JP2021037794A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能な技術を提供すること。【解決手段】車両制御装置５は、車両３の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成された状態取得部３１を備える。また、車両３が走行する周辺の情報及び／又は車両３の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成された情報取得部３３を備える。さらに、車両３の運転状態が、車両３の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、異常情報と車両情報とが得られた場合には、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かを、運転者によって選択可能な状態に設定するように構成された選択設定部３５を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両の走行中等に同乗者の状態等に応じて車両の制御を行う車両制御装置に関する。

近年、自動車に幼い子供を乗せるために、チャイルドシートの設置が義務付けされており、このチャイルドシートは、後部座席に取り付けることが、各メーカーによって促されている。

ところで、自動車の運転中に、運転者が後部座席の子供の状況を把握するためには、後ろを振り返るかルームミラーを覗き込む動作が必要である。しかし、このような動作は、運転の注意が低下する恐れがある。

この対策として、運転中に後部座席の子供の状況を把握するために、例えば下記特許文献１に記載のように、後部座席の子供を撮影するカメラを配置し、そのカメラの画像をダッシュボードのモニタに表示する技術が提案されている。

特開２００８−２２１９８９号公報

しかしながら、上述のような従来技術では、単にカメラによって、後部座席の子供を撮影してその画像をモニタに表示するだけであるので、例えば、実際に子供の状態に不安あるような場合の対策は十分ではない。

本開示の一つの局面は、車両の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能な技術を提供することにある。

（１）本開示の一態様の車両制御装置（５）は、状態取得部（３１）と情報取得部（３３）と選択設定部（３５）とを備える。
状態取得部は、車両（３）の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成されている。

情報取得部は、車両が走行する周辺の情報及び／又は車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成されている。
選択設定部は、車両の運転状態が、車両の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、異常情報と車両情報とに基づいて、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かを、運転者によって選択可能な状態に設定するように構成されている。

このような構成によれば、車両の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能である。
つまり、車両の運転状態が、車両の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、例えば異常情報と車両情報とが取得された
場合には、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かが、運転者によって選択可能な状態に設定される。

例えば、画像を表示する表示装置の表示画面等に、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かを選択できる選択画面を表示する場合には、運転者はこの選択画面を操作することにより、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えることができる。

従って、例えば、後部座席の同乗者の状態に不安がある場合などには、運転者は運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えることができるので、同乗者の状態の詳しい観察や、何らかのアドバイスや処置などの適切な対応をとることが可能となる。

（２）本開示の他の態様の車両制御装置（５）は、状態取得部（３１）と情報取得部（３３）と選択設定部（３５）とを備える。
状態取得部は、車両（３）の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成されている。

情報取得部は、車両が走行する周辺の情報及び／又は車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成されている。
選択設定部は、車両の運転状態が、車両の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、異常情報と車両情報とに基づいて、車両を停止させる位置に案内する制御を実施するか否かを、運転者によって選択可能な状態に設定するように構成されている。

このような構成によれば、上述のように、車両の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能である。
例えば、画像を表示する表示装置の表示画面等に、車両を停止させる位置に案内する制御を実施するか否かを選択できる選択画面を表示する場合には、運転者はこの選択画面を操作することにより、車両を停止させる位置に案内する制御に切り替えることができる。

従って、例えば、後部座席の同乗者の状態に不安がある場合などには、車両を停止させる位置に案内した後に、同乗者の状態の詳しい観察や、何らかのアドバイスや処置などの適切な対応をとることが可能となる。

（３）本開示の更に他の態様の車両制御装置（５）は、状態取得部（３１）と情報取得部（３３）と選択設定部（３５）とを備える。
状態取得部は、車両（３）の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成されている。

情報取得部は、前記車両が走行する周辺の情報及び／又は前記車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成されている。
選択設定部は、車両の運転状態が、車両の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、異常情報と車両情報とに基づいて、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか又は車両を停止させる位置に案内する制御を実施するかを、運転者によって選択可能な状態に設定するように構成されている。

このような構成によれば、上述のように、車両の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能である。
例えば、画像を表示する表示装置の表示画面等に、運転者の操作が必要とされない自動
運転又は車両を停止させる位置に案内する制御に切り替えるかを選択できる選択画面を表示する場合には、運転者はこの選択画面を操作することにより、運転者の操作が必要とされない自動運転又は車両を停止させる位置に案内する制御に切り替えることができる。

従って、例えば、後部座席の同乗者の状態に不安がある場合などには、運転者は運転者の操作が必要とされない自動運転又は車両を停止させる位置に案内する制御に切り替えることができるので、同乗者の状態の詳しい観察や、何らかのアドバイスや処置などの適切な対応をとることが可能となる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の車両制御装置を含む車両システムの概略を示す説明図。 第１実施形態の車両制御装置を含む車両システムを示すブロック図。 車室内を後方の上方から見た状態を示す斜視図。 第１実施形態の車両制御装置を機能的に示すブロック図。 第１実施形態の異常判定処理を示すフローチャート。 第１実施形態の後席側表示装置における表示状態を示す説明図。 第１実施形態の表示判定処理を示すフローチャート。 第１実施形態の運転モード処理を示すフローチャート。 運転の切り替え前のＨＵＤ装置の表示状態を示す説明図。 自動運転への切り替え時のＨＵＤ装置の表示状態を示す説明図。 ナビ用表示装置の自動運転への切り替えの選択画面を示す説明図。 一旦停止の運転への切り替え時のＨＵＤ装置の表示状態を示す説明図。 一旦停止の運転への切り替え時のＨＵＤ装置の他の表示状態を示す説明図。 ナビ用表示装置の一旦停止の運転への切り替えの選択画面を示す説明図。 一旦停止できる場所へ案内をする際のＨＵＤ装置の表示状態を示す説明図。 第２実施形態の運転モード処理を示すフローチャート。 第３実施形態の運転モード処理を示すフローチャート。 第４実施形態の運転モード処理を示すフローチャート。

以下に、本開示の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
まず、本第１実施形態の車両制御装置を備えた車両システムの全体構成について説明する。

図１に示すように、車両システム１は、自動車（以下、車両）３に搭載されたシステムであり、後述する車両制御装置５を備えている。なお、以下では、車両システム１を搭載した車両３を自車３と記すことがある。

図１及び図２に示すように、この車両システム１は、車両制御装置５に加え、周辺監視部７と、車挙動検知部９と、乗員状態検知部１１と、ナビゲーション装置１３と、マイク１５と、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）装置１７と、ナビ用表示装置１９と、後席用表示装置２１と、スピーカ２３と、を備えていてもよい。なお、ＨＵＤは、Head
Up Displayの略である。

これらの車両システム１を構成する各部は、車載ＬＡＮを介して情報を送受信してもよい。なお、ＬＡＮは、Local Area Networkの略である。
また、この車両３は、運転者の操作による運転、即ち、自動運転ではない運転が可能であるとともに、自動運転による運転が可能である。なお、自動運転としては、レベル１〜５の自動運転が可能である。つまり、運転者の操作が必要なレベル１、２の自動運転や、運転者の操作が不要なレベル３〜５の自動運転が可能である。

詳しくは、運転者の操作による運転状態（即ち、第１モードの運転）と、運転者の操作が必要なレベル１、２の自動運転（即ち、第２モードの運転）と、運転者の操作が不要なレベル３〜５の自動運転（即ち、第３モードの運転）とは、例えば運転者の指示により、互いに切り替え可能となっている。

なお、前記レベルとしては、アメリカの「自動車技術会」（即ち、ＳＡＥ）が示した2016年の第２版の基準が挙げられる。
［１−２．各構成］
次に、車両システム１の各構成について、図２等に基づいて説明する。

周辺監視部７は、例えば、レーダセンサ及びカメラのうち少なくとも一方を備えている。レーダセンサは、赤外線、ミリ波、超音波などをレーダ波として使用し、レーダ波を反射した物標との距離や、その物標が存在する方向等を検出する。カメラは、可視光カメラや赤外線カメラ等が用いられる。

周辺監視部７は、自車３の走行経路上に存在する物標をレーダセンサやカメラで検知し、検知した物標の位置を含む物標情報等を生成する。なお、周辺監視部７は、後述する地図記憶部１３ａに記憶された地図情報に基づいて、物標の位置を含む物標情報を生成してもよい。

車挙動検知部９は、運転者による運転や自動運転による車両の挙動を検出する装置である。この車挙動検知部９としては、例えば、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、舵角センサ、方向指示スイッチ、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等が挙げられる。

乗員状態検知部１１は、乗員の状態や乗員に関係する状態を検出する装置である。この乗員状態検知部１１は、第１カメラ１１ａと、第２カメラ１１ｂと、第３カメラ１１ｃと、子供検出センサ１１ｄと、泣き声検出センサ１１ｅと、シートベルトセンサ１１ｆと、チャイルドシートセンサ１１ｇと、を備えている。

第１カメラ１１ａは、ダッシュボード１２において、運転席の前方に配置されて、運転者の顔を撮影するカメラである。
第２カメラ１１ｂは、室内の後部座席の天井に配置されて、下方を撮影するカメラである。この第２カメラ１１ｂによって、後部座席の全体を撮影することができる。従って、後部座席に配置されたチャイルドシート２５に載せられた幼児の顔等を撮影することができる。

第３カメラ１１ｃは、助手席の後側に配置されて、後方を撮影するカメラである。この第３カメラ１１ｃによって、後部座席の全体を撮影することができる。
なお、各カメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃから得られた画像に基づいて、どの座席に運転者や同乗者が着座したかを検知することができるが、各座席に配置された図示しない着座
センサによっても、どの座席に運転者や同乗者が着座したかを検知することができる。

子供検出センサ１１ｄは、赤外線センサを用いて後部座席の温度の分布を監視するセンサである。子供検出センサ１１ｄでは、赤外線センサが出力する後部座席の温度分布情報に基づいて、後部座席に乗っている人の体型を推定し、後部座席に子供が乗っているか否か判定することができる。また、赤外線センサの出力に基づいて、子供の体温を検出することができる。

泣き声検出センサ１１ｅは、子供の泣き声を検出するセンサである。この泣き声検出センサ１１ｅでは、マイク１５により集音された音声を音声信号に変換し、音声信号を解析することにより、子供の泣き声が発生しているか否かを判定することができる。

シートベルトセンサ１１ｆは、シートベルトの張力を測定し、その測定結果を出力するセンサである。
チャイルドシート２５と後部座席のそれぞれが備える専用の機構を結合させることによりチャイルドシート２５を後部座席に固定させる場合がある。チャイルドシートセンサ１１ｇは、これらの機構の結合状態を監視し、これらの機構が正常に結合しているか否かを出力するセンサである。

ナビゲーション装置１３は、図２に示す地図記憶部１３ａと測位部１３ｂとを備えている。
地図記憶部１３ａには、地図情報やＡＲ情報等が記憶されている。地図情報はナビゲーション装置１３による経路案内や、実風景に矢印やアイコン等のＡＲ画像を重畳表示させるために用いられる。なお、ＡＲは、Augmented Reality（即ち、拡張現実）の略である。

測位部１３ｂは、自車３の現在位置を特定するための位置情報を生成する装置である。この測位部１３ｂは、例えば、ＧＮＳＳ受信機と、ジャイロスコープ及び距離センサ等の自立航法用のセンサとを備えている。なお、ＧＮＳＳは、Global Navigation Satellite Systemの略である。

ナビゲーション装置１３は、自車３の現在位置と地図情報とに基づいて経路案内を実施する装置である。つまり、ナビゲーション装置１３は、測位部１３ｂでの測位結果と、地図情報とを利用したマップマッチングにより、道路上における自車３の現在位置や進行方向を特定する。また、ナビゲーション装置１３は、自車３の現在位置及び進行方向、目的地までの経路、自車の周囲に存在する道路や施設に関する地図情報やＡＲ情報等を、ナビ用表示装置１９に提供する。

マイク１５は、周囲の音声等の音を収集する装置である。車両制御装置５が周知の音声認識機能を有している場合には、このマイク１５から得られた運転者等の音声による指示等を、車両制御装置５に入力することができる。

ＨＵＤ装置１７は、図３に示すように、運転者から見えるように、運転者の前方のダッシュボード１２上に配置されている。このＨＵＤ装置１７によって、各種の画像や文字等を透明の板材に投影して表示することができる。つまり、ＨＵＤ装置１７によって、運転者の視認領域中の実風景にＡＲ画像を重畳表示できる。なお、ＡＲ画像を、フロントガラスに表示するようにしてもよい。

なお、ＨＵＤ装置１７は、後述する表示の切り替えの制御時以外の通常時では、周知のように、進行方向の矢印等の簡易的な道案内や危険表示等の表示を行う。
ナビ用表示装置１９は、運転者等が視認可能なように、ダッシュボード１２に設けられたＬＣＤパネルである。このナビ用表示装置１９の表示画面には、ナビゲーション装置１３から送信された情報に基づいて、自車３の現在位置及び進行方向、目的地までの経路、自車３の周囲に存在する道路や施設に関する地図情報やＡＲ情報等を表示することができる。なお、ＬＣＤは、Liquid Crystal Displayの略である。

なお、ナビ用表示装置１９の表示画面には、タッチパネルが設けられているので、表示画面に表示された所定の領域に触れることにより、車両制御装置５に対して、所定の指示を入力することができる。

後席用表示装置２１は、後部座席の同乗者が視認可能なように、助手席の後側に設けられたＬＣＤパネルである。この後席用表示装置２１の表示画面には、例えば第１カメラ１１ａで撮影された運転者の画像を表示することができる。なお、後席用表示装置２１は、図示しないアームによって、その位置をずらすことができる。

スピーカ２３は、音声や音を出力する装置である。
［１−３．車両制御装置］
次に、車両制御装置５について説明する。

前記図２に示すように、車両制御装置５は、周知のＣＰＵ２７ａと、ＲＡＭ２７ｂ、ＲＯＭ２７ｃ、図示しないフラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータ（以下、マイコン）２７を中心に構成される。車両制御装置５の各種の機能は、ＣＰＵ２７ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。

なお、図４に機能的に示すように、車両制御装置５は、状態取得部３１と情報取得部３３と選択設定部３５とを備えている。
状態取得部３１は、例えば乗員状態検知部１１からの信号に基づいて、車両３の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成されている。

情報取得部３３は、例えば周辺監視部７や車挙動検知部９からの信号に基づいて、車両３が走行する道路等の周辺の情報や、車両３の走行状態に関する情報（例えば、ウインカーの情報）を示す車両情報を取得するように構成されている。

ここで、前記車両情報のうち、車両３が走行する周辺の情報は、例えば、車両３が走行している道路（例えば、道路の種類）、車両３の周囲の住宅地等の環境、車両３の周囲の自然環境（例えば、風雨や夜間）、車両３の周囲の例えば走行に応じて接近する障害物（例えば、他車や人工等の構造物）などの情報である。この車両３が走行する周辺の情報は、運転者が運転する際に、運転の負荷に影響を与える内容を示す情報である。

また、車両３の走行状態に関する情報は、例えば、加速度、車速、ヨーレート、ウインカーの情報を含む右左折や進路変更の情報、アクセルやブレーキが操作された情報などである。この車両３の走行状態に関する情報は、運転者が運転する際に、運転の負荷に影響を与える内容を示す情報である。

なお、運転の負荷とは、例えば、運転の際に周囲を監視する際の程度や、運転に際して注意を払う程度など、運転の際しての運転者の負担の程度を示している。
また、負荷の程度は、車両情報の程度の大小を判定値で区分したり、車両情報の種類によって区分することにより、負荷が大きな状態（即ち、第１状態）や第１状態より負荷の
少ない状態（即ち、第２状態）に分けることができる。なお、負荷が大きなことを示す第１条件が満たされた場合が第１状態であり、負荷が第１状態より小さなことを示す第２条件が満たされた場合が第２状態である。

例えば、高速道路を走行している状態は負荷の小さな第２状態であり、高速道路ではない一般道路を走行している状態は、第２状態より負荷の大きな第１状態である。なお、一般道路でも、国道を走行している場合には、国道以外の道路を走行している場合に比べて負荷が少ないとみなすことができる。

また、例えば、ウインカーが作動している場合には、その前後等に、車両３の左右方向への移動がなされる。そのため、ウインカーが作動していない場合に比べて、運転に一層注意が必要であるので、負荷の大きな第２状態とみなすことができる。

選択設定部３５は、車両３の運転状態が、車両３の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、異常情報と車両情報とが取得されたときには、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かや、車両３を一旦停止させる位置に案内する制御を実施するか否かを、運転者によって選択可能な状態に設定するように構成されている。

［１−４．処理］
次に、本第１実施形態の車両制御装置５にて実施される各処理について説明する。
＜異常判定処理＞
本処理は、運転者以外の同乗者（例えば、子供）の異常などを判定するための処理である。

図５に示すように、ステップ（以下、Ｓ）１００では、車両３の加速度が所定の値以上であるか否か、即ち、通常の好ましい加速度の範囲外か否かを判定する。つまり、例えば運転者のアクセルペダルの操作によって、車両３の運転状態が急激に変化している状態であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１８０に進み、一方否定判断されるとＳ１１０に進む。なお、この加速度の判定は省略してもよい。

Ｓ１８０では、異常検出フラグをセットし、一旦本処理を終了する。この異常検出フラグとは、後述するように、車両３の状態や同乗者等に関して、運転者に報知した方が良いと思われる異常が検出されたことを示すフラグである。

一方、Ｓ１１０では、泣き声検出センサ１１ｅからの信号に基づいて、子供の泣き声があるか否かを判定する。
ここで肯定判断されると前記Ｓ１８０に進んで異常検出フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ１２０に進む。

Ｓ１２０では、シートベルトセンサ１１ｆからの信号に基づいて、シートベルトの張力が所定の値以上であるか否か、即ち、通常の好ましい張力の範囲外か否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１８０に進んで異常検出フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ１３０に進む。

Ｓ１３０では、チャイルドシートセンサ１１ｇからの信号に基づいて、チャイルドシートの結合状態に異常があるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１８０に進んで異常検出フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ１４０に進む。

Ｓ１４０では、子供検出センサ１１ｄからの信号に基づいて、子供の体温が異常（例え
ば、高温）か否を判定する。ここで肯定判断されるとＳ１８０に進んで異常検出フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ１５０に進む。

Ｓ１５０では、第２カメラ１１ｂや第３カメラ１１ｃから得られた画像に基づいて、子供の動きが異常か否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１８０に進んで異常検出フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ１７０に進む。

例えば、各カメラ１１ｂ、１１ｃで撮影した画像から子供の画像を抽出し、子供がある時点の基準となる画像から異常に動いている場合、例えば非常に大きく動いている場合や、逆に、基準となる画像から動きが異常に少ない場合、例えば５分以上動きがない場合などには、異常であると判定する。

なお、後部座席における同乗者等の異常を検知した場合には、音声によって、「後部座席の異常を検知しました」との報知を行う。また、ＨＵＤ装置１７又はナビ用表示装置１９に、「後部座席の異常を検知しました」との表示を行ってもよい。

また、後部座席における同乗者等の異常を検知した場合には、図６に示すように、後席用表示装置２１に、第１カメラ１１ａによって撮影された運転者の顔の画像を表示してもよい。なお、後席用表示装置２１における運転者の顔の表示は、異常を検出した場合以外でも、例えば運転者の操作によって、適宜表示してもよい。

Ｓ１７０では、上述したような異常が認められないので、異常検出フラグをリセット（即ち、クリア）し、一旦本処理を終了する。
＜表示判定処理＞
本処理は、ＨＵＤ装置１７やナビ用表示装置１９で各種の表示を行う際に用いられるフラグを設定する処理である。

図７に示すように、Ｓ２００では、ＨＵＤ表示フラグ及びナビ表示フラグをクリアする。
ここで、ＨＵＤ表示フラグとは、後述するように、運転負荷が小さい場合や周囲に障害物がない場合、つまり、運手者の運転に余裕がある場合にセットされるフラグである。なお、後述するように、このＨＵＤ表示フラグがセットされている場合には、ＨＵＤ装置１７にて、後部座席の子供等の画像が表示される。

一方、ナビ表示フラグとは、後述するように、運転負荷が大きい場合や周囲に障害物がある場合、つまり、運転者が運転に集中した方がいい場合にセットされるフラグである。なお、後述するように、このナビ表示フラグがセットされている場合には、ナビ用表示装置１９にて、後部座席の子供等の画像が表示される。

続くＳ２１０では、上述した異常判定フラグがセットされているか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ２２０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
Ｓ２２０では、ナビゲーション装置１３からの情報や、図示しないＥＴＣ装置からの情報（即ち、ＥＴＣ情報）に基づいて、現在、自車３が、運転の負荷が少ない高速道路を走行中であるか否かを判定する。なお、ＥＣＴとは、Electronic Toll Collection Systemの略であり、登録商標である。ここで肯定判断されるとＳ２６０に進み、一方否定判断されるとＳ２３０に進む。

Ｓ２６０では、運転の負荷が少ないので、ＨＵＤ表示フラグをセットし、一旦本処理を終了する。
一方、Ｓ２３０では、ナビゲーション装置１３からの情報やＥＴＣ装置からの情報に基
づいて、現在、自車３が、運転の負荷の多い住宅地を走行中であるか否かを判定する。なお、住宅地であるか否かは、地図情報に基づいて判定することができる。ここで肯定判断されるとＳ２７０に進み、一方否定判断されるとＳ２４０に進む。

Ｓ２７０では、運転の負荷が多いので、ナビ表示フラグをセットし、一旦本処理を終了する。
一方、Ｓ２４０では、方向指示スイッチから得られるウインカー情報から、自車３が左折又は右折を行う状態であるか否か、従って運転の負荷が多い状態か否かを判定する。ここで肯定判断されると前記Ｓ２７０に進んでナビ表示フラグをセットし、一方否定判断されるとＳ２５０に進む。

Ｓ２５０では、例えば、周辺監視部７のレーダセンサやカメラからの情報に基づいて、自車３に接近する接近物（即ち、障害物）があるか否かを判定する。ここで肯定判断されると前記Ｓ２７０に進んでナビ表示フラグをセットし、一方否定判断されると前記Ｓ２６０に進んでＨＵＤ表示フラグをセットし、一旦本処理を終了する。

このように、運転負荷が大きい場合、即ち、Ｓ２３０又はＳ２４０でＹＥＳの場合や、周囲に障害物がある場合、即ち、Ｓ２５０でＹＥＳの場合には、ナビ表示フラグがセットされる。一方、運転負荷が小さい場合や周囲に障害物がない場合、即ち、Ｓ２２０でＹＥＳや、Ｓ２３０及びＳ２４０及びＳ２５０でＮＯの場合には、ＨＵＤ表示フラグがセットされる。なお、周囲に障害物がある場合も、運転に注意が必要で有り、運転の負荷が大きい状態である。

＜運転モード処理＞
本処理は、ナビ表示フラグやＨＵＤ表示フラグなどに応じて、後部座席の子供等の画像を表示する制御や、各種の運転の制御を行うための処理である。

図８に示すように、Ｓ３００では、ＨＵＤ表示フラグ又はナビ表示フラグがセットされているか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ３２０に進み、一方否定判断されるとＳ３１０に進む。なお、ＨＵＤ表示フラグ又はナビ表示フラグがセットされている場合には、例えば後部座席の子供等に関して何らかの異常が検出されている。

Ｓ３１０では、ＨＵＤ装置１７又はナビ用表示装置１９に後部座席の同乗者の画像（例えば、子供の画像）が表示されている場合には、子供の画像（即ち、映像）の出力を停止し、一旦本処理を終了する。

一方、Ｓ３２０では、例えば、ＨＵＤ表示フラグがセットされている場合には、運転者の負荷が少ないので、ＨＵＤ装置１７では、通常のＨＵＤ装置１７による簡易的な道案内や危険表示等の表示を、後部座席の子供等の画像を含む表示に切り替えて表示する。つまり、ＨＵＤ装置１７にて、子供等の映像出力を開始する。

例えば、図９に示すように、ＨＵＤ装置１７に、例えば第２カメラ１１ｂや第３カメラ１１ｃで撮影した、後部座席の子供等の画像を表示する。なお、図９は、第２カメラ１１ｂを、車内の天井のやや運転席寄りに配置して、斜め後方を写すようにした場合の画像である。

一方、例えば、ナビ表示フラグがセットされている場合には、運転者の負担が多いので、通常のＨＵＤ装置１７では通常の表示とし、ナビ用表示装置１９にて、後部座席の子供等の映像出力を開始する。なお、通常の表示とは、例えば後述する図１５において、下方の人型のアイコンと「一旦停止できる場所に案内します」の説明がないような表示である
。

続くＳ３３０では、例えば後部座席の子供等に何らかの異常が検出されている状態であるので、運転者の操作の不要な自動運転を開始するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ３６０に進み、一方否定判断されるとＳ３４０に進む。

ここでは、現在、自車３が、運転者の操作が不要なレベル３〜５の自動運転（即ち、第３モードの場合）ではなく、運転者の操作によって運転されている場合（即ち、第１モードの場合）、又は、運転者の操作が必要なレベル１、２の自動運転の場合（即ち、第２モードの場合に）に、本処理が実施される。

詳しくは、このＳ３３０では、例えば、音声によって、「自動運転に切り替えますか」との出力がなされる。また、例えば、ＨＵＤ装置１７に後部座席の子供の画像が表示されている場合には、図１０に示すように、子供等の画像の下に、「自動運転に切り替えますか？」との表示がなされる。なお、子供等の画像の右側の車両３等の画像は、車両３の進行方向に関する危険等を表示する画像である。

一方、ナビ用表示装置１９に後部座席の子供等の画像を表示されている場合には、例えば、ＨＵＤ装置１７の表示画面の一部に、「自動運転に切り替えますか？」との表示をしてもよい。

それとともに、例えば、図１１に示すように、ナビ用表示装置１９のタッチパネルを兼ねる表示画面に、運転者が第３モードの運転（即ち、運転者の操作が不要な自動運転）への切り替えを選択できる例えばアイコン２０による表示がなされる。よって、運転者がそのアイコン２０にタッチすることで、第３モードの運転への切り替えを指示することができる。

詳しくは、例えば「ＹＥＳ」のアイコン２０をタッチすれば、第３モードの運転への切り替えが指示される。一方、例えば「ＮＯ」のアイコン２０をタッチすれば、第３モードの運転への切り替えは実施されず、次のＳ３４０の処理が開始される。なお、一定時間以上、アイコン２０の操作がされない場合には、第３モードの運転への切り替えは実施されず、次のＳ３４０の処理が開始される。

また、車両制御装置５が音声認識機能を有する場合には、前記表示画面の表示とともに、或いは、表示画面の表示をすることなく、音声によって、モードの切り替えを行ってもよい。例えば、Ｓ３３０では、音声によって、「自動運転に切り替えますか」との問いがなされ、運転者が、「自動運転に切り替えます」と返事すれば、自動運転、即ち、運転者の操作が不要な自動運転に切り替えてもよい。

Ｓ３６０では、音声にて、「運転者の操作が不要な自動運転に切り替える」という内容を報知するとともに、運転者の操作が不要な自動運転に切り替えて、一旦本処理を終了する。なお、どのレベルの自動運転に切り替えるかは、予め設定しておいてもよいし、運転者の選択によって設定するようにしてもよい。

一方、Ｓ３４０では、一旦停止を行うための道案内を開始するか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ３５０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
詳しくは、Ｓ３４０では、例えば、音声によって、「一旦停止できる場所を案内しますか」との出力がなされる。また、例えば、ＨＵＤ装置１７に後部座席の子供等の画像が表示されている場合には、図１２に示すように、子供等の画像の下に、「一旦停止できる場所を案内しますか？」との表示がなされる。

一方、ナビ表示フラグがセットされている場合には、ＨＵＤ装置１７の表示画面は通常の表示であるので、図１３に示すように、その通常の表示画面の下方に、「一旦停止できる場所を案内しますか？」との表示がなされる。

それとともに、図１４に示すように、例えば、ナビ用表示装置１９のタッチパネルを兼ねる表示画面に、道案内への切り替えを選択できる例えばアイコン２２による表示がなされる。よって、運転者がそのアイコン２２にタッチすることで、道案内への切り替えを指示することができる。なお、このとき、ナビ用表示装置１９の表示画面の一部には、後部座席の子供等の画像も表示されている。

詳しくは、例えば「ＹＥＳ」のアイコン２２をタッチすれば、一旦停止の道案内への切り替えが指示される。一方、例えば「ＮＯ」のアイコン２２をタッチすれば、一旦停止の道案内への切り替えは実施されず、一旦本処理が終了する。なお、一定時間以上、アイコン２２の操作がされない場合には、一旦停止の道案内への切り替えは実施されず、一旦本処理が終了する。

なお、この選択用のアイコン２２の表示は、ナビ用表示装置１９の表示画面の一部であるので、後部座席の子供等の画像も継続して表示することができる。
また、前記選択用の表示画面の表示とともに、或いは、表示画面の表示をすることなく、音声によって、道案内の切り替えを行ってもよい。例えば、Ｓ３４０では、音声によって、「一旦停止できる場所を案内しますか」との問いがなされ、運転者が、「案内して下さい」と返事すれば、道案内の処理に切り替えてもよい。

Ｓ３５０では、音声にて、「一旦停止できる場所に案内する」という内容を報知するとともに、一旦停止できる場所に案内する道案内の処理を実施し、一旦本処理を終了する。
道案内をする場合には、例えば、ＨＵＤ装置１７の表示画面を、例えば図１５に示すような表示に切り替えて、矢印等を用いて、一旦停止できる場所へ案内する。なお、図１５では、「一旦停止できる場所に案内します」との表示がなされる。このとき、周知の経路案内のように、音声にて道案内を行ってもよい。

［１−５．効果］
上記第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１ａ）本第１実施形態の車両制御装置５では、車両３の運転状態が、車両３の運転者の操作による運転状態又は運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、例えば後部座席の子供等の状態が異常であることを示す異常情報と、運転者の運転の負荷が大きな状態を示す車両情報とが検出された場合には、運転者の操作が必要とされない自動運転か一旦停止できる場所に案内する否かを、運転者によって選択可能な状態に設定される。

例えば、ナビ用表示装置１９の表示画面に、運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かや、一旦停止できる場所に案内するか否かを選択できる選択画面を表示することにより、運転者はこの選択画面を操作することにより、運転者の操作が必要とされない自動運転や一旦停止できる場所に案内する制御に切り替えることができる。

従って、例えば、後部座席の同乗者の状態に不安がある場合などには、例えば、運転者は運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えたり、或いは、速やかに一旦停止することができるので、同乗者の状態の詳しい観察や、何らかのアドバイスや処置などの適切な対応をとることが可能となる。つまり、車両３の同乗者の状態に不安がある場合などに、好適な対応が可能であるという顕著な効果を奏する。

（１ｂ）本第１実施形態の車両制御装置５では、後部座席の子供等の同乗者を撮影した画像に基づいて、同乗者の異常を検出することができる。即ち、同乗者の異常を示す異常情報を取得することができる。従って、この異常情報に基づいて、ＨＵＤ装置１７やナビ用表示装置１９に後部座席の子供等の画像を表示するなどの適切な制御を行うことができる。

（１ｃ）本第１実施形態の車両制御装置５では、例えば、ナビゲーション装置１３やＥＴＣ装置等からの情報に基づいて、車両３が走行している位置の情報を取得することができる。また、周辺監視部７から得られる情報に基づいて、車両３の周囲の障害物の情報を取得することができる。

つまり、各装置からの情報に基づいて、車両３が走行している周辺の情報を取得することができる。従って、この周辺の情報に基づいて、運転状態の切り替え等の制御を好適に行うことができる。

（１ｄ）本第１実施形態の車両制御装置５では、車両の走行状態に関する情報として、例えば、方向指示スイッチからの信号に基づいて、車両の右左折を示すウインカー情報を得ることができる。従って、この車両３の走行状態に関する情報に基づいて、運転状態の切り替え等の制御を好適に行うことができる。

（１ｅ）本第１実施形態の車両制御装置５では、運転者によって車両３の運転状態が変更された場合、即ち、運転者の操作が必要とされない自動運転か一旦停止できる場所に案内する制御に切り替えられた場合には、車両３の運転状態が変更されたことを音声又は音声以外の音で報知することができる。

従って、運転者は、車両３の運転状態が切り替えられたことを確実に認識することができるので、運転状態の変更による不安が低減される。
（１ｆ）本第１実施形態の車両制御装置５では、ＨＵＤ装置１７やナビ用表示装置１９に、例えば後部座席の子供等の同乗者の画像を表示するので、運転者は、振り向く等の動作を行わなくても、同乗者の状態を好適に把握することができる。従って、運転の安全性が向上する。

［１−６．文言の対応関係］
本第１実施形態において、車両３が車両に対応し、車両制御装置５が車両制御装置に対応し、状態取得部３１が状態取得部に対応し、情報取得部３３が情報取得部に対応し、選択設定部３５が選択設定部に対応し、ＨＵＤ装置１７及びナビ用表示装置１９が表示装置に対応する。

［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、以下では主として第１実施形態との相違点について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

本第２実施形態では、運転モード処理の一部が第１実施形態と異なるので、本第２実施形態における運転モード処理について説明する。
本第２実施形態では、図１６に示すように、Ｓ４００では、前記Ｓ３００と同様に、ＨＵＤ表示フラグ又はナビ表示フラグがセットされているか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ４２０に進み、一方否定判断されるとＳ４１０に進む。

Ｓ４１０では、ＨＵＤ装置１７又はナビ用表示装置１９に後部座席の子供等の画像が表示されている場合には、子供等の画像の出力を停止し、一旦本処理を終了する。
一方、Ｓ４２０では、例えば、ＨＵＤ表示フラグがセットされている場合には、ＨＵＤ装置１７では、通常のＨＵＤ装置１７による簡易的な道案内や危険表示等の表示を、子供等の画像の表示に切り替えて表示する。一方、例えば、ナビ表示フラグがセットされている場合には、通常のＨＵＤ装置１７では通常の表示とし、ナビ用表示装置１９にて、子供等の映像出力を開始する。

続くＳ４３０では、運転者の操作の不要な自動運転を開始するか又は一旦停止の道案内を開始するかを判定する。
詳しくは、Ｓ４３０では、例えば、音声によって、「自動運転に切り替えますか又は一旦停止できる場所を案内しますか」との出力がなされる。

それとともに、例えば、ナビ用表示装置１９のタッチパネルを兼ねる表示画面に、「運転者の操作の不要な自動運転の開始」と「一旦停止の道案内の開始」とを選択できる例えばアイコンによる表示がなされる。よって、運転者がそのアイコンにタッチすることで、自動運転又は道案内の制御を指示することができる。

そして、自動運転が選択された場合には、Ｓ４５０にて、自動運転の制御を実施し、一旦本処理を終了する。
一方、道案内が選択された場合には、Ｓ４４０にて、道案内の制御を実施し、一旦本処理を終了する。

本第２実施形態では、このような処理によって、第１実施形態と同様な効果を奏する。
［３．第３実施形態］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、以下では主として第１実施形態との相違点について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

本第３実施形態では、運転モード処理の一部が第１実施形態と異なるので、本第３実施形態における運転モード処理について説明する。
本第３実施形態では、図１７に示すように、Ｓ５００では、前記Ｓ３００と同様に、ＨＵＤ表示フラグ又はナビ表示フラグがセットされているか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ５２０に進み、一方否定判断されるとＳ５１０に進む。

Ｓ５１０では、ＨＵＤ装置１７又はナビ用表示装置１９に後部座席の子供等の画像が表示されている場合には、子供等の画像の出力を停止し、一旦本処理を終了する。
一方、Ｓ５２０では、例えば、ＨＵＤ表示フラグがセットされている場合には、ＨＵＤ装置１７では、通常のＨＵＤ装置１７による簡易的な道案内や危険表示等の表示を、子供等の画像の表示に切り替えて表示する。一方、例えば、ナビ表示フラグがセットされている場合には、通常のＨＵＤ装置１７では通常の表示とし、ナビ用表示装置１９にて、子供等の映像出力を開始する。

続くＳ５３０では、運転者の操作の不要な自動運転を開始するか否かを判定する。
詳しくは、Ｓ５３０では、例えば、音声によって、「自動運転に切り替えますか」との出力がなされる。

それとともに、例えば、ナビ用表示装置１９のタッチパネルを兼ねる表示画面に、「運転者の操作の不要な自動運転の開始」を選択できる例えばアイコンによる表示がなされる。よって、運転者がそのアイコンにタッチすることで、自動運転の制御を指示することが
できる。

そして、自動運転が選択された場合には、Ｓ５４０にて、自動運転の制御を実施し、一旦本処理を終了する。一方、自動運転が選択されなかった場合には、一旦本処理を終了する。

本第３実施形態では、このような処理によって、第１実施形態と同様な効果を奏する。
［４．第４実施形態］
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、以下では主として第１実施形態との相違点について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

本第４実施形態では、運転モード処理の一部が第１実施形態と異なるので、本第４実施形態における運転モード処理について説明する。
本第４実施形態では、図１８に示すように、Ｓ６００では、前記Ｓ３００と同様に、ＨＵＤ表示フラグ又はナビ表示フラグがセットされているか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ６２０に進み、一方否定判断されるとＳ６１０に進む。

Ｓ６１０では、ＨＵＤ装置１７又はナビ用表示装置１９に後部座席の子供等の画像が表示されている場合には、子供等の画像の出力を停止し、一旦本処理を終了する。
一方、Ｓ６２０では、例えば、ＨＵＤ表示フラグがセットされている場合には、ＨＵＤ装置１７では、通常のＨＵＤ装置１７による簡易的な道案内や危険表示等の表示を、子供等の画像の表示に切り替えて表示する。一方、例えば、ナビ表示フラグがセットされている場合には、通常のＨＵＤ装置１７では通常の表示とし、ナビ用表示装置１９にて、子供等の映像出力を開始する。

続くＳ６３０では、一旦停止の道案内を開始するか否かを判定する。
詳しくは、Ｓ６３０では、例えば、音声によって、「一旦停止できる場所を案内しますか」との出力がなされる。

それとともに、例えば、ナビ用表示装置１９のタッチパネルを兼ねる表示画面に、「一旦停止の道案内の開始」を選択できる例えばアイコンによる表示がなされる。よって、運転者がそのアイコンにタッチすることで、道案内の制御を指示することができる。

そして、道案内が選択された場合には、Ｓ６４０にて、道案内の制御を実施し、一旦本処理を終了する。一方、道案内が選択されなかった場合には、一旦本処理を終了する。一方、
本第４実施形態では、このような処理によって、第１実施形態と同様な効果を奏する。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５ａ）上述した実施形態では、後部座席の子供の異常を検出する例を挙げているが、異常を検出する対象は、子供限らず、高齢者や病弱な人など、特に限定はない。また、後部座席に限らず、助手席の同乗者の異常を検出してもよい。

また、前記実施形態では、運転者はタッチパネルで運転の選択を入力した例を挙げているが、他のスイッチによって、運転の切り替えを行ってもよい。
（５ｂ）本開示に記載の車両制御装置での処理の手法は、コンピュータプログラムによ
り具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置での処理の手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

もしくは、本開示に記載の車両制御装置での処理の手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。

また、車両制御装置に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（５ｃ）前記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（５ｄ）また、上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１：車両システム、３：車両、５：車両制御装置、３１：状態取得部、３３：情報取得部、３５：選択設定部、１７：ＨＵＤ装置、１９：ナビ用表示装置

Claims (9)

1. 車両制御装置（５）であって、
   車両（３）の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成された状態取得部（３１）と、
   前記車両が走行する周辺の情報及び／又は前記車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成された情報取得部（３３）と、
   前記車両の運転状態が、前記車両の運転者の操作による運転状態又は前記運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、前記異常情報と前記車両情報とに基づいて、前記運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか否かを、前記運転者によって選択可能な状態に設定するように構成された選択設定部（３５）と、
   を備えた車両制御装置。
2. 車両制御装置（５）であって、
   車両（３）の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成された状態取得部（３１）と、
   前記車両が走行する周辺の情報及び／又は前記車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成された情報取得部（３３）と、
   前記車両の運転状態が、前記車両の運転者の操作による運転状態又は前記運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、前記異常情報と前記車両情報とに基づいて、前記車両を停止させる位置に案内する制御を実施するか否かを、前記運転者によって選択可能な状態に設定するように構成された選択設定部（３５）と、
   を備えた車両制御装置。
3. 車両制御装置（５）であって、
   車両の運転席以外の座席に着座した同乗者の異常を示す異常情報を取得するように構成された状態取得部（３１）と、
   前記車両が走行する周辺の情報及び／又は前記車両の走行状態に関する情報を示す車両情報を取得するように構成された情報取得部（３３）と、
   前記車両の運転状態が、前記車両の運転者の操作による運転状態又は前記運転者の操作が必要とされる自動運転による運転状態の場合に、前記異常情報と前記車両情報とに基づいて、前記運転者の操作が必要とされない自動運転に切り替えるか又は前記車両を停止させる位置に案内する制御を実施するかを、前記運転者によって選択可能な状態に設定するように構成された選択設定部（３５）と、
   を備えた車両制御装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記異常情報が得られ、且つ、前記車両情報が得られた場合に、
   前記選択設定部による、前記運転者によって選択可能な状態に設定する制御が実施されるように構成された、
   車両制御装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記異常情報は、前記同乗者を撮影した画像から得られた情報である、
   車両制御装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記周辺の情報は、前記車両が走行している位置の情報及び／又は前記車両の周囲の障害物の情報である、
   車両制御装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車両の走行状態に関する情報は、自身のウインカーの動作に関する情報である、
   車両制御装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記運転者によって前記車両の運転状態が変更された場合には、前記車両の運転状態が変更されたことを音声又は音声以外の音で報知するように構成された、
   車両制御装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記運転者よりも前方に、画像を表する表示装置（１７、１９）を備えている場合に、
   前記表示装置に、前記同乗者の画像を表示するように構成された、
   車両制御装置。

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