JP6584557B2 - エリア内自動巡回監視装置 - Google Patents
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Description
鳥獣は天敵の動物や人間と同じように動きのあるものを怖がるものである。そこで、例えば特許文献1には、地上エリアの一定区域上に支柱を設けて、その支柱に閉曲線状にレールを配置して、そのレールに沿って鳥獣を追い払うための威嚇体が移動できるようにした鳥獣脅し装置が提案されている。
すなわち、第1の本発明のエリア内自動巡回監視装置は、予め設定された一定エリア内の巡回ルートに沿って、予定した走行計画に従ってカート車を自動運転により巡回させるエリア内自動巡回監視装置であって、カート車と、カート車の走行情報を検知する検知部と、検知部により検出されたカート車の走行情報と予め設定された巡回ルート情報とからカート車の走行計画を作成する判断部と、判断部からの指令によってカート車の運転制御を行う運転制御部と、エリア内への侵入者を検知する監視部と、侵入者に対して威嚇動作を行う威嚇部と、外部との相互通信を行う無線通信部とを備え、監視装置が侵入者を検知すると自動で威嚇部が侵入者に対して威嚇動作を行うことを特徴とする。
公道上では、人や自動車等の回避手段が必須であるが、人や自動車等の侵入しない限定されたエリア内に障害物を避けて設定された巡回経路であれば、障害物の回避機能を備えないこれらの技術だけで自動巡回が可能となる。
遠隔制御により威嚇動作を継続させることや、予め設定された巡回計画を変更して侵入者がエリア外に出るまで一定区間を往復走行させることも可能である。
またカート車の移動により生じるGPS受信器が受信する搬送波の周波数のドップラー効果による変化からカート車の走行速度を計算することもできる。
カート車通路を走行するカート車から構成され、カート車は、誘導装置の磁気を検知する検知部と、検知部により検出された磁気情報と予め設定された巡回ルート情報とからカート車の走行計画を作成する判断部と、判断部からの指令によってカート車の運転制御を行う運転制御部と、エリア内への侵入者を検知する監視部と、侵入者に対して威嚇動作を行う威嚇部と、外部との相互通信を行う無線通信部と、定点停止機能解除回路とを備え、監視部は侵入者を検知すると自動で威嚇部が侵入者に対して威嚇動作を行い、定点停止機能解除回路がカート車の停止マーカによる定点停止機能を解除することを特徴とする。
カート車の定点での経路変更や停止もゴルフカートの誘導システムと同様に定点に設置された磁石からなる磁気マーカの磁気を制御して行うことができる。
マーカのS極、N極の区別及びその配置の組み合わせでカート車の停止、減速、増速の制御を行う。
そして、カート車の定点停止が不要な場合は、カート車に定点停止機能解除回路を設けて、カート車ごとに定点停止機能を解除することができる。
ゴルフ場に既に設置されたゴルフカート誘導装置と既存のゴルフカート車に本発明の監視部と威嚇部を装備してそのまま夜間・休日に本発明の実施に利用した場合には、カート車は最初の停止用磁気マーカで停止したままになる。
ゴルフ場の既存のゴルフカート誘導装置をそのまま本発明の実施に利用する場合でも、カート車を既存のゴルフカート車ではなく、本発明の実施のための専用のものに変更する場合は、最初から停止用磁気マーカを無視する制御とすればよく、第3の本発明の定点停止解除機能は不要である。
磁気マーカを従来の永久磁石から電磁石に変更すると、電磁石に流れる電流を制御することでカート車の進行・停止・減速・増速を1箇所から集中制御することが可能となる。
誘導線に沿って走行するカート車は、トランスポンダ地上子から伝送される運転制御情報に従って、自身の進行速度を制御する。例えば巡回経路の分岐位置手前で分岐位置までの距離情報が伝送されれば、カート車はその距離情報に基づき分岐箇所までに所定の速度に減速する。
そして、トランスポンダ地上子と集中制御所との間にデータ伝送路を設ければ、周囲状況の変化に応じて、さらに複雑な運転制御を行うことができる。
集中制御所からリアルタイムで運転制御情報をカート車に伝送できるからである。
第1の本発明のエリア内自動巡回監視装置は、一定エリア内を自動で巡回監視し、侵入者を発見した場合にはリアルタイムで侵入者に対して威嚇動作を行うことができる。
添付図面において、図1および図2は本発明の第1の実施例を示すものであって、図1は、エリア内自動巡回監視装置の全体構成を示すブロック図、図2は、エリア内自動巡回監視装置の巡回監視動作を説明するための図である。図1を参照すると、第1の実施例のエリア内自動巡回装置は、検知部10と、判断部20と運転制御部30と、監視部40と、威嚇部50と、無線通信部60とを備えている。
次に第2の実施例について説明する。図3は第2の実施例に係るエリア内自動巡回監視装置の全体構成を示すブロック図である。検知部10の構成が前述の第1の実施例と異なる。
検知部10の磁気センサー18は、カート車通路6に連続的に設けられた誘導線2と適宜制御箇所に設けられた磁気マーカ4を検知する。この部分は既知のゴルフ場におけるカート車システムと同等である。
次に第3の実施例について図7と図8を参照して説明する。図7は、第3の実施例に係るエリア内自動巡回監視装置の全体構成を示すブロック図、図8は第3の実施例の巡回監視動作を説明するための図である。図7は図3の磁気マーカ4をトランスポンダ地上子8に置換え、検知部10にトランスポンダ車上子9を加えたものである。
カート車1は以後同様の動作を繰り返して、巡回ルートに沿って無人で巡回監視を行う。
2 誘導線
3 巡回ルート
4 磁気マーカ
6 カート車通路
8 トランスポンダ地上子
9 トランスポンダ車上子
10 検知部
12 GPS受信器
13 GPS受信用アンテナ
14 速度センサー
15 定点停止機能解除回路
16 ジャイロセンサー
17 無線通信用アンテナ
18 磁気センサー
20 判断部
22 巡回ルート情報
30 運転制御部
31 速度制御回路
32 操舵制御回路
34 車輪
36 駆動機構
38 ブレーキ
40 監視部
42 監視カメラ
44 集音マイク
46 赤外線センサー
50 威嚇部
52 LED発光体
54 スピーカ
60 無線通信部
80 エリア境界線
90 GPS衛星
95 イノシシ
100 集中制御所
BM1〜BM10 分岐マーカ
SM1〜SM11 停止マーカ
TP1〜TP25 トランスポンダ地上子
Claims (3)
- ゴルフ場に見られる定点での自動停止機能を有する自走式のゴルフカートシステムを用いて、予め設定された一定エリア内の巡回ルートに沿って、予定した走行計画に従ってカート車を自動運転により巡回させるエリア内自動巡回監視装置であって、
被監視エリア内の巡回ルートに沿って敷設され、かつ巡回ルートに沿って前記カート車の走行を誘導する誘導線と停止マーカを含む磁気マーカを有する誘導装置を備えたカート車通路と、
前記カート車通路を走行するカート車から構成され、
前記カート車は、
前記誘導装置の磁気を検知する検知部と、
前記検知部により検出された磁気情報と予め設定された巡回ルート情報とから前記カート車の走行計画を作成する判断部と、
前記判断部からの指令によって前記カート車の運転制御を行う運転制御部と、
エリア内への侵入者を検知する監視部と、
侵入者に対して威嚇動作を行う威嚇部と、
外部との相互通信を行う無線通信部と、
定点停止機能解除回路と
を備え、
前記監視部は侵入者を検知すると自動で前記威嚇部が侵入者に対して威嚇動作を行い、
前記定点停止機能解除回路が前記カート車の停止マーカによる定点停止機能を解除する
ことを特徴とするエリア内自動巡回監視装置。 - 集中制御所から前記無線通信部を通じて前記カート車の前記定点停止機能解除回路の遠隔制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のエリア内自動巡回監視装置。
- ゴルフ場に見られる定点での自動停止機能を有する自走式のゴルフカートシステムを用いて、予め設定された一定エリア内の巡回ルートに沿って、予定した走行計画に従ってカート車を自動運転により巡回させるエリア内自動巡回監視装置であって、
被監視エリア内の巡回ルートに沿って敷設され、かつ巡回ルートに沿って前記カート車の走行を誘導する誘導線と停止マーカを含む磁気マーカを有する誘導装置を備えたカート車通路と、
前記カート車通路を走行するカート車から構成され、
前記カート車は、
前記誘導装置の磁気を検知する検知部と、
前記検知部により検出された磁気情報と予め設定された巡回ルート情報とから前記カート車の走行計画を作成する判断部と、
前記判断部からの指令によって前記カート車の運転制御を行う運転制御部と、
エリア内への侵入者を検知する監視部と、
侵入者に対して威嚇動作を行う威嚇部と、
外部との相互通信を行う無線通信部と、
を備え、
前記監視部は侵入者を検知すると自動で前記威嚇部が侵入者に対して威嚇動作を行い、
前記カート車が前記誘導装置の前記停止マーカで停止した後にタイマーを用いて停止後一定時間経過後に前記カート車のモーター又はエンジンを始動させる
ことを特徴とするエリア内自動巡回監視装置。
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CN110794902A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-14 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质 |
CN110794902B (zh) * | 2019-11-15 | 2021-04-30 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质 |
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