CN110794902B - 一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质，根据无人机发送的进入请求，向无人机发送允许进入指令，在无人机进入目标养殖室内部后，获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速，根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。此外，采用无人机代替人工巡检，减少人员的投入，降低生物安全的风险。
Description
技术领域
本发明实施例涉及养殖管理技术，尤其涉及一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
大型的规模养殖场，通常包括多个养殖室。为了保证养殖室内具有适合养殖动物生长的环境，在管理过程中，每个晚上，均需要工作人员定期巡检，查看每间养殖室的内部情况，记录环境信息，例如温度、湿度、氨气浓度等信息。
随着养殖业已经进入自动化、智能化、规模化的时代，无人机在养殖业中也到应用，代替工作人员巡检，采集养殖室内的环境信息，将养殖室内的实时画面传输到控制室，以供工作人员查看。
发明内容
本发明提供一种养殖室的巡检方法、装置、计算机设备及存储介质，能够避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。
第一方面，本发明实施例提供了一种养殖室的巡检方法，应用于养殖室的控制器，包括：
根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
可选的，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，包括：
根据所述无人机的飞行速度，确定参考风速；
基于所述参考风速调整所述环境风速，以使调整后的环境风速与参考风速的偏差在第一预设范围内。
可选的，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，包括：
在所述环境信息不满足所述养殖条件时，向风机发送提速信号，所述提速信号用于触发所述风机提高转速，以提高所述环境风速。
可选的，所述环境信息包括以下至少一种：温度信息、湿度信息和氨气浓度信息。
可选的，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速之后，还包括：
当调整后的环境风速达到所述参考风速对应的风速阈值，且是所述环境信息不满足所述养殖条件时，基于所述无人机的当前位置信息及避风间的位置信息生成避风信号；
将所述避风信号发送给所述无人机，所述避风信号用于触发所述无人机飞行至所述避风间内；
在确定所述无人机进入避风间后，向所述风机发送提速信号，以使所述环境信息满足所述养殖条件；
在所述环境信息满足所述养殖条件时，向所述风机发送降速信号，直至所述环境风速与所述参考风速的偏差在第一预设范围内；
向所述无人机发送恢复巡检信号，所述恢复巡检信号用于触发所述无人机恢复巡检。
可选的，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，还包括：
依据所述无人机的位置信息，确定所述无人机进入目标养殖圈，所述目标养殖圈靠近所述风机；
向所述目标养殖圈对应的第一目标风机发送降速信号，以使所述环境风速与所述参考风速的偏差在第二预设范围内，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。
可选的，在确定所述无人机进入目标养殖圈之后，还包括：
向所述第一目标风机对应的相邻风机发送提速信号，以使所述目标养殖室内的通风量不变。
可选的，在向无人机发送允许进入指令之前，还包括：
在与所述无人机建立连接之后，接收所述无人机的进入请求；
根据所述进入请求，获取目标通风窗口位置处的风速，所述目标通风窗口为所述目标养殖室的任意一个通风窗口；
向所述目标通风窗口对应的第二目标风机发送转速调整信号，以使所述目标通风窗口位置处的风速与所述参考风速的偏差在第三预设范围内。
可选的，在向无人机发送允许进入指令之前，还包括：
获取所述目标通风窗口位置处的风向信息；
基于所述风向信息向所述第二目标风机对应的相邻风机发送转速调整信号，以通过所述相邻风机调整所述风向信息，直到调整后的风向信息符合所述无人机要求的风向条件。
第二方面，本发明实施例还提供了一种养殖室的巡检方法，应用于无人机，包括：
向目标养殖室的控制器发送进入请求；
接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器；所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
可选的，在向目标养殖室的控制器发送进入请求之前，还包括：
获取目标养殖室的身份信息；
将所述身份信息发送给服务器，所述服务器用于根据所述目标养殖室的身份信息发出所述控制器的身份信息；
根据所述控制器的身份信息与所述控制器建立连接。
第三方面，本发明实施例还提供了一种养殖室的巡检装置，应用于养殖室的控制器，包括：
进入指令发送模块，用于根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取模块，用于获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
调整模块，用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
第四方面，本发明实施例还提供了一种养殖室的巡检装置，应用于无人机，包括：
进入请求发送模块，用于向目标养殖室的控制器发送进入请求；
进入指令接收模块，用于接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集模块，用于采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
信息发送模块，用于将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器，所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
第五发明，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的养殖室的巡检方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第二方面提供的养殖室的巡检方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的养殖室的巡检方法。
第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第二方面提供的养殖室的巡检方法。
本发明实施例提供的养殖室的巡检方法，在无人机进入目标养殖室内部后，获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速，根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。此外，采用无人机代替人工巡检，减少人员的投入，降低生物安全的风险。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种养殖室的巡检方法的流程图；
图1B为本发明实施例中养殖室的内部结构示意图；
图1C为本发明实施例中养殖室的正面示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种养殖室的巡检方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种养殖室的巡检方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种养殖室的巡检装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种养殖室的巡检装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的计算机设备的结构示意图；
图7为本发明实施例七提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
无人机在养殖室内巡检过程中，对风速的要求较高。特别在拍照和录像过程中，若风速过大，会造成拍摄的图片不清晰、录像模糊等现象，导致工作人员无法了解养殖室内的详细情况。
针对上述问题，本发明实施例一提供了一种养殖室的巡检方法，应用于养殖室的控制器，该方法可以由本发明实施例提供的养殖室的巡检装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于计算机设备中，图1A为本发明实施例一提供的一种养殖室的巡检方法的流程图，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、根据无人机发送的进入请求，向无人机发送允许进入指令。
示例性的，一个大型养殖场通常包括多个养殖室，各养殖室设置有独立的控制器。图1B为本发明实施例中养殖室的内部结构示意图，图1C为本发明实施例中养殖室的正面示意图。目标养殖室的控制器与无人机建立通讯连接，无人机向待进入的目标养殖室的控制器发送进入请求，控制器响应于该进入请求，向无人机发送允许进入指令，以控制无人机进入目标养殖室内。具体的，如图1B和1C所述，无人机可以自目标养殖室的通风窗口进入目标养殖室内，通风窗口设置有可升降的挡板，该挡板由推移杆控制。在无人机进入前，控制器在向无人机发送允许进入指令的同时，调节推移杆，使得挡板下降，以便无人机能够顺利自通风窗口进入目标养殖室内部。在无人机进入目标养殖室内部后，调节推移杆，使得挡板恢复至原来的高度。
S102、获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速。
如图1B所示，养殖室内部设置于至少两排养殖圈，每排养殖圈包括多个养殖圈，每排养殖圈对应设置有一个风机和一个通风窗口，风机可以是抽风机，将养殖室内部的空气排出，外部空气自通风窗口进入养殖室内部，进而在养殖室内部形成自通风窗口流向对应的风机的环境风。
在无人机进入目标养殖室内部后，无人机顺风飞行(即自通风窗口向对应的风机飞行)，进行巡检。无人机搭载有环境信息采集传感器、风速传感器以及图像采集器，在无人机巡检的过程中，实时采集目标养殖室内部的环境信息、环境风速以及图像信息，并将环境信息、环境风速以及图像信息传输给目标养殖室的控制器。其中，环境信息可以包括温度信息、湿度信息和氨气浓度信息中的至少一种，具体的，在本发明实施例中，环境信息包括温度信息、湿度信息和氨气浓度信息。
S103、根据无人机的飞行速度调整环境风速。
示例性的，无人机的飞行速度为预设设定的，预存在控制器内。控制器在获取到无人机回传的环境信息和环境风速后，根据无人机的飞行速度，调整通过调整风机的转速，调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。
示例性的，本实施例中，环境信息满足养殖条件指的是：采集的环境信息中的温度不超过预设温度，湿度不超过预设湿度以及氨气浓度不超过预设浓度。
示例性的，调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件指的是：调整后的环境风速与该飞行速度要求的环境风速的偏差在预设范围内。
当然，本领域技术人员应当清楚，在控制器获取的环境信息满足养殖条件，且控制器获取的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件时，则无需对环境风速进行调整。
本发明实施例提供的养殖室的巡检方法，应用于养殖室的控制器，在无人机进入目标养殖室内部后，获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速，根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。此外，采用无人机代替人工巡检，减少人员的投入，降低生物安全的风险。
示例性的，在本发明的一个实施例中，步骤S103中，根据无人机的飞行速度调整环境风速，可以通过如下实施方式实现：
根据无人机的飞行速度，确定参考风速。
控制器根据预先存储的无人机的飞行速度，确定满足该飞行速度对应的环境风速，作为参考风速。示例性的，不同的飞行速度对应的参考风速不同，可以建立飞行速度和参考风速的对应关系表，并存储在控制器中。表1为飞行速度和参考风速的对应关系表，如表1所示，在确定无人机的飞行速度后，即可从该对应关系表中查找到该飞行速度对应的参考风速。
表1
基于参考风速调整环境风速，以使调整后的环境风速与参考风速的偏差在第一预设范围内。
在确定参考风速后，向风机发送调整转速信号，通过调整风机的转速，使得调整后的环境风速与参考风速的偏差在第一预设范围内。示例性的，调整后的环境风速与参考风速的偏差不超过参考风速的±7％。
示例性的，当获取的环境信息不满足养殖条件时，即获取的环境信息中的温度超过预设温度，或湿度超过预设湿度，或氨气浓度超过预设浓度时，向风机发送提速信号，提速信号用于触发风机提高转速，进而提高环境风速，使得目标养殖室内的空气循环加快，使得目标养殖室内温度下降至预设温度、湿度下降至预设湿度以及氨气浓度下降预设浓度，即使环境信息满足养殖条件。需要说明的是，在通过提高风机转速，提高环境风速，使得环境信息满足养殖条件的过程中，需要同时确保环境风速与参考风速的偏差不超过参考风速的±7％，以保证无人机飞行的稳定性。
在上述调整环境风速的过程中，可能存在通过提高风机转速，提高环境风速，在调整后的环境风速达到参考风速对应的风速阈值时(即调整后的环境风速大于参考风速，且环境风速与参考风速的偏差达到7％时)，环境信息仍然不能满足养殖条件的情况。
此时，控制器基于无人机的当前位置信息及避风间的位置信息生成避风信号，并将避风信号发送给无人机，避风信号用于触发无人机飞行至避风间内。示例性的，无人机可以通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)确定其在目标养殖室内的相对位置。
示例性的，如图1B所示，每一养殖圈内均设置有一避风间，避风间内设置有无人机固定装置，通过该无人机固定装置，可以将无人机稳定地固定在避风间内，避免无人机受到强的环境风的影响，造成无人机翻转甚至损坏。避风间也可以是半封闭的空间，能够阻挡环境风，避免无人机受到强的环境风的影响，造成无人机翻转甚至损坏。具体的，无人机在接收到避风信号后，可以根据无人机的当前位置，确定所在的养殖圈，并飞行至该养殖圈对应的避风间内。
在无人机于避风间内停稳后，无人机向控制器反馈确认信号，确认信号用于表示无人机已经进入避风间内。控制器在接收到确认信号，确定无人机进入避风间后，向风机发送提速信号，控制风机提高转速，以提高环境风速，直到环境信息满足养殖条件。
在环境信息满足养殖条件时，向风机发送降速信号，控制风机降低转速，直至环境风速与参考风速的偏差下降至参考风速的7％。
在环境风速与参考风速的偏差下降至参考风速的7％时，向无人机发送恢复巡检信号，恢复巡检信号用于触发无人机恢复巡检，无人机飞出避风间，并按预先设定的巡检路径飞行。
在目标养殖室内，靠近风机的位置，环境风速相对于其他位置较大，相应的，可以在无人机飞行至靠近某一风机的养殖圈内时，控制器可以控制该风机降低转速，使得该位置处的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。具体说明如下：
在无人机飞行过程中实时获取无人机的位置信息，依据无人机的位置信息，确定无人机进入目标养殖圈，目标养殖圈靠近风机。示例性的，如图1B所示，目标养殖圈可以是养殖圈5或养殖圈6。无人机可以通过SLAM确定其在目标养殖室内的相对位置，进而确定是否进入目标养殖圈。
在确认无人机进入目标养殖圈后，控制器向目标养殖圈对应的第一目标风机发送降速信号，控制第一目标风机降低转速，降低环境风速，以使调整后，该位置处的环境风速与参考风速的偏差在第二预设范围内，第二预设范围大于第一预设范围。示例性的，调整后，该位置处的环境风速与参考风速的偏差不超过参考风速的±10％。
上述实施例中，通过降低第一目标风机的转速，使得目标养殖圈位置处的环境风速与参考风速的偏差在第二预设范围内。上述调整过程由于只是单独调整第一目标风机，可能使得整个目标养殖室内的通风量减少，从而影响目标养殖室内的环境信息，因此，在确定无人机进入目标养殖圈之后，还可以包括：
向第一目标风机对应的相邻风机发送提速信号，控制与第一目标风机相邻的风机提高转速，以使目标养殖室内的通风量不变，从而维持目标养殖室内的环境信息的稳定性。
实施例二
在上述实施例的基础上，本发明实施例二提供了另一种养殖室的巡检方法，详细阐述了无人机进入目标养殖室的过程，图2为本发明实施例二提供的一种养殖室的巡检方法的流程图，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
S201、在与无人机建立连接之后，接收无人机的进入请求。
目标养殖室的控制器在与无人机建立通讯连接之后，接收无人机的进入请求。
S202、根据进入请求，获取目标通风窗口位置处的风速。
各通风窗口设置有风速传感器，进入请求包括无人机待进入的目标通风窗口信息，控制器根据进入请求，获取目标通风窗口位置处风速传感器采集的风速，目标通风窗口可以为目标养殖室的任意一个通风窗口。
S203、向目标通风窗口对应的第二目标风机发送转速调整信号。
在目标通风窗口位置处的风速不满足无人机的进入条件时，向目标通风窗口对应的第二目标风机发送转速调整信号，调整第二目标风机的转速，进而调整目标通风窗口位置处的风速，以使目标通风窗口位置处的风速满足无人机的进入条件。示例性的，当目标通风窗口位置处的风速大于参考风速，且与参考风速的偏差大于第三预设范围，示例性的，与参考风速的偏差大于10％时，向目标通风窗口对应的第二目标风机发送降速信号，控制第二目标风机降低转速，使得目标通风窗口位置处的风速下降至与参考风速的偏差在±10％内，进而保证无人机能够顺利进入目标养殖室内。当然，在无人机进入前，目标通风窗口位置处的风速已经满足进入条件的情况下，无人机可以直接进入，无需调整目标通风窗口位置处的风速。
示例性的，各通风窗口位置还设置有风向传感器，用于采集通风窗口位置的风向信息。在接收到无人机的进入请求后，控制器根据进入请求，获取目标通风窗口位置处的风向信息。
基于风向信息向第二目标风机对应的相邻风机发送转速调整信号，以通过相邻风机调整风向信息，直到调整后的风向信息符合无人机要求的风向条件，确保无人机能够顺利进入目标养殖室。示例性的，当目标通风窗口位置处的风向与无人机的预设行进方向(图1B中的X正方向)的偏差向Y的正方向偏差，则降低位于第二目标风机Y的正方向上相邻的风机的转速，使得调整后的风向信息符合无人机要求的风向条件；当目标通风窗口位置处的风向与无人机的预设行进方向(图1B中的X正方向)的偏差向Y的负方向偏差，则降低位于第二目标风机Y的负方向上相邻的风机的转速，使得调整后的风向信息符合无人机要求的风向条件。
S204、根据无人机发送的进入请求，向无人机发送允许进入指令。
S205、获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速。
S206、根据无人机的飞行速度调整环境风速。
本发明实施例提供的无人机的巡检方法，在无人机进入目标养殖室前，调整目标通风窗口位置处的风速和风向，使其满足无人机的进入条件，确保无人机能够顺利进入目标养殖室。在无人机进入目标养殖室内部后，获取无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速，根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。此外，采用无人机代替人工巡检，减少人员的投入，降低生物安全的风险。
需要说明的是，在无人机完成巡检后，可以从目标养殖室的其中一个通风窗口飞出。
具体的，在巡检完毕后，无人机飞向其中一个通风窗口，并向控制器发送飞出请求。飞出请求包括无人机待进入的通风窗口信息，控制器根据飞出请求，获取该通风窗口位置处风速传感器采集的风速，该通风窗口可以为目标养殖室的任意一个通风窗口。在该通风窗口位置处的风速不满足无人机的飞出条件时，控制器向该通风窗口对应的风机发送转速调整信号，调整该风机的转速，进而调整该通风窗口位置处的风速，以使该通风窗口位置处的风速满足无人机的飞出条件。示例性的，当该通风窗口位置处的风速大于参考风速，且与参考风速的偏差大于7％时，向该通风窗口对应的风机发送降速信号，控制该风机降低转速，使得该通风窗口位置处的风速下降至与参考风速的偏差在±7％内，进而保证无人机能够顺利飞出目标养殖室内。当然，在无人机飞出前，该通风窗口位置处的风速已经满足飞出条件的情况下，无人机可以直接飞出，无需调整该通风窗口位置处的风速。
实施例三
本发明实施例三提供了一种养殖室的巡检方法，应用于无人机，该方法可以由本发明实施例提供的养殖室的巡检装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人机中，图3为本发明实施例三提供的一种养殖室的巡检方法的流程图，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：
S301、向目标养殖室的控制器发送进入请求。
示例性的，一个大型养殖场通常包括多个养殖室，各养殖室设置有独立的控制器。目标养殖室的控制器与无人机建立通讯连接，无人机向待进入的目标养殖室的控制器发送进入请求。
S302、接收控制器反馈的允许进入指令，进入目标养殖室内。
控制器响应于该进入请求，向无人机发送允许进入指令。无机机在接收到允许进入指令后，进入目标养殖室内。具体的，如图1B和1C所述，无人机可以自目标养殖室的通风窗口进入目标养殖室内，通风窗口设置有可升降的挡板，该挡板由推移杆控制。在无人机进入前，控制器在向无人机发送允许进入指令的同时，调节推移杆，使得挡板下降，以便无人机能够顺利自通风窗口进入目标养殖室内部。在无人机进入目标养殖室内部后，调节推移杆，使得挡板恢复至原来的高度。
S303、采集目标养殖室内的环境信息以及环境风速。
如图1B所示，养殖室内部设置于至少两排养殖圈，每排养殖圈包括多个养殖圈，每排养殖圈对应设置有一个风机和一个通风窗口，风机可以是抽风机，将养殖室内部的空气排出，外部空气自通风窗口进入养殖室内部，进而在养殖室内部形成自通风窗口流向对应的风机的环境风。
在无人机进入目标养殖室内部后，无人机顺风飞行(即自通风窗口向对应的风机飞行)，进行巡检。无人机搭载有环境信息采集传感器、风速传感器以及图像采集器，在无人机巡检的过程中，实时采集目标养殖室内部的环境信息、环境风速以及图像信息。其中，环境信息可以包括温度信息、湿度信息和氨气浓度信息中的至少一种，具体的，在本发明实施例中，环境信息包括温度信息、湿度信息和氨气浓度信息。
S304、将环境信息以及环境风速发送给控制器。
无人机将采集的环境信息以及环境风速发送给控制器，控制器用于根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件。
示例性的，无人机的飞行速度为预设设定的，预存在控制器内。控制器在获取到无人机回传的环境信息和环境风速后，根据无人机的飞行速度，调整通过调整风机的转速，调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。
示例性的，本实施例中，环境信息满足养殖条件指的是：采集的环境信息中的温度不超过预设温度，湿度不超过预设湿度以及氨气浓度不超过预设浓度。
示例性的，调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件指的是：调整后的环境风速与该飞行速度要求的环境风速的偏差在预设范围内。
当然，本领域技术人员应当清楚，在控制器获取的环境信息满足养殖条件，且控制器获取的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件时，则无需对环境风速进行调整。
本发明实施例提供的养殖室的巡检方法，应用于无人机，在无人机进入目标养殖室内部后，无人机采集的目标养殖室内的环境信息以及环境风速，并发送给目标养殖室的控制器，控制器根据无人机的飞行速度调整环境风速，以在环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足飞行速度对应的飞行条件，避免无人机在飞行过程中出现晃动的情况，保证无人机飞行的稳定性，确保无人机采集的图像信息清晰，以便工作人员能够清楚地了解养殖室内的详细情况。此外，采用无人机代替人工巡检，减少人员的投入，降低生物安全的风险。
在上述实施例中，无人机与目标养殖室的控制器建立通讯连接的过程说明如下：
示例性的，各养殖室的正面墙壁上设置有用于标识该养殖室的身份信息的身份标识。示例性的，如图1C所示，该身份标识可以是二维码，无人机通过搭载的图像采集器，采集包括该二维码的图像，并识别出该二维码包含的目标养殖室的身份信息。
无人机将目标养殖室的身份信息上传至服务器。服务器根据该养殖室的身份信息查找与该养殖室对应的控制器，并将该控制器的身份信息和通信端口发送给无人机。示例性的，控制器的身份信息可以是控制器的IP地址，通信端口表示无人机与控制器的通讯方式。示例性的，控制器与无人机可以通过WIFI、RFID、蓝牙等多种无线通讯方式连接。
无人机根据控制器的身份信息确定目标养殖室的控制器，并根据通信端口确定通讯方式，进而与控制器建立连接。
实施例四
本发明实施例四提供了一种养殖室的巡检装置，应用于养殖室的控制器，图4为本发明实施例提供的一种养殖室的巡检装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
进入指令发送模块401，用于根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取模块402，用于获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
调整模块403，用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
示例性的，上述调整模块403包括：
参考风速确定单元，用于根据所述无人机的飞行速度，确定参考风速；
调整单元，用于基于所述参考风速调整所述环境风速，以使调整后的环境风速与参考风速的偏差在第一预设范围内。
调整单元还用于在所述环境信息不满足所述养殖条件时，向风机发送提速信号，所述提速信号用于触发所述风机提高转速，以提高所述环境风速。
其中，所述环境信息包括以下至少一种：温度信息、湿度信息和氨气浓度信息。
示例性的，所述装置还包括：
避风信号生成模块，用于在调整后的环境风速达到所述参考风速对应的风速阈值，且是所述环境信息不满足所述养殖条件时，基于所述无人机的当前位置信息及避风间的位置信息生成避风信号；
避风信号发送模块，用于将所述避风信号发送给所述无人机，所述避风信号用于触发所述无人机飞行至所述避风间内；
在确定所述无人机进入避风间后，调整单元向所述风机发送提速信号，以使所述环境信息满足所述养殖条件；
在所述环境信息满足所述养殖条件时，调整单元向所述风机发送降速信号，直至所述环境风速与所述参考风速的偏差在第一预设范围内；
恢复发送模块，用于向所述无人机发送恢复巡检信号，所述恢复巡检信号用于触发所述无人机恢复巡检。
示例性的，上述调整模块403还包括：
目标养殖圈确定单元，用于依据所述无人机的位置信息，确定所述无人机进入目标养殖圈，所述目标养殖圈靠近所述风机；
调整单元用于向所述目标养殖圈对应的第一目标风机发送降速信号，以使所述环境风速与所述参考风速的偏差在第二预设范围内，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。
示例性的，在确定所述无人机进入目标养殖圈之后，调整单元还用于向所述第一目标风机对应的相邻风机发送提速信号，以使所述目标养殖室内的通风量不变。
示例性的，所述装置还包括：
进入请求接收模块，用于在与所述无人机建立连接之后，接收所述无人机的进入请求；
风速获取模块，用于根据所述进入请求，获取目标通风窗口位置处的风速，所述目标通风窗口为所述目标养殖室的任意一个通风窗口；
调整单元用于向所述目标通风窗口对应的第二目标风机发送转速调整信号，以使所述目标通风窗口位置处的风速与所述参考风速的偏差在第三预设范围内。
示例性的，所述装置还包括：
风向信息获取模块，用于获取所述目标通风窗口位置处的风向信息；
调整单元基于所述风向信息向所述第二目标风机对应的相邻风机发送转速调整信号，以通过所述相邻风机调整所述风向信息，直到调整后的风向信息符合所述无人机要求的风向条件。
本实施例提供的养殖室的巡检装置可用于执行上述实施一或实施例二提供的养殖室的巡检方法，具有相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种养殖室的巡检装置，应用于无人机，图5为本发明实施例提供的一种养殖室的巡检装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
进入请求发送模块501，用于向目标养殖室的控制器发送进入请求；
进入指令接收模块502，用于接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集模块503，用于采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
信息发送模块504，用于将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器，所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
示例性的，该装置还包括：
身份信息获取模块，用于获取目标养殖室的身份信息；
身份信息发送模块，用于将所述身份信息发送给服务器，所述服务器用于根据所述目标养殖室的身份信息发出所述控制器的身份信息；
连接模块，用于根据所述控制器的身份信息与所述控制器建立连接。
本实施例提供的养殖室的巡检装置可用于执行上述实施三提供的养殖室的巡检方法，具有相应的功能和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供了计算机设备，图6为本发明实施例六提供的计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括处理器601、存储器602、通信模块603、输入装置604和输出装置605；设备中处理器601的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器601为例；设备中的处理器601、存储器602、通信模块603、输入装置604和输出装置605可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。上述处理器601、存储器602、通信模块603、输入装置604和输出装置605可以集成在计算机设备的控制主板上。
存储器602作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的一种养殖室的巡检方法对应的模块(例如，一种养殖室的巡检装置中的进入指令发送模块401、获取模块402、调整模块403)。处理器601通过运行存储在存储器602中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现实施例一或实施例二中的养殖室的巡检方法。
存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块603，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的一种计算机设备，可执行本发明实施例一或实施例二提供的养殖室的巡检方法，具体相应的功能和有益效果。
实施例七
本发明实施例七提供了无人机，图7为本发明实施例七提供的无人机的结构示意图，如图7所示，该无人机包括处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705；无人机中处理器701的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器701为例；无人机中的处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。上述处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705可以集成在无人机的控制主板上。
存储器702作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的一种养殖室的巡检方法对应的模块(例如，一种养殖室的巡检装置中的进入请求发送模块501、进入指令接收模块502、采集模块503和信息发送模块504)。处理器701通过运行存储在存储器702中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现实施例三中的养殖室的巡检方法。
存储器702可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器702可进一步包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块703，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置704可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的一种无人机，可执行本发明实施例三提供的养殖室的巡检方法，具体相应的功能和有益效果。
实施例八
本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种养殖室的巡检方法，该方法包括：
根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明实施例一或实施例二所提供的养殖室的巡检方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行本发明实施例一或实施例二所述的方法。
实施例九
本发明实施例九还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种养殖室的巡检方法，该方法包括：
向目标养殖室的控制器发送进入请求；
接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器；所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明实施例三所提供的养殖室的巡检方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行本发明实施例三所述的方法。
值得注意的是，上述养殖室的巡检装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (17)
1.一种养殖室的巡检方法，其特征在于，应用于养殖室的控制器，包括：
根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
2.根据权利要求1所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，包括：
根据所述无人机的飞行速度，确定参考风速；
基于所述参考风速调整所述环境风速，以使调整后的环境风速与参考风速的偏差在第一预设范围内。
3.根据权利要求2所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，包括：
在所述环境信息不满足所述养殖条件时，向风机发送提速信号，所述提速信号用于触发所述风机提高转速，以提高所述环境风速。
4.根据权利要求3所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，所述环境信息包括以下至少一种：温度信息、湿度信息和氨气浓度信息。
5.根据权利要求3所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速之后，还包括：
当调整后的环境风速达到所述参考风速对应的风速阈值，且是所述环境信息不满足所述养殖条件时，基于所述无人机的当前位置信息及避风间的位置信息生成避风信号；
将所述避风信号发送给所述无人机，所述避风信号用于触发所述无人机飞行至所述避风间内；
在确定所述无人机进入避风间后，向所述风机发送提速信号，以使所述环境信息满足所述养殖条件；
在所述环境信息满足所述养殖条件时，向所述风机发送降速信号，直至所述环境风速与所述参考风速的偏差在第一预设范围内；
向所述无人机发送恢复巡检信号，所述恢复巡检信号用于触发所述无人机恢复巡检。
6.根据权利要求2所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，还包括：
依据所述无人机的位置信息，确定所述无人机进入目标养殖圈，所述目标养殖圈靠近风机；
向所述目标养殖圈对应的第一目标风机发送降速信号，以使所述环境风速与所述参考风速的偏差在第二预设范围内，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。
7.根据权利要求6所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，在确定所述无人机进入目标养殖圈之后，还包括：
向所述第一目标风机对应的相邻风机发送提速信号，以使所述目标养殖室内的通风量不变。
8.根据权利要求2所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，在向无人机发送允许进入指令之前，还包括：
在与所述无人机建立连接之后，接收所述无人机的进入请求；
根据所述进入请求，获取目标通风窗口位置处的风速，所述目标通风窗口为所述目标养殖室的任意一个通风窗口；
向所述目标通风窗口对应的第二目标风机发送转速调整信号，以使所述目标通风窗口位置处的风速与所述参考风速的偏差在第三预设范围内。
9.根据权利要求8所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，在向无人机发送允许进入指令之前，还包括：
获取所述目标通风窗口位置处的风向信息；
基于所述风向信息向所述第二目标风机对应的相邻风机发送转速调整信号，以通过所述相邻风机调整所述风向信息，直到调整后的风向信息符合所述无人机要求的风向条件。
10.一种养殖室的巡检方法，其特征在于，应用于无人机，包括：
向目标养殖室的控制器发送进入请求；
接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器；所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
11.根据权利要求10所述的养殖室的巡检方法，其特征在于，在向目标养殖室的控制器发送进入请求之前，还包括：
获取目标养殖室的身份信息；
将所述身份信息发送给服务器，所述服务器用于根据所述目标养殖室的身份信息发出所述控制器的身份信息；
根据所述控制器的身份信息与所述控制器建立连接。
12.一种养殖室的巡检装置，其特征在于，应用于养殖室的控制器，包括：
进入指令发送模块，用于根据无人机发送的进入请求，向所述无人机发送允许进入指令，以控制所述无人机进入目标养殖室内；
获取模块，用于获取所述无人机采集的所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
调整模块，用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
13.一种养殖室的巡检装置，其特征在于，应用于无人机，包括：
进入请求发送模块，用于向目标养殖室的控制器发送进入请求；
进入指令接收模块，用于接收所述控制器反馈的允许进入指令，进入所述目标养殖室内；
采集模块，用于采集所述目标养殖室内的环境信息以及环境风速；
信息发送模块，用于将所述环境信息以及环境风速发送给所述控制器，所述控制器用于根据所述无人机的飞行速度调整所述环境风速，以在所述环境信息满足养殖条件的情况下，使调整后的环境风速满足所述飞行速度对应的飞行条件。
14.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一所述的养殖室的巡检方法。
15.一种无人机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求10或11所述的养殖室的巡检方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的养殖室的巡检方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求10或11所述的养殖室的巡检方法。
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