JP2022093576A - 表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の走行制御モードが自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、運転者にスムーズに手動運転を開始させることを可能とする表示装置を提供する。【解決手段】表示装置１０は、移動体の自動走行に関する制御モードである走行制御モード間の移行に関するモード移行情報を取得するモード移行情報取得部と、モード移行情報取得部が移動体の走行制御モードが移行することを示すモード移行情報を取得すると、走行制御モードが移行した後に通過すると予想される地点における移動体からみた走行風景を表示部に表示させる表示制御部と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、表示装置に関し、例えば、自動運転が可能な自動車等の移動体の運転者を支援する情報を表示可能な表示装置に関する。

従来から、車両の走行に関する運転操作を運転者に代わって自動的に行う運転支援に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動運転から手動運転への切り替えを事前に運転者に通知する装置が提案されている（特許文献１）。

特開2017-30158号公報

例えば、上記した自動運転機能を有する自動車等の移動体においては、走行制御が自動的に行われる走行制御モードである自動運転モードから、運転者の操縦によって走行制御が行われる走行制御モードである手動運転モードへの切り替えが生ずる。この切り替えの際には、自動運転モード中には操縦のための操作である操縦操作を行う必要が無かった運転者が、手動運転モードに切り替わった際に急に操縦操作が必要な状況に置かれることとなる。そのため、運転者が手動による操縦操作に慣れるまでに時間がかかり、自動運転モードから手動運転モードへの移行をスムーズに行うことが困難であることが問題の一例として挙げられる。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、例えば、移動体の走行制御モードが自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、運転者にスムーズに手動運転を開始させることを可能とする表示装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体の自動走行に関する制御モードである走行制御モード間の移行に関するモード移行情報を取得するモード移行情報取得部と、前記モード移行情報取得部が前記移動体の走行制御モードが移行することを示すモード移行情報を取得すると、前記走行制御モードが移行した後に通過すると予想される地点における前記移動体からみた走行風景を表示部に表示させる表示制御部と、を含むことを特徴とする表示装置である。

本発明の実施例１である表示装置を搭載する自動車の前席部分の斜視図である。 本発明の実施例１である表示装置の構成の一例を示すブロック図である。 シミュレーションデータ群の一例である。 シミュレーション実行時の自動車の前席部分の斜視図である。 本発明の実施例１である表示装置の動作ルーチンのフロー図である。 本発明の変形例である表示装置の動作ルーチンのフロー図である。

以下においては、本発明の好適な実施例について説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。また、以下の説明において、映像とは動画及び静止画を含むものとして説明する。また、以下の説明において、自動車の走行制御のための操作、すなわち操縦のための操作を、単に操縦操作とも称する。

以下に、本発明の実施例１である表示装置１０について、添付の図面を参照して説明する。実施例１おいては、表示装置１０を移動体の一例としての自動車Ｍに搭載する際を例に説明する。

図１は、表示装置１０が取り付けられた移動体としての自動車Ｍの前席部分を自動車Ｍの内部から見た斜視図である。図１では、取り付け例として、自動車Ｍの前席のダッシュボードＤＢのセンターコンソール付近に表示装置１０が取り付けられている場合を示す。

カメラ１１は、自動車Ｍの搭乗者を撮影可能なカメラである。カメラ１１は、例えば、ダッシュボードＤＢに設けられており、運転席にいる運転者を撮影可能に配向されている。なお、カメラ１１は、搭乗者の上半身の動作等の状況が撮影できる位置に配されていればよい。例えば、カメラ１１は、ルームミラーＲＭに設けられているかまたはフロントガラスＦＧの上端または当該上端付近の天井部に設けられていてもよい。

カメラ１１は、表示装置１０と通信可能に接続されており、撮影した映像の信号を表示装置１０に送信することが可能である。

ステアリングホイール１３は、自動車Ｍの操舵のための操縦操作を受け付ける部材である。ステアリングホイール１３は、ダッシュボードＤＢにダッシュボードＤＢに対して回動可能に設けられている。ステアリングホイール１３が回動させられると、それに従って自動車Ｍの操舵輪が動作する。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、ステアリングホイール１３の回転量や回転力等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、操舵輪の切れ角を制御するモータ等の操舵制御装置に伝送する、いわゆるステア・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。当該センサによって検知されたステアリングホイール１３の回転量や回転力の検知情報は、表示装置１０に送信される。

アクセルペダル１５は、運転席の足下の設けられており、運転者による踏み込み動作による、自動車Ｍの走行用エンジンまたはモータ等の原動機の制御に関する操作を受け付ける部材である。すなわち、アクセルペダル１５は、自動車Ｍの加減速に関する操縦操作を受け付ける部材である。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、アクセルペダル１５の移動量や移動速度等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、原動機であるエンジンまたはモータを制御する制御装置である原動機制御装置に伝送する、いわゆるスロットル・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。当該センサによって検知されたアクセルペダル１５の移動量や移動速度の検知情報は、表示装置１０に送信される。

ブレーキペダル１７は、運転席の足下の設けられており、運転者による踏み込み動作による、自動車Ｍのブレーキの制御に関する操作を受け付ける部材である。すなわち、ブレーキペダル１７は、自動車Ｍの減速に関する操縦操作を受け付ける部材である。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、ブレーキペダル１７の移動量や移動速度等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、ブレーキを制御する制御装置であるブレーキ制御装置に伝送する、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。当該センサによって検知されたブレーキペダルの移動量や移動速度の検知情報は、表示装置１０に送信される。

上述のように、本実施例の自動車Ｍには、ステアリング・バイ・ワイヤシステム、スロットル・バイ・ワイヤシステム及びブレーキ・バイ・ワイヤシステムからなるシステム、いわゆるドライブ・バイ・ワイヤシステムが形成されている。

なお、以下、ステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７
をまとめて、操舵操作及び加減速操作を含む操縦操作を受け付ける操縦受付装置とも称する。

ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信機１９は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。なお、ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。ＧＰＳ受信機１９は、表示装置１０と通信可能に接続されており、受信したＧＰＳ信号を表示装置１０に送信することが可能である。

タッチパネル２１は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイ２１Ａとタッチパッド２１Ｂとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル２１は、例えば、ダッシュボードＤＢのセンターコンソールに配されている。タッチパネル２１は、運転者から視認できかつ運転者の手が届く場所に配されていればよい。例えば、タッチパネル２１は、ダッシュボードＤＢ上に取り付けられていてもよい。

ディスプレイ２１Ａは、表示装置１０と通信可能に接続されており、表示装置１０の制御に基づいて画面表示を行うことが可能である。また、タッチパネル２１Ｂは、ユーザから受け付けたタッチパネル２１Ｂへの入力操作を表す信号を表示装置１０に送信することが可能である。

スピーカー２３は、例えば、ＡピラーＡＰの室内側に設けられている。スピーカー２３は、表示装置１０と通信可能に接続されており、表示装置１０の制御に基づいて音声等の音を発することが可能である。

投影装置２５は、フロントガラス投影型のヘッドアップディスプレイを構成する装置である。ヘッドアップディスプレイ２５は、ダッシュボードＤＢ上に設けられ、フロントガラスＦＧに投影光を照射することでフロントガラスＦＧに画像または映像を投影可能である。

投影装置２５は、表示装置１０と通信可能に接続されており、表示装置１０の制御に基づいてフロントガラスＦＧの運転席付近の領域である表示領域ＡＲに投影光を照射し、フロントガラスＦＧの表示領域ＡＲにおいて画面表示を行うことが可能である。なお、投影装置２５は、フロントガラスＦＧの表示領域ＡＲ以外の領域に画面表示を行うことが可能であってもよい。例えば、投影装置２５は、フロントガラスＦＧの全面に画像表示を行うことが可能であってもよい。

［システムの構成］
図２に表示装置１０の構成を示す。例えば、表示装置１０は、システムバス３１を介して、大容量記憶装置３３と、制御部３５と、入力部３７と、出力部３９と、データ通信部４１とが協働する装置である。

大容量記憶装置３３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。

なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置３３に記憶される各種プログラム（後述する表示装置１０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

大容量記憶装置３３には、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）３３Ａが構築されている。地図情報データベース３３Ａは、道路地図を含む地図情報を保持している。地図情報データベース３３Ａには、自動車Ｍが自動運転で走行可能なエリアである自動運転エリア及び自動車Ｍが自動運転で走行できないエリアである手動運転エリアの情報も含まれていてもよい。この自動運転エリア及び手動運転エリアは、例えば法律または規則等で定められていても良い。

また、大容量記憶装置３３には、シミュレーションデータベース（シミュレーションＤＢ）３３Ｂが構築されている。シミュレーションデータベース３３Ｂには、道路上の特定の地点または領域における運転シミュレーションを可能とする情報が含まれている。シミュレーションデータベース３３Ｂには、例えば、自動運転エリアと手動運転エリアとの境界に最も近く、かつ操舵操作または加減速操作を含む操縦操作または複雑な操縦操作が必要な道路上の地点または領域における運転シミュレーションを可能とする情報が含まれている。例えば、操縦操作または複雑な操縦操作が必要な道路上の領域または地点としては、カーブ、交差点、分岐及び合流等が挙げられる。

図３に、シミュレーションデータベース３３Ｂに含まれるデータの一例であるシミュレーションデータ群ＳＤを示す。図３に示すように、シミュレーションデータ群ＳＤにおいては、例えば、シミュレーションの対象となる道路名、エリア、当該シミュレーションのためデータであるシミュレーションデータがデータＩＤの各々に紐付けられている。

シミュレーションデータには、例えば、シミュレーションのための風景データ及び当該シミュレーションにおける適切なステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作量が含まれている。

図２を再度参照すると、制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３５Ａが、ＲＯＭ３５Ｂや大容量記憶装置３３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

入力部３７は、表示装置１０とタッチパッド２１Ｂとを通信可能に接続するインタフェース部である。表示装置１０は、入力部３７を介して、タッチパッド２１Ｂへの入力操作を示す信号を受信することが可能である。

出力部３９は、ディスプレイ２１Ａ、スピーカー２３及び投影装置２５と通信可能に接続されており、ディスプレイ２１Ａに映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー２３に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。また、出力部３９は、投影装置２５に映像または画像信号を送信して、フロントガラスＦＧに表示をさせることが可能である
データ通信部４１は、表示装置１０とカメラ１１及びＧＰＳ受信機１９とを通信可能に接続するインタフェース部である。また、データ通信部４１は、表示装置１０とステアリングホイール１３の回転量や回転力等の操作に関する物理量を検出するセンサであるステアリングセンサ１３Ａとを通信可能に接続するインタフェース部である。

また、データ通信部４１は、表示装置１０とアクセルペダル１５の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を検出するセンサであるアクセルセンサ１５Ａとを通信可能に接続するインタフェース部である。また、データ通信部４１は、表示装置１０とブレーキペダル１５の移動量や移動速度等の操作に関する物理量を検出するセンサであるブレーキセンサ１７Ａとを通信可能に接続するインタフェース部である。

表示装置１０は、データ通信部４１を介して、カメラ１１から、映像信号を受信する。表示装置１０は、このデータ通信部４１を介して受信した映像信号から、自動車Ｍの運転者の目線を判定可能である。表示装置１０は、データ通信部４１を介して、ＧＰＳ受信機１９からＧＰＳ信号を受信する。表示装置１０は、このデータ通信部４１を介して受信したＧＰＳ信号から自動車Ｍの位置を特定する情報である位置情報を取得可能である。

また、表示装置１０は、ステアリングセンサ１３Ａ、アクセルセンサ１５Ａ及びブレーキセンサ１７Ａの各々から、ステアリングハンドル１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作に関する物理量に関する信号を受信する。表示装置１０は、データ通信部４１を介して受信した物理量に関する信号から、ステアリングハンドル１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７に対する操作を認識可能である。例えば、表示装置１０は、ステアリングハンドル１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作量を算出可能である。

また、データ通信部４１は、表示装置１０と表示装置１０が搭載されている自動車Ｍの走行制御装置ＶＣとを通信可能に接続するインタフェースにもなっている。走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行制御を司る装置である。

本実施例においては、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行において、加減速及び操舵を手動で制御する手動運転制御をするか、加減速または操舵のみを自動制御する一部自動運転制御をするか、または加減速及び操舵を含む全ての走行制御を自動で行う全自動運転制御をするかを決定する。

また、手動運転制御によって走行している際の走行制御モードを手動運転モード、一部自動運転制御によって走行している際の走行制御モードを一部自動運転モード、全自動運転制御によって走行している際の走行制御モードを全自動運転モードと称する。なお、以下、一部自動運転モードのうち、操舵が自動制御の場合を操舵自動運転モード、加減速が自動制御の場合を加減速自動運転モードと称する。

例えば、上記３つの運転制御を日本政府または米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)によって定義されている自動運転レベルに当てはめるとするならば、手動運転制御はレベル０、一部自動運転制御はレベル１または２、全自動運転制御はレベル３以上となる。

また、本実施例において、走行制御装置ＶＣは、現在自動車Ｍの走行制御モードが手動運転モードか、一部自動運転モードか、すなわち操舵自動運転モードまたは加減速自動運転モードか、全自動運転モードかの走行制御モード情報を、データ通信部４１を介して表示装置１０に送信可能である。

また、走行制御装置ＶＣは、走行制御モードを移行する予定がある場合に、当該移行を示すモード移行情報を表示装置１０に送信可能である。モード移行情報には、移行後の走行制御モードの情報が含まれていてもよい。なお、操舵及び加減速の操作等、運転に関する制御が全て運転者による手動で行われる手動運転制御の状態を、自動運転レベル０とする。

また、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの運転制御モードを変更する予定がある場合に、当該予定を、データ通信部４１を介して表示装置１０に送信可能である。走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行制御モードを、自動車Ｍの走行している領域が自動運転エリアの場合には自動運転モードとし、手動運転エリアの場合には手動運転モードとしてもよい。

この走行制御モードの切り替えにおいて、走行制御装置ＶＣは、走行制御装置ＶＣが有しているＧＰＳ装置等の位置特定装置及び地図情報等を用いて運転モードの切り替え判断をしてもよい。

また、走行制御装置ＶＣは、表示装置１０から位置情報を受信しかつ表示装置１０の地図情報データベース３３Ａを参照して、運転制御モードの切り替え判断をしてもよい。また、例えば、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの運転制御モードの切り替えを自動車Ｍの周囲の状況に応じて判断してもよい。なお、表示装置１０が、地図情報データベース３３Ａ内の情報及びＧＰＳ受信機１９からのＧＰＳ信号に基づいて、自ら運転制御モードの移行があることを判定してもよい。

［表示装置の動作］
以下、表示装置１０の動作について説明する。表示装置１０は、走行制御モードの変更がある場合に、走行制御装置ＶＣからモード移行情報を受信する。このモード移行情報が、操舵または加減速の少なくともいずれかが自動制御から手動制御に切り替えられることを示す情報であった場合、表示装置１０は、自動車Ｍの運転者に運転シミュレーションを行わせる。すなわち、表示装置１０は、自動車Ｍの走行制御モードが、操舵または加減速の少なくとも何れかについて、運転者への依存度がより高いモードに移行する際に、運転者に運転シミュレーションを行わせる。

具体的には、例えば、表示装置１０は、投影装置２５を用いて、シミュレーション用の走行風景を表示する。このシミュレーション用の走行風景とは、実際に存在する場所における走行風景でもよいし、実在しない仮想の場所の走行風景でもよい。

図４は、運転シミュレーション実行時の自動車Ｍの前席部分を示す図である。図４に示すように、運転シミュレーション中においては、投影装置２５によってフロントガラスＦＧの表示領域ＡＲにシミュレーション用の走行風景が表示されている。図４の例においては、実際は自動車Ｍが直線道路を走っており、シミュレーション上では左カーブを走行している場合を示している。また、一例として、ドライバーがシミュレーション用の走行風景に合わせてステアリングホイール１３を左に回動させている場合を示している。

表示装置１０は、当該シミュレーション用の走行風景の表示中に、ステアリングセンサ１３Ａ、アクセルセンサ１５Ａ及びブレーキセンサ１７Ａからの信号に基づいて、走行風景を変化させる。すなわち、表示装置１０は、表示領域ＡＲを画面として、ステアリングハンドル１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７をコントロールとするドライブシミュレータとして機能する。

また、表示装置１０は、当該シミュレーション用の走行風景の表示中に、運転者のステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７への操作が適切か否かを判断してもよい。この判断結果は、ディスプレイ２１または表示領域ＡＲに表示されることで運転者に告知され得る。また、この判断結果はスピーカー２３による音声によって運転者に告知され得る。

また、表示装置１０は、当該シミュレーション用の走行風景の表示中に、運転者の視線の方向が適切か否かを判定してもよい。この判断結果は、例えばディスプレイ２１または表示領域ＡＲに表示されることで運転者に告知され得る。また、この判断結果はスピーカー２３による音声によって運転者に告知され得る。なお、表示装置１０は、投影装置２５による表示領域ＡＲへの表示により、運転者に適切な視線の方向を示唆することも可能である。

なお、表示装置１０は、モード移行情報を受信した場合に、当該モード移行情報が、操舵または加減速の少なくともいずれかが手動制御から自動制御に切り替えられることを示す情報であった場合にも、運転者に運転シミュレーションを行わせてもよい。すなわち、表示装置１０は、走行制御モードが変化する場合に、その変化の態様にかかわらず運転者に運転シミュレーションを行わせてもよい。例えば、表示装置１０は、走行制御モードが走行制御に対する運転者への依存度がより低くなるモードに移行する際も、運転者に運転シミュレーションを行わせてもよい。

上述のように、自動車Ｍは一例としてドライブ・バイ・ワイヤシステムを採用しており、上記運転シミュレーション中のステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７への操作は、自動車の実際の走行制御と切り離すことが可能である。具体的には、各操縦受付装置からの信号が、操舵制御装置、原動機制御装置及びブレーキ制御装置の各装置に到達しないようにすることで、操縦受付装置への操作を実際の走行制御と切り離す。

なお、上記説明では、表示装置１０が、モード移行情報を走行制御装置ＶＣから受信することとしたが、走行制御モードの移行が有るかどうかは表示装置１０が判断してもよい。具体的には、例えば、表示装置１０がＧＰＳ情報及び地図情報データベース３３Ａに基づいて、走行制御モードの移行があるかどうかを判断し、自らモード移行情報を生成して取得することとしてもよい。

［表示装置１０の例示の動作ルーチン］
以下に、表示装置１０の動作ルーチンの一例について説明する。

図５は、動作ルーチンの一例としてのシミュレーション動作ルーチンＲ１を示す図である。シミュレーション動作ルーチンＲ１は、例えば、表示装置１０の電源が入ると繰り返し実行される。例えば、シミュレーション動作ルーチンＲ１は、自動車Ｍのアクセサリー電源（以下、ＡＣＣ電源という）がオンになると繰り返し実行される。

シミュレーション動作ルーチンＲ１が開始されると、制御部３５は、まず、走行制御装置ＶＣからの受信を待機する（ステップＳ１）。次に、制御部３５は、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ１及びステップＳ２において、制御部３５は、モード移行情報取得部として機能する。

ステップＳ２において、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されたと判定される（ステップＳ２：ＹＥＳ）と、制御部３５は、当該モードの移行によって、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行するか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ２において、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２：ＮＯ）と、ルーチンは終了する。

ステップＳ３において、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行すると判定される（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、制御部３５は、モードの移行まで第１の所定時間（例えば１０分）以内か否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ３において、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行しないと判定される（ステップＳ３：ＮＯ）と、ルーチンは終了する。

ステップＳ４において、モードの移行まで第１の所定時間以内であると判定される（ステップＳ４：ＹＥＳ）と、制御部３５は、シミュレーションデータベース３３Ａから任意のシミュレーションデータを読み出し、運転シミュレーションを開始する（ステップＳ５）。この運転シミュレーションにおいて、制御部３５は、投影装置２５によって表示領域ＡＲに、運転者による操縦操作に基づいた走行風景を表示させる。

ステップＳ４において、モードの移行まで第１の所定時間以内ではないと判定される（ステップＳ４：ＮＯ）と、制御部３５は、まだ運転シミュレーションを開始するのには早過ぎるとして、一定時間待機の後、再度ステップＳ４を実行する。

ステップＳ５で運転シミュレーションを開始した後、制御部３５は、ステップＳ６において、運転者による操作が適切か否かを判定する。この判定は、運転者による一定時間（例えば、数秒間）の間の、ステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作量がシミュレーションデータに規定される範囲内に収まっているかを判定することでなされてもよい。

なお、ステップＳ６においてなされる判定は、モード移行後に手動となる操作のみに関してなされてもよい。例えば、モード移行後に操舵のみが手動制御になる場合には、ステアリングホイール１３の操作についてのみ判定がなされてもよい。また、例えば、モード移行後に加減速のみが手動制御になる場合には、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作についてのみ判定がなされてもよい。ステップＳ６において、制御部３５は、判定部として機能する。

ステップＳ６において、運転者による操作が適切であると判定される（ステップＳ６：ＹＥＳ）と、制御部３５は、走行モードの移行まで第２の所定時間（例えば３０秒）以内か否かを判定する（ステップＳ７）。

ステップＳ６において、運転者による操作が適切ではないと判定される（ステップＳ６：ＮＯ）と、制御部３５は、運転者に操作が適切で無い旨の告知を行う（ステップＳ８）。具体的には、例えば、制御部３５は、ディスプレイ２１Ａに警告を表示するか、投影装置２５を用いて表示領域ＡＲに警告を表示するか、またはスピーカー２３によって音声による警告を発することで運転者に告知を行い得る。ステップＳ８の実行後、制御部３５は、ステップＳ７を実行する。

ステップＳ７において、切り替えまで第２の所定時間以内であると判定される（ステップＳ７：ＹＥＳ）と、制御部３５は、シミュレーションを終了し（ステップＳ９）、その後ルーチンＲ１が終了する。ステップＳ７において、切り替えまで第２の所定時間以内ではないと判定される（ステップＳ７：ＮＯ）と、制御部３５は、シミュレーションを継続し、再度ステップＳ６が実行される。ステップＳ６－９において、制御部３５は、表示制御部として機能する。なお、運転シミュレーションは、運転者によるタッチパッド２１Ｂへの操作によって中断してもよい。

なお、安全のため、運転シミュレーション実行中は、操縦受付装置への操縦操作、または操縦受付装置の動作は、自動車の実際の走行制御と切り離され、自動車Ｍの走行制御に用いられない。具体的には、例えば、運転シミュレーション実行中は、操縦受付装置の動作に対応する電気信号が伝達されないこととすることが可能である。

上記実施例１の表示装置１０によれば、操縦操作の少なくとも１つが自動から手動になるような走行制御モード移行の際に、運転者が前もって運転操作のシミュレーションを行うことができる。従って、走行制御モードの移行時において、運転者がスムーズに運転操縦操作に入ることが可能となる。

また、上記実施例１の表示装置によれば、当該シミュレーションにおいて、運転者の操縦操作が不適切な場合には、運転者にその旨の告知がなされる。すなわち、運転者に操縦操作の適切性についてフィードバックがなされる。従って、運転者自身が不適切な操縦に関する感覚を有していることを自覚することが可能となる。これにより、手動運転時に運転者がより適切な操縦操作を行うことが可能となる。

［変形例］
以下に、表示装置１０の変形例について説明する。上記実施例１においては、表示装置１０が、自動車Ｍの走行制御モードが移行した際に任意のシミュレーションデータを読み出して運転シミュレーションを行う例について説明した。しかし、表示装置１０は、自動車Ｍの走行制御モードが移行する前に、自動車Ｍが当該移行の後に通過すると予想される領域または地点における運転シミュレーションを実行してもよい。

具体的には、例えば、表示装置１０は、自動車Ｍの走行制御モードが移行する前に、自動車Ｍが当該移行後に、初めて操舵操作及び加減速操作を含む操縦操作または複雑な操縦操作が必要と予想される領域または地点における走行風景を表示して、運転シミュレーションを行ってもよい。当該操縦操作または複雑な操縦操作が必要とされる領域または地点（以下、単に操縦必要領域とも称する）は、上記したように、例えば、カーブ、交差点、合流または分岐等である。

この場合、表示装置１０は、地図情報データベース３３Ａに基づいて走行制御モードの移行の後に最初に通る操縦必要領域を特定する。そして、シミュレーションデータベース３３Ｂ内に当該操縦必要領域のシミュレーションデータがあるか検索する。当該最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータがあった場合にはこれに基づいて運転シミュレーションを行う。

もし、当該最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータがシミュレーションデータベース３３Ｂ内になかった場合には、走行制御モードの移行の後、２番目以降に通る操縦必要領域のシミュレーションデータを順次検索して、当該シミュレーションデータに基づいて運転シミュレーションを行ってもよい。また、地図情報データベース３３Ａ内の地図情報に基づいて、上記最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータを生成し、当該生成したシミュレーションデータに基づいて運転シミュレーションを行うこととしてもよい。

図６に、表示装置１０の変形例の動作ルーチンの一例である動作ルーチンＲ２について説明する。動作ルーチンＲ２は、動作ルーチンＲ１のステップＳ３とＳ４との間に処理が追加されている以外の点については、動作ルーチンＲ１と同一となっている。そのため、追加の処理以外の部分については説明を省略する。

動作ルーチンＲ２においては、ステップＳ３において、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行すると判定される（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、制御部３５は、走行制御モードの移行の後に最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータがシミュレーションデータベース３３Ｂ内に有るか否かを判定する（ステップＳ３－１）。

ステップＳ３－１において、当該最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータがシミュレーションデータベース３３Ｂ内にあると判定される（ステップＳ３－１：ＹＥＳ）と、制御部３５は、当該シミュレーションデータをシミュレーションデータベース３３Ｂから取得する（ステップＳ３－２）。

ステップＳ３－１において、当該最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータがシミュレーションデータベース３３Ｂ内に無いと判定される（ステップＳ３－１：ＮＯ）と、制御部３５は、当該最初に通る操縦必要領域のシミュレーションデータを生成する（ステップＳ３－３）。このシミュレーションデータの生成は、例えば、地図情報データベース３３Ａ内の地図情報に基づいて行われてもよい。

例えば、当該最初に通る操縦必要領域が交差点であれば、当該交差点の形状に基づいて風景データを生成することで新たにシミュレーションデータを生成してもよい。なお、新たなシミュレーションデータを生成するのではなく、当該交差点の形状に類似する形状を有する交差点のシミュレーションデータをシミュレーションデータベース３３Ｂ内から取得して代用することとしてもよい。

動作ルーチンＲ２の処理においては、ステップＳ４において、ステップＳ３－２で取得されたシミュレーションデータまたはステップＳ３－３で生成されたシミュレーションデータを用いて、走行制御モードの移行後に最初に通る操縦必要領域の運転シミュレーションが開始される。

変形例の表示装置１０によれば、操縦操作の少なくとも１つが自動から手動になるような走行制御モード移行の際に、運転者が前もって、走行制御モードの移行後に実際に必要とされると予想される運転操作のシミュレーションを行うことができる。従って、走行制御モードの移行時において、運転者がスムーズに安全に運転に関する操縦操作に入ることが可能となる。このようなシミュレーションは、上述の操縦必要領域を初めて運転することとなる運転者や運転経験の少ない運転者にとって、スムーズに安全運転に関する操縦操作を可能とするために、特に有効である。

上記実施例においては、表示装置１０は、運転シミュレーションを行っている際に、運転者によるステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作に基づいて変化する走行風景を表示することとした。しかし、表示装置１０は、運転シミュレーションを行っている際に、単に走行風景を表示することとしてもよい。

例えば、具体的には、表示装置１０は、シミュレーションの対象の領域を、一定速度で道路に沿って適切に走行した場合の走行風景を単に表示してもよい。また、表示装置１０は、道路に沿って適切に走行した場合の走行風景を、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７の操作に基づいて速度が変化する態様で表示してもよい。このようなシミュレーションデを行う場合、走行風景に従って、適切なステアリングホイール１３の操作がなされているか否かが判定されてもよい。

上記実施例においては、自動車Ｍに表示装置１０が搭載される例を説明した。しかし、表示装置１０は、自動運転が可能でかつ運転者が操縦操作をすることが必要な場合がある他の様々な移動体、例えば、船舶、航空機、自動二輪、モノレール、リニアモーターカー等に応用可能である。

上述した実施例における表示装置１０の構成、ルーチン、またはデータの形式等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。

１０ 表示装置
１３ ステアリングホイール
１５ アクセルペダル
１７ ブレーキペダル
２１ タッチパネル
２５ 投影装置
３１ システムバス
３３ 大容量記憶装置
３５ 制御部

Claims (1)

1. 移動体の自動走行に関する制御モードである走行制御モード間の移行に関するモード移行情報を取得するモード移行情報取得部と、
   前記モード移行情報取得部が前記移動体の走行制御モードが移行することを示すモード移行情報を取得すると、前記走行制御モードが移行した後に通過すると予想される地点における前記移動体からみた走行風景を表示部に表示させる表示制御部と、
   を含むことを特徴とする表示装置。
   

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