JP2022064423A - 機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の存在を利用者に確実に通知すること。【解決手段】機械式駐車装置は、乗降室内に設けられたカメラ１０ａ～１０ｅと、操作盤に設けられたタッチパネルと、カメラ１０ａ～１０ｅによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する画像処理部７２と、画像処理部７２によって静止体が検出された場合に、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面をタッチパネルに表示させる駐車場制御装置とを備える。【選択図】図６

Description

本開示は、機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムに関するものである。

従来、機械式駐車装置の安全性を確保するために、乗降室内に複数のカメラを配置し、カメラによって撮影されたリアルタイム画像を操作盤のタッチパネル又は操作盤近傍に設けられたモニタに表示させ、利用者にリアルタイム画像を確認させることで乗降室内の安全確認を行わせる機械式駐車装置が提案されている。

また、特許文献１には、乗降室内に設けられた複数のカメラによって取得された画像を用いて、乗降室内における動体や静止体を検出する安全確認システムが開示されている。特許文献１に記載される安全確認システムは、静止体等を検知した場合、検知した静止体等を枠で囲み、静止体を強調するような表示画面を利用者に提供する。

特開２０１９－４４３３２号公報

ところで、特許文献１に記載されている安全確認システムでは、時系列で取得された画像フレーム間の差分に基づいて静止体を検知している。このため、障害物を検知してから一定期間においては、障害物（静止体）が検知され続けるが、一定期間経過後には、障害物も風景化されてしまい、検知されなくなるおそれがある。このため、障害物等が乗降室内に取り残されていたとしても、利用者が安全確認を行う頃には、アラームが消えているおそれがあり、障害物の存在を利用者に対して確実に通知することができない可能性があった。

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、障害物の存在を利用者に確実に通知することのできる機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供することを目的とする。

本開示の第１態様は、機械式駐車装置の乗降室内に設けられたカメラと、操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部と、前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する画像処理部と、前記画像処理部によって静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる制御部とを具備する機械式駐車装置である。

本開示の第２態様は、乗降室内に設けられたカメラと、操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する工程と、静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる工程とをコンピュータが実行する機械式駐車装置の安全確認方法である。

本開示の第３態様は、乗降室内に設けられたカメラと、操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部とを備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する処理と、静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる処理とをコンピュータが実行するための機械式駐車装置の安全確認プログラムである。

本開示によれば、障害物の存在を利用者に確実に通知することができるという効果を奏する。

本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の入庫バースの概略外観図である。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の入庫バース及びリフト昇降室の概略平面図である。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置のリフト昇降室の概略正面図である。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の操作盤の概略図である。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能ブロック図である。 本開示の一実施形態に係るカメラシステムが備える各種機能のうち、安全確認機能の一例を示した機能ブロック図である。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置において、静止体が検出された場合の確認画面の一例を示した図である。 図９に示した確認画面において、障害物が取り除かれた後の確認画面の一例を示した図である。

以下、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、コンベアによって車両の受け渡しをする平面往復方式のバース式機械駐車装置を例示して説明するが、本開示の機械式駐車装置は、この例に限定されない。例えば、パレット式の機械式駐車装置でもよい。また、垂直循環方式、平面往復方式、水平循環方式、多層循環方式、二多段方式等の機械式駐車装置であってもよい。

図１は、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫バース（乗降室）２の概略外観図、図２は本実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫バース２及びリフト昇降室３の概略平面図、図３は本実施形態に係る機械式駐車装置１のリフト昇降室３の概略正面図である。

図１、図２に示すように、入庫バース（乗降室）２は、リフト昇降室３に併設されている。入庫バース２とリフト昇降室３との間には、区画扉（乗降室扉）４が設けられている。

入庫バース２には、コンベア５が設けられ、コンベア５によって入庫バース２とリフト昇降室３との間で車両が搬送（横送り）される。リフト昇降室３では、リフト等の搬送機（車両搬送手段）によって車両格納棚との間で車両が搬送（昇降）される。

図２、図３に示すように、入庫バース２の各所には、バース内の全景を撮影するためのカメラ１０ａ～１０ｄ及び入庫車両の内部を撮影するためのカメラ１０ｅが設置されている。カメラ１０ａ～１０ｅは、例えば、ビデオカメラであり、後述するカメラ制御装置７０（図５参照）によって制御される。また、カメラ１０ａ～１０ｅは、例えば、画角が調整可能なカメラであってもよい。

カメラ１０ａ～１０ｄは、例えば、入庫バース２の壁面の４隅に設置されている。なお、図１に示したカメラ１０ａ～１０ｄの設置位置は一例であり、台数や設置位置については、監視領域に死角が生じないように適宜決定すればよい。例えば、カメラ１０ａ～１０ｄは、天井に設置されていてもよい。

カメラ１０ｅは、入庫バース２内に停車された車両の内部を撮影するためのカメラである。入庫バース２において、車両を停止させる停車エリアは予め決められている。カメラ１０ｅは、入庫バース２において予め規定された停車エリアに所定の向きで停止された車両の内部を撮影可能な位置に設置されている。例えば、カメラ１０ｅは、入庫バース２内に停止される車両の前方に設けられている。本実施形態では、一例として、入庫バース２において入庫車両の進入方向前方に設けられ、入庫車両の運転手に対して入庫の誘導ガイダンスを表示する表示部１３の上方にカメラ１０ｅが設置されている。

また、停車エリアの前方には、車内に光を照射するための車内照射用光源１４が設けられている。本実施形態では、カメラ１０ｅを挟んで両側に車内照射用光源１４が２つ配置されているが、設置位置や設置台数についてはこの例に限定されない。
車内照射用光源１４は、例えば、後述するカメラ制御装置７０によって制御される。例えば、カメラ制御装置７０による制御により、車内照射用光源１４は、所定のタイミングでオンオフが制御される。例えば、カメラ制御装置７０は、車両が入庫バース２内の停車エリアに停止されたことが検知されたときに車内照射用光源１４をオンし、区画扉４が開いたときにオフする。なお、区画扉４が閉じられたときにオフすることとしてもよい。

また、入庫バース２には、車両が規定の停車エリアを超えて停車されていないか否かを検知するための停止位置検知センサ７（図５参照）が設けられおり、停止位置検知センサ７によって、車両のはみ出し等が検知された場合には、後述する駐車場制御装置４０（図５参照）によってエラーが報知されるような構成とされている。

入庫バース２の車両入口付近には、車両が入庫バース２に進入したことを検知するための車両進入検知センサ８（図５参照）及び車高を検知するための車高センサ１６、１８（図５参照）が設けられている。

本実施形態において、車高センサ１６は、図２、図３に示されるように、ビームを送信する送信部１６ａとビームを受信する受信部１６ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。車高センサ１８は、ビームを送信する送信部１８ａとビームを受信する受信部１８ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。車両進入検知センサ８は、ビームを送信する送信部８ａとビームを受信する受信部８ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。

車高センサ１６は、車高センサ１８よりも低い位置に設けられている。車両進入検知センサ８は、車高センサ１６よりも低い位置に設けられている。すなわち、車両進入検知センサ８は、全ての車種の車両が進入したことを検知する必要があることから、進入する全ての車両がビームを遮断するような高さに設置される。

また、上述した車高センサ１６、１８、車両進入検知センサ８のように、ビームの遮断によって車両を検知するセンサに代えて、例えば、高さ方向にビームをスキャンするレーザースキャンセンサを車両入口付近に設け、このレーザースキャンセンサによって、車高検出及び車両の進入検知を行うこととしてもよい。

入庫バース２には、入庫バース２内における人、動物、障害物等の物体を検知する複数の物体検知センサ９（図５参照）が設けられている。

入庫バース２の駐車場出入口ＳＰ側には、扉６が設けられている。この扉６は、入庫バース２と駐車場出入口ＳＰとの間を人が移動する際に用いられる出入口扉である。また、扉６の近傍には、人が駐車場出入口ＳＰと入庫バース２との間を移動したことを検知するための入退室検知センサ１１（図５参照）が設けられている。

駐車場出入口ＳＰ側には、操作盤２０が設けられている。この操作盤２０は、扉６の近傍に設けられ、入庫バース２内が視認可能な場所に設けられていることが好ましい。
また、入庫バース２の内部又は外部には、機械式駐車装置１の全体の制御を行う駐車場制御装置４０（図５参照）が設置されている。

図４は、操作盤２０の概略図である。操作盤２０は、ＩＣカードリーダ２１と、駐車券リーダ２２と、シャッター２３と、モニタ２４と、タッチパネル２５とを備えており、これらを介して管理人等の操作者による各種操作入力を受け付ける。また、操作盤２０には、操作盤２０の前に人がいるか否かを検知するための人感センサ（図示略）や、緊急停止を受け付ける緊急停止ボタン等が設けられていてもよい。

機械式駐車装置１の操作が許可されている管理人は、管理人を識別するためのＩＣカードを所持している。ＩＣカードには、管理人の認証情報（以下「管理人ＩＤ」という）が記録されている。ＩＣカードリーダ２１は、ＩＣカードリーダ２１の読取可能範囲にＩＣカードを検出すると、ＩＣカードから管理人ＩＤを読み取る。読み取られた管理人ＩＤは、後述する主制御部５０（図５）に送信され、操作者認証に用いられる。

駐車券リーダ２２は、駐車券の挿入を受け付けたり、駐車券を排出する。
モニタ２４は、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、ＬＥＤ等の表示ランプ等を備えている。また、音声合成装置による音声、警報音、ブザーを出すスピーカと組み合わせ、種々の情報を管理人や利用者に提供するように構成されていてもよい。
また、モニタ２４は、入庫バース２内に設けられたカメラ１０ａ～１０ｅによって取得されたリアルタイム画像を表示する。このような構成により、管理人は、入庫時において、入庫バース２の安全をカメラの画像からも確認することができる。

タッチパネル（表示部）２５は、タッチパネル式の操作画面である。すなわち、タッチパネル２５は、入力部と表示部との両方の機能を併せ持つ構成とされている。タッチパネル２５には、入庫予約に関する案内やボタン表示等が順次行われ、案内に従って管理人がタッチパネル２５を操作することにより、入庫に関する入力操作を容易に行うことができるようになっている。なお、タッチパネル２５は一例であり、例えば、入力部と表示部とを個別に設け、表示部に表示された内容に従って、入力部から利用者が入力操作をする構成としてもよい。

図５は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図である。駐車場制御装置４０は、例えば、コンピュータであり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている管理者の識別情報である管理者ＩＤ等が格納されている。

駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

上記制御プログラムは、駐車場制御装置４０の製造時においてＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

駐車場制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、区画扉制御部４１、搬送機制御部４２、センサ制御部４３が接続されている。
また、主制御部５０は、カメラシステム６０及び操作盤２０と接続されており、これら各部と双方向通信が可能な構成とされている。

区画扉制御部４１は、主制御部５０から動作指令を受けて区画扉４を開閉操作する。
搬送機制御部４２は、主制御部５０から動作指令を受けてコンベア５、リフト等の各種搬送機３１の制御を行う。
センサ制御部４３は、入庫バース２内に設置された停止位置検知センサ７、車両進入検知センサ８、物体検知センサ９、入退室検知センサ１１、車高センサ１６、１８等の各種センサからセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。

カメラシステム６０は、カメラ１０ａ～１０ｅ、車内照射用光源１４、及びカメラ制御装置７０を主な構成として備えている。カメラ制御装置７０は、カメラ１０ａ～１０ｅ及び車内照射用光源１４を制御する。また、カメラ制御装置７０は、カメラ１０ａ～１０ｅによって取得された画像データを主制御部５０に出力する。

主制御部５０は、区画扉制御部４１、搬送機制御部４２、センサ制御部４３からの入力情報、操作盤２０からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１全体を制御する。また、主制御部５０は、カメラシステム６０から入力された画像データを操作盤２０のモニタ２４やタッチパネル２５に表示させる。また、主制御部５０は、後述する入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行して、入庫処理および出庫処理を行い、操作盤２０が備えるタッチパネル２５の表示制御、ユーザ認証処理、搬送機３１や区画扉４等の機械機構の駆動制御を行う。

次に、本実施形態に係るカメラシステム６０が備える各種機能のうち、安全確認機能について図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係るカメラシステム６０が備える各種機能のうち、安全確認機能の一例を示した機能ブロック図である。

図６に示すように、カメラ制御装置７０は、画像データ記憶部７１、画像処理部７２、検出画像記憶部７３、通信部７４を主な構成として備えている。
カメラ制御装置７０は、例えば、コンピュータであり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。補助記憶装置には、後述する各種機能を実現するための安全確認プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能が実現される。
また、カメラ制御装置７０は、カメラ１０ａ～１０ｅ及び車内照射用光源１４と通信ネットワークを介して接続されており、情報の授受が可能性構成とされている。

画像データ記憶部７１には、カメラ１０ａ～１０ｅから入力された各画像データが格納される。
画像処理部７２は、カメラ１０ａ～１０ｅから入力された画像データに基づいて、車両以外の静止体を検出する静止体検出処理及び動体を検出する動体検出処理を行う。

具体的には、時系列で取得された画像データにおいて、前後に取得された複数の画像フレームの差分画像を求め、差分画像に基づいて静止体及び動体の検出を行う。なお、画像データに基づく静止体及び動体の検出処理については、既に数多くの画像処理技術が提案されており、適宜これらの公知の画像処理技術を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。例えば、特開２０１９－４４３３２号公報に開示されている技術を採用することとしてもよい。

画像処理部７２は、例えば、車両が入庫バース２の所定の停車エリアに停止されたことが検知されたときに、静止体の検出する静止体検出処理を開始することとしてもよい。また、画像処理部７２は、タッチパネル２５（図４参照）から入力された起動指示を受け付けたとき、区画扉４が閉じられたとき等に、静止体検出処理を終了することとしてもよい。

画像処理部７２は、各カメラ１０ａ～１０ｅから入力される画像データ毎に静止体検出処理を実行する。静止体検出処理において、静止体を検出した場合には、通信部７４に対して静止体を検出した旨を示す静止体検出信号を出力する。また、画像処理部７２は、この静止体検出信号と関連付けて静止体を検出した画像データを検出画像記憶部７３に格納する。例えば、画像処理部７２は、カメラ１０ａによって取得された画像データにおいて静止体を検出した場合には、そのカメラ１０ａによって静止体が検出された最初の画像データをそのカメラ１０ａの識別情報と関連付けて検出画像記憶部７３に格納する。

また、画像処理部７２は、例えば、入庫バース２から人が退出したことが検知された場合に、動体を検出する動体検出処理を開始する。また、画像処理部７２は、タッチパネル２５（図４参照）から入力された起動指示を受け付けたとき、区画扉４が閉じられたとき等に、動体検出処理を終了することとしてもよい。

また、画像処理部７２は、複数のカメラ１０ａ～１０ｄのうち、所定のカメラによって取得された画像データに基づいて動体を検出することとしてもよい。例えば、複数のカメラ１０ａ～１０ｄの画角が重複している場合、同じ動体が異なるカメラ１０ａ～１０ｄによって同時に検出されてしまう。このため、複数のカメラ１０ａ～１０ｄのうち、予め動体を検出するカメラを決めておき、これらのカメラによって取得された画像データを用いて動体を検出する。なお、上述した静止体の検出についても同様に、所定のカメラによって取得された画像データに基づいて静止体を検出することとしてもよい。

画像処理部７２は、例えば、予め決められたカメラ（例えば、１０ａ、１０ｃ、１０ｅ）から入力される画像データ毎に動体検出処理を実行する。動体検出処理において、動体を検出した場合には、通信部７４に対して動体を検出した旨を示す動体検出信号を出力する。また、画像処理部７２は、この動体検出信号と関連付けて動体を検出した画像データを検出画像記憶部７３に格納する。例えば、画像処理部７２は、カメラ１０ａによって取得された画像データにおいて動体を検出した場合には、そのカメラ１０ａによって動体が最初に検出されたときから所定期間経過するまでの画像データをそのカメラ１０ａの識別情報と関連付けて検出画像記憶部７３に格納する。

通信部７４は、画像処理部７２から静止体検出信号が入力された場合に、駐車場制御装置４０に対して静止体検出信号を出力する。また、通信部７４は、画像処理部７２から動体検出信号が入力された場合に、駐車場制御装置４０に対して動体検出信号を出力する。また、通信部７４は、駐車場制御装置４０から画像送信要求を受信した場合に、検出画像記憶部７３に格納されている画像データを駐車場制御装置４０に出力する。

〔入庫処理〕
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫処理について、図７～図８を参照して説明する。図７～図８は、本実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず入庫を行う場合、利用者は管理人の誘導に従い、図２に矢印で示される進入方向から入庫バース２に車両を進入させる。これにより、車両進入検知センサ８のセンサ信号がオフになり、主制御部５０は、このセンサ信号の変化に基づいて車両の進入を検知する。また、車両が入庫バース２内の所定の停車エリアに停止されると、主制御部５０は、停止位置検知センサ７から入力されるセンサ信号に基づいて車両が所定の停車エリアに停車されたことを検知する（ＳＡ１）。主制御部５０は、停車エリアへの停車を検知すると、カメラ制御装置７０に対して車両が停車されたことを通知するための停車信号を出力する（ＳＡ２）。

カメラ制御装置７０は、停車信号を受信すると、静止体検出処理を開始する。この静止体検出処理において、静止体が検出された場合には、画像処理部７２から通信部７４に対して静止体検出信号が出力されるとともに、その静止体を検出した画像データがその画像データを取得したカメラの識別情報と関連付けられて検出画像記憶部７３に格納される。また、カメラ制御装置７０の通信部７４は、画像処理部７２から静止体検出信号が入力されると、静止体検出信号を駐車場制御装置４０に送信する。

また、カメラ制御装置７０は、停車信号を受信すると、カメラ１０ａ～１０ｅによって取得された画像データを駐車場制御装置４０へ送信する画像送信処理を開始する。主制御部５０は、カメラ制御装置７０から受信した画像データを操作盤２０のモニタ２４に表示させる（ＳＡ３）。これにより、操作盤２０のモニタ２４には、カメラ１０ａ～１０ｅによって取得されたリアルタイム画像が表示されることとなる。この結果、管理人は、これらの画像を確認することにより、入庫バース２内の様子を確認することが可能となる。

続いて、入庫バース２の所定エリアに車両を停止させた利用者は、車両から降り、扉６を通じて駐車場出入口ＳＰに移動する。利用者が入庫バース２から退出することにより、入退室検知センサ１１からのセンサ信号がオフになると、主制御部５０は人の退室を検知し（ＳＡ４）、人が退出したことを通知するための退室信号をカメラ制御装置に送信する（ＳＡ５）。

カメラ制御装置７０は、退室信号を受信すると、動体検出処理を開始する。この動体検出処理において、動体が検出された場合には、画像処理部７２から通信部７４に対して動体検出信号が出力されるとともに、その動体を検出してから所定期間経過するまでの画像データがその画像データを取得したカメラの識別情報と関連付けられて検出画像記憶部７３に格納される。更に、カメラ制御装置７０の通信部７４は、画像処理部７２から動体検出信号が入力されると、動体検出信号を駐車場制御装置４０に送信する。

また、主制御部５０は、人の退出を検知すると、操作盤２０のタッチパネル２５に認証画面を表示させる（ＳＡ６）。認証画面に従い、管理人がＩＣカードをＩＣカードリーダ２１に接触させると、ＩＣカードに登録されている管理人ＩＤ（認証情報）が読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、管理人ＩＤを受信すると（ＳＡ７）、受信した管理人ＩＤが認証情報データベースに登録管理人ＩＤとして登録されているか否かを判定することにより、操作盤２０を操作しようとしている者が正当な権限を持つものであるか否かを判定する操作者認証を行う（ＳＡ８）。

この結果、操作者認証が成功しなかった場合には（ＳＡ９：ＮＯ）、タッチパネル２５に操作者認証に失敗したメッセージを表示させることにより、操作者認証が失敗したことを通知した上で、認証画面を再度表示させる（ＳＡ６）。

一方、操作者認証が成功した場合には（ＳＡ９：ＹＥＳ）、続いて、主制御部５０は、カメラ制御装置７０から静止体検出信号及び動体検出信号のいずれか一方を受信したか否かを判定する（図８のＳＡ１０）。この結果、いずれかの検出信号を受信していた場合には（ＳＡ１０：ＹＥＳ）、カメラ制御装置７０に対して画像送信要求を送信する（ＳＡ１１）。カメラ制御装置７０は、画像送信要求を受信すると、検出画像記憶部７３に格納されている画像データを駐車場制御装置４０に送信する。

駐車場制御装置４０は、画像データを受信すると（ＳＡ１２）、この画像データに関連付けられているカメラの識別情報から、当該画像データを取得したカメラを特定する。そして、静止体又は動体が検出されたときの画像と、特定したカメラによって取得されたリアルタイムの画像とを比較可能に配置した確認画面をタッチパネル２５に表示させる（ＳＡ１３）。なお、複数の画像データを受信した場合には、すなわち、複数の静止体が検出された場合、少なくとも一つの静止体と少なくとも一つの動体とが検出された場合、又は、複数の動体が検出された場合には、これら検出された全ての画像とそのリアルタイム画像とを比較可能に配置した確認画面をタッチパネル２５に表示させる。

図９は、静止体が検出された場合の確認画面の一例を示した図である。図９に示すように、確認画面には、静止体が検知されたときの画像（以下「検出画像」という。）と、カメラによって取得されているリアルタイムの画像（以下「リアルタイム画像」という。）が比較可能に表示される。また、この確認画面において、検出された静止体を枠等で囲うことにより、静止体を強調してもよい。これにより、利用者は、静止体がどこの位置にあるか容易に認識することが可能となる。また、この確認画面には、例えば、「障害物を取り除いてください」等の利用者への注意喚起を促すガイダンスが表示される。また、この確認画面には、「障害物が取り除かれている場合には、確認済ボタンを押してください」とのガイダンスが表示される。

この確認画面を確認した利用者は、検出画像とリアルタイム画像とを比較し、検出画像に表示されている静止体（障害物）が、リアルタイム画像において取り除かれているか否かを確認する。そして、リアルタイム画像においても静止体が取り除かれていなければ（図９の画面例）、入庫バース２内に入り、障害物を取り除き、再度、入庫バース２から退出する。

そして、操作盤２０の前に戻り、再度、確認画面を確認し、検知画像とリアルタイム画像とを比較する。この結果、図１０に示すように、検知画像に表示されている静止体（障害物）が、リアルタイム画像において取り除かれている場合には、「確認済ボタン」を押すことで、障害物等を取り除いた旨の確認の入力を行う。

この結果、確認済ボタンが押されると、主制御部５０は確認済みの入力を受け付け（ＳＡ１４）、続いて、操作盤２０のタッチパネル２５に入庫バース２内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面を表示させる（ＳＡ１５）。なお、ステップＳＡ１０において、静止体検出信号及び動体検出信号のいずれも受信していなかった場合には（ＳＡ１０：ＮＯ）、ステップＳＡ１５に進み、無人確認画面を表示させる。

無人確認画面には、例えば、「車内に人がいないことを確認してください」といった車内無人確認を促すガイダンスとともに「無人確認ボタン」が表示される。このガイダンスに従って、利用者（例えば、入庫車両の運転手）は、入庫バース２内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル２５の「無人確認ボタン」を押すことで無人確認の入力を行う。利用者によって無人確認ボタンが押されると、主制御部５０は無人確認の入力を受け付け（ＳＡ１６）、続いて、安全確認画面をタッチパネル２５に表示させる（ＳＡ１７）。安全確認画面には、「モニタで場内の安全を確認してください」といった場内の安全確認を促すガイダンスとともに「安全確認ボタン」が表示される。

安全確認画面に表示されたガイダンスに従って、管理者は、モニタ２４に表示された場内の画像及び車内の画像を確認し、入庫バース２内に人物等がいないこと及び車内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル２５の「安全確認ボタン」を押すことで安全確認の入力を行う。管理人によって安全確認ボタンが押されると、主制御部５０は安全確認の入力を受け付け（ＳＡ１８）、続いて、車両を格納庫に格納するための起動画面を操作盤２０のタッチパネル２５に表示させる（ＳＡ１９）。起動画面には、起動を指示するための起動ボタンが表示されている。操作者によって起動画面に表示されている起動ボタンが押されると、主制御部５０は起動指示の入力を受け付け（ＳＡ２０）、起動処理を行うとともに（ＳＡ２１）、起動処理開始信号をカメラ制御装置７０に送信する（ＳＡ２２）。
カメラ制御装置７０は、起動処理開始信号を受信すると、静止体検出処理及び動体検出処理を終了する。

また、起動処理では、区画扉４が開けられ、コンベア５が横送りされることにより、コンベア５の上に載置された車両がリフト昇降室３へ移動される。そして、車両がリフト昇降室３に格納されると、区画扉４が閉められ、リフト昇降室３内の車両がリフトによって搬送されて、車両格納棚に格納される。また、主制御部５０は、区画扉４の閉動作が完了すると、駐車券を排出し（ＳＡ２３）、入庫処理を終了する。

以上、本実施形態に係る入庫処理について説明したが、入庫処理の手順は上記例に限定されない。例えば、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。
例えば、上述した入庫処理では、確認画面を無人確認画面や安全確認画面とは別の画面として表示することとしたが、安全確認画面の代わりに、又は、無人確認画面の代わりに、上記確認画面を表示させることとしてもよい。

また、ステップＳＡ１３において、確認画面を表示させた場合に、障害物等を取り除くために入庫バース２に入室した場合には、操作者認証を再度行うこととしてもよい。すなわち、入庫バース２への入室が検知された場合に、タッチパネル２５への入力操作を許可しないロック状態とし、操作者認証が成功した場合に、ロック状態を解除して、タッチパネル２５への入力操作を許可する状態としてもよい。

また、静止体検出処理や動体検出処理の開始時期及び終了時期についても一例であり、例えば、人の退出が検知された場合、または、操作者認証に成功した場合に、静止体検出処理及び動体検出処理を開始することとしてもよい。また、起動処理において、区画扉４が開けられた場合、または、区画扉４が閉められた場合に、静止体検出処理及び動体検出処理を終了することとしてもよい。
また、モニタ２４へのリアルタイム画像の表示タイミングについても一例であり、例えば、安全確認画面をタッチパネル２５に表示させるのに合わせてリアルタイム画像をモニタ２４へ表示させることとしてもよい。

また、入庫処理について説明してきたが、出庫処理についても基本的な処理フローは同様である。すなわち、出庫処理も基本的には図７～図８の手順に従って行われる。入庫処理と出庫処理とで異なる点は、以下の通りである。
例えば、入庫処理では、入庫バース２からの退出を検知した場合に、認証画面を表示させていた。これに対し、出庫処理では、例えば、駐車場出入口ＳＰ側に設けられた料金精算機（図示略）に駐車場利用者が駐車券を挿入し、駐車料金の清算が完了すると、車両が載置されたリフトを出庫バースがある出口階に移動させる。リフトが出口階に移動すると、操作盤２０のタッチパネル２５に認証画面が表示される。

また、出庫処理では、ステップＳＡ２１における起動処理において、車両の送出処理が行われる。車両の送出処理では、区画扉４が開き、リフト昇降室３に待機していた車両がコンベア５により出庫バース内の所定位置へと横送りされる。
また、入庫処理では、格納処理の後、駐車券の排出（ＳＡ２３）が行われるが、出庫処理では、この処理は省略される。
その他の処理については、出庫処理も入庫処理とほとんど変わらないため、説明は省略する。

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、入庫バース２内に設けられたカメラ１０ａ～１０ｅによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する静止体検出処理を行う。そして、静止体が検出された場合には、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面をタッチパネル２５に表示させる。これにより、利用者に対して、入庫バース２内（乗降室内）における障害物の存在を利用者に確実に通知することができる。
また、静止体（障害物）が検出されたときの画像と現在の画像とを比較可能に配置した確認画面を表示させることにより、利用者に対して障害物の場所を容易に通知することができるとともに、障害物が既に取り除かれているか否かを容易に確認させることが可能となる。

以上、本開示について実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。

例えば、本実施形態では、カメラシステム６０のカメラ制御装置７０を駐車場制御装置４０とは別体として設けた態様を例示して説明したが、この例に限定されない。例えば、カメラ制御装置７０は、駐車場制御装置４０に組み込まれてもよい。すなわち、カメラ制御装置７０の各種機能を実現させるためのプログラムを駐車場制御装置４０が備える補助記憶装置に記憶し、このプログラムを駐車場制御装置４０のＣＰＵがメインメモリに読み出して実行することにより、カメラ制御装置７０の各処理を実現することとしてもよい。

また、カメラ制御装置７０が備える機能を各カメラ１０ａ～１０ｅに搭載することとし、各カメラ１０ａ～１０ｅにおいて静止体検出処理及び動体検出処理を行うこととしてもよい。この場合、各カメラ１０ａ～１０ｅと駐車場制御装置４０とが直接的に情報の授受を行い、上述した入庫処理等を実行することとなる。

また、カメラ制御装置７０が備える一部の機能を駐車場制御装置４０に実装し、他の機能を各カメラ１０ａ～１０ｅにそれぞれ実装することとしてもよい。
要するに、上述したカメラ制御装置７０によって実現される処理が機械式駐車装置１が備える構成によって実現されれば、その処理の実行場所については特に限定されない。

以上説明した各実施形態に記載の機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムは、例えば以下のように把握される。

本開示に係る機械式駐車装置（１）は、乗降室（２）内に設けられたカメラ（１０ａ～１０ｅ）と、操作盤（２０）又は操作盤の近傍に設けられた表示部（２５）と、カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する画像処理部（７２）と、画像処理部によって静止体が検出された場合に、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を表示部に表示させる制御部（４０）とを具備する。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、静止体が検出された場合には、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面をタッチパネル２５に表示させるので、利用者に対して、入庫バース２内（乗降室内）における障害物の存在を利用者に確実に通知することができる。
また、静止体（障害物）が検出されたときの画像と現在の画像とを比較可能に配置した確認画面を表示させることにより、利用者に対して障害物の場所を容易に通知することができるとともに、障害物が既に取り除かれているか否かを容易に確認させることが可能となる。

本開示に係る機械式駐車装置において、前記制御部は、前記確認画面を確認した利用者によって静止体又は動体が取り除かれたことを確認したことの入力操作が行われた後に、機械機構の運転を許可することとしてもよい。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、静止体（障害物）が確実に取り除かれた状態で、安全に機械機構の運転、例えば、区画扉４の開閉やコンベア５等の搬送機３１の移動を実行させることが可能となる。

本開示に係る機械式駐車装置において、画像処理部は、車両が乗降室内の所定エリアに停止されたことが検知されたときに、静止体の検出を開始することとしてもよい。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、静止体の検出を効率的に行うことが可能となる。

本開示に係る機械式駐車装置において、画像処理部は、カメラによって取得された画像に基づいて動体を検出し、制御部は、画像処理部によって動体が検出された場合に、動体が検出された画像と、カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を表示部に表示させることとしてもよい。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、動体が検出された場合には、動体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面をタッチパネル２５に表示させるので、利用者に対して、入庫バース２内（乗降室内）における動体（人や動物等）の存在を利用者に確実に通知することができる。

本開示に係る機械式駐車装置において、画像処理部は、乗降室内から人が退出したことが検知された場合に、動体の検出を開始することとしてもよい。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、人の退出が検知された後に動体の検出を行うので、例えば、運転手の移動等を動体検出してしまうことを回避することができる。これにより、無駄な動体検出を回避でき、効率的に動体検出を行うことが可能となる。

本開示に係る機械式駐車装置において、カメラは、複数台設けられており、画像処理部は、複数のカメラのうち、予め決められたカメラによって取得された画像に基づいて動体を検出することとしてもよい。

本開示に係る機械式駐車装置によれば、複数のカメラによって同一の静止体や動体を検出することを回避することが可能となる。

本開示に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、乗降室（２）内に設けられたカメラ（１０ａ～１０ｅ）と、操作盤（２０）又は操作盤の近傍に設けられた表示部（２５）とを備える機械式駐車装置（１）の安全確認方法であって、カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する工程と、静止体が検出された場合に、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を表示部に表示させる工程とをコンピュータが実行する。

本開示に係る機械式駐車装置の安全確認プログラムは、乗降室内に設けられたカメラ（１０ａ～１０ｅ）と、操作盤（２０）又は操作盤の近傍に設けられた表示部（２５）とを備える機械式駐車装置（１）の安全確認プログラムであって、カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する処理と、静止体が検出された場合に、静止体が検出された画像とカメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を表示部に表示させる処理とをコンピュータが実行するためのプログラムである。

１ ：機械式駐車装置
２ ：入庫バース
３ ：リフト昇降室
４ ：区画扉
５ ：コンベア
７ ：停止位置検知センサ
８ ：車両進入検知センサ
９ ：物体検知センサ
１０ａ～１０ｅ ：カメラ
１１ ：入退室検知センサ
１３ ：表示部
１４ ：車内照射用光源
１６ ：車高センサ
１８ ：車高センサ
２０ ：操作盤
２１ ：ＩＣカードリーダ
２２ ：駐車券リーダ
２３ ：シャッター
２４ ：モニタ
２５ ：タッチパネル（表示部）
３１ ：搬送機
４０ ：駐車場制御装置
４１ ：区画扉制御部
４２ ：搬送機制御部
４３ ：センサ制御部
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
６０ ：カメラシステム
７０ ：カメラ制御装置
７１ ：画像データ記憶部
７２ ：画像処理部
７３ ：検出画像記憶部
７４ ：通信部

Claims (8)

1. 機械式駐車装置の乗降室内に設けられたカメラと、
   操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部と、
   前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する画像処理部と、
   前記画像処理部によって静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる制御部と
   を具備する機械式駐車装置。
2. 前記制御部は、前記確認画面を確認した利用者によって静止体又は動体が取り除かれたことを確認したことの入力操作が行われた後に、機械機構の運転を許可する請求項１に記載の機械式駐車装置。
3. 前記画像処理部は、前記車両が前記乗降室内の所定エリアに停止されたことが検知されたときに、前記静止体の検出を開始する請求項１または２に記載の機械式駐車装置。
4. 前記画像処理部は、前記カメラによって取得された画像に基づいて動体を検出し、
   前記制御部は、前記画像処理部によって動体が検出された場合に、前記動体が検出された画像と、前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる請求項１から３のいずれかに記載の機械式駐車装置。
5. 前記画像処理部は、前記乗降室内から人が退出したことが検知された場合に、前記動体の検出を開始する請求項４に記載の機械式駐車装置。
6. 前記カメラは、複数台設けられており、
   前記画像処理部は、複数の前記カメラのうち、予め決められたカメラによって取得された画像に基づいて動体を検出する請求項４または５に記載の機械式駐車装置。
7. 乗降室内に設けられたカメラと、操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
   前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する工程と、
   静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる工程と
   をコンピュータが実行する機械式駐車装置の安全確認方法。
8. 乗降室内に設けられたカメラと、操作盤又は操作盤の近傍に設けられた表示部とを備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、
   前記カメラによって取得された画像に基づいて、車両以外の静止体を検出する処理と、
   静止体が検出された場合に、前記静止体が検出された画像と前記カメラによって取得されたリアルタイム画像とが含まれる確認画面を前記表示部に表示させる処理と
   をコンピュータが実行するための機械式駐車装置の安全確認プログラム。

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