JP2019148864A - サービス実施計画提案ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】サービス（ロボット自身が行うサービスを含む）の適切な実施間隔の提案を、ロボットを用いて支援する。【解決手段】本発明の一態様は、サービス場所の情報を記憶するサービス場所テーブルからサービス場所の情報を読み出して、ロボットをサービス場所に移動させるための指示をロボットに送信するサービス場所指示部と、指示されたサービス場所で実施されたサービスの結果に関する情報を、ロボットから取得するサービス結果処理部と、サービス場所と、サービス場所でサービスが実施された日時と、サービス結果処理部によるサービスの結果に関する情報とを対応づけてサービス実績データとして記憶するサービス結果記憶部と、サービス実績データに基づいてサービス場所におけるサービスの実施計画を策定し出力するサービス実施計画部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、サービス実施計画提案ロボットシステムに関し、例えばロボットとロボット制御装置とを備えるサービス実施計画提案ロボットシステムに適用して好適なものである。

従来、所定空間内の塵埃を効率よく回収するために、所定空間内を清掃する清掃機器が回収した塵埃の回収実績から所定空間内の発生様態を推定し、推定した結果に基づき清掃機器を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１７−０９９５４０号公報

しかしながら、上記特許文献１では、所定空間内の回収した塵埃のデータから塵埃の発生様態を推定し、塵埃の回収間隔（掃除のタイミング）を決定するものであるが、回収間隔を決定するアルゴリズムは開示されていない。なお、特許文献１に記載の技術は、作業間隔に焦点を当てたものであり、作業間隔の変化に伴うコスト(金額)について考慮はされていない。

上記の状況から、清掃作業等のサービス（ロボット自身が行うサービスを含む）の適切な実施間隔の提案を、ロボットを用いて支援する手法が要望されていた。

本発明の一態様のサービス実施計画提案ロボットシステムは、移動可能なロボットと、そのロボットを制御するロボット制御装置とを備える。
上記ロボットは、サービスが実施されるサービス場所において画像を撮影するカメラを備える。
上記ロボット制御装置は、サービス場所の情報を記憶するサービス場所テーブルからサービス場所の情報を読み出して、ロボットをサービス場所に移動させるための指示をロボットに送信するサービス場所指示部と、該サービス場所指示部により指示されたサービス場所で実施されたサービスの結果に関する情報を、ロボットから取得するサービス結果処理部と、サービス場所と、サービス場所でサービスが実施された日時と、サービス結果処理部によるサービスの結果に関する情報とを対応づけてサービス実績データとして記憶するサービス結果記憶部と、サービス実績データに基づいてサービス場所におけるサービスの実施計画を策定し出力するサービス実施計画部と、を備える。

本発明の少なくとも一態様においては、サービス（ロボット自身が行うサービスを含む）の適切な実施間隔の提案を、ロボットを用いて支援することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係るサービス実施計画提案ロボットシステムの構成の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るロボットの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るロボット制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るロボット管理テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るロボット監視センタの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る検収場所の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る検収場所テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る検収支援処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る作業計画テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る作業実績テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る作業実施計画策定処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る作業計画画面の一例を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るロボット制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係るサービス計画テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るサービス実績テーブルのデータ構造の一例を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るサービス実施計画策定処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るサービス提供回数と時間との関係の一例を示すヒストグラムである。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．第１の実施形態＞
［サービス実施計画提案ロボットシステムの全体構成］
始めに、図１を参照して、本発明の第１の実施形態の例（以下、「本例」ともいう）に係るサービス実施計画提案ロボットシステムの全体構成例について説明する。図１は、サービス実施計画提案ロボットシステムの全体構成例を示すブロック図である。

図１に示すように、サービス実施計画提案ロボットシステム１は、１又は複数のロボット１００（ロボット１００ａ、・・・、１００ｎ）、ロボット制御装置２００、及びロボット監視センタ３００（ＩＴ基盤）を備える。本例のサービス実施計画提案ロボットシステム１では、建物９００内に、ロボット１００、及びロボット制御装置２００が配置される。建物９００には、検収場所９１０が１又は複数設けられる。なお、図１では、検収場所９１０を建物９００内としたが、本発明は、検収場所９１０が屋外の場合にも適用可能である。

ロボット１００とロボット１００を制御するロボット制御装置２００は、例えば、無線ＬＡＮ（local area network）等を介して接続されている。ロボット制御装置２００とロボット監視センタ３００とは、インターネット等のネットワークＮを介して通信可能に接続されている。

ロボット１００は、建物９００内にいる人物（利用者）に向けて自律移動し、この利用者に対して建物９００内の案内や商品情報の提案、作業の検収などを行う自律移動型の提案ロボットである。商品情報とは、例えば、建物９００内に設置される店舗等で取り扱われる商品に関する情報である。本明細書では、ロボット１００が利用者に対して行うこれらの案内や提案、検収などの行為を「サービス」と称する。ロボット１００は、通常、建物９００内のフロアの決められた位置で待機している。ロボット１００とロボット制御装置２００とは、相互に無線通信可能に接続され、ロボット１００は、ロボット制御装置２００により無線で制御されるように構成されている。

例えばロボット制御装置２００が、監視カメラの映像や各ロボットのカメラの映像を元に利用者を検知し、ロボット１００に移動指示を出すと、ロボット１００が待機位置から目的地まで移動するルートが、ロボット制御装置２００からの指示でロボット１００に設定される。ロボット１００は指定された利用者の位置まで自律移動し、案内や提案などのサービスを行う。利用者へのサービスが終了すると、ロボット１００は、自律移動して元の待機位置まで戻るか、次の利用者の元へ移動する。

なお、本例のロボット１００における自律移動とは、ロボット自身が動いて移動することを意味し、移動のために必要な判断（ルートの判断など）をロボット自身が全て自律的に行うことを意味するものではない。すなわち、ロボット１００が移動するルートは、上述したようにロボット制御装置２００からの指示で設定され、ロボット１００単体で自律的に移動するルートなどを判断する構成になっていない。但し、ロボット１００が移動に必要な判断を全て行うようにしてもよい。

ロボット制御装置２００は、ロボット１００にサービスを実行するよう指令を行う他に、ネットワークＮを介して、建物９００の外部に設置されたロボット監視センタ３００との通信を行う。

ロボット監視センタ３００は、通常、複数の建物９００に設置されているロボット制御装置２００との通信を行い、各建物９００に配置されているロボット１００の管理状況等を監視する。また、ロボット監視センタ３００は、ロボット１００が取得したデータを、ロボット制御装置２００を経由して蓄積して解析する。

かかるサービス実施計画提案ロボットシステム１では、例えばロボット１００は、ロボット制御装置２００による指示に基づいて、検収場所９１０まで移動して検収場所９１０の画像を撮影（撮像）する。ロボット制御装置２００は、ロボット１００により撮影された検収場所９１０の画像と予め記憶された判定用画像とを比較して検収の可否を判定し、判定結果に係る情報を所定の送信先に送信する。

［ロボットの構成］
図２は、ロボット１００の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ１１０を備え、ＣＰＵ１１０の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。ロボット１００は、バスラインを介して接続された主記憶装置１２０、入出力装置１３０、及び通信インターフェース１４０を備える。ロボット１００は、建物９００内の所定のエリアを移動可能である。

主記憶装置１２０は、駆動制御部１２１、対話制御部１２２、入出力部１２３、及び人物検出部１２４を備える。駆動制御部１２１、対話制御部１２２、及び入出力部１２３は、ＣＰＵ１１０からの指令に基づいて動作するコンピュータープログラムが持つ機能である。コンピュータープログラムは、不図示の不揮発性の大容量記録装置に記録されており、大容量記録装置から必要なコンピュータープログラムが主記憶装置１２０に読み出される。

駆動制御部１２１は、ロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。例えば、駆動制御部１２１は、ロボット１００が移動する際に、ロボット１００のカメラ１３１が撮影した映像や、測域センサ１３４が電磁波により検出した自分の位置からロボット１００の周囲の状況を判断し、対象物との距離に関するデータを用いて、人、壁等の障害物を避けてロボット１００を移動させる。また、駆動制御部１２１は、ジャイロセンサ１３３を用いてロボット１００の機体の傾きを検知し、ロボット１００が倒れずに移動する制御を行う。

対話制御部１２２（サービス実施処理部の一例）は、入出力装置１３０が備えるマイクロフォン１３２（図２では「マイク」と表記）とスピーカ１３５を用いて音声によって対象者との対話を制御する。一例を挙げると、対話制御部１２２は、提案（サービス実行）に必要となる発話等の音声情報をスピーカ１３５から出力し、マイクロフォン１３２を通して対象者からの音声による回答を得る。これは、対象者から回答を得る方法の一例を示したものであり、代替手段の例として、ロボット１００に表示パネルやタッチパネルを取り付け、この表示パネル及びタッチパネルを通じて案内情報や商品情報などを表示してもよい。対象者は、タッチパネルを操作することにより回答や希望する情報を得ることができる。入出力部１２３は、入出力装置１３０との間で、データの入出力動作を実行する他、通信インターフェース１４０経由で、ロボット制御装置２００との間でデータの入出力動作を実行する。

人物検出部１２４は、カメラ１３１により撮影された映像（画像データ）から人物を検出する。映像内の人物は、例えば人物の顔即ち顔画像、あるいは人物の歩容を検出することにより検出可能である。ここで、「歩容」とは、人が歩行するときの身体運動の様子を指しており、見た目に表れる歩き方のことをいう。人物検出部１２４は、映像から人物を検出するとその人物を一意に特定するための人物ＩＤ（識別情報）を、映像に対し一時的に付与するとともに、映像から当該人物の位置（二次元座標又は三次元座標）を算出する。それにより、人物検出部１２４は、検出した人物の位置を座標によって識別することが可能である。ロボット１００は、人物検出部１２４で検出された特定の人物に対し、サービスを提供することが可能に構成されている。

入出力装置１３０は、カメラ１３１、マイクロフォン１３２、ジャイロセンサ１３３、測域センサ１３４、スピーカ１３５、及び駆動機構１３６を備える。

カメラ１３１は、ロボット１００の周囲の撮影エリア（撮影空間）を撮影し、撮影により得られた映像データを主記憶装置１２０又は不図示の大容量記録装置に送出する。カメラ１３１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像装置を用いて構成される。一般にロボット１００のカメラ１３１は、撮影対象である人物の身長（例えば一般的な人（子どもを含む）の平均身長）よりも低い位置に配置されるが、この例に限られない。マイクロフォン１３２は、対象者からの音声情報を取得する。カメラ１３１で取得された画像情報、及びマイクロフォン１３２で取得された音声情報等の各種データは、通信インターフェース１４０を経由してロボット制御装置２００に供給される。

ジャイロセンサ１３３は、ロボット１００に加わる角加速度からロボット１００の傾き等を検出し、通信インターフェース１４０を経由して検出データをロボット制御装置２００に供給する。測域センサ１３４は、ロボット１００の位置を特定するためのセンサであり、併せてロボット１００の周囲環境を検知する。測域センサ１３４は、レーザ光や赤外線等を射出し、周囲の物体からの反射を検出する。この測域センサ１３４により、ロボット１００の位置及び障害物等を含む周囲の空間形状が計測され、計測されたデータが通信インターフェース１４０を経由してロボット制御装置２００に送られる。

スピーカ１３５は、対話制御部１２２で生成された、サービス対象者である滞留者への提案に必要な定型句等の対話用の音声を対象者に対して出力する。

駆動機構１３６は、駆動制御部１２１からの指示に基づいて、ロボット１００を移動させる。駆動機構１３６は、少なくとも車輪を駆動させるモータを備える。あるいは、ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、脚に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。

位置センサ１３７は、検収場所９１０等の指定された場所において、赤外線などの電磁波（問い合わせ）を発信する。そして、位置センサ１３７は、この電磁波を感知した検収場所９１０に設置された個々のエコーセンサ（例えば、後述のエコーセンサ５０５）が返信する電磁波（センサＩＤ等の個別コード）を受信し、当該電磁波の受信方向から検収場所９１０内でのロボット１００の立ち位置及び向きを認識する。

通信インターフェース１４０は、図１に示すように、ロボット制御装置２００の通信インターフェース２４０（図３を参照）と無線ＬＡＮ等で接続されている。この通信インターフェース１４０は、入出力装置１３０が収集したデータをロボット制御装置２００に出力し、またロボット制御装置２００からの指示を受け取る。

また、駆動制御部１２１は、ロボット１００が移動する際に、カメラ１３１が撮影した画像や、測域センサ１３４が検出した周囲状況を判断して、移動を停止したり障害物等を避けたりする動作の制御を行う。本例の場合には、ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（後述する撮影エリアとその周辺など）に制限される。つまり、駆動制御部１２１が判断するロボット１００の現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。

［ロボット制御装置の構成］
図３は、ロボット制御装置２００の構成の一例を示すブロック図である。ロボット制御装置２００は、ＣＰＵ２１０の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。
ＣＰＵ２１０は、バスラインを介して接続された主記憶装置２２０及び通信インターフェース２４０と接続されている。

主記憶装置２２０は、ＣＰＵ２１０の指令に基づいて動作する入力データ処理部２２１、画像データ記憶部２２２、検収場所指示部２２３、検収処理部２２４、作業実施計画策定部２２５、及び検収結果送信部２２６を備える。また、主記憶装置２２０は、ロボット管理テーブル２２７、検収場所テーブル２２８、作業計画テーブル２２９、及び作業実績テーブル２３０を備える。

入力データ処理部２２１は、通信インターフェース２４０を介してロボット１００又はロボット監視センタ３００から受信したデータを処理する。画像データ記憶部２２２は、ロボット１００が撮影した画像（画像データ）を主記憶装置２２０に記憶する。

検収場所指示部２２３は、サービスが実施されるサービス場所（本実施形態では検収場所）の情報を記憶する、サービス場所テーブルからサービス場所の情報を読み出して、ロボット１００をサービス場所に移動させるための指示をロボット１００に送信する。

具体的には、検収を行わせる場合には、検収場所指示部２２３は、ロボット管理テーブル２２７及び検収場所テーブル２２８に基づいて、複数のロボット１００から目的の検収場所（例えば検収場所９１０）に移動可能なロボット１００を選定する。そして、検収場所指示部２２３は、選定したロボット１００に対して、ロボット監視センタ３００より受信した情報に含まれる検収場所９１０での撮影を指示する。この指示には、ロボット１００が移動するルートが含まれる。ルートの一例として、ロボット１００を検収場所９１０まで誘導するルート、検収が終了したときにロボット１００を元の待機位置に戻すためのルート、又はロボット１００を次の検収場所まで誘導するルートがある。

検収処理部２２４は、サービス場所指示部により指示されたサービス場所で実施されたサービスの結果に関する情報を、ロボット１００から取得する。具体的には、ロボット１００から検収場所（サービス場所の一例）で撮影された画像を取得し、この撮影された画像と予め用意された検収場所の判定用画像（基準情報の一例）とを画像解析技術を用いて比較する。そして、検収処理部２２４は、検収場所で撮影された画像と、判定用画像との差異を抽出し、検収場所について検収が可能であるか否かを判定する。

主記憶装置２２０には、サービス場所と、当該サービス場所でサービスが実施された日時と、検収処理部２２４によるサービスの結果に関する情報とを対応づけてサービス実績データとして記憶する。具体的には、主記憶装置２２０は、検収場所と、当該検収場所で作業（本例では清掃）が実施された作業日時と、検収処理部２２４によるサービスの結果に関する情報とを対応づけてサービス実績データとして記憶する。

作業実施計画策定部２２５は、サービス実績データに基づいてサービス場所におけるサービスの実施計画を策定し出力する。即ち作業実施計画策定部２２５は、サービス実績データ内のサービスの結果に関する情報と予め設定された基準情報（例えばしきい値）とを比較し、比較結果に基づいてサービス場所で実施されるサービスの実施計画を策定する。より具体的には、作業実施計画策定部２２５は、サービス実施計画として、検収場所における過去の検収結果と現在の検収結果の変化から、サービス場所に対するサービス実施間隔を算出する。

この作業実施計画策定部２２５は、任意の日時に実施されたサービスの検収結果と基準情報としての検収結果との変化量が許容値内であるサービス実績データを判定し、さらに変化量が許容値内であると判定された該当サービス実績データの変化量の合計値が許容値内となる、連続する直近のサービス実績データを抽出し、抽出したサービス実績データのサービスが実施された日時に基づいて、サービス実施間隔を決定する。

検収結果送信部２２６は、検収処理部２２４が判定した検収結果に基づいて、検収の可否結果と実施するべき内容とを予め決められた送信先（連絡先）に送信する。

ロボット管理テーブル２２７には、ロボット制御装置２００が管理対象とする各ロボット１００の管理データが格納される。ロボット管理テーブル２２７の詳細は、図４において後述する。
検収場所テーブル２２８は、検収の可否判定が行われる検収場所９１０と、検収場所９１０での撮影設定条件及び検収場所９１０の判定用画像とを対応付けて管理するためのテーブルである。検収場所テーブル２２８の詳細は、後述する図７において詳細に説明する。

作業計画テーブル２２９は、作業場所（即ち検収場所）で行われる作業の実施計画についての情報を格納するテーブルである。作業計画テーブル２２９の詳細は、後述する図９において詳細に説明する。
作業実績テーブル２３０は、作業場所（即ち検収場所）で行われた作業の結果についての情報を格納するテーブルである。作業実績テーブル２３０の詳細は、後述する図１０において詳細に説明する。

さらに、ロボット制御装置２００は、ロボット１００及びネットワークＮと相互に通信可能な通信インターフェース１１２を有する。通信インターフェース１１２は、ネットワークＮを経由して、ロボット１００との無線通信を行う他、ロボット監視センタ３００との通信を行う。

ここで、ロボット管理テーブル２２７について図４を参照して説明する。図４は、ロボット管理テーブル２２７のデータ構造の一例を示す。

ロボット管理テーブル２２７は、顧客ＩＤ（identification）フィールド、施設ＩＤフィールド、グローバルＩＰフィールド、ロボットＩＤフィールド、ローカルＩＰフィールド、エリアフィールド、及び状態フィールドの各項目を備える。

顧客ＩＤフィールドには、ロボット１００の提供者と交わした契約に基づいてロボット若しくは本実施形態に係るビジネスモデルを利用する顧客を一意に特定する識別情報が格納される。
施設ＩＤフィールドには、ロボット１００が配置される施設を一意に特定するＩＤが格納される。施設は、屋内及び屋外を問わず、例えば屋内であれば建物の全区画又は一部の区画である。施設の具体例は、例えば空港や駅、商業施設、ホテルなどである。

グローバルＩＰフィールドは、対象施設に設けられた通信機器のグローバルＩＰ（Internet Protocol）アドレスが格納される。
ロボットＩＤフィールドには、ロボット１００を一意に特定するＩＤが格納される。
ローカルＩＰフィールドには、ロボット１００（通信インターフェース１４０）のローカルＩＰアドレスが格納される。

エリアフィールドには、対象施設内においてロボット１００が存在するエリア（即ちロボット１００が移動可能なエリアでもある）を示す情報が格納される。
状態フィールドには、ロボット１００の現在の状態（例えば待機中、移動中、作業中（サービス中））を示す情報が格納される。

なお、ロボット監視センタ３００がロボット管理テーブル２２７を備えていてもよい。ロボット制御装置２００が備えるロボット管理テーブル２２７は、そのロボット制御装置２００が制御するロボット１００のみの情報を管理する。一方、ロボット監視センタ３００が備えるロボット管理テーブル２２７は、そのロボット監視センタ３００が監視する全てのロボット制御装置２００が制御するロボット１００の情報を管理する。ロボット１００が駆動機構１３６を有する場合には、ロボット１００の位置を表すエリアは、ロボット１００の持つ測域センサ１３４やロボット１００の持つ駆動機構１３６の移動履歴（走行履歴）、不図示のビーコンなどを用いて取得される。

［ロボット監視センタの構成］
図５は、ロボット監視センタ３００の内部構成例を示す機能ブロック図である。ロボット監視センタ３００は、ＣＰＵ３１０の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置から構成される。ＣＰＵ３１０は、バスラインを介して接続された主記憶装置３２０、表示部３３０、操作部３４０、及び通信インターフェース３５０の制御を司る。

主記憶装置３２０は、画像データ記憶部３２１、及び検収場所記憶部３２２を備える。

画像データ記憶部３２１には、ロボット１００が撮影した画像データと、画像データに検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、及び撮影方向データを付与したデータとを主記憶装置３２０に記憶する。検収場所記憶部３２２は、ロボット１００に検収場所９１０での撮影を指示するためのデータを主記憶装置３２０に記憶する。画像データ記憶部３２１、及び検収場所記憶部３２２により記憶された各データは、不図示の大容量記憶装置に記憶されていてもよい。

表示部３３０は、液晶表示装置等の表示装置であり、ロボット制御装置２００から受信した表示データに基づいて後述する作業計画画面（図１２参照）等を表示する。
操作部３４０には、例えば、キーボード、マウス又はタッチパネル等が用いられ、現場管理者が所定の操作を行い、指示を入力することが可能である。
通信インターフェース３５０は、ネットワークＮを介してロボット制御装置２００との通信を行う。

［検収場所の例］
図６は、建物９００（図１参照）の検収場所９１０の一例（会議室５００）を示す。会議室５００には入退室ドア５０４が形成され、会議室５００には入退室ドア５０４の反対側にホワイトボード５０１と、会議用テーブル５０２と、８脚の椅子５０３が配置されている。また、会議室５００では、レイアウトが１２分割され、分割されたエリア内にロボット１００が撮影する位置及び方向を特定するためのエコーセンサ５０５が床下に設置される。図６の例では、入退室ドア５０４に近い２箇所のエリアに、エコーセンサ５０５が設置されている。

［検収場所テーブル］
図７は、ロボット制御装置２００の主記憶装置２２０に記憶されている検収場所テーブル２２８の一例を示す。検収場所テーブル２２８には、ロボット１００が検収に係る撮影を行う日時及び場所を特定するための検収撮影情報、撮影の設定条件を特定するための撮影設定条件情報、撮影結果を示す撮影結果情報、検収の可否を判定するための検収判定情報、及び検収の可否結果を示す検収可否結果情報などが記憶される。

検収撮影情報には、Ｎｏ．フィールド６０１、検収場所ＩＤフィールド６０２、検収場所名フィールド６０３、日にちフィールド６０４、第１の撮影時間フィールド６０５、及び第２の撮影時間フィールド６０６などの項目の情報が含まれる。

Ｎｏ．フィールド６０１には、検収場所テーブル２２８に記憶される各データ（各レコード）を識別可能な任意番号が格納される。検収場所ＩＤフィールド６０２には、検収場所９１０を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。検収場所名フィールド６０３には、検収場所９１０の名称が格納される。日にちフィールド６０４には、検収場所９１０でロボット１００が撮影を行う日にちが格納される。第１の撮影時間フィールド６０５には、検収場所９１０が使用される前にロボット１００が撮影する時間が格納される。第２の撮影時間フィールド６０６には、検収場所９１０が使用された後にロボット１００が撮影する時間が格納される。

撮影設定条件情報には、センサＩＤａフィールド６０７ａ〜センサＩＤｎフィールド６０７ｎ、及び撮影方向ａフィールド６０８ａ〜撮影方向ｎフィールド６０８ｎなどの項目の情報が含まれる。
センサＩＤａフィールド６０７ａ〜センサＩＤｎフィールド６０７ｎには、検収場所９１０内にあるロボット１００の撮影位置を示すエコーセンサ５０５のＩＤが格納される。
撮影方向ａフィールド６０８ａ〜撮影方向ｎフィールド６０８ｎには、ロボット１００が撮影する方向を示す情報が格納される。

撮影結果情報には、ロボット１００が撮影した画像（画像ファイル）を示す画像ａフィールド６０９ａ〜画像ｎフィールド６０９ｎなどの項目の情報が含まれる。

検収判定情報には、基準画像ａフィールド６１０ａ〜基準画像ｎフィールド６１０ｎ、及び許容率フィールド６１１などの項目の情報が含まれる。
基準画像ａフィールド６１０ａ〜基準画像ｎフィールド６１０ｎには、検収の可否判定の基準となり得る画像ファイルのファイル名が格納される。
許容率フィールド６１１には、検収の可否判定に際して撮影された画像と判定用画像（基準画像または検収場所９１０の使用前の画像）との差異の許容範囲を示すしきい値（基準情報の一例）が格納される。本実施形態では、複数の検収場所９１０の各々に対応してしきい値を設けることにより、各検収場所９１０によって求められる検収の品質に対応することができる。

検収可否結果情報には、検収の可否を示す検収可否フィールド６１２、及び検収可否フィールド６１２が書き込まれた日時を示す検収可否日時フィールド６１３などの項目の情報が含まれる。

本実施形態では、１つの検収場所９１０において複数個所で撮影することが可能である。例えば、センサＩＤａフィールド６０７ａ、撮影方向ａフィールド６０８ａ、及び画像ａフィールド６０９ａは１つの組データであり、センサＩＤａフィールド６０７ａが示す撮影位置で撮影方向ａフィールド６０８ａが示す撮影方向で撮影した画像が、画像ａフィールド６０９ａであることを示す。

なお、画像ａフィールド６０９ａには、検収場所９１０の使用前の第１の撮影時間フィールド６０５が示す時間に撮影された画像については、例えばファイル“撮影ファイルａ−１．ｊｐｇ”として格納される。また、検収場所９１０の使用後の第２の撮影時間フィールド６０６が示す時間に撮影された画像については、例えばファイル“撮影ファイルａ−２．ｊｐｇ”として格納される。このように、一の検収場所９１０において複数の撮影位置での撮影を可能にすることで、光の当たり具合や一の撮影位置からは隠れてしまう箇所の情報などを加味することができ、検収の可否判定をより正確に行うことができるようになる。

［検収支援処理］
次に、図８を参照して、サービス実施計画提案ロボットシステム１による検収支援処理の手順例について説明する。図８は、検収支援処理の手順例を示すフローチャートである。

本実施形態では、事前に、現場管理者は、ロボット監視センタ３００において、検収撮影情報及び撮影設定条件情報（例えば、検収場所データ、撮影時間データ、撮影方向データ）を入力する。例えば、現場管理者は、検収場所ＩＤ“０００１”、日にち“２０１７／１２／０１”を入力し、１回目の撮影について、第１の撮影時間“１３：００”、第１のエコーセンサ５０５が設けられている撮影位置“Ａ１２３４”及び撮影方向“３１５°”、第２のエコーセンサ５０５が設けられている撮影位置“ａ１２３ｎ”及び撮影方向“４５°”を入力する。また、現場管理者は、２回目の撮影について、第２の撮影時間“１５：００”を入力する。２回目の撮影において、撮影位置及び撮影方向は１回目と同じであるため入力を省略する。

ここで、検収撮影情報及び撮影設定条件情報の入力方法については、適宜の方法を採用することができる。例えば、Ｗｅｂ（World wide web）上に専用の入力用画面（図示せず）を設けてＷｅｂ画面上で入力してもよいし、ロボット監視センタ３００で（操作部３４０を介して）直接入力してもよい。さらに、会議室予約システム（図示せず）と連携し、検収場所９１０の予約が行われたときに自動で入力してもよいし、その他の方法で入力してもよい。付言するならば、入力は、現場管理者ではなく、システム利用者により行われてもよいし、その他の者により行われてもよいし、システム（例えば、ロボット監視センタ３００又はロボット制御装置２００）により自動で行われてもよい。

検収撮影情報及び撮影設定条件情報の入力が行われると、ロボット監視センタ３００の検収場所記憶部３２２は、入力されたデータを主記憶装置３２０に記憶し、記憶したデータを、通信インターフェース３５０を介してロボット制御装置２００に送信する。ロボット制御装置２００の入力データ処理部２２１は、検収場所テーブル２２８の各フィールド（例えば、Ｎｏ．フィールド６０１、検収場所ＩＤフィールド６０２、検収場所名フィールド６０３、日にちフィールド６０４、第１の撮影時間フィールド６０５、第２の撮影時間フィールド６０６、センサＩＤａフィールド６０７ａ、センサＩＤｎフィールド６０７ｎ、撮影方向ａフィールド６０８ａ、及び撮影方向ｎフィールド６０８ｎ）に、入力されたデータを格納する。

検収支援処理では、まず、ロボット制御装置２００の検収場所指示部２２３は、検収場所テーブル２２８の撮影時間（例えば、第１の撮影時間フィールド６０５及び第２の撮影時間フィールド６０６）の項目を参照し、現在の時間が所定の時間（例えば、撮影時間の５分前）となっているか否かを判定する（Ｓ１）。検収場所指示部２２３は、現在の時間が撮影時間の５分前となっていないと判定した場合（Ｓ１のＮＯ）、ステップＳ１に処理を戻して上記判定処理を継続する。なお、所定の時間については、撮影時間の５分前に限られるものではなく、ロボット１００が建物９００の何れの場所にいても検収場所９１０に移動可能な時間を採用してもよいし、経験則により設定されてもよい。

次いで、現在の時間が撮影時間の５分前になっている場合には（Ｓ１のＹＥＳ）、検収場所指示部２２３は、ロボット１００を選定し、選定したロボット１００に対して、検収場所９１０への移動等を指示する（Ｓ２）。

より具体的には、検収場所指示部２２３は、現在時刻と、ロボット管理テーブル２２７及び検収場所テーブル２２８とに基づいて、検収場所９１０に移動可能なロボット１００を選定する。例えば、検収場所指示部２２３は、各種の作業（検収支援、巡回監視、その他の作業）をしていないロボット１００を選定する。なお、検収場所指示部２２３は、選定したロボット１００が複数ある場合、更に、最も移動距離の短いロボット１００を選定してもよいし、検収場所９１０に最も早く到着可能なロボット１００を選定してもよいし、バッテリーの残量が最も多いロボット１００を選定してもよい。

そして、検収場所指示部２２３は、検収場所テーブル２２８から処理対象のデータ（撮影に係るデータ）を取得し、取得した撮影に係るデータ（例えば、検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、及び撮影方向データ）を選定されたロボット１００に送信する。すなわち、検収場所指示部２２３は、撮影に係るデータに基づいて撮影を行うように、選定されたロボット１００に移動及び検収を実施する旨の指示（撮影指示）を行う。このように、予め設定した撮影位置データ及び撮影方向データをロボット１００に送信することで、ロボット１００は、他の作業のために撮影位置を離れたとしても、毎回、同じ撮影位置及び同じ撮影方向での撮影を行うことできるようになる。

次いで、ロボット制御装置２００の検収場所指示部２２３より撮影指示を受けたロボット１００は、指示された検収場所９１０の撮影位置に移動し、撮影時間及び撮影方向に従いカメラ１３１による撮影を実施する（Ｓ３）。

ロボット監視センタ３００は、ロボット制御装置２００を介してロボット１００で撮影された画像データを受信して主記憶装置３２０に記憶する（Ｓ４）。より具体的には、ステップＳ３にて撮影された画像は、ロボット１００の通信インターフェース１４０を介してロボット制御装置２００に送信される。ロボット制御装置２００の画像データ記憶部２２２は、ロボット１００が撮影したデータを主記憶装置２２０に記憶する。この際、画像データ記憶部２２２は、検収場所テーブル２２８上の画像の項目（例えば、画像ａフィールド６０９ａ〜画像ｎフィールド６０９ｎ）にファイル名を記憶する。画像データ記憶部２２２により記憶されたデータは、通信インターフェース２４０を介してロボット監視センタ３００に送信される。ロボット監視センタ３００の画像データ記憶部３２１は、検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、撮影方向データといった撮影に付与すべきデータを画像データに付与し、当該画像データを主記憶装置３２０に記憶する。

次いで、ロボット制御装置２００の検収処理部２２４は、一の検収の可否判定に係る撮影が終了であるか否か（例えば、使用後の検収場所９１０の撮影を終了したか否か）を判定する（Ｓ５）。検収処理部２２４は、撮影が終了であると判定した場合（Ｓ５のＹＥＳ）、ステップＳ６に処理を移し、撮影が終了でないと判定した場合（Ｓ５のＮＯ）、ステップＳ１に処理を移す。

次いで、検収処理部２２４は、撮影された画像と当該画像に対応する判定用画像とに基づいて、画像解析により２つの画像の差異を抽出する（Ｓ６）。例えば、検収処理部２２４は、撮影位置ごとに、撮影時間が最新のデータと前回のデータ（または予め撮影した基準のデータ）との２つの画像を、画像左上から右下に向かって画素単位で比較し、画素毎の差異率を抽出する。そして、検収処理部２２４は、２つの画像から抽出した画素毎の差異率を総計又は平均した値を、２つの画像における差異（以下「画像差異」と称する。）として算出する。

次いで、検収処理部２２４は、撮影位置ごとに、画像差異と検収場所テーブル２２８のしきい値（基準情報の一例）とを比較して検収の可否を判定する（Ｓ７）。例えば、検収処理部２２４は、全ての撮影位置の画像差異がしきい値（例えば、許容率フィールド６１１）内である場合、検収が「可」であると判定し、何れかの撮影位置の画像差異がしきい値を超える場合、検収が「不可」であると判定してもよい。また、例えば、検収処理部２２４は、特定の撮影位置の画像差異がしきい値内である場合、検収が「可」であると判定し、特定の撮影位置の画像差異がしきい値を超える場合、検収が「不可」であると判定してもよい。

そして、検収処理部２２４は、検収場所テーブル２２８に検収の可否結果及び検収の可否結果を記憶した日時を格納する。例えば、検収処理部２２４は、検収が「可」であると判定した場合、検収可否フィールド６１２に「可」、検収が不可である場合、検収可否フィールド６１２に「否」と書き込み、検収可否フィールド６１２に「可」または「否」を書き込んだ日時を検収可否日時フィールド６１３に書き込む。

なお、検収の可否判定をするための画像差異の判定基準となるしきい値（例えば、許容率フィールド６１１）は、サービス実施計画提案ロボットシステム１の稼動後に検収場所９１０毎に設定が更新されてもよい。

次いで、検収処理部２２４は、検収場所テーブル２２８を参照し、検収の可否を判定する（ステップＳ８）。検収処理部２２４は、検収が「可」であると判定した場合（Ｓ８のＹＥＳ）、ステップＳ９に処理を移し、検収が「否」であると判定した場合（Ｓ８のＮＯ）、ステップＳ１０に処理を移す。

ステップＳ９では、検収結果送信部２２６は、予め決められた送信先（例えば現場管理者のメールアドレス）に検収が可である旨を送信する。この際、検収可である旨に加えて、撮影された画像を送信先に送信してもよい。ここで、本実施形態では、作業前後の画像を撮影することで、検収を行うために必要な現場検証作業に充当することが可能となる上、現場管理者は、撮影された画像の変化を見て検収をすべきか否かを容易に判断することができる。

ステップＳ１０では、検収結果送信部２２６は、予め決められた送信先（例えば現場管理者のメールアドレス）に検収が不可である旨とともに、作業の再実施が必要である旨と、作業後に行う撮影の日程を再登録する旨とを送信する。ステップＳ９又はＳ１０の処理が完了したら、本フローチャートの処理を終了する。

上述した本実施形態に係る検収支援処理によれば、ロボット制御装置２００は、指定した撮影時間、撮影位置（検収場所９１０）、撮影方向に基づいて、撮影の実施をロボット１００に指示し、ロボット１００により撮影された画像の最新データと判定用データ（前回のデータまたは基準のデータ）との差異を抽出する。そして、ロボット制御装置２００は、検収場所９１０の差異（変化）に基づいて検収場所９１０にて実施された作業（本例では清掃）についての検収の可否を判定することで、検収の支援が行われる。

また、既述の従来の技術は、同一のロボットで検収を行うことを前提した技術であり、所定のロボット１００が故障等により動作不可となった場合には実施不可となる。そのため、ロボット１００の復旧が完了するまでは、検収の支援ができない。この点、本実施形態では、特定のロボット１００に依存することなく、現場に設置されている複数のロボット１００と連携して検収を実施する。それにより、所定のロボット１００が検収処理不可の状態となった場合においても、他のロボット１００に検収の作業を代行することが可能であり、検収の支援が遅滞なく行われる。

さらに、本実施形態に係るサービス実施計画提案ロボットシステム１は、上述した検収支援処理により得られた検収結果を蓄積し、現在及び過去の検収結果に基づいて、作業実施計画を策定する機能を有する。以下、図９〜図１１を参照し、現在及び過去の検収結果に基づいて、作業実施計画を策定する機能について説明する。

［作業計画テーブル］
まず、ロボット制御装置２００の主記憶装置２２０に記憶される作業計画テーブル２２９について、図９を参照して説明する。図９は、作業計画テーブル２２９のデータ構造の一例を示す。

作業計画テーブル２２９は、Ｎｏ．フィールド７０１、作業場所ＩＤフィールド７０２、作業場所名フィールド７０３、作業ＩＤフィールド７０４、作業名フィールド７０５、作業周期フィールド７０６、作業人数フィールド７０７、作業日（直近）フィールド７０８、作業日（次回）フィールド７０９、及び現コストフィールド７１０の各項目を備える。さらに、作業計画テーブル２２９には、作業計画テーブル２２９に示された作業を実施した結果に基づき作業計画の見直し内容である、作業周期（改訂）フィールド７１１、作業人数(改訂)フィールド７１２、及び改訂コストフィールド７１３の項目も含まれる。

Ｎｏ．フィールド７０１には、作業計画テーブル２２９に格納される各作業計画データ（各レコード）を識別可能な任意番号が格納される。
作業場所ＩＤフィールド７０２には、作業場所（基本的には検収場所９１０に対応）を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
作業場所名フィールド７０３には、作業場所ＩＤフィールド７０２で示されたＩＤに該当する作業場所の名称が格納される。
作業ＩＤフィールド７０４には、作業を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
作業名フィールド７０５には、作業ＩＤフィールド７０４で示されたＩＤに該当する作業の名称が格納される。

作業周期フィールド７０６には、作業ＩＤフィールド７０４で示されたＩＤに該当する作業の実施間隔が格納される。
作業人数フィールド７０７には、該当作業に要する人数（人／作業）が格納される。
作業日（直近）フィールド７０８には、次回（直近）の作業日が格納される。
作業日（次回）フィールド７０９には、次回の次の作業日が格納される。
現コストフィールド７１０には、該当作業に対する一月あたりのコスト（費用）（￥／月）が格納される。

作業周期（改訂）フィールド７１１には、該当作業の見直し後の実施間隔が格納される。
作業人数(改訂)フィールド７１２には、該当作業に要する見直し後の人数が格納される。
改訂コストフィールド７１３には、該当作業に対する見直し後の一月あたりのコスト（費用）（￥／月）が格納される。

［作業実績テーブル］
次に、ロボット制御装置２００の主記憶装置２２０に記憶される作業実績テーブル２３０について説明する。図１０は、作業実績テーブル２３０のデータ構造の一例を示す。

作業実績テーブル２３０は、Ｎｏ．フィールド８０１、作業場所ＩＤフィールド８０２、作業場所名フィールド８０３、作業ＩＤフィールド８０４、作業日時フィールド８０５、変化率フィールド８０６、及び検収可否フィールド８０７の各項目を備える。

Ｎｏ．フィールド８０１には、作業実績テーブル２３０に格納される各作業実績データ（各レコード）を識別可能な任意番号が格納される。
作業場所ＩＤフィールド８０２は、作業場所を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
作業場所名フィールド８０３には、作業場所の名称が格納される。
作業ＩＤフィールド８０４には、実施された作業を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
作業日時フィールド８０５には、作業ＩＤフィールド８０４で示されたＩＤに該当する作業が実施された日時が格納される。

変化率フィールド８０６には、検収時に必要となる基準画像ａ８１０ａ〜基準画像ｎ８１０ｎと撮影した画像とを比較した結果を示す情報（変化率（％））が格納される。
検収可否フィールド８０７には、変化率フィールド８０６に格納された変化率と画像差異の許容範囲を示すしきい値の一例である許容率フィールド６１１が示す許容率を比較した結果から判定された、検収可否の情報が格納される。

［作業実施計画策定処理］
次に、図１１を参照して、サービス実施計画提案ロボットシステム１による作業実施計画策定処理の手順例について説明する。図１１は、作業実施計画策定処理の手順例を示すフローチャートである。図１１の作業実施計画策定処理の手順例では、作業検収完了後から検収した実績を元に作業計画の見直し提案を行うための処理が示されている。

まず、ロボット制御装置２００の作業実施計画策定部２２５は、特定の作業ＩＤを検索キーに作業実績テーブル２３０（作業実績データ）を参照し、作業実績テーブル２３０から作業ＩＤで特定される作業に対する作業実績データを抽出する処理を行う。例えば、作業実施計画策定部２２５は、作業ＩＤが“０００１０００００１”である作業実績データを参照する（Ｓ２１）。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、作業ＩＤに該当する作業実績データ（レコード）が存在するか否かを判定する（Ｓ２２）。そして、作業実施計画策定部２２５は、該当する作業実績データが存在しない場合には（Ｓ２２のＮＯ）、ステップＳ２１の処理に戻り、該当する作業実績データが存在する場合には（Ｓ２２のＹＥＳ）、ステップＳ２３の処理に移る。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、該当する作業実績データの中から検収可否フィールド８０７が“可”となっている作業実績データが存在するか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、作業実施計画策定部２２５は、検収可否フィールド８０７が“可”の作業実績データが存在しない場合には（Ｓ２３のＮＯ）、ステップＳ２１の処理に戻り、検収可否フィールド８０７が“可”の作業実績データが存在する場合には（Ｓ２３のＹＥＳ）、ステップＳ２４の処理に移る。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、検収可否フィールド８０７が“可”となっている作業実績データを、作業実績テーブル２３０から抽出する（Ｓ２４）。具体的には、作業実施計画策定部２２５は、検収可否フィールド８０７が“可”となっている作業ＩＤ“０００１０００００１”の作業実績データを抽出する。ここで、作業実施計画策定部２２５は、上記条件（検収可否フィールド８０７が“可”）を満たす作業実績データを抽出する際、検収可否フィールド８０７が“可”となっている作業実績データが作業周期と同じ周期で連続して存在することを確認する。上記条件を満たす作業実績データが上記周期で連続していない場合には、作業実施計画策定部２２５は、検収可否フィールド８０７が“可”となっている作業実績データのうち直近の作業実績データ（レコード）のみを抽出する。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、ステップＳ２４で抽出した作業実績データの変化率フィールド８０６の値（変化率）を合算する（Ｓ２５）。このとき、作業実績データは、検収場所テーブル２２８の許容率フィールド６１１で示された許容値内までで合算することとし（しきい値条件有り）、許容値を超えた分の過去の作業実績データの変化率は合算対象から除外する。例として作業ＩＤ“０００１０００００１”の場合には、許容率が“５％”であることから、作業日時が“２０１７／１１／２９”〜“２０１７／１２／０１”である３つの作業実績データの許容値を合算する。この場合、合算した変化率は、“５％”となる。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、ステップＳ２５で合算対象となった作業実績データに対し、合算した分の一番古い作業日時から一番新しい作業日時までの期間を算出し、算出した日数を提案する作業周期とする（Ｓ２６）。例えば、作業ＩＤ“０００１０００００１”の場合は、作業日時“２０１７／１１／２９”〜“２０１７／１２／０１”の作業実績データの許容値を合算しているため、合算対象は、“３日”分となり４日目に作業を行う必要があると算出する。よって、作業実施計画策定部２２５が提案する作業周期は“１回／４日”となる。

次いで、作業実施計画策定部２２５は、ステップＳ２６で算出した作業周期から作業計画テーブル２２９を参照する。そして、作業実施計画策定部２２５は、現在の作業周期が格納された作業周期フィールド７０６の作業周期と変更後の作業周期が格納された作業周期（改訂）フィールド７１１の作業周期を比較し、その比較結果に基づいて改訂コストフィールド７１３の改訂コストを算出する（Ｓ２７）。

例えば、作業ＩＤ“０００１０００００１”の作業実績データの場合には、作業周期が“１回／日”であり、現コストが“￥１００，０００”である。このことから、仮に２０回／月の作業があるとした場合（土日祝日は作業対象外）、現状は１回の作業につき￥５，０００のコストが発生することとなる。ステップＳ２６で算出した作業周期（改訂）フィールド７１１に示す作業周期が“１回／４日”であることから、一月あたりの作業回数が約４回、１回の作業につき￥５，０００のコストがかかる。このことから、改訂コストフィールド７１３における一月あたりの改訂コストは、“￥２０，０００”となる。

次いで、検収結果送信部２２６は、ステップＳ２６で算出した作業周期とステップＳ２７で算出したコストを提案するべき内容として、事前に設定された対象者（例えば現場管理者）へ通知する処理を行う（Ｓ２８）。通知した内容は、図１２で示すような作業計画画面３３１に表示され、対象者は、作業計画画面３３１により現状の作業計画及び提案された作業計画の確認と、作業計画の内容を確定するための登録とを実施することが可能である。

また、図１１に示す作業実施計画策定処理の手順例は、作業間隔を見直す周期や抽出しなければいけない作業実績データの件数について、建物９００毎に事前に定義及び変更することを可能とする。本例では、１回／日の作業周期の見直しと作業間隔の提案に必要な作業実績データの件数を、３件以上に定義したことを前提としたものである。

［作業計画画面］
図１２は、作業計画画面３３１の一例を示す説明図である。作業計画画面３３１は、現行の作業計画と作業実績を元に見直しがなされた作業計画の表示、及び入力登録を可能とする画面の一例を示す。

一例として作業計画画面３３１には、作業名、メッセージ、現在の作業計画（図１２では「現在」と表記）、提案・見直し後の作業計画（図１２では「提案・見直し」と表記）の表示エリアが設定されている。メッセージの表示エリアには、作業実施結果に基づいて作業の最適な実施周期・コストの見直しを提案することが表示される。

また、現在の作業計画の表示エリアには、（１）作業場所、（２）作業周期、（３）作業コスト、（４）作業人員、及び（５）作業日（次回）の各項目が表示される。提案・見直し後の作業計画の作業エリアには、項目（１）〜（５）の各欄に見直し後の情報が表示される。例えば図１１のステップＳ２８で通知された作業周期・コストを例に説明すると、項目（１）の作業場所“１階会議室”と項目（４）の作業人員“３人”は同じであるが、項目（２）の作業周期の欄に“１階／４日”、項目（３）の作業コストの欄に“￥２０，０００”、項目（５）の作業日（次回）の欄に見直し後の作業周期に基づく作業日が表示される。

このように、作業実施計画策定部２２５により検収場所に対する作業実施計画の変更を提案する場合には、作業実施計画において作業実施間隔を長くするときの単位期間あたりの作業回数は、作業実施間隔を短くするときの単位期間あたりの作業回数よりも少なくなる。

作業実施計画策定部２２５により作成された作業計画画面３３１のデータは、ネットワークＮを介してロボット監視センタ３００に送信され、ロボット監視センタ３００の表示部３３０に表示される。このように作業計画画面３３１は、ネットワークＮに接続可能なＰＣから参照可能であり、作業計画の提案内容の確認及び変更が可能である。

上述した第１の実施形態に係る作業実施計画策定処理によれば、過去の検収結果に基づいて作業実施間隔（作業周期）の変更の提案と、作業実施間隔の変更に基づくコストの変化を、対象者に通知することにより、作業実施間隔の最適化の支援が行われる。このように、本実施形態によれば、ロボット１００を用いて作業（サービス）の検収及び、作業実施間隔及びコストの適正化を支援可能なサービス実施計画提案ロボットシステム１を実現することができる。

上述した本実施形態に係るロボット制御装置２００は、少なくとも検収場所（サービス場所の一例）に対する作業実施間隔の設定情報と、検収場所に対する作業実施間隔に対応する現在の費用情報とを格納する作業計画テーブル２２９（記憶部の一例）を備える。そして、作業実施計画策定部２２５は、作業計画テーブル２２９に格納された対象の検収場所について現在設定されている作業実施間隔よりも短い作業実施間隔に変更する提案を行う場合に、変更後の作業実施間隔に加えて費用情報（コスト）に変更があるかどうかを示す情報も送信する。

＜２．第２の実施形態＞
第１の実施形態では、作業（清掃等）の検収結果を元に作業実施計画を策定する例を示したが、第２の実施形態では、ロボット１００（図１参照）が実施したサービスの履歴を元にサービス実施計画を策定する例である。第２の実施形態におけるサービスは、例えばロボット１００が利用者（通行人）に対して行う案内や商品情報の提案（以下「商品ＰＲ」と称する。）等である。

図１３は、第２の実施形態に係るロボット制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１３に示すロボット制御装置２００Ａは、ロボット制御装置２００（図３参照）の検収場所指示部２２３、検収処理部２２４、作業実施計画策定部２２５、検収結果送信部２２６、作業計画テーブル２２９、及び作業実績テーブル２３０の代わりに、サービス場所指示部２５３、サービス結果処理部２５４、サービス実施計画策定部２５５、サービス実施計画送信部２５６、サービス計画テーブル２５７、及びサービス実績テーブル２５８を備える。上述したロボット制御装置２００Ａの各要素とロボット制御装置２００の各要素とは、対応する関係にある。ロボット制御装置２００Ａは、検収を行わないため検収場所テーブル２２８を備えていない。

サービス場所指示部２５３は、サービス（本実施形態では商品情報の提案）が実施されるサービス場所の情報を記憶する、サービス場所テーブルからサービス場所の情報を読み出して、ロボット１００をサービス場所に移動させるための指示をロボット１００に送信する。具体的には、ロボット管理テーブル２２７及びサービス計画テーブル２５７に基づいて、複数のロボット１００から目的のサービス場所に移動可能なロボット１００を選定し、選定したロボット１００に対して、サービス場所ＩＤフィールド９０２に示されたＩＤに該当するサービス場所におけるサービスの提供を指示する。

ロボット１００は、サービス場所指示部２５３からの指示を受けて、指示されたサービス場所において、カメラ１３１で撮影された画像に映る通行人に対しサービスＩＤフィールド９０４に示されたＩＤに該当するサービスを実施する。

サービス結果処理部２５４は、サービス場所指示部２５３により指示されたサービス場所で実施されたサービスの結果に関する情報を、ロボット１００から取得する。具体的には、サービス場所で実施されたサービスの結果に関する情報として、当該サービス場所でロボット１００の対話制御部１２２（サービス実施処理部の一例）が実施したサービスの履歴を取得して、サービス実績テーブル２５８に記憶する。

サービス実施計画策定部２５５（サービス実施計画部の一例）は、サービス実績テーブル２５８（サービス実績データ）に基づいてサービス場所におけるサービスの実施計画を策定し出力する。即ちサービス実施計画策定部２５５は、サービス実績データ内のサービスの結果に関する情報と予め設定された基準情報（例えばしきい値）とを比較し、比較結果に基づいてサービス場所で実施されるサービスの実施計画を策定する。具体的には、サービス実施計画策定部２５５は、サービス実施計画として、サービス実績テーブル２５８に記憶されたサービスの履歴に基づいてサービス場所におけるサービス実施時間帯を決定する。

サービス実施計画送信部２５６は、サービス実施計画策定部２５５により策定されたサービス実施計画を、予め定められた送信先（連絡先）に送信する。

サービス計画テーブル２５７は、サービスが行われるサービス場所で実施されるサービスの実施計画についての情報を格納するテーブルである。サービス計画テーブル２５７の詳細は、後述する図１４において詳細に説明する。
サービス実績テーブル２５８（サービス結果記憶部の一例）は、サービス場所で行われたサービスの結果についての情報を格納するテーブルである。サービス実績テーブル２５８の詳細は、後述する図１５において詳細に説明する。

ここで、ロボット制御装置２００Ａの主記憶装置２２０に記憶されるサービス計画テーブル２５７について、図１４を参照して説明する。図１４は、サービス計画テーブル２５７のデータ構造の一例を示す。

サービス計画テーブル２５７は、Ｎｏ．フィールド９０１、サービス場所ＩＤフィールド９０２、サービス場所名フィールド９０３、サービスＩＤフィールド９０４、サービス名フィールド９０５、サービス時間帯フィールド９０６、及びサービス時間フィールド９０７の各項目を備える。

Ｎｏ．フィールド９０１には、サービス計画テーブル２５７に格納される各サービス計画データ（各レコード）を識別可能な任意番号が格納される。
サービス場所ＩＤフィールド９０２には、サービス場所を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
サービス場所名フィールド９０３には、サービス場所ＩＤフィールド９０２で示されたＩＤに該当するサービス場所の名称が格納される。
サービスＩＤフィールド９０４には、サービスを一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
サービス名フィールド９０５には、サービスＩＤフィールド９０４で示されたＩＤに該当するサービスの名称が格納される。
サービス時間帯フィールド９０６には、ロボット１００がサービスを提供する時間帯が格納される。このサービス時間帯は、ロボット１００の稼働時間と考えても差し支えない。
サービス時間フィールド９０７には、ロボット１００がサービスを提供する時間（時刻）が格納される。
さらに、サービス計画テーブル２５７に、ロボット１００の日単位又は週単位の稼働期間を格納するサービス期間フィールドを設けてもよい。例えば、サービス期間フィールドに“１週間”とあれば、ロボット１００は、図１４に示したサービスＩＤで特定される作業を１週間にわたって毎日実施する。

次に、ロボット制御装置２００Ａの主記憶装置２２０に記憶されるサービス実績テーブル２５８について説明する。図１５は、サービス実績テーブル２５８のデータ構造の一例を示す説明図である。

サービス実績テーブル２５８は、Ｎｏ．フィールド１００１、サービス場所ＩＤフィールド１００２、サービス場所名フィールド１００３、サービスＩＤフィールド１００４、及びサービス日時フィールド１００５の各項目を備える。

Ｎｏ．フィールド１００１には、サービス実績テーブル２５８に格納される各サービス実績データ（各レコード）を識別可能な任意番号が格納される。
サービス場所ＩＤフィールド１００２には、サービス場所を一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
サービス場所名フィールド１００３には、サービス場所の名称が格納される。
サービスＩＤフィールド１００４には、実施されたサービスを一意に特定するＩＤ（識別情報）が格納される。
サービス日時フィールド１００５には、サービスＩＤフィールド１００４で示されたＩＤに該当するサービスが実施された日時が格納される。

次に、図１６を参照して、サービス実施計画提案ロボットシステム１によるサービス実施計画策定処理の手順例について説明する。図１６は、第２の実施形態に係るサービス実施計画策定処理の手順例を示すフローチャートである。図１６のサービス実施計画策定処理の手順例では、サービス実施後からサービスの実績を元にサービス計画の見直し提案を行うための処理が示されている。

まず、ロボット制御装置２００Ａのサービス実施計画策定部２５５は、特定のサービスＩＤを検索キーにサービス実績テーブル２５８（サービス実績データ）を参照し、サービス実績テーブル２５８からサービスＩＤで特定されるサービスに対するサービス実績データを抽出する処理を行う。例えば、サービス実施計画策定部２５５は、サービスＩＤが“０００２０００００１”であるサービス実績データを参照する（Ｓ３１）。

次いで、サービス実施計画策定部２５５は、対象のサービスＩＤに該当するサービス実績データ（レコード）が存在するか否かを判定する（Ｓ３２）。そして、サービス実施計画策定部２５５は、該当するサービス実績データが存在しない場合には（Ｓ３２のＮＯ）、ステップＳ３１の処理に戻り、該当するサービス実績データが存在する場合には（Ｓ３２のＹＥＳ）、ステップＳ３３の処理に移る。

次いで、サービス実施計画策定部２５５は、サービス実績テーブル２５８（サービス実績データ）から対象のサービスＩＤに該当するサービス実績データを抽出する（Ｓ３３）。次いで、サービス実施計画策定部２５５は、抽出したサービス実績データに基づいて、時間毎にサービスを実施した回数（サービス提供回数）を集計して、サービス提供回数を時間毎に表したヒストグラムを作成する（Ｓ３４）。

ここで、図１７に、サービス提供回数と時間との関係の一例を示す。図１７の横軸は時間、縦軸はロボット１００がサービスを提供した回数を表す。図１７の例は、建物９００内において、９：００〜１５：００のサービス提供回数を集計したヒストグラムである。

図１７に示す例では、朝方と夕方の時間帯にサービス提供回数が多い。即ち、朝方と夕方に建物９００の利用者（通行人）が多いと言える。昼の時間帯では、朝方及び夕方と比較して、通行人が大きく減少している。この昼の時間帯は、建物９００の利用者が食事をとるために飲食店内におり、ロボット１００の周辺に通行人が少ないと考えられる。

そして、サービス実施計画策定部２５５は、作成したヒストグラムを参照してサービスの実施計画を策定する（Ｓ３５）。ステップＳ３５の処理が完了したら、本フローチャートの処理を終了する。

例えば、利用者が多い朝方（例えば９時を含む時間帯）と夕方（例えば１５時を含む時間帯）にロボット１００の稼働率（１時間あたりのサービス提供回数）を上げて、通行人にサービス（例えば商品ＰＲ等）を提供することが効率的である。例えば、図１５に示すサービス計画テーブル２５７では、サービス時間が“１０分間隔”で設定されているが、朝方と夕方は稼働率を上げて“５分間間隔”、昼は稼働率を下げて“１５分間隔”のように設定してもよい。なお、ロボット１００の稼働率を上げると内蔵バッテリーの電力消費量が増えるため、バッテリーの残量との兼ね合いでロボット１００の稼働率を決定するようにしてもよい。

また、サービス実施計画策定部２５５は、サービス実績データ内のサービスの結果に関する情報としてサービス提供回数としきい値（例えば図１７の破線で示される値）を比較し、比較結果に基づいてサービス場所で実施されるサービスの実施計画を策定するようにしてもよい。例えば、サービス提供回数がしきい値以下となる時間帯では、ロボット１００の稼働を停止するようにしてもよい。あるいは、サービス実施計画策定部２５５は、サービス提供回数がしきい値以下となる時間帯では、ロボット１００を基本の稼働率で稼働させ、サービス提供回数がしきい値を上回る時間帯では、ロボット１００の稼働率を上げるようにしてもよい。

あるいは、建物９００内の他の場所に別のロボット１００（例えば待機中のロボット１００）がいる場合には、サービス提供回数が多い時間帯に、そのロボット１００を該当サービス場所に移動させて２台若しくはそれ以上のロボット１００を用いてサービスを提供するように計画してもよい。この場合、稼働させるロボット１００の台数が増えるとレンタル料金などのコストの増加につながる。稼働させるロボット１００の台数を減らせば、合計のコストは低下する。

上述した第２の実施形態によれば、ロボットが行うサービスの適切な実施間隔の提案を、ロボットがサービスを実施した実績に基づき、支援することができる。

そして、上述した第１及び第２の実施形態によれば、サービス（ロボット自身が行うサービスを含む）の適切な実施間隔の提案を、当該ロボットを用いて支援することができる。

なお、図１７の例では、サービス提供回数を集計したが、人物検出部１２４の検出結果を元に、サービス（例えば商品ＰＲ、クーポン券の配布、案内など）を提供した人数を集計するようにしてもよい。

＜３．変形例＞
さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。例えば、上述の各実施形態においては、本発明をサービス実施計画提案ロボットシステム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のサービス実施計画提案ロボットシステムに広く適用することができる。例えば、照明の明るさが低下してきたら照明器具（照明灯？）を取り替える作業や、室温の変化を確認してエアーコンディショナーの室温設定を変更する作業を実施するようなロボットにも適用できる。

また上述の第１の実施形態においては、位置センサ１３７及びエコーセンサ５０５により撮影位置を特定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ビーコン信号により撮影位置を特定するようにしてもよい。この場合、例えば、会議室５００の分割された各エリアにビーコン発信機を配置しておき、ロボット１００がビーコン信号を受信したこと（位置情報）をロボット制御装置２００が受信し、ロボット制御装置２００が受信した位置情報に基づいてロボット１００に移動指示を行うようにしてもよい。

また上述の第１の実施形態においては、撮影位置としてセンサＩＤを入力する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、位置情報（例えば、検収場所９１０が設けられるフロアにおける座標、検収場所９１０内の座標など）を入力するようにしてもよい。

また上述の第１の実施形態においては、撮影方向を入力する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、検収場所９１０に設置されるマーカー（カメラにより検出されるものであってもよいし、センサにより検出されるものであってもよい。）によりロボット１００が撮影方向を取得するようにしてもよい。

また上述の第１の実施形態においては、撮影設定条件として撮影位置及び撮影方向を用いる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、撮影設定条件として、上下方向、ズームの両方または一方を更に用いるようにしてもよい。

また上述の第１の実施形態においては、使用後の検収場所９１０の撮影が終了したとき（リアルタイム）に検収の可否を判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、周期的（１日に１回夜間）にバッチ処理にて検収の可否を判定するようにしてもよい。

また上述の第１の実施形態においては、検収が「可」である場合、検収が可能である旨を送信先に送信する場合について述べたが、本発明はこれに限らない。例えば検収が「可」である場合、建物９００を所有する顧客等から作業者（若しくは作業会社）へ支払い処理が実行されるようにしてもよい。例えば、事前に、検収が「可」である場合に自動的に支払いを行うか否かの設定（支払条件の設定）を行うように構成し、検収が「可」である場合、支払条件に従って支払い処理を実施してもよい。この場合、支払条件の設定は、検収場所９１０ごとに行うことができるようにしてもよい。また、例えば、検収が可能である旨を送信先に送信するとともに、支払いを実施可能な情報（例えば、決済用の画面のＵＲＬ（Uniform Resource Locator））を送信してもよい。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成要素に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成要素、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路の設計などによりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成要素が相互に接続されていると考えてもよい。

また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。

１…サービス実施計画提案ロボットシステム、１００…ロボット、１１０…ＣＰＵ、１２０…主記憶装置、１２１…駆動制御部、１２２…対話制御部、１３１…カメラ、１３６…駆動機構、２００，２００Ａ…ロボット制御装置、２１０…ＣＰＵ、２２０…主記憶装置、２２１…入力データ処理部、２２２…画像データ記憶部、２２３…検収場所指示部、２２４…検収処理部、２２５…作業実施計画策定部、２２６…検収結果送信部、２２７…ロボット管理テーブル、２２８…検収場所テーブル、２２９…作業計画テーブル、２３０…作業実績テーブル、２５３…サービス場所指定部、２５４…サービス結果処理部、２５５…サービス実施計画策定部、２５６…サービス実施結果送信部、２５７…サービス計画テーブル、２５８…サービス実績テーブル、３００…ロボット監視センタ（ＩＴ基盤）、
３１０…ＣＰＵ、３２０…主記憶装置、３２１…画像データ記憶部、３２２…作業場所記憶部、３３０…表示部、 ３３１…作業計画画面、 ３４０…操作部、９１０…検収場所

Claims (7)

1. 移動可能なロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備えるサービス実施計画提案ロボットシステムであって、
   前記ロボットは、
   サービスが実施されるサービス場所において画像を撮影するカメラを備え、
   前記ロボット制御装置は、
   前記サービス場所の情報を記憶するサービス場所テーブルから前記サービス場所の情報を読み出して、前記ロボットを前記サービス場所に移動させるための指示を前記ロボットに送信するサービス場所指示部と、
   前記サービス場所指示部により指示された前記サービス場所で実施された前記サービスの結果に関する情報を、前記ロボットから取得するサービス結果処理部と、
   前記サービス場所と、前記サービス場所で前記サービスが実施された日時と、前記サービス結果処理部による前記サービスの結果に関する情報とを対応づけてサービス実績データとして記憶するサービス結果記憶部と、
   前記サービス実績データに基づいて前記サービス場所におけるサービスの実施計画を策定し出力するサービス実施計画部と、を備える
   サービス実施計画提案ロボットシステム。
2. 前記サービス実施計画部は、前記サービス実績データ内の前記サービスの結果に関する情報と予め設定された基準情報とを比較し、比較結果に基づいて前記サービス場所で実施される前記サービスの実施計画を策定する
   請求項１に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
3. 前記サービス場所指示部は、前記ロボットを前記サービス場所に移動させるとともに前記ロボットに前記サービス場所の撮影を行わせる指示を、前記ロボットに送信し、
   前記サービス結果処理部は、前記ロボットから受信した前記サービス場所で撮影された画像と、前記基準情報としての予め用意された前記サービス場所の判定用画像とを比較して、前記サービス場所について検収の可否を判定し、
   前記サービス実施計画部は、前記サービス実施計画として、前記サービス場所における過去の検収結果と現在の検収結果の変化から前記サービス場所に対するサービス実施間隔を算出する
   請求項２に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
4. 前記サービス実施計画部は、任意の日時に実施されたサービスの検収結果と前記基準情報としての検収結果との変化量が許容値内であるサービス実績データを判定し、さらに前記変化量が前記許容値内であると判定された該当サービス実績データの変化量の合計値が前記許容値内となる、連続する直近のサービス実績データを抽出し、抽出したサービス実績データの前記サービスが実施された日時に基づいて、前記サービス実施間隔を決定する
   請求項３に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
5. 前記ロボット制御装置は、少なくとも前記サービス場所に対するサービス実施間隔の設定情報と、前記サービス場所に対するサービス実施間隔に対応する現在の費用情報とを格納する記憶部を備え、
   前記サービス実施計画部は、前記記憶部に格納された対象のサービス場所について現在設定されているサービス実施間隔よりも短いサービス実施間隔に変更する提案を行う場合に、変更後の前記サービス実施間隔に加えて前記費用情報に変更があるかどうかを示す情報も送信する
   請求項３又は４に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
6. 前記サービス実施計画部により前記サービス場所に対する前記サービス実施計画の変更を提案する場合、前記サービス実施計画においてサービス実施間隔を長くするときの単位期間あたりの作業回数は、サービス実施間隔を短くするときの単位期間あたりの作業回数よりも少ない
   請求項１に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
7. さらに、前記ロボットは、前記ロボット制御装置から指示された前記サービス場所において、前記カメラで撮影された画像に映る通行人に対し前記サービスを行うサービス実施処理部、を備え、
   前記サービス結果処理部は、前記サービス場所で実施された前記サービスの結果に関する情報として、前記サービス場所で前記ロボットの前記サービス実施処理部により実施された前記サービスの履歴を取得して前記サービス結果記憶部に記憶し、
   前記サービス実施計画部は、前記サービス実施計画として、前記サービス結果記憶部に記憶された前記サービスの履歴に基づいて前記サービス場所におけるサービス実施時間帯を決定する
   請求項１又は２に記載のサービス実施計画提案ロボットシステム。
   

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