JP2022099992A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】ブーム及びアームを水平方向に伸ばした場合の安定性を確保すると共に、掘削深さを大きくすることのできる作業機を提供する。【解決手段】作業機は、機体と、機体に上下揺動可能に枢支されるブームと、ブームに、ブームから離れるアームダンプ方向及びブームに近づくアームクラウド方向に揺動可能に枢支されるアームと、アームの先端部が、機体からの距離が所定の制限距離にある制限位置からアームダンプ方向に移動しないように、アームのアームダンプ方向の揺動を制限するアームダンプ制限部と、アームダンプ制限部による制限をオペレータが解除する手動解除スイッチと、を備えている。【選択図】図９

Description

本発明は、バックホー等の作業機に関する。

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、機体の前部に設けられた作業装置を有している。作業装置は、機体に上下揺動可能に枢支されたブームと、ブームに枢支されたアームとを有している。アームは、ブームから離れるアームダンプ方向及びブームに近づくアームクラウド方向に揺動可能である。

特開２０１８－６９８６７号公報

ところで、ブーム及びアームを備えた作業機において、ブーム及びアームを掘削方向へ伸ばした場合の掘削深さを大きく設定すると、ブーム及びアームを水平方向に伸ばした場合に、機体からアームの先端部までのリーチが大きくなり、機体安定性が悪化するという問題が生じる。一方で、機体安定性を重視してブーム及びアームの動作範囲を制限すると、掘削深さ（あるいは作業半径）が小さくなって作業性が低下してしまう場合がある。

本発明は、前記問題点に鑑み、ブーム及びアームを水平方向に伸ばした場合の安定性を確保すると共に、必要に応じて掘削深さを大きくすることのできる作業機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体に上下揺動可能に枢支されるブームと、前記ブームに、前記ブームから離れるアームダンプ方向及び前記ブームに近づくアームクラウド方向に揺動可能に枢支されるアームと、前記アームの先端部が、前記機体からの距離が所定の制限距離にある制限位置から前記アームダンプ方向に移動しないように、前記アームのアームダンプ方向の揺動を制限するアームダンプ制限部と、前記アームダンプ制限部による前記制限をオペレータが解除する手動解除スイッチと、を備えている。

上記の作業機によれば、アームダンプ制限部によって、アームのアームダンプ方向の揺動を制限することで、ブーム及びアームを水平方向に伸ばした場合の安定性を確保することができる。また、オペレータが手動解除スイッチを操作してアームダンプ制限部による制限を解除することで、ブーム及びアームを掘削方向へ伸ばした場合の掘削深さを大きくすることができる。

作業機の側面図である。 作業機の平面図である。 油圧システムの概略図である。 制御システムの概略図である。 操作部材の斜視図である。 ブーム角センサの取付部分の側面図である。 アーム角センサの取付部分の側面図である。 制御システムの簡略図である。 ブーム及びアームの動作を示す側面図である。 ブーム及びアームの動作を示す側面図である。 制御バルブ等の他の形態を示す構成図である。 制御バルブ等のさらに他の形態を示す構成図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として、旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図１、図２に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、オペレータ（運転者）が着座する運転席６が設けられている。

本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座したオペレータの前側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方（機体前方）、オペレータの後側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方（機体後方）、図１、図２の矢印Ｋ１方向を前後方向として説明する。また、オペレータの左側に向かう方向（図１の手前側、図２の矢印Ａ３方向）を左方、オペレータの右側に向かう方向（図１の奥側、図２の矢印Ａ４方向）を右方として説明する。

また、前後方向（機体前後方向）Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（図２参照）として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体幅方向外方として説明する。つまり、機体幅方向外方は、機体２の幅方向の中心から機体幅方向Ｋ２に離れる方向である。機体幅方向外方とは反対の方向を、機体幅方向内方として説明する。つまり、機体幅方向内方は、機体幅方向Ｋ２において機体２の幅方向の中心に近づく方向である。

図１、図２に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。この走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた第１走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた第２走行装置３Ｒとを有する。第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒは、クローラ式の走行装置である。走行装置３は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）によって構成された走行モータＭ１によって駆動される。詳しくは、走行モータＭ１は、第１走行装置３Ｌを駆動する第１走行モータＭＬと、第２走行装置３Ｒを駆動する第２走行モータＭＲとを含む。

走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダＣ１によって駆動される。詳しくは、ドーザシリンダＣ１は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成され、ドーザシリンダＣ１を伸縮することによりドーザ装置７のブレード７Ａが上げ下げされる。
図１に示すように、機体２は、走行装置３（走行フレーム３Ａ）上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心（縦軸）である。

図２に示すように、キャビン５は、機体２の幅方向Ｋ２の一側部（左側部）に搭載されている。このキャビン５は、旋回軸心Ｘ１を通り且つ前後方向Ｋ１に延伸する中央線Ｙ１より機体幅方向Ｋ２の一側部（左側部）寄りに配置されている。
図２に示すように、機体２の幅方向Ｋ２の他側部（右側部）には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、機体２に縦置きに搭載されている。縦置きとは、原動機Ｅ１のクランク軸の軸心が前後方向Ｋ１に延伸する状態に配置されることである。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、ガソリンエンジン、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。

原動機Ｅ１の後部には、圧油供給ユニット１８が設けられている。圧油供給ユニット１８は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて油圧駆動部に使用される作動油を加圧して吐出する。油圧駆動部は、例えば、作業機１に装備された油圧アクチュエータ等である。原動機Ｅ１の前方には、ラジエータＲ１、オイルクーラＯ１及びコンデンサＣＤが配置されて機体２に搭載されている。ラジエータＲ１は、原動機Ｅ１の冷却水（流体）を冷却する冷却機器であり、オイルクーラＯ１は、作動油（流体）を冷却する冷却機器である。また、コンデンサＣＤは、作業機１に装備された空調装置（エアコンディショナ）の冷媒（流体）を冷却する冷却機器（凝縮器）である。

ラジエータＲ１と原動機Ｅ１との間には、原動機Ｅ１を冷却する冷却風を発生させる冷
却ファンＦ１が設けられている。冷却ファンＦ１は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて前方から後方に流れる冷却風を発生させる。
図１に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。旋回基板９の上面には、補強部材である縦リブ９Ａが前部から後部にわたって設けられている。また、旋回基板９に、縦リブ９Ａの他、機体２に搭載される機器等の搭載物を支持する部材等が設けられることにより、機体２の骨格となる旋回フレームが構成される。旋回フレームの水平方向の周囲は、旋回カバーによって覆われる。

機体２の後部には、ウエイト１０が設けられている。ウエイト１０は、機体２の後部に配置されて下部が旋回基板９に取り付けられている。
図２に示すように、機体２の後部には、機体幅方向Ｋ２に沿って並べて配置された燃料タンクＴ１及び作動油タンクＴ２が搭載されている。燃料タンクＴ１は、原動機Ｅ１の燃料を貯留するタンクである。作動油タンクＴ２は、作動油を貯留するタンクである。

図２に示すように、旋回基板９（機体２）の前部且つ機体幅方向Ｋ２の中央部には、旋回モータＭＴが配置されている。この旋回モータＭＴによって旋回基板９が旋回軸心Ｘ１回りに旋回駆動される。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）である。旋回軸心Ｘ１位置には、スイベルジョイントＳＪが設けられている。スイベルジョイントＳＪは、作動油を流通させる油圧機器であって、機体２側の油圧機器と走行装置３側の油圧機器との間で作動油を流通させる回転継手(ロータリジョイント)である。スイベルジョイントＳＪの後方にコントロールバルブＣＶが配置されている。コントロールバルブＣＶは、上下方向に積み重ねて結合された複数の制御バルブを有するセクショナルタイプの複合制御弁である。キャビン５の下方には、制御装置Ｕ１が設けられている。

キャビン５内には、作業機１を操縦する操縦装置１Ｂが設けられている。操縦装置１Ｂは、運転席６の前方に設置されている。運転席６と操縦装置１Ｂとで運転部１Ｃが構成されている。
図２に示すように、機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３は、縦リブ９Ａの前部に固定され、機体２から前方に突出して設けられている。

図１、図２に示すように、支持ブラケット１３の前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸１４Ａを介してスイングブラケット１４がスイング軸心Ｘ２回りに揺動可能に取り付けられている。スイング軸心Ｘ２は、上下方向に延伸する軸心である。したがって、スイングブラケット１４は、機体幅方向Ｋ２に（スイング軸１４Ａを中心として水平方向に）回動可能である。

図１に示すように、スイングブラケット１４（機体２）には、作業装置４が支持されている。したがって、作業装置４は、機体２に、スイング軸心Ｘ２回りにスイング可能に装着されている。
作業装置４は、機体２に上下揺動可能（上下方向に揺動可能）に支持されたブーム１５と、ブーム１５に揺動可能に枢支連結されたアーム１６と、アーム１６に揺動可能に枢支連結された作業具（バケット）１７とを有している。

ブーム１５は、基部１５ａがブーム枢軸１５ｂを介してスイングブラケット１４の上部に枢支されている。詳しくは、ブーム枢軸１５ｂは、水平方向に延伸する軸心（横軸）を有しており、ブーム１５の基部１５ａは、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、スイングブラケット１４の上部に横軸（機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５がブーム枢軸１５ｂ回りに上下方向に揺動可能（上下揺動可能）とされている。したがって、ブーム枢軸１５ｂは、ブーム１５の揺動支点である。

アーム１６は、基端側１６ａがブーム１２の先端側１５ｃにアーム枢軸１６ｂを介して枢支されている。詳しくは、アーム枢軸１６ｂは、ブーム枢軸１５ｂと平行な軸心を有しており、アーム１６は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、該ブーム１５に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６は、ブーム１５に、該
ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１及びブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能に支持されている。

作業具１７は、アーム１６の先端側１６ｃに枢軸１７ａを介して枢支されている。詳しくは、作業具１７は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、アーム１６に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、作業具１７は、アーム１６に対して近づく方向であるバケットクラウド方向Ｄ４及びアーム１６に対して離反する方向であるバケットダンプ方向Ｄ３に揺動可能である。また、作業具１７としてのバケットは、アーム１６に、スクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。スクイ動作とは、作業具１７をブーム１５に近づける方向（バケットクラウド方向Ｄ４）に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、作業具１７をブーム１５から遠ざける方向（バケットダンプ方向Ｄ３）に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下（排出）させる場合の動作である。

作業機１は、バケット２４に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（作業装置４に装着される油圧アタッチメントＡＵＸ（図３参照））を装着することが可能である。他の作業具としては、サム（ｔｈｕｍｂ）、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。

スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって上下揺動可能である。アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によってアームクラウド方向Ｄ１及びアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。作業具１７は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によってバケットクラウド方向Ｄ４及びバケットダンプ方向Ｄ３に揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、複動型の油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。油圧シリンダは、シリンダチューブと、シリンダチューブから突出及び縮退可能なピストンロッドとを有して伸縮可能に構成されている。この油圧シリンダは、ピストンロッドがシリンダチューブから突出することで伸長し、ピストンロッドをシリンダチューブに対して縮退させることで収縮する。

図１に示すように、本実施形態では、ブームシリンダＣ３は、ブーム１５の下部の前方側に配置されている。ブームシリンダＣ３は、シリンダチューブＣ３ａのボトム側がスイングブラケット１４の前部に横軸回りに回動可能に枢支されている。ブームシリンダＣ３のピストンロッドＣ３ｂは、ブーム１５の長手方向の中途部に固定された第１ステー部１５ｄに横軸回りに回動可能に枢支されている。したがって、ブームシリンダＣ３を伸長（ブーム１５を上方揺動させる上げ方向に作動）させると、ブーム１５が上方揺動し、ブームシリンダＣ３を収縮（ブーム１５を下方揺動させる下げ方向に作動）させると、ブーム１５が下方揺動する。

また、本実施形態では、アームシリンダＣ４は、ブーム１５の上部の上方側に配置されている。アームシリンダＣ４は、シリンダチューブＣ４ａのボトム側がブーム１５の長手方向の中途部に固定された第２ステー部１５ｅに横軸回りに回動可能に枢支されている。アームシリンダＣ４のピストンロッドＣ４ｂは、アーム１６の上部に固定されたブラケット部材１６ｄに横軸回りに回動可能に枢支されている。したがって、アームシリンダＣ４を伸長させるとアーム１６がアームクラウド方向Ｄ１に揺動し、アームシリンダＣ４を収縮させると、アーム１６がアームダンプ方向Ｄ２に揺動する。

図３に示すように、コントロールバルブＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ７を制御する制御バルブＶ１～Ｖ１１、圧油取入れ用のインレットブロックＢ２、圧油排出用の一対のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を一方向に配置して集約して構成されている。詳しくは、コントロールバルブＣＶは、本実施形態では、第１アウトレットブロックＢ１、作業具シリンダＣ５を制御する作業具制御バルブＶ１、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御バルブＶ２、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行装置３Ｒの走行モータＭＲを制御する第２走行制御バルブＶ４
、インレットブロックＢ２、第１走行装置３Ｌの走行モータＭＬを制御する第１走行制御バルブＶ５、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第２制御バルブＶ６、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御バルブＶ７、旋回モータＭＴを制御する旋回制御バルブＶ８、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御バルブＶ９、第１アタッチメントアクチュエータＣ６を制御する第１ＳＰ制御バルブＶ１０、第２アタッチメントアクチュエータＣ７を制御する第２ＳＰ制御バルブＶ１１、第２アウトレットブロックＢ３を、順に配置（図３においては右から順に配置）すると共にこれらを相互に連結して構成されている。

図３に示すように、第１アタッチメントアクチュエータＣ６、第２アタッチメントアクチュエータＣ７は、バケット２４に代えて或いは加えて、装着される油圧アタッチメントＡＵＸに装備される油圧アクチュエータである。油圧アタッチメントＡＵＸは、第１油圧アタッチメントＡＵＸ１、第２油圧アタッチメントＡＵＸ２を含む。第１アタッチメントアクチュエータＣ６は第１油圧アタッチメントＡＵＸ１に装備され、第２アタッチメントアクチュエータＣ７は第２油圧アタッチメントＡＵＸ２に装備される。

図３に示すように、コントロールバルブＣＶに対する圧油供給源としての油圧ポンプは、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ７を作動させる作動油の供給用の第１ポンプ２１と、パイロット制御圧や検出信号等の信号圧油（作動油）の供給用の第２ポンプ２２とが装備されている。これら第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とは、圧油供給ユニット１８に備えられ、原動機Ｅ１によって駆動される。

第１ポンプ２１は、吐出ポートを２つ有し、第１吐出ポートＰ１は第１吐出路ａを介してインレットブロックＢ２に接続され、第２吐出ポートＰ２は第２吐出路ｂを介してインレットブロックＢ２に接続されている。インレットブロックＢ２に供給された圧油（作動油）が各制御バルブＶ１～Ｖ１１に供給される。
図４に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、直動スプール形切換弁によって構成されている。また、各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、制御装置Ｕ１によって電気的に制御される制御弁である。詳しくは、各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、例えば、パイロット式の比例電磁弁が採用される。パイロット式の比例電磁弁は、比例ソレノイドによって制御されるパイロット制御圧によりスプールを動かして作動油の流れの方向及び流量を制御する弁である。詳しくは、パイロット式の比例電磁弁は、２個の比例ソレノイドを有する比例電磁式減圧弁をパイロット部に採用した二段形の方向・流量制御弁で、流量は比例ソレノイドへの入力電流を変えることにより、また、方向は２個のうちのどちらかの比例ソレノイドに電流を加えるかにより制御する。

図４に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１１の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１１は、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing
Unit）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを備えたマイクロコンピュータを利用して構成される。各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、制御装置Ｕ１から比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１１に送信される制御信号（比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１１に供給される電流値）に応じたパイロット制御圧により、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ７に対する作動油の流れの方向及び流量が制御されるようにパイロット操作される。つまり、各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作される。言い換えると、各制御バルブＶ１～Ｖ１１は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御される。

図４に示すように、制御装置Ｕ１には、各制御バルブＶ１～Ｖ９を操作する操作部材４１（第１操作具４１Ａ～第５操作具４１Ｅ）が接続されている。制御装置Ｕ１は、操作部材４１の操作量に応じた電流値（制御信号）を操作対象の制御バルブＶ１～Ｖ９の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ９に供給（送信）する。
第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、運転席６に着座したオペレータが把持して操作するハンドルによって構成される。第１操作具４１Ａは、該第１操作具４１Ａの操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第１センサ４２Ａ）を有している。第１センサ４２Ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。第２操作具４
１Ｂは、該第２操作具４１Ｂの操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第２センサ４２Ｂ）を有している。第２センサ４２Ｂは、制御装置Ｕ１に接続されている。

図５に示すように、第１操作具４１Ａと第２操作具４１Ｂとは、例えば、機体幅方向Ｋ２に（左右に）並べて配置される。第１操作具４１Ａは、オペレータが左手で把持する操作部材である。第２操作具４１Ｂは、オペレータが右手で把持する操作部材である。
図５に示すように、第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂは、上下方向の中途部にオペレータが把持する（掌を載せる）把持部３２を有すると共に、把持部３２から上方に突出するレバー部３３を有している。第１操作具４１Ａは、レバー部３３に設けられた、第１スイッチ３４Ａと、第２スイッチ３５Ａと、第３スイッチ（手動解除スイッチ）３６Ａとを有している。第２操作具４１Ｂは、レバー部３３に設けられた、第１スイッチ３４Ｂと、第２スイッチ３５Ｂと、第３スイッチ３６Ｂと、第４スイッチ３７とを有している。

第１スイッチ３４Ａ及び第１スイッチ３４Ｂは、レバー部３３の背面上部に設けられ、例えば、左右にスライド操作可能なスライドスイッチによって構成されている。第１スイッチ３４Ａ及び第１スイッチ３４Ｂは、親指で操作可能である。なお、第１スイッチ３４Ａ及び第１スイッチ３４Ｂは、左右に揺動操作可能なスイッチ、例えば、シーソースイッチ等であってもよい。

第２スイッチ３５Ａ及び第２スイッチ３５Ｂは、レバー部３３の前部に設けられている。第２スイッチ３５Ａ及び第２スイッチ３５Ｂは、人差し指や中指等によって押し操作可能なスイッチ、例えば、トリガスイッチによって構成されている。
第３スイッチ３６Ａ及び第３スイッチ３６Ｂは、レバー部３３の背面における第１スイッチ３４Ａ、３４Ｂの下方に設けられ、例えば、押しボタンスイッチによって構成され、親指で操作可能である。

第４スイッチ３７は、第２操作具４１Ｂのレバー部３３の背面における第１スイッチ３４Ｂの下方に設けられ、例えば、押しボタンスイッチによって構成され、親指で操作可能である。
図４に示すように、第１スイッチ３４Ａ、３４Ｂ、第２スイッチ３５Ａ、３５Ｂ、第３スイッチ３６Ａ、３６Ｂ、第４スイッチ３７は、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第１スイッチ３４Ａ、３４Ｂ、第２スイッチ３５Ａ、３５Ｂ、第３スイッチ３６Ａ、３６Ｂ、第４スイッチ３７から送信される指令信号を取得可能である。

第１スイッチ３４Ａと第１スイッチ３４Ｂとのうちの、一方のスイッチで第１ＳＰ制御バルブＶ１０を操作可能（第１アタッチメントアクチュエータＣ６を操作可能）であり、他方のスイッチで第２ＳＰ制御バルブＶ１１を操作可能（第２アタッチメントアクチュエータＣ７を操作可能）である。また、第１スイッチ３４Ａでスイング制御バルブＶ９（スイングブラケット１４）を選択的に操作可能である。つまり、第１スイッチ３４Ａ及び第１スイッチ３４Ｂは、第１ＳＰ制御バルブＶ１０、第２ＳＰ制御バルブＶ１１、スイング制御バルブＶ９を操作する操作部材である。第１スイッチ３４Ａでスイング制御バルブＶ９を操作可能なモードと、第１スイッチ３４Ａで第１ＳＰ制御バルブＶ１０または第２ＳＰ制御バルブＶ１１を操作可能なモードとの切り換えは、第１操作具４１Ａの第２スイッチ３５Ａで行うことができる。また、第２操作具４１Ｂの第２スイッチ３５Ｂの操作によって油圧アタッチメントＡＵＸの動作をロックすることができる。また、第１操作具４１Ａの第３スイッチ３６Ａの押し操作によって、後述するアームダンプ制限部Ｕｂによるアーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の制限の解除を行うことができる。また、第２操作具４１Ｂの第３スイッチ３６Ｂの押し操作によってホーンを鳴らすことができる。また、第２操作具４１Ｂの第４スイッチ３７の押し操作によって油圧アタッチメントＡＵＸを起動させることができる。

図５に示すように、第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂは、前及び後（前後）と、左及び右（左右）とに傾動操作可能である。第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂは、前後左右に傾動操作することで、それぞれ作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能である。具体的には、第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂは、作業具制御バルブＶ１、ブーム制御バルブＶ２、アーム制御バルブＶ７、旋回制御バルブＶ８を操作可能であ
る。

制御装置Ｕ１は、第１センサ４２Ａ、第２センサ４２Ｂからの検出信号に基づいて、作業具制御バルブＶ１（作業具１７が揺動する動作である揺動動作）、ブーム制御バルブＶ２（ブーム１５が揺動する動作である揺動動作）、アーム制御バルブＶ７（アーム１６が揺動する動作である揺動動作）、旋回制御バルブＶ８（機体２が旋回する動作である旋回動作）を制御する。

第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂの操作パターンを一例をあげて具体的に説明すると、第１操作具４１Ａの前後の傾動操作でアーム１６が揺動動作し、第１操作具４１Ａの左右の傾動操作で機体２が旋回動作する。また、第２操作具４１Ｂの前後の傾動操作でブーム１５が揺動動作し、第２操作具４１Ｂの左右の傾動操作でバケット１７が揺動動作する。

第３操作具４１Ｃは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、レバーによって構成される。第３操作具４１Ｃは、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６（ドーザシリンダＣ１）を操作可能（ドーザ装置７を操作可能）である。また、第３操作具４１Ｃは、該第３操作具４１Ｃの操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第３センサ４２Ｃ）を有している。第３センサ４２Ｃは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第３センサ４２Ｃからの検出信号に基づいて、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６（ドーザ装置７）を制御する。

第４操作具４１Ｄ及び第５操作具４１Ｅは、例えば、運転席６の前方の床部に設けられ、オペレータの踏み操作によって操作されるペダルによって構成される。第４操作具４１Ｄは、第１走行制御バルブＶ５（第１走行モータＭＬ）を操作可能（第１走行装置３Ｌを操作可能）である。また、第４操作具４１Ｄは、該第４操作具４１Ｄの操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第４センサ４２Ｄ）を有している。第４センサ４２Ｄは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第４センサ４２Ｄからの検出信号に基づいて、第１走行制御バルブＶ５（第１走行装置３Ｌ）を制御する。

第５操作具４１Ｅは、第２走行制御バルブＶ４（第２走行モータＭＲ）を操作可能（第２走行装置３Ｒを操作可能）である。また、第５操作具４１Ｅは、該第５操作具４１Ｅ操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第５センサ４２Ｅ）を有している。第５センサ４２Ｅは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第５センサ４２Ｅからの検出信号に基づいて、第２走行制御バルブＶ４（第２走行装置３Ｒ）を制御する。

センサ４２（第１センサ４２Ａ～第５センサ４２Ｅ）の構成は特に限定されるものではないが、例えば、ポテンショメータ等を用いることができる。
各制御バルブＶ１～Ｖ１１のスプールは、該各制御バルブＶ１～Ｖ１１を操作する各操作部材４１、３４Ａ、３４Ｂの操作量に比例して動かされ、各制御バルブＶ１～Ｖ１１が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ７に供給するように構成されている。つまり、各操作部材４１、３４Ａ、３４Ｂの操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。

以上のように、操作部材４１、３４Ａ、３４Ｂの操作によって各制御バルブＶ１～Ｖ１１が操作され、それによって、対応する油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ７が操作される。そして、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６によって駆動部位（機体２、走行装置３（スイングブラケット１４）、ドーザ装置７、ブーム１５、アーム１６、作業具１７、第１油圧アタッチメントＡＵＸ１、第２油圧アタッチメントＡＵＸ２）が駆動される。

図６に示すように、スイングブラケット１４には、機体２に対するブーム１５の角度（ブーム角）を検出するブーム角センサ２６が取り付けられている。ブーム角センサ２６は、例えば、ポテンショメータによって形成されている。ブーム角センサ２６は、第１連動リンク２７によってブーム１５に連動連結されている。ブーム角センサ２６は、ブーム枢軸１５ｂ回りのブーム１５の回転角度を検出し、これによって、機体２に対するブーム１５の角度を検出する。

図７に示すように、ブラケット部材１６ｄには、ブーム１５に対するアーム１６の角度
（アーム角）を検出するアーム角センサ２８が取り付けられている。アーム角センサ２８は、例えば、ポテンショメータによって形成されている。アーム角センサ２８は、第２連動リンク２９によってアームシリンダＣ４のピストンロッドＣ４ｂに連動連結されている。詳しくは、第２連動リンク２９は、アーム枢軸１６ｂに連結されるピストンロッドＣ４ｂのボス部Ｃ４ｃに連結されている。したがって、アーム角センサ２８は、アームシリンダＣ４のストロークを検出することによりアーム枢軸１６ｂ回りのアーム１６の回転角度を検出し、これによって、ブーム１５に対するアーム１６の角度を検出する。なお、アーム角センサ２８は、アーム枢軸１６ｂ回りのアーム１６の回転角度を、直接検出するものであってもよい。

ここで、図８を参照して、アーム制御バルブＶ７に関して詳細に説明する。
図８に示すように、アーム制御バルブＶ７は、中立位置３１ａと、第１位置３１ｂと、第２位置３１ｃとに切り換え可能であり、制御装置Ｕ１は、アーム制御バルブＶ７を中立位置３１ａから第１位置３１ｂ又は第２位置３１ｃに切り換え可能である。アーム制御バルブＶ７は、供給油路３０Ａを介して第１ポンプ２１に接続されると共にドレン油路３０Ｂを介して作動油タンクＴ２に接続されている。また、アーム制御バルブＶ７は、第１シリンダ油路３０Ｃ及び第２シリンダ油路３０Ｄを介してアームシリンダＣ４のシリンダチューブＣ４ａに接続されている。詳しくは、第１シリンダ油路３０ＣはシリンダチューブＣ４ａのヘッド側（ピストンロッドＣ４ｂが突出する側）に接続され、第２シリンダ油路３０ＤはシリンダチューブＣ４ａのボトム側に接続される。アーム制御バルブＶ７が第１位置３１ｂに切り換えられると、アームシリンダＣ４が収縮してアーム１６はアームダンプ方向Ｄ２に揺動する。また、アーム制御バルブＶ７が第２位置３１ｃに切り換えられると、アームシリンダＣ４が伸長してアーム１６はアームクラウド方向Ｄ１に揺動する。アーム制御バルブＶ７が中立位置３１ａに戻ると、アームシリンダＣ４の伸縮が停止する。つまり、アーム１６の動作が停止する。

また、アームシリンダＣ４がストロークエンドに近づくと、作動油の供給量を調整してピストンロッドＣ４ｂを減速させるクッション制御を行う電子クッションを備えていてもよい。
図８に示すように、制御装置Ｕ１には、ブーム角センサ２６とアーム角センサ２８とが接続されている。制御装置Ｕ１は、ブーム角センサ２６及びアーム角センサ２８の検出値を取得可能である。また、制御装置Ｕ１は、算出部３６を有する。算出部３６は、ブーム角センサ２６とアーム角センサ２８の検出値に基づいてアーム１６の先端部１６ｅ（アーム先端部という。図９、図１０参照）の位置を算出する。

また、制御装置Ｕ１は、アームダンプ制限部Ｕｂを有している。アームダンプ制限部Ｕｂは、アーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限する。言い換えると、アームダンプ制限部Ｕｂは、アームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストロークを制限する。
次に、図９、図１０を参照して、アームダンプ制限部Ｕｂによるアーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動の制限（アームダンプ制限）及びアームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストローク制限（アームダンプ制限）について説明する。

図９、図１０において、仮想線ＰＡは、アームシリンダＣ４をアームダンプ方向Ｄ２のストロークエンドＳＥ１に収縮させたアーム１６の状態（第１状態）を示している。実線ＰＢは、ブーム１５を最上げ位置に上方揺動させたブーム１５の位置（ブームシリンダＣ３を上げ方向のストロークエンドＳＥ２まで伸張させたブーム１５の位置）を示している。図１０において、実線ＰＣは、ブーム１５を最下げ位置に下方揺動させたブーム１５の位置（ブームシリンダＣ３を下げ方向のストロークエンドＳＥ３まで収縮させたブーム１５の位置）を示している。

図９、図１０に示すように、アームダンプ制限（アームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストローク制限）をするためのアーム先端部１６ｅの位置である制限位置ＰＤを決めるには、先ず、制限したいアーム先端部１６ｅの旋回軸心Ｘ１（機体２）からの所定の制限距離３９を決める。言い換えると、安定性の面から制限するアーム先端部１６ｅのブーム枢軸１５ｂ回りの最大半径を決定する。

このアーム先端部１６ｅの制限距離３９にある場合の制限位置ＰＤは、ブーム枢軸１５ｂを通る水平線４０と、第１状態ＰＡにおけるアーム先端部１６ｅがブーム枢軸１５ｂを中心として描く第１軌跡Ｌｏ１とが交わる点３８よりも後方である。より具体的には、制限距離３９におけるアーム先端部１６ｅの制限位置ＰＤは、第１軌跡Ｌｏ１と、ブーム１５の先端部１５ｆがブーム枢軸１５ｂを中心として描く第２軌跡Ｌｏ２との間の範囲である。言い換えると、制限位置ＰＤにあるアーム先端部１６ｅがブーム枢軸１５ｂを中心として描く第３軌跡Ｌｏ３は、第１軌跡Ｌｏ１と第２軌跡Ｌｏ２との間の範囲に位置する。

そして、アームダンプ制限を行う場合、アームダンプ制限部Ｕｂ（制御装置Ｕ１）は、アーム先端部１６ｅが、制限位置ＰＤからアームダンプ方向Ｄ２に移動しないように、ブーム１５の最上げ位置ＰＢと最下げ位置ＰＣとの間の揺動範囲ＡＲの全域においてアーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限する。別の言い方をすると、アームダンプ制限部Ｕｂは、アーム先端部１６ｅが第１軌跡Ｌｏ１と第３軌跡Ｌｏ３との間に侵入しないように、ブーム１５の機体２に対する角度にかかわらず、アーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限する。さらに言い換えると、アーム先端部１６ｅが制限距離３９にある場合におけるアームシリンダＣ４のストロークをＳ１とすると、アームダンプ制限部Ｕｂ（制御装置Ｕ１）は、アーム１６をアームシリンダＣ４がストロークＳ１であるときよりもアームダンプ方向Ｄ２に揺動させないように、ブーム１５の揺動範囲ＡＲの全域において（機体２に対するブーム１５の角度（ブーム角）にかかわらず）アームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストロークを制限する。さらに詳しくは、操作部材３５を、アーム１６がアームダンプ方向Ｄ２に揺動する方向に操作しつづけた場合、アームダンプ制限部Ｕｂ（制御装置Ｕ１）は、アームシリンダＣ４をアームダンプ方向Ｄ２のストロークエンドＳＥ１まで収縮させるようにアーム制御バルブＶ７を制御することなく、アームシリンダＣ４がストロークＳ１までしか収縮しないようにアームシリンダＣ４のストロークを制限する。つまり、アームダンプ制限部Ｕｂは、アームシリンダＣ４が収縮してストロークＳ１までくると、アームシリンダＣ４の収縮動作（アーム１６）を停止させる。本実施形態では、アーム制御バルブＶ７を制御するパイロット制御圧（アームダンプパイロット２次圧）を減圧することで、アームシリンダＣ４のストローク制限を行う。また、本実施形態では、アームダンプ制限部Ｕｂは、アームシリンダＣ４が収縮してアームシリンダＣ４がストロークＳ１に近づくと、電子クッションによってピストンロッドＣ４ｂの速度を減速させ、アームシリンダＣ４がストロークＳ１までくるとアーム１６を自動停止する。なお、アーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動の制限を、ブーム１５が揺動範囲ＡＲのうちの所定範囲にある場合にのみ行うようにしてもよい。

図８に示すように、制御装置Ｕ１は、解除部Ｕｃを有している。解除部Ｕｃは、アームダンプ制限部Ｕｂによるアームダンプ制限の解除を行う。具体的には、解除部Ｕｃは、第１操作具４１Ａの第３スイッチ３６Ａの指示によってアームダンプ制限の解除を行う。即ち、第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）をオペレータが押し操作すると、制御装置Ｕ１は第３スイッチ３６Ａからの指令信号を取得し、制御装置Ｕ１が第３スイッチ３６Ａからの指令信号を取得すると、解除部Ｕｃは、アームダンプ制限の解除を行う。したがって、第３スイッチ３６Ａは、アームダンプ制限をオペレータが解除するための手動解除スイッチである。

アームダンプ制限部Ｕｂによるアームダンプ制限が解除されると、図１０に示すように、アーム先端部１６ｅを制限位置ＰＤよりもアームダンプ方向Ｄ２に移動させることができるように、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させることができる（アームシリンダＣ４をストロークエンドＳＥ１まで収縮させることができる）。これにより、ブーム１５及びアーム１６を掘削方向へ伸ばした場合の掘削深さを大きくすることができる。また、ブーム１５の揺動範囲ＡＲの全域においてアーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限し、必要なときにオペレータの意志でアーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動の制限を解除するようにすることで、アーム１６の制御を簡素化することができる。つまり、アーム１６を制御するソフト（ソフトウェア）の製作が容易であり、該ソフトの信頼性の向上が図れ、オペレータにわかりやすい機能となる。また、必要時に作業範囲を拡大す
るので、走行移動が抑制され、足場を荒らしにくいという効果も奏する。

また、限定されることはないが、本実施形態では、第３スイッチ３６Ａによるアームダンプ制限の解除は、第１操作具４１Ａをアーム１６がアームダンプ方向Ｄ２に揺動する方向に操作している状態で第３スイッチ３６Ａ押し操作することにより行われる。つまり、アームダンプ制限部Ｕｂがアームダンプ制限をしている状態で、オペレータがアーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に操作しながら第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）を操作した場合に、アームダンプ制限が解除される。これにより、オペレータの意志でアーム１６のダンプ制限を解除することが明確になり、誤操作を抑制することができる。

また、第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）は、アームダンプ制限の解除後、アーム先端部１６ｅが制限位置ＰＤに戻るまで、アームダンプ制限を一時的に解除するものである。詳しくは、第３スイッチ３６Ａを一回押すと、アームダンプ制限が解除されてアーム先端部１６ｅを制限位置ＰＤからアームダンプ方向Ｄ２に移動させることができ、アーム先端部１６ｅが制限位置ＰＤからアームダンプ方向Ｄ２に移動した位置から制限位置ＰＤに戻ると、第３スイッチ３６Ａの指示が解除され、再びアームダンプ制限が行われる。

アームダンプ制限を解除する手動解除スイッチは、押しボタンスイッチのほかロータリースイッチなどの物理的に操作されるハードウェアスイッチでも構成されていてもよいし、スイッチのオン・オフ切り替えをソフトウェアで行うソフトウェアスイッチで構成されていてもよい。ハードウェアスイッチは、例えば、運転席６の前方の操縦装置１Ｂの操作部材４１以外の部位に設けてもよい。ソフトウェアスイッチは、例えば、運転席６の前方に設けられるメータパネルやモニタ等の表示部（画面）に表示される。

本実施形態では、第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）を、オペレータが把持する操作部材４１（第１操作具４１Ａ）に設けることで、オペレータは、アームダンプ制限の解除を手元操作（手元スイッチ）で行うことができ、これにより、アームダンプ制限の解除を行う操作の操作性を向上させることができる。また、第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）を、アーム１６を操作する第１操作具４１Ａに設けられた押しボタンスイッチによって構成することで、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に操作しながら第３スイッチ３６Ａ（手動解除スイッチ）を操作する場合の操作性を向上させることができる。

図８に示すように、制御装置Ｕ１には、アームダンプ制限を解除する手動解除スイッチ（第３スイッチ３６Ａ）とは異なる他の解除スイッチである第５スイッチ４３が接続されている。第５スイッチ４３は、アームダンプ制限部Ｕｂによるアームダンプ制限を常時解除するものである。詳しくは、第５スイッチ４３は、一回押すと、アームダンプ制限がされる状態に復帰させる復帰操作をするまで、アームダンプ制限が解除される。解除部Ｕｃは、第５スイッチ４３によって指示された場合は、アームダンプ制限を常時解除する。詳しくは、第５スイッチ４３が操作されると、制御装置Ｕ１は第５スイッチ４３から送信される指令信号を取得し、制御装置Ｕ１が第５スイッチ４３からの指令信号を取得すると、解除部Ｕｃはアームダンプ制限を常時解除する。また、第５スイッチ４３を押してアームダンプ制限を解除した後、再び、アームダンプ制限がされる状態に戻すには、復帰操作が必要であるが、この復帰操作としては、例えば、第５スイッチ４３をもう一度押すことで行うことができる。また、アームダンプ制限に戻す復帰スイッチを別途設けてもよい。また、例えば、原動機Ｅ１の駆動を停止すると、アームダンプ制限の解除をリセットするようにしてもよい。この場合、原動機Ｅ１を始動したときには、アームダンプ制限が行われる。

また、作業具１７として、狭幅バケットを装着した時には安定性に余裕がでるので、このようなときには、アームダンプ制限を常時解除することで、安定性を確保しながら、より大きな最大掘削半径で作業をすることができる。
図８に示すように、制御装置Ｕ１は、警告部Ｕｄを有している。
警告部Ｕｄは、アームシリンダＣ４がストロークＳ１よりもアームダンプ方向Ｄ２のストローク（本実施形態では、ストロークＳ１よりも小さいストローク）である場合に警告を行う。警告部Ｕｄは、報知部４５に警告信号を出力する。報知部４５は、ランプ又は警告音を発するブザー等によって構成され、警告部Ｕｄからの警告信号によって作動する。
警告部Ｕｄは、図示しない解除操作スイッチの操作（指示）によって、報知部４５による警告を解除する。

以上の本実施形態にあっては、通常はアームダンプ制限を行い、必要なときにオペレータの意志でアームダンプ制限を解除するようにすることで、必要なバケット底高さ（バケットの底面の地面ＧＬからの高さ）及び必要な掘削深さに届くようにブーム１５及びアーム１６の長さを設定しても、ブーム１５及びアーム１６を前方に伸ばした場合の安定性を確保することができる。即ち、バケット底高さ及び掘削深さを大きく設定しつつ、ブーム１５及びアーム１６を水平方向に伸ばした場合の安定性を確保することができる（バケット底高さ及び掘削深さと安定性とを共立できる）。また、アーム１６の制御を簡素化することができる。

また、ブーム１５及びアーム１６を従来より長くし、掘削深さを深く設定してもバケット底高さと安定性を確保できるので、ダンプ積み込みなど上方への土砂の移動が効率よく行え、また狭所作業性がよい。
また、作業具１７として、安定性に余裕がでる狭幅バケットを装着した時には、第５スイッチ４３（他の解除スイッチ）によってアームダンプ制限を解除することで、安定性を確保しながら、より大きな最大掘削半径で作業ができる。

なお、本実施形態では、ブームシリンダＣ３を伸長させることでブーム１５を上方揺動し、ブームシリンダＣ３を収縮させることでブーム１５を下方揺動させる構成としたが、ブームシリンダＣ３を収縮させることでブーム１５を上方揺動し、ブームシリンダＣ３を伸長させることでブーム１５を下方揺動させる構成としてもよい。また、アームシリンダＣ４を伸長させることでアーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動し、アームシリンダＣ４を収縮させることでアーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させる構成としたが、アームシリンダＣ４を収縮させることでアーム１６をアームクラウド方向Ｄ１に揺動し、アームシリンダＣ４を伸長させることでアーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に揺動させる構成としてもよい。

また、本実施形態では、ブームシリンダＣ３をブーム１５の下面側に配置しているが、これに限らず、ブーム１５の上面側に配置してもよい。この場合、ブームシリンダＣ３のストロークが増すほどブーム１５は下方へ揺動する。
また、スイング式の作業機１の場合、スイングブラケット１４が機体前部に設けられるため、ブーム１５及びアーム１６を前方に水平に伸ばした場合の機体安定性が特に低下しやすいが、本実施形態では、ブーム１５及びアーム１６を水平方向に伸ばした場合のアームシリンダ２０のアームダンプ方向Ｄ１のストロークを制限することにより、スイング式の作業機１でブーム１５及びアーム１６の長さを長くした場合であっても安定性を確保することができる。

上記実施形態では、各制御バルブＶ１～Ｖ１１をパイロット式の比例電磁弁で構成し、制御装置Ｕ１が各制御バルブＶ１～Ｖ１１に供給する電流値を制御することでパイロット制御圧を制御して、各制御バルブＶ１～Ｖ１１を制御する構成としたが、これに限定されることはない。
例えば、図１１に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１１を、一対のパイロット受圧部Ｖａ１，Ｖａ２に作用するパイロット制御圧によってパイロット操作されるパイロット操作切換弁によって構成すると共に、制御装置Ｕ１によって制御される一対の比例電磁弁Ｖ２１，Ｖ２２を設け、一方の比例電磁弁Ｖ２１から一方のパイロット受圧部Ｖａ１にパイロット制御圧が供給されると共に、他方の比例電磁弁Ｖ２２から他方のパイロット受圧部Ｖａ２にパイロット制御圧が供給される構成とすることで、油圧アクチュエータＭＴ，ＭＬ，ＭＲ，Ｃ１～Ｃ７に対する作動油の流れの方向及び流量を制御するように構成してもよい。

また、図１２に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１１を、制御装置Ｕ１から電流が供給される比例ソレノイドｓｏ１２でスプールを直接駆動する比例電磁式の方向・流量制御バルブによって構成してもよい。
上記作業機１は、機体２と、機体２に上下揺動可能に枢支されるブーム１５と、ブーム
１５に、ブーム１５から離れるアームダンプ方向Ｄ２及びブーム１５に近づくアームクラウド方向Ｄ１に揺動可能に枢支されるアーム１６と、アーム１６の先端部１６ｅが、機体２からの距離が所定の制限距離３９にある制限位置ＰＤからアームダンプ方向Ｄ２に移動しないように、アーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限するアームダンプ制限部Ｕｂと、アームダンプ制限部Ｕｂによる制限をオペレータが解除する手動解除スイッチ（第３スイッチ３６Ａ）と、を備えている。

この構成によれば、アームダンプ制限部Ｕｂが、アーム１６のアームダンプ方向Ｄ２の揺動を制限することで、ブーム１５及びアーム１６を水平方向に伸ばした場合の安定性を確保することができる。また、オペレータが手動解除スイッチ３６Ａを操作してアームダンプ制限部Ｕｂによる制限を解除することで、ブーム１５及びアーム１６を掘削方向へ伸ばした場合の掘削深さを大きくすることができる。

また、アームダンプ制限部Ｕｂが制限をしている状態で、アーム１６をアームダンプ方向Ｄ２に操作しながら手動解除スイッチ３６Ａを操作した場合に、制限が解除される。
この構成によれば、オペレータの意志でアーム１６のダンプ制限を解除することが明確になり、誤操作を抑制することができる。
また、アーム１６を揺動操作する操作部材（第１操作具４１Ａ）であって、オペレータが把持して操作する操作部材４１Ａを備え、操作部材４１Ａは手動解除スイッチ３６Ａを有している。

この構成によれば、アーム１６を操作しながら手動解除スイッチ３６Ａを操作する場合の操作性を向上させることができる。
また、手動解除スイッチ３６Ａによって制限を解除した後に、アーム１６の先端部１６ｅが制限位置ＰＤに戻ると、アームダンプ制限部Ｕｂが再びアームダンプ方向Ｄ２の揺動の制限を行う。

この構成によれば、手動解除スイッチ３６Ａによるアームダンプ制限の解除後の復帰操作を行わなくてもよく、至便である。
また、手動解除スイッチ３６Ａとは異なる他の解除スイッチ（第５スイッチ４３）を備え、手動解除スイッチ３６Ａは、制限の解除後、アーム１６の先端部１６ｅが制限位置ＰＤに戻るまで、制限を一時的に解除するものであり、他の解除スイッチ４３は、アームダンプ制限部Ｕｂによる制限を常時解除するものである。

この構成によれば、例えば、深堀り作業を短時間行う場合には、手動解除スイッチ３６Ａを使ってアームダンプ制限の解除後、自動復帰するようにし、また、安定性に余裕がでる狭幅バケットを装着した時には、アームダンプ制限を常時解除することで、安定性を確保しながら、より大きな最大掘削半径で作業ができるなど、状況に応じてアームダンプ制限の解除の方法を使い分けることができる。

また、アーム１６を揺動させるアームシリンダＣ４を備え、アーム１６の先端部１６ｅの機体２からの距離が所定の制限距離３９にある場合におけるアームシリンダＣ４のストロークをＳ１とすると、アームダンプ制限部Ｕｂは、アーム１６をアームシリンダＣ４がストロークＳ１であるときよりもアームダンプ方向Ｄ２に揺動させないように、アームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストロークを制限する。

この構成によれば、アームシリンダＣ４のアームダンプ方向Ｄ２のストロークを制限することで、容易にアームダンプ制限を行える。
また、ブーム１５の揺動支点であるブーム枢軸１５ｂを備え、制限距離３９にある場合におけるアーム１６の先端部１６ｅの制限位置ＰＤは、アームシリンダＣ４がアームダンプ方向Ｄ２のストロークエンドＳＥ１にある状態でアーム１６の先端部１６ｅがブーム枢軸１５ｂを中心として描く第１軌跡Ｌｏ１と、ブーム１５の先端部１５ｆがブーム枢軸１５ｂを中心として描く第２軌跡Ｌｏ２との間の位置である。

この構成によっても、安定性を確保しながら大きな掘削半径で掘削作業をすることができる。
また、機体２に対するブーム１５の角度を検出するブーム角センサ２６と、ブーム１５に対するアーム１６の角度を検出するアーム角センサ２８と、ブーム角センサ２６とアー
ム角センサ２８の検出値に基づいてアーム１６の先端部１６ｅの位置を算出する算出部Ｕａと、を備えている。

この構成によれば、算出部Ｕａが算出して得られたアーム１６の先端部１６ｅの位置に基づいてアームダンプ制限を行うことができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２ 機体
１５ ブーム
１５ｂ ブーム枢軸
１６ アーム
１６ｅ 先端部
２６ ブーム角センサ
２８ アーム角センサ
３６Ａ 手動解除スイッチ（第３スイッチ）
３９ 制限距離
４１Ａ 操作部材（第１操作具）
４３ 他の解除スイッチ（第５スイッチ）
ＡＲ 揺動範囲
Ｃ４ アームシリンダ
Ｄ１ アームクラウド方向
Ｄ２ アームダンプ方向
Ｌｏ１ 第１軌跡
Ｌｏ２ 第２軌跡
ＰＤ 制限位置
Ｓ１ ストローク
ＳＥ１ ストロークエンド
Ｕａ 算出部
Ｕｂ アームダンプ制限部

Claims (8)

1. 機体と、
   前記機体に上下揺動可能に枢支されるブームと、
   前記ブームに、前記ブームから離れるアームダンプ方向及び前記ブームに近づくアームクラウド方向に揺動可能に枢支されるアームと、
   前記アームの先端部が、前記機体からの距離が所定の制限距離にある制限位置から前記アームダンプ方向に移動しないように、前記アームのアームダンプ方向の揺動を制限するアームダンプ制限部と、
   前記アームダンプ制限部による前記制限をオペレータが解除する手動解除スイッチと、
   を備えている作業機。
2. 前記アームダンプ制限部が前記制限をしている状態で、前記アームをアームダンプ方向に操作しながら前記手動解除スイッチを操作した場合に、前記制限が解除される請求項１に記載の作業機。
3. 前記アームを揺動操作する操作部材であって、オペレータが把持して操作する操作部材を備え、
   前記操作部材は前記手動解除スイッチを有している請求項１または２に記載の作業機。
4. 前記手動解除スイッチによって前記制限を解除した後に、前記アームの先端部が前記制限位置に戻ると、前記アームダンプ制限部が再びアームダンプ方向の揺動の制限を行う請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。
5. 前記手動解除スイッチとは異なる他の解除スイッチを備え、
   前記手動解除スイッチは、前記制限の解除後、前記アームの先端部が前記制限位置に戻るまで、前記制限を一時的に解除するものであり、
   前記他の解除スイッチは、前記アームダンプ制限部による前記制限を常時解除するものである請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。
6. 前記アームを揺動させるアームシリンダを備え、
   前記アームの先端部の前記機体からの距離が前記制限距離にある場合における前記アームシリンダのストロークをＳ１とすると、
   前記アームダンプ制限部は、前記アームを前記アームシリンダが前記ストロークＳ１であるときよりもアームダンプ方向に揺動させないように、前記アームシリンダのアームダンプ方向のストロークを制限する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 前記ブームの揺動支点であるブーム枢軸を備え、
   前記制限距離にある場合における前記アームの先端部の制限位置は、前記アームシリンダがアームダンプ方向のストロークエンドにある状態で前記アームの先端部が前記ブーム枢軸を中心として描く第１軌跡と、前記ブームの先端部が前記ブーム枢軸を中心として描く第２軌跡との間の位置である請求項６に記載の作業機。
8. 前記機体に対する前記ブームの角度を検出するブーム角センサと、
   前記ブームに対する前記アームの角度を検出するアーム角センサと、
   前記ブーム角センサと前記アーム角センサの検出値に基づいて前記アームの先端部の位置を算出する算出部と、
   を備えている請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。

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