JP2022112274A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)対向車両が自車両に比べて早い時点にて交差点を通過する(即ち、自車両は、対向車両の後方を通過する)。
(2)自車両が対向車両に比べて早い時点にて交差点を通過する(即ち、自車両は、対向車両の前方を通過する)。
自車両(SV)の前方領域を少なくとも含む前記自車両の周辺領域に存在する物体に関する情報である物体情報を取得するセンサ(15)と、
前記自車両が交差点にて右折又は左折する状況において、前記前方領域に存在し且つ前記自車両に向かって移動している対向車両を制御対象として選択し、
前記自車両と前記制御対象との衝突可能性を示す第1指標値(Tc、ds)が所定の条件を満たす場合、前記制御対象との衝突を回避するための衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニット(10)と、
を備える。
前記制御ユニットは、
前記自車両が前記交差点にて右折又は左折を開始した時点からの前記自車両の旋回の度合を表す第2指標値(dgt)を演算し、
前記制御対象を選択するためのエリア(Sa)を、前記第2指標値が大きくなるに従って当該エリアが前記自車両に近づき且つ前記自車両の旋回方向と反対方向に移動するように、移動させ、
前記対向車両が前記エリア内に所定の時間閾値(Tmth)以上継続して存在する場合に、当該対向車両を前記制御対象として選択する
ように構成されている。
前記エリアの中心位置を、前記自車両の前方で且つ前記自車両の前後方向軸に対して前記旋回方向にずれた第1位置から、前記自車両の前方で且つ前記自車両の前記前後方向軸に対して前記旋回方向とは反対方向にずれた第2位置まで移動させる
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記道路情報に基づいて、前記対向車両が走行している道路が旋回専用レーンを含むときに成立する特定レーン条件が成立するか否かを判定し、
前記特定レーン条件が成立する場合、前記エリアに前記旋回専用レーンが含まれないように、前記エリアを設定する
ように構成されている。
第1実施形態に係る車両制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示したように、車両SVに適用される。車両SVは、他の車両と区別するために「自車両SV」と称呼される場合がある。
PCSECU10は、後述する方法に基いて所定のPCS実行条件が成立したと判定した場合、周知の衝突回避制御を実行するように構成されている。本例の衝突回避制御は、自車両SVが右折する状況において、自車両SVが対向車両と衝突するのを回避する又は自車両SVと対向車両との衝突の被害を軽減するための制御である。以降において、当該制御を、単に「PCS制御」と称呼する。
上述したように、従来装置は、(1)及び(2)の状況において、PCS制御を実行する可能性がある。即ち、従来装置は、不要な状況においてPCS制御を実行する可能性がある。この課題を解決するために、本例のPCSECU10は、自車両SVと第1他車両OV1との相対的な位置関係の変化を利用して、制御対象を選択する。
(A)第1他車両OV1の位置Piのx座標xiの値は、自車両SVの右旋回の度合が小さい時点t1にて比較的大きな正の値である。更に、自車両SVの右旋回の度合が大きい時点t3にて、位置Piのx座標xiは比較的小さい正の値である。
(B)第1他車両OV1の位置Piのy座標yiの値は、自車両SVの右旋回の度合が小さい時点t1にて正の値である。位置Piのy座標yiの値は、自車両SVの右旋回の度合が大きい時点t3にて負の値である。
頂点v2のx座標値は、エリアSaの4つの頂点の中で最も大きい。頂点v2のy座標値は、頂点v1のy座標値と同じである。
頂点v3のx座標値は、頂点v2のx座標値と同じである。頂点v3のy座標値は、エリアSaの4つの頂点の中で最も大きい。
頂点v4のx座標値は、頂点v1のx座標値と同じである。頂点v4のy座標値は、頂点v3のy座標値と同じである。
図13乃至図15を用いて制御対象を選択する処理を説明する。図13乃至図15は、それぞれ、図5乃至図7と同じ状況を示す。
図13に示すように、時点t1にて、右のターンシグナルランプがオン状態であり、且つ、ヨーレートYrが右折開始閾値Yrthより小さい。従って、PCSECU10は、自車両SVが右折を開始したと判定する。PCSECU10は、第1他車両OV1を制御対象候補として選択する。次に、PCSECU10は、第2指標値dgtを演算する。PCSECU10は、第2指標値dgtをマップMP(dgt)に適用して、エリアSaを定義する4つの頂点v1乃至v4のxy座標値を求める。マップMPは、第2指標値dgtと4つの頂点v1乃至v4のxy座標値との関係を定義している。PCSECU10は、自車両SVの前方にエリアSaを設定する。このエリアSaは、図12のエリアSaに対応する。PCSECU10は、第1他車両OV1の位置PiがエリアSa内に存在すると判定する。
図14に示すように、時点t2にて、PCSECU10は、第2指標値dgtを演算する。PCSECU10は、前述のように、第2指標値dgtをマップMP(dgt)に適用し、これにより、自車両SVの前方にエリアSaを設定する。このエリアSaは、図12のエリアSa’に対応する。PCSECU10は、第1他車両OV1の位置PiがエリアSa内に存在すると判定する。
図15に示すように、時点t3にて、PCSECU10は、第2指標値dgtを演算する。PCSECU10は、前述のように、第2指標値dgtをマップMP(dgt)に適用し、これにより、自車両SVの前方にエリアSaを設定する。このエリアSaは、図12のエリアSa’’に対応する。PCSECU10は、第1他車両OV1の位置PiがエリアSa内に存在すると判定する。この時点t3にて、時点t1から第2時間閾値Tmthが経過している。即ち、第1他車両OV1の位置Piが第2時間閾値Tmth以上継続してエリアSa内に存在する。従って、PCSECU10は、第1他車両OV1に対して制御対象条件が成立したと判定する。PCSECU10は、制御対象候補である第1他車両OV1を、制御対象として選択する。
PCSECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、上述のように、右のターンシグナルランプの作動状況及び走行状態情報に基づいて自車両SVが右折を開始したかを判定する。CPUは、自車両SVが右折を開始したと判定した以降において、所定時間dTが経過する毎に、図18乃至図20のルーチンを実行する。
ステップ1903:CPUは、第2指標値dgtをマップMP(dgt)に適用して、エリアSaを定義する4つの頂点v1乃至v4のxy座標を求める。CPUは、自車両SVの前方にエリアSaを設定する。
次に、第2実施形態に係る車両制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、エリアSaのサイズを変化させる点において、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
図22乃至図25を用いて制御対象を選択する処理を説明する。図22の例において、自車両SVが、第1走行レーンLn1を走行しており、交差点Is2にて右折しようとしている。更に、第1他車両OV1は、第1走行レーンLn1対して対向するレーンである第1対向レーンLo1を走行している。本例において、第1対向レーンLo1は、右折専用レーンである。更に、第2他車両OV2は、第1走行レーンLn1対して対向するレーンである第2対向レーンLo2を走行している。
図23に示すように、時点t11にて、自車両SVが右旋回を開始する。PCSECU10は、二次元座標系上において、自車両SVを表す第1矩形400、第1他車両OV1を表す第2矩形410、及び、第2他車両OV2を表す第3矩形420を描く。自車両SVが第1他車両OV1及び第2他車両OV2と衝突する可能性があるので、PCSECU10は、第1他車両OV1及び第2他車両OV2を制御対象候補として選択する。
図24に示すように、時点t11よりも後の時点t12にて、自車両SVは交差点Is2に進入している。自車両SVの右旋回の度合は時点t11よりも大きく、従って、第2指標値dgtは時点t11よりも大きい。更に、第1他車両OV1が右旋回を開始している。
図25に示すように、時点t12よりも後の時点t13にて、第2他車両OV2が交差点Is2に進入している。更に、自車両SVの右旋回の度合は時点t12よりも大きく、従って、自車両SVの第2指標値dgtは時点t12よりも大きい。
CPUは、図19のルーチンのステップ1906にて、自車両SVの速度Vsに応じて、第2時間閾値Tmthを変更してもよい。自車両SVの速度Vsが大きい場合、自車両SVが交差位置Psに到達するまでの時間が短い。これを考慮して、CPUは、自車両SVの速度Vsが大きくなるほど、第2時間閾値Tmthを小さく設定してもよい。この構成によれば、自車両SVの速度Vsが大きい状況において、CPUは、より早いタイミングで制御対象を選択して、適切なタイミングでPCS制御を実行することができる。
CPUは、地図記憶部52から道路情報を取得して、道路情報に基づいてエリアSaのサイズ及び/又は位置を変更してもよい。例えば、CPUは、道路情報に基づいて、特定レーン条件が成立するか否かを判定する。特定レーン条件は、対向車両が走行している道路(複数の対向レーン)が旋回専用レーンを含むときに成立する。旋回専用レーンは、右折専用レーン及び左折専用レーンを含む。CPUは、特定レーン条件が成立する場合、エリアSaに旋回専用レーンが含まれないように、エリアSaを設定する。
第2指標値dgtは、上記の例に限定されない。第2指標値dgtは、旋回開始時点からの自車両SVの旋回の度合を表す限り、他の値であってもよい。第2指標値dgtは、予め定められた基準軸と自車両SVの進行方向とのなす角度θsであってもよい。例えば、基準軸は、旋回開始時点での自車両SVの進行方向である。別の例において、基準軸は、自車両SVが走行している第1走行レーンLn1が延びる方向であってもよい。CPUは、車線情報に基づいて、第1走行レーンLn1が延びる方向を求めることができる。
CPUは、図19のルーチンのステップ1904にて、制御対象候補の位置PiがエリアSa内に存在するか否かを判定するが、この処理に限定されない。CPUは、二次元座標系上において、制御対象候補を表す矩形(例えば、第1他車両OV1を表す第2矩形410)の少なくとも一部がエリアSa内に存在するか否かを判定してもよい。
図18のステップ1802は省略されてもよい。この場合、CPUは、ステップ1801にて認識された物体のそれぞれに対して図19のルーチンを実行する。物体の位置Piが第2時間閾値Tmth以上継続してエリアSa内に存在する場合、CPUは、その物体を制御対象として選択してもよい。
エリアSaの形状は、四角形以外の形状であってもよい。エリアSaの形状は、三角形又は四角形等の多角形の形状でもよいし、円(円形及び楕円形等を含む)の形状でもよい。エリアSaが円である場合、第1装置のCPUは、第2指標値dgtが大きくなるに従って、円の直径を維持しながら、円の中心を、自車両SVに向かって近づけて且つ自車両SVの旋回方向(右方向)とは反対方向(左方向)に移動させる。エリアSaが円である場合、第2装置のCPUは、第2指標値dgtが大きくなるほど、エリアSaの面積が小さくなるように、円の直径を変化させてよい。
CPUは、ナビゲーションECU50からの情報に基づいて、自車両SVが右折を開始したかどうかを判定してもよい。即ち、CPUは、ナビゲーションECU50からの情報に基づいて自車両SVが交差点に近づいている又は自車両SVが右折専用レーンを走行していると判定した場合に、図18乃至図20のルーチンの実行を開始してもよい。
CPUは、車車間通信(V2V:Vehicle to Vehicle)又は路車間通信(V2I:Vehicle to Infrastructure)の通信手段により自車両SVの交差点での位置を推定してもよい。CPUは、自車両SVの交差点での位置に基づいて第2指標値dgtを推定してもよい。図6の例のように、自車両SVが交差点Is1に進入した時点では、CPUは、第2指標値dgtを比較的小さい値であると推定する。図7の例のように、自車両SVが第1対向レーンLo1に進入した時点にて、CPUは、第2指標値dgtを比較的大きい値であると推定する。
自車両SVと制御対象との衝突可能性を示す第1指標値は、上記の例に限定されない。第1指標値は、距離dsであってもよい。例えば、PCS実行条件は、距離dsが所定の距離閾値dsth以下のときに成立する条件であってもよい。
上記の実施形態では、左側通行の国及び地域における例を説明したが、上記の構成は、右側通行の国及び地域に適用可能である。この場合、PCSECU10は、自車両SVが左折を開始したと判定した以降において、図18乃至図20のルーチンを実行する。この場合、PCSECU10は、第2指標値dgtが大きくなるに従って、エリアSaを自車両SVに向かって近づけて且つ自車両SVの旋回方向(左方向、y軸の負の方向)と反対方向(右方向、y軸の正の方向)に移動させる。
Claims (6)
- 自車両の前方領域を少なくとも含む前記自車両の周辺領域に存在する物体に関する情報である物体情報を取得するセンサと、
前記自車両が交差点にて右折又は左折する状況において、前記前方領域に存在し且つ前記自車両に向かって移動している対向車両を制御対象として選択し、
前記自車両と前記制御対象との衝突可能性を示す第1指標値が所定の条件を満たす場合、前記制御対象との衝突を回避するための衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記自車両が前記交差点にて右折又は左折を開始した時点からの前記自車両の旋回の度合を表す第2指標値を演算し、
前記制御対象を選択するためのエリアを、前記第2指標値が大きくなるに従って当該エリアが前記自車両に近づき且つ前記自車両の旋回方向と反対方向に移動するように、移動させ、
前記対向車両が前記エリア内に所定の時間閾値以上継続して存在する場合に、当該対向車両を前記制御対象として選択する
ように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記エリアの中心位置を、前記自車両の前方で且つ前記自車両の前後方向軸に対して前記旋回方向にずれた第1位置から、前記自車両の前方で且つ前記自車両の前記前後方向軸に対して前記旋回方向とは反対方向にずれた第2位置まで移動させる
ように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、前記第2指標値が大きくなるに従って、前記エリアのサイズを小さくするように構成された、
車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、前記第2指標値が大きくなるに従って、前記エリアの前記自車両の前後方向における長さを小さくし且つ前記エリアの前記自車両の左右方向における長さを小さくするように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、前記自車両の速度が大きいほど、前記時間閾値を小さく設定するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
道路情報を格納する記憶部を更に備え、
前記制御ユニットは、
前記道路情報に基づいて、前記対向車両が走行している道路が旋回専用レーンを含むときに成立する特定レーン条件が成立するか否かを判定し、
前記特定レーン条件が成立する場合、前記エリアに前記旋回専用レーンが含まれないように、前記エリアを設定する
ように構成された、
車両制御装置。
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