JP2019137313A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の走行制御モードが自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、運転者にスムーズに手動運転を開始させることを可能とする制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の制御装置は、移動体の走行制御モードが、前記移動体の操縦操作を受け付ける操縦受付装置への操縦操作が不要な自動制御モードから当該操縦操作が必要な手動制御モードに移行するかを判定する移行判定部と、前記移動体の走行制御モードが、前記自動制御モードである際に、前記手動制御モードであった場合に前記操縦受付装置に対して必要となる操作量に関する操作量情報を取得する情報取得部と、前記移行判定部が、前記走行制御モードが前記自動制御モードから前記手動制御モードに移行すると判定した場合に、当該移行前に前記操作量情報に基づいて前記操縦受付装置を駆動させる制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置に関し、例えば、自動運転が可能な自動車等の移動体の運転者を支援することが可能な制御装置に関する。

従来から、車両の走行に関する運転操作を運転者に代わって自動的に行う運転支援に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動運転から手動運転への切り替えを事前に運転者に通知する装置が提案されている（特許文献１）。

特開2017-30158号公報

例えば、上記した自動運転機能を有する自動車等の移動体においては、走行制御が自動的に行われる走行制御モードである自動運転モードから、運転者の操縦によって走行制御が行われる走行制御モードである手動運転モードへの切り替えが生ずる。この切り替えの際には、自動運転モード中には操縦のための操作である操縦操作を行う必要が無かった運転者が、手動運転モードに切り替わった際に急に操縦操作が必要な状況に置かれることとなる。そのため、運転者が手動による操縦操作に慣れるまでに時間がかかり、自動運転モードから手動運転モードへの移行をスムーズに行うことが困難であることが問題の一例として挙げられる。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、例えば、移動体の走行制御モードが自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、運転者にスムーズに手動運転を開始させることを可能とする制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体の走行制御モードが、前記移動体の操縦操作を受け付ける操縦受付装置への操縦操作が不要な自動制御モードから当該操縦操作が必要な手動制御モードに移行するかを判定する移行判定部と、前記移動体の走行制御モードが、前記自動制御モードである際に、前記手動制御モードであった場合に前記操縦受付装置に対して必要となる操作量に関する操作量情報を取得する情報取得部と、前記移行判定部が、前記走行制御モードが前記自動制御モードから前記手動制御モードに移行すると判定した場合に、当該移行前に前記操作量情報に基づいて前記操縦受付装置を駆動させる制御部と、を有することを特徴とする制御装置である。

本発明の実施例１である制御装置を搭載する自動車の前席部分の斜視図である。 本発明の実施例１である制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 操縦受付装置の駆動時の自動車の前席部分の斜視図である。 本発明の実施例１である制御装置の動作ルーチンのフロー図である。

以下においては、本発明の好適な実施例について説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。また、以下の説明において、自動車の走行制御のための操作、すなわち操縦のための操作を、単に操縦操作とも称する。

以下に、本発明の実施例１である制御装置１０について、添付の図面を参照して説明する。実施例１おいては、制御装置１０を移動体の一例としての自動車Ｍに搭載する際を例に説明する。

図１は、制御装置１０が取り付けられた移動体としての自動車Ｍの前席部分を自動車Ｍの内部から見た斜視図である。図１では、取り付け例として、自動車Ｍの前席のダッシュボードＤＢのセンターコンソール付近に制御装置１０が取り付けられている場合を示す。

車内カメラ１１は、自動車Ｍの搭乗者を撮影可能なカメラである。車内カメラ１１は、例えば、ダッシュボードＤＢに設けられており、運転席にいる運転者を撮影可能に配向されている。なお、車内カメラ１１は、搭乗者の上半身の動作等の状況が撮影できる位置に配されていればよい。例えば、車内カメラ１１は、ルームミラーＲＭに設けられているかまたはフロントガラスＦＧの上端または当該上端付近の天井部に設けられていてもよい。

車内カメラ１１は、制御装置１０と通信可能に接続されており、撮影した映像の信号を制御装置１０に送信することが可能である。

ステアリングハンドルとしてのステアリングホイール１３は、自動車Ｍの操舵のための操縦操作を受け付ける装置である。ステアリングホイール１３は、ダッシュボードＤＢにダッシュボードＤＢに対して回動可能に設けられている。ステアリングホイール１３が回動させられると、それに従って自動車Ｍの操舵輪が動作する。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、ステアリングホイール１３の回転量や回転力等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、操舵輪の切れ角を制御するモータ等の操舵制御装置に伝送する、いわゆるステア・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。

ステアリングホイール１３の一部には、感圧センサであるステアリングセンサ１３Ｓが設けられている。ステアリングセンサ１３は、運転者がステアリングホイール１３の握る際に触れる位置に設けられている。ステアリングセンサ１３Ｓは制御装置１０と通信可能に接続されており、ステアリングセンサ１３Ｓに物体が触れた際の検出信号は、制御装置１０に送信される。制御装置１０は、この検出信号に基づいて、運転者がステアリングホイール１３を握ったこと、すなわち握持したことを検出可能となっている。

アクセルペダル１５は、運転席の足下の設けられており、運転者による踏み込み動作による、自動車Ｍの走行用エンジンまたはモータ等の原動機の制御に関する操作を受け付ける装置である。すなわち、アクセルペダル１５は、自動車Ｍの加減速に関する操縦操作を受け付ける装置である。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、アクセルペダル１５の移動量や移動速度等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、原動機であるエンジンまたはモータを制御する原動機制御装置に伝送する、いわゆるスロットル・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。

アクセルペダル１５には、感圧センサであるペダルセンサ１５Ｓが設けられている。ペダルセンサ１５Ｓは、運転者がアクセルペダル１５を踏む際に触れる位置に設けられている。ペダルセンサ１５Ｓは制御装置１０と通信可能に接続されており、ペダルセンサ１５Ｓに物体が触れた際の検出信号は、制御装置１０に送信される。制御装置１０は、この検出信号に基づいて、運転者がアクセルペダル１５に足を添えたことを検出可能となっている。

ブレーキペダル１７は、運転席の足下の設けられており、運転者による踏み込み動作による、自動車Ｍのブレーキの制御に関する操作を受け付ける装置である。すなわち、ブレーキペダル１７は、自動車Ｍの減速に関する操縦操作を受け付ける装置である。

なお、本実施例の自動車Ｍにおいては、ブレーキペダル１７の移動量や移動速度等をセンサ（図示せず）で検知し、それらのセンサの検知情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、ブレーキを制御するブレーキ制御装置に伝送する、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤシステムを用いる場合を例に説明する。

ブレーキペダル１７には、感圧センサであるペダルセンサ１７Ｓが設けられている。ペダルセンサ１７Ｓは、運転者がブレーキペダル１７を踏む際に触れる位置に設けられている。ペダルセンサ１７Ｓは制御装置１０と通信可能に接続されており、ペダルセンサ１７Ｓに物体が触れた際の検出信号は、制御装置１０に送信される。制御装置１０は、この検出信号に基づいて、運転者がブレーキペダル１７に足を添えたことを検出可能となっている。

上述のように、本実施例の自動車Ｍには、ステアリング・バイ・ワイヤシステム、スロットル・バイ・ワイヤシステム及びブレーキ・バイ・ワイヤシステムからなるシステム、いわゆるドライブ・バイ・ワイヤシステムが形成されている。

なお、以下、ステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７をまとめて、操舵操作及び加減速操作を含む操縦操作を受け付ける操縦受付装置とも称する。

ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信機１９は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。なお、ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。ＧＰＳ受信機１９は、制御装置１０と通信可能に接続されており、受信したＧＰＳ信号を制御装置１０に送信することが可能である。

タッチパネル２１は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイ２１Ａとタッチパッド２１Ｂとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル２１は、例えば、ダッシュボードＤＢのセンターコンソールに配されている。タッチパネル２１は、運転者から視認できかつ運転者の手が届く場所に配されていればよい。例えば、タッチパネル２１は、ダッシュボードＤＢ上に取り付けられていてもよい。

ディスプレイ２１Ａは、制御装置１０と通信可能に接続されており、制御装置１０の制御に基づいて画面表示を行うことが可能である。また、タッチパネル２１Ｂは、ユーザから受け付けたタッチパネル２１Ｂへの入力操作を表す信号を制御装置１０に送信することが可能である。

スピーカー２３は、例えば、ＡピラーＡＰの室内側に設けられている。スピーカー２３は、制御装置１０と通信可能に接続されており、制御装置１０の制御に基づいて音声等の音を発することが可能である。

投影装置２５は、フロントガラス投影型のヘッドアップディスプレイを構成する装置である。ヘッドアップディスプレイ２５は、ダッシュボードＤＢ上に設けられ、フロントガラスＦＧに投影光を照射することでフロントガラスＦＧに画像または映像を投影可能である。

投影装置２５は、制御装置１０と通信可能に接続されており、制御装置１０の制御に基づいてフロントガラスＦＧの運転席付近の領域である表示領域ＡＲに投影光を照射し、フロントガラスＦＧの表示領域ＡＲにおいて画面表示を行うことが可能である。なお、投影装置２５は、フロントガラスＦＧの表示領域ＡＲ以外の領域に画面表示を行うことが可能であってもよい。例えば、投影装置２５は、フロントガラスＦＧの全面に画像表示を行うことが可能であってもよい。

［システムの構成］
図２に制御装置１０の構成を示す。例えば、制御装置１０は、システムバス３１を介して、大容量記憶装置３３と、制御部３５と、入力部３７と、出力部３９と、データ通信部４１と、駆動出力部４３とが協働する装置である。

大容量記憶装置３３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置３３に記憶される各種プログラム（後述する制御装置１０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

大容量記憶装置３３には、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）３３Ａが構築されている。地図情報データベース３３Ａは、道路地図を含む地図情報を保持している。地図情報データベース３３Ａには、自動車Ｍが自動運転で走行可能なエリアである自動運転エリア及び自動車Ｍが自動運転で走行できないエリアである手動運転エリアの情報も含まれていてもよい。この自動運転エリア及び手動運転エリアは、例えば法律または規則等で定められていても良い。

制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３５Ａが、ＲＯＭ３５Ｂや大容量記憶装置３３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

入力部３７は、制御装置１０とタッチパッド２１Ｂとを通信可能に接続するインタフェース部である。制御装置１０は、入力部３７を介して、タッチパッド２１Ｂへの入力操作を示す信号を受信することが可能である。

出力部３９は、ディスプレイ２１Ａ、スピーカー２３及び投影装置２５と通信可能に接続されており、ディスプレイ２１Ａに映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー２３に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。また、出力部３９は、投影装置２５に映像または画像信号を送信して、フロントガラスＦＧに表示をさせることが可能である
データ通信部４１は、制御装置１０と車内カメラ１１及びＧＰＳ受信機１９とを通信可能に接続するインタフェース部である。また、データ通信部４１は、制御装置１０と、ステアリングセンサ１３Ｓ、ペダルセンサ１５Ｓ及びペダルセンサ１７Ｓと、を通信可能に接続するインタフェース部である。

制御装置１０は、データ通信部４１を介して、車内カメラ１１から、映像信号を受信する。制御装置１０は、このデータ通信部４１を介して車内カメラ１１から受信した映像信号から、自動車Ｍの運転者の目線を判定可能である。

制御装置１０は、データ通信部４１を介して、ＧＰＳ受信機１９からＧＰＳ信号を受信する。制御装置１０は、このデータ通信部４１を介して受信したＧＰＳ信号から自動車Ｍの位置を特定する情報である位置情報を取得可能である。

また、制御装置１０は、自動車Ｍに搭載されており、制御装置１０と自動車Ｍの前方を撮像可能な前方カメラＣＡとを通信可能に接続するインタフェース部である。制御装置１０は、前方カメラＣＡから受信した映像信号から、自動車Ｍの前方の様子を認識可能である。

また、データ通信部４１は、制御装置１０と制御装置１０が搭載されている自動車Ｍの走行制御装置ＶＣとを通信可能に接続するインタフェースにもなっている。走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行制御を司る装置である。

本実施例においては、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行において、加減速及び操舵を手動で制御する手動運転制御をするか、加減速または操舵のみを自動制御する一部自動運転制御をするか、または全てを加減速及び操舵を含む走行制御を自動で行う全自動運転制御をするかを決定する。

また、手動運転制御によって走行している際の走行制御モードを手動制御モード、一部自動運転制御によって走行している際の走行制御モードを一部手動制御モード、全自動運転制御によって走行している際の走行制御モードを自動制御モードと称する。なお、以下、一部手動制御モードのうち、操舵が手動制御の場合を操舵手動制御モード、加減速が手動制御の場合を加減速手動制御モードと称する。

例えば、自動制御モードは、自動車Ｍの走行に際して操縦受付装置への操縦操作が不要なモードといえる。また、手動制御モード及び一部手動制御モードは、自動車Ｍの走行に際して操縦受付装置への操縦操作が必要なモードといえる。

例えば、上記３つの運転制御モードを日本政府または米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)によって定義されている自動運転レベルに当てはめるとするならば、手動制御モードはレベル０、一部手動制御モードはレベル１または２、自動制御モードはレベル３以上となる。

また、本実施例において、走行制御装置ＶＣは、現在自動車Ｍの走行制御モードが手動制御モードか、一部手動制御モードか、すなわち操舵自動制御モードまたは加減速自動制御モードか、全自動制御モードかの走行制御モード情報を、データ通信部４１を介して制御装置１０に送信可能である。

また、走行制御装置ＶＣは、走行制御モードが移行する予定がある場合に、当該移行を示すモード移行情報を制御装置１０に送信可能である。モード移行情報には、移行の時刻及び移行後の走行制御モードの情報が含まれていてもよい。

また、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの運転制御モードを変更する予定がある場合に、当該予定を、データ通信部４１を介して制御装置１０に送信可能である。走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの走行制御モードを、自動車Ｍの走行している領域が自動運転エリアの場合には自動制御モードとし、手動運転エリアの場合には手動制御モードとしてもよい。

この走行制御モードの切り替えにおいて、走行制御装置ＶＣは、走行制御装置ＶＣが有しているＧＰＳ装置等の位置特定装置及び地図情報等を用いて運転モードの切り替え判断をしてもよい。

また、走行制御装置ＶＣは、制御装置１０から位置情報を受信しかつ制御装置１０の地図情報データベース３３Ａを参照して、運転制御モードの切り替え判断をしてもよい。また、例えば、走行制御装置ＶＣは、自動車Ｍの運転制御モードの切り替えを自動車Ｍの周囲の状況に応じて判断してもよい。なお、制御装置１０が、地図情報データベース３３Ａ内の情報及びＧＰＳ受信機１９からのＧＰＳ信号に基づいて、自ら運転制御モードの移行があることを判定してもよい。

駆動出力部４３は、ステアリングホイール１３を回動駆動可能なステアリング駆動装置１３Ａ、アクセルペダル１５を駆動可能なアクセルペダル駆動装置１５Ａ及びブレーキペダル１７を駆動可能なブレーキペダル駆動装置１７Ａに通信可能に接続されている。駆動出力部４３は、ステアリング駆動装置１３Ａに駆動信号を送信して、ステアリングホイール１３を駆動、すなわち回動させることが可能である。また、駆動出力部４３は、アクセルペダル駆動装置１５Ａ及びブレーキ駆動装置１７Ａに駆動信号を送信して、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７を駆動、すなわち移動させることが可能である。

［制御装置の動作］
以下、制御装置１０の動作について説明する。制御装置１０は、走行制御モードの変更がある場合に、走行制御装置ＶＣからモード移行情報を受信する。このモード移行情報が、操舵または加減速の少なくともいずれかが自動制御から手動制御に切り替えられることを示す情報であった場合、制御装置１０は操縦受付装置を駆動する。

また、制御装置１０は、モード移行情報が、走行制御モードが自動制御モードから一部手動制御モードまたは手動制御モードへ移行することを示す情報であった場合に、操縦受付装置を駆動する。

制御装置１０は、例えば、モード移行情報を取得してから、操舵または加減速の少なくとも何れかが手動制御に切り替わるまで、すなわちモードが移行する迄の間、操縦受付装置を駆動する。

例えば、制御装置１０は、操舵が手動制御に切り替わる場合には、ステアリングホイール１３を駆動させる。また、例えば、制御装置１０は、加減速が手動制御に切り替わる場合には、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７を駆動させる。すなわち、制御装置１０は、自動車Ｍの走行制御モードが、操舵または加減速の少なくとも何れかについて、運転者への依存度がより高いモードに移行する際に、各操縦受付装置を駆動する。

具体的には、例えば、制御装置１０は、ＧＰＳ受信機１９からの信号に基づく位置情報及び地図情報データベース３３Ａに基づいて現在走行している道路の形状を認識する。そして、当該道路の形状に合わせて、もし走行制御モードが手動制御モードである場合に、現在の走行に必要な各操縦受付装置の操作量を算出して取得する。

制御装置１０は、当該算出された操作量に基づいて、ステアリングホイール１３、アクセルペダル１５またはブレーキペダル１７を駆動する。なお、この操作量の算出においては、前方カメラＣＡからの映像信号に基づいて、自動車Ｍの前方の道路形状を認識することとしてもよい。また、３Ｄ−ＬｉＤＥＲ等の他の装置を用いて、自動車Ｍの前方の道路形状を認識することとしてもよい。また、各操縦操作受付装置の操作量は、外部から取得されてもよい。

図３は、制御装置１０が操縦受付装置を駆動している際の自動車Ｍの前席部分を示す図である。図３の例では、自動車Ｍが左カーブを走行している場合を示している。図３においては、制御装置１０によって、自動車Ｍが走行している左カーブに必要なステアリングホイール１３の操作量が算出されて取得され、当該取得された操作量に合わせて、ステアリングホイール１３が駆動させられている。

制御装置１０は、ステアリングホイール１３を駆動する場合、その駆動中または駆動前に、運転者にステアリングホイール１３を握持することを促す告知をおこなってもよい。また、制御装置１０は、アクセルペダル１５またはブレーキペダル１７を駆動する場合、その駆動中または駆動前に運転者にアクセルペダル１５またはブレーキペダル１７に足を添えることを促す告知を行ってもよい。

この告知は、ディスプレイ２１Ａまたは投影装置２５による表示によってなされるか、またはスピーカーによる音声によってなされてもよい。

また、制御装置１０は、ステアリングホイール１３またはその他の操縦受付装置の駆動中に、運転者の視線の方向が適切か否かを判定してもよい。この判断結果は、例えばディスプレイ２１Ａまたは表示領域ＡＲに表示されることで運転者に告知され得る。また、この判断結果はスピーカー２３による音声によって運転者に告知され得る。なお、制御装置１０は、投影装置２５による表示領域ＡＲへの表示により、運転者に適切な視線の方向を示唆することも可能である。

また、制御装置１０は、ステアリングホイール１３またはその他の操縦受付装置の駆動中の自動車Ｍの走行において、運転者の視線が向くべき方向または見るべき位置を告知することが可能である。この視線が向くべき方向の告知は、例えば、表示領域ＡＲへの表示によって行われ得る。一例としては、図３に示すように、矢印を用いる方法がある。

例えば、図３に示す矢印ＳＰ１は、運転者にルームミラーＲＭを見るべきことを告知している。また、矢印ＳＰ２またはＳＰ３は、運転者に自動車Ｍの側方またはサイドミラー（図示せず）を見るべきことを告知している。

上述のように、自動車Ｍは一例としてドライブ・バイ・ワイヤシステムを採用しており、上記操縦受付装置の駆動中のステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７への操作は、自動車の実際の走行制御と切り離すことが可能である。具体的には、各操縦受付装置からの信号が、操舵制御装置、原動機制御装置及びブレーキ制御装置の各装置に到達しないようになすことで、操縦受付装置への操作を実際の走行制御と切り離す。

このように、自動車Ｍにおいては、操舵制御装置とステアリングホイール１３とが機械的に接続されていない。そのため、自動車Ｍの走行制御モードが前記自動制御モードの際には、制御装置１０がステアリングホイール１３を駆動させないことでステアリングホイール１３を静止させておくことが可能である。

具体的には、例えば、制御装置１０は、走行制御モードが自動制御モードであって、自動制御モードから手動制御モードに移行する予定がないと判定する場合には、各操縦受付装置を駆動せずに、各操縦操作受付装置を静止させておくことが可能である。特に、制御装置１０は、走行制御モードが自動制御モードであって、自動制御モードから手動制御モードに移行する予定がないと判定する場合には、ステアリングホイール１３を駆動せずに、ステアリングホイール１３を静止させておくことが可能である。なお、
なお、上記説明では、表示装置１０が、モード移行情報を走行制御装置ＶＣから受信することとしたが、走行制御モードの移行が有るかどうかは表示装置１０が判断してもよい。具体的には、例えば、表示装置１０がＧＰＳ情報及び地図情報データベース３３Ａに基づいて、走行制御モードの移行があるかどうかを判断し、自らモード移行情報を生成して取得することとしてもよい。

［制御装置１０の例示の動作ルーチン］
以下に、制御装置１０の動作ルーチンの一例について説明する。

図４は、動作ルーチンの一例としての駆動動作ルーチンＲ１を示す図である。駆動動作ルーチンＲ１は、例えば、制御装置１０の電源が入ると繰り返し実行される。例えば、シミュレーション動作ルーチンＲ１は、自動車Ｍのアクセサリー電源（以下、ＡＣＣ電源という）がオンになると繰り返し実行される。

駆動動作ルーチンＲ１が開始されると、制御部３５は、まず、走行制御装置ＶＣからの受信を待機する（ステップＳ１）。次に、制御部３５は、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されたと判定される（ステップＳ２：ＹＥＳ）と、制御部３５は、当該モードの移行によって、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行するか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、制御部３５は、移行判定部として機能する。ステップＳ２において、走行制御装置ＶＣからモード移行情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２：ＮＯ）と、ルーチンは終了する。

ステップＳ３において、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行すると判定される（ステップＳ３：ＹＥＳ）と、制御部３５は、モードの移行まで第１の所定時間（例えば１０分）以内か否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ３において、操舵または加減速の少なくとも一方の制御が自動から手動に移行しないと判定される（ステップＳ３：ＮＯ）と、ルーチンは終了する。

ステップＳ４において、モードの移行まで第１の所定時間以内であると判定される（ステップＳ４：ＹＥＳ）と、制御部３５は、走行制御モードの移行を運転者に告知する（ステップＳ５）。この告知は、ディスプレイ２１Ａまたは投影装置２５による表示またはスピーカー２３による音声によってなされてもよい。

この告知において、制御部３５は、運転者に操縦受付装置の駆動が開始されることを告知してもよい。すなわち、この告知において、制御部３５は、運転者に操縦受付装置を駆動させることを告知してもよい。また、この告知において、運転者に操縦受付装置に触れるように促す告知がなされてもよい。具体的には、運転者に、ステアリングホイール１３を握るように、またはアクセルペダル１５またはブレーキペダル１７に足を添えるように促す告知がなされてもよい。ステップＳ５において、制御部３５は告知部として機能する。

ステップＳ４において、モードの移行まで第１の所定時間以内ではないと判定される（ステップＳ４：ＮＯ）と、制御部３５は、まだ操縦受付装置の駆動を開始するのには早過ぎるとして、一定時間待機の後、再度ステップＳ４を実行する。

ステップＳ５の実行後、制御部３５は、運転者がステアリングホイール１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７を含む操縦受付装置に触れているか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は、ステアリングセンサ１３Ｓ、ペダルセンサ１５Ｓ及びペダルセンサ１７Ｓからの検出信号に基づいて行われてもよい。また、この判定は、車内カメラ１１からの映像信号を解析することでなされてもよい。

なお、操舵操作及び加減速操作の両方が手動に移行する場合には、ステアリングホイール１３に触れているかまたは握持しており、かつアクセルペダル１５またはブレーキペダル１７のいずれかと運転者が触れているか否かが判定される。また、操舵操作のみが手動に移行する場合には、ステアリングホイール１３に運転者が触れているかまたは握持しているか否かのみが判定される。また、加減速操作のみが手動に移行する場合には、アクセルペダル１５またはブレーキペダル１７のいずれかに運転者が触れているか否かが判定される。

ステップＳ６において、運転者が操縦受付装置に触れていると判定される（ステップＳ６：ＹＥＳ）と、制御部３５は、操縦受付装置の駆動を開始する（ステップＳ７）。この駆動の開始においては、手動になる操縦操作に関連する操縦受付装置のみが駆動されてもよい。例えば、操舵操作のみが手動に移行する場合は、ステアリングホイール１３のみが駆動されてもよい。また、例えば、加減速操作のみが手動に移行する場合には、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７のみが駆動されてもよい。

上述のように、この操縦受付装置の駆動においては、制御部３５は、現在走行している道路の形状を認識し、当該道路の形状に合わせて現在の走行に必要な各操縦受付装置の操作量を算出して取得する。そして、装置制御装置１０は、当該算出された操作量に基づいて、ステアリングホイール１３、アクセルペダル１５またはブレーキペダル１７を駆動する。

なお、上述のように、操縦受付装置の駆動の開始の後、表示領域ＡＲに運転者が見るべき位置を示唆する告知がなされてもよい。

ステップＳ６において、運転者が操縦受付装置に触れていないと判定される（ステップＳ６：ＮＯ）と、制御部３５は、再度ステップＳ４を実行して、運転者に対して操縦受付装置に触れるように促す。すなわち、制御部３５は、運転者が操縦受付装置に触れていなければ、操縦受付装置を駆動させない。特に、制御部３５は、操舵操作が手動に移行する場合において、運転者がステアリングホイール１３を握持しない限り、ステアリングホイール１３を駆動させない。

ステップＳ７で操縦受付装置の駆動が開始された後、制御部３５は、ステップＳ８において、制御部３５は、走行制御モードの移行のタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ８）。この判定は、取得されたモード移行情報内に含まれている走行制御モードの移行の時刻に基づいてなされてもよい。

ステップＳ８において、走行モードの移行のタイミングが到来したと判定される（ステップＳ８：ＹＥＳ）と、制御部３５は、操縦受付装置の駆動を終了し（ステップＳ９）、その後ルーチンＲ１が終了する。ステップＳ８において、走行モードの移行のタイミングが到来していないと判定される（ステップＳ８：ＮＯ）と、制御部３５は、操縦受付装置の駆動を継続し、再度ステップＳ８が実行される。ステップＳ６−９において、制御部３５は、情報取得部及び操縦受付装置制御部として機能する。

なお、安全のため、操縦受付装置の駆動中は、操縦受付装置への操縦操作、または操縦受付装置の動作は、自動車の実際の走行制御と切り離され、自動車Ｍの走行制御に用いられないこととすることが可能である。具体的には、例えば、操縦受付装置を駆動させている間は、操縦受付装置の動作に対応する電気信号が伝達されないこととすることが可能である。

なお、制御部３５は、操縦受付装置の駆動中に、運転者からの入力操作に応じて、操縦受付装置の駆動を中止してもよい。この入力操作は、例えば、運転者のタッチパッド２１Ｂへの入力操作であってもよい。

なお、制御装置１０は、上記操縦受付装置の駆動中に、各操縦受付装置の駆動装置に所定の大きさ以上の負荷がかかった場合、運転者が操縦受付装置に対して不適切な操縦操作を試みようとしているとして、警告を発することとしてもよい。すなわち、制御装置１０は、運転者に操縦操作の適切性についてフィードバックを行うこととしてもよい。この警告は、ディスプレイ２１Ａまたは投影装置２５によって当該警告を表示することで行ってもよいし、スピーカー２３によって音声警告を出すこととしてもよい。

例えば、ステアリング駆動装置１３Ａに所定の大きさ以上の負荷がかかった場合、運転者が自動車Ｍの現在の走行状態に適した操舵操作をしていない、例えば、車線から不必要に外れるような操舵操作をしているとして
上記実施例１の制御装置１０によれば、操縦操作の少なくとも１つが自動から手動になるような走行制御モード移行の際に、運転者が前もって自動車Ｍの走行状態に応じた操縦操作を体感することができる。従って、手動操縦への走行制御モードの移行時において、運転者がスムーズに操縦操作に入ることが可能となる。

また、上記実施例１の制御装置１０によれば、操縦受付装置の駆動中において、運転者の操縦操作が不適切な場合には、運転者にその旨の告知がなされる。すなわち、運転者に操縦操作の適切性についてフィードバックがなされる。従って、運転者自身が不適切な操縦に関する感覚を有していることを自覚することが可能となる。これにより、手動運転時に運転者がより適切な操縦操作を行うことが可能となる。

また、制御装置１０によれば、自動車Ｍの走行制御モードが前記自動制御モードの際には、ステアリングホイール１３を静止させておくことが可能である。そのため、自動運転時にステアリングホイール１３が動くことによる煩わしさを無くすことが可能である。

上述した実施例における制御装置１０の構成またはルーチン等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。

１０ 制御装置
１３ ステアリングホイール
１５ アクセルペダル
１７ ブレーキペダル
２１ タッチパネル
２５ 投影装置
３１ システムバス
３３ 大容量記憶装置
３５ 制御部

Claims (7)

1. 移動体の走行制御モードが、前記移動体の操縦操作を受け付ける操縦受付装置への操縦操作が不要な自動制御モードから当該操縦操作が必要な手動制御モードに移行するかを判定する移行判定部と、
   前記移動体の走行制御モードが、前記自動制御モードである際に、前記手動制御モードであった場合に前記操縦受付装置に対して必要となる操作量に関する操作量情報を取得する情報取得部と、
   前記移行判定部が、前記走行制御モードが前記自動制御モードから前記手動制御モードに移行すると判定した場合に、当該移行前に前記操作量情報に基づいて前記操縦受付装置を駆動させる制御部と、
   を有することを特徴とする制御装置。
2. 前記制御部が、前記操縦受付装置を駆動させる際に、前記移動体の運転者に当該駆動をさせる旨の告知を行う告知部を更に有することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記操縦受付装置はステアリングハンドルを含み、前記制御部は、前記ステアリングを前記移動体の運転者が握持していない場合に、前記ステアリングハンドルを駆動させないことを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制御部が前記操縦受付装置を駆動させている間、前記操縦受付装置への操縦操作は、前記移動体の走行制御に用いられないことを特徴とする請求項１ないし３に記載の制御装置。
5. 前記移動体は、操縦操作に対応する電気信号の伝達によって走行制御がなされ、前記制御部が前記操縦受付装置を駆動させている間、前記操縦操作に対応する電気信号が伝達されないことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記移動体の走行制御モードが前記自動制御モードであり、かつ前記移行判定部が前記手動モードへ移行しないと判定している間は前記操縦受付装置を駆動させないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の制御装置。
7. 前記移動体において、前記移動体の走行制御モードが前記自動制御モードであり、かつ前記移行判定部が前記手動モードへ移行しないと判定している間は、前記ステアリングハンドルが静止していることを特徴とする請求項６に記載の制御装置。

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