JP2022096549A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジン始動時におけるクラッチの係合に関わる学習制御を速やかに進行させる。【解決手段】学習制御部により、複数種類の学習制御のうちの急速充填時間学習が最も優先して実行されるものであり、急速充填時間学習における学習値である急速充填時間が収束したと判定された後に、複数種類の学習制御のうちの、パック詰め完了油圧学習、立ち上がり時点学習、及び伝達トルク学習の少なくとも一つにおける学習値が収束したか否かが判定されるので、急速充填時間学習により急速充填時間が速やかに収束させられると共に、急速充填時間の補正の影響を受け難くされた状態で、急速充填時間学習とは別の学習制御における学習値が適切に収束させられる。よって、エンジン始動時におけるクラッチの係合に関わる学習制御を速やかに進行させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、エンジンと、電動機と、エンジンと電動機との間の連結を切り離し可能なクラッチと、を備えた車両の制御装置に関するものである。

エンジンと、前記エンジンと駆動輪との間の動力伝達経路に動力伝達可能に連結された電動機と、前記動力伝達経路における前記エンジンと前記電動機との間に設けられた、油圧式のクラッチアクチュエータが制御されることによって制御状態が切り替えられるクラッチと、前記クラッチアクチュエータへ調圧された油圧を供給する油圧制御回路と、を備えた車両の制御装置が良く知られている。例えば、特許文献１に記載された車両の制御装置がそれである。この特許文献１には、エンジンを始動するときに、クラッチを滑らせながら係合させてエンジンの回転速度を上昇させると共に、クラッチの係合により発生する減速トルクを打ち消すように電動機から補償トルクを出力させること、クラッチの伝達トルクと補償トルクとの発生タイミングのずれを補正するタイミング学習を先ずは行うこと、発生タイミングのずれが収束した後に、クラッチの伝達トルクと補償トルクとの大きさのずれを補正する大きさ学習を行うこと、大きさのずれが収束した後に、クラッチの係合開始時の油圧指令値を一時的に高めてクラッチのパック詰めを促進する為のファーストフィルの時間を補正するファーストフィル時間学習を行うことが開示されている。

特開２０１８－７９８７６号公報

ところで、クラッチの係合制御は、ファーストフィル後に、クラッチの伝達トルクを発生させるように進行させられるので、ファーストフィル時間の変更は、ファーストフィル後の油圧制御に影響を与える。例えば、タイミング学習による発生タイミングの収束後に、ファーストフィル時間学習を行うと、再び、発生タイミングのずれが拡大して、発生タイミングのずれが収束させられない可能性がある。その為、結果的に、エンジン始動時におけるクラッチの係合に関わる学習制御の進行が遅れてしまうおそれがある。

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、エンジン始動時におけるクラッチの係合に関わる学習制御を速やかに進行させることができる車両の制御装置を提供することにある。

第１の発明の要旨とするところは、（ａ）エンジンと、前記エンジンと駆動輪との間の動力伝達経路に動力伝達可能に連結された電動機と、前記動力伝達経路における前記エンジンと前記電動機との間に設けられた、油圧式のクラッチアクチュエータが制御されることによって制御状態が切り替えられるクラッチと、前記クラッチアクチュエータへ調圧された油圧を供給する油圧制御回路と、を備えた車両の、制御装置であって、（ｂ）前記エンジンの始動に際して、前記電動機の出力トルクを前記エンジンのクランキングに必要なトルクである必要クランキングトルク分増加するように前記電動機を制御すると共に前記エンジンが運転を開始するように前記エンジンを制御する始動制御部と、（ｃ）前記エンジンの始動に際して、前記クラッチの制御状態を解放状態から係合状態へ切り替える係合過渡中に、前記油圧を供給させる油圧指令値として、前記必要クランキングトルクを前記クラッチが伝達するように前記クラッチアクチュエータへの前記油圧を調圧するクランキング用油圧指令値を前記油圧制御回路へ出力すると共に、前記クランキング用油圧指令値の出力に先立って、前記油圧指令値として、前記クラッチを速やかに前記クラッチのパッククリアランスが詰められたパック詰め完了状態とするように前記クラッチアクチュエータへの前記油圧の応答性を向上させる急速充填用油圧指令値を前記油圧制御回路へ出力するクラッチ制御部と、（ｄ）前記クラッチの前記係合過渡中における前記油圧と前記油圧指令値との相関を表す関係を補正する複数種類の学習制御を行う学習制御部と、を含んでおり、（ｅ）前記学習制御部は、前記複数種類の学習制御のうちの、前記急速充填用油圧指令値が出力される急速充填時間を補正する急速充填時間学習を最も優先して実行するものであり、（ｆ）前記急速充填時間学習における学習値である前記急速充填時間が収束したと判定した後に、前記複数種類の学習制御のうちの、前記クラッチを前記パック詰め完了状態とする前記油圧を補正するパック詰め完了油圧学習、前記クラッチの伝達トルクが前記必要クランキングトルクに向けて立ち上がる伝達トルク立ち上がり時点と前記電動機による前記必要クランキングトルク分の増大が開始させられる電動機トルク立ち上がり時点とのずれを補正する立ち上がり時点学習、及び前記必要クランキングトルクと前記クランキング用油圧指令値により生じる前記クラッチの伝達トルクとのずれを補正する伝達トルク学習の少なくとも一つにおける学習値が収束したか否かを判定することにある。

また、第２の発明は、前記第１の発明に記載の車両の制御装置において、前記学習制御部は、前記クラッチが前記パック詰め完了状態とされてから、前記必要クランキングトルクに向けて増加させられる前記クラッチの伝達トルクの応答特性を反映した予め定められた関数を用いて算出した前記伝達トルクの推定値と前記必要クランキングトルクとの差が前記伝達トルクの推定値が前記必要クランキングトルクに近づいたと判断できる予め定められた所定値以下となるまでの期間における、前記学習制御における学習値が収束させられていないことによって生じる現象の程度を表す数値に基づいて、前記立ち上がり時点学習を行うことにある。

前記第１の発明によれば、複数種類の学習制御のうちの急速充填時間学習が最も優先して実行されるものであり、急速充填時間学習における学習値である急速充填時間が収束したと判定された後に、複数種類の学習制御のうちの、パック詰め完了油圧学習、立ち上がり時点学習、及び伝達トルク学習の少なくとも一つにおける学習値が収束したか否かが判定されるので、急速充填時間学習により急速充填時間が速やかに収束させられると共に、急速充填時間の補正の影響を受け難くされた状態で、急速充填時間学習とは別の学習制御における学習値が適切に収束させられる。よって、エンジン始動時におけるクラッチの係合に関わる学習制御を速やかに進行させることができる。

また、前記第２の発明によれば、クラッチがパック詰め完了状態とされてから、クラッチの伝達トルクの推定値と必要クランキングトルクとの差が所定値以下となるまでの期間における、学習制御における学習値が収束させられていないことによって生じる現象の程度を表す数値に基づいて、立ち上がり時点学習が行われるので、必要クランキングトルクとクランキング用油圧指令値により生じるクラッチの伝達トルクとのずれの影響を抑制した状態で、立ち上がり時点学習を適切に行うことができる。

本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。 Ｋ０クラッチの一例を示す部分断面図である。 Ｋ０制御用フェーズ定義における各フェーズの一例を説明する図表である。 エンジンの始動制御が実行された場合のタイムチャートの一例を示す図である。 電子制御装置の制御作動の要部を説明するフローチャートであり、エンジン始動時におけるＫ０クラッチの係合に関わるＫ０学習制御を速やかに進行させる為の制御作動を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図であると共に、車両１０における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。図１において、車両１０は、走行用の駆動力源である、エンジン１２及び電動機ＭＧを備えたハイブリッド車両である。又、車両１０は、駆動輪１４と、エンジン１２と駆動輪１４との間の動力伝達経路に設けられた動力伝達装置１６と、を備えている。

エンジン１２は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の公知の内燃機関である。エンジン１２は、後述する電子制御装置９０によって、車両１０に備えられたスロットルアクチュエータや燃料噴射装置や点火装置等を含むエンジン制御装置５０が制御されることによりエンジン１２の出力トルクであるエンジントルクＴeが制御される。

電動機ＭＧは、電力から機械的な動力を発生させる発動機としての機能及び機械的な動力から電力を発生させる発電機としての機能を有する回転電気機械であって、所謂モータジェネレータである。電動機ＭＧは、車両１０に備えられたインバータ５２を介して、車両１０に備えられたバッテリ５４に接続されている。電動機ＭＧは、後述する電子制御装置９０によってインバータ５２が制御されることにより、電動機ＭＧの出力トルクであるＭＧトルクＴmが制御される。ＭＧトルクＴmは、例えば電動機ＭＧの回転方向がエンジン１２の運転時と同じ回転方向である正回転の場合、加速側となる正トルクでは力行トルクであり、減速側となる負トルクでは回生トルクである。具体的には、電動機ＭＧは、エンジン１２に替えて或いはエンジン１２に加えて、インバータ５２を介してバッテリ５４から供給される電力により走行用の動力を発生する。又、電動機ＭＧは、エンジン１２の動力や駆動輪１４側から入力される被駆動力により発電を行う。電動機ＭＧの発電により発生させられた電力は、インバータ５２を介してバッテリ５４に蓄積される。バッテリ５４は、電動機ＭＧに対して電力を授受する蓄電装置である。前記電力は、特に区別しない場合には電気エネルギも同意である。前記動力は、特に区別しない場合にはトルクや力も同意である。

動力伝達装置１６は、車体に取り付けられる非回転部材であるケース１８内において、Ｋ０クラッチ２０、トルクコンバータ２２、自動変速機２４等を備えている。Ｋ０クラッチ２０は、エンジン１２と駆動輪１４との間の動力伝達経路におけるエンジン１２と電動機ＭＧとの間に設けられたクラッチである。トルクコンバータ２２は、Ｋ０クラッチ２０を介してエンジン１２に連結されている。自動変速機２４は、トルクコンバータ２２に連結されており、トルクコンバータ２２と駆動輪１４との間の動力伝達経路に介在させられている。トルクコンバータ２２及び自動変速機２４は、各々、エンジン１２と駆動輪１４との間の動力伝達経路の一部を構成している。又、動力伝達装置１６は、自動変速機２４の出力回転部材である変速機出力軸２６に連結されたプロペラシャフト２８、プロペラシャフト２８に連結されたディファレンシャルギヤ３０、ディファレンシャルギヤ３０に連結された１対のドライブシャフト３２等を備えている。又、動力伝達装置１６は、エンジン１２とＫ０クラッチ２０とを連結するエンジン連結軸３４、Ｋ０クラッチ２０とトルクコンバータ２２とを連結する電動機連結軸３６等を備えている。

電動機ＭＧは、ケース１８内において、電動機連結軸３６に動力伝達可能に連結されている。電動機ＭＧは、エンジン１２と駆動輪１４との間の動力伝達経路、特にはＫ０クラッチ２０とトルクコンバータ２２との間の動力伝達経路に動力伝達可能に連結されている。つまり、電動機ＭＧは、Ｋ０クラッチ２０を介することなくトルクコンバータ２２や自動変速機２４と動力伝達可能に連結されている。見方を換えれば、トルクコンバータ２２及び自動変速機２４は、各々、電動機ＭＧと駆動輪１４との間の動力伝達経路の一部を構成している。トルクコンバータ２２及び自動変速機２４は、各々、エンジン１２及び電動機ＭＧの駆動力源の各々からの駆動力を駆動輪１４へ伝達する。

トルクコンバータ２２は、電動機連結軸３６と連結されたポンプ翼車２２ａ、及び自動変速機２４の入力回転部材である変速機入力軸３８と連結されたタービン翼車２２ｂを備えている。ポンプ翼車２２ａは、Ｋ０クラッチ２０を介してエンジン１２と連結されていると共に、直接的に電動機ＭＧと連結されている。ポンプ翼車２２ａはトルクコンバータ２２の入力部材であり、タービン翼車２２ｂはトルクコンバータ２２の出力部材である。電動機連結軸３６は、トルクコンバータ２２の入力回転部材でもある。変速機入力軸３８は、タービン翼車２２ｂによって回転駆動されるタービン軸と一体的に形成されたトルクコンバータ２２の出力回転部材でもある。トルクコンバータ２２は、駆動力源（エンジン１２、電動機ＭＧ）の各々からの駆動力を流体を介して変速機入力軸３８へ伝達する流体式伝動装置である。トルクコンバータ２２は、ポンプ翼車２２ａとタービン翼車２２ｂとを連結するＬＵクラッチ４０を備えている。ＬＵクラッチ４０は、トルクコンバータ２２の入出力回転部材を連結する直結クラッチ、すなわち公知のロックアップクラッチである。

ＬＵクラッチ４０は、車両１０に備えられた油圧制御回路５６から供給される調圧された油圧であるＬＵ油圧ＰＲluによりＬＵクラッチ４０のトルク容量であるＬＵトルクＴluが変化させられることで、作動状態つまり制御状態が切り替えられる。ＬＵクラッチ４０の制御状態としては、ＬＵクラッチ４０が解放された状態である完全解放状態、ＬＵクラッチ４０が滑りを伴って係合された状態であるスリップ状態、及びＬＵクラッチ４０が係合された状態である完全係合状態がある。ＬＵクラッチ４０が完全解放状態とされることにより、トルクコンバータ２２はトルク増幅作用が得られるトルクコンバーター状態とされる。又、ＬＵクラッチ４０が完全係合状態とされることにより、トルクコンバータ２２はポンプ翼車２２ａ及びタービン翼車２２ｂが一体回転させられるロックアップ状態とされる。

自動変速機２４は、例えば不図示の１組又は複数組の遊星歯車装置と、複数の係合装置ＣＢと、を備えている、公知の遊星歯車式の自動変速機である。係合装置ＣＢは、例えば油圧アクチュエータにより押圧される多板式或いは単板式のクラッチやブレーキ、油圧アクチュエータによって引き締められるバンドブレーキなどにより構成される、油圧式の摩擦係合装置である。係合装置ＣＢは、各々、油圧制御回路５６から供給される調圧された油圧であるＣＢ油圧ＰＲcbによりそれぞれのトルク容量であるＣＢトルクＴcbが変化させられることで、係合状態や解放状態などの制御状態が切り替えられる。

自動変速機２４は、係合装置ＣＢのうちの何れかの係合装置が係合されることによって、変速比（ギヤ比ともいう）γat（＝ＡＴ入力回転速度Ｎi／ＡＴ出力回転速度Ｎo）が異なる複数の変速段（ギヤ段ともいう）のうちの何れかのギヤ段が形成される有段変速機である。自動変速機２４は、後述する電子制御装置９０によって、ドライバー（＝運転者）のアクセル操作や車速Ｖ等に応じて形成されるギヤ段が切り替えられる、すなわち複数のギヤ段が選択的に形成される。ＡＴ入力回転速度Ｎiは、変速機入力軸３８の回転速度であり、自動変速機２４の入力回転速度である。ＡＴ入力回転速度Ｎiは、トルクコンバータ２２の出力回転部材の回転速度でもあり、トルクコンバータ２２の出力回転速度であるタービン回転速度Ｎtと同値である。ＡＴ入力回転速度Ｎiは、タービン回転速度Ｎtで表すことができる。ＡＴ出力回転速度Ｎoは、変速機出力軸２６の回転速度であり、自動変速機２４の出力回転速度である。

Ｋ０クラッチ２０は、例えば後述する油圧式のクラッチアクチュエータ１２０により押圧される多板式或いは単板式のクラッチにより構成される湿式又は乾式の摩擦係合装置である。Ｋ０クラッチ２０は、後述する電子制御装置９０によりクラッチアクチュエータ１２０が制御されることによって、係合状態や解放状態などの制御状態が切り替えられる。

図２は、Ｋ０クラッチ２０の一例を示す部分断面図である。図２において、Ｋ０クラッチ２０は、クラッチドラム１００と、クラッチハブ１０２と、セパレートプレート１０４と、摩擦プレート１０６と、ピストン１０８と、リターンスプリング１１０と、バネ受板１１２と、スナップリング１１４と、を含んでいる。クラッチドラム１００とクラッチハブ１０２とは、同じ軸心ＣＳ上に設けられている。図２では、軸心ＣＳの上半分におけるＫ０クラッチ２０の径方向外周部分が示されている。軸心ＣＳは、エンジン連結軸３４、電動機連結軸３６などの軸心である。クラッチドラム１００は、例えばエンジン連結軸３４と連結されており、エンジン連結軸３４と一体的に回転させられる。クラッチハブ１０２は、例えば電動機連結軸３６と連結されており、電動機連結軸３６と一体的に回転させられる。セパレートプレート１０４は、複数枚の略円環板状の外周縁がクラッチドラム１００の筒部１００ａの内周面に相対回転不能に嵌合されている、すなわちスプライン嵌合されている。摩擦プレート１０６は、複数枚のセパレートプレート１０４の間に介在させられて、複数枚の略円環板状の内周縁がクラッチハブ１０２の外周面に相対回転不能に嵌合されている、すなわちスプライン嵌合されている。ピストン１０８は、セパレートプレート１０４及び摩擦プレート１０６の方向に伸びる押圧部１０８ａが外周縁に設けられている。リターンスプリング１１０は、ピストン１０８とバネ受板１１２との間に介在させられており、ピストン１０８の一部をクラッチドラム１００の底板部１００ｂに当接するように付勢する。つまり、リターンスプリング１１０は、セパレートプレート１０４と摩擦プレート１０６とを非係合側とするようにピストン１０８を付勢するバネ要素として機能する。スナップリング１１４は、ピストン１０８の押圧部１０８ａとの間にセパレートプレート１０４及び摩擦プレート１０６を挟む位置において、クラッチドラム１００の筒部１００ａに固定されている。Ｋ０クラッチ２０には、ピストン１０８とクラッチドラム１００の底板部１００ｂとの間に油室１１６が形成されている。クラッチドラム１００には、油室１１６に通じる油路１１８が形成されている。Ｋ０クラッチ２０では、クラッチドラム１００、ピストン１０８、リターンスプリング１１０、バネ受板１１２、油室１１６などによって油圧アクチュエータとしてのクラッチアクチュエータ１２０が構成されている。

油圧制御回路５６は、クラッチアクチュエータ１２０へ調圧された油圧であるＫ０油圧ＰＲk0を供給する。Ｋ０クラッチ２０において、油圧制御回路５６からＫ０油圧ＰＲk0が油路１１８を通って油室１１６に供給されると、Ｋ０油圧ＰＲk0によってピストン１０８がリターンスプリング１１０の付勢力に抗してセパレートプレート１０４及び摩擦プレート１０６の方向に移動し、ピストン１０８の押圧部１０８ａがセパレートプレート１０４及び摩擦プレート１０６を押圧する。Ｋ０クラッチ２０は、セパレートプレート１０４及び摩擦プレート１０６が押圧されると、係合状態へ切り替えられる。Ｋ０クラッチ２０は、Ｋ０油圧ＰＲk0によりＫ０クラッチ２０のトルク容量であるＫ０トルクＴk0が変化させられることで、制御状態が切り替えられる。尚、ＬＵトルクＴlu、ＣＢトルクＴcb、Ｋ０トルクＴk0などの係合装置のトルク容量は、係合装置が伝達できる最大のトルクすなわち最大伝達トルクに相当し、狭義には、係合装置が実際に伝達するトルクに相当する係合装置の伝達トルクとは異なるが、本実施例では、特に区別しない場合には、係合装置の伝達トルクも係合装置が伝達できる最大のトルクを表すものとする。例えば、Ｋ０トルクＴk0は、Ｋ０クラッチ２０の伝達トルクと同意である。

Ｋ０トルクＴk0は、例えば摩擦プレート１０６の摩擦材の摩擦係数やＫ０油圧ＰＲk0等によって決まるものである。Ｋ０クラッチ２０では、油室１１６に作動油OILが充填され、リターンスプリング１１０による付勢力に対抗するピストン１０８の押し付け力（＝ＰＲk0×ピストン受圧面積）によってセパレートプレート１０４と摩擦プレート１０６との間のクリアランスが詰められた状態、すなわちＫ０クラッチ２０のパッククリアランスが詰められた状態とされると、所謂パック詰めが完了させられる。本実施例では、Ｋ０クラッチ２０のパッククリアランスが詰められた状態をパック詰め完了状態と称する。Ｋ０クラッチ２０は、パック詰め完了状態から更にＫ０油圧ＰＲk0が増大させられることで、Ｋ０トルクＴk0が発生させられる。つまり、Ｋ０クラッチ２０のパック詰め完了状態は、そのパック詰め完了状態からＫ０油圧ＰＲk0を増大させればＫ０クラッチ２０がトルク容量を持ち始める状態すなわちＫ０トルクＴk0が発生し始める状態である。Ｋ０クラッチ２０のパック詰めの為のＫ０油圧ＰＲk0は、ピストン１０８がストロークエンドに到達し、且つＫ０トルクＴk0が発生していない状態とする為のＫ０油圧ＰＲk0である。

図１に戻り、Ｋ０クラッチ２０の係合状態では、エンジン連結軸３４を介してポンプ翼車２２ａとエンジン１２とが一体的に回転させられる。すなわち、Ｋ０クラッチ２０は、係合されることによってエンジン１２と駆動輪１４とを動力伝達可能に連結する。一方で、Ｋ０クラッチ２０の解放状態では、エンジン１２とポンプ翼車２２ａとの間の動力伝達が遮断される。すなわち、Ｋ０クラッチ２０は、解放されることによってエンジン１２と駆動輪１４との間の連結を切り離す。電動機ＭＧはポンプ翼車２２ａに連結されているので、Ｋ０クラッチ２０は、エンジン１２と電動機ＭＧとの間の動力伝達経路に設けられて、その動力伝達経路を断接するクラッチ、すなわちエンジン１２を電動機ＭＧと断接するクラッチとして機能する。つまり、Ｋ０クラッチ２０は、係合されることによってエンジン１２と電動機ＭＧとを連結する一方で、解放されることによってエンジン１２と電動機ＭＧとの間の連結を切り離す断接用クラッチである。

動力伝達装置１６において、エンジン１２から出力される動力は、Ｋ０クラッチ２０が係合された場合に、エンジン連結軸３４から、Ｋ０クラッチ２０、電動機連結軸３６、トルクコンバータ２２、自動変速機２４、プロペラシャフト２８、ディファレンシャルギヤ３０、及びドライブシャフト３２等を順次介して駆動輪１４へ伝達される。又、電動機ＭＧから出力される動力は、Ｋ０クラッチ２０の制御状態に拘わらず、電動機連結軸３６から、トルクコンバータ２２、自動変速機２４、プロペラシャフト２８、ディファレンシャルギヤ３０、及びドライブシャフト３２等を順次介して駆動輪１４へ伝達される。

車両１０は、機械式のオイルポンプであるＭＯＰ５８、電動式のオイルポンプであるＥＯＰ６０、ポンプ用モータ６２等を備えている。ＭＯＰ５８は、ポンプ翼車２２ａに連結されており、駆動力源（エンジン１２、電動機ＭＧ）により回転駆動させられて動力伝達装置１６にて用いられる作動油OILを吐出する。ポンプ用モータ６２は、ＥＯＰ６０を回転駆動する為のＥＯＰ６０専用のモータである。ＥＯＰ６０は、ポンプ用モータ６２により回転駆動させられて作動油OILを吐出する。ＭＯＰ５８やＥＯＰ６０が吐出した作動油OILは、油圧制御回路５６へ供給される。油圧制御回路５６は、ＭＯＰ５８及び／又はＥＯＰ６０が吐出した作動油OILを元にして各々調圧した、ＣＢ油圧ＰＲcb、Ｋ０油圧ＰＲk0、ＬＵ油圧ＰＲluなどを供給する。

車両１０は、更に、エンジン１２の始動制御などに関連する車両１０の制御装置を含む電子制御装置９０を備えている。電子制御装置９０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。電子制御装置９０は、必要に応じてエンジン制御用、電動機制御用、油圧制御用等の各コンピュータを含んで構成される。

電子制御装置９０には、車両１０に備えられた各種センサ等（例えばエンジン回転速度センサ７０、タービン回転速度センサ７２、出力回転速度センサ７４、ＭＧ回転速度センサ７６、アクセル開度センサ７８、スロットル弁開度センサ８０、ブレーキスイッチ８２、バッテリセンサ８４、油温センサ８６など）による検出値に基づく各種信号等（例えばエンジン１２の回転速度であるエンジン回転速度Ｎe、ＡＴ入力回転速度Ｎiと同値であるタービン回転速度Ｎt、車速Ｖに対応するＡＴ出力回転速度Ｎo、電動機ＭＧの回転速度であるＭＧ回転速度Ｎm、運転者の加速操作の大きさを表す運転者のアクセル操作量であるアクセル開度θacc、電子スロットル弁の開度であるスロットル弁開度θth、ホイールブレーキを作動させる為のブレーキペダルが運転者によって操作されている状態を示す信号であるブレーキオン信号Ｂon、バッテリ５４のバッテリ温度ＴＨbatやバッテリ充放電電流Ｉbatやバッテリ電圧Ｖbat、油圧制御回路５６内の作動油OILの温度である作動油温ＴＨoilなど）が、それぞれ供給される。

電子制御装置９０からは、車両１０に備えられた各装置（例えばエンジン制御装置５０、インバータ５２、油圧制御回路５６、ポンプ用モータ６２など）に各種指令信号（例えばエンジン１２を制御する為のエンジン制御指令信号Ｓe、電動機ＭＧを制御する為のＭＧ制御指令信号Ｓm、係合装置ＣＢを制御する為のＣＢ油圧制御指令信号Ｓcb、Ｋ０クラッチ２０を制御する為のＫ０油圧制御指令信号Ｓk0、ＬＵクラッチ４０を制御する為のＬＵ油圧制御指令信号Ｓlu、ＥＯＰ６０を制御する為のＥＯＰ制御指令信号Ｓeopなど）が、それぞれ出力される。

電子制御装置９０は、車両１０における各種制御を実現する為に、ハイブリッド制御手段すなわちハイブリッド制御部９２、クラッチ制御手段すなわちクラッチ制御部９４、及び変速制御手段すなわち変速制御部９６を備えている。

ハイブリッド制御部９２は、エンジン１２の作動を制御するエンジン制御手段すなわちエンジン制御部９２ａとしての機能と、インバータ５２を介して電動機ＭＧの作動を制御する電動機制御手段すなわち電動機制御部９２ｂとしての機能と、を含んでおり、それらの制御機能によりエンジン１２及び電動機ＭＧによるハイブリッド駆動制御等を実行する。

ハイブリッド制御部９２は、例えば駆動要求量マップにアクセル開度θacc及び車速Ｖを適用することで、運転者による車両１０に対する駆動要求量を算出する。前記駆動要求量マップは、予め実験的に或いは設計的に求められて記憶された関係すなわち予め定められた関係である。前記駆動要求量は、例えば駆動輪１４における要求駆動トルクＴrdemである。要求駆動トルクＴrdem［Ｎｍ］は、見方を換えればそのときの車速Ｖにおける要求駆動パワーＰrdem［Ｗ］である。前記駆動要求量としては、駆動輪１４における要求駆動力Ｆrdem［Ｎ］、変速機出力軸２６における要求ＡＴ出力トルク等を用いることもできる。前記駆動要求量の算出では、車速Ｖに替えてＡＴ出力回転速度Ｎoなどを用いても良い。

ハイブリッド制御部９２は、伝達損失、補機負荷、自動変速機２４の変速比γat、バッテリ５４の充電可能電力Ｗinや放電可能電力Ｗout等を考慮して、要求駆動パワーＰrdemを実現するように、エンジン１２を制御するエンジン制御指令信号Ｓeと、電動機ＭＧを制御するＭＧ制御指令信号Ｓmと、を出力する。エンジン制御指令信号Ｓeは、例えばそのときのエンジン回転速度ＮeにおけるエンジントルクＴeを出力するエンジン１２のパワーであるエンジンパワーＰeの指令値である。ＭＧ制御指令信号Ｓmは、例えばそのときのＭＧ回転速度ＮmにおけるＭＧトルクＴmを出力する電動機ＭＧの消費電力Ｗmの指令値である。

バッテリ５４の充電可能電力Ｗinは、バッテリ５４の入力電力の制限を規定する入力可能な最大電力であり、バッテリ５４の入力制限を示している。バッテリ５４の放電可能電力Ｗoutは、バッテリ５４の出力電力の制限を規定する出力可能な最大電力であり、バッテリ５４の出力制限を示している。バッテリ５４の充電可能電力Ｗinや放電可能電力Ｗoutは、例えばバッテリ温度ＴＨbat及びバッテリ５４の充電状態値ＳＯＣ［％］に基づいて電子制御装置９０により算出される。バッテリ５４の充電状態値ＳＯＣは、バッテリ５４の充電状態を示す値であり、例えばバッテリ充放電電流Ｉbat及びバッテリ電圧Ｖbatなどに基づいて電子制御装置９０により算出される。

ハイブリッド制御部９２は、電動機ＭＧの出力のみで要求駆動トルクＴrdemを賄える場合には、走行モードをモータ走行（＝ＥＶ走行）モードとする。ハイブリッド制御部９２は、ＥＶ走行モードでは、Ｋ０クラッチ２０の解放状態で電動機ＭＧのみを駆動力源として走行するＥＶ走行を行う。一方で、ハイブリッド制御部９２は、少なくともエンジン１２の出力を用いないと要求駆動トルクＴrdemを賄えない場合には、走行モードをエンジン走行モードすなわちハイブリッド走行（＝ＨＶ走行）モードとする。ハイブリッド制御部９２は、ＨＶ走行モードでは、Ｋ０クラッチ２０の係合状態で少なくともエンジン１２を駆動力源として走行するエンジン走行すなわちＨＶ走行を行う。他方で、ハイブリッド制御部９２は、電動機ＭＧの出力のみで要求駆動トルクＴrdemを賄える場合であっても、バッテリ５４の充電状態値ＳＯＣが予め定められたエンジン始動閾値未満となる場合やエンジン１２等の暖機が必要な場合などには、ＨＶ走行モードを成立させる。前記エンジン始動閾値は、エンジン１２を強制的に始動してバッテリ５４を充電する必要がある充電状態値ＳＯＣであることを判断する為の予め定められた閾値である。このように、ハイブリッド制御部９２は、要求駆動トルクＴrdem等に基づいて、ＨＶ走行中にエンジン１２を自動停止したり、そのエンジン停止後にエンジン１２を再始動したり、ＥＶ走行中にエンジン１２を始動したりして、ＥＶ走行モードとＨＶ走行モードとを切り替える。

ハイブリッド制御部９２は、始動制御手段すなわち始動制御部９２ｃとしての機能と、停止制御手段すなわち停止制御部９２ｄとしての機能と、を更に含んでいる。

始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動要求の有無を判定する。例えば、始動制御部９２ｃは、ＥＶ走行モード時に、要求駆動トルクＴrdemが電動機ＭＧの出力のみで賄える範囲よりも増大したか否か、又は、エンジン１２等の暖機が必要であるか否か、又は、バッテリ５４の充電状態値ＳＯＣが前記エンジン始動閾値未満であるか否かなどに基づいて、エンジン１２の始動要求が有るか否かを判定する。又、始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動制御が完了したか否かを判定する。

クラッチ制御部９４は、エンジン１２の始動制御を実行するようにＫ０クラッチ２０を制御する。例えば、クラッチ制御部９４は、始動制御部９２ｃによりエンジン１２の始動要求が有ると判定された場合には、エンジン回転速度Ｎeを引き上げるトルクであるエンジン１２のクランキングに必要なトルクをエンジン１２側へ伝達する為のＫ０トルクＴk0が得られるように、解放状態のＫ０クラッチ２０を係合状態に向けて制御する為のＫ０油圧制御指令信号Ｓk0を油圧制御回路５６へ出力する。つまり、クラッチ制御部９４は、エンジン１２の始動に際して、Ｋ０クラッチ２０の制御状態を解放状態から係合状態へ切り替えるようにクラッチアクチュエータ１２０を制御する為のＫ０油圧制御指令信号Ｓk0を油圧制御回路５６へ出力する。本実施例では、エンジン１２のクランキングに必要なトルクを必要クランキングトルクＴcrnという。

始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動制御を実行するようにエンジン１２及び電動機ＭＧを制御する。例えば、始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動要求が有ると判定した場合には、クラッチ制御部９４によるＫ０クラッチ２０の係合状態への切替えに合わせて、電動機ＭＧが必要クランキングトルクＴcrnを出力する為のＭＧ制御指令信号Ｓmをインバータ５２へ出力する。つまり、始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動に際して、必要クランキングトルクＴcrnを電動機ＭＧが出力するように、すなわちＭＧトルクＴmを必要クランキングトルクＴcrn分増加するように、電動機ＭＧを制御する為のＭＧ制御指令信号Ｓmをインバータ５２へ出力する。

又、始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動要求が有ると判定した場合には、Ｋ０クラッチ２０及び電動機ＭＧによるエンジン１２のクランキングに連動して、燃料供給やエンジン点火などを開始する為のエンジン制御指令信号Ｓeをエンジン制御装置５０へ出力する。つまり、始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動に際して、エンジン１２が運転を開始するようにエンジン１２を制御する為のエンジン制御指令信号Ｓeをエンジン制御装置５０へ出力する。

エンジン１２のクランキング時には、Ｋ０クラッチ２０の係合に伴う反力トルクであるクランキング反力トルクＴrfcrが生じる。このクランキング反力トルクＴrfcrは、ＥＶ走行時には、エンジン始動中のイナーシャによる車両１０の引き込み感、つまり駆動トルクＴrの落ち込みを生じさせる。その為、エンジン１２を始動する際に必要クランキングトルクＴcrnに向けて増加させられるＭＧトルクＴmは、クランキング反力トルクＴrfcrを打ち消す為のＭＧトルクＴmであって、クランキング反力トルクＴrfcrを補償するＭＧトルクＴm分すなわちＫ０反力補償分のＭＧトルクＴmである。必要クランキングトルクＴcrnは、エンジン１２のクランキングに必要なＫ０トルクＴk0であり、電動機ＭＧ側からＫ０クラッチ２０を介してエンジン１２側へ流れる、エンジン１２のクランキングに必要なＭＧトルクＴmである。必要クランキングトルクＴcrnは、例えばエンジン１２の諸元、エンジン１２の始動方法等に基づいて予め定められた例えば一定のクランキングトルクＴcrである。

始動制御部９２ｃは、ＥＶ走行中のエンジン１２の始動の際には、ＥＶ走行用のＭＧトルクＴmつまり駆動トルクＴrを生じさせるＭＧトルクＴmに加えて、必要クランキングトルクＴcrn分のＭＧトルクＴmを電動機ＭＧから出力させる。その為、ＥＶ走行中には、エンジン１２の始動に備えて、必要クランキングトルクＴcrn分を担保しておく必要がある。従って、電動機ＭＧの出力のみで要求駆動トルクＴrdemを賄える範囲は、出力可能な電動機ＭＧの最大トルクに対して、必要クランキングトルクＴcrn分を減じたトルク範囲となる。出力可能な電動機ＭＧの最大トルクは、バッテリ５４の放電可能電力Ｗoutによって出力可能な最大のＭＧトルクＴmである。

停止制御部９２ｄは、エンジン１２の停止要求の有無を判定する。例えば、停止制御部９２ｄは、ＨＶ走行モード時に、要求駆動トルクＴrdemが電動機ＭＧの出力のみで賄える範囲内であって、エンジン１２等の暖機が不要であり、バッテリ５４の充電状態値ＳＯＣが前記エンジン始動閾値以上であるか否かなどに基づいて、エンジン１２の停止要求が有るか否かを判定する。

停止制御部９２ｄは、エンジン１２の停止制御を実行するようにエンジン１２を制御する。例えば、停止制御部９２ｄは、エンジン１２の停止要求が有ると判定した場合には、エンジン１２への燃料供給を停止する為のエンジン制御指令信号Ｓeをエンジン制御装置５０へ出力する。つまり、停止制御部９２ｄは、エンジン１２の停止に際して、エンジン１２が運転を停止するようにエンジン１２を制御する為のエンジン制御指令信号Ｓeをエンジン制御装置５０へ出力する。

クラッチ制御部９４は、エンジン１２の停止制御が行われる際に、Ｋ０クラッチ２０を制御する。例えば、クラッチ制御部９４は、停止制御部９２ｄによりエンジン１２の停止要求が有ると判定された場合には、係合状態のＫ０クラッチ２０を解放状態に向けて制御する為のＫ０油圧制御指令信号Ｓk0を油圧制御回路５６へ出力する。つまり、クラッチ制御部９４は、エンジン１２の停止要求が有ると判定されたときであるエンジン１２の停止要求時に、Ｋ０クラッチ２０の制御状態を係合状態から解放状態へ切り替えるようにクラッチアクチュエータ１２０を制御する為のＫ０油圧制御指令信号Ｓk0を油圧制御回路５６へ出力する。

変速制御部９６は、例えば予め定められた関係である変速マップを用いて自動変速機２４の変速判断を行い、必要に応じて自動変速機２４の変速制御を実行する為のＣＢ油圧制御指令信号Ｓcbを油圧制御回路５６へ出力する。前記変速マップは、例えば車速Ｖ及び要求駆動トルクＴrdemを変数とする二次元座標上に、自動変速機２４の変速が判断される為の変速線を有する所定の関係である。前記変速マップでは、車速Ｖに替えてＡＴ出力回転速度Ｎoなどを用いても良いし、又、要求駆動トルクＴrdemに替えて要求駆動力Ｆrdemやアクセル開度θaccやスロットル弁開度θthなどを用いても良い。

ここで、エンジン１２の始動に際してＫ０クラッチ２０の制御状態が精度良く制御される為に、エンジン１２の始動過程において切り替えられるＫ０クラッチ２０の制御状態毎に区分された複数の進行段階すなわちフェーズがクラッチアクチュエータ１２０の制御用に定義されたＫ０制御用フェーズ定義Ｄphk0が電子制御装置９０に予め定められている。

図３は、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0における各フェーズの一例を説明する図表である。図３において、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0は、「Ｋ０待機」、「クイックアプライ」、「パック詰め時定圧待機」、「Ｋ０クランキング」、「クイックドレン」、「再係合前定圧待機」、「回転同期初期」、「回転同期中期」、「回転同期終期」、「係合移行スイープ」、「完全係合移行スイープ」、「完全係合」、「バックアップスイープ」、「算出停止」などのフェーズが定義されている。

「Ｋ０待機」フェーズは、エンジン１２の始動制御時に、Ｋ０クラッチ２０の制御を開始させずに待機させるフェーズである。「Ｋ０待機」フェーズは、エンジン１２の始動制御を開始するときにＫ０待機判定が有る場合に遷移させられる。

「クイックアプライ」フェーズは、速やかにＫ０クラッチ２０のパック詰めを完了させる為に、一時的に高いＫ０油圧ＰＲk0の指令値を印加するクイックアプライを実行し、Ｋ０油圧ＰＲk0の初期応答性を向上させるフェーズである。「クイックアプライ」フェーズは、エンジン１２の始動制御を開始するときにＫ０待機判定が無い場合に遷移させられる。又は、「クイックアプライ」フェーズは、Ｋ０クラッチ２０の制御開始の待機中にＫ０待機判定が取り下げられた場合に、「Ｋ０待機」フェーズから遷移させられる。

Ｋ０油圧ＰＲk0の指令値は、油圧制御回路５６に調圧されたＫ０油圧ＰＲk0を供給させる為の油圧指令値である。本実施例では、Ｋ０油圧ＰＲk0の指令値をＫ０油圧指令値Ｓpk0と称する。Ｋ０油圧指令値Ｓpk0は、電子制御装置９０に備えられた、Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブを駆動するソレノイド用ドライバに対する指示電流に一意に変換される。Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブは、油圧制御回路５６に備えられたＫ０油圧ＰＲk0を出力するソレノイドバルブである。Ｋ０油圧制御指令信号Ｓk0は、Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブを駆動するソレノイド用ドライバに対する指示電流、又は、このソレノイド用ドライバが供給する駆動電流又は駆動電圧である。つまり、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0は、Ｋ０油圧制御指令信号Ｓk0に変換されて油圧制御回路５６へ出力される。本実施例では、便宜上、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0とＫ０油圧制御指令信号Ｓk0とを同意に取り扱う。

「パック詰め時定圧待機」フェーズは、Ｋ０クラッチ２０のパック詰めを完了させる為に、一定圧で待機するフェーズである。「パック詰め時定圧待機」フェーズは、クイックアプライが完了した場合に、「クイックアプライ」フェーズから遷移させられる。

「Ｋ０クランキング」フェーズは、Ｋ０クラッチ２０によるエンジン１２のクランキングを行うフェーズである。「Ｋ０クランキング」フェーズは、Ｋ０クラッチ２０のパック詰めが完了させられた場合に、「パック詰め時定圧待機」フェーズから遷移させられる。

「クイックドレン」フェーズは、次のフェーズである「再係合前定圧待機」フェーズにおいて速やかに所定のＫ０油圧ＰＲk0例えばパックエンド圧ＰＲk0pkで待機できるように、一時的に低いＫ０油圧指令値Ｓpk0を出力するクイックドレンを実行し、Ｋ０油圧ＰＲk0の初期応答性を向上させるフェーズである。「クイックドレン」フェーズは、エンジン１２のクランキングが完了し、クイックドレン実施判定が有る場合に、「Ｋ０クランキング」フェーズから遷移させられる。

「再係合前定圧待機」フェーズは、エンジン１２の完爆の外乱とならないように、所定のＫ０トルクＴk0で待機するフェーズである。エンジン１２の完爆は、例えばエンジン１２の点火が開始された初爆後にエンジン１２の爆発による自立回転が安定した状態である。エンジン１２の完爆の外乱とならないということとは、エンジン１２の自立回転を妨げないということである。「再係合前定圧待機」フェーズは、エンジン１２のクランキングが完了し、クイックドレン実施判定が無い場合に、「Ｋ０クランキング」フェーズから遷移させられる。又は、「再係合前定圧待機」フェーズは、クイックドレンが完了した場合に、「クイックドレン」フェーズから遷移させられる。

「回転同期初期」フェーズは、速やかにエンジン回転速度ＮeとＭＧ回転速度Ｎmとを同期させる為に、Ｋ０トルクＴk0を制御してエンジン回転速度Ｎeの上昇を補助するフェーズである。「回転同期初期」フェーズは、エンジン制御部９２ａからの完爆通知時に、「回転同期終期」フェーズへの遷移条件及び「回転同期中期」フェーズへの遷移条件が何れも不成立であった場合に、「再係合前定圧待機」フェーズから遷移させられる。尚、エンジン制御部９２ａは、例えばエンジン回転速度Ｎeが予め定められたエンジン１２の完爆回転速度に到達した時点からの経過時間が予め定められた完爆通知待機時間ＴＭengを超えたときにエンジン１２の完爆通知を出力する（後述の図４参照）。完爆通知待機時間ＴＭengは、例えばエンジン１２の排ガス要件が考慮されて予め定められている。

「回転同期中期」フェーズは、エンジン１２が適切な吹き量（＝Ｎe－Ｎm）となるようにＫ０トルクＴk0を制御するフェーズである。「回転同期中期」フェーズは、エンジン制御部９２ａからの完爆通知時に、「回転同期中期」フェーズへの遷移条件が成立した場合に、「再係合前定圧待機」フェーズから遷移させられる。又は、「回転同期中期」フェーズは、「回転同期初期」フェーズの実行中に、「回転同期中期」フェーズへの遷移条件が成立した場合に、「回転同期初期」フェーズから遷移させられる。

「回転同期終期」フェーズは、Ｋ０トルクＴk0を制御し、エンジン回転速度ＮeとＭＧ回転速度Ｎmとを同期させるフェーズである。「回転同期終期」フェーズは、エンジン制御部９２ａからの完爆通知時に、「回転同期終期」フェーズへの遷移条件が成立した場合に、「再係合前定圧待機」フェーズから遷移させられる。又は、「回転同期終期」フェーズは、「回転同期初期」フェーズの実行中に、「回転同期終期」フェーズへの遷移条件が成立した場合に、「回転同期初期」フェーズから遷移させられる。又は、「回転同期終期」フェーズは、「回転同期中期」フェーズの実行中に、「回転同期終期」フェーズへの遷移条件が成立した場合に、「回転同期中期」フェーズから遷移させられる。又は、「回転同期終期」フェーズは、「回転同期中期」フェーズの実行中に、自動変速機２４の変速制御中ではなく、且つ、エンジン回転速度ＮeとＭＧ回転速度Ｎmとの同期が不可能であると予測された状態が強制回転同期移行判定時間以上連続して成立した場合に、「回転同期中期」フェーズから遷移させられる。

「係合移行スイープ」フェーズは、Ｋ０トルクＴk0を漸増してＫ０クラッチ２０を係合状態にするフェーズである。「係合移行スイープ」フェーズは、「回転同期終期」フェーズの実行中に、回転同期判定が成立した場合に、「回転同期終期」フェーズから遷移させられる。

「完全係合移行スイープ」フェーズは、Ｋ０トルクＴk0を漸増してＫ０クラッチ２０を完全係合状態にするフェーズである。Ｋ０クラッチ２０を完全係合状態にするとは、例えばＫ０クラッチ２０の係合保障ができる安全率を加えた状態までＫ０トルクＴk0を上げることである。「完全係合移行スイープ」フェーズは、「係合移行スイープ」フェーズの実行中に、Ｋ０係合判定が成立した場合に、「係合移行スイープ」フェーズから遷移させられる。又は、「完全係合移行スイープ」フェーズは、「係合移行スイープ」フェーズの実行中に、Ｋ０クラッチ２０の回転同期状態を維持できない場合に、「係合移行スイープ」フェーズから遷移させられる。又は、「完全係合移行スイープ」フェーズは、「係合移行スイープ」フェーズ開始からの経過時間が予め定められた強制係合移行判定時間を超え、且つ、Ｋ０差回転ΔＮk0の絶対値が予め定められた完全係合移行スイープ強制移行判定差回転以上であると判定された場合に、「係合移行スイープ」フェーズから遷移させられる。Ｋ０差回転ΔＮk0は、Ｋ０クラッチ２０の差回転速度（＝Ｎm－Ｎe）である。

「完全係合」フェーズは、Ｋ０クラッチ２０の完全係合状態を維持するフェーズである。「完全係合」フェーズは、「完全係合移行スイープ」フェーズの実行中に、完全係合判定が成立した場合に、「完全係合移行スイープ」フェーズから遷移させられる。又は、「完全係合」フェーズは、「完全係合移行スイープ」フェーズ開始からの経過時間が予め定められた強制完全係合移行判定時間以上となり、且つ、Ｋ０差回転ΔＮk0の絶対値が予め定められた完全係合強制移行判定差回転以上であると判定された場合に、「完全係合移行スイープ」フェーズから遷移させられる。

「完全係合」フェーズは、「バックアップスイープ」フェーズからも遷移させられる。「完全係合」フェーズは、「バックアップスイープ」フェーズの実行中に、完全係合判定が成立し、且つ、Ｋ０差回転ΔＮk0の絶対値が予め定められたバックアップ時回転同期判定差回転以下であるとの判定が予め定められたバックアップ時回転同期判定回数以上連続して成立した場合に、「バックアップスイープ」フェーズから遷移させられる。又は、「完全係合」フェーズは、「バックアップスイープ」フェーズの実行中に、エンジン１２の始動制御の開始後に「Ｋ０待機」フェーズ以外のフェーズに遷移してからの経過時間が予め定められたエンジン始動制御タイムアウト時間以上となり、且つ、Ｋ０差回転ΔＮk0の絶対値が完全係合強制移行判定差回転以上であると判定された場合に、「バックアップスイープ」フェーズから遷移させられる。

「バックアップスイープ」フェーズは、Ｋ０トルクＴk0を漸増してＫ０クラッチ２０を係合するバックアップ制御を行うフェーズである。「バックアップスイープ」フェーズは、例えば「Ｋ０クランキング」フェーズ、「再係合前定圧待機」フェーズ、「回転同期初期」フェーズ、「回転同期中期」フェーズ、及び「回転同期終期」フェーズの各フェーズのうちの何れかのフェーズの実行中に、制御スタックを防止する為、実行中のフェーズ開始からの経過時間が予め定められた実行中のフェーズ用のバックアップ移行判定時間を超え、且つ、Ｋ０差回転ΔＮk0が予め定められた実行中のフェーズ用のバックアップ移行判定差回転以上であると判定された場合に、実行中のフェーズから遷移させられる。

「算出停止」フェーズは、エンジン１２の始動に際して、フェールセーフ制御が実行されている間は、エンジン１２の始動制御に用いられるＫ０油圧ＰＲk0のベース補正圧や要求Ｋ０トルクＴk0dの算出を停止するフェーズである。前記フェールセーフ制御は、例えばＫ０クラッチ２０用ソレノイドバルブから調圧されたＫ０油圧ＰＲk0が出力されないフェールが発生したときに、Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブを介することなくＫ０クラッチ２０の完全係合状態を維持することが可能なＫ０油圧ＰＲk0をクラッチアクチュエータ１２０に供給するように油圧制御回路５６内の油路を切り替える制御である。完全係合状態を維持することが可能なＫ０油圧ＰＲk0は、例えばＫ０クラッチ２０用ソレノイドバルブなどに供給されるライン圧などの元圧である。前記ベース補正圧は、エンジン１２の始動制御に用いられるＫ０油圧ＰＲk0のベース圧が作動油温ＴＨoilなどに基づいて補正された値である。要求Ｋ０トルクＴk0dは、エンジン１２の始動制御時にエンジン１２のクランキングやＫ０クラッチ２０を係合状態へ切り替える為に要求されるＫ０トルクＴk0である。

Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0は、例えばエンジン１２の始動制御に用いられるＫ０油圧ＰＲk0のベース補正圧や要求Ｋ０トルクＴk0dの算出を目的に作成されている。Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0は、Ｋ０油圧ＰＲk0やＫ０トルクＴk0を制御したいという、Ｋ０クラッチ２０に対する制御の要求状態に基づいて各フェーズが定義されている。つまり、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0は、Ｋ０クラッチ２０の制御状態を切り替える制御要求に基づいて定義されている。

クラッチ制御部９４は、エンジン１２の始動に際して、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0に基づいて、Ｋ０クラッチ２０の制御状態を解放状態から係合状態へ切り替えるようにクラッチアクチュエータ１２０を制御する。

始動制御部９２ｃは、エンジン１２の始動の際には、Ｋ０クラッチ２０の制御状態に合わせて電動機ＭＧ及びエンジン１２を制御する。エンジン１２の始動制御では、必要クランキングトルクＴcrnを電動機ＭＧが出力するように電動機ＭＧを制御すれば良く、又、エンジン１２が運転を開始するようにエンジン１２を制御すれば良い。その為、エンジン１２の始動の際、始動制御部９２ｃは、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0のうちの電動機ＭＧ及びエンジン１２の制御に必要なフェーズに基づいて、電動機ＭＧ及びエンジン１２を制御する。これにより、エンジン１２の始動に際して制御の簡素化を図ることができる。

図４は、エンジン１２の始動制御が実行された場合のタイムチャートの一例を示す図である。図４において、「Ｋ０制御フェーズ」は、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0における各フェーズの遷移状態を示している。又、要求Ｋ０トルクＴk0dをＫ０油圧ＰＲk0に換算した油圧値をＫ０油圧ＰＲk0のベース補正圧に加算した合計油圧値が、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0として出力される。ｔ１時点は、アイドル状態で停車しているＥＶ走行モード時に、又は、ＥＶ走行中に、エンジン１２の始動要求が為され、エンジン１２の始動制御が開始された時点を示している。エンジン１２の始動制御の開始後、「Ｋ０待機」フェーズ（ｔ１時点－ｔ２時点参照）、「クイックアプライ」フェーズ（ｔ２時点－ｔ３時点参照）、「パック詰め時定圧待機」フェーズ（ｔ３時点－ｔ４時点参照）が実行されている。Ｋ０クラッチ２０のパック詰め制御に続いて、「Ｋ０クランキング」フェーズが実行される（ｔ４時点－ｔ５時点参照）。図４の実施態様では、「パック詰め時定圧待機」フェーズにおいて、「Ｋ０クランキング」フェーズで要求される必要クランキングトルクＴcrnに相当するＫ０油圧ＰＲk0が加えられている。「パック詰め時定圧待機」フェーズでは、実際のＫ０油圧ＰＲk0はＫ０トルクＴk0を生じさせる値以上には上昇させられていない。「Ｋ０クランキング」フェーズにおいて、実際のＫ０油圧ＰＲk0はＫ０トルクＴk0を生じさせる値以上に上昇させられる。尚、「パック詰め時定圧待機」フェーズでは、Ｋ０クラッチ２０をパック詰め完了状態に維持する為のＫ０油圧ＰＲk0が加えられても良い。「Ｋ０クランキング」フェーズでは、要求Ｋ０トルクＴk0dつまり必要クランキングトルクＴcrnに相当する大きさのＭＧトルクＴmが電動機ＭＧから出力させられる。「Ｋ０クランキング」フェーズにおいて、エンジン回転速度Ｎeが引き上げられると、エンジン点火などが開始されてエンジン１２が初爆させられる。尚、着火始動が行われる場合には、例えばエンジン回転速度Ｎeの引き上げ開始と略同時にエンジン１２が初爆させられる。エンジン１２の初爆後、エンジン１２の完爆の外乱とならないように、「Ｋ０クランキング」フェーズに続いて、「クイックドレン」フェーズ（ｔ５時点－ｔ６時点参照）、「再係合前定圧待機」フェーズ（ｔ６時点－ｔ７時点参照）が実行され、一時的に低いＫ０油圧指令値Ｓpk0が出力される。エンジン制御部９２ａからエンジン完爆通知が出力されると（ｔ７時点参照）、「回転同期初期」フェーズ（ｔ７時点－ｔ８時点参照）、「回転同期中期」フェーズ（ｔ８時点－ｔ９時点参照）、「回転同期終期」フェーズ（ｔ９時点－ｔ１０時点参照）、「係合移行スイープ（図中の「係合移行ＳＷ」）」フェーズ（ｔ１０時点－ｔ１１時点参照）が実行され、エンジン１２と電動機ＭＧとの回転同期制御が行われる。「係合移行スイープ」フェーズに続いて、「完全係合移行スイープ（図中の「完全係合移行ＳＷ」）」フェーズが実行され（ｔ１１時点－ｔ１２時点参照）、Ｋ０クラッチ２０の係合保障ができる安全率を加えた状態までＫ０トルクＴk0が漸増させられる。Ｋ０トルクＴk0がＫ０クラッチ２０の係合保障ができる安全率を加えた状態まで上昇させられると、「完全係合」フェーズが実行され（ｔ１２時点－ｔ１３時点参照）、Ｋ０クラッチ２０の完全係合状態が維持される。ｔ１３時点は、エンジン１２の始動制御が完了させられた時点を示している。

図３や図４の「Ｋ０クランキング」フェーズを参照すれば、クラッチ制御部９４は、エンジン１２の始動に際して、Ｋ０クラッチ２０の制御状態を解放状態から係合状態へ切り替える過渡中である係合過渡中に、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0として、必要クランキングトルクＴcrnをＫ０クラッチ２０が伝達するようにクラッチアクチュエータ１２０へのＫ０油圧ＰＲk0を調圧する為のクランキング用のＫ０油圧指令値Ｓpk0を油圧制御回路５６へ出力する。本実施例では、クランキング用のＫ０油圧指令値Ｓpk0を、クランキング用油圧指令値Ｓpk0crと称する。

図３や図４の「クイックアプライ」フェーズを参照すれば、クラッチ制御部９４は、エンジン１２の始動に際して、「Ｋ０クランキング」フェーズにおけるクランキング用油圧指令値Ｓpk0crの出力に先立って、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0として、Ｋ０クラッチ２０を速やかにパック詰め完了状態とするようにクラッチアクチュエータ１２０へのＫ０油圧ＰＲk0の応答性を向上させる為のクイックアプライ用のＫ０油圧指令値Ｓpk0を油圧制御回路５６へ出力する。「クイックアプライ」フェーズにおけるクイックアプライは、クラッチアクチュエータ１２０の油室１１６に作動油OILを速やかに充填させるファーストフィル（＝急速充填）でもあるので、クイックアプライ用のＫ０油圧指令値Ｓpk0は、急速充填用のＫ０油圧指令値Ｓpk0でもある。本実施例では、急速充填用のＫ０油圧指令値Ｓpk0を、急速充填用油圧指令値Ｓpk0ffと称する。

一方で、Ｋ０油圧ＰＲk0やＫ０トルクＴk0は、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0に対して種々の要因によってばらつきが発生する。そうすると、エンジン１２の始動制御におけるＫ０クラッチ２０の係合過渡中において、ＭＧ回転速度Ｎm等が狙いの回転速度からずれてしまうおそれがある。その為、エンジン始動時におけるＫ０クラッチ２０の係合に関わる学習制御、例えばＫ０油圧ＰＲk0とＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関を表す関係を補正する学習制御を行うことが望まれる。

そこで、電子制御装置９０は、エンジン１２の始動に際して、Ｋ０クラッチ２０の係合制御を適切に行う為の制御作動を実現する為に、更に、学習制御手段すなわち学習制御部９８を備えている。

学習制御部９８は、エンジン１２の始動に関わるＫ０クラッチ２０の係合過渡中におけるＫ０油圧ＰＲk0とＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関を表す関係を補正する複数種類の学習制御を行う。Ｋ０油圧ＰＲk0とＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関を表す関係は、例えばＫ０油圧ＰＲk0の実際値である実Ｋ０油圧ＰＲk0rとＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関関係、実Ｋ０油圧ＰＲk0rと要求Ｋ０トルクＴk0dとの相関関係、Ｋ０トルクＴk0の実際値である実Ｋ０トルクＴk0rとＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関関係、実Ｋ０トルクＴk0rと要求Ｋ０トルクＴk0dとの相関関係などである。Ｋ０油圧ＰＲk0とＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関を表す関係を補正する学習制御は、例えばＫ０油圧指令値Ｓpk0に対する実Ｋ０油圧ＰＲk0rのばらつきを補正する学習制御である。見方を換えれば、Ｋ０油圧ＰＲk0とＫ０油圧指令値Ｓpk0との相関を表す関係を補正する学習制御は、実Ｋ０トルクＴk0rを要求Ｋ０トルクＴk0dとする為のＫ０油圧指令値Ｓpk0のばらつきを補正する学習制御である。本実施例では、この学習制御をＫ０学習制御ＣＴlrnk0と称する。尚、本実施例では、特に区別しない場合には、Ｋ０油圧ＰＲk0やＫ０トルクＴk0などは、各々の実際値を表しているものとする。又、Ｋ０油圧ＰＲk0のばらつきとＫ０トルクＴk0のばらつきとは、同意である。

複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0は、例えばＫ０トルクＴk0の発生前となる「クイックアプライ」フェーズにおけるクイックアプライの実行期間であるクイックアプライ時間（＝ＱＡ時間）ＴＭqaを補正する学習制御、つまり急速充填用油圧指令値Ｓpk0ffが出力される実行期間である急速充填時間を補正する急速充填時間学習を含んでいる。急速充填時間は、ＱＡ時間ＴＭqaと同意であり、本実施例では、急速充填時間学習をＱＡ時間学習ＣＴlrnqaと称する。

又、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0は、例えばＫ０トルクＴk0の発生直前となる、「クイックアプライ」フェーズ後の「パック詰め時定圧待機」フェーズにおける一定圧待機時のＫ０油圧ＰＲk0であるパックエンド圧ＰＲk0pkを補正する学習制御、つまりＫ０クラッチ２０をパック詰め完了状態とする為のＫ０油圧ＰＲk0であるパックエンド圧ＰＲk0pkを補正するパック詰め完了油圧学習としてのタッチ点学習ＣＴlrnpkを含んでいる。

尚、本実施例では、「パック詰め時定圧待機」フェーズにおけるＫ０油圧指令値Ｓpk0として、例えばクランキング用油圧指令値Ｓpk0crとパック詰め用油圧指令値Ｓpk0pkとが車両１０の状況に応じて選択的に油圧制御回路５６へ出力される。パック詰め用油圧指令値Ｓpk0pkは、エンジン１２の始動に際して、「Ｋ０クランキング」フェーズにおけるクランキング用油圧指令値Ｓpk0crの出力に先立って、Ｋ０クラッチ２０をパック詰め完了状態に維持するようにつまりＫ０油圧ＰＲk0をパックエンド圧ＰＲk0pkに維持するようにクラッチアクチュエータ１２０へのＫ０油圧ＰＲk0を調圧する為のパック詰め用のＫ０油圧指令値Ｓpk0である。タッチ点学習ＣＴlrnpkは、「パック詰め時定圧待機」フェーズにおいて、パック詰め用油圧指令値Ｓpk0pkが出力される場合に実行可能とされ、クランキング用油圧指令値Ｓpk0crが出力される場合には実行されない。パック詰め用油圧指令値Ｓpk0pkは、車両１０の状況が、例えばエンジン始動が遅くなっても運転者に違和感を生じさせ難い状況のとき、始動ショックが生じ易い状況のときなどに出力される。エンジン始動が遅くなっても運転者に違和感を生じさせ難い状況のときとは、例えばエンジン１２等の暖機が必要なときなどの、運転者の運転操作に因らずエンジン１２の始動が要求されたときである。始動ショックが生じ易い状況のときとは、例えば自動変速機２４の変速制御などの、エンジン１２の始動制御とは別の他制御と協調してエンジン１２を始動するときである。クランキング用油圧指令値Ｓpk0crは、車両１０の状況が、例えばエンジン始動が遅くなると運転者に違和感を生じさせ易い状況のとき、始動ショックが生じ難い状況のときなどに出力される。エンジン始動が遅くなると運転者に違和感を生じさせ易い状況のときとは、例えば運転者による車両１０に対する駆動要求量が増大したことによってエンジン１２の始動が要求されたときである。始動ショックが生じ難い状況のときとは、例えばエンジン１２の始動制御とは別の他制御と協調することなくエンジン１２を始動するときである。「パック詰め時定圧待機」フェーズにおいて、「パック詰め時定圧待機」フェーズ開始時点から予め定められた定圧待機継続時間経過したことによってＫ０クラッチ２０のパック詰めが完了させられたと判定された場合に、「Ｋ０クランキング」フェーズへ遷移させられる。パック詰め用油圧指令値Ｓpk0pkが出力される状況時の定圧待機継続時間は、基本的には、クランキング用油圧指令値Ｓpk0crが出力される状況時の定圧待機継続時間よりも長い値が設定される。

又、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0は、例えば「パック詰め時定圧待機」フェーズ後の「Ｋ０クランキング」フェーズにおける、Ｋ０トルクＴk0とＫ０反力補償分のＭＧトルクＴmとの立ち上がりタイミングの誤差を補正する学習制御、つまりＫ０トルクＴk0が必要クランキングトルクＴcrnに向けて立ち上がる伝達トルク立ち上がり時点と電動機ＭＧによる必要クランキングトルクＴcrn分の増大が開始させられる電動機トルク立ち上がり時点とのずれを補正する立ち上がり時点学習を含んでいる。この立ち上がり時点学習は、「Ｋ０クランキング」フェーズ開始時点からクランキング用油圧指令値Ｓpk0crに対してＫ０トルクＴk0が立ち上がった時点までの無駄時間ＴＭwtを補正する無駄時間学習ＣＴlrntmでもある。

又、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0は、例えばＫ０トルクＴk0の発生後となる「Ｋ０クランキング」フェーズにおけるクランキング用油圧指令値Ｓpk0crに対するＫ０トルクＴk0のばらつきを補正する学習制御、つまり必要クランキングトルクＴcrnとクランキング用油圧指令値Ｓpk0crにより生じるＫ０トルクＴk0とのずれを補正する伝達トルク学習ＣＴlrntkを含んでいる。

学習制御部９８は、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を各々行う為の各学習パラメータＰＡlrnを必要に応じて取得し、取得した学習パラメータＰＡlrnに基づいて、学習値ＶＡＬlrnを補正するＫ０学習制御ＣＴlrnk0を行う。例えば、学習制御部９８は、学習パラメータＰＡlrnの値をゼロにするように学習値ＶＡＬlrnを補正して、学習値ＶＡＬlrnを収束させる。学習値ＶＡＬlrnが収束させられた状態は、学習値ＶＡＬlrnの変化が抑制された状態である。学習パラメータＰＡlrnは、例えばＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないことによって生じる現象の程度を表す数値である。ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaにおける学習値ＶＡＬlrnは、例えばＱＡ時間ＴＭqaである。タッチ点学習ＣＴlrnpkにおける学習値ＶＡＬlrnは、例えばパックエンド圧ＰＲk0pkである。無駄時間学習ＣＴlrntmにおける学習値ＶＡＬlrnは、例えば無駄時間ＴＭwtである。伝達トルク学習ＣＴlrntkにおける学習値ＶＡＬlrnは、例えばクランキング用油圧指令値Ｓpk0crにより生じるＫ０トルクＴk0、Ｋ０トルクＴk0を必要クランキングトルクＴcrnとする為のクランキング用油圧指令値Ｓpk0crなどである。

本来はＫ０トルクＴk0の発生前となる「クイックアプライ」フェーズや「パック詰め時定圧待機」フェーズにおいてＫ０油圧ＰＲk0がオーバーシュートしてＫ０トルクＴk0が発生したり、「Ｋ０クランキング」フェーズにおいてＫ０トルクＴk0の大きさや発生タイミングが狙いからずれてしまうなどの、学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないことによるＫ０油圧ＰＲk0やＫ０トルクＴk0のばらつきは、例えばＭＧ回転速度Ｎmの吹き上がりや落ち込み等の変動として現れる。例えば、Ｋ０トルクＴk0が狙いの値よりも小さかったり、Ｋ０トルクＴk0の発生タイミングが狙いよりも遅いと、エンジン１２側へ流れるＭＧトルクＴmが狙いよりも小さくされ、狙いよりも相対的に大きくされたＭＧトルクＴmによってつまりエンジン１２側へ流れない余剰分のＭＧトルクＴmによってＭＧ回転速度Ｎmが吹き上げられ、Ｋ０トルクＴk0のばらつきはＭＧ回転速度Ｎmの吹き量として現れる。ＭＧ回転速度Ｎmの吹き量は、ＭＧ回転速度Ｎmの変動量であるＭＧ回転変動量ΔＮm（＝Ｎm－Ｎmtgt）のうちの正の値である。上記「Ｎmtgt」は、ＭＧ回転速度Ｎmの目標回転速度すなわち目標ＭＧ回転速度である。一方で、本来はＫ０トルクＴk0の発生前となるフェーズにおいてＫ０トルクＴk0が発生したり、Ｋ０トルクＴk0が狙いの値よりも大きかったり、Ｋ０トルクＴk0の発生タイミングが狙いよりも早いと、駆動トルクＴr分のＭＧトルクＴmのうちの一部がエンジン１２側へ流れることになり、狙いよりも相対的に小さくされたＭＧトルクＴmによってつまり駆動トルクＴr分のＭＧトルクＴmの不足によってＭＧ回転速度Ｎmが落ち込まされ、Ｋ０トルクＴk0のばらつきはＭＧ回転速度Ｎmの落ち込み量として現れる。ＭＧ回転速度Ｎmの落ち込み量は、ＭＧ回転変動量ΔＮmのうちの負の値である。このように、学習パラメータＰＡlrnの一例は、ＭＧ回転変動量ΔＮmである。

又は、例えばＭＧ回転速度Ｎmが目標ＭＧ回転速度Ｎmtgtに維持されるようにフィードバック制御によってＭＧトルクＴmの過不足を補償する制御であるＭＧフィードバック制御ＣＴfbmが行われる場合がある。ＭＧフィードバック制御ＣＴfbmが行われる場合には、Ｋ０トルクＴk0のばらつきは、例えばＭＧフィードバック制御ＣＴfbmによって過不足が補償された後の補償後ＭＧトルクＴmfbの変動量であるＭＧトルク変動量ΔＴm（＝Ｔmfb－Ｔmb）として現れる。上記「Ｔmb」は、ＭＧ回転速度Ｎmが目標ＭＧ回転速度Ｎmtgtからずれていないときの基本ＭＧトルクである。このように、ＭＧトルク変動量ΔＴmも学習パラメータＰＡlrnの一例である。

ところで、エンジン１２の始動過程において係合状態へ切り替えられるＫ０クラッチ２０の制御では、先ず、「クイックアプライ」フェーズが実行されてＫ０油圧ＰＲk0が発生させられるので、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaによるＱＡ時間ＴＭqaの変更やＱＡ時間ＴＭqaが収束していないことによるＫ０油圧ＰＲk0のオーバーシュートは、例えばパックエンド圧ＰＲk0pkの特性に影響を与えてしまう可能性がある。又、パックエンド圧ＰＲk0pkが収束していないと、例えばＫ０トルクＴk0のゼロ点に対応するＫ０油圧ＰＲk0が変動し、クランキング用油圧指令値Ｓpk0crとＫ０トルクＴk0との相関関係に影響を与えてしまう可能性がある。又、伝達トルク学習ＣＴlrntkにおける学習値ＶＡＬlrnが収束していないと、例えばクランキング用油圧指令値Ｓpk0crが変動し、Ｋ０トルクＴk0の応答特性つまり無駄時間ＴＭwtに影響を与えてしまう可能性がある。その為、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における個々のＫ０学習制御ＣＴlrnk0の実行順によっては、例えば無駄時間学習ＣＴlrntmによって無駄時間ＴＭwtが一旦収束させられた後に、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaによってＱＡ時間ＴＭqaが変更させられて無駄時間ＴＭwtが再び収束させられず、結果的に、エンジン始動時におけるＫ０クラッチ２０の係合に関わる複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0の進行が遅れてしまうおそれがある。

そこで、互いのばらつきが互いに影響を与えて誤学習することが抑制されるように、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における個々のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行する優先順位が予め定められている。又、優先順位が上位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0から順番に学習値ＶＡＬlrnを収束させ、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を進行させる。上述した、ＱＡ時間ＴＭqaの変更がパックエンド圧ＰＲk0pkの特性に影響を与えてしまうなどを考慮すると、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0を実行する優先順位の最上位は、例えばＱＡ時間学習ＣＴlrnqaであり、学習値ＶＡＬlrnを収束させる優先順位は、上位から順に、例えばＱＡ時間学習ＣＴlrnqa、タッチ点学習ＣＴlrnpk、伝達トルク学習ＣＴlrntk、無駄時間学習ＣＴlrntmである。

学習値ＶＡＬlrnを収束させる優先順位は、エンジン１２の始動に伴うＫ０クラッチ２０の係合制御において、一回のエンジン始動に際して、二つ以上のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行することを排除するというものではない。つまり、優先順位が上位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられているか否かに基づいて下位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行するか否かが判断されても良いが、上位の学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないと、下位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が実行させられない訳ではなく、上位の学習値ＶＡＬlrnが収束させられていなくても、車両１０の状態や必要に応じて下位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が実行させられても良い。学習値ＶＡＬlrnを収束させる優先順位は、自身のＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも優先順位が高いＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられていない場合には、自身を含む優先順位が低いＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnは収束していないとみなされるというものである。

学習制御部９８は、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちのＱＡ時間学習ＣＴlrnqaを最も優先して実行する。又、学習制御部９８は、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaにおける学習値ＶＡＬlrnであるＱＡ時間ＴＭqaが収束したと判定した後に、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの、タッチ点学習ＣＴlrnpk、無駄時間学習ＣＴlrntm、及び伝達トルク学習ＣＴlrntkの少なくとも一つにおける学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かを判定する。

具体的には、学習制御部９８は、始動制御部９２ｃによりエンジン１２の始動要求が有ると判定された場合には、今回のエンジン始動制御の際にＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実施するか否かを判定する。学習制御部９８は、例えば車両１０が安定している状態であって、Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブなどが故障していないと判定されている状態であるときには、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0を実施すると判定する。学習制御部９８は、例えば車速Ｖ、アクセル開度θacc、自動変速機２４のギヤ段、ＭＧ回転速度Ｎm等に基づいて、車両１０が安定している状態であるか否かを判断する。学習制御部９８は、例えば車両１０が安定していない状態、又は、Ｋ０クラッチ２０用ソレノイドバルブなどが故障していると判定されている状態であるときには、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0を実施しないと判定する。

学習制御部９８は、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0を実施すると判定した場合には、優先順位が最上位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0例えばＱＡ時間学習ＣＴlrnqaを優先的に実行する。

学習制御部９８は、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かを判定する。例えば、学習制御部９８は、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習パラメータＰＡlrnの値が、学習値ＶＡＬlrnが収束したと判断する為の予め定められた所定変動量よりも小さいか否かに基づいて、学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かを判定する。又は、学習制御部９８は、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0による学習値ＶＡＬlrnの補正量が、学習値ＶＡＬlrnが収束したと判断する為の予め定められた所定補正量よりも小さいか否かに基づいて、学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かを判定する。

学習制御部９８は、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束していないと判定した場合には、必要に応じて、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも優先順位が下位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行する。

学習制御部９８は、実行したＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束したと判定した場合には、学習値ＶＡＬlrnが収束したと判定したＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも優先順位が次の順位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行する。

学習制御部９８は、今回のエンジン始動制御におけるＫ０学習制御ＣＴlrnk0を終了するか否かを判定する。学習制御部９８は、例えば今回のエンジン始動制御における複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの何れもを実施したか否かに基づいて、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0を終了するか否かを判定する。

図５は、電子制御装置９０の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、エンジン始動時におけるＫ０クラッチ２０の係合に関わるＫ０学習制御ＣＴlrnk0を速やかに進行させる為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば繰り返し実行される。

図５において、先ず、始動制御部９２ｃの機能に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０において、エンジン１２の始動要求が有るか否かが判定される。つまりエンジン１２の始動制御が開始されるか否かが判定される。このＳ１０の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられる。このＳ１０の判断が肯定される場合は学習制御部９８の機能に対応するＳ２０において、今回のエンジン始動制御の際にＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実施するか否かが判定される。このＳ２０の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられる。このＳ２０の判断が肯定される場合は学習制御部９８の機能に対応するＳ３０において、優先順位が最上位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0例えばＱＡ時間学習ＣＴlrnqaが優先的に実行される。次いで、学習制御部９８の機能に対応するＳ４０において、実行されたＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かが判定される。このＳ４０の判断が否定される場合は学習制御部９８の機能に対応するＳ５０において、必要に応じて、実行されたＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも優先順位が下位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が実行される。上記Ｓ４０の判断が肯定される場合は学習制御部９８の機能に対応するＳ６０において、学習値ＶＡＬlrnが収束したと判定されたＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも優先順位が次の順位のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が実行される。次いで、学習制御部９８の機能に対応するＳ７０において、今回のエンジン始動制御におけるＫ０学習制御ＣＴlrnk0を終了するか否かが判定される。このＳ７０の判断が否定される場合は上記Ｓ４０に戻される。このＳ７０の判断が肯定される場合は本ルーチンが終了させられる。

上述のように、本実施例によれば、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちのＱＡ時間学習ＣＴlrnqaが最も優先して実行されるものであり、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaにおける学習値ＶＡＬlrnであるＱＡ時間ＴＭqaが収束したと判定された後に、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの、タッチ点学習ＣＴlrnpk、無駄時間学習ＣＴlrntm、及び伝達トルク学習ＣＴlrntkの少なくとも一つにおける学習値ＶＡＬlrnが収束したか否かが判定されるので、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaによりＱＡ時間ＴＭqaが速やかに収束させられると共に、ＱＡ時間ＴＭqaの補正の影響を受け難くされた状態で、ＱＡ時間学習ＣＴlrnqaとは別のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが適切に収束させられる。よって、エンジン始動時におけるＫ０クラッチ２０の係合に関わるＫ０学習制御ＣＴlrnk0を速やかに進行させることができる。

次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。

複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0が行われるときに取得される学習パラメータＰＡlrnには、その一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0とは別のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないことに起因する変化分が含まれている可能性がある。

そこで、学習制御部９８は、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0とは別のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないことに起因する影響を抑制した状態で、その一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行する。例えば、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0のうちの一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0に用いる学習パラメータＰＡlrnを取得する期間としてのＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0は、その一つのＫ０学習制御ＣＴlrnk0とは別のＫ０学習制御ＣＴlrnk0に用いる学習パラメータＰＡlrnを取得するＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0と重ならないように予め定められている。

無駄時間学習ＣＴlrntmを例示して、Ｋ０学習対象期間ＴＭlrnk0を説明する。「Ｋ０クランキング」フェーズにおいて、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0に対するＫ０トルクＴk0のばらつきの成分は、例えば無駄時間ＴＭwtのばらつきの他に、定常的なばらつきである必要クランキングトルクＴcrnとクランキング用油圧指令値Ｓpk0crにより生じるＫ０トルクＴk0とのずれを含んでいる。無駄時間ＴＭwtのばらつきは、無駄時間学習ＣＴlrntmによって補正されれば良いし、定常的なばらつきは、伝達トルク学習ＣＴlrntkによって補正されれば良い。しかしながら、各々のＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0が重なりあっていると、例えば無駄時間学習ＣＴlrntm時に取得した学習パラメータＰＡlrnが定常的なばらつきに起因する変化分を含んでいる可能性がある。無駄時間学習ＣＴlrntmを実行するときのＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0は、「Ｋ０クランキング」フェーズにおいて、Ｋ０トルクＴk0が必要クランキングトルクＴcrnに向けて立ち上がり、必要クランキングトルクＴcrnに近づいた時点までの期間であれば、定常的なばらつきの影響を抑制又は排除することができる。

従って、無駄時間学習ＣＴlrntmを実行するときのＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0は、「パック詰め時定圧待機」フェーズから「Ｋ０クランキング」フェーズへ遷移させられた時点から、Ｋ０トルクＴk0が必要クランキングトルクＴcrnに近づいた時点までの期間である。但し、Ｋ０トルクＴk0は、ばらつきを有する値であって、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0の対象となる値である為、Ｋ０トルクＴk0の推定値である推定Ｋ０トルクＴk0eを用いてＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0の終了時点を特定する。つまり、無駄時間学習ＣＴlrntmを実行するときのＫ０学習対象期間ＴＭlrnk0は、「Ｋ０クランキング」フェーズが開始されてから、推定Ｋ０トルクＴk0eが必要クランキングトルクＴcrnに近づくまでの期間である。推定Ｋ０トルクＴk0eは、例えば必要クランキングトルクＴcrnに向けて増加させられるＫ０トルクＴk0の応答特性を反映した予め定められた関数ｆで示される値である。関数ｆは、例えば必要クランキングトルクＴcrnに対する推定Ｋ０トルクＴk0eの変化推移を、無駄時間及び零から１に向かうステップ応答における一次遅れ系の関数で表したモデル式である。

学習制御部９８は、Ｋ０クラッチ２０がパック詰め完了状態とされてから、関数ｆを用いて算出した推定Ｋ０トルクＴk0eと必要クランキングトルクＴcrnとの差であるクランキングトルク差ΔＴcr（＝Ｔcrn－Ｔk0e）が所定トルク差ΔＴcrf以下となるまでの期間における、学習パラメータＰＡlrnに基づいて、無駄時間学習ＣＴlrntmを行う。所定トルク差ΔＴcrfは、例えば推定Ｋ０トルクＴk0eが必要クランキングトルクＴcrnに近づいたと判断できる予め定められた所定値である。

上述のように、本実施例によれば、Ｋ０クラッチ２０がパック詰め完了状態とされてからクランキングトルク差ΔＴcrが所定トルク差ΔＴcrf以下となるまでの期間における学習パラメータＰＡlrnに基づいて無駄時間学習ＣＴlrntmが行われるので、必要クランキングトルクＴcrnとクランキング用油圧指令値Ｓpk0crにより生じるＫ０トルクＴk0とのずれの影響を抑制した状態で、無駄時間学習ＣＴlrntmを適切に行うことができる。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

例えば、前述の実施例において、一回のエンジン始動に際して、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が実行可能なときに、Ｋ０制御用フェーズ定義Ｄphk0における各フェーズの遷移順で見たときの前のＫ０学習制御ＣＴlrnk0が何らかの原因で満足に学習ができなかった場合、後のＫ０学習制御ＣＴlrnk0における学習パラメータＰＡlrnを適切に検出できず誤学習の懸念がある為、満足に学習ができなかったＫ０学習制御ＣＴlrnk0よりも後のＫ０学習制御ＣＴlrnk0を実行しないようにしても良い。

また、前述の実施例において、車両１０の走行状態やＫ０制御用フェーズ定義Ｄphk0におけるフェーズによって、例えばＭＧフィードバック制御ＣＴfbmを行わない場合があるのであれば、複数種類のＫ０学習制御ＣＴlrnk0の各々毎に、取得する学習パラメータＰＡlrnを適切に切り替えても良い。

また、前述の実施例において、学習パラメータＰＡlrnは、Ｋ０学習制御ＣＴlrnk0における学習値ＶＡＬlrnが収束させられていないことによって生じる現象の程度を表す数値、又は、Ｋ０油圧指令値Ｓpk0に対するＫ０油圧ＰＲk0のばらつきによって生じる現象の程度を表す数値であれば良く、ＭＧ回転変動量ΔＮm又はＭＧトルク変動量ΔＴmに限らない。

また、前述の実施例では、エンジン１２の始動方法として、Ｋ０クラッチ２０が解放状態から係合状態へ切り替えられる過渡状態におけるエンジン１２のクランキングに合わせてエンジン１２を点火し、エンジン１２自体でもエンジン回転速度Ｎeを上昇させる始動方法を例示したが、この態様に限らない。例えば、エンジン１２の始動方法は、Ｋ０クラッチ２０が完全係合状態又は完全係合状態に近い状態とされるまでエンジン１２をクランキングした後にエンジン１２を点火する始動方法などであっても良い。尚、ＭＧ回転速度Ｎmがゼロの状態とされているときの車両１０の停止時には、Ｋ０クラッチ２０の完全係合状態において電動機ＭＧによってエンジン１２をクランキングした後にエンジン１２を点火する始動方法を採用することができる。又、エンジン１２をクランキングする専用のモーターであるスターターが車両１０に備えられている場合、ＭＧ回転速度Ｎmがゼロの状態とされているときの車両１０の停止時に、例えば外気温が極低温の為に電動機ＭＧによるクランキングが十分にできなかったり不可能なときには、スターターによってエンジン１２をクランキングした後にエンジン１２を点火する始動方法を採用することができる。

また、前述の実施例では、自動変速機２４として遊星歯車式の自動変速機を例示したが、この態様に限らない。自動変速機２４は、公知のＤＣＴ（Dual Clutch Transmission）を含む同期噛合型平行２軸式自動変速機、公知のベルト式無段変速機などであっても良い。

また、前述の実施例では、流体式伝動装置としてトルクコンバータ２２が用いられたが、この態様に限らない。例えば、流体式伝動装置として、トルクコンバータ２２に替えて、トルク増幅作用のないフルードカップリングなどの他の流体式伝動装置が用いられても良い。又は、流体式伝動装置は、必ずしも備えられている必要はなく、例えば発進用のクラッチに置き換えられても良い。

尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

１０：車両
１２：エンジン
１４：駆動輪
２０：Ｋ０クラッチ（クラッチ）
５６：油圧制御回路
９０：電子制御装置（制御装置）
９２ｃ：始動制御部
９４：クラッチ制御部
９８：学習制御部
１２０：クラッチアクチュエータ
ＭＧ：電動機

Claims (2)

1. エンジンと、前記エンジンと駆動輪との間の動力伝達経路に動力伝達可能に連結された電動機と、前記動力伝達経路における前記エンジンと前記電動機との間に設けられた、油圧式のクラッチアクチュエータが制御されることによって制御状態が切り替えられるクラッチと、前記クラッチアクチュエータへ調圧された油圧を供給する油圧制御回路と、を備えた車両の、制御装置であって、
   前記エンジンの始動に際して、前記電動機の出力トルクを前記エンジンのクランキングに必要なトルクである必要クランキングトルク分増加するように前記電動機を制御すると共に前記エンジンが運転を開始するように前記エンジンを制御する始動制御部と、
   前記エンジンの始動に際して、前記クラッチの制御状態を解放状態から係合状態へ切り替える係合過渡中に、前記油圧を供給させる油圧指令値として、前記必要クランキングトルクを前記クラッチが伝達するように前記クラッチアクチュエータへの前記油圧を調圧するクランキング用油圧指令値を前記油圧制御回路へ出力すると共に、前記クランキング用油圧指令値の出力に先立って、前記油圧指令値として、前記クラッチを速やかに前記クラッチのパッククリアランスが詰められたパック詰め完了状態とするように前記クラッチアクチュエータへの前記油圧の応答性を向上させる急速充填用油圧指令値を前記油圧制御回路へ出力するクラッチ制御部と、
   前記クラッチの前記係合過渡中における前記油圧と前記油圧指令値との相関を表す関係を補正する複数種類の学習制御を行う学習制御部と、
   を含んでおり、
   前記学習制御部は、
   前記複数種類の学習制御のうちの、前記急速充填用油圧指令値が出力される急速充填時間を補正する急速充填時間学習を最も優先して実行するものであり、
   前記急速充填時間学習における学習値である前記急速充填時間が収束したと判定した後に、前記複数種類の学習制御のうちの、前記クラッチを前記パック詰め完了状態とする前記油圧を補正するパック詰め完了油圧学習、前記クラッチの伝達トルクが前記必要クランキングトルクに向けて立ち上がる伝達トルク立ち上がり時点と前記電動機による前記必要クランキングトルク分の増大が開始させられる電動機トルク立ち上がり時点とのずれを補正する立ち上がり時点学習、及び前記必要クランキングトルクと前記クランキング用油圧指令値により生じる前記クラッチの伝達トルクとのずれを補正する伝達トルク学習の少なくとも一つにおける学習値が収束したか否かを判定することを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記学習制御部は、前記クラッチが前記パック詰め完了状態とされてから、前記必要クランキングトルクに向けて増加させられる前記クラッチの伝達トルクの応答特性を反映した予め定められた関数を用いて算出した前記伝達トルクの推定値と前記必要クランキングトルクとの差が前記伝達トルクの推定値が前記必要クランキングトルクに近づいたと判断できる予め定められた所定値以下となるまでの期間における、前記学習制御における学習値が収束させられていないことによって生じる現象の程度を表す数値に基づいて、前記立ち上がり時点学習を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。

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