JP6256984B2

JP6256984B2 - 自動運転交通システムを利用した地域見守システム及び地域見守方法

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Publication number: JP6256984B2
Application number: JP2014055583A
Authority: JP
Inventors: 秀樹木通; 一浩武藤; 康太浅井; 京加小幡; 和幸赤石; 洋宜宮内
Original assignee: Japan Research Institute Ltd
Current assignee: Japan Research Institute Ltd
Priority date: 2014-03-18
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-03-18
Also published as: JP2015179333A

Description

本発明は、地域住民のための防犯、防災のサービスを提供する地域見守システムに関する。

従来から、地図上で３６０°のパノラマ写真を閲覧可能な「ストリートビュー」機能が知られている。ストリートビューは、例えば、非特許文献１に開示されているように、道路上の任意の地点をクリックすることで地図や衛星写真を路上風景のパノラマ写真に切り替えるものである。このとき表示されるパノラマ写真は、車載カメラで撮影されたものであり、３次元方向のほぼ全周が網羅されているため、パノラマ写真上でポインタを動かすことにより視野の移動やズームも可能である。

しかしながら、ストリートビューで表示される地点の映像は、過去の一時点のワンショットに過ぎず、撮影された映像は、数ヶ月から数年単位で更新されるもので現時点のその地点の映像を見たいという要求にはそぐわない。そのため、ストリートビューをリアルタイムに配信可能なスマートフォンのアプリ（アプリケーション）等も存在（非特許文献２参照）する。しかし、このようなアプリは、映像の配信者となるユーザが、そのアプリを搭載したスマートフォンを車の窓などに取り付けて街中を走行することで映像を配信するものである。このようなアプリは、配信者となるユーザが増えることで、ストリートビューのライブ版ともいえるが、配信者をいくら増やしたところで地域のすべての地点を常時カバーすることは不可能である。そのため、地域全体のストリートビューをリアルタイムに配信し、例えば、防犯や防災のために活用することは非常に困難である。また、地域の防犯のためのシステム（例えば特許文献１）も提案されているが、見守りの対象者が登下校の児童等に限定され、地域全体をカバーするものではない。

ストリートビュー-Ｇｏｏｇｌｅマップ、［online］、［平成２６年２月６日検索］、インターネット＜URL：https://www.google.com/maps/views/home?hl=ja&gl=jp＞ＷｅｌｃｏｍｅｔｏＫｏｏｚｏｏ、［online］、［平成２６年２月７日検索］、インターネット＜URL：http://www.koozoo.com/＞

特開２００７−４２００９号公報

そこで本発明では、上記のような課題に鑑み、地域の街中の映像をリアルタイムに撮影し、地域全体の防犯や防災に役立つ地域見守システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の地域見守システムは、以下のような解決手段を提供する。

本発明の１つの態様に係る地域見守システムは、管理装置と、前記管理装置によって指示される配車情報に従い利用者又は荷物を運ぶ、電気によって駆動される複数の移動体とを有する地域見守システムであって、前記移動体のそれぞれは、現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集する移動体情報収集部と、周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集する撮影情報収集部を備え、前記管理装置は、前記移動体と無線通信により、前記移動体のそれぞれから受信した前記移動体情報から前記移動体ごとの稼働状況を判定する判定部と、前記移動体のそれぞれから受信した前記撮影情報から道路区間ごとの撮影頻度を算出する算出部と、前記算出部で算出した撮影頻度が所定値未満の道路区間を特定し、当該特定した道路区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の前記電池残量を有する非稼動の移動体を配車する前記配車情報を送信する配車指示部と、を備えたことを特徴とする。

上記システムにおいて、前記配車指示部は、前記道路区間を交差点及び交差点間の道路単位で管理して前記移動体を配車する前記配車情報を送信してもよい。

上記システムにおいて、前記配車指示部は、前記移動体が前記利用者又は荷物を運ぶ途中、若しくは前記利用者又は荷物を目的地まで運んだ後に、前記算出部で算出した撮影頻度が所定値未満の前記道路区間へ前記移動体を配車する前記配車情報を送信してもよい。

上記システムにおいて、前記管理装置は、前記利用者の求める特定の地点に、前記移動体を派遣する移動体派遣受付部を備えてもよい。

本発明の第２の態様に係る地域見守方法は、管理装置と、前記管理装置によって指示される配車情報に従い利用者又は荷物を運ぶ、電気によって駆動される複数の移動体とを有する地域見守システムにおける前記移動体の地域見守方法であって、前記移動体のそれぞれが、現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集する工程と、前記移動体のそれぞれが、周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集する工程と、前記管理装置が、前記移動体と無線通信により、前記移動体のそれぞれから受信した前記移動体情報から前記移動体ごとの稼働状況を判定する工程と、前記管理装置が、前記移動体のそれぞれから受信した前記撮影情報から道路区間ごとの撮影頻度を算出する工程と、前記管理装置が、前記算出した撮影頻度が所定値未満の道路区間を特定し、当該特定した道路区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の前記電池残量を有する非稼動の移動体を配車する前記配車情報を送信する工程と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、地域の街中の映像をリアルタイムに撮影し、地域全体の防犯や防災に役立つ地域見守システムを提供することができる。

本発明が適用される交通システム１の概念を説明する図である。本発明が適用される交通システム１の全体概要を説明する図である。移動体１０が地域を巡回するイメージ図である。移動体１０が不審者を発見したときのイメージ図である。移動体１０の外観の一例を示す図である。本発明の実施形態に係る地域見守システム１００の機能ブロックを示す図である。（ａ）移動体情報ＤＢに格納されるデータ、（ｂ）撮影情報ＤＢに格納されるデータ、（ｃ）撮影頻度ＤＢに格納されるデータを表形式で模式的に示す図である。本発明の実施形態に係る配車処理フローを示す図である。管理装置２０の撮影頻度状況の表示画面の具体例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。なお、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ番号または符号を付している。

図１、図２は、本発明が前提とする交通システム１の全体概要を説明する図である。交通システム１は、地域における交通の利便性を向上し、当該地域における住民やサービサ（サービス提供者、例えば、宅配業者、移動店舗、公共交通機関、役所、病院、地域企業、スーパやコンビニ等の小売店等）における人や物の移動需要を喚起し、当該地域を活性化することを目的としたものである。

交通システム１は、交通システム１の中心となる地域情報収集・提供サーバ２０（以降、サーバ２０という）と、サーバ２０にネットワークを介して接続されたサービサにより操作されるサービサシステム４０と、地域住民であるユーザにより操作されるユーザ端末３０と、サーバ２０の指示に基づき自走する電気によって駆動される移動体１０と、を備える。

サーバ２０は、サービサシステム４０からサービサ情報を受信し、ユーザ端末３０からユーザ情報を受信する。サーバ２０は、サービサ情報及びユーザ情報を収集し、これらの情報をマッチングし、例えば、ユーザの外出を促すスケジュール情報を所定のユーザ端末３０に提供し、所定のユーザ情報を所定のサービサシステム４０に提供する。そして、サーバ２０は、サービサシステム４０やユーザ端末３０から受信した移動体１０の配車依頼情報に基づき、移動体１０に、運行の日時やルートを示す配車指示情報を送信する。

サービサシステム４０は、各サービサに適したシステムで構成され（例えば、複数の端末とサーバとからなるシステム、携帯端末、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等）、各サービサの要望に基づくサービサ情報を、サーバ２０に送信する。サービサ情報は、例えば、サービサが小売店であれば、サービサの在庫を示す在庫情報、特売品の特売日やセール時間や品目や数量や価格や想定商圏を示す特売品情報、来店して欲しい客の人数、喫煙の有無、来店時に受けられるサービスのクーポンに関する店内空き情報等が含まれる。また、サービサ情報には、移動体１０の配車を依頼する配車依頼情報等も含まれる。

ユーザ端末３０は、各ユーザに適した機器で構成され（例えば、携帯端末、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ゲーム機器、ネットワークに接続可能なテレビ、オーディオ機器、冷蔵庫等の情報家電等）、各ユーザの要望に基づくユーザ情報を、サーバ２０に送信する。ユーザ端末３０は、上記のような機器そのものであってもよいし、上記の複数の機器と家庭内等のローカルネットワークを介して、情報交信可能な制御機器であってもよい。ユーザ情報は、ユーザを特定するユーザＩＤや名前や住所やメールアドレス等の個人情報、ユーザが購入を希望する商品を示す購入希望情報、特定の日時に乗車位置から目的地まで移動体１０の運行を依頼する配車依頼情報、配車依頼情報に基づく配車の予定を確定する予定確定情報、所定の期間において所定の時間に乗車位置から目的地まで移動体１０の運行を依頼するユーザ定期配車依頼情報等が含まれる。

移動体１０は、自動運転に関する周知のシステムを備えた電気自動車であり、サーバ２０から受信した配車指示情報に示された日時において、配車指示情報に示されたルートを自動運転により運行する。また、移動体１０は、移動体の現在位置、目的地、電池残量を示す情報を含む移動体情報をサーバ２０に送信する。また、移動体１０は、電池残量が所定値以下となった場合、最寄りの充電ステーション８００で充電する。充電ステーション８００は、移動体１０が配車される地域において、例えば、所定範囲毎に設けられ、複数台の移動体１０が同時に充電できる構成を備える。なお、充電ステーション８００は、例えば、移動体１０を利用するユーザの自宅や、サービサの店舗に、１台用として簡易的に設けてもよい。なお、移動体１０は、他の移動体１０とも相互に無線通信が可能である。

このような交通システム１によれば、サービサ及びユーザの都合と目的に合わせた時間と場所に、自動運転する移動体１０を運行することで、移動体１０の利用料を低廉にすることができる。

（地域見守りサービス）
地域見守りサービスとは、上記の交通システム１において、最新の市街地映像をユーザに提供するサービスである。本サービスでは、サーバ２０の指示の元、移動体１０を地域内を巡回させることによって、移動体１０を防犯や防災のための監視装置として機能させる。また、そのため、移動体１０に３６０°撮影可能なカメラを備え、配車指示情報に示されたルートを運行時に建物や市街地の景観を撮影し、その撮影情報と各移動体１０の現在地を含む移動体情報をサーバ２０に送信する。サーバ２０は、移動体１０から送られてきた撮影情報と道路の区間情報とを関連付けて後述するデータベースに記憶する。なお、以降では、「道路区間」又は単に「区間」とは、交差点間の道路と両端の交差点を含むものとする。このことにより、ユーザは、地図上の地点をクリックすることで市街地映像を閲覧することができる。以降では、このように地域の防犯、防災のサービスに特化した交通システム１を地域見守システム１００と呼ぶことにする。

サーバ２０は、撮影するエリアと道路を指定（設定）し、指定された地域内で、一定時間内に、例えばｎ回以上撮影していない場所を各移動体１０の撮影情報から算出し、稼動していない移動体１０を配車する。このようにすることで、漏れのないリアルタイムの市街地映像を提供できる。なお、「リアルタイム」とは、必ずしも「即時」、「即刻」を意味するものでなく、監視対象とする区間の状況により定義された一定の幅を持った時間の範囲（数時間〜数日程度）を意味するものとする。図３に示すように、地域内を漏れなく移動体１０が巡回することで、防犯対策に繋がる。上記一定時間は、１日、半日、３時間、等、また、夕方から夜の間等としてもよい。その他小学校や幼稚園等の特定の建物の周囲を重点的に巡回するようにしてもよい。

さらに防犯対策として、例えば、夜中等、移動体１０の使用頻度が少ない時間帯において、所定の地域を巡回させる。図４に示すように移動体１０が巡回中に不審者を発見したとする。サーバ２０は、撮影された映像から不審者と判断したとき、移動体１０へ警告信号を送信する。移動体１０は、センサ（例えば人感センサ、音声センサ等）を備え、例えば、人感センサによって、不審者と判断された人物をカメラで撮影し、また、音声センサによって、音声を録音する。そして、それら情報をサーバ２０へ送信し、状況によっては移動体１０が備えたライトで不審者を照射し、あるいはスピーカから警告音を発信することで近隣の住民に知らせることができる。場合によっては、他の移動体に応援を求めることもできる。また、サーバ２０は、定置カメラの情報を取得して補間情報とすることによって、撮影範囲を狭めることができるので巡回時の撮影時間の短縮に繋がる。

（移動体１０の構成）
図５は、移動体１０の外観の一例を示す図である。図５（ａ）は、移動体１０単体で撮影する移動体の形態の一例である。移動体１０は、円筒形状のボディ４００の下側に４つの車輪が設けられ、ボディ４００の上側に４つの出力部（ライト）１４ａを備え、さらに３６０°撮影可能な撮像部１３ａ（以降、カメラという場合がある）や各種センサ（図示せず）やディスプレイを収容したトップ４０１と、を備える。また、ボディ４００には、前方側にスピーカ１４ｂ及び前方側連結部４０２が形成され、後方側に後方側連結部４０３が形成されている。移動体１０は、図５（ｃ）に示すように、前方側連結部４０２及び後方側連結部４０３により、他の移動体１０や、客車及び荷台と連結される。

図５（ｂ）は、１人乗り専用の移動体１０で走行し、周囲を撮影する形態の一例である。移動体１０は、円筒形状のボディ５００の下側に４つの車輪が設けられ、ボディ５００の上側に４つのライト１４ａを備え、さらに各種センサや表示部１５（ディスプレイ）を収容したトップ５０１と、を備え、さらには、天井５０２には、３６０°撮影可能なカメラ１３ａを備える。円筒形状のボディ５００の下部に形成された移動体１０に人が乗車するための台５０３を備え、台５０３の上面には、ユーザが乗車時に座る椅子１７が設けられ、さらには椅子１７の左右対称に取っ手１８が設けられる。なお、移動体１０は、通常は、自動運転で走行するが、緊急時には手動でハンドル（図示せず）操作することも可能とし、手動ブレーキ（図示せず）を備えていてもよい。

図５（ｃ）は、移動体１０に客車が連結された形態の一例を示す図である。基本構造は、図５（ａ）に示す移動体１０とほぼ同様に形成される。違いとしては、客車と連結することでトップ４０１にカメラ１３ａを備えると３６０°方向の撮像が不可能となるため、客車の天井６００にカメラ１３ａを設けていることである。客車は、人が乗車可能に構成され、屋根の前方側に表示プレート６０１を設けており、例えば、乗客の行き先を表示する。さらに、客車の前方側に前方側連結部６０２が形成され、後方側に後方側連結部６０３が形成されている。客車は、前方側連結部６０２及び後方側連結部６０３により、他の客車や、移動体１０及び荷台と連結される。

図６は、本発明の実施形態が適用された地域見守システム１００の機能ブロックを示す図である。本システムは、地域における交通の利便性を向上することを目的とし、本システムの中心となる管理装置２０と、管理装置２０にネットワークを介して接続され、管理装置２０の指示に基づき自走する移動体１０と、を備える。なお、管理装置２０は、ユーザを運ぶ移動体１０を自動運転させる交通システムに限らず、自動運転されない移動体を運行する交通システムにも適用することができる。

移動体１０は、制御部１１と、移動体情報収集部１２と、撮影情報収集部１３と、出力部１４と、表示部１５と、入力部１６とを備える。以下、各機能ブロックについて順に説明する。

制御部１１は、移動体情報収集部１２が、現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集するように、また、撮影情報収集部１３が、周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集するように、移動体情報収集部１２及び撮影情報収集部１３のシーケンス制御を行う。また、制御部１１は、図示を省略しているが、移動体の備えられた自動走行駆動機構や各種センサを制御する。

移動体情報収集部１２は、ＧＰＳ等の位置情報検出部により自移動体（自身）の位置情報を検出する位置情報検出部１２ａと、自身の電池残量を計測する電池残量計測部１２ｂと、自移動体の移動スケジュールを管理するスケジュール管理部１２ｃとから構成される。

位置情報検出部１２ａは、移動体１０が現在位置する位置情報を検出（取得）する。電池残量計測部１２ｂは、自身の内蔵されている電池の電池残量を計測する。スケジュール管理部１２ｃは、自身の稼動状況や稼働スケジュール、例えば稼動の有無、運行時に関しては目的地及び目的地到着時間を管理する。

撮影情報収集部１３は、撮像部１３ａと、撮影位置情報検出部１３ｂから構成される。撮像部１３ａは、例えば、走行中の周囲の状況を撮影する３６０°撮影可能なカメラである。なお、ここで撮影される画像は、静止画の連写又は動画である。撮影位置情報検出部１３ｂは、撮像部１３ａによって撮影された区間の位置情報を検出し記憶する。

出力部１４は、ライト１４ａ及びスピーカ１４ｂから構成され、ライト１４ａは、例えば、道路走行中に前方を照射し、あるいは、巡回中に不審者を照射したり場合によっては威嚇したりする役割を果たす。スピーカ１４ｂは、例えば、道路走行中のアラーム音を鳴らすことや、防犯パトロール中の警告音を鳴らす役割を果たす。また、移動体が音声出力機能を備えている場合は、利用者にメッセ―ジを発したりする役割を果たす。

表示部１５は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）等により構成されており、ＧＵＩ（Graphical User Interface）を使用した操作画面や、制御部１１によって指示されるデータ等を表示出力する。

入力部１６は、操作部１６ａ及びマイク１６ｂから構成され、操作部１６ａは、例えば、キーボード、マウスを備え、ユーザが表示部１５に表示される情報を入力したり、指示したりするときに用いられる。マイク１６ｂは、周囲の音声を録音する役割を果たす。例えば、巡回中に不審者を検知すると撮像部１３ａと共にマイク１６ｂを起動し、その情報を管理装置２０へ送信する。

管理装置２０は、地域情報収集・提供サーバ２０のサブシステムであるので同じ符号を付しているが、内部構成としては、移動体情報収集部２１と、撮影情報収集部２２と、算出部２３と、判定部２４と、配車指示部２５と、移動体派遣受付部２６と、表示部２７と、操作部２８とを備える。

移動体情報収集部２１は、各移動体１０と通信を行い、移動体１０ごとの移動体情報を取得し、移動体情報データベース１０１（以降、移動体情報ＤＢという）へ格納する。

図７（ａ）に示すように、移動体情報ＤＢは、各移動体１０の機種名、位置情報、稼動状況、電池残量のデータを格納する。例えば、移動体Ａは、緯度３５°３２´５．１０″、経度１３９°１０´３．８０″に位置し、現在、Ａデパートまで運行中、１６：００に運行終了予定であり、現在の電池残量は８０％であることが分かる。移動体情報データベース１０１に、各移動体１０の移動体情報を格納することで、スムーズな配車指示が可能となる。

撮影情報収集部２２は、各移動体１０と通信を行い、移動体１０ごとの撮影情報を取得し、撮影情報データベース１０２（以降、撮影情報ＤＢという）へ格納する。

図７（ｂ）に示すように、撮影情報ＤＢは、各移動体１０の機種名、撮影日時、区間ＩＤ、撮影画像データのデータを格納する。例えば、移動体Ａは、２０１４年１月２３日１１時３５分にＡ地区にあるＡ−１ブロックのＡ−１−０１リンクの区間を撮影し、その撮影情報は、ＸＸＸＹＹＹＺＺＺのデータとして保存したことが分かる。

図６に戻り、算出部２３は、移動体１０のそれぞれから受信した撮影情報から区間ごとの撮影頻度を算出する。すなわち、撮影情報ＤＢから撮影日時と区間ＩＤを取得し、区間ＩＤ、最終撮影日、撮影頻度を算出し、撮影頻度データベース１０３（以降、撮影頻度ＤＢという）へ保存する。

図７（ｃ）に示すように、撮影頻度データベース１０３は、区間ＩＤ、最終撮影日、撮影頻度のデータを格納する。例えば、Ａ地区にあるＡ−１ブロックのＡ−１−０１リンクは、２０１４年１月２３日１４時２０分に最終撮影したものであり、撮影頻度は、現在時刻から設定された所定時間内（例えば、１時間）に６回撮影したものと分かる。撮影頻度が保存されることによって、各区間ごとに撮影される割合が統計的に確認することが可能となる。

判定部２４は、移動体１０と無線通信により、移動体１０のそれぞれから受信した移動体情報から移動体１０ごとの稼働状況を判定する。すなわち、移動体情報ＤＢから機種名、位置情報及び稼動状況を取得し、非稼動の移動体１０を割り出し、その移動体１０の位置情報とともに配車指示部２５へ送信する。

配車指示部２５は、算出部２３で算出した撮影頻度が所定値未満の区間を特定し、当該特定した区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の電池残量を有する非稼動の移動体を配車する配車情報を送信する。また、区間を道路マップ上のノード及び道路リンク単位で管理し、ノード及び道路リンクごとに区間を特定する。なお、一般的にデジタル地図においては、ノードとは交差点を意味し、道路リンクとは交差点間の道路を意味するが、ここでは、「区間」又は「道路区間」とは、交差点及び交差点間の道路を含むものとする。また、両端に交差点が必ずしも無い道路、例えば、行き止まりも管理対象の区間である。算出部２３では、算出した情報が格納されている撮影頻度ＤＢから区間ＩＤ、最終撮影日を取得し、地域内で区間ごとに定められた所定時間（例えば、ある区間では昼間は８時間ごとで夜間は２時間ごと、別の地点では昼間は４時間ごとで夜間は１時間ごと等のように区間ごとに定めてもよい）撮影していない区間を特定する。また、判定部２４では、受信された移動体情報より、非稼動で、かつ現在地から特定した区間の近傍に位置し、所定値以上（例えば電池残量５０％以上）の電池残量を有する移動体１０を判定し、該当する移動体１０に配車指示を送信する。

移動体派遣受付部２６は、利用者（ユーザ）の求める特定の地点に、移動体１０を派遣する。ここで「派遣」とは、人や物を運ぶこととは別に、ユーザの求める特定の地点を監視するために移動体１０を配車することをいう。すなわち、ユーザから特定の地点をリアルタイムに、又は定期的に撮影してほしい等の要望を受信すると、その要望の内容（特定された地点又は周辺の撮影範囲、例えば、見守りを必要とする高齢者宅、幼児の登下校の様子、イベント会場周辺の特に注意を必要とする場所等）を受け付け、配車指示部２５に受付内容を送信する。配車指示部２５は、その内容からユーザが必要とする特定の地点に移動体１０を派遣し、撮影することでユーザの求める地点の最新映像を提供する。

表示部２７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）等により構成されており、ＧＵＩ（Graphical User Interface）を使用した操作画面や、算出部２３によって指示されるデータ等を表示出力する。

操作部２８は、例えば、キーボード、マウス、マイク等の入力手段を有し、管理者が表示部２７に表示される情報を確認しシステムに対するコマンドを入力したり、個々の移動体１０に対しての個別指示や、不審者を移動体１０が発見したとき等に、不審者に対する警告を発するときに用いられる。移動体１０の乗客に直接メッセージを伝えたり、受け取ったりできるようにしてもよい。

上記の地域見守システム１００の機能、及び構成は、あくまで一例であり、一つの機能ブロック（データベース及び機能処理部）を分割したり、複数の機能ブロックをまとめて一つの機能ブロックとして構成したりしてもよい。各機能処理部は、装置に内蔵されたＣＰＵ（Central Processing Unit）が、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＳＤ(Solid State Drive)、ハードディスク等の記憶装置に格納されたコンピュータ・プログラムを読み出し、ＣＰＵにより実行されたコンピュータ・プログラムによって実現される。すなわち、各機能処理部は、このコンピュータ・プログラムが、記憶装置に格納されたデータベース（ＤＢ;Data Base)やメモリ上の記憶領域からテーブル等の必要なデータを読み書きし、場合によっては、関連するハードウェア（例えば、入出力装置、表示装置、通信インタフェース装置）を制御することによって実現される。また、本発明の実施形態におけるデータベースは、商用データベースであってよいが、単なるテーブルやファイルの集合体をも意味し、データベースの内部構造自体は問わないものとする。

（配車処理フロー）
図８は、本発明の実施形態に係る配車処理フローを示す図である。管理装置２０の移動体情報収集部２１は、各移動体１０の移動体情報収集部１２から移動体情報を受信し、移動体情報ＤＢに移動体情報（機種名、位置情報、稼動状況、電池残量）を保存する（ステップＳ１０１）。続いて、撮影情報収集部２２は、各移動体１０の撮影情報収集部１３から撮影情報を受信し、撮影情報ＤＢへ撮影情報（機種名、撮影日時、区間ＩＤ、撮影画像データ）を保存する（ステップＳ１０２）。

判定部２４は、移動体情報ＤＢに格納されている機種名、位置情報及び稼動状況を取得し、非稼動の移動体１０を割り出し、その移動体１０の位置情報とともに配車指示部２５へ送信する（ステップＳ１０３）。次に、算出部２３は、撮影情報ＤＢから撮影日時と区間ＩＤを取得し、区間ＩＤ、最終撮影日、撮影頻度を算出し、撮影頻度ＤＢへ保存する（ステップＳ１０４）。監視者は、指定された地域の撮影頻度状況が表示部２７に表示されるため、撮影頻度が低い区間を特定できる。例えば、図９に示すように、指定された地域に各移動体１０が表示され、太い点線は、移動体１０が移動する予定の経路であり、移動体１０の進行方向から目的地（丸印）までのルートとして表示される。太線の区間が撮影頻度が低い区間を意味し、各移動体１０の進行予定の道路付近の太線の区間を迂回するよう指示することや非稼動の移動体１０を配車することで撮影頻度が低い区間も撮影が可能となる。

次に、配車する移動体１０を特定する手順について説明する。管理装置２０の配車指示部２５は、算出部２３で算出した情報が格納されている撮影頻度ＤＢから区間ＩＤ、最終撮影日を取得し、地域内で所定時間（例えば、昼間は６時間ごと、夜間は１時間ごと等）撮影していない区間を特定する（ステップＳ１０５）。撮影頻度が所定値未満の場合（ステップＳ１０５“ＹＥＳ”）、判定部２４より受信された移動体情報より、非稼動の移動体１０であるかを判定し（ステップＳ１０６）、非稼動の移動体１０を検出した場合（ステップＳ１０６“ＹＥＳ”）、さらに、現在地から特定した区間の近傍に位置している移動体１０を判定する（ステップＳ１０７）。特定した区間の近傍に移動体１０を検出した場合（ステップＳ１０７“ＹＥＳ”）、所定値以上の電池残量（例えば、５０％）を有する移動体１０を判定する（ステップＳ１０８）。電池残量が所定値以上の場合（ステップＳ１０８“ＹＥＳ”）、該当する移動体１０に配車指示を送信する（ステップＳ１０９）。このようにすることで、上述した所定時間内の範囲で最新映像を提供することが可能となる。なお、ユーザがよりリアルタイム性を必要とする場合は、ユーザの要求に基づいて、ユーザが必要とする地域に複数の移動体１０を配車し（移動体を派遣し）、撮影することでユーザの求める地点の最新映像を提供することも可能となる。

上述した説明では、管理装置２０が非稼動の移動体１０を検出して、配車指示を行ったが、例えば、移動体１０が利用者又は荷物を運ぶ途中、若しくは利用者又は荷物を目的地まで運んだ後に、算出部２３で算出した撮影頻度が所定値未満の区間、又は区間内における交差点及び交差点間の道路へ配車する配車情報を送信することも可能である。

なお、ステップＳ１０６において、例えば、全ての移動体１０が稼動している場合（ステップＳ１０６“ＮＯ”）、ステップＳ１０１で受信した移動体情報ＤＢの各移動体１０の稼動状況より、所定時間（例えば、３０分以内）に運行終了予定の移動体１０を選出する（ステップＳ１１０）。次に、算出した移動体１０の内、最も早く運行終了予定の移動体１０を配車する候補としてステップＳ１０７の処理に進む。ステップＳ１０７において、特定した区間までの距離が所定値未満の移動体１０が存在しない場合（ステップＳ１０７“ＮＯ”）、ステップＳ１０６又はステップＳ１１０で選出された各移動体１０の位置情報及び稼動状況から、特定した区間に近づく移動体１０を選出し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０８の処理に進む。さらに、ステップＳ１０８において、電池残量が所定値以上の移動体１０が存在しない場合（ステップＳ１０８“ＮＯ”）、稼動していない移動体１０を最寄りの充電ステーション８００へ行くよう指示（ステップＳ１１２）をし、充電完了後にステップＳ１０９の処理へ進む。

以上説明のように本実施形態の地域見守システム１００によれば、移動体１０のそれぞれは、現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集し、かつ周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集した情報を管理装置２０に送信する。管理装置２０は、移動体と無線通信により、移動体のそれぞれから受信した移動体情報から移動体ごとの稼働状況を判定し、さらに移動体１０のそれぞれから受信した撮影情報から区間ごとの撮影頻度を算出する。そして、算出した撮影頻度が所定値未満の区間を特定し、当該特定した区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の電池残量を有する非稼動の移動体を配車する。このようにすることで、指定した地域に対して最新の市街地映像を漏れなく収集することが可能となる。さらには、地域内を移動体１０が巡回することで、防犯対策にも繋がる。

また、管理装置２０は、区間を交差点及び交差点間の道路単位で管理して移動体１０を配車する配車情報を送信する。さらに、管理装置２０は、移動体１０が利用者又は荷物を運ぶ途中、若しくは利用者又は荷物を目的地まで運んだ後に、算出した撮影頻度が所定値未満の区間、又は区間内における交差点及び交差点間の道路へ配車する配車情報を送信する。このようにすることで、各交差点及び交差点間の道路単位で管理しているため、撮影頻度が所定値未満の区間が明確に判定できる。さらに、非稼動の移動体１０のみではなく、稼動中の移動体１０も配車指示に従い、撮影が可能となることで、効率のよい配車が可能となる。また、ユーザの依頼に基づいて、ユーザの望む特定の地点に無人の移動体１０を派遣することもできるので、特定の地点の映像を継続的に、かつ低コストで、撮影することが可能となる。

以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。またその様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。なお、上記の実施形態では、本発明を物の発明として捉え、地域見守システム１００について説明したが、本発明は、地域見守システム１００における移動体の地域見守方法の発明と捉えることもできる。

１交通システム
１０移動体
１１制御部
１２移動体情報収集部
１２ａ位置情報検出部
１２ｂ電池残量計測部
１２ｃスケジュール管理部
１３撮影情報収集部
１３ａ撮像部
１３ｂ撮影位置情報検出部
１４出力部
１４ａライト
１４ｂスピーカ
１５表示部
１６入力部
１６ａ操作部
１６ｂマイク
２０管理装置（地域情報収集・提供サーバ）
２１移動体情報収集部
２２撮影情報収集部
２３算出部
２４判定部
２５配車指示部
２６移動体派遣受付部
２７表示部
２８操作部
３０ユーザ端末
４０サービサシステム
１００地域見守システム
１０１移動体情報データベース（移動体情報ＤＢ）
１０２撮影情報データベース（撮影情報ＤＢ）
１０３撮影頻度データベース（撮影頻度ＤＢ）

Claims

管理装置と、前記管理装置によって指示される配車情報に従い利用者又は荷物を運ぶ、電気によって駆動される複数の移動体とを有する地域見守システムであって、
前記移動体のそれぞれは、
現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集する移動体情報収集部と、
周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集する撮影情報収集部を備え、
前記管理装置は、
前記移動体と無線通信により、前記移動体のそれぞれから受信した前記移動体情報から前記移動体ごとの稼働状況を判定する判定部と、
前記移動体のそれぞれから受信した前記撮影情報から道路区間ごとの撮影頻度を算出する算出部と、
前記算出部で算出した撮影頻度が所定値未満の道路区間を特定し、当該特定した道路区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の前記電池残量を有する非稼動の移動体を配車する前記配車情報を送信する配車指示部と、を備えたことを特徴とする地域見守システム。
前記配車指示部は、
前記道路区間を交差点及び交差点間の道路単位で管理して前記移動体を配車する前記配車情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の地域見守システム。
前記配車指示部は、
前記移動体が前記利用者又は荷物を運ぶ途中、若しくは前記利用者又は荷物を目的地まで運んだ後に、前記算出部で算出した撮影頻度が所定値未満の前記道路区間へ前記移動体を配車する前記配車情報を送信することを特徴とする請求項２記載の地域見守システム。
前記管理装置は、前記利用者の求める特定の地点に、前記移動体を派遣する移動体派遣受付部を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の地域見守システム。
管理装置と、前記管理装置によって指示される配車情報に従い利用者又は荷物を運ぶ、電気によって駆動される複数の移動体とを有する地域見守システムにおける前記移動体の地域見守方法であって、
前記移動体のそれぞれが、現在地、電池残量、及び稼動情報を含む移動体情報を収集する工程と、
前記移動体のそれぞれが、周囲の状況を撮像して得られる撮影情報を収集する工程と、
前記管理装置が、前記移動体と無線通信により、前記移動体のそれぞれから受信した前記移動体情報から前記移動体ごとの稼働状況を判定する工程と、
前記管理装置が、前記移動体のそれぞれから受信した前記撮影情報から道路区間ごとの撮影頻度を算出する工程と、
前記管理装置が、前記算出した撮影頻度が所定値未満の道路区間を特定し、当該特定した道路区間の近傍に位置し、かつ、所定値以上の前記電池残量を有する非稼動の移動体を配車する前記配車情報を送信する工程と、を有することを特徴とする移動体の地域見守方法。