JP2022048769A - 開放型車両 - Google Patents

Abstract

【課題】乗車空間内での会話を車外の人に聞かれにくくすることが可能な自律走行制御を有する開放型車両を提供する。【解決手段】外部から遮蔽されていない乗車空間を有する開放型車両は、車両上部と走行装置と外界センサと電子制御ユニットとを備えている。車両上部は、乗車空間の底面を構成し複数の利用者が乗車する乗車面を有する。電子制御ユニットは、走行装置を制御して開放型車両を自律走行させる。電子制御ユニットは、外界センサを用いて、乗車空間から遮蔽されていない外部空間に存在する人である特定人を認識する特定人認識処理と、開放型車両から所定距離の範囲内に特定人が存在する場合に、開放型車両を上記特定人から遠ざけること、及び、上記範囲内に上記特定人が存在しない場合と比べて開放型車両の速度である車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行するように走行装置を制御する自律走行制御処理と、を実行する。【選択図】図２

Description

この発明は、周囲（車外）から遮蔽されていない乗車空間を有する開放型車両に関する。

特許文献１には、車室内に会議用机及び事務機器が装備された移動式事務所として使用可能な自動車が開示されている。一般的に、自動車は、固定式又は可動式の屋根及び窓の双方を有し、車室内を周囲から遮蔽可能に構成されている。

特開２００４－０３４７５６号公報

乗車空間が周囲から遮蔽されていない開放型車両では、乗車空間内での会話が車外の人に聞こえてしまう可能性がある。この点に関し、自律走行制御を利用して乗車空間内での会話を車外の人に聞かれにくくすることができれば、利用者の会話のプライバシーを保護でき、このような開放型車両の利便性を向上できる。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、乗車空間内での会話を車外の人に聞かれにくくすることが可能な自律走行制御を有する開放型車両を提供することを目的とする。

本発明に係る開放型車両は、外部から遮蔽されていない乗車空間を有する開放型車両であって、車両上部と、走行装置と、１又は複数の外界センサと、１又は複数の電子制御ユニットとを備えている。
車両上部は、乗車空間の底面を構成し複数の利用者が乗車する乗車面を有する。走行装置は、少なくとも動力発生装置を含み、開放型車両の駆動及び旋回を行うように構成されている。１又は複数の外界センサは、開放型車両の周辺環境を認識するために備えられている。１又は複数の電子制御ユニットは、走行装置を制御して開放型車両を自律走行させるように構成されている。
１又は複数の電子制御ユニットは、１又は複数の外界センサを用いて、乗車空間から遮蔽されていない外部空間に存在する人である特定人を認識する特定人認識処理と、開放型車両から所定距離の範囲内に特定人が存在する場合に、開放型車両を上記特定人から遠ざけること、及び、上記範囲内に上記特定人が存在しない場合と比べて開放型車両の速度である車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行するように走行装置を制御する自律走行制御処理と、を実行する。

１又は複数の電子制御ユニットは、開放型車両の目的地と、複数の利用者が開放型車両の上で移動ミーティングを行うことを要求する移動ミーティング要求とを受け取った後に、目的地に到着するまでミーティング走行モードを実行してもよい。そして、特定人認識処理及び自律走行制御処理は、ミーティング走行モードにおいて実行されてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、複数の利用者が開放型車両の上で移動ミーティングを行うことを要求する移動ミーティング要求と、移動ミーティングの予定時間とを受け取った後に、予定時間が経過するまでミーティング走行モードを目的地なしに実行してもよい。そして、特定人認識処理及び自律走行制御処理は、ミーティング走行モードにおいて実行されてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、予定時間が経過した後に、開放型車両がミーティング走行モードの開始場所に戻るように走行装置を制御する帰還モードを実行してもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、車速が低い場合には、それが高い場合と比べて所定距離を長くしてもよい。

開放型車両は、マイクロフォンをさらに備えてもよい。そして、１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、乗車空間内での複数の利用者の会話の声量が大きい場合には、それが小さい場合と比べて所定距離を長くしてもよい。

開放型車両は、マイクロフォンをさらに備えてもよい。そして、１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、乗車空間内での複数の利用者の会話の声量が大きい場合には、それが小さい場合と比べて車速を高めてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、乗車空間内での複数の利用者の会話の機密レベルを示す情報を受け取り、機密レベルが高い場合には、それが低い場合と比べて所定距離を長くしてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、乗車空間内での複数の利用者の会話の機密レベルを示す情報を受け取り、機密レベルが高い場合には、それが低い場合と比べて車速を高めてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、開放型車両を特定人から遠ざけるように走行装置を制御することができない場合に、上記範囲内に特定人が存在しない場合と比べて車速を高めることを実行してもよい。

開放型車両は、外部空間に向けて音を発するスピーカをさらに備えてもよい。そして、１又は複数の電子制御ユニットは、上記範囲内に特定人が存在する場合に、スピーカを作動させてもよい。

１又は複数の電子制御ユニットは、自律走行制御処理において、特定人に対する開放型車両の相対速度が閾値よりも高い場合には、開放型車両を特定人から遠ざけること、及び車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行しないように構成されてもよい。

また、本発明に係る運行管理システムは、携帯端末と管理サーバとともに、上述の開放型車両を少なくとも１台備える。携帯端末は、複数の利用者の少なくとも１人が所持するものである。管理サーバは、プロセッサを含み、無線通信ネットワークを介して開放型車両及び携帯端末と通信を行う。プロセッサは、開放型車両の配車場所を少なくとも含む配車予約情報を携帯端末から受け取り、受け取った配車場所に開放型車両を配車するようにプログラムされている。

本発明によれば、開放型車両から所定距離の範囲内に特定人が存在する場合に、開放型車両を特定人から遠ざけること、及び、上記範囲内に特定人が存在しない場合と比べて車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行するように走行装置を制御する自律走行制御処理が実行される。これにより、乗車空間内での会話を車外の人に聞かれにくくすることが可能な自律走行制御を実現することができる。

実施の形態１に係る開放型車両の斜視図である。 図１に示す開放型車両の側面図である。 図１に示す開放型車両の平面図である。 図１に示す車台部の構成例を表した図である。 図１に示す開放型車両に搭載された制御システムの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 実施の形態１に係る運行管理システムの構成を概略的に示すブロック図である。 開放型車両（パレット）による移動ミーティングに関する課題を説明するための図である。 実施の形態１に係るミーティング走行モードの実行中のパレットの自律走行の一例を表した図である。 実施の形態１において運行管理システムによって行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９中のステップＳ３０８（ミーティング走行モード）の処理の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態１において運行管理システムによって行われる処理に含まれるパレット１０の処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態１において運行管理システムによって行われる処理に含まれるパレット１０の処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 所定距離Ｄと車速Ｖとの関係の一例を表したグラフである。 所定距離Ｄと声量ＶＶとの関係の一例を表したグラフである。 所定距離Ｄと会話の機密レベルＬＶとの関係の一例を表したグラフである。 実施の形態２に係るミーティング走行モードの実行中のパレットの自律走行の一例を表した図である。 実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理の他の例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理のさらに他の例を示すフローチャートである。 車速Ｖの増加量ＶＡと声量ＶＶとの関係の一例を表したグラフである。 車速Ｖの増加量ＶＡと会話の機密レベルＬＶとの関係の一例を表したグラフである。 実施の形態３に係るミーティング走行モードにおける処理を示すフローチャートである。 実施の形態４に係るミーティング走行モードにおける処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係るミーティング走行モードにおける処理の他の例を示すフローチャートである。

以下に説明される各実施の形態において、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。また、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１
１－１．開放型車両（人移動用パレット）の構成例
図１は、実施の形態１に係る開放型車両１０の斜視図である。図２及び図３は、それぞれ、図１に示す開放型車両１０の側面図及び平面図である。

開放型車両１０は、外部（車外）から遮蔽されていない乗車空間１１を有する。開放型車両１０は、複数の利用者が乗る乗車面（デッキ）１２を有する天板１４を備えている。天板１４は、車両１０の上部（本発明に係る「車両上部」の一例に相当）を構成している。乗車面１２は、天板１４の上面であって、乗車空間１１の底面を構成している。

図２に示されるように、開放型車両１０は、一例として、利用者が乗車面１２に立ったまま乗る立ち乗り式車両である。ただし、本発明に係る「開放型車両」は、外部から遮蔽されていない乗車空間を有していれば、立ち乗り式車両に限らず、例えば、複数の利用者のための座席を備えていてもよい。

また、開放型車両１０は、詳細は後述のように自律走行するように構成されており、無人運転可能な自律走行車両の一種である。以下の説明では、開放型車両１０は、天板１４の上に乗車した人を運ぶため、人移動用の自律走行パレット１０とも呼ばれ、以下、単に「パレット１０」と称される。このような開放型車両（パレット）の乗車定員は２人以上であれば特に限定されないが、本実施形態のパレット１０の乗車定員は、図３中に想定乗車位置１として表されているように、例えば４名である。すなわち、パレット１０は、開放型の小型車両（マイクロパレット又はカート）である。

パレット１０では、天板１４の乗車面１２の上に位置する乗車空間１１の構成を自由自在に選択することができる。図１～図３には、その構成の一例が表されている。すなわち、乗車面１２の四隅のそれぞれには、支柱１６が設けられている。各支柱１６は、乗車面１２から直立している。支柱１６は天板１４と一体的に形成されてもよいし、天板１４と別体であってもよい。

パレット１０は、その前端部及び後端部の双方に、背もたれ１８を備えている。背もたれ１８は、パレット１０の前端部及び後端部のそれぞれにおいて、２本の支柱１６の先端を繋ぐように形成されている。図２に例示されるように、パレット１０の利用者は、このような背もたれ１８に寄り掛かった状態で立つ態勢を乗車中にとることもできる。また、乗車面１２の中央には、利用者にとって便利なテーブル２０が取り付けられている。

また、パレット１０は、入力装置２２と、マイクロフォン２４と、スピーカ２６とを備えている。入力装置２２は、タッチパネル等のＨＭＩ（Human Machine Interface）であり、例えばテーブル２０の上面に設置されている。入力装置２２は、利用者が後述の「移動ミーティング要求」をパレット１０に伝えたり、或いは、図１５及び図２１に示す例における「会話の機密レベルＬＶ」を入力したりするために用いることができる。マイクロフォン２４は、乗車空間１１の音声を拾うために、例えばテーブル２０に設置されており、後述の図１４及び図２０に示す例で使用される。スピーカ２６は、乗車空間１１の周囲（後述の「外部空間ＯＳ」）に向けて音を発するために、例えば前方側の背もたれ１８に設けられている。スピーカ２６は、後述の実施の形態３において使用される。

さらに、パレット１０は、天板１４とともに、走行機能に関する車台部３０を備えている。天板１４は、一例として車台部３０の上面と別体であって、車台部３０の上に取り付けられている。このような例に代え、天板１４は車台部３０の上面を構成していてもよい。

図１～図３とともに図４を追加的に参照する。図４は、図１に示す車台部３０の構成例を表した図である。車台部３０は、フレーム３２と、車輪３４と、電動機３６とを含む。車輪３４は、一例として６つ備えられている。より詳細には、車輪３４は、パレット１０の左右にそれぞれ３つずつ左右対称に配置されている。そして、電動機３６は、６つの車輪３４のそれぞれに対し、例えば同軸上に設けられている。

なお、車輪３４の数は、パレット１０の乗車定員及び要求駆動力等の要件に応じて任意に決定され、６つに代え、例えば左右２つずつの計４つでもよい。また、電動機３６の数は、必ずしも車輪３４の数と同じでなくてもよく、要求駆動力等の要件に応じて変更されてもよい。電動機３６はパレット１０を駆動するための動力発生装置の一例であり、動力発生装置の他の例は内燃機関である。

図４には、フレーム３２の概略的な形状が表されている。フレーム３２は、パレット１０の左右のそれぞれにおいてパレット１０の前後方向に延びるメイン部材３８と、２本のメイン部材３８の間を繋ぐサブ部材４０とを有する。パレット１０の左側のメイン部材３８には、左側の３つの車輪３４及びこれらを駆動する３つの電動機３６が固定されている。同様に、右側のメイン部材３８には、右側の３つの車輪３４及びこれらを駆動する３つの電動機３６が固定されている。

パレット１０の加速及び減速は、電動機３６の制御によって行われる。また、パレット１０の制動は、例えば、電動機３６の制御による回生ブレーキを利用して行うことができる。また、パレット１０は、制動のために、任意の車輪３４に機械式ブレーキを備えていてもよい。

また、上述の車台部３０を備えるパレット１０によれば、左側の３つの車輪３４の回転速度と右側の３つの車輪３４の回転速度との間に差を設けることにより、パレット１０を左右に旋回させることができる。また、図４に示す例では、各車輪３４は、タイヤが組み込まれた一般的な構造の車輪である。このような例に代え、パレット１０の旋回の自由度を高めるために、例えば、前後方向の両端に位置する４つの車輪３４が全方位移動用車輪（いわゆる、オムニホイール）によって置き換えられてもよい。また、これらの例に代え、パレット１０の旋回のために、操舵機構（例えば、電動式）が用いられてもよい。

上述のように、パレット１０の駆動及び旋回は、電動機３６を用いて行うことができる。このため、フレーム３２に固定された電動機３６（動力発生装置）が本発明に係る「走行装置」の一例に相当する。なお、例えば、上記操舵機構を電動機３６とともに備える場合には、電動機３６及び操舵機構が「走行装置」の他の例に相当する。さらに付け加えると、本実施形態のパレット１０は、車輪３４を備える装輪車両（Wheeled Vehicle）であるが、本発明に係る開放型車両（パレット）は、これに限らず、キャタピラー等の無限軌道（履帯）を有する装軌車両（Tracked Vehicle）として構成されてもよい。

図５は、図１に示す開放型車両１０に搭載された制御システム５０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。パレット１０には、パレット１０の走行を制御するための制御システム５０が搭載されている。制御システム５０は、パレット１０を自律走行させる機能を有している。

図５に示すように、制御システム５０は、電源５２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）５４と、カメラ５６と、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）５８と、通信装置６０と、ＧＮＳＳ受信機（Global Navigation Satellite System）６２と、自律走行ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６４と、走行制御ＥＣＵ６６と、モータコントローラ６８とを備えている。図１に示すように、カメラ５６は４つの支柱１６のそれぞれに設置され、ライダー５８は２つの背もたれ１８のそれぞれの背面に設置されている。カメラ５６及びライダー５８以外の制御システム５０の構成要素５２、５４、６０～６８は、図２に示すように、フレーム３２と天板１４との間に配置されている。

電源５２は、典型的には、外部充電されるバッテリである。電源５２は、パレット１０に搭載された各機器（電動機３６及び制御システム５０、並びに、入力装置２２及びスピーカ２６）に電力を供給する。ＩＭＵ５４は、３軸の角速度及び加速度を検出する。このため、ＩＭＵ５４によれば、パレット１０の速度（車速Ｖ）、加速度及び姿勢等の各種走行状態を取得できる。ＩＭＵ５４は、取得した走行状態を自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６に送信する。

カメラ５６及びライダー５８は、パレット１０の周辺環境を認識するための「１又は複数の外界センサ」の例である。４つのカメラ（外向きカメラ）５６は、パレット１０の周囲（より詳細には、パレット１０の右前方、左前方、右後方及び左後方）を撮影する。２つのライダー５８は、それぞれ、パレット１０の前方及び後方の物体を検出する。ライダー５８によれば、検出物体のパレット１０からの距離と方向を取得できる。カメラ５６及びライダー５８は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。なお、図５に示す例に代え、カメラ５６及びライダー５８の何れか一方のみが用いられてもよい。

通信装置６０は、４Ｇ又は５Ｇ等の無線通信ネットワークを介して、後述の管理サーバ７２（図６参照）の通信装置７２ｃと通信（送受信）を行う。また、通信装置６０は、同様の無線通信ネットワークを介して、後述の携帯端末３（図６参照）と通信を行う。ＧＮＳＳ受信機６２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいてパレット１０の位置及び方位を取得する。ＧＮＳＳ受信機６２は、取得した情報を自律走行ＥＣＵ６４に送信する。

自律走行ＥＣＵ６４は、プロセッサ６４ａ及び記憶装置６４ｂを備えている。記憶装置６４ｂには、パレット１０を自律的に走行させるための少なくとも１つのプログラムが格納されている。記憶装置６４ｂに格納されているプログラムをプロセッサ６４ａが読み出して実行することにより、プロセッサ６４ａによる各種処理が実現される。また、記憶装置６４ｂには、地図情報が地図データベースとして格納されている。或いは、プロセッサ６４ａは、管理サーバ７２の記憶装置７２ｂ（図６参照）に格納された地図データベースから地図情報を取得してもよい。

典型的なパレット１０の使用例（後述の配車サービスを利用する例）では、目的地は、利用者の携帯端末３から管理サーバ７２を介して自律走行ＥＣＵ６４に送信される。自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）は、ＧＮＳＳ受信機６２からのパレット１０の位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、パレット１０の現在値から目的地までの目標走行経路ＲＴと、目標車速（パレット１０の目標速度）Ｖｔの基本値である基本目標車速Ｖｔｂとを設定する。また、プロセッサ６４ａは、ＩＭＵ５４及びＧＮＳＳ受信機６２に基づくパレット１０の走行状態情報及び位置情報、並びにカメラ５６及びライダー５８によって取得されたパレット１０の周囲の物体の情報に基づいて、設定した目標走行経路ＲＴ及び基本目標車速Ｖｔｂを必要に応じて変更（更新）する。

目標走行経路ＲＴは、本実施形態の後述の「自律走行制御処理（パレット１０を特定人から遠ざけるための処理）」によっても変更される。また、目標車速Ｖｔは、後述の実施の形態２において説明される「自律走行制御処理（車速Ｖを高めるための処理）」によって基本目標車速Ｖｔｂから変更される。

自律走行ＥＣＵ６４は、最新の目標走行経路ＲＴ及び最終的な目標車速Ｖｔを走行制御ＥＣＵ６６に送信する。走行制御ＥＣＵ６６は、プロセッサ６６ａ及び記憶装置６６ｂを備えている。記憶装置６６ｂには、パレット１０の自律走行のための各電動機３６の制御に必要な各種情報が記憶されている。プロセッサ６６ａは、目標走行経路ＲＴ及び目標車速Ｖｔを実現するようにパレット１０を走行させるための各電動機３６の制御指令値（回転速度及び回転方向などの指令値）を生成する。プロセッサ６６ａは、ＩＭＵ５４によって取得された走行状態を示す情報を当該制御指令値の生成のために利用する。

走行制御ＥＣＵ６６は、生成した各電動機３６の制御指令値を各モータコントローラ６８に指令する。モータコントローラ６８は、電源５２から電動機３６に供給される電力を制御する駆動回路を含み、６つの電動機３６のそれぞれに対して備えられている。各モータコントローラ６８は、走行制御ＥＣＵ６６からの制御指令値にしたがって各電動機３６への通電を制御する。

上述した自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６による制御によれば、パレット１０を目的地に向けて自律的に走行させることができる。なお、図５に示す制御システム５０の例では、自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６が本発明に係る「走行装置を制御する１又は複数の電子制御ユニット」の一例に相当する。

１－２．パレットの運行管理システムの構成例
図６は、実施の形態１に係る運行管理システム７０の構成を概略的に示すブロック図である。上述のように構成されたパレット１０は、人の移動のための様々な用途で利用可能である。そのようなパレット１０の用途の１つは、運行管理された複数のパレット１０が歩行者と共存するように計画された道路（例えば、後述の図７、８、１６の道路ＲＤ１）上で自律走行を行って利用者を移動させる移動サービスである。

上述のような移動サービスは、利用者からの要求に応じてパレット１０を配車する配車サービスを伴って提供されることで、より利便性の高いものとなる。配車を伴う移動サービスの実現のために、運行管理システム７０は、少なくとも１台（典型的には、図６に示すように複数台）のパレット１０とともに携帯端末３及び管理サーバ７２によって構成されている。携帯端末３は、パレット１０の利用者が所持するものであり、例えばスマートフォン又はタブレットＰＣである。携帯端末３は、プロセッサ、記憶装置及び通信装置を備えている。

管理サーバ７２は、プロセッサ７２ａ、記憶装置７２ｂ及び通信装置７２ｃを備えている。記憶装置７２ｂには、配車を含む移動サービスのための少なくとも１つのプログラムが格納されている。プロセッサ７２ａは、記憶装置７２ｂに格納されているプログラムを読み出して実行する。これにより、配車を含む移動サービスを提供するための様々な機能が実現される。例えば、管理サーバ７２（通信装置７２ｃ）は、無線通信ネットワークを介して、各パレット１０の通信装置６０及び携帯端末３と通信を行う。また、管理サーバ７２は、利用者の情報を管理する。さらに、管理サーバ７２は、配車サービスを含む複数のパレット１０の運行管理を行う。管理サーバ７２による複数のパレット１０の運行管理には、例えば、管理サーバ７２を介したオペレータによる緊急時のパレット１０の遠隔操作が含まれてもよい。

１－３．特定人認識処理及び自律走行制御処理を伴うミーティング走行モードの概要
複数の利用者が乗車可能なパレット１０上では、当該複数の利用者は乗車中にミーティングを行うことができる。このようなミーティングは、パレット１０を利用した移動中のミーティングであるので、以下、「移動ミーティング」と称する。

図７は、パレット１０による移動ミーティング（広く言えば、パレット１０内での会話）に関する課題を説明するための図である。図７は、本実施形態における「ミーティング走行モード」を伴わない比較例に相当し、後述の図８との対比のために説明される。図７には、複数のパレット１０が歩行者と共存するように計画された道路ＲＤ１と、自動車用道路ＲＤ２とが表されている。

道路ＲＤ１には、移動ミーティングを行う２人の利用者２が乗っているパレット１０Ａ、歩行者４、５、ベンチに座っている人６、自転車に乗っている人７、及び、他のパレット１０Ｂに乗って移動中の利用者８が例示されている。一方、自動車用道路ＲＤ２には、停車中のオープンカーに乗っている人９が例示されている。

図７において、２人の利用者２以外の人３～９は、パレット１０Ａの乗車空間１１から遮蔽されていない外部空間ＯＳに存在している。以下、説明の便宜上、このような人を適宜「特定人」と称する。図７に例示されるように、外部空間ＯＳに存在する人である限り、動いているか否か、及び開放型の乗り物（例えば、自動車、自転車、オートバイ又は他のパレット）に乗っている否かに関係なく、ここでいう特定人に該当する。したがって、例えば、屋根と窓とを有する自動車に乗っている人は、屋根又は１つ以上の窓が開いている場合には特定人に該当し、屋根及びすべての窓が閉じている場合には特定人に該当しない。

図７中のパレット１０Ａを囲む円は、パレット１０から距離Ｄ１内にある距離範囲Ｒ１を示している。便宜上、距離範囲Ｒ１は、パレット１０の中心からの距離範囲として表されている。この距離範囲Ｒ１を特定する距離Ｄ１は、パレット１０Ａ内の利用者２の会話が周囲の特定人に聞こえる限界距離に相当する。

図７に示す比較例では、パレット１０Ａがその目標走行経路ＲＴ１に沿って図７に示すように走行した場合、特定人９、６、４が順に距離範囲Ｒ１内に入ることになる。その結果、パレット１０Ａの乗車空間１１内での会話がこれらの特定人９、６、４に聞こえてしまう可能性がある。この点に関し、自律走行制御を利用して乗車空間１１内での会話を車外の人に聞かれにくくすることができれば、秘密性が担保された移動ミーティングスペースとしてパレット１０を使用可能となる。このことは、パレット１０の利便性向上に繋がるので好ましい。

上述の課題に鑑み、本実施形態では、運行管理システム７０による配車を伴う移動サービスの実行中のパレット１０において、次のような「ミーティング走行モード」が実行される。

具体的には、本実施形態では、ミーティング走行モードは、自律走行ＥＣＵ６４が複数の利用者（図８では、２人の利用者２）から「パレット１０の目的地」と「移動ミーティング要求」とを受け取った後に、当該目的地に到達するまで実行される。

本実施形態では、自律走行ＥＣＵ６４が主体的にミーティング走行モードを実行する。ミーティング走行モードでは、自律走行ＥＣＵ６４は、出発地から目的地までの目標走行経路ＲＴを生成したうえで、次の「特定人認識処理」を実行するとともに、次の「自律走行制御処理」を走行制御ＥＣＵ６６と一緒に実行する。

特定人認識処理は、外界センサであるカメラ５６及びライダー５８を用いて、パレット１０Ａの乗車空間１１から遮蔽されていない外部空間ＯＳに存在する特定人を認識する処理である。そして、自律走行制御処理は、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合に、「開放型車両（パレット）１０を特定人から遠ざけること」を実行するように電動機３６（走行装置）を制御する処理である。

所定距離範囲Ｒは、パレット１０（例えば、パレット１０の中心）からの所定距離Ｄによって特定される。より詳細には、所定距離Ｄは、パレット１０上での利用者の会話を特定人に聞かれにくくするために必要な距離として、例えば事前に行われた実験結果に基づいて定めることができる。例えば、上述の限界距離Ｄ１を実験等により定めておき、得られた限界距離Ｄ１を所定距離Ｄとして用いることができる。付け加えると、所定距離Ｄは、自律走行ＥＣＵ６４による基本的な自律走行機能において人等の物体との衝突を回避するために用いられる距離よりも長い。

自律走行ＥＣＵ６４の記憶装置６４ｂには、特定人認識処理及び自律走行制御処理に関する少なくとも１つのプログラムが格納されている。記憶装置６４ｂに格納されているプログラムをプロセッサ６４ａが読み出して実行することにより、特定人認識処理及び自律走行制御処理が実現される。

図８は、実施の形態１に係るミーティング走行モードの実行中のパレット１０Ａの自律走行の一例を表した図である。生成された目標走行経路ＲＴ（図８では、ＲＴ１～ＲＴ４）に沿って自律走行するパレット１０Ａでは、自律走行ＥＣＵ６４は、特定人認識処理を実行することで、特定人４～９等の周囲の特定人を走行中に順次認識することができる。

図８に示す例では、目標走行経路ＲＴ１に沿った自律走行中にパレット１０Ａが走行位置Ｐ１１に到達した時に、自律走行ＥＣＵ６４は、自律走行制御処理において、オープンカーに乗っている特定人９が所定距離範囲Ｒ内に存在する（入った）ことを検出する。それに伴い、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０Ａを特定人９から遠ざけるように電動機３６を制御する。

具体的には、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０Ａを特定人９から遠ざけるように目標走行経路ＲＴをＲＴ１からＲＴ２に変更（更新）する。より詳細には、図８中に破線で示されるように、目標走行経路ＲＴの変更は、例えば、特定人９を避けた後に当初の目標走行経路ＲＴ１（一点鎖線）に戻るように行われる。走行制御ＥＣＵ６６は、変更後の目標走行経路ＲＴ２に沿ってパレット１０が走行するように電動機３６を制御する。

次に、目標走行経路ＲＴ２に沿った自律走行中にパレット１０Ａが走行位置Ｐ１２に到達すると、自律走行ＥＣＵ６４は、特定人６が所定距離範囲Ｒ内に入ったことを検出する。それに伴い、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０Ａを特定人６から遠ざけるように目標走行経路ＲＴをＲＴ２からＲＴ３にさらに変更する。

以下、同様に、目標走行経路ＲＴ３に沿った自律走行中に走行位置Ｐ１３において特定人４が所定距離範囲Ｒ内に入ると、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０Ａを特定人４から遠ざけるように目標走行経路ＲＴをＲＴ３からＲＴ４にさらに変更する。図８に示す例では、パレット１０Ａは、目標走行経路ＲＴ４に沿った自律走行中に、走行位置Ｐ１４において当初の目標走行経路ＲＴ１に戻ることができている。

上述した特定人認識処理と自律走行制御処理によれば、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合に、当該特定人から遠ざけるようにパレット１０を自律走行させることができる。付け加えると、所定距離範囲Ｒを特定する所定距離Ｄとして、限界距離Ｄ１よりも所定値だけ長い距離Ｄ２が用いられてもよい。これにより、特定人が限界距離Ｄ１の範囲Ｒ１内に入らないように自律走行制御を行うことが可能となる。

１－４．運行管理システムにおける処理の流れ
図９は、実施の形態１において運行管理システム７０によって行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。パレット１０を利用した本実施形態の移動サービスは、図９に示す処理が運行管理システム７０で行われることによって実現される。図９には、携帯端末３、管理サーバ７２及びパレット１０における処理が包括的に表されている。

携帯端末３（プロセッサ）における処理は、パレット１０の乗車を希望する複数の利用者の１人が携帯端末３を操作して専用の配車アプリケーションを起動させた時に開始される。ステップＳ１００において、携帯端末３は、配車予約画面を表示する。利用者は、配車予約画面を利用して、利用者を特定する個人情報及び配車予約情報等の必要事項を入力し、送信ボタンを押す。

本実施形態では、利用者によって入力される配車予約情報には、希望する配車場所及び配車時刻とともに、「目的地」及び「移動ミーティング要求」が含まれる。ステップＳ１０２において、携帯端末３は必要事項の入力が完了したことを確認する。入力が正しく完了した場合には、処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、携帯端末３は、利用者によって入力された配車予約情報を管理サーバ７２に送信する。その後、携帯端末３は、管理サーバ７２から配車予定のパレット１０の情報を受信するまでステップＳ１０６の処理を繰り返し実行する。

管理サーバ７２における処理は、管理サーバ７２（プロセッサ７２ａ）が携帯端末３から配車予約情報を受信した時に開始される。ステップＳ２００において、管理サーバ７２は、利用者の周辺の１又は複数のパレット１０の中から適当なパレット１０を配車のために選択する。その後、処理はステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、管理サーバ７２は、選択したパレット１０に対して配車予約情報を送信する。次いで、ステップＳ２０４において管理サーバ７２は、選択した配車予定のパレット１０の情報を携帯端末３に送信する。これにより、管理サーバ７２の処理が終了される。

携帯端末３は、ステップＳ１０６において配車予定のパレット１０の情報を受信した後に、ステップＳ１０８において当該パレット１０の情報を画面に表示する。希望する配車場所に届くパレット１０に利用者が気づき易くするために、当該情報は、例えば、配車予定のパレット１０の色及び番号を含む。

管理サーバ７２によって選択されたパレット１０における処理は、自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）が管理サーバ７２から配車予約情報を受信した時に開始される。ステップＳ３００では、自律走行ＥＣＵ６４は、配車予約情報に基づき、配車場所に配車時刻に到着するように自律走行を行う。その後、自律走行ＥＣＵ６４は、配車場所に到着するまでステップＳ３０２の処理を繰り返し実行する。

自律走行ＥＣＵ６４は、配車場所に到着した後に（ステップＳ３０２）、携帯端末３との間で所定の本人認証処理を実行する（ステップＳ３０４及びＳ１１０）。この本人認証処理が成功すると、自律走行ＥＣＵ６４と携帯端末３との間で所定の乗車確認処理が実行される（ステップＳ３０６及びＳ１１２）。なお、本人認証処理又は乗車確認処理が完了されない場合、最終的には配車予約が取り消される。

ステップＳ３０６及びＳ１１２において乗車確認処理が完了した後に、自律走行ＥＣＵ６４の処理は、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、自律走行ＥＣＵ６４はミーティング走行モードを実行（開始）する。ミーティング走行モードは、配車予約情報に含まれる移動ミーティング要求に基づき、同じく配車予約情報に含まれている目的地に向けて実行される。その後、処理はステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０では、自律走行ＥＣＵ６４は、ミーティング走行モードの開始後に目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した後、自律走行ＥＣＵ６４は、携帯端末３との間で所定の降車確認処理を実行する（ステップＳ３１２及びＳ１１４）。降車確認処理が完了すると、運行管理システム７０による今回の移動サービス（移動ミーティングサービス）に関する自律走行ＥＣＵ６４及び携帯端末３における処理も終了する。

図１０は、図９中のステップＳ３０８（ミーティング走行モード）の処理の詳細を示すフローチャートである。自律走行ＥＣＵ６４は、ミーティング走行モードの実行中に、このフローチャートの処理を所定周期で繰り返し実行する。このフローチャートのステップＳ３０８Ａの処理は、特定人認識処理と自律走行制御処理の一部とに相当し、ステップＳ３０８Ｂの処理は、自律走行制御処理の残りの部分に相当する。

具体的には、ステップＳ３０８Ａでは、自律走行ＥＣＵ６４は、特定人認識処理を行ってパレット１０の周囲の特定人を認識する。そのうえで、自律走行制御処理において、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０の所定距離範囲Ｒ内に歩行者等の特定人が存在するか否かを判定する。パレット１０と特定人との距離は、例えば、ライダー５８を用いて測定できる。ここでは、所定距離範囲Ｒを特定する所定距離Ｄの一例として固定値が用いられる。

自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在しない場合には今回のサイクルの処理を終了する。一方、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ３０８Ｂにおいて、自律走行制御処理の残りの部分を実行する。具体的には、図８を参照して説明したように、自律走行ＥＣＵ６４は、検出した特定人からパレット１０を遠ざけるために目標走行経路ＲＴを変更する。

１－５．効果
以上説明した実施の形態１によれば、パレット１０からの所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、当該特定人から遠ざけるようにパレット１０の自律走行制御が実行される。これにより、乗車空間１１内での会話を車外の人に聞かれにくくすることが可能となる。このため、移動中の利用者の会話のプライバシーを守るために適したパレット１０を提供できる。換言すると、パレット１０に乗車して移動し続けることを会話のプライバシーの保護に活用できる。

また、本実施形態では、上記の自律走行制御は、利用者からの移動ミーティング要求を受けてミーティング走行モードとして実行される。このため、会話の秘密性が良好に担保された移動ミーティングサービス（移動ミーティングシステム）を提供するためにパレット１０を利用できる。そして、本実施形態では、目的地を伴ってミーティング走行モードが実行される。このため、目的地への移動時間をミーティングのために有効活用できる。

さらに、本実施形態では、そのようなミーティング走行モードは、運行管理システム７０による配車サービスを利用して予約したパレット１０において実行される。このため、予約制の移動ミーティングスペースを提供できる。付け加えると、外出先において他人に聞かれたくない会話を行いたい場合がある。しかしながら、他人と距離の近いカフェ又はタクシー等の空間では、そのような要求を満たすことが難しい。また、外出先では、当該要求を満たす個室を見つけることが難しい場合がある。これに対し、運行管理システム７０は、当該要求を満たすための好適な選択肢となる。

１－６．移動ミーティングサービスの他の提供例
１－６－１．目的地を持たない提供例Ａ
図１１は、実施の形態１において運行管理システム７０によって行われる処理に含まれるパレット１０の処理の他の例を示すフローチャートである。図１１を参照して説明する移動ミーティングサービスの提供例Ａでは、自律走行ＥＣＵ６４は、図９中に表されたパレット１０の処理に代えて本フローチャートの処理を実行する。この提供例Ａでは、残りの携帯端末３及び管理サーバ７２における処理は、以下に説明される点を除き、図９に示すものと同じである。

上述した図９に示す例では、パレット１０が管理サーバ７２を介して携帯端末３から受け取る配車予約情報は、目的地と移動ミーティング要求とを含む。これに対し、提供例Ａにおいてパレット１０が受け取る配車予約情報は、そのような目的地を含まず、その代わりに移動ミーティング要求とともに「移動ミーティングの予定時間」を含んでいる。

図１１では、自律走行ＥＣＵ６４は、乗車確認処理（ステップＳ３０６）の後に、ステップＳ４００において目的地なしにミーティング走行モードを実行（開始）する。そして、このミーティング走行モードは、次のステップＳ４０２において、配車予約情報に含まれる予定時間（すなわち、ミーティング時間）が経過するまで実行される。なお、ミーティングは予定よりも早く終わったり、予定を超過したりすることがある。このため、自律走行ＥＣＵ６４は、携帯端末３又はパレット１０に搭載されたＨＭＩ機器（図示省略）を介して、サービスの利用中に利用者からの予定時間（ミーティング時間）の短縮又は延長を受け付けてもよい。

自律走行ＥＣＵ６４（プロセッサ６４ａ）は、記憶装置６４ｂに格納しておいたプログラムを実行することにより、例えば次のような手法によって、予定時間が経過するまでミーティング走行モードを目的地なしに行うことができる。すなわち、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０の位置情報と地図情報とに基づいて、ミーティング走行モード開始時のパレット１０の位置の周りの所定のエリア内を予定時間に渡って自律走行するための初期目標走行経路ＲＴ０をランダムに生成する。そして、自律走行ＥＣＵ６４は、このように生成された初期目標走行経路ＲＴ０に沿った自律走行中に、自律走行制御処理において必要に応じて目標走行経路ＲＴを変更する。

提供例Ａでは、ステップＳ４０２において予定時間（ミーティング時間）が経過すると、自律走行ＥＣＵ６４と携帯端末３との間での降車確認処理に進む（ステップＳ３１２及びＳ１１４）。予定時間の経過時に利用者が降車することは、予定時間等とともに配車予約情報に含まれていてもよい。或いは、ステップＳ４０２において予定時間が実際に経過した後に、自律走行ＥＣＵ６４は、携帯端末３又はパレット１０に搭載されたＨＭＩ機器（図示省略）を介して利用者に降車を促す通知を行ってもよい。

目的地を持たない上述した提供例Ａによれば、あたかも特定人がいない場所を求めてパレット１０が自律的に移動するようなミーティング走行モードが実現される。付け加えると、目的地を持たない提供例Ａでは、パレット１０は、ミーティング走行モードの実行中に必ずしも移動し続けなくてもよい。具体的には、自律走行ＥＣＵ６４は、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在しない位置にパレット１０が移動した後に、パレット１０を一旦停止させてもよい。そして、自律走行ＥＣＵ６４は、その後に所定距離範囲Ｒ内に特定人が入ったときに、当該特定人から遠ざかるようにパレット１０の移動を再開してもよい。

１－６－２．目的地を持たない提供例Ｂ
図１２は、実施の形態１において運行管理システム７０によって行われる処理に含まれるパレット１０の処理のさらに他の例を示すフローチャートである。図１２を参照して説明する提供例Ｂは、次の「帰還モード」を追加的に利用する点において、上述の提供例Ａと相違している。

図１２では、ステップＳ４０２において予定時間（ミーティング時間）が経過した後に、自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ５００において帰還モードを実行する。帰還モードは、パレット１０がミーティング走行モードの開始場所（出発地）に戻るように電動機３６（走行装置）を制御するものである。具体的には、帰還モードにおいて、自律走行ＥＣＵ６４は、当該開始場所を目的地とする目標走行経路ＲＴを生成し、生成した目標走行経路ＲＴを走行制御ＥＣＵ６６に送信する。このような帰還モードを追加的に備えることにより、パレット１０を利用した移動ミーティングの利便性をより向上できる。

予定時間の経過後に帰還モードを実行することは、利用者からの帰還要求として予定時間等とともに配車予約情報に含まれていてもよい。或いは、ステップＳ４０２において予定時間が実際に経過した後に、自律走行ＥＣＵ６４は、携帯端末３又はパレット１０に搭載されたＨＭＩ機器（図示省略）を介して利用者に帰還モードの実行の要否を確認してもよい。

付け加えると、上述した提供例Ｂと類似した提供例Ｃ（図示省略）において、自律走行ＥＣＵ６４は、ミーティング走行モード中の初期目標走行経路ＲＴ０を次のように生成してもよい。すなわち、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０の位置情報と地図情報とに基づいて、移動ミーティングの予定時間の終了時刻にミーティング走行モードの開始場所（出発地）に戻るように初期目標走行経路ＲＴ０を生成してもよい。

１－７．所定距離範囲Ｒの他の設定例
上述のステップＳ３０８Ａ（図１０参照）では、所定距離Ｄは固定値である。所定距離Ｄは、上述の限界距離Ｄ１を限度として長くなるほど、特定人に会話をより聞かれにくくすることができる。そこで、固定値の例に代え、所定距離Ｄは、例えば、車速Ｖｔ、乗車空間１１内での複数の利用者の会話の声量ＶＶ、及び、乗車空間１１内での複数の利用者の会話の機密レベルのうちの少なくとも１つに応じて次のように変更されてもよい。

図１３は、所定距離Ｄと車速Ｖとの関係の一例を表したグラフである。パレット１０の車速Ｖが低いほど、特定人の付近を走行する時間が長くなるので会話が聞き取られ易くなる。この点に鑑み、図１３に示す例では、所定距離Ｄは、車速Ｖが低い場合には、それが高い場合と比べて長くなるように設定されている。これにより、会話をより聞き取られにくくするための所定距離Ｄの確保を車速Ｖに応じて適切に設定できる。具体的には、車速Ｖが低い時に、所定距離Ｄの不足に起因して会話を聞きとられ易くなることを抑制できる。また、低車速時と比べて所定距離Ｄを長くする必要がない高車速時に、所定距離Ｄが過剰であることに起因して目標走行経路ＲＴの変更の自由度が低下することを抑制できる。所定距離Ｄを変更するための車速Ｖとしては、ＩＭＵ５４を用いて取得される実車速、又は目標車速Ｖｔを用いることができる。

なお、所定距離Ｄは、図１３に示す例のように車速Ｖの低下に伴って連続的に（例えば、直線的に）長くなってもよいし、或いは車速Ｖの低下に伴って段階的に長くなってもよい。また、車速Ｖに応じた所定距離Ｄは、上述の限界距離Ｄ１、又は当該限界距離Ｄ１よりも所定値だけ大きな距離Ｄ２を上限として設定されてもよい。これらのことは、後述の図１４及び図１５に示す設定例についても同様である。

図１４は、所定距離Ｄと声量ＶＶとの関係の一例を表したグラフである。パレット１０上での会話の声量ＶＶは、例えばマイクロフォン２４（図２参照）を用いて計測できる。声量ＶＶが大きいほど、会話が聞き取られ易くなる。この点に鑑み、図１４に示す例では、所定距離Ｄは、声量ＶＶが大きい場合には、それが小さい場合と比べて長くなるように設定されている。これにより、会話をより聞き取られにくくするための所定距離Ｄの確保を声量ＶＶに応じて適切に設定できる。

図１５は、所定距離Ｄと会話の機密レベルＬＶとの関係の一例を表したグラフである。パレット１０上で行われる会話の機密レベルＬＶは必ずしも一様ではない。そして、機密レベルＬＶが高いほど、利用者は他人に会話をより聞かれにくくすることを望むと考えられる。そこで、図１５に示す例では、所定距離Ｄは、機密レベルＬＶが高い場合には、それが低い場合と比べて長くなるように設定されている。これにより、会話をより聞き取られにくくするための所定距離Ｄの確保を機密レベルＬＶに応じて適切に設定できる。図１５では、一例として、４つの機密レベルＬＶ１～ＬＶ４に応じて所定距離Ｄが段階的に変更されている。

自律走行ＥＣＵ６４は、機密レベルＬＶを示す情報を、例えば、パレット１０上で利用者によって操作される入力装置２２（図３参照）を用いて受け取ることができる。或いは、当該情報は、利用者が操作する携帯端末３からパレット１０に送信されてもよい。また、配車サービスを利用する例では、機密レベルＬＶは、パレット１０の予約時の配車予約情報に含まれていてもよい。さらに、機密レベルＬＶは、移動ミーティング中に利用者による入力装置２２又は携帯端末３の操作によって適宜変更されてもよい。これにより、利用者が特に避けたいと感じる特定人（例えば、子供ではなく大人）がパレット１０の周囲に存在することを利用者が見つけた場合に、自律走行制御において当該特定人に対してとる距離の程度を利用者の意思に基づいて自在に変更できる。

２．実施の形態２
実施の形態２は、自律走行制御処理として、パレット１０を特定人から遠ざけるための処理に代え、車速Ｖを高める処理が用いられる点において、上述した実施の形態１と相違している。

２－１．自律走行制御処理（車速Ｖを高める処理）の概要
図１６は、実施の形態２に係るミーティング走行モードの実行中のパレット１０Ａの自律走行の一例を表した図である。図１６では、図８と同様の車外環境を例に挙げて説明を行う。本実施形態の自律走行制御処理では、特定人の存在を考慮した目標走行経路ＲＴの変更は行われない。このため、図１６に示す例では、目標走行経路ＲＴ１が継続して用いられている。

図１６に示す自律走行制御処理の例では、自律走行ＥＣＵ６４は、特定人９が所定距離範囲Ｒ内に存在する（入った）ことを走行位置Ｐ２１において検出している。それに伴い、自律走行ＥＣＵ６４は、特定人９が所定距離範囲Ｒ内に存在しない場合と比べて、車速Ｖを高めるように電動機３６（走行装置）を制御する。

具体的には、特定人９が所定距離範囲Ｒ内に存在しない場合には、基本的には、自律走行の実現のために自律走行ＥＣＵ６４が生成した基本目標車速Ｖｔｂが最終的な目標車速Ｖｔとして用いられることになる。これに対し、特定人９が所定距離範囲Ｒ内に存在する間は、自律走行ＥＣＵ６４は、この基本目標車速Ｖｔｂよりも所定の増加量ＶＡだけ高い修正後目標車速Ｖｔｃを最終的な目標車速Ｖｔとして用いる。

パレット１０Ａは、特定人９が所定距離範囲Ｒから外れる走行位置Ｐ２２に到達するまで、修正後目標車速Ｖｔｃ（＝Ｖｔｂ＋ＶＡ）と目標走行経路ＲＴ１とに基づく自律走行を行う。自律走行ＥＣＵ６４は、走行位置Ｐ２２への到達時に目標車速Ｖｔを修正後目標車速Ｖｔｃから基本目標車速Ｖｔｂに戻す。

図１６に示す例では、その後の走行位置Ｐ２３において特定人６が所定距離範囲Ｒ内に入ったことを検出すると、自律走行ＥＣＵ６４は、再び目標車速Ｖｔを修正後目標車速Ｖｔｃに高める。修正後目標車速Ｖｔｃは、特定人６が所定距離範囲Ｒから外れる走行位置Ｐ２４に到達するまで用いられる。

以下、同様に、走行位置Ｐ２５において特定人４が所定距離範囲Ｒ内に入ると、自律走行ＥＣＵ６４は、再び目標車速Ｖｔを修正後目標車速Ｖｔｃに高める。修正後目標車速Ｖｔｃは、特定人４が所定距離範囲Ｒから外れる走行位置Ｐ２６に到達するまで用いられる。

２－２．運行管理システムにおける処理の流れ
図１７は、実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、ここでは、図９に示す運行管理システム７０による処理（目的地を有する移動ミーティングサービスの例）と組み合わせて実行されるが、図１１又は図１２に示すフローチャート（提供例Ａ又はＢ）と組み合わせて実行されてもよい。

図１７では、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、処理はステップＳ６００に進む。ステップＳ６００では、自律走行ＥＣＵ６４は、車速Ｖを高めるために自律走行制御処理を実行する。具体的には、図１６を参照して説明したように、目標車速Ｖｔを基本目標車速Ｖｔｂから修正後目標車速Ｖｔｃ（Ｖｔｂ＋ＶＡ）に変更する。ここでは、車速Ｖの増加量ＶＡは一例として固定値である。

２－３．効果
車速Ｖが高いほど、特定人の付近を走行する時間が短くなるので、会話が聞き取られにくくなる。以上説明した実施の形態２によれば、パレット１０からの所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、車速Ｖを高めるようにパレット１０の自律走行制御が実行される。このような本実施形態の手法によっても、乗車空間１１内での会話を車外の人に聞かれにくくすることが可能となる。

２－４．自律走行制御処理の他の実行例
図１８は、実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理の他の例を示すフローチャートである。このフローチャートでは、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０を特定人から遠ざけるための処理（ステップＳ３０８Ｂ）及び車速Ｖを高める処理（ステップＳ６００）の双方を実行する。これにより、乗車空間１１内での会話を、より効果的に車外の人に聞かれにくくすることが可能となる。

図１９は、実施の形態２に係るミーティング走行モードにおける処理のさらに他の例を示すフローチャートである。このフローチャートでは、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、処理はステップＳ７００に進む。

ステップＳ７００では、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０を特定人から遠ざけるための処理（ステップＳ３０８Ｂ）を実行可能であるか否かを判定する。具体的には、例えば、交通の混雑状況によってパレット１０の周囲に特定人が多く存在する場合には、回避対象の特定人からパレット１０を遠ざけるために目標走行経路ＲＴを変更することができないことが起こり得る。本ステップＳ７００では、そのような目標走行経路ＲＴの変更が可能であるか否かが判定される。

ステップＳ７００の判定結果が肯定的である場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０を特定人から遠ざけるための処理を実行する（ステップＳ３０８Ｂ）。一方、当該判定結果が否定的である場合（つまり、開放型車両（パレット１０）を特定人から遠ざけるように走行装置（電動機３６）を制御することができない場合）には、自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ６００において車速Ｖを高める処理を実行する。

上述した図１９に示す実行例によれば、次のように自律走行制御を構築できる。すなわち、基本的には、ステップＳ３０８Ｂの処理をステップＳ６００の処理よりも優先して実行されるようにすることができる。そのうえで、仮にステップＳ３０８Ｂの処理を行えない場合であっても、ステップＳ６００の処理によって乗車空間１１内での会話を車外の人に聞かれにくくする対策をとることができる。このため、この実行例は、パレット１０を特定人から遠ざける対策が車速Ｖを高める対策よりも望まれている環境下における使用に好適である。

２－５．車速Ｖの増加量ＶＡの他の設定例
上述のステップＳ６００（図１７参照）では、車速Ｖの増加量ＶＡは固定値である。しかしながら、このような例に代え、増加量ＶＡは、例えば、乗車空間１１内での複数の利用者の会話の声量ＶＶ、及び、乗車空間１１内での複数の利用者の会話の機密レベルのうちの少なくとも１つに応じて次のように変更されてもよい。

図２０は、車速Ｖの増加量ＶＡと声量ＶＶとの関係の一例を表したグラフである。この例では、増加量ＶＡは、声量ＶＶが大きい場合には、それが小さい場合と比べて大きくなるように設定されている。その結果、声量ＶＶが大きい場合には、それが小さい場合と比べて、自律走行制御処理の実行中の車速Ｖが高くなる。これにより、会話を聞き取られにくくするための車速Ｖを声量ＶＶに応じて適切に設定できる。

なお、増加量ＶＡは、図２０に示す例のように声量ＶＶの増大に伴って連続的に（例えば、直線的に）大きくなってもよいし、或いは声量ＶＶの増大に伴って段階的に大きくなってもよい。このことは、次の図２１に示す設定例についても同様である。

図２１は、車速Ｖの増加量ＶＡと会話の機密レベルＬＶとの関係の一例を表したグラフである。この例では、増加量ＶＡは、機密レベルＬＶが高い場合には、それが低い場合と比べて大きくなるように設定されている。これにより、会話を聞き取られにくくするための車速Ｖを機密レベルＬＶに応じて適切に設定できる。図２１では、一例として、４つの機密レベルＬＶ１～ＬＶ４に応じて増加量ＶＡが段階的に変更されている。

３．実施の形態３
実施の形態３では、パレット１０上での会話を特定人に聞かれにくくするためのスピーカ２６（図１参照）を利用した追加的な対策が説明される。以下の説明では、この対策は、実施の形態１と組み合わされるが、実施の形態２と組み合わされてもよい。

３－１．スピーカを利用した追加的な対策
具体的には、本実施形態では、自律走行ＥＣＵ６４は、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、パレット１０を特定人から遠ざけるための電動機３６の制御とともに、スピーカ２６を作動させる。スピーカ２６は、既述したように、乗車空間１１から遮蔽されていない外部空間に向けて音を発するようにパレット１０に設置されている。

スピーカ２６は、例えば、サウンドマスキング効果を有する音を発生させる。このような効果を有する音としては、ノイズ音、会話時の音声に近い周波数帯の音、エンジン音等の車の走行音を模した音、及び、小川のせせらぎ若しくは野鳥のさえずり等の自然音が例示される。自律走行ＥＣＵ６４の記憶装置６４ｂには、このような音のデータが音データベースとして格納されている。プロセッサ６４ａは、音データベースから呼び出した音のデータを、Ｄ／Ａコンバータを含むアンプ（図示省略）を介してスピーカ２６に出力する。なお、本実施形態におけるスピーカ２６の作動に関する処理は、自律走行ＥＣＵ６４に代え、例えば、専用のＥＣＵによって行われてもよい。

図２２は、実施の形態３に係るミーティング走行モードにおける処理を示すフローチャートである。図２２では、自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、ステップＳ３０８Ｂの処理とともに、スピーカ２６を作動させるステップＳ８００の処理を実行する。

なお、スピーカ２６を利用した追加的な対策が実施の形態２と組み合わされる場合には、ステップＳ３０８Ｂの処理の代わりにステップＳ６００の処理（図１７参照）が実行される。また、本実施形態のステップＳ８００の処理は、他の図１１（提供例Ａ）、図１２（提供例Ｂ）、図１８又は図１９に示すフローチャートに組み込まれてもよい。

３－２．効果
以上説明した実施の形態３によれば、実施の形態１の自律走行制御処理の実行とともに、スピーカ２６を用いて周囲に音を発生させることにより、周囲の特定人に会話をより確実に聞かれにくくすることができる。

４．実施の形態４
実施の形態４は、自律走行制御処理が次のような追加的な処理を含む点において、実施の形態１と相違している。

４－１．自律走行制御処理の概要
実施の形態１において説明されたように、「特定人」は、動いている特定人（歩行者及び開放型の乗り物に乗っている特定人）を含む。仮に、動いている特定人が所定距離範囲Ｒ内に存在しても、当該特定人に対するパレット１０の相対速度ΔＶが高い場合には、当該特定人の付近を走行する時間が短くなるので会話が聞き取られにくくなる。

上記の点に鑑み、本実施形態では、自律走行ＥＣＵ６４は、相対速度ΔＶが所定の閾値ＴＨよりも高い場合には、特定人が所定距離範囲Ｒ内に存在していても、パレット１０を特定人から遠ざける処理を行わないように構成されている。

図２３は、実施の形態４に係るミーティング走行モードにおける処理の一例を示すフローチャートである。図２３では、ステップＳ３０８Ａにおいて所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在する場合には、処理はステップＳ９００に進む。

ステップＳ９００では、自律走行ＥＣＵ６４は、ステップＳ３０８Ａにおいて認識した特定人に対するパレット１０の相対速度ΔＶが上記閾値ＴＨよりも高いか否かを判定する。相対速度ΔＶは、例えば、ライダー５８を計測される当該特定人とパレット１０との距離を時間微分することで取得できる。閾値ＴＨは、例えば、特定人に会話を聞き取られない相対速度ΔＶの下限値として事前に実験等によって定められている。

ステップＳ９００において相対速度ΔＶが閾値ＴＨ以下の場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、パレット１０を特定人から遠ざける処理を実行する（ステップＳ３０８Ｂ）。一方、相対速度ΔＶが閾値ＴＨよりも高い場合には、自律走行ＥＣＵ６４は、今回の処理サイクルを直ちに終了する（すなわち、パレット１０を特定人から遠ざける処理を実行しない）。

４－２．効果
以上説明した実施の形態４によれば、パレット１０を特定人から遠ざける処理が真に必要な場合を対象として当該処理を行えるようになる。

４－３．自律走行制御処理の他の実行例
図２４は、実施の形態４に係るミーティング走行モードにおける処理の他の例を示すフローチャートである。図２４では、所定距離範囲Ｒ内に特定人が存在し（ステップＳ３０８Ａ：Ｙｅｓ）、かつ相対速度ΔＶが閾値ＴＨ以下の場合（ステップＳ９００：Ｎｏ）には、自律走行ＥＣＵ６４は、車速Ｖを高める処理を実行する（ステップＳ６００）。一方、相対速度ΔＶが閾値ＴＨよりも高い場合（ステップＳ９００：Ｙｅｓ）には、自律走行ＥＣＵ６４は、今回の処理サイクルを直ちに終了する（すなわち、車速Ｖを高める処理を実行しない）。これにより、車速Ｖを高める処理が真に必要な場合を対象として当該処理を行えるようになる。また、このことは、電源５２の電力消費の抑制に繋がる。

また、自律走行制御処理の実行のために相対速度ΔＶを考慮するステップＳ９００の処理は、パレット１０を特定人から遠ざける処理と車速Ｖを高める処理の双方を実行する図１８に示す例に組み込まれてもよい。

５．他の実施の形態
上述した実施の形態１～４は、ミーティング走行モードを伴う配車サービス（移動ミーティングサービス）を対象としている。しかしながら、移動ミーティングサービスは、配車サービスを伴わずに提供されてもよい。具体的には、例えば、乗車を希望する複数の利用者が、その周辺を走行するパレット１０に近づく。その結果、パレット１０は、当該利用者を検出して停止する。利用者は、携帯端末３を利用して所定の乗車処理を行った後にパレット１０に乗る。或いは、移動ミーティングサービスは、複数の利用者が所定の停留所に出向き、そこに待機しているパレット１０に乗るという乗車方法を利用して、管理サーバを用いずに提供されてもよい。なお、これらの移動ミーティングサービスの例では、利用者は、例えば乗車時に、携帯端末３又は入力装置２２を操作して移動ミーティング要求をパレット１０に伝える。

また、本発明に係る「特定人認識処理」及び「自律走行制御処理」は、移動ミーティング要求を受けたミーティング走行モードとして実行されるものに必ずしも限られない。すなわち、本発明に係る「開放型車両」は、移動ミーティング要求を受け付ける処理を伴わずにこれらの「特定人認識処理」及び「自律走行制御処理」を自主的に実行する車両として構成されていてもよい。

１ 想定乗車位置
２ 開放型車両の複数の利用者
３ 携帯端末
４、５ 歩行者（特定人）
６ ベンチに座っている人（特定人）
７ 自転車に乗っている人（特定人）
８ 他の開放型車両の利用者（特定人）
９ 開放型自動車（オープンカー）に乗っている人（特定人）
１０ 開放型車両（人移動用パレット）
１１ 乗車空間
１２ 乗車面
１４ 天板
２０ テーブル
２２ 入力装置
２４ マイクロフォン
２６ スピーカ
３０ 車台部
３４ 車輪
３６ 電動機
５０ 制御システム
５２ 電源
５４ 慣性計測ユニット（ＩＭＵ）
５６ カメラ
５８ ライダー
６０、７２ｃ 通信装置
６２ ＧＮＳＳ受信機
６４ 自律走行ＥＣＵ
６４ａ、６６ａ、７２ａ プロセッサ
６４ｂ、６６ｂ、７２ｂ 記憶装置
６６ 走行制御ＥＣＵ
６８ モータコントローラ
７０ 運行管理システム
７２ 管理サーバ
ＯＳ 外部空間
ＲＤ１ 人と開放型車両が共存する道路
ＲＤ２ 自動車用道路

Claims (13)

1. 外部から遮蔽されていない乗車空間を有する開放型車両であって、
   前記乗車空間の底面を構成し複数の利用者が乗車する乗車面を有する車両上部と、
   少なくとも動力発生装置を含み、前記開放型車両の駆動及び旋回を行う走行装置と、
   前記開放型車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサと、
   前記走行装置を制御して前記開放型車両を自律走行させる１又は複数の電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、
   前記１又は複数の外界センサを用いて、前記乗車空間から遮蔽されていない外部空間に存在する人である特定人を認識する特定人認識処理と、
   前記開放型車両から所定距離の範囲内に前記特定人が存在する場合に、前記開放型車両を前記特定人から遠ざけること、及び、前記範囲内に前記特定人が存在しない場合と比べて前記開放型車両の速度である車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行するように前記走行装置を制御する自律走行制御処理と、を実行する
   ことを特徴とする開放型車両。
2. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、
   前記開放型車両の目的地と、前記複数の利用者が前記開放型車両の上で移動ミーティングを行うことを要求する移動ミーティング要求とを受け取った後に、前記目的地に到着するまでミーティング走行モードを実行し、
   前記特定人認識処理及び前記自律走行制御処理は、前記ミーティング走行モードにおいて実行される
   ことを特徴とする請求項１に記載の開放型車両。
3. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、
   前記複数の利用者が前記開放型車両の上で移動ミーティングを行うことを要求する移動ミーティング要求と、前記移動ミーティングの予定時間とを受け取った後に、前記予定時間が経過するまでミーティング走行モードを目的地なしに実行し、
   前記特定人認識処理及び前記自律走行制御処理は、前記ミーティング走行モードにおいて実行される
   ことを特徴とする請求項１に記載の開放型車両。
4. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、
   前記予定時間が経過した後に、前記開放型車両が前記ミーティング走行モードの開始場所に戻るように前記走行装置を制御する帰還モードを実行する
   ことを特徴とする請求項３に記載の開放型車両。
5. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記車速が低い場合には、それが高い場合と比べて前記所定距離を長くする
   ことを特徴とする請求項１～４の何れか１つに記載の開放型車両。
6. 前記開放型車両は、マイクロフォンをさらに備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記乗車空間内での複数の利用者の会話の声量が大きい場合には、それが小さい場合と比べて前記所定距離を長くする
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の開放型車両。
7. 前記開放型車両は、マイクロフォンをさらに備え、
   前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記乗車空間内での複数の利用者の会話の声量が大きい場合には、それが小さい場合と比べて前記車速を高める
   ことを特徴とする請求項１～６の何れか１つに記載の開放型車両。
8. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記乗車空間内での複数の利用者の会話の機密レベルを示す情報を受け取り、前記機密レベルが高い場合には、それが低い場合と比べて前記所定距離を長くする
   ことを特徴とする請求項１～７の何れか１つに記載の開放型車両。
9. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記乗車空間内での複数の利用者の会話の機密レベルを示す情報を受け取り、前記機密レベルが高い場合には、それが低い場合と比べて前記車速を高める
   ことを特徴とする請求項１～８の何れか１つに記載の開放型車両。
10. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記開放型車両を前記特定人から遠ざけるように前記走行装置を制御することができない場合に、前記範囲内に前記特定人が存在しない場合と比べて前記車速を高めることを実行する
    ことを特徴とする請求項１～９の何れか１つに記載の開放型車両。
11. 前記開放型車両は、前記外部空間に向けて音を発するスピーカをさらに備え、
    前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記範囲内に前記特定人が存在する場合に、前記スピーカを作動させる
    ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１つに記載の開放型車両。
12. 前記１又は複数の電子制御ユニットは、前記自律走行制御処理において、前記特定人に対する前記開放型車両の相対速度が閾値よりも高い場合には、前記開放型車両を前記特定人から遠ざけること、及び前記車速を高めることのうちの少なくとも一方を実行しない
    ことを特徴とする請求項１～１１の何れか１つに記載の開放型車両。
13. 前記複数の利用者の少なくとも１人が所持する携帯端末と、
    プロセッサを含み、無線通信ネットワークを介して前記開放型車両及び前記携帯端末と通信を行う管理サーバとともに、
    請求項１～１２の何れか１つに記載の開放型車両を少なくとも１台備える運行管理システムであって、
    前記プロセッサは、前記開放型車両の配車場所を少なくとも含む配車予約情報を前記携帯端末から受け取り、受け取った前記配車場所に前記開放型車両を配車するようにプログラムされている
    ことを特徴とする開放型車両の運行管理システム。

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