JP2022084442A

JP2022084442A - 画像処理装置、運転支援装置および車両

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Publication number: JP2022084442A
Application number: JP2020196327A
Authority: JP
Inventors: 淳之石岡; Atsuyuki Ishioka; 彰人小久保; Akihito Kokubo; アヘゴコビ; Ahego Kovi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-11-26
Filing date: 2020-11-26
Publication date: 2022-06-07
Anticipated expiration: 2040-11-26
Also published as: CN114537279B; JP7136874B2; CN114537279A; US20220161795A1

Abstract

【課題】自車線から分岐車線が発生した場合に自車両の周辺の様子を比較的簡素な態様で表示させる。【解決手段】車載用画像処理装置は、走行路についての情報を取得する第１の取得手段と、前記走行路を表示させる第１の表示手段とを備え、前記走行路が、自車線と分岐車線とを含む場合には、前記第１の表示手段は、前記自車線を上下方向に表示させると共に前記分岐車線を隣接車線として前記自車線と左右方向に並べて上下方向に表示させ、前記自車線の一側方側に互いに隣接する２つの分岐車線が発生する場合であって、それらのうち、前記自車両の進行方向手前側の一方を第１分岐車線とし、他方を第２分岐車線とした場合、前記第１の表示手段は、前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記自車線の前記一側方側に前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させ、その後、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線としての前記隣接車線を前記第２分岐車線として継続して表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車載用画像処理装置に関する。

車両のなかには、自車両の周辺の様子を表示装置により乗員（運転者を含む。）に対して表示するものがある。特許文献１には、自車両の周辺の様子を比較的簡素な態様で表示して乗員に認識させることが記載されている。

特開２０１７－４１１２６号公報

走行路においては、自車両が現に走行中の自車線から分岐車線が発生することもあり、そのような場合に乗員に認識し易い表示態様（或いは乗員を混乱させない表示態様）が求められうる。

本発明は、自車線から分岐車線が発生した場合に自車両の周辺の様子を比較的簡素な態様で表示させることを例示的目的とする。

本発明の一つの側面は車載用画像処理装置に係り、前記画像処理装置は、
走行路についての情報を取得する第１の取得手段と、前記第１の取得手段の取得結果に基づいて前記走行路を表示させる第１の表示手段と、を備える車載用画像処理装置であって、
前記走行路が、自車両が現に走行中の自車線と、前記自車線から分岐して発生した分岐車線とを含む場合、前記第１の表示手段は、前記自車線を上下方向に表示させると共に前記分岐車線を隣接車線として前記自車線と左右方向に並べて上下方向に表示させ、
前記自車線の一側方側に互いに隣接する２つの分岐車線が発生する場合であって、前記２つの分岐車線のうち、前記自車両の進行方向手前側の一方を第１分岐車線とし、他方を第２分岐車線とした場合、
前記第１の表示手段は、
前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記自車線の前記一側方側に前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させ、
その後、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線としての前記隣接車線を前記第２分岐車線として継続して表示させる
ことを特徴とする。

本発明によれば、自車線から分岐車線が発生した場合に自車両の周辺の様子を比較的簡素な態様で表示させることができる。

実施形態に係る車両の構成例を説明するための図である。表示装置の表示態様の一例を説明するための図である。表示装置の表示態様の他の例を説明するための図である。、、、表示装置の表示態様の他の例を説明するための図である。、、、表示装置の表示態様の他の例を説明するための図である。、、、表示装置の表示態様の他の例を説明するための図である。、、、、、表示装置の表示態様の他の例を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（車両の構成について）
図１は、実施形態に係る車両１の構成例を示す。車両１は、車輪１１、運転操作装置１２、監視装置１３、記憶装置１４、表示装置１５および演算装置１６を備える。車両１は、動力源、動力伝達機構等、車両１としての機能を実現するための公知の構成を更に備えるが、ここでは詳細な説明を省略するものとする。

本実施形態においては、車両１は左右一対の前輪および左右一対の後輪を車輪１１として備える四輪車とするが、車輪１１の数は本例に限られるものではない。例えば、他の実施形態として、車両１は二輪車、三輪車等であってもよいし、或いは、その一部として車輪１１を備えるクローラー式が採用されてもよい。

運転操作装置１２は、車両１の運転操作（主に、加速、制動および操舵）を行うための操作子として、加速操作子、制動操作子、操舵操作子等を含む。加速操作子にはアクセルペダルが典型的に用いられ、制動操作子にはブレーキペダルが典型的に用いられ、また、操舵操作子にはステアリングホイールが典型的に用いられうる。操作子の操作方式は本例に限られるものではなく、操作子には、例えばレバー式、スイッチ式等、他の構成が採用されてもよい。

監視装置１３は、車外の様子を監視可能に構成され、車体の所定位置に１以上設置される。監視装置１３には、後述の自動運転の実現に必要な公知の車載センサが用いられ、その例としては、レーダ（ミリ波レーダ）、ライダ（ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ））、撮像用カメラ等が挙げられる。これにより、監視装置１３は、車両１の周辺環境ないし走行環境（例えば、車両１周辺を現に走行中の他車両、車両１が現に走行中の走行路上の落下物等）を検出することができる。監視装置１３は検出装置等と称されてもよい。

記憶装置１４には不揮発性メモリが用いられ、その例としては、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等が挙げられる。記憶装置１４は、後述の自動運転の実現に必要な地図データを記憶する。地図データは、本実施形態では予め用意されて記憶装置１４に格納されているものとするが、他の実施形態として、外部通信により取得されて記憶装置１４に格納されてもよいし、必要に応じて更新されてもよい。

表示装置１５は、詳細については後述とするが、車両１（他車両との区別のため、以下の説明において「自車両１」と表現する場合がある。）が地図データ上の何れに位置するか／走行中か、を表示することができる。表示装置１５には、液晶ディスプレイ等の公知のものが用いられればよい。表示装置１５は、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の外部通信に基づいて特定された車両１の地図データ上における位置を表示することができる。

表示装置１５は、キャビン前方部における運転者または乗員の見易い位置に設置され、例えば、インストルメントパネル内に内蔵されうる。例えば、表示装置１５は、計測器と並設されてもよいし、２以上の計測器の間に設置されてもよい。一例として、表示装置１５は、インストルメントパネル内におけるタコメータとスピードメータとの間に設置されうる。

演算装置１６は、典型的には、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）及びメモリを備える１以上のＥＣＵ（電子制御ユニット）で構成され、所定の演算処理を行う。メモリには揮発性メモリが用いられ、その例としては、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。即ち、演算装置１６の機能は、記憶装置１４から読み出されてメモリ上に展開されたデータないし情報を用いてＣＰＵが所定のプログラムを実行することにより実現可能である。

本実施形態では、演算装置１６は、監視用ＥＣＵ１６１、運転操作用ＥＣＵ１６２および画像処理用ＥＣＵ１６３を含み、それらは相互通信可能とする。監視用ＥＣＵ１６１は、監視装置１３による監視結果（車両１の周辺環境ないし走行環境についての検出結果）を解析する外部環境解析装置として機能し、監視装置１３による監視結果に基づいて、他車両の有無と、その他の物標（主に落下物）の有無とを判定する。監視用ＥＣＵ１６１は、監視装置１３により検出された対象物の属性をパターンマッチング等により判定し、それにより、その対象物が車両か他の物標かを判定可能とする。

運転操作用ＥＣＵ１６２は、監視用ＥＣＵ１６１の上記解析の結果に基づいて運転者に代替して運転操作装置１２を駆動制御すること、即ち自動運転を行うこと、が可能であり、自動運転装置として機能する。ここでいう自動運転とは、運転操作用ＥＣＵ１６２が運転操作を実行することを指す。即ち、車両１は、動作モードとして、運転操作の主体が運転者である手動運転モードと、運転操作の主体が運転操作用ＥＣＵ１６２である自動運転モードと、を有する。

画像処理用ＥＣＵ１６３は、表示装置１５に所定の画像を表示させることが可能な画像処理装置として機能する。画像処理用ＥＣＵ１６３は、上記自動運転の場合に、自車両１の地図データ上における位置を表示するものとするが、付随的に、手動運転の場合においても自車両１の位置を表示してもよい。

上述の表示装置１５及び表示装置画像処理用ＥＣＵ１６３は、自車両１周辺の様子を表示することにより運転支援を行い、その観点から、運転支援装置１９とまとめられてもよい。運転支援の概念は、上記自動運転の他、例えば運転操作用ＥＣＵ１６２が運転操作の一部を実行すること等、手動運転における運転者または乗員に対する負担軽減をも含むものとする。よって、運転支援装置１９は、監視用ＥＣＵ１６１および運転操作用ＥＣＵ１６２を更に含み、それにより、自車両１の走行経路を決定し、その走行経路を運転者に通知し、或いは、その走行経路に基づいて自動運転を行うことも可能とする。

上述の演算装置１６は単一のＥＣＵで構成されてもよく、即ち、上述のＥＣＵ１６１～１６３は単一のユニットで構成されてもよい。また、ＥＣＵに代替して、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等、公知の半導体装置が用いられてもよい。即ち、演算装置１６の機能は、ソフトウェア及びハードウェアの何れによっても実現可能である。また、演算装置１６は、運転操作装置１２、監視装置１３、記憶装置１４および表示装置１５と通信することにより車両１のシステム全体を制御するシステムコントローラとしても機能し、よって、制御装置と称されてもよい。

（表示装置の表示態様について）
図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、表示装置１５の表示態様の一例を示す模式図である。表示装置１５は、表示画像３にて、自車両１が現に走行中の車線（以下、単に「自車線」という場合がある。）２１を自車線３１として表示する。また、表示装置１５は、自車線２１に隣接する車線（以下、単に「隣接車線」という場合がある。）が存在する場合には、その隣接車線を隣接車線３２Ｌ又は３２Ｒとして表示可能である。尚、区別のため、自車線３１に対して左側の隣接車線を隣接車線３２Ｌとし、自車線３１に対して右側の隣接車線を隣接車線３２Ｒとする。

本実施形態においては、表示装置１５は、表示画像３として、左側の隣接車線３２Ｌに対して更に左側に他の隣接車線が存在する場合には車線３２ＬＬの一部を更に表示可能とする。同様に、表示装置１５は、右側の隣接車線３２Ｒに対して更に右側に他の隣接車線が存在する場合には車線３２ＲＲの一部を更に表示可能とする。本実施形態では、車線３２ＬＬ及び３２ＲＲの一部を表示することにより表示画像３を簡素化可能とするが、他の実施形態として、車線３２ＬＬ及び３２ＲＲの全部が表示されてもよい。

図２（Ａ）は、車両１が現に走行中の走行路２の車線数が１の場合の例を示す。図２（Ａ）の例によれば、自車線２１には隣接車線が存在しない。そのため、表示画像３において、自車線３１は表示されるのに対して、左右の隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒは非表示となる。また、表示画像３において、自車線３１の下方部には自車両１が表示される。

図２（Ｂ）は、走行路２の車線数が２の場合であって、右側の車線２２Ｒを自車両１が走行し且つ左側の車線２２Ｌを他車両１Ｘが先行している場合の例を示す。よって、図２（Ｂ）の例によれば、自車線３１および左側の隣接車線３２Ｌが表示され、その他の車線（右側の隣接車線３２Ｒ、並びに、車線３２ＬＬ及び３２ＲＲ）は非表示となる。また、表示画像３において、自車線３１の下方部に自車両１が表示される共に、図２（Ｂ）の例では、左側の隣接車線３２Ｌに他車両１Ｘが表示される。

尚、表示画像３において、走行路２におけるカーブの有無に関わらず、自車線３１及び付随的に他の車線（隣接車線３２Ｌ等）は上下方向に一直線に示されるものとする。また、表示画像３において、走行路２は、本実施形態においては遠近法により描かれるものとするが、他の実施形態として平面視により描かれてもよい。

また、表示画像３において、他車両１Ｘは、自車両１の周辺に存する場合に表示対象となりうるが、自車両１前方に存するものが自車両１側方または後方に存するものより多く表示されるとよい。よって、自車両１は表示画像３下方部に表示されるとよい。

小括すると、表示装置１５は、表示画像３として、自車線３１を上下方向に表示させると共に隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒを自車線３１と左右方向に並べて上下方向に表示させ、自車両１の地図データ上における位置を自車両１周辺の様子と共に模式的に表示する。換言すると、表示画像３は、車線３１、３２Ｌ及び３２Ｒの其々を個別に表示可能な表示領域を含み、各領域は、対応の車線が存在する場合に表示となり、対応の車線が存在しない場合には非表示となる。図中において、表示は太い実線で示され、非表示は細い破線で示される（後述の他の図についても同様とする。）。このように、表示装置１５による表示態様を比較的簡素にすることにより、車両１周辺の様子を乗員に把握させ易くすることができる。

図３は、一例として、車線９０が地点Ｐ１１～Ｐ１８まで延設され、その左側において車線９１が地点Ｐ１１～Ｐ１７まで延設され、また、その右側において車線９２が地点Ｐ１２～Ｐ１８まで延設された走行路２の場合について、表示画像３の例を示す。車線９１は、地点Ｐ１２～Ｐ１３の間にて道幅を逓増しながら発生し、車線９２は、地点Ｐ１６～Ｐ１７の間にて道幅を逓減しながら消失するものとする。

本例では、車両１は、破線の矢印で示されるように、地点Ｐ１１～Ｐ１３間では車線９０を走行し、地点Ｐ１３～Ｐ１５間で車線９０から車線９１に移動し、その後、地点Ｐ１５～Ｐ１８間では車線９１を走行するものとする。尚、ここでは説明の容易化のため、自車両１周辺には他車両が走行していない／存在しないものとする。

地点Ｐ１１では、車両１は車線９０を走行中であり、その右側には隣接車線９２が存在している。よって、表示画像３においては、自車線３１および隣接車線３２Ｒが表示され、その他の車線は非表示となっている。この状態において、乗員は自車線３１および隣接車線３２Ｒを視認可能である。

地点Ｐ１２では、自車線９０の左側に隣接車線９１が発生する。よって、表示画像３においては、自車線３１及び隣接車線３２Ｒの表示に加え、自車線３１の左側の隣接車線３２Ｌがフェードインにより新たに表示される。この状態において、乗員は隣接車線３２Ｌの発生を視認可能である。尚、フェードインによる新たな表示は、図３及び後述の他の図において一点鎖線で示されるものとする。

地点Ｐ１３では、車両１は車線９０を走行中であり、その両側方には隣接車線９１及び９２が存在している。よって、表示画像３においては、自車線３１、並びに、隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒが表示され、その他の車線は非表示となっている。この状態において、乗員は自車線３１、並びに、隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒを視認可能である。

地点Ｐ１４では、車両１は車線９０から車線９１へと左側方に移動する。該移動の後においては、車線９１が新たに自車線となり、その右側に隣接車線９０が存在し、その更に右側には他の車線９２が存在することとなる。よって、表示画像３においては、車両１の表示は維持され（表示画像３内における車両１の位置はそのままであり）、自車線３１並びに隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒが右側方にスライドする形となる。尚、隣接車線３２Ｒは、表示画像３右側方部において部分的にフレームアウトすることとなる。

その結果、隣接車線３２Ｌが新たな自車線３１として表示され、自車線３１は新たな隣接車線３２Ｒとして表示され、また、隣接車線３２Ｒは新たな車線３２ＲＲ表示されることとなる。即ち、新たな自車線３１は車線９１に対応し、新たな隣接車線３２Ｒは車線９０に対応し、また、新たな車線３２ＲＲは車線９２に対応する。この状態において、乗員は自車線３１、隣接車線３２Ｒおよび車線３２ＲＲを視認可能である。

地点Ｐ１５では、車両１は車線９１を走行中であり、その右側には隣接車線９０が存在し、その更に右側には車線９２が存在している。よって、表示画像３においては、自車線３１、隣接車線３２Ｒおよび車線３２ＲＲが表示され、その他の車線は非表示となっている。この状態において、乗員は自車線３１、隣接車線３２Ｒおよび車線３２ＲＲを視認可能である。

地点Ｐ１６では、車両１は車線９１を走行中であり、その右側には隣接車線９０が存在し、一方、その更に右側の車線９２は消失する。よって、表示画像３においては、自車線３１及び隣接車線３２Ｒの表示は維持されたまま、車線３２ＲＲの表示はフェードアウトにより抑制される。この状態において、乗員は自車線３１および隣接車線３２Ｒを視認可能である。尚、フェードアウトによる表示の抑制は、図３及び後述の他の図において二点鎖線で示されるものとする。

地点Ｐ１７では、車両１は車線９１を走行中であり、その右側には隣接車線９０が存在する。よって、表示画像３においては、自車線３１および隣接車線３２Ｒが表示され、その他の車線は非表示となっている。このことは地点Ｐ１８においても同様である。この状態において、乗員は自車線３１および隣接車線３２Ｒを視認可能である。

尚、上述の例では、表示画像３における隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒの発生／消失はフェードで表現されるものとしたが、このことは、ランダムストライプ、ワイプ、スプリット等、公知の表示態様の何れによって表現されてもよい。

ところで、走行路２においては、自車線から分岐して分岐車線が発生することもあり、そのような場合に乗員に認識し易い表示態様あるいは乗員を混乱させない表示態様が求められる。上述の表示態様（図３参照）は、このような場合においても車両１周辺の様子を乗員が把握し易いものとすることができる。このことを幾つかの例を参照しながら以下に述べる。

（第１実施例）
図４Ａ～図４Ｄを参照しながら第１実施例に係る走行路２の様子と、対応の表示画像３の表示態様とを示す。走行路２の車線数は２とし、本実施例では左側のものを車線２３Ｌとし且つ右側のものを車線２３Ｒとし、また、自車両１は車線２３Ｌを直進して、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄの順番に時系列に変化するものとする。また、自車線２３Ｌからは２つの分岐車線２９_１及び２９_２が左側に分岐して発生し、ここでは、自車両１の進行方向手前側の一方を分岐車線２９_１とし、また、他方を分岐車線２９_２とする。尚、車線２３Ｌ及び２３Ｒは本線とも表現可能であり、分岐車線２９_１及び２９_２は分岐線とも表現可能である。

先ず、図４Ａは、分岐車線２９_１及び２９_２の発生前における走行路２の様子と、そのときの自車両１における表示画像３の表示態様と、を示す。図中に示されるように、画像処理用ＥＣＵ１６３は、取得部４１および表示部５１を備える。取得部４１は、走行路２についての情報を地図データに基づいて取得する。表示部５１は、取得部４１の取得結果に基づいて走行路２を表示装置１５に表示させる。図４Ａの例では、自車線２３Ｌは右側にて車線２３Ｒと隣接している。そのため、表示部５１は、表示画像３として、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒを表示させる。

次に、図４Ｂは、自車両１が車線２３Ｌを直進し、それにより左側にて分岐車線２９_１と隣接することとなった様子を示す。そのため、表示部５１は、表示画像３として、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒの表示に加え、左側の隣接車線３２Ｌを新たにフェードインにより表示させる。

その後、図４Ｃは、自車両１が車線２３Ｌを更に直進し、それにより左側にて分岐車線２９_２と隣接することとなった様子を示す。よって、表示部５１は、それまで分岐車線２９_１を示していた隣接車線３２Ｌの表示を、分岐車線２９_２を示すものとして継続させ、それと共に、分岐車線２９_１を示す車線３２ＬＬを新たにフェードインにより表示させる。

そして、図４Ｄは、自車両１が車線２３Ｌを更に直進し、それにより分岐車線２９_２が分岐車線２９_１と共に自車線２３Ｌから離間することとなった様子を示す。本実施例では、自車線２３Ｌと分岐車線２９_２との間には走行禁止帯２５が設けられているものとし、それにより分岐車線２９_２が自車線２３Ｌから離間されるものとする。よって、表示部５１は、それまで分岐車線２９_２を示していた隣接車線３２Ｌの表示と、それまで分岐車線２９_１を示していた車線３２ＬＬの表示と、をフェードアウトにより抑制する。

以上、本実施例によれば、走行路２が自車線および分岐車線を含む場合、表示部５１は、自車線３１を上下方向に表示させると共に、分岐車線を隣接車線３２Ｌ又は３２Ｒとして自車線３１と左右方向に並べて上下方向に表示させる。

ここで、自車線２３Ｌの一側方側（本実施例では左側）に発生する２つの分岐車線２９_１及び２９_２のうち、自車両１の進行方向手前側の一方を分岐車線２９_１とし、他方を分岐車線２９_２とする。自車線２３Ｌが分岐車線２９_１と隣接している間、表示部５１は、自車線３１の一側方側に分岐車線２９_１を隣接車線３２Ｌとして表示させる。その後、自車線２３Ｌが分岐車線２９_２と隣接している間、表示部５１は、それまで分岐車線２９_１を示していた隣接車線３２Ｌを分岐車線２９_２として継続して表示させる。

このような表示態様によれば、走行路２に分岐車線２９_１及び２９_２が発生／消失した場合であっても、例えば隣接車線３２Ｌの表示／非表示が繰り返されることにより乗員を混乱させることもないため、車両１周辺の様子を乗員に把握させ易くすることができる。

（第２実施例）
図５Ａ～図５Ｄを参照しながら第２実施例に係る走行路２の様子と、対応の表示画像３の表示態様とを、前述の第１実施例（図４Ａ～図４Ｄ参照）同様に示す。本実施例は、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２が自車両１に先行している、という点で第１実施例と異なる。自車両１は車線２３Ｌを直進するのに対して、自車両１の前を走行中の他車両１Ｘ_１は車線２３Ｌから分岐車線２９_１に進み、更にその前を走行中の他車両１Ｘ_２は車線２３Ｌから分岐車線２９_２に進むものとする。

画像処理用ＥＣＵ１６３は、取得部４２および表示部５２を更に備える。取得部４２は、自車両１の周辺を走行中の他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２について自車両１との相対位置を示す情報を監視用ＥＣＵ１６１から取得する。表示部５２は、取得部４２の取得結果に基づいて他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２を表示部５１の表示内容に重ねて表示装置１５に表示させる。

図５Ａの例では、図４Ａ同様、表示部５１は、表示画像３として、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒを表示させる。更に、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２が自車両１前方を走行中であるため、表示部５２は、表示画像３において他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２を自車両１前方に表示させる。

図５Ｂの例では、図４Ｂ同様、表示部５１は、表示画像３として、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒの表示に加え、左側の隣接車線３２Ｌを新たにフェードインにより表示させる。

ここで、取得部４２の取得結果である他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の相対位置として、Ｗ１は、他車両１Ｘ_１の自車両１からの左右方向のオフセット量を示し、Ｗ２は、他車両１Ｘ_２の自車両１からの左右方向のオフセット量を示す。表示画像３には、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は、自車両１に対する相対位置により示される。例えば、オフセット量Ｗ１及びＷ２が互いに等しい場合、表示部５２は、自車線２３Ｌが分岐車線２９_１と隣接している間、分岐車線２９_１を隣接車線３２Ｌとして表示させると共に、その隣接車線３２Ｌに他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の双方を表示させる。即ち、他車両１Ｘ_１は分岐車線２９_１を走行中であり且つ他車両１Ｘ_２は分岐車線２９_２を走行中であるが、表示画像３においては、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は、自車両１に対する相対位置が表示される。よって、本例の場合、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は、オフセット量Ｗ１及びＷ２に基づいて、共に同一の車線３２Ｌ上に表示されることとなる。

図５Ｃの例では、図４Ｃ同様、表示部５１は、それまで分岐車線２９_１を示していた隣接車線３２Ｌの表示を、分岐車線２９_２を示すものとして継続させると共に、分岐車線２９_１を示す車線３２ＬＬを新たにフェードインにより表示させる。ここでは、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は既に自車両１から充分に離間しているため、それらの一部は表示画面３外に位置するが、表示部５２は、分岐車線２９_１としての車線３２ＬＬに他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の双方を表示させる。尚、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２が自車両１に近接して位置する場合には、それらは分岐車線２９_２としての隣接車線３２Ｌに表示されることとなる。

図５Ｄの例では、図４Ｄ同様、表示部５１は、それまで分岐車線２９_２を示していた隣接車線３２Ｌと、それまで分岐車線２９_１を示していた車線３２ＬＬと、の表示をフェードアウトにより抑制する。また、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は既に自車両１から充分に離間しているため、それらは非表示となる（表示画面３外に位置する。）。

以上、本実施例によれば、表示画像３において、自車両１に対する他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の相対位置が表示され、その表示内容は表示部５１の表示内容に関わらない。即ち、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は走行路２の車線数とは無関係に表示されることとなる。このような表示態様によれば、第１実施例の効果に加え、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の挙動によって乗員を混乱させることもないため、車両１周辺の様子を乗員に把握させ易くすることができる。

尚、ここでは理解の容易化のため、２つの他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２の場合（他車両１Ｘの数が２の場合）を例示したが、他車両１Ｘの数が１又は３以上の場合についても同様のことが云える。

（第３実施例）
図６Ａ～図６Ｄを参照しながら第３実施例に係る走行路２の様子と、対応の表示画像３の表示態様とを、前述の第１実施例（図４Ａ～図４Ｄ参照）同様に示す。本実施例は、走行路２上に落下物７_１及び７_２が存在する、という点で第１実施例と異なる。落下物７_１は分岐車線２９_１上に位置し、落下物７_２は分岐車線２９_２上に位置するものとする。

本実施例においては、画像処理用ＥＣＵ１６３は、取得部４３および表示部５３を更に備える。前述のとおり、監視用ＥＣＵ１６１は、監視装置１３による監視結果に基づいて、他車両の有無と、その他の物標（主に落下物）の有無とを判定可能である。取得部４３は、自車両１の周辺の落下物７_１及び７_２について自車両１との相対位置を示す情報を監視用ＥＣＵ１６１から取得する。表示部５３は、取得部４３の取得結果に基づいて落下物７_１及び７_２を表示部５１の表示内容に重ねて表示装置１５に表示させる。

図６Ａの例では、図４Ａ同様、表示画像３として、表示部５１は自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒを表示させる。

図６Ｂの例では、図４Ｂ同様、表示画像３として、表示部５１は、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒの表示に加え、左側の隣接車線３２Ｌを新たにフェードインにより表示させる。ここでは、隣接車線３２Ｌは分岐車線２９_１を示しており、落下物７_１は分岐車線２９_１上に位置する。よって、本例の場合、落下物７_１は、表示部５３により隣接車線３２Ｌ上に表示されることとなる。

図６Ｃの例では、図４Ｃ同様、表示部５１は隣接車線３２Ｌの表示を継続させると共に車線３２ＬＬを新たにフェードインにより表示させる。ここでは、車線３２ＬＬは分岐車線２９_１を示し、隣接車線３２Ｌは分岐車線２９_２を示し、落下物７_１は分岐車線２９_１上に位置し、また、落下物７_２は分岐車線２９_２上に位置する。落下物７_１は先に記載した図５（Ｂ）の他車両１Ｘ_１の表示方法と同様にオフセット量に基づいて、共に同一の車線３２Ｌ上に表示されてもよい。但し、本例の様に他車両と落下物を区別できる場合には、本例において矢印で図示されるように、落下物７_１の表示位置は表示部５３により車線３２ＬＬ上にスライドしてもよい（或いは、落下物７_１はフレームアウトしてもよい。）。このスライドは、車線３２ＬＬのフェードインと略同時に行われうる。一方、落下物７_２は、表示部５３により隣接車線３２Ｌ上に表示される。

図６Ｄの例では、図４Ｄ同様、表示部５１は隣接車線３２Ｌおよび車線３２ＬＬの表示をフェードアウトにより抑制する。隣接車線３２Ｌおよび車線３２ＬＬの表示の抑制と共に、落下物７_１及び７_２も表示部５３により非表示となる。

本実施例によれば、表示部５３は、フェードインにより表示される車線３２ＬＬ及び３２Ｌに対応する分岐車線２９_１及び２９_２に関連付けて、落下物７_１及び７_２をそれぞれ表示させる。また、表示部５３は、フェードアウトにより表示が抑制される車線３２ＬＬ及び３２Ｌに対応する分岐車線２９_１及び２９_２に関連付けて、落下物７_１及び７_２の表示をそれぞれ抑制する。このような表示態様によれば、分岐車線２９_１及び２９_２と落下物７_１及び７_２とを関連付けて表示することにより乗員を混乱させることもないため、車両１周辺の様子を乗員に把握させ易くすることができる。

（第４実施例）
図７Ａ～図７Ｆを参照しながら第４実施例に係る走行路２の様子と、対応の表示画像３の表示態様とを示す。本実施例では、運転支援装置１９は、自車両１の走行経路（本実施例において「経路Ｒ１」とする。）を決定し、その走行経路Ｒ１に基づいて運転操作装置１２の駆動制御を行う。本実施例では、自車両１は、走行経路Ｒ１に沿って、車線２３Ｌを直進した後、車線２３Ｌから分岐車線２９_２に進むものとする。

図７Ａ～図７Ｆは、走行経路Ｒ１における地点Ｐ２１～Ｐ２６の様子をそれぞれ示す。地点Ｐ２１～Ｐ２２間では自車線２３Ｌには隣接車線２３Ｒが存在し、地点Ｐ２２～Ｐ２３間で分岐車線２９_１が道幅を逓増しながら発生し、その後、分岐車線２９_２が道幅を逓増しながら更に発生する。そして、地点Ｐ２３～Ｐ２４間では車両１が自車線２３Ｌから分岐車線２９_２に移動し、地点Ｐ２５では分岐車線２９_２から車線２３Ｌが離間し、その後、車両１は地点Ｐ２６に至る。尚、理解の容易化のため、他車両１Ｘ_１及び１Ｘ_２は走行していないものとする。

画像処理用ＥＣＵ１６３は表示部５４を更に備える。表示部５４は、走行経路Ｒ１を表示部５１の表示内容に重ねて表示装置１５に表示させ、本実施例では、走行経路Ｒ１は、表示画像３として、自車両１に対する相対位置により表示装置１５に表示される。

図７Ａに示されるように、地点Ｐ２１では、表示画像３として、表示部５１は自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒを表示させる。前述のとおり、走行経路Ｒ１は自車両１に対する相対位置により表示される。地点Ｐ２１においては所定期間に亘って前進が続くため、走行経路Ｒ１は、前進を示す矢印で自車線３１に表示される。

図７Ｂに示されるように、地点Ｐ２２では、表示画像３として、表示部５１は、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒの表示に加え、分岐車線２９_１としての左側の隣接車線３２Ｌを新たにフェードインにより表示させる。地点Ｐ２２においては左側方への旋回が近付いているため、走行経路Ｒ１は、左側方への小旋回を示す矢印で、自車線３１から、新たに表示された左側の隣接車線３２Ｌに亘って表示される。

図７Ｃに示されるように、地点Ｐ２３では、表示画像３として、表示部５１は、自車線３１及び右側の隣接車線３２Ｒの表示に加え、分岐車線２９_２を示すものとして隣接車線３２Ｌの表示を継続させる。また、表示部５１は、分岐車線２９_１を示すものとして車線３２ＬＬを新たにフェードインにより表示させる。地点Ｐ２３においては左側方への旋回が更に近付いたため、走行経路Ｒ１は、左側方への大旋回を示す矢印で、自車線３１から左側の隣接車線３２Ｌに亘って表示される。

その後、地点Ｐ２３～Ｐ２４間では、車両１は、車線２３Ｌから分岐車線２９_２に移動するため、進行方向を変更する。

図７Ｄに示されるように、地点Ｐ２４では、車両１は車線２３Ｌから分岐車線２９_２に移動する。そのため、新たに自車線となる分岐車線２９_２においては、左側に分岐車線２９_１が存在し、右側に車線２３Ｌが存在し、その更に右側には他の車線２３Ｒが存在することとなる。よって、表示画像３においては、自車線３１並びに隣接車線３２Ｌ及び３２Ｒの表示は維持されたまま、車線３２ＬＬの表示はフェードアウトにより抑制され、車線２３Ｒを示す車線３２ＲＲがフェードインにより新たに表示される。即ち、自車線３１は分岐車線２９_２に対応し、隣接車線３２Ｌは分岐車線２９_１に対応し、隣接車線３２Ｒは車線２３Ｌに対応し、また、車線３２ＲＲは車線２３Ｒに対応する。地点Ｐ２４においては左側方への旋回の完了が近付いているため、走行経路Ｒ１は、左側方への小旋回を示す矢印で、自車線３１から左側の隣接車線３２Ｌに亘って表示される。

図７Ｅに示されるように、地点Ｐ２５では、分岐車線２９_２から車線２３Ｌ及び２３Ｒが離間する。よって、表示画像３においては、自車線３１及び隣接車線３２Ｌの表示は維持されたまま、右側の隣接車線３２Ｒ及びその右側の車線３２ＲＲの表示はフェードアウトにより抑制されることとなる。地点Ｐ２５においては左側方への旋回が完了しているため、走行経路Ｒ１は、前進を示す矢印で自車線３１に表示される。その後、図７Ｆに示されるように、地点Ｐ２６では同様の表示が継続される。

尚、車線３２ＲＲは地点Ｐ２４～Ｐ２５間のみ表示されることとなること、及び、車線３２ＲＲは、自車線となった分岐車線２９_２から離間することとなる車線２３Ｒを示すことから、他の実施例として、車線３２ＲＲの表示は省略されてもよい。

このような表示態様によれば、走行経路Ｒ１の表示が顕著に変わることもなく、それにより乗員を混乱させることもないため、車両１周辺の様子を乗員に把握させ易くすることができる。

（その他）
上述の実施例の個々においては、理解の容易化のため、自車両１の左右方向に他の車線が存在していることを自車線に隣接車線が存在することとして説明したが、自車両１の進行方向と交差する方向において他の車線が実質的に近接していればよい。よって、本明細書で説明された隣接は、少なくとも自車両１の進行方向と交差する方向において隣り合っていればよい。

以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし或いは省略されてもよい。

（実施形態のまとめ）
第１の態様は車載用画像処理装置（例えば１６３）に係り、前記画像処理装置は、
走行路（例えば２）についての情報を取得する第１の取得手段（例えば４１）と、前記第１の取得手段の取得結果に基づいて前記走行路を表示させる第１の表示手段（例えば５１）と、を備える車載用画像処理装置であって、
前記走行路が、自車両（例えば１）が現に走行中の自車線（例えば２３Ｌ）と、前記自車線から分岐して発生した分岐車線（例えば２９_１、２９_２）とを含む場合、前記第１の表示手段は、前記自車線を上下方向に表示させると共に前記分岐車線を隣接車線として前記自車線と左右方向に並べて上下方向に表示させ、
前記自車線の一側方側に互いに隣接する２つの分岐車線が発生する場合であって、前記２つの分岐車線のうち、前記自車両の進行方向手前側の一方を第１分岐車線（例えば２９_１）とし、他方を第２分岐車線（例えば２９_２）とした場合、
前記第１の表示手段は、
前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記自車線の前記一側方側に前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させ、
その後、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線としての前記隣接車線を前記第２分岐車線として継続して表示させる
ことを特徴とする。これにより、乗員を混乱させることのない比較的簡素な表示画面を実現可能となる。

第２の態様では、
前記第１の表示手段は、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第２分岐車線としての前記隣接車線の前記一側方側に、前記第１分岐車線として他の隣接車線の少なくとも一部を更に表示させる
ことを特徴とする。これにより、表示画面を簡素化することができる。

第３の態様では、
前記自車両の周辺を走行中の他車両について前記自車両との相対位置を示す情報を取得する第２の取得手段（例えば４２）と、
前記第２の取得手段の取得結果に基づいて前記他車両を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第２の表示手段（例えば５３）と、を更に備える
ことを特徴とする。これにより、他車両の挙動によって乗員を混乱させることを防ぐことが可能となる。

第４の態様では、
前記第２の取得手段は、車載用監視装置（例えば１３）の監視結果に基づいて前記他車両の相対位置を示す情報を取得する
ことを特徴とする。これにより、他車両の相対位置を適切に取得可能となる。

第５の態様では、
前記第２の表示手段は、前記第１の表示手段の表示内容に関わらず前記他車両の相対位置を前記第２の取得手段の取得結果に基づいて表示させる
ことを特徴とする。これにより、乗員を混乱させることのない比較的簡素な表示画面を実現可能となる。

第６の態様では、
前記他車両の相対位置を示す情報は、前記他車両の前記自車両からの左右方向のオフセット量を示す
ことを特徴とする。これにより、他車両の相対位置を乗員に適切に把握させ易くすることが可能となる。

第７の態様では、
前記第１分岐車線を走行中の第１の他車両についての前記自車両からの左右方向のオフセット量と、前記第２分岐車線を走行中の第２の他車両についての前記自車両からの左右方向のオフセット量とが互いに等しい場合、
前記第２の表示手段は、
前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させると共に前記隣接車線に前記第１の他車両および前記第２の他車両の双方を表示させ、
前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第２分岐車線を前記隣接車線として表示させると共に前記隣接車線に前記第１の他車両および前記第２の他車両の双方を表示させる
ことを特徴とする。これにより、他車両の挙動によって乗員を混乱させることを防ぐことが可能となる。

第８の態様では、
前記第１の表示手段は、
前記自車線から前記分岐車線が発生した場合にはフェードインにより前記隣接車線を表示させ、
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合にはフェードアウトにより前記隣接車線の表示を抑制する
ことを特徴とする。これにより、乗員に視認し易い表示態様とすることができる。尚、実施形態によれば、このことは、自車線の一側方側に互いに隣接する２つの分岐車線（例えば２９_１及び２９_２）が発生する場合であって第２分岐車線（例えば２９_２）を表示する場合を除くものとする。

第９の態様では、
前記自車両の周辺の落下物（例えば７_１、７_２）について前記自車両との相対位置を示す情報を取得する第３の取得手段（例えば４３）と、
前記第３の取得手段の取得結果に基づいて前記落下物を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第３の表示手段（例えば５３）と、を更に備え、
前記第３の表示手段は、
前記自車線から前記分岐車線が発生した場合であって前記落下物が前記分岐車線上に存する場合、前記第１の表示手段により前記フェードインで表示される前記隣接車線に関連付けて前記落下物を表示させ、
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合であって前記落下物が前記分岐車線上に存する場合、前記第１の表示手段により前記フェードアウトで表示が抑制される前記隣接車線に関連付けて前記落下物の表示を抑制する
ことを特徴とする。これにより、乗員を混乱させることのない比較的簡素な表示画面を実現可能となる。

第１０の態様では、
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合は、前記自車線と前記分岐車線との間に走行禁止帯（例えば２５）が設けられている場合を含む
ことを特徴とする。これにより、自車両の周囲の様子を乗員に適切に把握させ易くすることが可能となる。

第１１の態様は運転支援装置（例えば１９）に係り、前記運転支援装置は、
上述の画像処理装置（例えば１６３）と、
前記走行路および前記自車両を表示するための表示装置（例えば１５）と、を備える
ことを特徴とする。即ち、上述の画像処理装置は典型的な運転支援装置に適用可能である。

第１２の態様は車両（例えば１）に係り、前記車両は、
上述の運転支援装置（例えば１９）と、車輪（例えば１１）とを備える
ことを特徴とする。即ち、上述の運転支援装置は典型的な車両に適用可能である。

第１３の態様では、
前記車両の運転操作を行うための運転操作装置（例えば１２）を更に備え、
前記運転支援装置は、前記自車両の走行経路（例えばＲ１）を決定し、前記走行経路に基づいて前記運転操作装置の駆動制御を行うことが可能であり、
前記画像処理装置は、前記走行経路を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第４の表示手段（例えば５４）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、自動運転ないし運転支援の際においても乗員を混乱させることのない比較的簡素な表示画面を実現可能となる。

第１４の態様では、
前記第４の表示手段は、前記走行経路が前記第２分岐車線を通る場合、前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線を示す前記隣接車線に前記走行経路を重ねて表示させる
ことを特徴とする。これにより、走行経路の表示が顕著に変わることもないため、乗員を混乱させることを防ぐことが可能となる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：自車両、１６３：画像処理装置、２：走行路、２３Ｌ：自車線、２９_１：分岐車線、２９_２：分岐車線、３１：自車線、３２Ｌ：隣接車線。

Claims

走行路についての情報を取得する第１の取得手段と、前記第１の取得手段の取得結果に基づいて前記走行路を表示させる第１の表示手段と、を備える車載用画像処理装置であって、
前記走行路が、自車両が現に走行中の自車線と、前記自車線から分岐して発生した分岐車線とを含む場合、前記第１の表示手段は、前記自車線を上下方向に表示させると共に前記分岐車線を隣接車線として前記自車線と左右方向に並べて上下方向に表示させ、
前記自車線の一側方側に互いに隣接する２つの分岐車線が発生する場合であって、前記２つの分岐車線のうち、前記自車両の進行方向手前側の一方を第１分岐車線とし、他方を第２分岐車線とした場合、
前記第１の表示手段は、
前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記自車線の前記一側方側に前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させ、
その後、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線としての前記隣接車線を前記第２分岐車線として継続して表示させる
ことを特徴とする画像処理装置。
前記第１の表示手段は、前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第２分岐車線としての前記隣接車線の前記一側方側に、前記第１分岐車線として他の隣接車線の少なくとも一部を更に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
前記自車両の周辺を走行中の他車両について前記自車両との相対位置を示す情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の取得手段の取得結果に基づいて前記他車両を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第２の表示手段と、を更に備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の画像処理装置。
前記第２の取得手段は、車載用監視装置の監視結果に基づいて前記他車両の相対位置を示す情報を取得する
ことを特徴とする請求項３記載の画像処理装置。
前記第２の表示手段は、前記第１の表示手段の表示内容に関わらず前記他車両の相対位置を前記第２の取得手段の取得結果に基づいて表示させる
ことを特徴とする請求項３または請求項４記載の画像処理装置。
前記他車両の相対位置を示す情報は、前記他車両の前記自車両からの左右方向のオフセット量を示す
ことを特徴とする請求項３から請求項５の何れか１項記載の画像処理装置。
前記第１分岐車線を走行中の第１の他車両についての前記自車両からの左右方向のオフセット量と、前記第２分岐車線を走行中の第２の他車両についての前記自車両からの左右方向のオフセット量とが互いに等しい場合、
前記第２の表示手段は、
前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線を前記隣接車線として表示させると共に前記隣接車線に前記第１の他車両および前記第２の他車両の双方を表示させ、
前記自車線が前記第２分岐車線と隣接している間、前記第２分岐車線を前記隣接車線として表示させると共に前記隣接車線に前記第１の他車両および前記第２の他車両の双方を表示させる
ことを特徴とする請求項６記載の画像処理装置。
前記第１の表示手段は、
前記自車線から前記分岐車線が発生した場合にはフェードインにより前記隣接車線を表示させ、
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合にはフェードアウトにより前記隣接車線の表示を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の画像処理装置。
前記自車両の周辺の落下物について前記自車両との相対位置を示す情報を取得する第３の取得手段と、
前記第３の取得手段の取得結果に基づいて前記落下物を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第３の表示手段と、を更に備え、
前記第３の表示手段は、
前記自車線から前記分岐車線が発生した場合であって前記落下物が前記分岐車線上に存する場合、前記第１の表示手段により前記フェードインで表示される前記隣接車線に関連付けて前記落下物を表示させ、
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合であって前記落下物が前記分岐車線上に存する場合、前記第１の表示手段により前記フェードアウトで表示が抑制される前記隣接車線に関連付けて前記落下物の表示を抑制する
ことを特徴とする請求項８記載の画像処理装置。
前記分岐車線が前記自車線から離間した場合は、前記自車線と前記分岐車線との間に走行禁止帯が設けられている場合を含む
ことを特徴とする請求項８または請求項９記載の画像処理装置。
請求項１から請求項１０の何れか１項記載の画像処理装置と、
前記走行路および前記自車両を表示するための表示装置と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１１記載の運転支援装置と、車輪とを備える
ことを特徴とする車両。
前記車両の運転操作を行うための運転操作装置を更に備え、
前記運転支援装置は、前記自車両の走行経路を決定し、前記走行経路に基づいて前記運転操作装置の駆動制御を行うことが可能であり、
前記画像処理装置は、前記走行経路を前記第１の表示手段の表示内容に重ねて表示させる第４の表示手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１２記載の車両。
前記第４の表示手段は、前記走行経路が前記第２分岐車線を通る場合、前記自車線が前記第１分岐車線と隣接している間、前記第１分岐車線を示す前記隣接車線に前記走行経路を重ねて表示させる
ことを特徴とする請求項１３記載の車両。