜单、窗口、字符或图像。在一个示例中，显示器506是设置有输入设备(输入装置)的触摸面板显示器。外部设备连接I/F508是用于连接各种外部设备的接口。外部设备的示例包括但不限于USB存储器和打印机。网络I/F 509是控制通过通信网络100与外部设备执行的数据通信的接口。总线510例如是地址总线或数据总线，其电连接诸如图5中所示的CPU 501的元件。

键盘511是设置有用于使用户能够输入字符、数字或各种指令的多个键的输入设备(输入装置)的一个示例。指示设备512是允许用户选择或执行各种指令、选择用于处理的目标或移动正显示的光标的输入设备(输入装置)的示例。输入设备不限于键盘511和指点设备512，并且可以是触摸面板、语音输入设备等。DVD-RW驱动器514控制各种数据到DVD-RW513的读取或从DVD-RW 513的写入，DVD-RW 513是可移除记录介质的示例。可移除记录介质不限于DVD-RW，并且例如可以是数字多功能盘可记录(DVD-R)或BLU-RAY(注册商标)盘(BLU-RAY盘)。介质I/F 516控制数据从诸如闪存的记录介质515读取或向其写入(存储)数据。定时器517是具有时间测量功能的测量设备。定时器517可以是基于计算机的软件定时器。

通信终端的硬件配置：

图5是示出根据本公开的本实施例的通信终端70的硬件配置的示例的框图。通信终端70的每个硬件元件由700系列的附图标记表示。通信终端70由计算机实现，并且具有与如图5中所示的调度管理服务器50的配置相同的配置，因此省略了对硬件配置的每个元件的描述。显示器706是显示单元的示例。作为显示器706的显示单元可以是连接到通信终端70的具有显示功能的外部设备。这种情况下的显示单元例如可以是诸如交互式白板(IWB)或投影目标单元(例如，管理站点的天花板或墙壁)的外部显示器，来自作为外部设备连接的投影仪(PJ)的图像投影在该外部显示器上。

此外，上述控制程序中的任何一个可以以可在计算机可读记录介质上安装或可执行的格式记录在文件中以供分发。记录介质的示例包括但不限于可记录光盘(CD-R)、数字多功能盘(DVD)、BLU-RAY(注册商标)盘、安全数字(SD)卡和USB存储器。另外，这种记录介质可以作为程序产品在国内市场或国外市场中提供。例如，调度系统1通过执行根据本实施例的程序来实现根据本实施例的调度登记方法。

功能配置：

参照图6至图11，下面给出根据本实施例的调度系统1的功能配置的描述。图6是示出根据本公开的本实施例的调度系统1的功能配置的示例的框图。注意，图6中示出的设备或终端是图1所示的设备或终端中的设备或终端，并与后面描述的处理或操作相关。

机器人(控制设备)功能配置：

首先，参照图6对控制机器人10的处理或操作的控制设备30的功能结构进行说明。控制设备30包括发送/接收单元31、确定单元32、电池信息获取单元33、位置信息获取单元34、目的地设置单元35、行进控制单元36、成像控制单元37、臂操作控制单元38、充电控制单元39和存储/读取单元49。这些单元是根据扩展到RAM 303的用于控制设备的控制程序，通过与CPU 301的指令协作地操作图4中所示的硬件元件中的任一个来实现的或通过操作硬件元件而使其起作用的功能。控制设备30还包括由图4所示的ROM 302、HD 304a或记录介质305a实现的存储单元3000。

发送/接收单元31主要通过与图4中所示的网络I/F 308相关的图4中所示的CPU301的处理来实现，并且通过通信网络100向另一设备或终端发送或从另一设备或终端接收各种数据或信息。

确定单元32通过CPU 301的处理来实现，并且执行各种确定。电池信息获取单元33主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F 311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且获取指示作为机器人10的电源的电池120的剩余电荷量的电池信息。位置信息获取单元34主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F 311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且获取指示由GPS传感器104检测到的机器人10的当前位置的位置信息。

目的地设置单元35主要通过图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且设置机器人10的行进目的地。目的地设置单元35基于从调度管理服务器50发送的任务执行请求，将与所指定的任务的细节相对应的位置设置为机器人10的行进目的地。行进控制单元36主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F 311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且通过驱动行进控制设备15来控制机器人10的行进或移动。行进控制单元36例如根据从调度管理服务器50发送的任务执行请求中包含的、表示执行任务的开始时间的信息，驱动行进控制设备15，从而使机器人10移动或行进到目的地设置单元35设置的行进目的地。

成像控制单元37主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F 311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且控制由成像设备13执行的成像处理。例如，成像控制单元37指示成像设备13执行成像处理。另外，成像控制单元37获取例如通过由成像设备13执行的成像处理获取的捕获图像。臂操作控制单元38主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且控制可移动臂16的操作。臂操作控制单元38例如通过使可移动臂16变形来改变可移动臂16的方位或位置。充电控制单元39主要通过与图4中所示的外部设备连接I/F 311相关的图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且控制作为机器人10的电源的电池120的充电。例如，充电控制单元39通过将机器人10连接到如图3中所示的充电站150来对电池120充电。

存储/读取单元49通过图4中所示的CPU 301的处理来实现，并且将各种数据或信息存储在存储单元3000中，或者从存储单元3000读出各种数据或信息。

调度管理服务器功能配置：

接下来，参照图6描述调度管理服务器50的功能配置。调度管理服务器50包括发送/接收单元51、认证单元52、确定单元53、生成单元54、计算单元55、识别单元56、条件设置单元57、登记单元58、测量单元61和存储/读取单元59。这些单元是根据扩展到RAM 503的用于调度管理服务器的控制程序，通过与CPU 501的指令协作地操作图5中所示的元件中的任一个来实现的或通过操作硬件元件而使其起作用的功能。调度管理服务器50还包括由图5中所示的ROM 502、HD 504或记录介质515实现的存储单元5000。

发送/接收单元51主要通过与网络I/F 509相关的CPU 501的处理来实现，并且向另一设备或终端发送或从另一设备或终端接收各种数据或信息。

认证单元52通过CPU 501的处理来实现，并且执行包括登记在调度管理服务器50中的目标站点的管理员的用户的认证。确定单元53通过CPU 501的处理来实现，并且执行各种确定。

生成单元54通过CPU 501的处理来实现，并且生成多个布置图案，每个布置图案布置有指定的检查任务。生成单元54基于例如每个指定的检查任务的开始时间或执行时间来生成多个布置图案，所有指定的检查任务都被布置到所述多个布置图案中。执行时间是完成每个检查任务所花费的时间。

计算单元55通过CPU 501的处理来实现，并且计算由生成单元54生成的机器人10的移动(行进)的总量和在每个布置图案中剩余的最终电池量。在实施例的描述中，总移动量是当布置图案中包括的所有检查任务被完全执行时机器人10的移动量或移动量。此外，最终电池剩余量是当包括在布置图案中的所有检查任务被完全执行时估计为电池剩余量的值。

识别单元56通过CPU 501的处理来实现，并且识别由生成单元54生成的布置图案中的一个。识别单元56通过使用与检查任务的执行有关的各种特定条件来识别所生成的多个布置图案中的一个布置图案。在由识别单元56执行的识别处理中使用的具体条件的示例包括与机器人10的最终电池剩余量相关的条件、作为执行检查任务时机器人10的估计电池剩余量的估计电池剩余量、执行检查任务的机器人10的替换(replacement)次数、机器人10的总移动量、完成所有检查任务的结束时间。

条件设置单元57通过CPU 501的处理来实现，并且设置用于在由识别单元56执行的识别处理中识别布置图案的具体条件。登记单元58通过CPU 501的处理来实现，并且执行所指定的检查任务的计划登记。登记单元58在调度管理数据库(DB)5005中登记指示由识别单元56识别的布置图案的调度。测量单元61通过与定时器517相关的CPU 501的处理来实现，并且测量诸如用于执行每个检查任务的时间之类的时间。

存储/读取单元59通过CPU 501的处理来实现，并且将各种数据或信息存储在存储单元5000中，或者从存储单元5000读出各种数据或信息。

认证信息管理表：

图7是示出根据本公开的本实施例的认证信息管理表的示例的概念图。存储单元5000存储由如图7所示的认证信息管理表实现的认证信息管理DB 5001。

在认证信息管理表中，用于识别由调度管理服务器50管理的所有用户(管理员)中的每一个的用户标识(ID)与对应的密码相关联。例如，在图7所示的认证信息管理表中，管理员A的用户ID和密码分别为“w001”和“aaaa”。在认证信息管理表中，用于识别通信终端70的终端ID可以与密码相关联，而不是管理员的用户ID。在这种情况下，认证单元52不对管理员执行用户认证，而是对管理员使用的通信终端70执行终端认证。

任务信息管理表：

图8是示出根据本公开的本实施例的任务信息管理表的示例的概念图。任务信息管理表是用于管理针对存在于目标站点的检查目标对象的检查任务的表。存储单元5000存储任务信息管理DB 5002，该任务信息管理DB 5002由如图8所示的任务信息管理表实现。

利用任务信息管理表，针对识别管理员的每个用户ID来管理指示每个与检查对象对应的一个或多个检查任务的任务信息。任务信息的与检查任务相对应的每个记录包括任务ID、任务名称、时间信息、位置信息、电池消耗量的估计量和处理信息的数据项。任务ID和任务名称中的每一个标识对应的检查任务。时间信息包括指示检查任务的开始时间的开始时间信息和指示完成相应检查任务所花费的时间段的执行时间信息。位置信息指示在目标站点中执行相应检查任务的位置。估计的电池消耗量指示在执行相应的检查任务时电池120的估计的消耗量。处理信息表示要由机器人10执行的处理。

开始时间信息被提供给具有开始时间的检查任务，即，设置了开始时间的检查任务。没有开始时间的检查任务，即没有设置开始时间的检查任务，具有空白作为相应记录中的开始时间数据项。具有开始时间的检查任务例如是诸如检查在运输或装运中从罐车(tanker)泄漏的液体的任务。另一方面，不具有开始时间的检查任务是例如检查执行频率被设置为每天两次的日常检查之类的任务。位置信息包括指示机器人10执行检查任务的位置的纬度和经度的坐标信息。任务信息中指示的执行时间信息和估计的电池消耗量可以针对现场环境(诸如天气或存在或不存在建筑)或者针对时区(诸如早晨或下午)来设置。

状态信息管理表：

图9是示出根据本公开的本实施例的状态信息管理表的示例的概念图。状态信息管理表是用于管理表示机器人10的状态的状态信息的表。存储单元5000存储状态信息管理DB 5003，该状态信息管理DB 5002由如图9所示的任务信息管理表实现。

利用状态信息管理表，管理其中包括机器人ID、机器人名称、位置信息和电池信息的数据项的记录彼此相关联的状态信息。机器人ID和机器人名称中的每一个识别机器人10。位置信息指示机器人10所处的当前位置。电池信息指示机器人10在当前时间的电池剩余量。位置信息包括指示由GPS传感器104测量的机器人10的当前位置的纬度和经度的坐标信息。另外，根据需要或周期性地将位置信息和电池信息从安装在目标站点处的每个机器人10发送到调度管理服务器50。位置信息不限于纬度和经度，并且可以由表示指示整个目标站点的地图数据上的坐标位置的XY坐标来表示。状态信息可以包括指示机器人10的性能的信息，诸如设置在机器人10中的各种传感器、行进速度或电池性能。

移动信息管理表：

图10是示出根据本公开的本实施例的移动信息管理表的示例的概念图。移动信息管理表是用于管理移动信息的表，该移动信息指示机器人10在目标站点中的两个预定点(位置)之间移动或行进中的资源消耗的估计量。存储单元5000存储移动信息管理DB 5004，该移动信息管理DB 5004由如图10所示的移动信息管理表实现。

在移动信息管理表中，目标站点中的两个参考点(参考位置)，参考点1和参考点2彼此相关联。另外，在移动信息管理表中管理的记录包括彼此相关联的参考点1、参考点2、估计的电池消耗量和行进时间的数据项。估计的电池消耗量指示在机器人10从参考点1和参考点2中的一个移动或行进到参考点1和参考点2中的另一个的情况下估计的消耗量。行进时间表示机器人10从参考点1和参考点2中的一个移动或行进到参考点1和参考点2中的另一个所花费的时间。参考点1和参考点2由指示目标站点中的预定参考位置的纬度和经度的坐标信息表示。估计的电池消耗量和行进时间可以根据机器人10的电池120的劣化程度而被逐时更新。另外，当行进时间被更新时，估计的电池消耗量可被自动更新。另外，根据在过去的路线中发生的自动回避或制动的频率，可以以路线的行进时间具有充足时间的方式来设置移动信息管理表。

图26A至图26C是各示出根据本实施例的移动信息管理表的修改的概念图。在26A至图26C所示的移动信息管理表中，包括天气、现场环境或时区的环境条件与图10中所示的移动信息相关联，并且估计的电池消耗量和行进时间与每个环境条件相关联。图26A是移动信息管理表，其中针对作为环境条件的每个天气来设置估计的电池消耗量和行进时间。图26A至图26C中示出的环境条件除了“晴”、“多云”、“雨”和“雪”之外，还可以包括风速值。另外，图26A中所示的估计的电池消耗量和行进时间可以通过对每种天气乘以预定系数来设置。

图26B是移动信息管理表，其中针对每个环境设置估计的电池消耗量和行进时间作为环境条件，诸如现场中存在或不存在建筑。现场中的环境不限于存在或不存在建筑，并且可以包括诸如现场中存在或不存在封闭道路或者存在或不存在用于诸如罐车(tanklorry)的车辆的入口的信息。图26C是移动信息管理表，在该移动信息管理表中，针对作为环境条件(例如上午或下午)的每个时区设置估计的电池消耗量和行进时间。图26C中示出的估计的电池消耗量和行进时间根据与现场中的每个时区相关的趋势来设置，例如车辆容易通过的时间或人频繁移动的时间。如图26A至图26C所示，利用移动信息管理表，根据诸如天气、现场环境或时区的机器人10的每个行驶环境来管理估计的电池消耗量和行驶时间。

调度管理表：

图11是示出根据本公开的本实施例的调度管理表的示例的概念图。调度管理表是用于管理其中布置要由机器人10执行的检查任务的调度的表。存储单元5000存储调度管理DB 5005，该调度管理DB 5004由如图11所示的调度管理表实现。

利用调度管理表，针对用于识别管理员的每个用户ID来管理指示其中布置检查任务的调度的调度信息。调度信息包括指示用于执行每个检查任务的调度开始时间和调度结束时间的时间信息、用于识别要执行的相应检查任务的任务ID、以及用于识别执行相应检查任务的机器人10的机器人ID。

通信终端功能配置：

接下来，参照图6描述通信终端70的功能配置。通信终端70包括发送/接收单元71、接收单元72、显示控制单元73、确定单元74和存储/读取单元79。这些单元是根据扩展到RAM703的用于通信终端的控制程序，通过与CPU701的指令协作地操作图5中所示的元件中的任一个来实现的或通过操作硬件元件而使其起作用的功能。通信终端70还包括由图5中所示的ROM 702、HD 704或存储介质715实现的存储单元7000。

发送/接收单元71主要通过与网络I/F 709相关的CPU 701的处理来实现，并且通过通信网络100向另一设备或终端发送或从另一设备或终端接收各种数据或信息。

接收单元72通过与键盘711或指点设备712相关的CPU 701的处理来实现，并且接收单元72从用户接收各种选择或输入。显示控制单元73主要通过CPU 701的处理来实现，并且在诸如显示器706的显示单元上显示各种画面。确定单元74通过CPU 701的处理来实现，并且执行各种确定。

存储/读取单元79通过CPU 701的处理来实现，并且将各种数据或信息存储在存储单元7000中，或者从存储单元7000读出各种数据或信息。

流程或操作：调度登记流程：

以下参照图12至图25，给出根据本实施例的调度系统1的流程或操作的描述。首先，参照图12至图19描述登记用于机器人10执行一个或多个检查任务的调度的处理。在本实施例的描述中，一个或多个检查任务是多个检查任务。图12是示出根据本公开的本实施例的调度登记处理的示例的序列图。在图12中示出的流程的示例中，在管理现场的管理员A请求关于要由机器人10执行的多个检查任务的计划登记。

通信终端70的发送/接收单元71响应于管理站点处的管理员A使用通信终端70的输入设备(输入装置)执行的输入操作的用户操作，向调度管理服务器50发送调度登记开始请求，该调度登记开始请求指示开始登记与多个检查任务相对应的调度。(步骤S11)调度登记开始请求包括用于由调度管理服务器50认证管理员A的认证信息。因此，调度管理服务器50的发送/接收单元51接收从通信终端70发送的调度登记开始请求。

随后，调度管理服务器50的认证单元52搜索认证信息管理DB 5001(参见图7)使用包括在由发送/接收单元51接收的认证信息中的用户ID和密码作为搜索关键字。然后，认证单元52通过确定在认证信息管理DB 5001中是否存储了相同对的用户ID和密码来执行认证(步骤S12)。在本实施例的以下描述中，描述认证单元52确定管理员A是具有合法使用权限的用户的情况。在一个或多个实施例中，作为用户认证的替代，执行终端认证。更具体地，认证单元52可以对发送认证信息的通信终端70执行认证，而不是对管理员A执行认证。

当认证单元52确定管理员A是具有合法使用权限的用户时，存储/读取单元59读取存储在任务信息管理DB 5002中的任务信息(参见图8)(步骤S13)。在这种情况下，存储/读取单元59使用在步骤S12中认证的管理员A的用户ID作为搜索关键字来搜索任务信息管理DB 5002，以读取与管理员A的用户ID相同的用户ID相关联的任务信息。

随后，发送/接收单元51向作为请求源的通信终端70发送指示由认证单元52执行的认证完成的认证完成通知(步骤S14)。认证完成通知包括在步骤S13中读取的任务信息。因此，通信终端70的发送/接收单元71接收从调度管理服务器50发送的认证完成通知。

然后，通信终端70的显示控制单元73使显示器706显示用于指定要调度和登记的多个检查任务的任务指定画面600(步骤S15)。图13是示出根据本公开的本实施例的在通信终端70上显示的任务指定画面的示例的图。图13中示出的任务指定画面是管理员A指定调度和登记的多个检查任务的显示画面。通过任务指定画面600，管理员A指定要调度和登记的每个检查任务，指定用于执行多个检查任务的时间范围，并且指定要执行每个检查任务的机器人。

任务指定画面600包括用于选择要被指定为调度登记的目标的一个或多个检查任务的任务选择部分610、用于指定或设置用于执行所选择的一个或多个检查任务的时间段的指定时间范围输入字段(“时间范围”)630、用于指定要执行所选择的一个或多个检查任务的机器人10的指定机器人输入字段(“机器人”)640、要按下以取消任务指定处理的“取消”按钮651、以及要按下以将所选择的一个或多个检查任务登记为指定任务的“确定”按钮653。

任务选择部分610包括任务显示区域620和选择菜单625，所选择的一个或多个检查任务显示在任务显示区域620中，选择菜单625用于选择管理员A可以登记的检查任务。当管理员A使用指针p1选择在选择菜单625中显示的检查任务时，在任务显示区域620中显示所选择的检查任务。任务显示区域620包括用于输入用于执行相应选择的检查任务的开始时间的开始时间输入字段621(621a、621b、621c、621d)。通过在每个开始时间输入字段621中输入期望的开始时间，管理员A为相应的检查任务设置开始时间。每个开始时间输入字段621的开始时间的输入是可选的，并且在没有指定开始时间的相应检查任务的每个开始时间输入字段621中显示“未设置”(在图13的示例中，开始时间输入字段621b、621c、621d)。

在一个或多个实施例中，例如，基于在对应日的晨会中确认的每日日程(dailyschedule)，与外部系统合作自动输入或选择任务指定画面600中的每个输入项。在一个或多个实施例中，任务指定画面600响应于根据与管理员A执行的任务指定相关的选择操作接收到不实际的选择，显示用于未能执行设置的警报。不实际的选择的示例是，即使在此时存在可操作的两个机器人10的情况下，也在一定时间段内指定三个机器人10。此外，在一个或多个实施例中，任务指定画面600显示例如对过去发生异常的地方或区域执行检查的建议的消息，或者向用户通知关于过去有故障等的机器人10的消息。另外，在本实施例中，可以通过在任务指定画面600上输入开始时间来设置特定检查任务的开始时间。在一个或多个实施例中，例如，可以为每个区域设置与执行一个或多个检查任务相关的时间。更具体地，可以设置用于执行要在现场的相同区域内执行的一个或多个检查任务的开始时间或时间段(时间范围)。

再次参照图12，当管理员A对任务指定画面600执行各种输入操作并按下“OK”按钮653时，通信终端70的接收单元72接收检查任务指定(步骤S16)。随后，发送/接收单元71向调度管理服务器50发送调度登记请求，该调度登记请求指示针对多个检查任务的调度登记请求，每个检查任务是与在步骤S16中接收的任务指定相对应的指定任务(步骤S17)。调度登记请求包括用于识别使用任务选择部分610的选择菜单625选择的多个检查任务中的每一个的指定任务信息、输入到指定时间范围输入字段630的指定时间范围信息、以及输入到指定机器人输入字段640的指定机器人信息。指定任务信息包括用于识别多个指定检查任务中的每一个的任务ID或任务名称以及指示指定(设置)开始时间的指定开始时间信息。因此，调度管理服务器50的发送/接收单元51接收从通信终端70发送的调度登记请求。在步骤S16中，将指定时间范围输入到指定时间范围输入字段630，并将指定机器人输入到图13中所示的指定机器人输入字段640是可选的。即，从通信终端70发送的调度登记请求至少包括用于识别由管理员A指定或选择的多个检查任务中的每个检查任务的指定任务信息。

然后，调度管理服务器50基于在步骤S17中接收到的调度登记请求，对管理员A指定的多个检查任务执行调度登记处理(步骤S18)。将参照图14至图17详细描述由调度管理服务器50执行的调度登记的处理。图14是示出根据本公开的本实施例的由调度管理服务器50进行的调度登记的处理的示例的流程图。

存储/读取单元59搜索任务信息管理DB 5002(参见图8)使用在步骤S12中认证的管理员A的用户ID和在步骤S17中接收到的指定任务信息中包括的任务ID或任务名称作为搜索关键字。随后，存储/读取单元59读取与和管理员A的用户ID相同的用户ID以及与所接收的指定任务信息中包括的任务ID或任务名称相同的任务ID相关联的任务信息(步骤S31)。当在任务信息管理DB 5002中针对每个特定环境条件设置了执行时间信息和估计的电池消耗量时，存储/读取单元59可以读取与当前站点的环境条件相对应的任务信息。另外，当前站点的环境条件可以通过与外部系统合作来获取，或者可以在图13所示的任务指定画面600上输入。

另外，存储/读取单元59使用在步骤S12中接收到的指定机器人信息中指示的机器人ID或机器人名称作为检索关键字来搜索状态信息管理DB 5003(参见图9)，以读取与接收到的指定机器人信息中包括的机器人ID或机器人名称相同的状态信息(步骤S32)。当在步骤S17中接收到的调度登记请求中不包括所指定的机器人信息时，存储/读取单元59读取存储在状态信息管理DB5003中的所有状态信息，即，与安装在目标站点中的所有机器人10相对应的状态信息。在状态信息管理DB 5003中存储的状态信息中包括指示机器人10的性能的信息的情况下，存储/读取单元59可以读取具有适于执行与在步骤S17中接收到的指定任务信息相对应的检查任务的性能的机器人10的状态信息。

存储/读取单元59读取存储在移动信息管理DB 5004中的移动信息(参见图12或图26A-图26C)(步骤S33)。例如，在通过考虑如图26A-图26C所示的每个环境条件来设置移动信息的情况下，存储/读取单元59可以读取与当前站点的环境条件相对应的移动信息。在这种情况下，调度管理服务器50在安排调度时反映根据当前站点的环境条件的移动信息，结果提高了调度精度。

随后，生成单元54基于在步骤S17中接收到的指定机器人信息、在步骤S31中读出的任务信息中包括的开始时间信息、以及在步骤S17中接收到的指定任务信息中包括的指定开始时间信息，将调度安排为多个指定任务中的各具有开始时间的一个或多个任务(步骤S34)。更具体地，生成单元54以如下方式优先安排调度：由指定机器人信息指示的机器人10在由指定开始时间信息指示的开始时间处开始与接收到的指定任务信息相对应的多个检查任务中与指定开始时间信息相关联的检查任务。在图13的示例中，任务名称“TANK A1”对应于指定了开始时间的检查任务，机器人名称“第1机器人(ROBOT NO.1)”对应于指定的机器人10。另外，生成单元54以如下方式来安排调度：在与接收到的指定任务信息相对应的多个检查任务中，要在由开始时间信息指示的开始时间开始检查任务，该检查任务的开始时间不是由管理员A指定的，而是其开始时间信息被包括在读取的任务信息中。在图8中示出的任务信息的示例中，任务ID“A3”(任务名称“罐车(TANKER)A”，以下称为“任务A3”)对应于具有开始时间的检查任务。

在本实施例的示例中，任务ID为“A1”(任务名称为“罐(TANK)A1”，以下称为“任务A1”)的检查任务，由管理员A指定的开始时间(9:20)不同于由任务信息指示的开始时间(9:00)。在这种情况下，生成单元54优先分配由管理员A指定的开始时间作为执行检查任务的开始时间。

随后，生成单元54基于在步骤17中接收到的指定机器人信息和指定时间范围信息、在步骤S31中读取的任务信息中包括的执行时间信息和估计电池消耗量、以及在步骤S33中读取的移动信息来生成与由指定任务信息指示并且没有开始时间的其他(剩余的)检查任务的一个或多个可能布置图案(步骤S35)。

更具体地，在步骤S33中，生成单元54生成一个或多个可能的布置图案，其中，在指定任务信息中指示的所有剩余的检查任务被布置在由指定时间范围信息指示的指定时间范围内，该指定时间范围信息用于预先布置各具有开始时间的一个或多个任务的调度。生成单元54基于除了机器人10在行进中的行进时间和估计的电池消耗量之外的与每个剩余检查任务相对应的执行时间和估计的电池消耗量，以使用指定机器人10进一步可执行剩余检查任务的方式来布置全部多个检查任务。当存在多个不同的布置图案时，生成单元54生成多个布置图案，其中每个布置图案在指定的时间范围内布置所有检查任务。

在图13的示例中，生成单元54通过考虑每个剩余检查任务的执行时间和估计的电池消耗以及机器人10在行进中的行进时间和估计的电池消耗量来生成一个或多个可能的布置图案，其中每个可能的布置图案中剩余的检查任务、任务ID“A2”(任务名称“工厂A西(PLANT A WEST)”，下文称为“任务(TASK)A2”)、任务ID“A4”(任务名称或“罐(TANK)A2”，以下称为“任务A4”)由机器人10执行，所述机器人10是具有指定时间范围内(2020/9/15 9:00至17:30)的机器人名称为“第1机器人”的指定机器人。在步骤S17中接收到的调度登记请求不包括指定的时间范围信息的情况下，生成单元54生成布置图案，使得剩余的检查任务被布置在预设的时间范围内，例如，在当天内、在两天内或在一周内。另外，在步骤S17中接收到的调度登记请求中不包括指定机器人信息的情况下，生成单元54例如基于在步骤S32中读取的所有机器人10的状态信息来生成布置图案，使得将剩余的检查任务中的每一个分配给安装在目标站点中的机器人10中的任何一个或多个。

随后，计算单元55计算在步骤S35中生成的每个布置图案中机器人10的移动总量和机器人10的最终电池剩余量(步骤S36)。更具体地，计算单元55基于在步骤S31中读取的任务信息中包括的位置信息和在步骤S33中读取的移动信息，在假定全部检查任务被完全执行的情况下，在生成的每个布置图案中计算机器人10的总移动量。总移动量是例如基于要执行相应检查任务的每个位置和充电站150的位置计算的机器人10的移动(行进)距离。另外，计算单元55基于在步骤S31中读取的任务信息中指示的估计电池消耗量和在步骤33中读取的移动信息中指示的估计电池消耗量，计算估计最终电池剩余量，作为在执行了在每个生成的布置图案中布置的所有检查任务之后机器人10的电池剩余量。

随后，识别单元56执行图案识别处理，以基于在步骤S36中计算出的总移动量和最终电池剩余量来识别在步骤S35中生成的一个或多个布置图案中的一个(步骤S37)。下面参照图15A和图15B详细描述由识别单元56执行的图案识别处理。图15A和图15B是示出根据本公开的本实施例的由识别单元56执行的图案识别处理的示例的流程图。

首先，识别单元56确定是否存在其中在步骤S36中计算出的最终电池剩余量等于或大于预先设置的阈值X的布置图案(步骤S51)。当存在在步骤S36中计算出的最终电池剩余量等于或大于预先设置的阈值X的一个或多个布置图案时(步骤S51中为“是”)，处理进行到步骤S53。阈值X例如基于估计的电池消耗量来设置，估计的电池消耗量将由机器人10用于执行所有检查任务并且在完成所有检查任务之后返回充电站150。除了上述估计的电池消耗量之外，或者作为上述估计的电池消耗量的替代，例如，可以基于目标站点的站点范围来设置阈值X。即，预先设置阈值X，以防止机器人10由于剩余电池的短缺而停止在目标站点中行进或操作。

另一方面，当不存在最终电池剩余量等于或大于阈值X的布置图案时(步骤S51中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S52。在步骤S52中，识别单元56将阈值X的值改变为小于在步骤S51中使用的值，并且重复从步骤S51开始的处理。

在步骤S53中，当最终电池剩余量等于或大于阈值X的布置图案的数目为1时(步骤S53中为“是”)，识别单元56成功地指定一个布置图案，并且因此图案识别处理结束。另一方面，当存在最终电池剩余量等于或大于阈值X的多个布置图案时(步骤S53中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S54。

随后，识别单元56以一个或多个布置图案中的每一个都具有一直等于或大于阈值X的估计电池剩余量的方式，从每个布置图案中识别最终电池剩余量等于或大于阈值X的多个布置图案中的一个或多个布置图案(步骤S54)。估计的电池剩余量指示在执行每个检查任务时机器人10的电池剩余量的值。当在步骤S54中识别出的布置图案的数目为1时(步骤S55中为“是”)，识别单元56成功地识别出一个布置图案，图案识别处理结束。另一方面，当存在在步骤S54中识别出的多个布置图案时(步骤S55中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S56。

随后，识别单元56从在步骤S54中识别的多个布置图案中识别一个或多个布置图案，使得一个或多个布置图案中的每个布置图案具有机器人10的替换次数为最小次数(步骤S56)。当在步骤S56中识别出的布置图案的数目为1时(步骤S57中为“是”)，识别单元56成功地识别出一个布置图案，图案识别处理结束。另一方面，当存在在步骤S56中识别出的多个布置图案时(步骤S57中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S58。

随后，识别单元56以如下方式从在步骤S56中识别的多个布置图案中识别一个或多个布置图案，即，一个或多个布置图案中的每一个具有在步骤S36中计算出的作为最小量的总移动量(步骤S58)。当在步骤S58中识别出的布置图案的数目为1时(步骤S59中为“是”)，识别单元56成功地识别出一个布置图案，图案识别处理结束。另一方面，当存在在步骤S58中识别出的多个布置图案时(步骤S59中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S60。

随后，识别单元56以一个或多个布置图案中的每一个具有最早的结束时间的方式，从在步骤S58中识别的多个布置图案中识别一个或多个布置图案(步骤S60)。当在步骤S60中识别出的布置图案的数目为1时(步骤S61中为“是”)，识别单元56成功地识别出一个布置图案，图案识别处理结束。另一方面，当存在在步骤S60中识别出的多个布置图案时(步骤S61中为“否”)，由识别单元56执行的处理进行到步骤S62。

然后，识别单元56随机地识别在步骤S60中识别的多个布置图案中的一个布置图案(步骤S62)。如上所述，识别单元56基于电池剩余量(最终电池剩余量和在执行每个检查任务时估计的电池剩余量)、机器人10的替换次数和机器人10的总移动量以及所有检查任务的结束时间的各个条件，在每个生成的布置图案中识别单个布置图案。当不能通过使用这些条件来识别单个布置图案时，识别单元56从剩余布置图案中随机地识别一个布置图案。

参照图16和图17，对由生成单元54生成的多个布置图案的具体示例和用于由识别单元56执行的图案识别处理的条件的具体示例进行说明。图16是用于解释根据本实施例的由生成单元54生成的多个布置图案的示例以及与每个布置图案中的每个特定条件相对应的值的示图。在图16中，作为示例，示出了由生成单元54生成的四个布置图案(布置图案A至D)。

如上所述，任务A1和任务A3是具有开始时间的检查任务，因此在每个布置图案中被布置到相同的时区。另一方面，由于任务A2和任务A4是不具有开始时间的检查任务，因此任务A2和任务A4在每个布置图案中被布置到不同的时区。

另外，在图16中，在任务A1至A4所布置的各布置图案中，示出与识别单元56所使用的特定条件之一对应的值。在图15A和图15B所示的过程中，当阈值X被设置为20％时，由识别单元56识别的布置图案是布置图案A。与其他布置图案相比，在布置图案A中，估计的电池剩余量大，移动总量小，并且结束时间早，因此所有检查任务被最有效地完全执行。

图17是示出根据本实施例的布置图案A中的估计电池剩余量的转变的示例的示图。关于机器人10的电池剩余量，在从执行每个检查任务的位置移动或行进到执行每个检查任务的另一位置的移动操作中以及在执行每个任务的执行操作中消耗电池。当检查任务之间存在间隔时，机器人10移动到充电站150的位置P0并对电池120充电。在图17的示例中，在检查任务之间(在检查任务的结束和另一检查任务的开始之间)电池消耗的时间段是移动到下一检查任务的位置或充电站150的位置P0的时间段。即，生成单元54根据机器人10的估计的电池剩余量和检查任务之间的时间间隔，在每个布置图案中设置使得机器人10行进到充电站150的时间和在充电站150处对机器人10充电的充电时间。

充电站150除了充电设施之外，还可以包括用于清洗机器人10的设施或由管理员执行的用于维护机器人10的设施(例如，维护站)。在这种情况下，除了机器人10的位置和充电站150的位置之外，生成单元54还可以基于机器人10的操作状态和充电站150中的设施，将安装在目标站点中的多个充电站150中的一个充电站150设置为移动目的地。

如上所述，除了要用于执行每个检查任务的执行时间和估计的电池消耗量之外，调度管理服务器50还考虑要用于在检查任务之间行进的行进时间和对应的电池消耗量。另外，调度管理服务器50识别以电池剩余量的估计量始终等于或大于预定值的方式来布置检查任务的布置图案(在图15A和图15B的示例中，等于或大于阈值X)，导致防止机器人10未能在调度的中间执行检查任务。在一些实施例中，机器人10包括作为执行主电源的主电池的电池120和执行辅助电源的备用电池，并且调度管理服务器50可以设置为用于生成布置图案，控制机器人10，使得当主电池的估计的电池剩余量等于或小于预定值时，将电源切换到来自备用电池的电源。

再次参照图14，在步骤S38中，调度管理服务器50的发送/接收单元51向通信终端70发送指示在步骤S37中识别的布置图案的布置图案信息。通信终端70使显示器706显示表示接收到的布置图案信息的显示画面，从而管理员A确认该信息。因此，管理员A检查并确认所显示的布置图案信息，选择是否接受由调度管理服务器50识别的布置图案，并将选择结果输入到通信终端70。

然后，当调度管理服务器50的发送/接收单元51接收到从通信终端70发送的指示接受布置图案的接受通知时(步骤S39中为“是”)，处理进行到步骤S40。另一方面，在发送/接收单元51没有接收到与布置图案有关的接受通知或指示从通信终端70发送的布置图案被拒绝的拒绝通知的情况下(步骤S39中为“否”)，处理进行到步骤S37，并且再次执行图案识别处理。在这种情况下，识别单元56对除了在先前执行的处理中识别的布置图案之外的其余布置图案执行图案识别处理。

在步骤S40中，登记单元58将与在步骤S39中接收到的接受通知相对应的布置图案登记在调度管理DB 5005中(参见图11)，作为指示用于执行多个检查任务的调度的调度信息。更具体地，登记单元58将对应于布置图案的调度信息与管理员A的用户ID“w001”相关联地登记。登记单元58登记调度信息，在该调度信息中，与布置图案相对应的每个检查任务的开始时间、任务ID和要执行每个检查任务的机器人10的机器人ID彼此相关联。

如上所述，调度管理服务器50基于包括与指定的检查任务相关的时间信息、估计的电池消耗量等的任务信息，生成并登记布置成使得机器人10高效地执行所有指定的检查任务的调度。

再次参照图12，调度管理服务器50的发送/接收单元51向通信终端70发送指示调度登记完成的登记完成通知(步骤S19)。登记完成通知包括在步骤S40中登记的调度信息。因此，通信终端70的发送/接收单元71接收从调度管理服务器50发送的调度信息。

然后，通信终端70的显示控制单元73使显示器706显示指示在步骤S19中接收的调度信息的调度检查画面800(步骤S20)。图18是示出根据本公开的本实施例的调度检查画面800的示例的示图。图18中示出的调度检查画面800是表示由调度管理服务器50登记的调度的显示画面。管理员A使用调度检查画面800检查用于执行检查任务的调度。

在调度检查画面800上显示的调度与各检查任务的预定开始时间和预定结束时间、各检查任务名称以及执行各检查任务的机器人10的机器人名称相关联。调度检查画面800还包括指示对应的检查任务是否已经完成的进度图标810(810a、810b、810c和810d)。当每个检查任务完成时，进度图标810从“未完成”切换到“完成”。

此外，调度检查画面800包括“修改”按钮820，当管理员A修改(重新调度)正显示的调度时，按下“修改”按钮820。按下“修改”按钮820允许管理员A改变每个检查任务的预定开始时间或预定结束时间，或者允许机器人10执行每个检查任务。由管理员A修改的调度信息被从通信终端70发送到调度管理服务器50，并且被登记在调度管理DB 5005中。

如上所述，通信终端70使用任务指定画面600显示基于任务信息安排的调度，该任务信息包括与指定或规定的每个检查任务相关的时间信息和电池消耗量的估计量，从而允许管理员A查看(检查)指定的检查任务的调度。

调度检查画面800例如可以显示与如图16所示的多个布置图案相对应的多条调度信息(调度)。在这种情况下，管理员A从显示的多个调度中选择期望的调度，并且将所选择的调度登记在调度管理服务器50中。另外，调度检查画面800可以与调度一起显示例如与图16的右侧所示的各种特定条件相对应的值或如图17中所示的估计剩余电量的转变。在这种情况下，管理员A可以掌握执行每个检查任务的机器人10的行为(状态)，诸如电池剩余量或机器人10的移动量。

在上面的描述中，任务指定画面600和调度检查画面800由通信终端70的显示控制单元73显示在诸如显示器706的显示单元上。在一些实施例中，可以通过调度管理服务器50的处理来控制或显示每个显示画面。例如，当使用一般的网络浏览器或专用应用显示各种显示画面时，通过在步骤S14或步骤S19的处理中从调度管理服务器50的发送/接收单元51向通信终端70发送显示画面数据，在诸如显示器706的显示单元上显示任务指定画面600或调度检查画面800。在这种情况下，调度管理服务器50的发送/接收单元51用作显示控制单元。

图27是示出根据本实施例的调度检查画面的修改的示例的示图。图27中示出的调度检查画面800a是这样的显示画面，其允许管理员A在可视地检查机器人10要执行的每个检查任务的状态的同时添加或改变计划。调度检查画面800a以时间序列表示在步骤S19中接收到的调度信息，并且包括状态显示图像850和显示用于对机器人10充电的可能时间的显示图像860，状态显示图像850指示被分配了检查任务的机器人10的操作状态。当机器人10实际正在充电时，显示图像860切换到指示正在执行充电的显示。例如，可以在充电期间将显示图像860的显示颜色切换为另一颜色，使得管理员A可视地识别。

另外，调度检查画面800a包括指示机器人10在现场中的当前位置的地图图像870、显示为叠加在机器人10在地图图像870上的当前位置上的当前位置显示图像875、以及当管理员A修改正显示的调度时要按下的“修改”按钮890。管理员A可以通过检查地图图像870上的状态显示图像850和当前位置显示图像875来检查当前检查任务的执行状态。除了地图图像870之外或者作为地图图像870的替代，调度检查画面800a可以显示由机器人10在机器人10的当前位置处捕获的捕获图像。

另外，在图12中，调度管理服务器50的发送/接收单元51向机器人10发送任务执行请求，该任务执行请求指示根据在步骤S40中登记的调度执行检查任务的请求(步骤S21)。任务执行请求包括指示每个检查任务的开始时间的开始时间信息和与要执行的检查任务相对应的任务信息。因此，机器人10的控制设备30的发送/接收单元31接收从计划管理服务器50发送的任务执行请求。

然后，控制设备30的行进控制单元36使机器人10行进，以在接收到的开始时间信息所示的开始时间开始检查任务。当到达与接收到的任务信息中指示的位置信息相对应的检查任务的执行位置(位置)时，控制设备30在开始时间开始执行检查任务。控制设备30在检查任务的执行位置执行与接收到的任务信息中指示的处理内容相对应的处理。例如，当处理内容是“捕获图像”时，成像控制单元37对与检查任务相对应的检查目标对象进行图像捕获处理。

如上所述，机器人10根据由调度管理服务器50登记的调度高效地执行由管理员A指定的一个或多个检查任务。在步骤S21中，对于从调度管理服务器50发送到机器人10的任务执行请求，可以在检查任务的相应开始时间接近时，一次发送所有检查任务的任务信息，或者可以按照开始时间的顺序单独发送与每个检查任务对应的任务信息。

使用多个机器人的示例：

参照图19，描述了将多个检查任务分配给多个机器人10的布置图案的示例。图19是示出根据本实施例的布置图案以及与每个布置图案中的特定条件相对应的值的示例的图，在每个布置图案中，使用多个机器人10执行多个检查任务。在图19中，示出了任务A1至A4分别被分配给两个机器人10(10A和机器人10B)的两个布置图案(布置图案A和布置图案B)。

如图19中所示，在布置图案A和布置图案B中的每一个中，任务A3被分配给机器人10A和机器人10B。例如，在布置图案A中，与机器人10A相关联地分配任务A3的执行时间的最初一小时(其花费两个小时来完成执行)，并且与机器人10B相关联地分配执行时间的剩余一小时。在布置图案B中，与机器人10A相关联地分配任务A3的执行时间的最初一个半小时，并且与机器人10B相关联地分配剩余30分钟。另外，在布置图案B中，在布置图案A中分配给机器人10A的任务A4被分配给机器人10B。

如上所述，生成单元54将指定的检查任务分配给多个机器人10，从而增加布置所有检查任务的布置图案的类型或数目。另外，在布置图案A和布置图案B中，机器人10的电池剩余量(最终电池剩余量和估计的电池剩余量)的每个值高于图16中所示的布置图案的值。即，由于调度管理服务器50将指定的检查任务分配给多个机器人10，因此可以降低在机器人10执行每个检查任务时发生诸如剩余电池不足的异常的风险。

另外，例如，当在图15A和图15B中所示的处理中将阈值X设置为20％时，识别单元56识别布置图案A和布置图案B中的布置图案A。与布置图案B相比，在布置图案A中，估计的电池剩余量更大，移动总量更少，并且结束时间更早，因此所有检查任务都被有效地完全执行。

重新调度流程：

接下来，参照图20至图22描述了根据机器人10的状态来改变由调度管理服务器50执行的登记调度的处理，该登记调度是为了执行检查任务。图20是示出在根据本公开的实施例的调度系统中改变调度的处理(重新调度处理)的示例的序列图。

如图12中的步骤S22所示，机器人10响应于从调度管理服务器50发送的任务执行请求而开始执行检查任务(步骤S101)。电池信息获取单元33在任何时间或周期性地获取指示电池120的剩余量的电池信息。另外，位置信息获取单元34在任何时间或周期性地获取指示机器人10的当前位置的位置信息。然后，控制设备30的发送/接收单元31将由电池信息获取单元33获取的电池信息和由位置信息获取单元34获取的位置信息发送到调度管理服务器50(步骤S102)。因此，调度管理服务器50的发送/接收单元51接收从机器人10发送的位置信息和电池信息。

然后，调度管理服务器50根据机器人10的状态执行重新调度处理(步骤S103)。参照图21，将详细描述由调度管理服务器50执行的重新调度处理。图21是示出根据本公开的本实施例的由调度管理服务器50执行的重新调度处理的示例的流程图。

首先，测量单元61通过使用定时器517从开始执行指定任务的时间开始测量时间(步骤S111)。当经过了预定时间时(步骤S112中为“是”)，处理进行到步骤S113。测量单元61重复步骤S112的处理，直到经过预定时间为止(步骤S112中为“否”)。

随后，基于在步骤S102中接收到的电池信息和与后续检查任务相对应的估计电池消耗量，计算单元55计算预测电池剩余量，该预测电池剩余量是在所有检查任务完成时估计电池剩余量(步骤S113)。由于使用接收的实际电池剩余量计算的预测电池剩余量，所以预测电池剩余量可以不同于最终电池剩余量。也就是说，预测的电池剩余量指示在执行检查任务时基于机器人10的电池剩余量预测的最终电池剩余量。

随后，确定单元53确定在步骤S113中计算的预测电池剩余量是否等于或小于在图14中的步骤S36中调度登记处理时计算的最终电池剩余预测量的60％，或者预测的电池剩余量是否等于或小于阈值X(步骤S114)。用于预测的电池剩余量与在调度登记时计算的最终电池剩余量之间的比较的条件的值不限于60％或更小，并且可以是任何值，只要可用于确定实际剩余电池量小于在调度登记时估计的估计剩余电池量即可。阈值X可以是与在上述布置图案识别处理(参见图15A和图15B)中使用的阈值相同的值，或者可以是不同的值。

当确定单元53在步骤S114中确定预测的电池剩余量满足条件时(步骤S114中为“是”)，处理进行到步骤S116。另一方面，当确定单元53在步骤S114中确定预测的电池剩余量不满足条件时(步骤S114中为“否”)，处理进行到步骤S115。在步骤S115中，测量单元61重置从步骤S111测量的测量时间(步骤S115)，并且从步骤S112的处理重复。

随后，在步骤S116中，计算单元55基于在图20中的步骤S102中接收的电池信息和与随后的检查任务相对应的估计电池消耗量来计算预测时间，该预测时间是机器人10的电池剩余量等于阈值X的时间。然后，调度管理服务器50与当前调度在步骤S116中计算的预测时间处和之后执行的一个或多个检查任务相关联地执行重新调度处理(步骤S117)。在重新调度处理中，图14中示出的步骤S31至S36的处理针对当前被调度为在预测时间或预测时间之后执行的一个或多个检查任务来执行，以便识别要改变的调度信息。在这种情况下，由于执行检查任务的机器人10的电池剩余量小于预期，因此调度管理服务器50识别其中当前调度在预测时间或预测时间之后执行的一个或多个检查任务被分配给另一机器人10的布置图案。

然后，发送/接收单元51向通信终端70发送包括在步骤S117中改变的调度信息的重新调度通知(步骤S118)。因此，通信终端70的发送/接收单元71接收从调度管理服务器50发送的调度改变信息。管理员A检查在重新调度通知中指示的详细信息，并检查更改调度的详细信息。可以以发给管理员A的邮件格式通知重新调度通知，或者可以通过聊天格式或通过自动再现的语音呼叫来通知重新调度通知。另外，例如，重新调度通知的通知方法可以根据改变的详细信息的重要性而改变。

如上所述，当机器人10的实际电池剩余量小于在调度登记时估计的估计电池剩余量时，调度系统1可以以检查任务被分配给另一机器人10的方式灵活地改变与检查任务相关联的执行调度，从而成功地完成由管理员A指定的所有检查任务。

接下来，参照图22来描述在执行检查任务的机器人10发生异常的情况下执行的变更登记调度(重新调度处理)的处理。在本实施例的描述中，与机器人10相关的异常的发生包括机器人10的操作由于机器人10的电池剩余量低或为零而停止的情况，以及机器人10未能移动到目的地设置单元35所设置的目的地的情况，由于在行进路线中存在障碍物等。图22是示出根据本公开的本实施例的在关于机器人10发生异常的情况下由调度管理服务器50执行的重新调度处理的示例的流程图。类似于图21所示的处理，图22中所示的处理是在机器人10已经开始执行所分配的检查任务的条件下执行的处理。

首先，当调度管理服务器50的发送/接收单元51接收到指示关于机器人10已经发生异常的异常发生通知时(步骤S151中为“是”)，处理进行到步骤S152。发送/接收单元51重复步骤S151的处理，直到接收到异常发生通知为止(步骤S151中为“否”)。

随后，调度管理服务器50执行与一个或多个后续检查任务相关的重新调度处理(步骤S152)。在重新调度处理中，图14中示出的步骤S31至S36的处理针对在接收到异常发生通知时或之后当前调度要执行的检查任务而执行，以便识别要改变的调度信息。在这种情况下，由于在执行检查任务的机器人10中发生了异常，所以调度管理服务器50识别将随后的检查任务分配给另一机器人10的布置图案。

在重新调度处理的步骤S152中，当识别单元56成功地识别出布置图案(即，布置图案是可识别的(步骤S153中为“是”))时，处理进行到步骤S154。然后，发送/接收单元51向通信终端70发送包括在步骤S152中改变的调度信息的重新调度通知(步骤S154)。因此，通信终端70的发送/接收单元71接收从调度管理服务器50发送的调度改变信息。管理员A检查在重新调度通知中指示的详细信息，并检查更改调度的详细信息。

另一方面，在重新调度处理的步骤S152中，当识别单元56未能在步骤S153中识别出布置图案时，即，当布置图案不可识别时(步骤S153中为“否”)，即，当不存在其中分配检查任务的布置图案时，处理进行到步骤S155。然后，发送/接收单元51向通信终端70发送与机器人10有关的异常发生通知。因此，通信终端70的发送/接收单元71接收从调度管理服务器50发送的异常发生通知。异常发生通知允许检查异常发生的细节的管理员A通过例如手动地将检查任务分配给另一个机器人10或者通过离开已经发生异常的机器人10的位置来处理该情况。可以以发给管理员A的邮件格式通知异常发生通知，或者可以通过聊天格式或通过自动再现的语音呼叫来通知异常发生通知。另外，例如，异常发生通知的通知方法可以根据细节的重要性而改变。

如上所述，当在执行检查任务时与机器人10相关地发生异常时，调度系统1可以以将随后的检查任务分配给另一机器人10的方式灵活地改变与检查任务相关联的执行调度，从而成功地完成由管理员A指定的所有检查任务。

与调度登记有关的变型：

参照图23至图25，下面给出对调度登记处理的修改的描述。图23至图25示出了可由管理员设定如图15A和图15B中所示的布置图案识别处理中使用的特定条件的优先级的示例。

图23是示出根据本公开的本实施例的特定条件管理表的示例的概念图。特定条件管理表是用于管理用于识别布置图案的特定条件的布置设置细节的表。存储单元5000存储特定条件管理DB 5006，该特定条件管理DB 5006由如图23中所示的特定条件信息管理表实现。

特定条件管理表包括彼此相关联的分别用于识别布置设置细节的设置ID和设置名称以及用于识别布置图案的布置设置细节的数据项。布置设置细节指示在如图15A和图15B所示的布置图案识别处理中使用的特定条件的优先级。例如，在“电池剩余优先级”的设置名称的布置设置细节中，最终电池剩余量的特定条件和估计电池剩余量的特定条件具有比其他特定条件更高的优先级。另外，例如，在“替换时间优先级”设置名称的布置设置细节中，替换时间的特定条件具有比其他特定条件更高的优先级。

条件设置单元57设置特定条件管理表中指示的设置细节中的任何一个。然后，识别单元56基于由条件设置单元57设置的设置细节执行图15A和图15B中所示的识别处理。即，在图15A和图15B所示的识别处理中，根据由条件设置单元57设置的设置细节，改变与条件相关的识别步骤(步骤S51、步骤S54、步骤S56、步骤S58和步骤S60)的顺序。

图24和图25是示出根据本实施例的任务指定画面的修改的图。除了图13中所示的任务指定画面600的配置之外，任务指定画面600a还包括当设置布置图案的特定条件时按下的“设置条件”按钮666。如图24所示，当管理员A按下“设置条件”按钮660时，显示控制单元73在任务指定画面600a上显示如图25中所示的条件设置部分670。

条件设置部分670包括用于设置用于执行调度登记的优先级设置的优先级设置部分680、用于输入用于布置图案识别处理的电池剩余量的阈值X的阈值输入字段685、当以节能模式执行每个检查任务时要按下的节能模式切换按钮687、以及当关闭条件设置部分670时按下的“关闭”按钮679。

在优先级设置部分680中，显示指示存储在调度管理服务器50的特定条件管理DB5006(参见图23)中的每个设置细节的设置名称。管理员A可以选择优先级设置部分680中显示的设置名称中的任何一个。在图25中，选择“电池剩余优先级”的设置。例如，管理员A设置“电池剩余优先级”的设置，用于始终优先于机器人10的电池剩余量等于或大于一定量，以准备应对在目标站点中发生意外事件的情况。节能模式是这样的模式，在该模式中，执行每个指定的检查任务，从而尽可能地减少机器人10的电池消耗量。当经由接收单元72选择节能模式时，调度系统1降低被分配检查任务的机器人10的移动速度，或者识别移动量尽可能小的布置图案。

当使用任务指定画面600a经由接收单元72接收到检查任务和设置细节的指定时，在图12中的步骤S17中，通信终端70的发送/接收单元71向调度管理服务器50发送包括指示所指定的设置细节的指定设置信息的调度登记请求。然后，调度管理服务器50的条件设置单元57从特定条件管理DB 5006读取与由发送/接收单元51接收到的指定设置信息相对应的设置细节，并且设置所读取的设置细节。然后，识别单元56基于由条件设置单元57设置的设置细节，根据特定条件的优先级执行布置图案的识别处理。

如上所述，调度系统1根据管理员A为执行调度登记而设置的优先级来识别布置图案，从而成功地登记满足来自管理员A的请求的调度。存储在特定条件管理表中的设置细节的数目以及每个设置细节中包括的特定条件的类型和优先级不限于此，并且可以根据目标站点的规模或类型、机器人10的性能、每个任务的类型等适当地添加或改变。特定条件例如可以包括考虑到对机器人10进行维护的时间或行进控制设备15的劣化而使每个机器人10的累积行进距离(移动距离)保持恒定的条件。另外，在目标站点中设置多个充电站150的情况下，特定条件可以包括用于考虑由机器人10执行的后续任务来确定充电站150的位置的条件，充电站150是目的地。此外，特定条件可以包括考虑机器人10中提供的多个电池的状态(例如机器人10中提供的每个电池的容量或类型)、是否存在用于执行辅助电源的备用电池、或者备用电池的使用状态(是否存在从主电池切换)确定分配检查任务的机器人10或要使用的电池的条件。

操作报告：

下面参照图28，对表示调度处理的结果并通知给管理员的操作报告进行说明。图28是示出根据本实施例向通信终端70通知的操作报告900的示例的图。图28中所示的操作报告900是用于将调度管理服务器50在诸如月单位或周单位的预设时段中执行的调度处理的结果的统计通知给管理员的报告。在图28的示例中，调度处理的统计结果是按月计算的(例如，九月)。调度管理服务器50在预设时间段内执行与调度处理相关的统计处理，并将结果作为操作报告900发送到通信终端70。操作报告900可以以发给管理员的邮件格式通知，或者可以以聊天格式或通过自动再现的语音呼叫通知。另外，例如，操作报告900的通知方法可以根据细节的重要性而改变。

操作报告900包括机器人10的操作率和劣化程度、指示登记调度被调度管理服务器50自动改变的次数的自动改变次数(自动重新调度次数)、指示登记调度被管理员手动改变的次数的手动改变次数(手动重新调度次数)，并且调度未被自动设置的次数指示调度未被调度管理服务器50的处理设置的次数(调度自动设置失败次数)。另外，操作报告900包括关于管理员的改进建议的信息，例如，关于站点的环境或机器人10的操作状态，该信息由计划管理服务器50基于过去的调度或每个任务的执行状态来确定。在图28的示例中，改进建议提示更改现场充电站位置P0。操作报告900的内容不限于此，并且可以包括诸如机器人10的其他调度处理的结果或其他操作状态的信息，优选地将其通知给管理员。

如上所述，根据本实施例的调度系统1基于在执行检查任务时估计的电池消耗量来登记用于机器人10的可执行调度，该可执行调度用于执行由管理员指定或指定的检查任务。另外，即使在存在具有开始时间的检查任务和没有开始时间的另一检查任务的情况下，根据本实施例的调度系统1也通过自动生成并登记安装在目标站点中的机器人10的执行时间表，使得机器人10高效地执行由管理员规定或指定的检查任务。

如上所述，根据本公开的本实施例之一的调度系统是调度系统1，该调度系统1生成其中布置了要由机器人10(移动设备的示例)执行的多个任务的调度。调度系统1包括任务信息管理DB 5002(存储装置的示例)，任务信息管理DB 5002存储关于在执行每个检查任务时机器人10的估计电池消耗量的信息。调度系统1包括接收单元72(接收装置的示例)，以接收要由机器人10执行的多个任务的指定。调度系统1包括显示控制单元73(显示装置的示例)，以使得显示器706(显示单元的示例)显示调度检查画面800(显示画面的示例)，该调度检查画面800具有基于关于估计的电池消耗量的信息为机器人10布置多个任务的调度。因此，调度系统1进行用于使机器人10执行所指定的检查任务的调度。

另外，根据本公开的实施例之一的调度系统包括登记单元58(登记装置的示例)，登记单元58基于与多个指定的检查任务(任务的示例)相对应的电池消耗量登记布置有多个检查任务的调度。因此，调度系统1进行用于使机器人10执行所指定的检查任务的调度。

另外，根据本公开的实施例之一的调度系统包括生成单元54(生成装置的示例)，生成单元54生成多个布置图案(图案的示例)，在每个布置图案中布置多个任务。调度系统包括识别单元56(识别装置的示例)，以基于与多个检查任务相对应的估计电池消耗量来识别所生成的多个布置图案中的一个，然后登记由所识别的布置图案指示的调度。因此，调度系统1生成并登记调度，在该调度中，所有指定的检查任务被布置为由机器人10高效地执行。

另外，在根据本公开的实施例之一的调度系统中，生成布置图案(图案的示例)，在每个布置图案中，优先布置多个指定的检查任务(任务的示例)中具有开始时间的检查任务。因此，调度系统1即使在存在具有开始时间的检查任务和没有开始时间的检查任务的情况下，也自动生成针对目标场所中的机器人10的执行调度。

另外，根据本公开的实施例之一的调度系统识别在所生成的多个布置图案(图案的示例)中在多个指定的检查任务(任务的示例)被完全执行之后的时刻剩余的最终电池量大于阈值X(第一阈值的示例)的布置图案。另外，调度系统1从生成的多个布置图案中识别在执行多个指定的检查任务时估计的电池剩余量大于阈值X的布置图案。因此，调度系统1防止机器人10未能在调度的中途执行检查任务。

另外，根据本公开的实施例之一的调度系统接收用于识别布置图案(图案的示例)的特定条件的优先级的设置，并且使用设置的优先级从所生成的多个布置图案中识别一个布置图案。因此，调度系统1根据为执行调度登记而设置的优先级来识别布置图案，从而成功地登记满足来自管理员的请求的调度。

上述实施例的功能中的每一种可由一个或多个处理电路或电路来实施。处理电路包括编程处理器，因为处理器包括电路。处理电路还包括诸如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SOC)、图形处理单元(GPU)的装置和布置成执行所述功能的常规电路组件。

可以通过机器学习的学习效果来生成上述实施例的每个表。另外，作为使用表格的替代，可以通过机器学习对每个相关项的数据进行分类。在本公开中，机器学习被定义为使计算机获取类人学习能力的技术。另外，机器学习是指计算机根据预先加载的学习数据自主地生成诸如数据识别的确定所需的算法，并将所生成的算法应用于新数据以进行预测的技术。任何合适的学习方法被应用于机器学习，例如，监督学习、非监督学习、半监督学习、强化学习和深度学习中的任何一种，或者这些学习中的两种或更多种的组合。

尽管上面描述了根据本公开的一个或多个实施例的调度系统、调度方法和程序，但是上述实施例是说明性的，并且不限制本公开。可以在本领域技术人员能够想到的范围内修改本公开的上述实施例。修改包括其他实施例的添加、修改和删除。只要提供了本公开的动作和效果，这些修改被包括在本公开的范围内。

尽管上面已经描述和示出了本公开的实施例，但是这样的描述并不旨在将本公开限制为示出的实施例。根据上述教导，许多附加的修改和变化是可能的。因此，应当理解，在所附权利要求书的范围内，实施例可以以不同于本文具体描述的方式来实践。例如，在本公开和所附权利要求的范围内，不同说明性实施例的元件和/或特征可以彼此组合和/或彼此替换。

上述操作中的任何一个可以以各种其他方式执行，例如，以不同于上述顺序的顺序执行。

本公开可以以任何方便的形式实现，例如使用专用硬件或专用硬件和软件的混合。本公开可以实现为由一个或多个联网处理装置实现的计算机软件。处理装置可以包括任何适当编程的装置，诸如通用计算机、个人数字助理、移动电话(诸如无线应用协议(WAP)或3G兼容电话)等。由于本公开可以被实现为软件，因此本公开的每个方面包括可在可编程设备上实现的计算机软件。可以使用任何常规的载体介质(载体装置)将计算机软件提供给可编程设备。载体介质可以包括瞬态载体介质，诸如携带计算机代码的电、光、微波、声学或射频信号。这种瞬态介质的示例是在诸如互联网的IP网络上携带计算机代码的TCP/IP信号。载体介质还可以包括用于存储处理器可读代码的存储介质，例如软盘、硬盘驱动器、磁带设备或固态存储器设备。

硬件平台包括任何期望类型的硬件资源，包括例如CPU、RAM和HDD。CPU可由任何所需类型的任何所需数目的处理器来实现。RAM可以由任何期望类型的易失性或非易失性存储器来实现。HDD可以由能够存储大量数据的任何期望类型的非易失性存储器来实现。硬件资源可另外包括输入设备、输出设备或网络设备，这取决于装置的类型。可替换地，只要HDD是可访问的，HDD可以被提供在装置外部。在该示例中，诸如CPU的高速缓冲存储器之类的CPU和RAM可以用作装置的物理存储器或主存储器，而HDD可以用作该装置的辅助存储器。

Claims (15)

1.一种调度系统(1)，其包括：

存储装置(501、502、503、5002)，其用于存储关于要由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的信息，关于所述多个任务的信息包括关于在执行所述多个任务中的每个任务时所述至少一个移动设备(10、30)的估计的电池消耗量的信息；以及

接收装置(72、711、712)，其用于接收对要由所述至少一个移动设备(10、30)执行的所述多个任务的指定；

显示装置(73、706)，其用于显示具有调度的画面，在所述调度中基于关于估计的电池消耗量的信息为所述至少一个移动设备(10、30)布置所述多个任务。

2.根据权利要求1所述的调度系统(1)，所述调度系统(1)进一步包括：

登记装置(58、501)，其用于基于关于估计的电池消耗量的信息来登记布置有所述多个任务的调度。

3.根据权利要求2所述的调度系统(1)，所述调度系统(1)进一步包括：

生成装置(54、501)，其用于生成多个图案，在每个图案中布置所述多个任务；

识别装置(56、501)，其用于基于关于估计的电池消耗量的信息来识别所述多个图案中的一个图案；以及

登记装置(58、501)，其用于将所述多个图案中的一个图案登记为所述调度。

4.根据权利要求3所述的调度系统(1)，

其中，所述多个任务包括一个或多个第一任务和不同于所述一个或多个第一任务的一个或多个第二任务，其中每个第一任务都被预先设置了执行开始时间，并且

其中，所述生成装置(54、501)生成所述多个图案，在所述多个图案中的每一个中，所述一个或多个第一任务相对于所述一个或多个第二任务被优先地布置。

5.根据权利要求3或权利要求4中任一项所述的调度系统(1)，其中，

所述多个图案中所识别的一个图案满足最终剩余电池量大于阈值的条件，所述最终剩余电池量是在所述多个任务被完全执行之后所述至少一个移动设备(10、30)的剩余电池量。

6.根据权利要求3至权利要求5中任一项所述的调度系统(1)，其中，

由所述识别装置(56、501)识别的所述多个图案中的所述一个图案满足另一条件，其中估计的电池剩余量大于阈值，所述估计的电池剩余量是在执行所述多个任务中的每一个任务时所述至少一个移动设备(10、30)剩余的电池量。

7.根据权利要求3至权利要求6中任一项所述的调度系统(1)，其中，

由所述识别装置(56、501)识别的所述多个图案中的所述一个图案具有所述多个图案中的最早结束时间，所述最早结束时间是所述多个任务被完全执行的时间。

8.根据权利要求3至权利要求7中任一项所述的调度系统(1)，其中，

由所述识别装置(56、501)识别的所述多个图案中的所述一个图案具有所述至少一个移动设备执行所述多个图案中的所述多个任务的最小移动量。

9.根据权利要求3至权利要求8中任一项所述的调度系统(1)，其中，

所述至少一个移动设备(10、30)包括多个移动设备(10、30)，并且所述多个移动设备(10、30)中的每一个被分配有由所述生成装置(54、501)生成的所述多个图案中的每一个中的所述多个任务中的一个或多个。

10.根据权利要求9所述的调度系统(1)，其中

由所述识别装置(56、501)识别的所述多个图案中的所述一个图案具有所述多个图案中的最小替换次数，所述最小替换次数是要在所述多个移动设备(10、30)之间替换的最小次数。

11.根据权利要求2至权利要求10中任一项所述的调度系统(1)，其中，

响应于其中估计的最终电池剩余量等于或小于阈值的条件，所述登记装置(58、501)重新调度所登记的调度，所述估计的最终电池剩余量是在所述多个任务被完全执行并且在执行所述多个任务的中间被估计之后所述至少一个移动设备(10、30)的电池剩余量。

12.根据权利要求2至权利要求11中任一项所述的调度系统(1)，其中，

响应于在执行所述多个任务时在所述至少一个移动设备(10、30)中发生的异常，所述登记装置(58、501)重新调度所登记的调度。

13.根据权利要求3至权利要求10中任一项所述的调度系统(1)，其中，

所述接收装置(72、711、712)接收用于识别所述多个图案中的一个图案的特定条件的优先级的设置，并且

所述识别装置(56、501)基于优先级的设置来识别所述多个图案中的一个图案。

14.一种调度方法，其包括：

接收(S16)要由至少一个移动设备(10、30)执行的多个任务的指定，其中关于在执行所述多个任务中的每一个任务时的估计电池消耗量的信息被存储在存储器中；以及

显示(S20)具有调度的画面，在该调度中，基于关于估计的电池消耗量的信息将所述多个任务分配给所述至少一个移动设备(10、30)。

15.一种载体装置，其携带用于控制计算机系统执行根据权利要求14所述的调度方法的计算机可读代码。

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